JP2006276928A - 圧電式動作検出装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】変形で自ら電力を発生する圧電素子を含む構造体を動作検出対象の動作要点部に取り付けて、人などの動作検出対象が送信装置などを駆動するための電源を身に付ける必要がない動作検出装置ないし方法を提供することである。
【解決手段】動作検出装置は、動作検出対象1の少なくとも1つの動作要点部2a〜2mに取り付けられる圧電素子を含む構造体と、動作検出対象1の動きによって圧電素子を含む構造体で発生する電力に基づく信号を受信するための受信手段6と、受信した信号から、動作検出対象1の動作要点部2a〜2mの動作情報を検出するための信号処理手段8を含む。圧電素子を含む構造体で発生する電力を光の信号に変換するための発光素子を設けて、受信手段を、発光素子からの光を受光するための受光器6としてもよい。
【選択図】図1
【解決手段】動作検出装置は、動作検出対象1の少なくとも1つの動作要点部2a〜2mに取り付けられる圧電素子を含む構造体と、動作検出対象1の動きによって圧電素子を含む構造体で発生する電力に基づく信号を受信するための受信手段6と、受信した信号から、動作検出対象1の動作要点部2a〜2mの動作情報を検出するための信号処理手段8を含む。圧電素子を含む構造体で発生する電力を光の信号に変換するための発光素子を設けて、受信手段を、発光素子からの光を受光するための受光器6としてもよい。
【選択図】図1
Description
本発明は、人間の身体、動物、ロボットなどの動作検出対象の動きなどの動作情報を解析・検出する動作検出装置(モーションキャプチャーシステム)などに関するものである。
今日の動作検出装置は、磁気式と光学式の動作検出装置が主流となっている。磁気式は、磁場を発生させる発信器により使用者の動く空間を強力な磁場で覆い、体の関節部分に取り付けた磁気センサで空間の位置を割り出す方法である。一方、光学式は、使用者の関節部分に反射球であるマーカを取り付け、照明装置から一定間隔で赤外線を発光し、高速度高感度カメラでその反射光を捉えるもので、照明装置の発光ごとに同期を取ってマーカの位置が画像データとしてデータ処理装置へ取り込まれ、こうして取り込まれた画像は、画像処理をすることにより三次元データに変換される。
しかしながら、磁気式は、回りに金属があると空間の磁界が歪む恐れがあるといった懸念がある。一方、光学式は、高速度高感度カメラと同じ台数分だけ照明装置が必要であることや、マーカの移動位置を全体の画像として取り込むため、背景が画像に入らない様に、幕で覆われた空間が必要となるなど、装置が大掛かりになりやすいという懸念がある。
これらの課題を解決するために、無線送信装置を用いた提案がある(特許文献1参照)。この提案の装置では、身体の動作要点部の各々に複数のアンテナエレメントを取り付け、身体に着けた無線送信装置から、各アンテナエレメントを識別可能な無線信号を送出し、これを各アンテナから送出する。そして、この無線信号を周囲に配置した無線受信装置で受信し、各信号の受信電界強度から動作要点部の位置、動き、向きをデータ処理装置で計算し、こうして動きの自由度の高いリアルタイムのモーションキャプチャーを提供するものである。
特開2001−265521号公報
しかしながら、この提案の装置では、無線送信装置そのものを使用者が背中に背負う必要があり、そして無線送信装置を駆動するための電源が必要である。また、使用者の周囲に複数の無線受信装置を配置する必要があり、装置が大掛かりになりやすい。
上記課題に鑑み、本発明にかかる動作検出装置は、動作検出対象の少なくとも1つの動作要点部に取り付けられる圧電素子を含む構造体と、動作検出対象の動きによって圧電素子を含む構造体で発生する電力に基づく信号を受信するための受信手段と、受信した信号から、動作検出対象の動作要点部の動作情報を検出するための信号処理手段を含むことを特徴とする。前記圧電素子を含む構造体で発生する電力を光の信号に変換するための発光素子を更に含み、前記受信手段は、発光素子からの光を受光するための受光器である様にもできる。
