JP2006299443A - Controlling device of moving member of loom - Google Patents

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淳 平井
Nobuhiro Araki
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Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a controlling device of a moving member of a loom, driven by an exclusive motor synchronized with the main shaft of the loom so as to be able to judge whether the starting point-searching movement is normally performed or not. <P>SOLUTION: This controlling device equipped with a sensor 30 for detecting that a reed frame 11 as a moving member of the loom, driven by the exclusive motor different from a motor of the loom, is at a prescribed moving position, and a controlling device 33 while driving the exclusive motor 12, inputting a signal of the sensor 30 and determining the position for rotation of the exclusive motor 12 corresponding to a mechanical starting point of the reed frame 11 based on the signal on actuating the search for the starting point is provided with that the controlling device 33 compares any of the outputting period and non-outputting period of the signals of the sensor 30 in the actuating time of the starting point search with an allowable value set in advance and judges the success or failure of the starting point search. <P>COPYRIGHT: (C)2007,JPO&INPIT

Description

本発明は、原点サーチ動作時に、専用モータを駆動しつつセンサの信号を入力し、当該信号に基づき運動部材の機械原点に対応する専用モータの回転位置を決定する過程で、原点サーチ動作時におけるセンサの信号の出力期間および非出力期間のいずれかと設定された許容値とを比較して、原点サーチ動作の合否を判断する装置に関する。 The present invention is a process of inputting a sensor signal while driving a dedicated motor during the origin search operation, and determining the rotational position of the dedicated motor corresponding to the mechanical origin of the moving member based on the signal. The present invention relates to an apparatus for determining whether or not an origin search operation is successful by comparing either an output period or non-output period of a sensor signal with a set allowable value.

特許文献１や特許文献２に見られるように、従来の電動開口装置は、織機の稼動前に電動開口装置の駆動モータと織機主軸との同期合わせのために、各綜絖枠毎に例えば近接センサにより揺動レバーや綜絖枠の位置を検出して、駆動モータと織機主軸との位相の同期を取る、いわゆる原点サーチ動作を行っている。 As can be seen in Patent Document 1 and Patent Document 2, the conventional electric opening device is, for example, a proximity sensor for each hook frame in order to synchronize the drive motor of the electric opening device and the loom spindle before operation of the loom. Thus, the so-called origin search operation is performed in which the positions of the swing lever and the hook frame are detected and the phases of the drive motor and the loom spindle are synchronized.

上記の技術によると、原点サーチ動作時に、ノイズやダストによって近接センサから誤った信号が出力されたり、近接センサ自身や近接センサに対する被検出部材例えば揺動レバーや綜絖枠の振動により、近接センサの信号が間欠的に出力されたりすることがある。このように異常に出力された信号に基づいて機械原点を決定すると、綜絖枠の専用モータの位相が織機主軸の位相とずれた状態で設定されて、運転が開始されることになり、織機の稼動不可もしくは織物欠点の発生を引き起こす。
特開２００４−３２４０３３公報 特開平９−１１１５７６号公報 According to the above technique, during the origin search operation, an erroneous signal is output from the proximity sensor due to noise or dust, or the proximity sensor itself or the detected member such as the swing lever or the frame of the proximity sensor vibrates. The signal may be output intermittently. When the machine origin is determined based on the abnormally output signal in this way, the phase of the dedicated motor of the ridge frame is set in a state shifted from the phase of the loom spindle, and the operation is started. Inoperable or causes fabric defects.
JP 2004-324033 A JP-A-9-111576

したがって、本発明の課題は、織機主軸と同期する専用モータで駆動する織機の運動部材の制御装置において、原点サーチ動作が正常に行われたかどうかを判断できるようにすることである。 Accordingly, an object of the present invention is to make it possible to determine whether or not the origin search operation has been normally performed in a control device for a moving member of a loom driven by a dedicated motor that is synchronized with the main shaft of the loom.

上記課題のもとに、本発明は、織機の原動モータとは別の専用モータにより駆動される織機の運動部材が所定の運動位置にあることを検出するセンサと、原点サーチ動作時に、専用モータを駆動しつつセンサの信号を入力し、当該信号に基づき運動部材の機械原点に対応する専用モータの回転位置を決定する制御装置とを備える織機の運動部材の制御装置において、上記制御装置は、原点サーチ動作時におけるセンサの信号の出力期間および非出力期間のいずれかと予め設定された許容値とを比較して、原点サーチ動作の合否を判断することを特徴とする（請求項１）。 Based on the above problems, the present invention provides a sensor for detecting that a moving member of a loom driven by a dedicated motor different from a driving motor of the loom is at a predetermined movement position, and a dedicated motor during an origin search operation. A control device for a loom motion member, comprising a control device that inputs a sensor signal while driving the motor and determines a rotational position of a dedicated motor corresponding to the mechanical origin of the motion member based on the signal. Whether the origin search operation is acceptable or not is determined by comparing either the output period or non-output period of the sensor signal during the origin search operation with a preset allowable value (claim 1).

前記期間は、専用モータの回転位置を示す回転角度を単位とすることを特徴とし（請求項２）、また、前記期間は前記期間に対応する時間を単位とすることを特徴とする（請求項３）。 The period is characterized in that the rotation angle indicating the rotational position of the dedicated motor is a unit (Claim 2), and the period is a unit corresponding to the period (Claim). 3).

