JP2006305426A - Method, apparatus and computer program for application state inspection - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、例えばウィンドウガラスの周縁部に沿ってプライマを塗布する塗布工程において、プライマの塗布状態を検査するのに好適な塗布状態検査方法、装置、及びコンピュータプログラムに関する。 The present invention relates to an application state inspection method, apparatus, and computer program suitable for inspecting the application state of a primer, for example, in an application step of applying a primer along the peripheral edge of a window glass.
ウィンドウガラスを自動車の車体開口部に取り付ける際には、ウィンドウガラスの周縁部に沿って接着剤を塗布する。この場合に、接着剤塗布の前工程として、ウィンドウガラスの周縁部に沿ってプライマを塗布することが行われている。 When the window glass is attached to the opening of the vehicle body, an adhesive is applied along the peripheral edge of the window glass. In this case, a primer is applied along the peripheral edge of the window glass as a pre-process for applying the adhesive.
通常、プライマの塗布にはプライマ塗布ロボットが用いられ、塗布具として刷毛が利用される。しかしながら、刷毛に付着したプライマの乾燥固化や刷毛の抜け等により、刷毛とウィンドウガラスとの接触面積を均一に維持することが難しいことがある。また、湾曲板形状を有するウィンドウガラスにおいては個体差もあり、接触箇所の各部に均一的にプライマを供給することが困難となることもある。そのため、プライマの塗りムラやかすれ等が生じることもあり、プライマが均一に塗布されているかどうかを検査する必要がある。 Usually, a primer application robot is used for applying the primer, and a brush is used as an applicator. However, it may be difficult to maintain a uniform contact area between the brush and the window glass due to drying and solidification of the primer adhering to the brush and removal of the brush. Further, there are individual differences in the window glass having a curved plate shape, and it may be difficult to uniformly supply the primer to each part of the contact location. Therefore, primer coating unevenness and fading may occur, and it is necessary to inspect whether the primer is uniformly applied.
例えば特許文献1には、CCDカメラを利用してプライマの塗布状態を検査する手法が提案されており、4台のCCDカメラによりウィンドウガラスの映像を撮影し、その映像をモニタに写して、作業員がプライマの塗布状態を目視検査するようにしている。しかしながら、プライマの塗布状態を作業者が目視検査するのでは、作業者の経験や熟練度によって検査精度に差が生じるだけでなく、作業員への負担も大きく、慣れや疲れ等によるヒューマンエラーが生じることもあり得る。
For example,
それに対して、特許文献2には、光学カメラによってプライマの塗布前画像と塗布後画像とを撮像し、それら画像からプライマ塗布面積に相当する明るさの変化分を検出して、その検出した変化分面積と基準変化分面積とを比較することにより、塗布状態の良否を判定することが提案されている。
On the other hand, in
しかしながら、特許文献1、2のいずれにも、カメラを用いてプライマの塗布状態を検査することは開示されているが、それ以上の具体的な手法について提案されていない。
However, both
例えば特許文献1では、4台のCCDカメラがウィンドウガラスの上方に配置されているが(特許文献1の図4)、それによってウィンドウガラスのどの箇所をどのような手順で撮像するかについて一切開示されていない。
For example, in
また、特許文献2では、ウィンドウガラスの周縁部の一部を撮像した画像が開示されているが(特許文献2の図8〜10)、どのようにしてウィンドウガラスの周縁部の全周について検査するのかについて一切開示されていない。
Moreover, in
さらに、特許文献2では、画像全体を検査視野として検出変化分面積と基準変化分面積とを比較しているが、該検査視野においてプライマの塗りムラがあり、プライマが幅広に塗布された部分と幅狭に塗布された部分とが混在するような場合に、それらが相殺されて、検査視野全体としては基準変化分面積との差がなくなることがあるため、正確な検査を行うことができないおそれがある。これは、検査視野が広くなるほど影響が大きく、極端にいえばウィンドウガラスの全体を検査視野として1枚の画像として取得した場合、検査精度は非常に低いものとなってしまう。その一方で、視野検査を狭くすると、検査精度は高くなるが、ウィンドウガラスの周縁部の全周について検査するためには多数の画像を取得する必要があり、画像処理時間等が長くなって効率が悪くなってしまう。
Furthermore,
本発明は上記の点に鑑みてなされたものであり、ウィンドウガラスの周縁部に沿ってプライマを塗布する塗布工程等において、ウィンドウガラスの全周でのプライマの塗布状態検査を効率よく、かつ、高い精度で行うことできるようにすることを目的とする。 The present invention has been made in view of the above points, and in a coating process or the like for applying a primer along the peripheral edge of the window glass, the application state inspection of the primer on the entire circumference of the window glass is efficiently performed, and The object is to be able to perform with high accuracy.
