JP2006283981A - Reduction gear - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は減速機に関する。より詳しくは、本発明はトルク性能に優れた減速機であり、溶接ロボット等の産業用ロボットの駆動源として適用するのに適した減速機に関する。 The present invention relates to a reduction gear. More specifically, the present invention relates to a speed reducer with excellent torque performance, and relates to a speed reducer suitable for application as a drive source for industrial robots such as welding robots.
従来から、例えば、本願出願人が出願した特許文献1(特公昭59−1895号公報)に開示されているように、円板状部および円板状部から軸方向に突設した柱状部からなる支持ブロック、柱状部の半径方向外側に設けられたハブ並びに支持ブロックの外周とハブの内周との間に設置されて支持ブロックとハブとの相対回転を許容する軸受からなる減速機が知られている。 Conventionally, for example, as disclosed in Patent Document 1 (Japanese Patent Publication No. 59-1895) filed by the applicant of the present application, from a disk-shaped part and a columnar part protruding in the axial direction from the disk-shaped part. A reduction block comprising a support block, a hub provided radially outside the columnar portion, and a bearing installed between the outer periphery of the support block and the inner periphery of the hub to allow relative rotation between the support block and the hub. It has been.
特許文献1に記載されているように、例えば特許文献2(特公昭39−25398号公報)により知られている減速機には、外形が大きく、重量が大きいため、出力トルクが特定の産業界の要求に合致しないという問題が付随していた。特許文献1の減速機は特許文献2の問題を解消し、外形が小さく、軽量で大出力を出せる減速機である。 As described in Patent Document 1, for example, the speed reducer known from Patent Document 2 (Japanese Patent Publication No. 39-25398) has a large outer shape and a large weight, so that the output torque is limited to a specific industry. It was accompanied by the problem of not meeting the requirements. The speed reducer of Patent Document 1 is a speed reducer that solves the problem of Patent Document 2, has a small outer shape, is lightweight, and can output a large output.
特許文献1の減速機はモータによって回転され、減速機は溶接ロボット等の産業用ロボットに多用されており、この場合に、例えば2つのアーム部材が減速機を介して関節結合しており、減速機は前記2つのアーム部材の一方のアーム部材に取着されている。 The speed reducer of Patent Document 1 is rotated by a motor, and the speed reducer is frequently used in industrial robots such as welding robots. In this case, for example, two arm members are articulated via the speed reducer. The machine is attached to one of the two arm members.
上述したような減速機を介して2つのアーム部材が関節結合している場合には、負荷の増大によりアーム部材に掛かるモーメント荷重が増加すると、従来は減速機の各部品を大型化するとともに支持ブロックの外周とハブの内周との間に設置された軸受を大型化して、増加したモーメント荷重に耐えるようにしていた。このため、減速機が全体として大型化し、それに伴い減速機の装着スペースが増大し、また、減速機の設備費が高くなった。
本発明は、減速機の各部品を過度に大型化することなく増加したモーメント荷重に耐えるようにして、過度に大型化することなく、また、装着スペースが増大せず、更に、設備費が高くならない減速機を提供することを目的とする。 The present invention is designed to withstand the increased moment load without excessively increasing the size of each part of the reducer, without excessively increasing the size, without increasing the installation space, and further increasing the equipment cost. The purpose is to provide a speed reducer.
本発明においては、円板状部17および該円板状部17から軸方向に突設した柱状部21からなる支持ブロック13並びに柱状部21の半径方向外側に設けられたハブ37からなり、前記円板状部17は前記ハブ37の外周を越えて半径方向に延在17aしており、該円板状部17の半径方向に延在した箇所17aの先端部17a′と前記ハブ37の外周部37bとの間に軸受36を装着したことを特徴とする減速機により上述した目的を達成する。