本発明によると、原点サーチ動作時において、センサに異常な信号出力が生じている場合には、検出されたセンサの信号が出力期間または非出力期間のいずれかで許容値から逸脱するため、作業者に対して原点サーチミスを知らせることによって、専用モータの位相と織機主軸の位相とがずれた状態で運転されることを未然に防止することができる。 According to the present invention, when an abnormal signal output is generated in the sensor during the origin search operation, the detected sensor signal deviates from the allowable value in either the output period or the non-output period. By informing the operator of the origin search error, it is possible to prevent the operation in a state where the phase of the dedicated motor and the phase of the loom main shaft are shifted.

本発明は、織機の原動モータとは別の専用モータにより駆動される織機の運動部材の存在を前提としているが、織機においてそのような装置は、電動開口装置や電動耳組装置である。以下の実施例１は、前記の特許文献１の電動開口装置に本発明を適用した例であり、また、実施例２は、前記の特許文献２の電動開口装置に本発明を適用した例である。 The present invention is premised on the presence of a loom motion member driven by a dedicated motor different from the locomotive motor, but in a loom such device is an electric opening device or an electric ear assembly device. Example 1 below is an example in which the present invention is applied to the electric opening device of Patent Document 1, and Example 2 is an example in which the present invention is applied to the electric opening device of Patent Document 2. is there.

前記のように実施例１は、前記の特許文献１の電動開口装置１０に本発明を適用した例であり、ここでの駆動モータ１２はインクリメンタル形式のエンコーダ対応のモータを用いる。 As described above, the first embodiment is an example in which the present invention is applied to the electric opening device 10 of Patent Document 1 described above, and the drive motor 12 here uses an incremental encoder compatible motor.

〔装置の概要〕
図１は、織機の電動開口装置１０の要部を示している。織機の電動開口装置１０は、織機の運動部材としての複数の綜絖枠１１を備えており、駆動モータ１２は、図示しない織機主軸駆動用の原動モータとは別の専用モータであり、各綜絖枠１１毎に複数設けられているが、図１は、織機の電動開口装置１０の１つの綜絖枠１１、１つの駆動モータ１２について示している。 [Outline of the device]
FIG. 1 shows a main part of an electric opening device 10 of a loom. An electric opening device 10 of a loom includes a plurality of rib frames 11 as a moving member of the loom, and a drive motor 12 is a dedicated motor different from a driving motor for driving a loom main shaft (not shown). FIG. 1 shows one hook frame 11 and one drive motor 12 of the electric opening device 10 of the loom.

駆動モータ１２の出力軸にはインクリメンタル形式のエンコーダ１３が連結されており、駆動モータ１２の出力軸の回転は、対応の綜絖枠１１を駆動するために、減速装置１４により減速され、クランク円板１５の円板軸１６に伝達される。この実施例では、駆動モータ１２が５回転すると、綜絖枠１１が１往復するように、減速装置１４の減速比が定められている。 An incremental encoder 13 is connected to the output shaft of the drive motor 12, and the rotation of the output shaft of the drive motor 12 is decelerated by a reduction gear 14 to drive the corresponding saddle frame 11, and the crank disc 15 disc shafts 16 are transmitted. In this embodiment, the reduction ratio of the reduction gear 14 is determined so that when the drive motor 12 rotates five times, the collar frame 11 reciprocates once.

クランク円板１５の回転は、クランク円板１５の偏心軸１７、この偏心軸１７に連結されているクランクロッド１８、連結具１９の連結軸２０を介して、揺動レバー２１の揺動運動に変換される。揺動レバー２１は、三叉状のほぼ中心部分でレバー軸２２によって織機フレーム２３に回転自在に支持されており、アーム部２４で連結具１９に位置調整自在に連結されている。 The rotation of the crank disk 15 is caused by the swinging motion of the swing lever 21 via the eccentric shaft 17 of the crank disk 15, the crank rod 18 connected to the eccentric shaft 17, and the connecting shaft 20 of the connector 19. Converted. The swing lever 21 is rotatably supported on the loom frame 23 by a lever shaft 22 at a substantially trifurcated central portion, and is connected to the connection tool 19 by an arm portion 24 so that the position can be adjusted.

揺動レバー２１の一方の突出部分は２本のピン２５と長さ調整可能な連結ロッド２６により綜絖枠１１の一端に連結され、また他方の突出部分はピン２５と連結バー２８により図示しない他端の揺動レバー、２本のピンと連結ロッドなどにより綜絖枠１１の他端に連結されている。このようにして、綜絖枠１１および図示しない他の複数の綜絖枠は、各駆動モータ１２の回転力により上下動し、図示しない織機主軸と別駆動のままその織機主軸の回転と同期しながら、織組織に応じた開口運動を行う。 One protruding portion of the swing lever 21 is connected to one end of the frame 11 by two pins 25 and a connecting rod 26 whose length can be adjusted, and the other protruding portion is not shown by the pin 25 and a connecting bar 28. It is connected to the other end of the eaves frame 11 by an end swing lever, two pins and a connecting rod. Thus, the hook frame 11 and other plurality of hook frames not shown are moved up and down by the rotational force of each drive motor 12 and synchronized with the rotation of the loom main shaft while being driven separately from the loom main shaft not shown. Opening movement according to the texture is performed.