本発明による塗布状態検査方法は、ガラス部材の周縁部に沿って塗布材を塗布する塗布工程において、情報処理装置及び前記ガラス部材の周縁部を複数のエリアに分けて撮像可能な撮像手段を用いて、前記塗布材の塗布状態を検査する塗布状態検査方法であって、前記情報処理装置が、前記撮像手段を用いて、前記塗布材を塗布する前の各エリアの画像情報を取得する塗布前画像情報取得手順と、前記情報処理装置が、前記塗布工程の進行に伴って、前記撮像手段を用いて、前記塗布材の塗布が完了したエリアの画像情報を順次取得する塗布後画像情報取得手順と、前記情報処理装置が、各エリアについて、前記塗布後画像情報取得手順により取得された塗布後画像情報と、前記塗布前画像情報取得手順により取得された塗布前画像情報とを比較する比較手順とを有することを特徴とする。
本発明による塗布状態検査装置は、ガラス部材の周縁部に沿って塗布材を塗布する塗布工程において、前記塗布材の塗布状態を検査する塗布状態検査装置であって、前記ガラス部材の周縁部を複数に分けた各エリアをそれぞれ専用に撮像する複数台の撮像装置と、前記複数台の撮像装置を用いて、前記塗布材を塗布する前の各エリアの画像情報を取得する塗布前画像情報取得手段と、前記塗布工程の進行に伴って、前記複数台の撮像装置を用いて、前記塗布材の塗布が完了したエリアの画像情報を順次取得する塗布後画像情報取得手段と、各エリアについて、前記塗布後画像情報取得手段により取得された塗布後画像情報と、前記塗布前画像情報取得手段により取得された塗布前画像情報とを比較する比較手段とを備えたことを特徴とする。
本発明によるコンピュータプログラムは、ガラス部材の周縁部に沿って塗布材を塗布する塗布工程において、前記塗布材の塗布状態を検査するためのコンピュータプログラムであって、前記ガラス部材の周縁部を複数のエリアに分けて撮像可能な撮像手段を用いて、前記塗布材を塗布する前の各エリアの画像情報を取得する塗布前画像情報取得処理と、前記塗布工程の進行に伴って、前記撮像手段を用いて、前記塗布材の塗布が完了したエリアの画像情報を順次取得する塗布後画像情報取得処理と、各エリアについて、前記塗布後画像情報取得処理により取得された塗布後画像情報と、前記塗布前画像情報取得処理により取得された塗布前画像情報とを比較する比較処理とをコンピュータに実行させることを特徴とする。
The application state inspection method according to the present invention uses an information processing device and an imaging unit capable of imaging the peripheral part of the glass member in a plurality of areas in an application process in which an application material is applied along the peripheral part of the glass member. An application state inspection method for inspecting the application state of the application material, wherein the information processing apparatus acquires image information of each area before applying the application material using the imaging means. Image information acquisition procedure and post-application image information acquisition procedure in which the information processing apparatus sequentially acquires image information of areas where application of the coating material has been completed using the imaging unit as the application process proceeds And the information processing apparatus, for each area, the post-application image information acquired by the post-application image information acquisition procedure, and the pre-application image information acquired by the pre-application image information acquisition procedure And having a comparison procedure which compare.
An application state inspection device according to the present invention is an application state inspection device that inspects the application state of the coating material in an application step of applying an application material along the periphery of the glass member, and the peripheral part of the glass member is Image information acquisition before application for acquiring image information of each area before applying the coating material using a plurality of imaging devices dedicated to imaging each divided area and the plurality of imaging devices For each area, a post-application image information acquisition unit that sequentially acquires image information of areas where the application of the application material has been completed using the plurality of imaging devices as the application process proceeds. Comparing means for comparing the post-application image information acquired by the post-application image information acquisition means with the pre-application image information acquired by the pre-application image information acquisition means is provided.
A computer program according to the present invention is a computer program for inspecting an application state of the coating material in a coating process in which a coating material is applied along the peripheral edge of the glass member, Using the imaging means capable of imaging in divided areas, pre-application image information acquisition processing for acquiring image information of each area before applying the coating material, and as the application process proceeds, the imaging means And using the post-application image information acquisition process for sequentially acquiring the image information of the areas where the application of the application material has been completed, the post-application image information acquisition process for each area, and the application A comparison process for comparing the pre-application image information acquired by the previous image information acquisition process is executed by a computer.
本発明によれば、ガラス部材の周縁部を複数のエリアに分けて撮像可能な撮像手段を用いて、塗布工程の進行に伴って、塗布材の塗布が完了したエリアの画像情報を順次取得し、各エリアについて塗布後画像情報と塗布前画像情報とを比較するようにしたので、ガラス部材の周縁部に沿って塗布剤を塗布する塗布工程等において、ガラス部材の全周での塗布材の塗布状態検査を効率よく、かつ、高い精度で行うことできる。 According to the present invention, image information of areas where application of the coating material has been completed is sequentially acquired as the application process progresses using an imaging unit capable of imaging the peripheral portion of the glass member into a plurality of areas. Since the post-application image information and the pre-application image information are compared for each area, in the application step of applying the coating agent along the peripheral edge of the glass member, the coating material on the entire circumference of the glass member The application state inspection can be performed efficiently and with high accuracy.