また、上記課題に鑑み、本発明にかかる動作検出方法は、動作検出対象の少なくとも1つの動作要点部に圧電素子を含む構造体を取り付け、動作検出対象の動きによって圧電素子を含む構造体で発生する電力に基づく信号を受信し、受信した信号を処理して、動作検出対象の動作要点部の動作情報を検出することを特徴とする。
本発明によれば、変形で自ら電力を発生する圧電素子を含む構造体を動作検出対象の動作要点部に取り付けて用いるので、人などの動作検出対象が送信装置などを駆動するための電源を身に付ける必要がなくなる。
以下、本発明の実施の形態を明らかにすべく、図1〜図7を参照して具体的な実施例について詳細に説明する。
(実施例1)
図1は本発明の実施例1による動作検出装置の全体構成を示したものである。この構成では、使用者1の動作要点部2a〜2mの各々に、圧電バイモルフ素子3(図1では図示せず)が取り付けられており、使用者1の前面首辺りのところに複数の発光素子4が取り付けられている。発光素子4は、使用者1の動きによって圧電バイモルフ素子3で発生する電力を光の信号に変換するためのものであり、発光素子4と圧電バイモルフ素子3はそれぞれケーブル11(図1では図示せず)で結ばれている。発光素子4は、発光する光が衣服などに遮られないで、使用者1から離れた位置に設置された受光器6で受光できる様に、使用者1の衣服の上に取り付けられる。圧電バイモルフ素子3は、圧電モノモルフ素子などと比べると比較的大きな電力を取り出すことができる。
図1は本発明の実施例1による動作検出装置の全体構成を示したものである。この構成では、使用者1の動作要点部2a〜2mの各々に、圧電バイモルフ素子3(図1では図示せず)が取り付けられており、使用者1の前面首辺りのところに複数の発光素子4が取り付けられている。発光素子4は、使用者1の動きによって圧電バイモルフ素子3で発生する電力を光の信号に変換するためのものであり、発光素子4と圧電バイモルフ素子3はそれぞれケーブル11(図1では図示せず)で結ばれている。発光素子4は、発光する光が衣服などに遮られないで、使用者1から離れた位置に設置された受光器6で受光できる様に、使用者1の衣服の上に取り付けられる。圧電バイモルフ素子3は、圧電モノモルフ素子などと比べると比較的大きな電力を取り出すことができる。
本実施例では、発光素子4には、発光ダイオード、特に高輝度の発光ダイオードを用いる。発光される光は、可視光線を用いてもよいし、照明条件によって可視光線を認識するのが難しい場合(日常生活ではよくあることである)や、発光している光が目障りであるなど不都合がある場合には、赤外線を使用するとよい。受光信号からどの動作要点部2a〜2mが動いているのかを容易に識別するために、動作要点部2a〜2mの各々の位置に応じて、対応する発光素子4から発光する光の波長を変えておくとよい。例えば、可視光線の場合には、右手(図1の動作要点部2cに相当)の動きに応じて青色発光ダイオードの発光素子4が発光し、左手(図1の動作要点部2hに相当)の動きに応じて赤色発光ダイオードの発光素子4が発光し、胸部(図1の動作要点部2lに相当)の動きに応じて緑色の発光ダイオードの発光素子4が発光する様にすれば、発光している色、すなわち光の波長からどの部位が動いているのかを受光側で知ることができる。
発光素子4からの光は、少なくとも1つの受光器6で受光された後、画像データとしてデータ処理装置7に送られ、信号処理部8で、動作要点部2a〜2mの動き、方向などの動作情報が算出される。受光器6には、CCDカメラや赤外線カメラなどが使用される。これらのカメラの向きは、駆動部9によって変更できる様になっており、使用者1が立っている位置を変えても発光素子4を追尾できる様になっている。この追尾は、例えば、カメラからの画像データを画像処理することによって可能であり、この画像処理を容易にするために、発光素子4を固定するプレート15(図5参照)の色を、背景から区別できる色に設定するとよい。