なお、綜絖枠１１の開口量は、揺動レバー１１のアーム部２４に対する連結具１９の位置を調整することによって変更できる。連結具１９の位置をレバー軸２２の方向に移動させて、アーム長さを短くすると、綜絖枠１１の開口量は大きくなり、逆に連結具１９の位置をレバー軸２２から離れる方向に移動させ、アーム長さを長くなると、綜絖枠１１の開口量は小さくなる。 The opening amount of the collar frame 11 can be changed by adjusting the position of the connector 19 with respect to the arm portion 24 of the swing lever 11. When the position of the connector 19 is moved in the direction of the lever shaft 22 and the arm length is shortened, the opening amount of the collar frame 11 is increased, and conversely, the position of the connector 19 is moved in a direction away from the lever shaft 22. When the arm length is increased, the opening amount of the collar frame 11 is decreased.

揺動レバー１１には被検出部３１が揺動レバー１１の往復運動方向に沿って円弧状に延在する形状として形成されており、被検出部３１の揺動運動の位置は、近接型のセンサ３０によって、綜絖枠１１の開口位置として検出される。なお、センサ３０は、織機フレーム２３に設けられているシャフト受け２９にブラケット３２により取り付けられ、被検出部３１に一定の間隔をおいて対向している。 The detected part 31 is formed in the swing lever 11 in a shape extending in an arc along the reciprocating direction of the swing lever 11, and the position of the swing movement of the detected part 31 is a proximity type. The sensor 30 detects the opening position of the collar frame 11. The sensor 30 is attached to a shaft receiver 29 provided on the loom frame 23 by a bracket 32 and is opposed to the detected portion 31 with a certain interval.

図２は、電動開口装置１０の制御装置３３の構成を示している。エンコーダ１３の出力信号はカウンタ３４に入力され、カウンタ３４のカウント出力信号およびセンサ３０の信号は制御装置３３の演算器３５に入力される。演算器３５は必要に応じてクロックパルス発生器３７を内蔵しており、演算器３５の出力は織機の運動に同期して駆動モータ制御装置３６に送られるため、駆動モータ制御装置３６は演算器３５の出力を入力として、駆動モータ１２の回転を制御する。なお、制御装置３３に設定器３８および表示器３９が付設されており、設定器３８により入力データの設定が可能であり、表示器３９により入力データや制御データが視認できるようになっている。 FIG. 2 shows the configuration of the control device 33 of the electric opening device 10. The output signal of the encoder 13 is input to the counter 34, and the count output signal of the counter 34 and the signal of the sensor 30 are input to the calculator 35 of the control device 33. The arithmetic unit 35 incorporates a clock pulse generator 37 as necessary, and the output of the arithmetic unit 35 is sent to the drive motor control device 36 in synchronization with the movement of the loom, so that the drive motor control device 36 is an arithmetic unit. The rotation of the drive motor 12 is controlled with the output of 35 as an input. Note that a setting device 38 and a display device 39 are attached to the control device 33, and input data can be set by the setting device 38, and the input data and control data can be visually recognized by the display device 39.

図３は、センサ３０と被検出部３１の運動との対応関係を示している。なお、図３において、被検出部３１は、最小振幅（小さな開口運動）設定時でも最大振幅（大きな開口運動）設定時でも同一円弧上を移動するから、本来、重なり合うが、説明の便宜上、半径長さを異ならせて描かれている。揺動レバー２１の最小振幅（小さな開口運動）設定時での揺動運動から最大振幅（大きな開口運動）設定時での揺動運動までのいずれの振幅設定でもセンサ３０に接近し、センサ３０によって検出できるように往復運動方向に長い円弧状としてある。 FIG. 3 shows the correspondence between the sensor 30 and the motion of the detected part 31. In FIG. 3, the detected portion 31 moves on the same arc regardless of whether the minimum amplitude (small opening motion) is set or the maximum amplitude (large opening motion) is set. It is drawn with different lengths. The sensor 30 approaches the sensor 30 regardless of the amplitude setting from the swinging motion when the minimum amplitude (small opening motion) of the swinging lever 21 is set to the swinging motion when the maximum amplitude (large opening motion) is set. The arc is long in the reciprocating direction so that it can be detected.

図３のように、被検出部３１が揺動レバー２１の往復運動方向に沿って円弧状に長く延在する形状であるから、綜絖枠１１が小さな開口運動を行っているとき、または大きな開口運動を行っているときで、一方の最大開口位置（極限位置）にあるときに、センサ３０はオン（ＯＮ）となり、その期間中に信号を出力したままの状態となるが、それ以外の期間でオフ（ＯＦＦ）となる。 As shown in FIG. 3, the detected portion 31 has a shape that extends long in the shape of an arc along the reciprocating direction of the swing lever 21, and therefore, when the eaves frame 11 performs a small opening motion or a large opening The sensor 30 is turned on (ON) when it is in motion and is in one of the maximum opening positions (extreme positions), and the signal remains output during that period. Turns off.

図４は時間軸ｔ上でセンサ３０の出力としての信号のオン（ＯＮ）・オフ（ＯＦＦ）状態を示している。センサ３０の出力は、被検出部３１を検出しているときにオン（ＯＮ）の出力期間であり、それ以外でオフ（ＯＦＦ）の期間となる。 FIG. 4 shows a signal ON (ON) / OFF (OFF) state as an output of the sensor 30 on the time axis t. The output of the sensor 30 is an ON (ON) output period when the detected portion 31 is being detected, and is an OFF (OFF) period otherwise.

綜絖枠１１の開口量は、揺動レバー２１のアーム部２４に対する連結具１９の位置を調整することによって変更できるが、綜絖枠１１の開口量が変更されたときでも、最大開口位置を対象としてセンサ３０の出力期間（ＯＮ期間）が定まる。 The opening amount of the collar frame 11 can be changed by adjusting the position of the coupling 19 with respect to the arm portion 24 of the swing lever 21, but even when the opening amount of the collar frame 11 is changed, the maximum opening position is targeted. The output period (ON period) of the sensor 30 is determined.