以下、図面に基づいて、本発明による好適な実施形態を説明する。
図1には、本実施形態のプライマの塗布状態検査装置を含むプライマ塗布システムの全体構成を示す。情報処理装置100には、8台のデジタルカメラ300-1〜300-8(以下、「カメラ1〜カメラ8」とも称する)がカメラ電源ユニット200を介して接続する。デジタルカメラ300-1〜300-8は、例えば撮像素子にCCDを採用したものである。情報処理装置100は、詳しくは後述するが、各デジタルカメラ300-1〜300-8から画像データを取得し、画像処理を行ってプライマの塗布状態を検査する。
Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
FIG. 1 shows an overall configuration of a primer coating system including a primer coating state inspection apparatus according to the present embodiment. Eight digital cameras 300-1 to 300-8 (hereinafter also referred to as “
また、情報処理装置100には、生産管理を行う生産管理システム600がシーケンサ500を介して接続する。シーケンサ500は、プライマ塗布ロボット400の作動順序を制御するものである。情報処理装置100は、生産管理システム600から機種番号等のウィンドウガラスの種別等を判別するための情報を取得することができる。
A
図2は、プライマ塗布ロボット400及びデジタルカメラ300-1〜300-8が設置されるプライマ塗布ステーションを示す図である。同図に示すように、搬送装置51によってウィンドウガラス10(フロントガラスやリアガラス)がプライマ塗布ステーションへと搬送される。ウィンドウガラス10は、車種ごとに形状は異なるが、概して長手方向に湾曲する板形状を有する。
FIG. 2 is a diagram showing a primer application station in which the
プライマ塗布ステーションに搬送されたウィンドウガラス10は位置調整装置54により位置調整(センタリング)され、その状態でプライマ塗布ロボット400によりプライマが塗布される。
The position of the
図3に示すように、ウィンドウガラス10の周縁部には、車体との接着部を隠すための黒色のセラミックコーティング層11が所定幅で設けられており、そのセラミックコーティング層11上にプライマが塗布される。
As shown in FIG. 3, a black
プライマ塗布ステーションの上部には、蛍光灯52が配置される。蛍光灯52はデジタルカメラ300-1〜300-8による撮像のための光源となるものである。この場合に、ウィンドウガラス10の全面に光を均一に照射するとともに、ウィンドウガラス10への蛍光灯52の映り込みを防ぐために、蛍光灯52の下部を覆うように白色アクリル板からなる照明カバー53が設置される。照明カバー53の大きさはウィンドウガラス10のサイズよりも大きくするのが好適である。
A
また、プライマ塗布ステーションの上部には、蛍光灯52の周りに8台のデジタルカメラ300-1〜300-8が配置される。本実施形態では、図3に示すように、ウィンドウガラス10の周縁部を8つのエリアA-1〜A-8に分け、これら各エリアA-1〜A-8をデジタルカメラ300-1〜300-8がそれぞれ撮像する。すなわち、図2ではデジタルカメラ300-1、300-2、300-8しか図示されていないが、デジタルカメラ300-1の紙面奥側にデジタルカメラ300-5が、デジタルカメラ300-2の紙面奥側にデジタルカメラ300-3、300-4が、デジタルカメラ300-8の紙面奥側にデジタルカメラ300-7、300-6がそれぞれ配置される。8つのエリアA-1〜A-8を撮像する場合に、ウィンドウガラス10の周縁部の全周を漏れなく撮像するために、隣り合うエリア(換言すれば隣り合うデジタルカメラの撮像範囲)が重なるようにしている。
In addition, eight digital cameras 300-1 to 300-8 are arranged around the
ここで、既述したようにウィンドウガラス10は湾曲板形状を有することから、鉛直上方から撮像すると、特に湾曲の度合の大きなウィンドウガラス10の短手側端部でプライマ塗布部分が幅狭に撮像されてしまう。後述するように、プライマ塗布部分の面積を求めて塗布状態を検査することから、プライマ塗布部分が幅狭に撮像されると、その分検査精度が劣ってしまう。
Here, since the
そこで、図4に示すように、各デジタルカメラ300-1〜300-8の取り付け角度をウィンドウガラス10の湾曲に合わせてそれぞれ調節しておき、各デジタルカメラ300-1〜300-8が撮像するエリアに対向するように、すなわち、撮像方向が撮像するエリアに対して略垂直(ウィンドウガラス10の短手側端部付近のガラス面と略垂直)となるようにする。ウィンドウガラスの種別に応じて情報処理装置100が各デジタルカメラ300-1〜300-8の取り付け角度を自動的に調整するようにしてもよい。なお、カメラ自体の取り付け角度を傾けるのではなく、鏡筒301の向きだけを傾けるようにしてもよい。
Therefore, as shown in FIG. 4, the mounting angle of each digital camera 300-1 to 300-8 is adjusted according to the curvature of the
図5には、プライマの塗布状態検査装置として機能する情報処理装置100の機能構成を示す。情報処理装置100には、液晶ディスプレイ等の画像表示装置108、キーボードやマウス等の入力装置109が接続する。
FIG. 5 shows a functional configuration of the
情報処理装置100において、101は塗布前画像データ取得部であり、デジタルカメラ300-1〜300-8を用いて、プライマを塗布する前の各エリアA-1〜A-8の塗布前画像データを取得する。
In the
102は塗布後画像データ取得部であり、プライマの塗布工程の進行に伴って、デジタルカメラ300-1〜300-8を用いて、プライマの塗布が完了したエリア(換言すればプライマ塗布ロボット400のアームが通過したエリア)の塗布後画像データを順次取得する。図3に示す例では、エリアA-1の図中右側位置からプライマの塗布が開始され、エリアA-1、A-2、A-3、・・・、A-7、A-8の順番でプライマが塗布される(図中矢印X)。塗布後画像データ取得部102は、エリアA-1でのプライマの塗布が完了したならば当該エリアA-1を撮像するデジタルカメラA-1(カメラ1)に撮像指示を出力し、デジタルカメラA-1から塗布後画像データを取得する。以後同様に、プライマの塗布工程の進行に伴って、デジタルカメラ300-2、300-3、・・・、300-7、300-8からエリアA-2、A-3、・・・、A-7、A-8の塗布後画像データを順次取得する。 