In the present invention, it comprises a disk-
更にまた、本発明においては、円板状部17および該円板状部17から軸方向に突設した柱状部21からなる支持ブロック13並びに柱状部21の半径方向外側に設けられたハブ37からなり、前記円板状部17は前記ハブ37の外周を越えて半径方向に延在17aしており、該円板状部17の半径方向に延在した箇所17aと前記ハブ37の外周部37bとの間に軸受36を装着するとともに前記円板状部17の軸方向に見て反対側においてハブ37にカバー38を取着し、該軸受36の軸方向外側で且つ円板状部17の半径方向に延在した箇所17aの先端部17a′と前記ハブ37の外周部37bとの間の位置にオイルシール5を設けたことを特徴とする減速機とすることが好ましい。
Furthermore, in the present invention, from the disk-
本発明においては、円板状部17は前記ハブ37の外周を越えて半径方向に延在17aしており、該円板状部17の半径方向に延在した箇所17aと前記ハブ37の外周部37bとの間に軸受36を装着したので、軸受36の装着位置が従来の減速機よりも半径方向に外側に位置し、従来よりも一層大きなモーメント荷重を受けることができる。このため、減速機の他の部品の大きさが同じで装着スペースが殆ど同じ場合にも、一層大きなモーメント荷重を受けることができ、一方、設備費を低減することができる。
In the present invention, the disc-
本発明においては、軸受36の軸方向外側で且つ円板状部17の半径方向に延在した箇所17aの先端から軸方向に延在する先端部17a′とハブ37の外周部37bとの間の位置にオイルシール5を設けることにより、減速機に外部から溶接の火花などの異物が混入することが防止できる。本発明の減速機を溶接ロボットに適用する場合には、オイルシールの軸方向外側にオイルシールのシールリップを溶接の火花から保護するための鋼製の端面保護板を設けることが好ましい。
In the present invention, between the
更に、本発明においては、円板状部17の軸方向に見て反対側においてハブ37にカバー38を取着して円板状部17および柱状部21からなる支持ブロック13の内部に異物が混入することを防止することが好ましい。
Further, in the present invention, a
以下、添付図面を参照して本発明の実施例に基き本発明を詳細に説明する。図1は本発明に係る減速機に端面保護オイルシール5を具備させ溶接ロボットの腕の関節部分として実施した実施例の断面図であり、2つのアーム部材1、2はモータ3付の減速機4を介して関節結合されている。図1に示すモータ3は電動モータであり、アーム部材2に取着されている。
Hereinafter, the present invention will be described in detail based on embodiments of the present invention with reference to the accompanying drawings. FIG. 1 is a cross-sectional view of an embodiment in which an end face
図1に示す減速機4は偏心揺動型歯車減速機であり、支持ブロック13の本体は円板状部17および円板状部17に突設した柱状部21からなる。
The speed reducer 4 shown in FIG. 1 is an eccentric oscillating gear speed reducer, and the main body of the
円板状部17の表面には隣接柱状部21間に所定深さの軸受装着孔17bおよび支持ブロック13をアーム2にボルト結合するための螺子孔17cを形成している。更に、支持ブロック13を構成する円板状部17および柱状部21の中心部分には入力回転軸11を嵌挿させる中心孔21cを穿っている。
On the surface of the disk-
図1に示すように、入力回転軸11は上述の中心孔21cに嵌挿され、図1において右側端部の近傍において、支持ブロック13に設けられた軸受10に支承されている。軸受10の軸方向外側(図1の右側)には、図1に示すように、オイルシール12が設けられ、入力回転軸11は右端部がモータ3の出力軸に連結している。
As shown in FIG. 1, the input rotary shaft 11 is inserted into the above-described
また図1の左側に示す如く、支持ブロック13の一部をなす端円板25を支持ブロックの本体の柱状部21にピン(図示せず)により一体的に結合しており、端円板25を支持ブロックの本体の柱状部21にボルト24によって固定している。螺子孔21eはボルト24の締結孔であり、柱状部21に形成されている。
Further, as shown on the left side of FIG. 1, an
端円板25には、前述の円板状部17に形成した軸受装着孔17bに対応して軸受装着孔25dを形成している。軸受装着孔17b、25dにそれぞれコロ軸受27、29を装着し、該軸受27、29間にピニオン33の自転運動を取出すピンとしてクランクピン31を回転可能に両端支持している。クランクピン31はその回転軸線に対し偏心配置した2つのクランク部31a、31cを有し、ピニオン33がクランク部31a、31cに嵌合されている。
The
ピニオン33は外周面にペリサイクロイド曲線への等距離曲線からなる歯形の外歯を有し、クランクピン31のクランク部31aまたは31cに軸受35を介して係合するピン孔33bを具備する。
The
図1に示すように、ハブ37を柱状部21の半径方向外側に設け、その内周面に、ピニオン33の外周に形成した外歯の歯数より僅かに多い数の内歯をピン歯37aにより形成している。
As shown in FIG. 1, a
更に、図1に示すように、前述した支持ブロック13の円板状部17はハブ37の外周を越えて半径方向に延在17aし、その先端部17a′はハブ37を包むように軸方向に延びている。支持ブロック13の円板状部17の半径方向に延在した箇所17aの先端部17a′とハブ37の外周部37bとの間にボール軸受36を装着し、ハブ37を回転可能に支持している。
Further, as shown in FIG. 1, the disk-
なお、符号18はリング状カバーであり、図1に示すように、円板状部17の本体の軸方向に見て反対側において、円板状部17の半径方向に延在した箇所17aの先端部17a′にボルト19により一体的に取着されている。また、図1に示すように、円板状部17の本体の軸方向に見て反対側において、ハブ37にカバー38を取着し、カバー38とアーム部材1とをボルト39により連結している。