このよううに、開口量の大小によって揺動レバー２１の運動量も変化し、最大開口位置も変化するが、十分に余裕がある位置例えば上下最大開口間の中間（いわゆるクロス位置）くらいにセンサ３０を設ければ、大から小までの開口設定でも、最大開口時の一方ではセンサ３０の信号がＯＮ、他方ではセンサ３０の信号がＯＦＦとなる。 As described above, the momentum of the swing lever 21 changes depending on the size of the opening, and the maximum opening position also changes. However, the sensor 30 is positioned at a position where there is a sufficient margin, for example, between the upper and lower maximum openings (so-called cross position). If provided, even when the aperture is set from large to small, the signal of the sensor 30 is ON on one side at the maximum opening, and the signal of the sensor 30 is OFF on the other.

〔原点サーチ動作中の綜絖枠１１およびセンサ３０の動作〕
図５は、横軸に駆動モータ１２の回転角度（時間の経過）をとり、また縦軸に綜絖枠１１の変位量をとって、製織中の駆動モータ１２の回転、綜絖枠１１の開口運動（上下方向の変位）とセンサ３０の信号の変化との関係を示している。なお、駆動モータ１２の回転は便宜上サイン曲線として表されており、綜絖枠１１の上下方向の変位は、実際には揺動レバー２１の揺動運動から検出される。駆動モータ１２のサイン曲線は１周期を駆動モータ１２の１回転として示している。また、図５で、横軸の回転角度は、図４のように時間として表すこともできる。 [Operation of the collar 11 and the sensor 30 during the origin search operation]
In FIG. 5, the horizontal axis represents the rotation angle (elapsed time) of the drive motor 12 and the vertical axis represents the displacement amount of the frame 11, and the rotation of the drive motor 12 during weaving and the opening movement of the frame 11. A relationship between (displacement in the vertical direction) and a change in the signal of the sensor 30 is shown. Note that the rotation of the drive motor 12 is represented as a sine curve for convenience, and the vertical displacement of the saddle frame 11 is actually detected from the swing motion of the swing lever 21. The sine curve of the drive motor 12 shows one cycle as one rotation of the drive motor 12. In FIG. 5, the rotation angle on the horizontal axis can also be expressed as time as shown in FIG.

前記のように、減速装置１４の介在のために、駆動モータ１２の出力軸が５回転する間に綜絖枠１１は、下死点（下方最大開口位置）から上死点（上方最大開口位置に対応する回転量Ｐ０）を経て下死点に達し、１往復をする。綜絖枠１１の１往復での往路の過程で、綜絖枠１１が上昇し、綜絖枠１１の変位量のほぼ中間の位置に対応する回転量Ｐ１に差し掛かったとき、被検出部３１がセンサ３０の検出域に入るため、センサ３０の信号はオン（ＯＮ）となり、その状態を継続し、その後の復路の過程で、綜絖枠１１が下降し、綜絖枠１１の変位量のほぼ中間の位置に対応する回転量Ｐ２に差し掛かったとき、被検出部３１がセンサ３０の検出域を出るため、センサ３０の信号はオフ（ＯＦＦ）となる。なお、後述するが、回転量Ｐ０、Ｐ１、Ｐ２はカウンタ３４のカウント値として検出される。 As described above, the saddle frame 11 is moved from the bottom dead center (lower maximum opening position) to the top dead center (upper maximum opening position) while the output shaft of the drive motor 12 rotates five times due to the intervention of the reduction gear 14. It reaches the bottom dead center via the corresponding rotation amount P0) and makes one round trip. In the course of the reciprocation of the reed frame 11 in one reciprocation, the reed frame 11 rises and reaches a rotation amount P1 corresponding to a position approximately in the middle of the displacement amount of the reed frame 11, and the detected portion 31 is connected to the sensor 30. In order to enter the detection area, the signal of the sensor 30 is turned on (ON), and the state continues, and in the process of the subsequent return path, the collar frame 11 descends and corresponds to a position approximately in the middle of the displacement amount of the collar frame 11. When the rotation amount P2 is reached, the detected part 31 exits the detection area of the sensor 30, so that the signal of the sensor 30 is turned off. As will be described later, the rotation amounts P0, P1, and P2 are detected as count values of the counter 34.

図５の丸付き数字１、２に見られるように、センサ３０のオン（ＯＮ）の信号は、織機の運動部材としての綜絖枠１１の最大開口時の回転量Ｐ０を中心として角度方向の前後でほぼ対称となる。なお、丸付き数字１は、大きな開口運動のときのセンサ３０のオン（ＯＮ）の信号であり、丸付き数字２は、小さな開口運動のときのセンサ３０のオン（ＯＮ）の信号である。 As can be seen from the circled numbers 1 and 2 in FIG. 5, the ON signal of the sensor 30 is the front and rear in the angular direction centering on the rotation amount P0 at the maximum opening of the frame 11 as the loom motion member. It becomes almost symmetrical. The circled number 1 is a signal for turning on (ON) the sensor 30 during a large opening movement, and the circled number 2 is a signal for turning on (ON) the sensor 30 during a small opening movement.