Reference numeral 102 denotes a post-application image data acquisition unit. As the primer application process progresses, the digital camera 300-1 to 300-8 is used to complete the application of the primer (in other words, the primer application robot 400). The post-application image data of the area through which the arm has passed is sequentially acquired. In the example shown in FIG. 3, primer application starts from the right side of the area A-1 in the figure, and the order of areas A-1, A-2, A-3,..., A-7, A-8. The primer is applied (arrow X in the figure). The post-application image data acquisition unit 102 outputs an imaging instruction to the digital camera A-1 (camera 1) that images the area A-1 when the application of the primer in the area A-1 is completed. Obtain post-application image data from -1. Thereafter, similarly, as the primer coating process progresses, the digital cameras 300-2, 300-3,..., 300-7, 300-8, and the areas A-2, A-3,. The image data after application of -7 and A-8 is acquired sequentially.
103は差分解析部であり、各エリアA-1〜A-8について、塗布後画像データ取得部102により取得された塗布後画像データと、塗布前画像データ取得部101により取得された塗布前画像データとの差分解析を行い、輝度変化のある部分を抽出する。これにより、図6に示すように、差分画像が生成されて、プライマ12の塗布により輝度変化のあった部分だけが帯状に表れることになる。
104は分割部であり、撮像された各エリアを更に複数の検査領域13に分割するとともに、各検査領域13で、差分解析部103により生成された差分画像(図6を参照)から、予め設定された閾値を基準としてプライマ塗布部分を検出する。図7は、カメラ300-1(カメラ1)より撮像されたエリアA-1の塗布後画像に複数の検査領域13を重ねて表示した状態を示す図である。本実施形態では、図7に示すように、検査領域13はプライマの塗布方向に均等に分割したものとし、セラミックコーティング層11の幅よりも広い長さlで、適宜な幅hを有する矩形状となっている。検査領域13の位置、幅lや長さhを任意に設定できるようにしておき、例えばウィンドウガラスの種別ごとに予め登録しておけばよい。また、プライマ塗布部分を検出するための閾値も任意に設定できるようにしておけばよい。
105は面積比較部であり、検査領域13ごとに、差分画像から検出されたプライマ塗布部分の面積と、予め設定された基準塗布面積とを比較する。基準塗布面積は、下式(1)
基準塗布面積=基準塗布幅l´×検査領域幅h・・・(1)
として算出する(図8を参照)。そして、プライマ塗布割合[%]を、下式(2)
プライマ塗布割合=(検出されたプライマ塗布部分の面積/基準塗布面積)×100・・・(2)
として算出する。
An
Reference application area = reference application width l ′ × inspection area width h (1)
(See FIG. 8). The primer application ratio [%] is expressed by the following formula (2)
Primer application ratio = (area of detected primer application part / reference application area) × 100 (2)
Calculate as
なお、基準塗布面積は、ウィンドウガラスの種別ごとに、情報処理装置100に外部から数値的に与えて設定登録してもよいし、例えば事前にウィンドウガラスに基準塗布幅l´としたテープ状のマーカー(紙等)を載置した状態で、各デジタルカメラ300-1〜300-8を用いて撮像して画像を取り込んで、取り込まれた画像データから基準塗布幅l´を計測(例えば画素数)して設定登録するようにしてもよい。
The reference application area may be numerically given to the
106は判定部であり、面積比較部105による結果が予め設定された範囲内にないときに塗布不良と判定する。一例を挙げれば、プライマ塗布割合[%]が、かすれ・不足・未塗布判定閾値(例えば70[%])未満となった場合や、過剰塗布(はみ出し)判定閾値(例えば300[%])を超えたような場合に塗布不良と判定する。
例えば図9に示すエリアA-1において、左の検査領域13から順に面積比較及び判定を行っていき、左から3番目、4番目の検査領域13、及び、左から7番目、8番目の検査領域13にプライマの不足、かすれがあると判定されたとする。このように塗布不良のあった検査領域13は異常領域14として保存される。
For example, in the area A-1 shown in FIG. 9, the area comparison and determination are sequentially performed from the
107は表示制御部であり、図10に示すように、塗布後画像データ取得部102により取得される各エリアA-1〜A-8の塗布後画像を、判定部106による判定結果とともに画像表示装置108に並べて表示する。具体的には、あるエリアの塗布後画像データが取得されると、その塗布後画像が画像表示装置108に表示される。そして、各エリアA-1〜A-8の検査領域13すべての面積比較及び判定が終了し、異常領域14があれば、その塗布後画像上に異常領域14が表示される。図示例では、エリアA-1で塗布不良が判定され、塗布後画像上に異常領域14が表示されている。
このようにして全てのエリアA-1〜A-8の塗布後画像を並べて表示し、いずれかのエリアに異常領域があった場合、例えば「異常あり」といったメッセージ15を表示する。なお、塗布後画像を並べる際には、デジタルカメラ300-1〜300-8(エリアA-1〜A-8)の配置と同様に並べれば、図10に示すように、ウィンドウガラス10の形状が再現されるので、作業者は一目でウィンドウガラス10のどこに塗布不良があったのかを確認することができる。
In this way, the images after application in all the areas A-1 to A-8 are displayed side by side, and when there is an abnormal region in any area, for example, a
以下、図11、12のフローチャートを参照して、塗布状態検査処理を含むプライマの塗布工程について説明する。 Hereinafter, a primer coating process including a coating state inspection process will be described with reference to the flowcharts of FIGS.