データ処理装置7には、例えば、パソコンを用いることができ、信号処理部8には、例えば、DSP(Digital Signal Processor)やソフトウェアによる信号処理を用いることができる。この解析においては、例えば、各動作要点部の動作と発光素子の発光態様との対応関係を予め調べておいて、それをデータとしてメモリに記憶しておき、そして受信信号が入ってきたらそのデータに基づいて信号処理部8で信号処理して各動作要点部の動作を検出すればよい。
図2は圧電バイモルフ素子3と発光ダイオード4の配線を示す回路図である。圧電バイモルフ素子3は、図2に示す様に2枚の圧電素子10を貼り合わせた構造を持つもので、圧電素子10に変位が与えられると起電力が生じるものである。2枚の圧電素子10(これらの分極方向は同じにしておく)を貼り合わせたものの両端を支持して中央部を上から押すと、上側の圧電素子10が縮み下側の圧電素子10が伸びる。そのため、上側の圧電素子10の上下に生じる起電力の向きと、下側の圧電素子10の上下に生じる起電力の向きは逆になり、全体として生じる起電力は、それぞれの圧電素子10で生じる起電力の和となり、一定の方向を持つ(したがって、2つの発光ダイオード4の一方が発光する)。逆に、2枚の圧電素子10を貼り合わせたものの両端を支持して中央部を下から押すと、上側の圧電素子10が伸び下側の圧電素子10が縮むため、全体として生じる起電力の向きは上記方向と逆向きになる(したがって、2つの発光ダイオード4の他方が発光する)。なお、圧電素子10としては、圧電セラミックスが用いられる。
発光ダイオードは、図2に示す様に、2つの圧電素子10からなる平面状の圧電バイモルフ素子3それぞれに対して2つの発光ダイオード4が設置される。2つの発光ダイオード4は、図2に示す様に、反対向きに設置されているため、圧電バイモルフ素子3が使用者1の動きにより一方の方向に変形すると、2つの発光ダイオードのうちの1つが発光し、続いてその反動で反対方向に変形して他方の発光ダイオードが一定間隔の後に発光する。使用者1の動きにより反対方向に変形すると、2つの発光ダイオードのうち上記最初に発光しなかったもう1つの発光ダイオードが発光し、続いて同じくその反動で反対方向に変形して他方の発光ダイオードが一定間隔の後に発光する。2つの発光素子4の光の波長を異なるものにすることで、発光波長の順序が異なるので、圧電バイモルフ素子3がどちらの方向に変形したかが分かる。また、変形の程度にしたがって、起電力の大きさすなわち発光強度及び発光間隔が変化するので、動きの大きさなどが分かる。結局、2つの発光ダイオードの発光態様により各動作要点部の動きの態様が判断できることになる。各動作要点部の空間的位置については、カメラからの画像データで確認できるので、こうして各動作要点部の位置や、動きの態様の動作情報を信号処理部で検出できる。図3に、1つの圧電バイモルフ素子3と2つの発光素子4をケーブル11で結んだ図を示す。
使用者1の動作要点部2a〜2mには、図4に示す様な圧電バイモルフ素子3を用いた構造体を取り付けてもよい。圧電バイモルフ素子3の代わりに図4の様な圧電バイモルフ素子3を用いた構造体を用いると、より詳しく使用者1の動き、方向などの動作情報を知ることができる。図4(a)はこの構造体の各面を内側から見た正面図であり、図4(b)はこの構造体の中心部(ここに動体12があると仮定する)を通る面での断面図である。
この構造体は、中空の空間構造体を形成する立方体の形をした筐体13(立方体の陵の部分にのみ材料部がある骨組みである)の各面の開口部にスポンジ14を嵌め込み、このスポンジ14上に圧電素子10を含む平面状の圧電バイモルフ素子3を固定したものであり、筐体13の内部に、自由に運動する動体12を入れた構造をしている。使用者1の動きに伴って中空の構造体が移動すると、筐体13の内部にある動体12が動いて圧電バイモルフ素子3に衝突して力を作用させるため、圧電バイモルフ素子3が変形しそこに起電力が生じる仕組みである。各動作要点部の動きにしたがって、どの圧電バイモルフ素子3にどの程度の勢いで動体12が衝突するかがほぼ決まるので、その圧電バイモルフ素子3の変形の程度が変化して起電力の大きさも変化し、それに基づいて使用者の各動作要点部の動きなどが検出できることになる。