〔最大開口時の回転角度の算出〕
図６は実施例１における一連の原点サーチ動作のフローチャートを示す。この実施例１では、一例として綜絖枠１１の上死点、つまり最大開口時の回転量Ｐ０を機械原点とする場合に、原点サーチ（最大開口時の回転角度の算出）動作は以下のように行われる。 [Calculation of rotation angle at maximum opening]
FIG. 6 shows a flowchart of a series of origin search operations in the first embodiment. In the first embodiment, as an example, when the top dead center of the saddle frame 11, that is, the rotation amount P0 at the maximum opening is used as the mechanical origin, the origin search (calculation of the rotation angle at the maximum opening) operation is as follows. Done.

オペレータが図示しない織機の電源を投入し、図示しない原点サーチ用の同期操作ボタンを押し下げられると、制御装置３３は原点サーチ動作を開始し、まず、カウンタ３４のカウント値を０の状態としてから、カウンタ３４をカウント可能な動作状態にする。その後に、駆動モータ制御装置３６は駆動モータ１２の回転を開始させ、それを低速で回転（寸動運転）させることにより、綜絖枠１１を上下移動させる（ステップ１）。 When the operator turns on the power of the loom (not shown) and depresses a synchronization operation button for origin search (not shown), the control device 33 starts the origin search operation. First, after setting the count value of the counter 34 to 0, The counter 34 is set in an operable state. After that, the drive motor control device 36 starts the rotation of the drive motor 12 and rotates it at a low speed (inching operation), thereby moving the eaves frame 11 up and down (step 1).

駆動モータ１２が回転すると、カウンタ３４は駆動モータ１２に接続されたインクリメンタル型のエンコーダ１３からのパルス信号を１パルス毎にカウントし、駆動モータ１２の回転中このカウント動作を継続する（ステップ２）。なお、駆動モータ１２の５回転分のパルス数に達したときに、カウンタ３４はカウント値を０にリセットする。 When the drive motor 12 rotates, the counter 34 counts the pulse signal from the incremental encoder 13 connected to the drive motor 12 for each pulse, and continues this counting operation while the drive motor 12 is rotating (step 2). . The counter 34 resets the count value to 0 when the number of pulses for five rotations of the drive motor 12 is reached.

センサ３０の信号がＯＦＦ→ＯＮとなった時（ステップ３）に、演算器３５は、カウンタ３４からカウント値すなわち回転量Ｐ１を取得する（ステップ４）。なお、ステップ３および後述のステップ６での※１の括弧内の表示は非出力期間に許容量を設定した場合の論理である。 When the signal of the sensor 30 changes from OFF to ON (step 3), the computing unit 35 acquires the count value, that is, the rotation amount P1 from the counter 34 (step 4). Note that the display in parentheses of * 1 in step 3 and step 6 described later is the logic when an allowable amount is set in the non-output period.

その後も、カウンタ３４はエンコーダ１３からのパルス信号のカウントを継続する（ステップ５）。つぎにセンサ３０の信号が初めてＯＮ→ＯＦＦとなった時（ステップ６）に、演算器３５は、カウンタ３４よりその時のカウント値すなわち回転量Ｐ２を取得する（ステップ７）。 Thereafter, the counter 34 continues to count the pulse signal from the encoder 13 (step 5). Next, when the signal of the sensor 30 is changed from ON to OFF for the first time (step 6), the computing unit 35 obtains the count value at that time, that is, the rotation amount P2 from the counter 34 (step 7).

その後、演算器３５は、〔原点サーチ動作の合否判断〕の動作（ステップ８およびステップ９）を行ってから回転量Ｐ１、Ｐ２の中間の回転量Ｐ０＝（Ｐ１＋Ｐ２）／２を算出することで、ほぼ最大開口時の駆動モータ１２の回転量Ｐ０を決定し、これを織機主軸と同期をとるための機械原点として使用する（ステップ１０）。そして、原点サーチが正常に行われると、その状態が表示器３９によってされ（ステップ１１）、原点サーチ動作が正常に終了する。このように運動部材としての綜絖枠１１の機械原点に対応する駆動モータ１２の回転量（回転位置）を決定することにより、電動開口装置１０と織機主軸との同期動作が可能となる。 After that, the computing unit 35 calculates the rotation amount P0 = (P1 + P2) / 2 between the rotation amounts P1 and P2 after performing the operation [Step 8 and Step 9] of [origin search operation pass / fail judgment]. Then, the rotation amount P0 of the drive motor 12 at substantially the maximum opening is determined, and this is used as the machine origin for synchronizing with the loom spindle (step 10). When the origin search is normally performed, the state is set by the display 39 (step 11), and the origin search operation is normally terminated. Thus, by determining the rotation amount (rotation position) of the drive motor 12 corresponding to the machine origin of the frame 11 as the motion member, the electric opening device 10 and the loom main shaft can be synchronized.

〔原点サーチ動作の合否判断〕
上記のように、原点サーチ動作の合否判断は、［最大開口時の回転角度の算出］の処理の過程でステップ８およびステップ９の他、ステップ１３、ステップ１４によって実行される。 [Pass / fail judgment of origin search operation]
As described above, the pass / fail judgment of the origin search operation is executed by steps 13 and 14 in addition to steps 8 and 9 in the process of [calculation of rotation angle at maximum opening].