図11に示すように、プライマ塗布ステーションにてワーク(ウィンドウガラス10)の準備が完了したならば(ステップS1101)、情報処理装置100は、生産管理システム600から機種番号を取得してウィンドウガラス10の種別等を判別し(ステップS1102)、そのウィンドウガラス10に対して予め設定された基準塗布幅l´を記憶領域から読み出す(ステップS1103)。
As shown in FIG. 11, when the preparation of the workpiece (window glass 10) is completed at the primer application station (step S <b> 1101), the
また、情報処理装置100は、シーケンサ500から出力される塗布前トリガに応じて(ステップS1104)、デジタルカメラ300-1〜300-8を用いて、プライマを塗布する前の各エリアA-1〜A-8の塗布前画像データを取得する(ステップS1105)。この場合は、各エリアA-1〜A-8を順次撮像する必要はなく、時間短縮のために全エリアA-1〜A-8を同時に撮像すればよい。また、必要であれば、図10に示したのと同様に、各エリアA-1〜A-8の塗布前画像を画像表示装置108に並べて表示するようにしてもよい。
Further, the
そして、情報処理装置100は、プライマの塗布が開始されてシーケンサ500から出力される塗布後トリガを受け取ると、すなわちエリアA-1でのプライマの塗布が完了したならば、当該エリアA-1を撮像するデジタルカメラA-1(カメラ1)に撮像指示を出力し、デジタルカメラA-1から塗布後画像データを取得するとともに、エリアA-1の塗布後画像を画像表示装置108に表示する。なお、ステップS1105において各エリアA-1〜A-8の塗布前画像を画像表示装置108に並べて表示するようにした場合は、例えば、既に表示されているエリアA-1の塗布前画像に替えて、今回取得されたエリアA-1の塗布後画像を表示するようにすればよい(ステップS1106〜S1108)。
Then, when the primer application is started and the post-application trigger output from the
以後同様に、プライマの塗布工程の進行に伴って、デジタルカメラ300-2、300-3、・・・、300-7、300-8からエリアA-2、A-3、・・・、A-7、A-8の塗布後画像データを順次取得するとともに、エリアA-2、A-3、・・・、A-7、A-8の塗布後画像を画像表示装置108に順次表示していく(ステップS1106〜S1108)。 Thereafter, similarly, as the primer coating process progresses, the digital cameras 300-2, 300-3,..., 300-7, 300-8, and the areas A-2, A-3,. -7, A-8 image data after application are sequentially acquired and images after application of areas A-2, A-3, ..., A-7, A-8 are sequentially displayed on the image display device 108. (Steps S1106 to S1108).
ステップS1106〜S1108によりすべてのエリアA-1〜A-8の塗布後画像データが取得された後に、まずエリアA-1の塗布後画像データと、塗布前画像データ取得部101により既に取得されている当該エリアA-1の塗布前画像データとを読込み(ステップS1109、S1110)、差分解析を行って差分画像を生成する(ステップS1111)。また、ウィンドウガラス10に対して予め設定された検査領域データ(長さl、幅h等の情報)を記憶領域から読み出す(ステップS1112)。
After the post-application image data of all the areas A-1 to A-8 is acquired in steps S1106 to S1108, the post-application image data of the area A-1 and the pre-application image
続いて、プライマの塗布状態検査処理に移行する(ステップS1113)。ここで、図12にプライマの塗布状態検査処理の詳細を示す。まず、検査領域数kを取得するとともに(ステップS1201)、異常領域を初期化する(ステップS1202)。 Subsequently, the process proceeds to a primer application state inspection process (step S1113). FIG. 12 shows details of the primer application state inspection process. First, the number k of inspection areas is acquired (step S1201), and an abnormal area is initialized (step S1202).
