JP2006290347A - 車 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】回転可能な車輪を備え、該車輪を回転させることによって走行可能な車であって、該車が歩行するための脚と、その回転軸の軸方向が前記車輪の回転軸の軸方向に沿う回転可能なホイール、を備え、前記車の姿勢を安定化させるためのコントロールモーメントジャイロと、を有することを特徴とする。
【選択図】図1
Description
本発明は、かかる課題に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、多様な動作を実行可能な車を実現することにある。
このようにすれば、多様な動作を安定的に実行可能な車を実現することが可能となる。
かかる場合には、コントロールモーメントジャイロによる効果、すなわち、車が多様な動作を安定的に実行できるようにするという効果、がより有効に発揮されることとなる。
かかる場合には、歩行動作を適切に実行することができる。
かかる場合には、車の動作のバリエーションが増加する。
かかる場合には、車の動作のバリエーションがより一層増加する。
かかる場合には、脚が車の走行動作を阻害する可能性が低くなる。
かかる場合には、車輪が車の歩行動作を阻害する可能性が低くなる。
かかる場合には、車が効率よく移動することが可能となる。
かかる場合には、地面の状態に関する情報を予め有していなくても、車が効率よく移動することが可能となる。
かかる場合には、車に過度な衝撃が加わることを防止することが可能となる。
かかる場合には、段差又は凹凸に関する情報を予め有していなくても、車に過度な衝撃が加わることを防止することが可能となる。
かかる場合には、物体を適切に搬送することが可能となる。
かかる場合には、物体を適切に搬送することが可能となる。
かかる場合には、利便性の高い一輪乗用車が実現される。
先ず、図1及び図2を用いて、本実施の形態に係る車の構成例について、その概要を説明する。なお、本実施の形態においては、車の一例として、その車輪の数が一つである一輪車2について説明する。図1は、一輪車2の外観構成を示した模式図である。図2は、一輪車2の主要構成要素を示した模式図である。
一輪車2は、車体4と、車輪8と、二つの脚10と、姿勢安定化手段の一例としてのコントロールモーメントジャイロ30(以下、省略して、CMGとも呼ぶ)と、検知手段の一例としてのセンサ40と、を有している。
車輪8は、回転軸8a回りに回転可能となるように構成されており、当該車輪8が回転することにより一輪車2が走行する。なお、当該一輪車2には、車輪8を回転させる機構として、モータ(不図示)や、モータの駆動力を車輪8に伝えるための、ギア、ベルト等の公知の駆動力伝達手段(不図示)も設けられている。
上述したとおり、本実施の形態に係る一輪車2は、車輪8と脚10とを備えており、当該車輪8による走行動作と当該脚10による歩行動作を実行することが可能となっている。また、車輪8の動きと脚10の動きとが組み合わされて、一輪車2は多様な動作を実行する。
先ず、一輪車2が前進走行と前進歩行を連続的に実施する場合について、図3及び図4を用いて説明する。本実施の形態に係る一輪車2は、地面の状態に応じて、車輪8による走行動作と脚10による歩行動作とを切り替えることができる。以下、一輪車2が前進走行と前進歩行を連続的に実施する例として、地面が整地されている場合と整地されていない場合とで走行動作と歩行動作とが切り替わる例と、階段がある場合とない場合とで走行動作と歩行動作とが切り替わる例とについて説明する。
次に、地面に段差がある場合の一輪車2の動作について説明する。本実施の形態に係る一輪車2は、車輪8による走行中であって地面に段差がある場合に、当該段差を通過する際に脚先13を地面に接地させる。このことにより、一輪車2に衝撃が加わることを防止することが可能となる。以下、地面に段差がある場合の一輪車2の動作、の一例として、地面に上り段差がある場合の一輪車2の動作と、地面に下り段差がある場合の一輪車2の動作について説明する。
次に、地面に凹凸がある場合の一輪車2の動作について説明する。本実施の形態に係る一輪車2は、車輪8による走行中であって地面に凹凸がある場合に、当該凹凸を通過する際に脚先13を地面に接地させる。このことにより、一輪車2に衝撃が加わることを防止することが可能となる。
次に、地面に運搬対象物がある場合の一輪車2の動作について説明する。本実施の形態に係る一輪車2は、脚先13に備えられた指部13aにより物体の一例としての運搬対象物を把持し、当該運搬対象物を把持したまま車輪8による走行動作を実行することができる。以下、地面に運搬対象物がある場合の一輪車2の動作について、図8を用いて説明する。なお、本実施の形態に係る一輪車2は、予め、運搬対象物の位置や大きさに関する情報を有していることとする。
以上、上記実施の形態に基づき本発明に係る車を説明したが、上記発明の実施の形態は、本発明の理解を容易にするためのものであり、本発明を限定するものではない。本発明は、その趣旨を逸脱することなく、変更、改良され得ると共に、本発明にはその等価物が含まれることはもちろんである。
ただし、車に対し、その姿勢を変動させるような大きな外力が働いた場合でも、車の姿勢を適切に安定化させることができる点で、上記実施の形態(すなわち、CMG30)の方がより望ましい。
ただし、車輪8の数が一つである場合には、複数である場合に比べて、車の姿勢が不安定になり易い。したがって、車輪8の数が一つである場合には、CMG30による上述した効果、すなわち、車が多様な動作を安定的に実行できるようにするという効果、がより有効に発揮されることとなり、かかる点で、上記実施の形態の方がより効果的である。
かかる場合に、当該一輪乗用車は、多様な動作を実行することができるから、利便性の高い一輪乗用車が実現される。
ただし、歩行動作を適切に実行することができる点で、上記実施の形態の方がより望ましい。