この様に、使用者1の動作要点部2a〜2mに、圧電バイモルフ素子3から構成される構造体を取り付けてモーションキャプチャーしてもよい。なお、図4の構造体を使用した場合、各面で2つの発光素子4が必要であるから、6面全部では12個の発光素子4が必要となる。筐体13内への動体12の収容の仕方については、種々の変形が可能である。超高弾性率で超高強度の物理的特性に優れた繊維であるスーパー繊維で圧電バイモルフ素子3と動体12を繋いで、圧電バイモルフ素子3に衝突しない様に動体12を拘束した形態も可能である。この場合は、動体12の動きにしたがって、スーパー繊維を介して圧電バイモルフ素子12が変形させられる。また、筐体13中に設けた3軸方向に伸びるパイプ中にそれぞれ動体12を入れて、パイプ中の動体12の動きにしたがって圧電バイモルフ素子12が変形させられる形態も可能である。
使用者1の各動作要点部2a〜2mに、図4の圧電バイモルフ素子3を持つ構造体を用いた場合、例えば、図1の様に13箇所の動作要点部をモーションキャプチャーのために使用したとすると、12(個/構造体)×13(構造体の数)=156個の発光素子4が必要になる。図5は、プレート15上に固定したこれらの発光素子4の正面図であり、156個の発光素子4が固定されている。各横一列の発光素子4は、それぞれ1つの圧電バイモルフ素子3の構造体とケーブル11で結ばれており、プレート15には全部で13段の発光素子4が配置されている。各横一列は12個の発光素子4で構成され、一番左の発光素子4と左から7番目の発光素子4は、構造体の1つの面上の圧電バイモルフ素子3の変形に対応して発光する様に配線されており、左から2番目の発光素子4と左から8番目の発光素子4は、構造体の別の1つの面上の圧電バイモルフ素子3の変形に対応して発光する様に配線されており、以下同様にして、12個すべての発光素子4が圧電バイモルフ素子3を用いた構造体のそれぞれの面の変形に対応して発光する様に配線されている。プレート15の材質は発光素子4を固定できる軽量のものが好ましく、例えば、プラスチックなどが用いられる。また、プレート15の色は画像処理をする際に認識しやすい色を選択しておく。プレート15の背面には、プレート15を使用者1の衣服の上に固定するための仕組み、例えば、ピンなどが備わっている。さらに、発光素子4と圧電バイモルフ素子3を用いた構造体とを接続しているケーブル11は、取り扱いを容易にするためにプレート15の背面で1つにまとめられている。
図5の例では、156個の発光素子4をプレート15上に固定しているが、圧電バイモルフ素子3と発光素子4との間の配線を論理回路などを用いて工夫して、複数の発光素子4の発光状態から、どの圧電バイモルフ素子3にどの様な態様でどの程度の起電力が生じているかが分かる様にして各動作要点部の動作情報を検出することで、プレート15上に固定する発光素子4の数を減らすこともできる。
本実施例では、ケーブル11を用いて、1箇所に並べて配置した発光素子4を発光させているが、ケーブル11の代わりに光ファイバーを用いて発光素子4からの光を1箇所に集めてもよい。発光素子で発光される光が、この様に1箇所に集められていると、1つの受光器でも確実に受光できる様になる。
以上に述べた様に、本実施例では、CCDカメラや赤外線カメラなどである受光器6は、プレート15上に固定された発光素子4から発せられる光を含む画像を取り込み、その画像データは、データ処理装置7内に設置された信号処理部8に送られる。そして、信号処理部8では、画像処理によりプレート15の位置およびカメラの中心位置からのプレート15のズレ量を算出する。もしズレ量があれば、駆動部9に制御信号を送り、そのズレをなくす様に受光部6の向きを制御する。また、信号処理部8では、発光素子4からの発光に対してパターン認識処理などの信号処理をすることによって、使用者1の動作要点部2a〜2mの動きなどを解析することができる。
本実施例においては、動作検出対象が無線装置を駆動するための電源を身に付ける必要がなく、動作検出対象の動きを無線(光)で伝達できるため、センサからの電気信号を受信器に伝達するためのケーブルと電源が不要となり、その結果、使用者の束縛感や違和感を軽減することができる。また、受信器が1つでも済むため、動作検出装置を小型にすることもできる。こうして、より動きの自由度の高い、小型の動作検出装置を提供できる。