次に、カメラ1検査結果のフラグを「OK」にした上で(ステップS1203)、k個の検査領域13それぞれにおいて(ステップS1204)、上式(1)に基づいて基準塗布面積を算出し(ステップS1205)、プライマ塗布部分を検出して面積を算出する(ステップS1206)。
Next, the
そして、上式(2)に基づいてプライマ塗布割合[%]を算出し(ステップS1207)、プライマ塗布割合[%]が、かすれ・不足・未塗布判定閾値未満となった場合や過剰塗布(はみ出し)判定閾値を超えたような場合に塗布不良と判定する(ステップS1208)。塗布不良と判定されなかった場合は、プライマ塗布状態検査を終了し、塗布不良と判定された場合は、カメラ1検査結果のフラグを「NG」にするとともに(ステップS1209)、異常領域14として検査領域jを追加する(ステップS1210)。
Then, the primer application ratio [%] is calculated based on the above equation (2) (step S1207). When the primer application ratio [%] is less than the threshold value for blurring / insufficient / unapplied or excessive application (excess) ) When the determination threshold is exceeded, it is determined that the application is defective (step S1208). If it is determined that the application is not defective, the primer application state inspection is terminated. If it is determined that the application is defective, the flag of the
図11に説明を戻して、ステップS1113のプライマ塗布状態検査においてカメラ1検査結果のフラグが「OK」か「NG」かを判定し(ステップS1114)、「NG」であればエリアA-1の塗布後画像に異常領域14を重ねて表示する(ステップS1115)。
Returning to FIG. 11, it is determined whether the flag of the
以後同様に、エリアA-2、A-3、・・・、A-7、A-8の塗布後画像データについてステップS1110〜S1115の処理を繰返す(ステップS1109)。 Thereafter, similarly, the processes in steps S1110 to S1115 are repeated for the post-application image data in areas A-2, A-3,..., A-7, A-8 (step S1109).
ステップS1109〜S1115の処理が行われたならば、検査結果の記録ファイルを保存し(ステップS1116)、検査結果を判定して(ステップS1117)、すべてのカメラi検査結果のフラグが「OK」ならば、画面上に「異常なし」といったメッセージを表示する(ステップS1118)。それに対して、いずれかのカメラi検査結果のフラグが「NG」ならば、図10に示したように、画面上に「異常あり」といったメッセージを表示する(ステップS1119)。このように、塗布不良の箇所に異常領域14を表示するだけでなく、別途「異常あり」等のメッセージを表示することにより、作業者は塗布不良のあったことを容易に認識することができる。
If the processing of steps S1109 to S1115 is performed, the inspection result recording file is saved (step S1116), the inspection result is determined (step S1117), and if all the camera i inspection result flags are “OK”. If so, a message such as “no abnormality” is displayed on the screen (step S1118). On the other hand, if any camera i inspection result flag is “NG”, as shown in FIG. 10, a message such as “abnormal” is displayed on the screen (step S1119). In this way, not only the
また、全カメラ1〜8によるエリアA-1〜A-8の塗布前画像データ及び塗布後画像データを、例えばJPEG形式で圧縮した上で保存する(ステップS1120)。
Further, the pre-application image data and the post-application image data of the areas A-1 to A-8 by all the
以上述べたように、プライマの塗布が完了したエリアの塗布後画像データを順次取得し、各エリアについて塗布後画像データと塗布前画像データとを比較するようにしたので、ウィンドウガラス10の全周でのプライマの塗布状態検査を効率よく、かつ、高い精度で行うことできる。 As described above, the post-application image data of the areas where the primer application has been completed is sequentially obtained, and the post-application image data and the pre-application image data are compared for each area. The primer application state inspection can be performed efficiently and with high accuracy.
また、プライマの塗布が完了した直後に、そのエリアの塗布後画像を取得するので、塗布後画像としてプライマ乾燥前の画像を取り扱うことができる。ほとんどの場合、プライマ乾燥前の方がプライマ乾燥後よりセラミックコーティング層11上での輝度変化が大きく表れるので、差分解析の精度を向上させることができる。
Further, since the image after application of the area is acquired immediately after the primer application is completed, the image before the primer drying can be handled as the image after application. In most cases, since the luminance change on the
また、ウィンドウガラス10の周縁部を8つのエリアA-1〜A-8に分けるようにしたので、プライマが幅広に塗布された部分と幅狭に塗布された部分とが混在するような場合でも、それらが同じエリアに位置する可能性を低くすることができ、塗布不良なしと誤判定されるおそれを少なくすることができる。特に、撮像された各エリアを更に複数の検査領域13に分割するので、デジタルカメラの台数を増やすことなく、より高い精度で塗布状態検査を行うことができる。
Further, since the peripheral portion of the
以上、本発明を種々の実施形態とともに説明したが、本発明はこれらの実施形態にのみ限定されるものではなく、本発明の範囲内で変更等が可能である。例えば、上記実施形態では、すべてのエリアA-1〜A-8の塗布後画像データが取得された後に、各エリアA-1〜A-8についての塗布後画像データと塗布前画像データとの比較処理を開始するようにしたが、情報処理装置100が高速処理可能なものであるならば、プライマの塗布が完了したエリアA-1、・・・、A-8の塗布後画像データが順次取得されるごとに、その取得されたエリアの塗布後画像データと既に取得されている当該エリアの塗布前画像データとの比較処理を行うことにより、全体の処理時間をさらに短縮することが可能となる。この場合、「一つのエリアでのプライマ塗布時間」よりも「取得処理/比較処理時間」の方が長ければ、塗布後画像データの取得処理と比較処理とは並列的に行われることになり、「一つのエリアでのプライマ塗布時間」よりも「取得処理/比較処理時間」の方が短ければ、塗布後画像データの取得処理と比較処理とが終了すると、次のエリアのプライマ塗布が完了するまで待機することになる。
As mentioned above, although this invention was demonstrated with various embodiment, this invention is not limited only to these embodiment, A change etc. are possible within the scope of the present invention. For example, in the above embodiment, after the image data after application for all the areas A-1 to A-8 is acquired, the image data after application and the image data before application for each area A-1 to A-8 are obtained. Although the comparison process is started, if the