まず、綜絖枠１１の上死点を原点とする場合で、原点サーチ動作を行う時には、センサ３０の信号の出力期間（ＯＮ期間）の許容値を設定器３８により予め入力し、制御装置３３（演算器３５）に許容値を設定しておく。この許容値は、出力期間（ＯＮ期間）での回転量の範囲を特定するものであり、機械的に設定されている開口量に応じて設定される。なお、すでに明らかなように、この期間は非出力期間（ＯＦＦ期間）として設定することもできる。 First, in the case where the top dead center of the saddle frame 11 is set as the origin and the origin search operation is performed, an allowable value of the signal output period (ON period) of the sensor 30 is input in advance by the setting device 38 and the control device 33 ( An allowable value is set in the calculator 35). This allowable value specifies the range of the rotation amount in the output period (ON period), and is set according to the mechanically set opening amount. As is apparent, this period can also be set as a non-output period (OFF period).

駆動モータ１２の回転角度１°につき１パルス出力されるとき、綜絖枠１１の開口量が例えば１４２ｍｍの場合は、許容値は７８５±５０パルスとなり（図５の丸付き数字１）、綜絖枠１１の開口量が６４ｍｍの場合は、許容値は６２０±５０パルスとなる（図５の丸付き数字２）。 When one pulse is output per rotation angle of the drive motor 12 when the opening amount of the collar frame 11 is 142 mm, for example, the allowable value is 785 ± 50 pulses (circled number 1 in FIG. 5). When the opening amount is 64 mm, the allowable value is 620 ± 50 pulses (circled number 2 in FIG. 5).

図６のステップ７の後に、演算器３５は、回転量増加分Ｐ３＝｜Ｐ１−Ｐ２｜を算出し（ステップ８）、回転量増加分Ｐ３が上記許容値の範囲内かどうか、すなわち綜絖枠１１の開口量が６４ｍｍの場合は５７０≦Ｐ３≦６７０であるかどうかの判定をする（ステップ９）。この判定のステップで、Ｙ（ｙｅｓ）のとき、つまり回転量増加分Ｐ３が許容値の範囲内に収まっているときに、センサ３０に誤検出がなく、原点サーチ動作が正常に行われたと判断し、次のステップ１０に進む。 After step 7 in FIG. 6, the computing unit 35 calculates the rotation amount increase P3 = | P1−P2 | (step 8), and determines whether the rotation amount increase P3 is within the allowable range, that is, the hull frame. When the opening amount of 11 is 64 mm, it is determined whether or not 570 ≦ P3 ≦ 670 is satisfied (step 9). In this determination step, when Y (yes), that is, when the rotation amount increment P3 is within the allowable range, it is determined that the sensor 30 has no false detection and the origin search operation has been performed normally. Then, the process proceeds to the next step 10.

判定のステップで、Ｎ（ｎｏ）のとき、つまり許容値の範囲外のときに、原点サーチ動作が異常であると判断する。この原点サーチ動作の異常は、表示器３９により原点サーチ動作結果として表示するなお、原点サーチ動作の異常だけでなく、原点サーチ動作の正常な状態も表示器３９により原点サーチ動作結果として表示することもできる。 In the determination step, when N (no), that is, outside the allowable value range, it is determined that the origin search operation is abnormal. This abnormality in the origin search operation is displayed as the origin search operation result on the display 39. Not only the abnormality in the origin search operation but also the normal state of the origin search operation is displayed on the display 39 as the origin search operation result. You can also.

また、この実施例１では１つの開口量にたいして許容値はそれぞれ２つずつ設定しているが、１つの開口量にたいして許容値は１つでもよい。許容値が１つの場合は許容値と回転量増加分Ｐ３との大小関係で原点サーチ動作の合否を判断する。 In the first embodiment, two permissible values are set for one opening amount, but one permissible value may be set for one opening amount. When there is one allowable value, whether or not the origin search operation is successful is determined based on the magnitude relationship between the allowable value and the rotation amount increment P3.

なお、上記のようなエンコーダ１３のパルスによる許容値の設定は一般の作業者には難しいため、例えば保全者が設定器３８により許容値を入力してもよく、または保全者が予め基準となる許容値を入力しておき、作業者が設定する開口量に応じて演算器３５が許容値を自動的に設定するようにしてもよい。 Since setting of the allowable value by the pulse of the encoder 13 as described above is difficult for a general worker, for example, the maintenance person may input the allowable value by the setting device 38, or the maintenance person becomes a reference in advance. An allowable value may be input, and the calculator 35 may automatically set the allowable value according to the opening amount set by the operator.

〔実施例１の変形例１〕
実施例１の〔原点サーチ動作の合否判断〕では、エンコーダ１３のパルスがカウント対象であるが、図２に示すように、演算器３５にクロックパルス発生器３７を内蔵または外付けすれば、カウント対象はクロックパルスとすることもできる。カウント対象がクロックパルスのときに、図７のように、センサ３０の信号がＯＦＦ→ＯＮとなった時からクロックパルスを０からカウントし、次に初めてセンサ３０の信号がＯＮ→ＯＦＦとなった時までのカウントされた時間Ｃ１に基づいて原点サーチ動作の合否を判断してもよい。この場合、原点サーチ動作時の駆動モータ１２の回転速度によって上記時間が変化するため、駆動モータ１２の回転速度に応じて許容値を設定する。駆動モータ１２の回転速度の設定が変更されると、対応する許容値を自動変更させてもよい。なお、図７は〔原点サーチ動作の合否判断〕の処理のみを示し、〔最大開口時の回転角度の算出〕の処理は実施例１と同様である。 [Modification 1 of Example 1]
In the first example [determining whether or not the origin search operation has been accepted], the pulses of the encoder 13 are counted. However, as shown in FIG. The object can also be a clock pulse. When the object to be counted is a clock pulse, as shown in FIG. 7, the clock pulse is counted from 0 when the signal of the sensor 30 changes from OFF to ON, and then the signal of the sensor 30 changes from ON to OFF for the first time. Whether or not the origin search operation is successful may be determined based on the counted time C1 until the time. In this case, since the above time varies depending on the rotation speed of the drive motor 12 during the origin search operation, an allowable value is set according to the rotation speed of the drive motor 12. When the setting of the rotational speed of the drive motor 12 is changed, the corresponding allowable value may be automatically changed. FIG. 7 shows only the process of [determining whether or not the origin search operation is acceptable], and the process of [calculating the rotation angle at the maximum opening] is the same as that of the first embodiment.