(実施例2)
図6は、本発明の実施例2による動作検出装置の構成を示したものである。本実施例では、使用者1の動作要点部2a〜2mの各々に、実施例1とは異なり、圧電バイモルフ素子3と発光素子4が一体化されたもの(図6には図示せず)が取り付けられている。ここでも、発光素子4は、使用者1の動きによって圧電バイモルフ素子3で発生する電力を光の信号に変換するためのものである。この圧電バイモルフ素子3と発光素子4が一体化されたものは、発光素子4から発光される光が衣服などに遮られないで、使用者1から離れた位置に置かれた受光器6で受光できる様に、使用者1の衣服の上に取り付けられる。この構成では、圧電素子と発光素子を接続するケーブルが不要になる。
図6は、本発明の実施例2による動作検出装置の構成を示したものである。本実施例では、使用者1の動作要点部2a〜2mの各々に、実施例1とは異なり、圧電バイモルフ素子3と発光素子4が一体化されたもの(図6には図示せず)が取り付けられている。ここでも、発光素子4は、使用者1の動きによって圧電バイモルフ素子3で発生する電力を光の信号に変換するためのものである。この圧電バイモルフ素子3と発光素子4が一体化されたものは、発光素子4から発光される光が衣服などに遮られないで、使用者1から離れた位置に置かれた受光器6で受光できる様に、使用者1の衣服の上に取り付けられる。この構成では、圧電素子と発光素子を接続するケーブルが不要になる。
本実施例でも、発光素子4は、発光ダイオード、特に高輝度の発光ダイオードを用いる。発光される光は可視光線を用いるか、照明条件によって可視光線を認識するのが難しい場合や、発光している光が目障りであるなど不都合がある場合には、赤外線を使用する。受光信号からどの動作要点部2a〜2mが動いているのかを容易に識別するために、動作要点部2a〜2mに取り付ける圧電バイモルフ素子3の感度を、動作要点部2a〜2mごとに変えておいてもよい。この感度は、圧電バイモルフ素子3を構成する材料や大きさによって決められる。また、実施例1で説明した圧電バイモルフ素子3から構成される構造体を使用した場合には、動体12の大きさや比重によっても感度が変わる。よって、動作要点部2a〜2mごとに、これらの組み合わせが異なる圧電バイモルフ素子3を使用することによって、例えば、出力強度の違いから、どの部位が動いているのか知ることができる。
発光素子4からの光は、受光器6で受光された後、画像データとしてデータ処理装置7に送られ、信号処理部8で、動作要点部2a〜2mの動きが算出される。この原理は、実施例1で説明した通りである。
ここでも、受光器6には、CCDカメラや赤外線カメラなどが使用され、使用者1の体全体もしくは上半身などの体の一部を捉える様に設定されている。これらのカメラは、駆動部9によってカメラの向きを変更できる様になっており、使用者1が立っている位置を変えても使用者1の体全体もしくは体の一部を追尾できる様になっている。この追尾は、例えば、人間の顔を追尾する画像処理技術を利用することによって可能である。この原理も、実施例1と同じである。
同じく実施例1で説明した様に、データ処理装置7には、例えば、パソコンを用いることができ、信号処理部8には、例えば、DSP(Digital Signal Processor)やソフトウェアによる信号処理を用いることができる。
図7は発光素子4と圧電バイモルフ素子3が一体化されたものの一例である。これは、実施例1で説明した図4で示した圧電バイモルフ素子3を用いた構造体16と発光素子4を一体化したものであり、圧電バイモルフ素子3を用いた構造体を構成する筐体13の外壁の1つに、12個の発光素子4を配置したものである。これを使用者1の動作要点部2a〜2mに取り付ける際には、発光素子4が配置してある面が受光器6から見える位置に取り付ける。