また、プライマの塗布状態検査装置として機能する情報処理装置100は、具体的にはCPU、ROM、RAM等を含むコンピュータシステムにより構成される。図示例では一つのコンピュータ装置が情報処理装置100として機能するように示したが、複数台のコンピュータ装置が相まって情報処理装置100として機能するようにしてもよい。
The
また、上述した実施形態の機能は、コンピュータがコンピュータプログラムを実行することによっても実現される。コンピュータプログラムをコンピュータに供給するための手段、例えばかかるプログラムを記録したCD−ROM等のコンピュータ読み取り可能な記録媒体又はかかるプログラムを伝送するインターネット等の伝送媒体も本発明の実施形態として適用することができる。また、上記のプログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体等のコンピュータプログラムプロダクトも本発明の実施形態として適用することができる。上記のコンピュータプログラム、記録媒体、伝送媒体及びコンピュータプログラムプロダクトは、本発明の範疇に含まれる。記録媒体としては、例えばフレキシブルディスク、ハードディスク、光ディスク、光磁気ディスク、CD−ROM、磁気テープ、不揮発性のメモリ、ROM等を用いることができる。 The functions of the above-described embodiments can also be realized by a computer executing a computer program. Means for supplying a computer program to a computer, for example, a computer-readable recording medium such as a CD-ROM in which such a program is recorded, or a transmission medium such as the Internet for transmitting such a program can also be applied as an embodiment of the present invention. it can. A computer program product such as a computer-readable recording medium in which the above program is recorded can also be applied as an embodiment of the present invention. The above computer program, recording medium, transmission medium, and computer program product are included in the scope of the present invention. As the recording medium, for example, a flexible disk, a hard disk, an optical disk, a magneto-optical disk, a CD-ROM, a magnetic tape, a nonvolatile memory, a ROM, or the like can be used.
100 情報処理装置
200 カメラ電源ユニット
300 デジタルカメラ
400 プライマ塗布ロボット
500 シーケンサ
600 生産管理システム
101 塗布前画像データ取得部
102 塗布後画像データ取得部
103 差分解析部
104 分割部
105 面積比較部
106 判定部
107 表示制御部
108 画像表示装置
109 入力装置
DESCRIPTION OF
Claims (14)
前記情報処理装置が、前記撮像手段を用いて、前記塗布材を塗布する前の各エリアの画像情報を取得する塗布前画像情報取得手順と、
前記情報処理装置が、前記塗布工程の進行に伴って、前記撮像手段を用いて、前記塗布材の塗布が完了したエリアの画像情報を順次取得する塗布後画像情報取得手順と、
前記情報処理装置が、各エリアについて、前記塗布後画像情報取得手順により取得された塗布後画像情報と、前記塗布前画像情報取得手順により取得された塗布前画像情報とを比較する比較手順とを有することを特徴とする塗布状態検査方法。 In the coating process of applying the coating material along the peripheral edge of the glass member, the application state of the coating material is determined using an information processing device and an imaging unit capable of imaging the peripheral edge of the glass member in a plurality of areas. An application state inspection method for inspecting,
The information processing apparatus uses the imaging means to acquire pre-application image information acquisition procedures for acquiring image information of each area before applying the application material;
A post-application image information acquisition procedure in which the information processing apparatus sequentially acquires image information of areas where the application of the application material has been completed using the imaging unit as the application process proceeds.
For each area, the information processing apparatus includes a comparison procedure for comparing the post-application image information acquired by the post-application image information acquisition procedure with the pre-application image information acquired by the pre-application image information acquisition procedure. An application state inspection method comprising:
各エリアについて、前記塗布後画像情報取得手順により取得された塗布後画像情報と、前記塗布前画像情報取得手順により取得された塗布前画像情報との差分解析を行い、輝度変化のある部分を抽出する差分解析手順と、
前記差分解析手順により生成される差分画像から検出されたプライマ塗布部分の面積と、予め設定された基準塗布面積とを比較する面積比較手順と、
前記面積比較手順による結果が予め設定された範囲内にないときに塗布不良と判定する判定手順とを含むことを特徴とする請求項1〜3のいずれか1項に記載の塗布状態検査方法。 The comparison procedure is:
For each area, the difference between the post-application image information acquired by the post-application image information acquisition procedure and the pre-application image information acquired by the pre-application image information acquisition procedure is analyzed, and a portion with a luminance change is extracted. Differential analysis procedure to
An area comparison procedure for comparing the area of the primer application portion detected from the difference image generated by the difference analysis procedure with a preset reference application area;
4. The application state inspection method according to claim 1, further comprising a determination procedure for determining that the application is defective when a result of the area comparison procedure is not within a preset range. 5.