〔実施例１の変形例２〕
実施例１の〔原点サーチ動作の合否判断〕において、駆動モータ１２に接続されたエンコーダ１３の出力信号を回転角度のカウント信号として直接に演算器３５に入力させ、センサ３０の信号がＯＦＦ→ＯＮとなった時から上記のカウント信号を用いて、回転量を０からカウントし、次に初めてセンサ３０の信号がＯＮ→ＯＦＦとなった時までのカウントされた回転量を回転量Ｐ３として用いてもよい。 [Modification 2 of Example 1]
In [First or Second Origin Search Operation Pass / Fail Judgment] in the first embodiment, the output signal of the encoder 13 connected to the drive motor 12 is directly input to the computing unit 35 as a rotation angle count signal, and the signal of the sensor 30 is turned from OFF to ON. The rotation amount is counted from 0 by using the count signal from the time when the value becomes zero, and the rotation amount counted until the signal from the sensor 30 is changed from ON to OFF for the first time is used as the rotation amount P3. Also good.

なお、実施例１において、綜絖枠１１の下死点を原点とする場合の原点サーチ動作を行う時は、センサ３０の信号の非出力期間（ＯＦＦ期間）の許容値を予め設定し、センサ３０の信号がＯＮ→ＯＦＦとなった時と、次に初めてセンサ３０の信号がＯＦＦ→ＯＮとなった時の駆動モータ１２のそれぞれの回転量Ｐ１、Ｐ２を取得し、取得した回転量Ｐ１、Ｐ２に基づいて非出力期間での回転量増加分Ｐ３を算出して原点サーチ動作の合否判断を行い、さらに機械原点に対応する駆動モータ１２の回転量（回転位置）Ｐ０を算出する。このような非出力期間（ＯＦＦ期間）での原点サーチ動作の合否判断および回転量（回転位置）Ｐ０の算出の手法は前記の変形例１、２も同様に適用できる。 In the first embodiment, when the origin search operation is performed when the bottom dead center of the saddle frame 11 is the origin, an allowable value for the non-output period (OFF period) of the signal of the sensor 30 is set in advance. The rotation amounts P1 and P2 of the drive motor 12 are acquired when the signal of ON is changed from ON to OFF and the signal of the sensor 30 is changed from OFF to ON for the first time, and the acquired rotation amounts P1 and P2 are acquired. Based on the above, the rotation amount increase P3 in the non-output period is calculated to determine whether the origin search operation is acceptable or not, and the rotation amount (rotation position) P0 of the drive motor 12 corresponding to the machine origin is calculated. The methods for determining whether or not the origin search operation is performed during the non-output period (OFF period) and calculating the rotation amount (rotation position) P0 can be applied to the first and second modifications.

既述のように、本発明は、特許文献２の電動開口装置に適用することもできる。特許文献２の電動開口装置は、前記の実施例１とほぼ同様な機構（クランクてこ機構およびリンク機構）を採用しながら、揺動レバー（２１）の揺動領域内で揺動レバー（２１）の所定位置（距離）を距離検出用のセンサ（高さ位置検出器）により検出する例、および位置検出用のセンサを綜絖枠の上死点位置に設け、綜絖枠の所定位置（上死点位置）をセンサにより検出する２つの例を含んでいる。何れの例でも、センサからは綜絖枠の所定位置すなわち上死点位置において出力信号（ＯＮ信号）が出力される。よって、何れの例でも、センサの出力期間（ＯＮ期間）の許容値を定めて、許容値と実際に検出された出力期間とを比較して、原点サーチ動作の合否の判断が行えることになる。また、センサの調整等によって、センサの出力期間（ＯＮ期間）より非出力期間（ＯＦＦ期間）が長い場合は、非出力期間（ＯＦＦ期間）を許容値の対象にしてもよい。 As described above, the present invention can also be applied to the electric opening device of Patent Document 2. The electric opening device of Patent Document 2 employs a mechanism (crank lever mechanism and link mechanism) substantially similar to that of the first embodiment, and the swing lever (21) within the swing region of the swing lever (21). An example in which a predetermined position (distance) is detected by a distance detection sensor (height position detector), and a position detection sensor is provided at the top dead center position of the heel frame. Two examples of detecting the position) by a sensor are included. In any example, an output signal (ON signal) is output from the sensor at a predetermined position of the saddle frame, that is, at the top dead center position. Therefore, in any example, it is possible to determine the pass / fail of the origin search operation by determining the allowable value of the output period (ON period) of the sensor and comparing the allowable value with the actually detected output period. . Further, when the non-output period (OFF period) is longer than the sensor output period (ON period) due to sensor adjustment or the like, the non-output period (OFF period) may be set as an allowable value.