以上の様に、受光器6は、使用者1の体全体もしくは上半身などの体の一部を写し出すことで、使用者1の動作要点部2a〜2mにそれぞれ取り付けられた発光素子4からの光を画像として取り込む。そして、その画像データは、データ処理装置7内に設置された信号処理部8に送られる。信号処理部8では画像処理により使用者1の顔の位置を算出し、使用者1の体全体もしくは上半身などの体の一部をカメラの中心に写し出す様にカメラの向きを変えるための制御信号を駆動部9に送る。また、信号処理部8では発光素子4からの発光に対してパターン認識処理などの信号処理をすることによって、使用者1の動作要点部2a〜2mの動きを解析することができる。
以上の実施例では発光素子を用いていたが、発光素子を使わず、圧電素子の起電力をそのまま電気配線で受信部に送って、信号処理をしてもよい。この場合は、配線が存在するので、使用者は多少不自由になるが、それでも電源は必要ないので従来のものよりは優れる。
1・・・動作検出対象(使用者)
2a〜2m・・・動作要点部
3、16・・・圧電素子を含む構造体(圧電バイモルフ素子)
4・・・発光素子
6・・・受信手段(受光器)
7・・・データ処理装置
8・・・信号処理部(信号処理手段)
10・・・圧電素子
12・・・動体
13・・・筐体
2a〜2m・・・動作要点部
3、16・・・圧電素子を含む構造体(圧電バイモルフ素子)
4・・・発光素子
6・・・受信手段(受光器)
7・・・データ処理装置
8・・・信号処理部(信号処理手段)
10・・・圧電素子
12・・・動体
13・・・筐体
Claims (10)
- 動作検出対象の少なくとも1つの動作要点部に取り付けられる圧電素子を含む構造体と、動作検出対象の動きによって前記圧電素子を含む構造体で発生する電力に基づく信号を受信するための受信手段と、受信した信号から、動作検出対象の動作要点部の動作情報を検出するための信号処理手段を含むことを特徴とする動作検出装置。
- 前記圧電素子を含む構造体で発生する電力を光の信号に変換するための発光素子を更に含み、前記受信手段は、発光素子からの光を受光するための受光器である請求項1に記載の動作検出装置。
- 前記圧電素子を含む構造体は、2枚の圧電素子を貼り合わせた構造を持つ圧電バイモルフ素子を有する請求項1または2に記載の動作検出装置。
- 動作検出対象の動作要点部の各々に取り付けられた複数の圧電素子を含む構造体の感度が、動作要点部ごとに異なる様に構成されている請求項1または2に記載の動作検出装置。
- 前記発光素子の発する光の波長が、動作検出対象の各々の動作要点部によって異なる様に構成されている請求項2に記載の動作検出装置。
- 前記発光素子が発する光の波長が、赤外線領域にある請求項2に記載の動作検出装置。
- 前記発光素子で発光される光が、1箇所に集められている請求項2に記載の動作検出装置。
- 前記発光素子が、動作検出対象の動作要点部において発光する請求項2に記載の動作検出装置。
- 動作検出対象の少なくとも1つの動作要点部に圧電素子を含む構造体を取り付け、動作検出対象の動きによって圧電素子を含む構造体で発生する電力に基づく信号を受信し、受信した信号を処理して、動作検出対象の動作要点部の動作情報を検出することを特徴とする動作検出方法。
- 前記圧電素子を含む構造体で発生する電力を光の信号に変換して受信側に発信する請求項9に記載の動作検出方法。
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---|---|---|---|
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Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2014032646A (ja) * | 2012-04-26 | 2014-02-20 | Bank Of Tokyo-Mitsubishi Ufj Ltd | 情報処理装置、電子機器およびプログラム |
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2005
- 2005-03-28 JP JP2005090490A patent/JP2006276928A/ja active Pending
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