ただし、車の動作のバリエーション(物体を運搬する前述した動作や障害物となっている物体を取り除く動作等)が増加する点で、上記実施の形態の方がより望ましい。
かかる場合には、物体を把持可能な手50を、脚10の動作と切り離して動かすことができるため、車の動作のバリエーションがより一層増加することとなる。
例えば、手50により物体を把持した状態で車輪8を回転させることにより走行することだけでなく、手50により物体を把持した状態で前記関節部を曲げ伸ばしすることにより前記脚先13を交互に地面に接地させて歩行することも可能となる。
ただし、脚10が車の走行動作を阻害する可能性が低くなる点で、上記実施の形態の方がより望ましい。
ただし、車輪8が車の歩行動作を阻害する可能性が低くなる点で、上記実施の形態の方がより望ましい。
例えば、車は、前進走行中に前述したCMG30のジンバル34を回転させることにより、方向転換することができるし、また、停止中に前述したホイール32の回転速度を変化させることにより、その場で転回することができる。
8 車輪 8a 回転軸
8b 接地部 8c 中心部
10 脚 13 脚先
13a 指部 14 第一関節部
16 第二関節部 18 第三関節部
22 第一骨部 24 第二骨部
26 第三骨部 30 コントロールモーメントジャイロ(CMG)
32 ホイール 32a 回転軸
34 ジンバル 34a 回転軸
40 センサ 50 手
52 腕
Claims (15)
- 回転可能な車輪を備え、該車輪を回転させることによって走行可能な車であって、
該車が歩行するための脚と、
その回転軸の軸方向が前記車輪の回転軸の軸方向に沿う回転可能なホイール、
を備え、前記車の姿勢を安定化させるためのコントロールモーメントジャイロと、
を有することを特徴とする車。 - 請求項1に記載の車において、
前記車輪の数は、一つであることを特徴とする車。 - 請求項2に記載の車において、
前記脚を少なくとも二つ有し、
該脚は、脚先と複数の関節部とを備え、
該関節部を曲げ伸ばしすることにより前記脚先を交互に地面に接地させて、歩行することを特徴とする車。 - 請求項3に記載の車において、
前記脚先は、物体を把持可能な指部を有することを特徴とする車。 - 請求項3に記載の車において、
物体を把持可能な手と、該手に連結された腕と、を有することを特徴とする車。 - 請求項3乃至請求項5のいずれかに記載の車において、
前記関節部を曲げて前記脚を折り畳んだ状態で、前記車輪を回転させることによって走行することを特徴とする車。 - 請求項3乃至請求項6のいずれかに記載の車において、
前記車輪が地面に接地していない状態で、前記関節部を曲げ伸ばしすることにより前記脚先を交互に地面に接地させて、歩行することを特徴とする車。 - 請求項3乃至請求項5のいずれかに記載の車において、
地面の状態に応じて、前記車輪による走行動作と前記脚による歩行動作とを切り替えることを特徴とする車。 - 請求項8に記載の車において、
地面の状態を検知するための検知手段を備え、
該検知手段の出力に応じて、前記車輪による走行動作と前記脚による歩行動作とを切り替えることを特徴とする車。 - 請求項3乃至請求項5のいずれかに記載の車において、
前記車輪による走行動作中であって地面に段差又は凹凸がある場合には、該段差又は凹凸を通過する際に前記脚先を地面に接地させることを特徴とする車。 - 請求項10に記載の車において、
前記段差又は凹凸を検知するための検知手段を備え、
該検知手段の出力に応じて、前記脚先を地面に接地させることを特徴とする車。 - 請求項4に記載の車において、
前記脚先に備えられた前記指部により物体を把持した状態で、前記車輪を回転させることによって走行することを特徴とする車。 - 請求項5に記載の車において、
前記手により物体を把持した状態で、
前記車輪を回転させることによって走行し、前記関節部を曲げ伸ばしすることにより前記脚先を交互に地面に接地させて歩行することを特徴とする車。 - 請求項2乃至請求項13のいずれかに記載の車において、
該車は、人が乗車することが可能な一輪乗用車であることを特徴とする車。 - 回転可能な車輪を備え、該車輪を回転させることによって走行可能な車であって、
該車が歩行するための脚と、
その回転軸の軸方向が前記車輪の回転軸の軸方向に沿う回転可能なホイール、
を備え、前記車の姿勢を安定化させるためのコントロールモーメントジャイロと、
を有し、
前記車輪の数は、一つであり、
前記脚を少なくとも二つ有し、該脚は、脚先と複数の関節部とを備え、該関節部を曲げ伸ばしすることにより前記脚先を交互に地面に接地させて、歩行し、
前記脚先は、物体を把持可能な指部を有し、
前記関節部を曲げて前記脚を折り畳んだ状態で、前記車輪を回転させることによって走行し、
前記車輪が地面に接地していない状態で、前記関節部を曲げ伸ばしすることにより前記脚先を交互に地面に接地させて、歩行し、
地面の状態に応じて、前記車輪による走行動作と前記脚による歩行動作とを切り替え、
地面の状態を検知するための検知手段を備え、該検知手段の出力に応じて、前記車輪による走行動作と前記脚による歩行動作とを切り替え、
前記車輪による走行動作中であって地面に段差又は凹凸がある場合には、該段差又は凹凸を通過する際に前記脚先を地面に接地させ、
前記段差又は凹凸を検知するための検知手段を備え、該検知手段の出力に応じて、前記脚先を地面に接地させ、
前記脚先に備えられた前記指部により物体を把持した状態で、前記車輪を回転させることによって走行し、
前記車は、人が乗車することが可能な一輪乗用車であることを特徴とする車。
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- 2006-05-08 JP JP2006129078A patent/JP2006290347A/ja active Pending
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