本発明は、織機の電動開口装置だけでなく、織機の他の運動装置例えば電動耳組装置に適用することもできる。電動耳組装置では、耳形成用の耳糸が通されている回転部材が運動部材となる。回転部材は、織機の原動モータとは別の専用モータにより、原動モータと同期する状態で駆動される。このため、運動部材としての回転部材の近傍にセンサを設け、このセンサの信号に基づいて回転部材の機械原点に対応する専用モータ（出力軸）の回転位置を決定する。そして、回転位置の決定（原点サーチ）過程で、原点サーチ動作の合否を判断することになる。 The present invention can be applied not only to the electric opening device of the loom but also to other exercise devices of the loom such as an electric ear assembly device. In the electric ear assembly device, the rotating member through which the ear forming ear thread is passed becomes the motion member. The rotating member is driven in synchronization with the driving motor by a dedicated motor different from the driving motor of the loom. For this reason, a sensor is provided in the vicinity of the rotating member as the moving member, and the rotational position of the dedicated motor (output shaft) corresponding to the mechanical origin of the rotating member is determined based on the signal of this sensor. Then, in the process of determining the rotation position (origin search), it is determined whether or not the origin search operation is successful.

電動開口装置の要部の側面図である。It is a side view of the principal part of an electric opening apparatus. 電動開口装置の制御装置のブロック線図である。It is a block diagram of the control apparatus of an electric opening apparatus. 運動部材としての揺動レバーの振幅およびセンサと被検出部との対応関係の説明図である。It is explanatory drawing of the correspondence of the amplitude of a rocking lever as a moving member, and a sensor and to-be-detected part. センサの信号の説明図である。It is explanatory drawing of the signal of a sensor. 駆動モータの回転角度と綜絖枠の上下方向の変位との関係、およびセンサの信号の説明図である。It is explanatory drawing of the relationship between the rotation angle of a drive motor, and the vertical displacement of a collar frame, and the signal of a sensor. 制御装置による原点サーチ動作および原点サーチ動作の合否判断のフローチャート図である。It is a flowchart figure of the pass / fail judgment of the origin search operation and origin search operation by a control apparatus. 制御装置による原点サーチ動作および原点サーチ動作の合否判断のフローチャート図である。It is a flowchart figure of the pass / fail judgment of the origin search operation and origin search operation by a control apparatus.

符号の説明Explanation of symbols

１０ 電動開口装置
１１ 綜絖枠
１２ 駆動モータ
１３ エンコーダ
１４ 減速装置
１５ クランク円板
１６ 円板軸
１７ 偏心軸
１８ クランクロッド
１９ 連結具
２０ 連結軸
２１ 揺動レバー
２２ レバー軸
２３ 織機フレーム
２４ アーム軸
２５ ピン
２６ 連結ロッド
２７ ピン
２８ 連結バー
２９ シャフト受け
３０ センサ
３１ 被検出部
３２ ブラケット
３３ 制御装置
３４ カウンタ
３５ 演算器
３６ 駆動モータ制御装置
３７ クロックパルス発生器
３８ 設定器
３９ 表示器 DESCRIPTION OF SYMBOLS 10 Electric opening device 11 Ling frame 12 Drive motor 13 Encoder 14 Deceleration device 15 Crank disc 16 Disc shaft 17 Eccentric shaft 18 Crank rod 19 Connecting tool 20 Connecting shaft 21 Swing lever 22 Lever shaft 23 Loom frame 24 Arm shaft 25 Pin 26 Connecting rod 27 Pin 28 Connecting bar 29 Shaft receiver 30 Sensor 31 Detected part 32 Bracket 33 Controller 34 Counter 35 Calculator 36 Drive motor controller 37 Clock pulse generator 38 Setter 39 Display

Claims (3)

織機の原動モータとは別の専用モータ（１２）により駆動される織機の運動部材（１１）が所定の運動位置にあることを検出するセンサ（３０）と、原点サーチ動作時に、専用モータ（１２）を駆動しつつセンサ（３０）の信号を入力し、当該信号に基づき運動部材（１１）の機械原点に対応する専用モータ（１２）の回転位置を決定する制御装置（３３）とを備える織機の運動部材の制御装置において、
上記制御装置（３３）は、原点サーチ動作時におけるセンサ（３０）の信号の出力期間および非出力期間のいずれかと予め設定された許容値とを比較して、原点サーチ動作の合否を判断することを特徴とする織機の運動部材の制御装置。 A sensor (30) for detecting that the locomotive member (11) driven by a dedicated motor (12) different from the locomotive motor (12) is in a predetermined movement position, and a dedicated motor (12) during the origin search operation. And a control device (33) that inputs a signal of the sensor (30) while driving the motor and determines a rotational position of the dedicated motor (12) corresponding to the mechanical origin of the moving member (11) based on the signal. In the control device for the moving member of
The control device (33) compares the output period or non-output period of the signal of the sensor (30) during the origin search operation with a preset allowable value to determine whether the origin search operation is successful. A control device for a moving member of a loom. 前記期間は専用モータ（１２）の回転位置を示す回転角度を単位とすることを特徴とする請求項１記載の織機の運動部材の制御装置。 The apparatus for controlling a moving member of a loom according to claim 1, wherein the period is based on a rotation angle indicating a rotation position of the dedicated motor (12). 前記期間は前記期間に対応する時間を単位とすることを特徴とする請求項１記載の織機の運動部材の制御装置。 The apparatus according to claim 1, wherein the period is based on a time corresponding to the period.
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