In addition, the code |
ピニオン33の柱状部用溝は支持ブロック13の柱状部21により形成される柱状部21に遊嵌合しており、クランクピン31の自転運動によりそのクランク部31a、31cの中心軸線がクランクピン31の回転軸線に対して公転運動することにより2つのピニオン33は偏心公転運動され、外歯がハブ37の内歯歯車と係合する。
The groove for the columnar portion of the
本実施例においては、入力回転軸11の左側先端に第1外歯車41を形成し、また前記両端支持されたクランクピン31の左端に第1外歯車41の歯数より大きな歯数を有する第2外歯車43を止着し、両歯車41、43を噛合させる。
In the present embodiment, a first
モータ3の出力軸、すなわち減速機の入力回転軸11、の回転は入力回転軸11の第1外歯車41を通じそれに噛合う第2外歯車43に両歯車41、43の歯数比に応じ減速(第1段の減速)して伝達される。第2外歯車43の回転により支持ブロック13に回転可能に両端支持されたクランクピン31のクランク部31aは公転運動を生じ、ピニオン33は軸受35を介してピン孔33bがクランク部31aに係合しているので、クランク部31aの公転運動により偏心公転運動される。このとき、複数個のクランクピン31は、ピニオン33の公転運動成分と自転運動成分のうち、自転運動成分のみがハブ37に取り出されるように、機能している。従って、ピニオン33の偏心公転運動によりピニオンの外周に形成した外歯33aがハブ37の内周に形成した内歯歯車に係合しハブ37を減速回転(第2段の減速)させる。このようにして、ハブ37に取付けたアーム部材1がアーム部材2に対して減速して回動される。
The rotation of the output shaft of the motor 3, that is, the input rotation shaft 11 of the speed reducer, is decelerated according to the gear ratio of the two
減速機4の端面部分、すなわち、リング状カバー18とカバー38との間にはオイルシール5が設けられている。オイルシール5の拡大図を図2に示す。
An
図2において、このオイルシール5は略L字状断面をした芯金6とその芯金6を被覆するゴム部材7からなり、ゴム部材7は軸方向の内側のメインリップ7aおよび軸方向外側のダストリップ7bからなるシールリップを有している。この芯金6の軸方向外側位置に逆L字状をした保護板8が設けられている。保護板8の材質は前述したように炭素鋼などの鋼からなっている。符号9はバネであり、メインリップ7aおよびダストリップ7bをオイルシール装着部(図示した実施例ではカバー38)に押圧するものである。
In FIG. 2, the
保護板8は図3(a)に示すように、その先端8aがダストリップ7bよりも僅かに短い状態となっており、この寸法差tは装着状態において0.1〜0.2mm程度になるように設定している。
As shown in FIG. 3A, the
上述したように、本実施例のオイルシール5はオイルシール部材自体に保護板8を組付けており、この保護板8によってダストリップ7bを含めたオイルシール5端面の保護を行うことができる。従って、本実施例によれば、従来のオイルシール5に保護板8を設けるだけでよく、特別な保護構造を必要とせず、他のロボット部材も特に設計変更することなく、オイルシール5のみを変えることによって簡単な構造で、溶接ロボット、特にその関節結合部を溶接の火花から保護することができる。更に、保護板8の先端8aとオイルシール装着部との隙間を0.1〜0.2mm程度に押さえることにより、この保護板8により工作機械等により生ずる切粉等の切り裂き作用を持つダストに対する保護機能も生じ、ダストリップ7bの更なる保護が図れる。なお本発明の保護板8に小さな孔8b(図4(c))などを開けることにより、本発明に係るオイルシール5を具備した溶接ロボットを火花のみならず水の掛かるような場所に用いることもできる。
As described above, the
図3にオイルシール5の他の実施例の幾つかを示す。図3(b)においてはオイルシール装着部(図示した実施例ではカバー38)の端面を面取りをしており、保護板8の先端8aは周面を越えて、この面取りをした部分まで延ばすことができるものである。このようにすることにより保護板8によるダスト侵入防止効果および火花侵入防止効果はより一層高めることができる。
FIG. 3 shows some other examples of the
また、図3(c)においては保護板8の先端部を軸方向に外の方向に僅かに膨らますことによって、保護板8の先端8aとオイルシール装着部(図示した実施例ではカバー38)との間の上述の効果をより一層生じ易くしたものである。
In FIG. 3C, the tip of the
図4においては、オイルシール5の芯金6の形状が逆コの字状をしたものを示している。このような形状にすることによってダストリップ7bに芯金6のばね力が働くのでダストリップ7bによるダストシール性がよくなるという効果が奏される。
In FIG. 4, the shape of the
図4(a)においては、このような芯金6に別体の保護板8を溶接または接着により一体的に取付けたものであり、保護板8の先端は軸の先端の近傍まで達している。
In FIG. 4A, a
図4(b)においては芯金6をL字状の先端の上側部分を更に折り曲げて軸方向下側まで軸に向けて半径方向に延ばしたものであり、全体としてP字状断面をしており、このようにこのものにおいては芯金6が一体的構造となっており、一体構造の芯金6にゴムを一体的に成形することによりオイルシール5を製造することができる。
In FIG. 4 (b), the cored
図4(c)においては、前述した図4(a)の態様とよく似ているが、保護板8に小さな孔8bを開けており、この装置全体が火花のみならず水が掛かるような場所に使用する場合に水が中に溜った状態とならないように外部に抜けるようにしている。
4 (c) is similar to the embodiment of FIG. 4 (a) described above, but a
1、2 アーム
3 モータ
4 減速機
5 オイルシール
13 支持ブロック
17 円板状部
17a 半径方向に延在した箇所
17a′ 半径方向に延在した箇所の先端部
21 柱状部
36 軸受
37 ハブ
37b 外周部
38 カバー
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1, 2 Arm 3 Motor 4
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