前記ガラス部材の周縁部を複数に分けた各エリアをそれぞれ専用に撮像する複数台の撮像装置と、
前記複数台の撮像装置を用いて、前記塗布材を塗布する前の各エリアの画像情報を取得する塗布前画像情報取得手段と、
前記塗布工程の進行に伴って、前記複数台の撮像装置を用いて、前記塗布材の塗布が完了したエリアの画像情報を順次取得する塗布後画像情報取得手段と、
各エリアについて、前記塗布後画像情報取得手段により取得された塗布後画像情報と、前記塗布前画像情報取得手段により取得された塗布前画像情報とを比較する比較手段とを備えたことを特徴とする塗布状態検査装置。 In an application step of applying an application material along the peripheral edge of the glass member, an application state inspection device for inspecting the application state of the application material,
A plurality of image pickup devices for individually imaging each area obtained by dividing the peripheral portion of the glass member into a plurality of areas;
Using the plurality of imaging devices, pre-application image information acquisition means for acquiring image information of each area before applying the application material;
A post-application image information acquisition unit that sequentially acquires image information of areas where the application of the application material has been completed using the plurality of imaging devices as the application process proceeds.
Comparing means for comparing the post-application image information acquired by the post-application image information acquisition means with the pre-application image information acquired by the pre-application image information acquisition means for each area Application state inspection device.
各エリアについて、前記塗布後画像情報取得手段により取得された塗布後画像情報と、前記塗布前画像情報取得手段により取得された塗布前画像情報との差分解析を行い、輝度変化のある部分を抽出する差分解析手段と、
前記差分解析手段により生成される差分画像から検出されたプライマ塗布部分の面積と、予め設定された基準塗布面積とを比較する面積比較手段と、
前記面積比較手段による結果が予め設定された範囲内にないときに塗布不良と判定する判定手段とを含むことを特徴とする請求項8又は9に記載の塗布状態検査装置。 The comparison means includes
For each area, a difference analysis is performed between the post-application image information acquired by the post-application image information acquisition unit and the pre-application image information acquisition unit acquired by the pre-application image information acquisition unit, and a portion having a luminance change is extracted. Differential analysis means to
An area comparison means for comparing the area of the primer application portion detected from the difference image generated by the difference analysis means with a preset reference application area;
10. The application state inspection apparatus according to claim 8, further comprising a determination unit that determines that the application is defective when a result of the area comparison unit is not within a preset range.
前記ガラス部材の周縁部を複数のエリアに分けて撮像可能な撮像手段を用いて、前記塗布材を塗布する前の各エリアの画像情報を取得する塗布前画像情報取得処理と、
前記塗布工程の進行に伴って、前記撮像手段を用いて、前記塗布材の塗布が完了したエリアの画像情報を順次取得する塗布後画像情報取得処理と、
各エリアについて、記塗布後画像情報取得処理により取得された塗布後画像情報と、前記塗布前画像情報取得処理により取得された塗布前画像情報とを比較する比較処理とをコンピュータに実行させることを特徴とするコンピュータプログラム。 In a coating process of coating a coating material along a peripheral edge of a glass member, a computer program for inspecting a coating state of the coating material,
Pre-application image information acquisition processing for acquiring image information of each area before applying the coating material, using an imaging means capable of imaging the peripheral portion of the glass member into a plurality of areas;
A post-application image information acquisition process for sequentially acquiring image information of areas where the application of the application material has been completed, using the imaging unit as the application process proceeds.
For each area, causing the computer to execute a comparison process for comparing the post-application image information acquired by the post-application image information acquisition process and the pre-application image information acquired by the pre-application image information acquisition process. A featured computer program.
各エリアについて、前記塗布後画像情報取得処理により取得された塗布後画像情報と、前記塗布前画像情報取得処理により取得された塗布前画像情報との差分解析を行い、輝度変化のある部分を抽出する差分解析処理と、
前記差分解析処理により生成される差分画像から検出されたプライマ塗布部分の面積と、予め設定された基準塗布面積とを比較する面積比較処理と、
前記面積比較処理による結果が予め設定された範囲内にないときに塗布不良と判定する判定処理とを含むことを特徴とする請求項12又は13に記載のコンピュータプログラム。
The comparison process includes
For each area, a difference analysis between the post-application image information acquired by the post-application image information acquisition process and the pre-application image information acquired by the pre-application image information acquisition process is performed, and a portion having a luminance change is extracted. Differential analysis processing to
An area comparison process for comparing the area of the primer application portion detected from the difference image generated by the difference analysis process with a preset reference application area;
14. The computer program according to claim 12, further comprising a determination process for determining a coating failure when a result of the area comparison process is not within a preset range.
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