JP2006264894A

JP2006264894A - Automatic warehouse

Info

Publication number: JP2006264894A
Application number: JP2005085453A
Authority: JP
Inventors: Sumio Adachi; 澄雄安達; Naoki Tani; 直樹谷
Original assignee: Seibu Electric and Machinery Co Ltd
Current assignee: Seibu Electric and Machinery Co Ltd
Priority date: 2005-03-24
Filing date: 2005-03-24
Publication date: 2006-10-05
Anticipated expiration: 2025-03-24
Also published as: JP4681918B2

Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To apply an automatic warehouse to an aging device for easily and correctly entering and dispatching a palette from a shelf of a rack to speed up aging processing and thereby to facilitate appropriate time management. <P>SOLUTION: A push-pull device 10 for entering and dispatching the pallet 8 from the rack with the shelves 6 by a stacker crane 2. The push-pull device 10 has: a push-pull claw 12 performing push operation of the pallet 8 onto the shelf 6 and pull operation of the pallet out of the shelf 6; a drive device reciprocates the push-pull claw 12 through a linear guide device; and a link mechanism tilting the push-pull claw 12 to an engaging/disengaging position or a release position of the push-pull claw 12 with respect to the pallet. <P>COPYRIGHT: (C)2007,JPO&INPIT

Description

この発明は，例えば，液晶表示パネルのエージングの試験をする恒温のエージング装置に適用できる自動倉庫に関する。 The present invention relates to an automatic warehouse that can be applied to, for example, a constant temperature aging device for testing an aging of a liquid crystal display panel.

従来，複数エージング時間対応型回転棚として，異なったエージング時間を有する複数の種類のワークを，煩雑な制御を行うことなく，エージングが完了したものから順に効率的に出庫できるものが知られている。該複数エージング時間対応型回転棚は，複数の棚ユニットが無端状に連結され１つの入庫位置と複数の出庫位置との間をタクト運転により循環駆動される回転棚と，入庫位置に配置されエージングを行うワークを棚ユニットへ入庫する入庫装置と，出庫位置に配置され棚ユニットに収容されたワークの種類を検知した出庫位置に対応した種類のワークのみを棚ユニットから出庫する出庫装置とを備え，それぞれの出庫位置は棚ユニットへ入庫されたそれぞれの種類のワークのエージング時間に等しい時間で，入庫位置から棚ユニットが移動する距離に設けられている（例えば，特許文献１参照）。 Conventionally, multi-aging time-compatible rotating shelves that can efficiently deliver multiple types of workpieces with different aging times in order from the one that has been aged, without complicated control. . The multi-aging time-adaptive rotating shelf includes a rotating shelf that is connected endlessly with a plurality of shelf units and is circulated and driven by a tact operation between one warehousing position and a plurality of warehousing positions. A loading device that loads a workpiece to be stored in the shelf unit, and a loading device that unloads only the type of workpiece corresponding to the loading position that is located at the shipping position and detects the type of workpiece stored in the shelf unit. Each delivery position is equal to the aging time of each type of work received in the shelf unit, and is provided at a distance that the shelf unit moves from the entry position (see, for example, Patent Document 1).

また，恒温倉庫用棚として，収納物をエージングするために倉庫全体が常温から恒温に加熱されても，滑り材が棚本体から部分的に浮き上がることがないものが知られている。該恒温倉庫用棚は，金属製の棚本体の表面に弾性材を介して棚本体と異なる熱膨張率のプラスチック製の滑り材が貼着されている（例えば，特許文献２参照）。 In addition, as a shelf for a constant temperature warehouse, even if the entire warehouse is heated from room temperature to constant temperature in order to age the stored items, the sliding material is not partially lifted from the shelf body. In the shelf for a constant temperature warehouse, a plastic sliding material having a coefficient of thermal expansion different from that of the shelf body is attached to the surface of the metal shelf body via an elastic material (for example, see Patent Document 2).

また，エージング可能な荷格納設備として，上下方向と水平方向に複数の区画収納空間を有する棚と，該棚に沿って走行可能で昇降と横方向出退可能な荷受台を有する荷出し入れ装置とから成るものが知られてる。該エージング可能な荷格納設備は，各区画収納空間の荷受部に給電子を設け，荷受部に支持されたパレットに集電板と該集電板に接続するコンセントとを設け，荷格納設備の全体を覆う遮熱壁体を設けたものである（例えば，特許文献３参照）。 In addition, as a load storage facility capable of aging, a shelf having a plurality of compartment storage spaces in the vertical direction and the horizontal direction, and a loading / unloading apparatus having a load receiving base capable of traveling along the shelf and capable of moving up and down and laterally, It is known to consist of The aging load storage facility is configured such that a power supply is provided in a load receiving portion of each compartment storage space, a current collector plate and an outlet connected to the current collector plate are provided on a pallet supported by the load reception portion. A heat shield wall covering the whole is provided (for example, see Patent Document 3).

また，自動収納装置として，荷を出し入れする方向にベルトコンベヤと荷の係合部と係合して荷の出し入れを行うプッシュプル部を設けたものが知られている。該自動収納装置は，荷の大きさに対して収納棚の寸法を小さくして収納効率を上げるものであり，倉庫内を移動する搬送機器に荷を入出庫させるハンドリング装置を設け，ハンドリング装置が荷を出し入れする方向にベルトを回転するベルトコンベヤ部と，荷の係合部と係合する係合部を備えて伸縮可能なプッシュプル部と，プッシュプル部をベルトコンベヤ部のベルトの上面高さ位置の上方からベルトの上面高さ位置の下方まで昇降し得るプッシュプル昇降部とから構成されている（例えば，特許文献４参照）。 As an automatic storage device, there is known an automatic storage device provided with a push-pull portion that engages with a belt conveyor and an engagement portion of a load in a loading / unloading direction to load / unload the load. The automatic storage device increases the storage efficiency by reducing the size of the storage shelf with respect to the size of the load. The automatic storage device is provided with a handling device for loading and unloading the load to a transfer device that moves in the warehouse. A belt conveyor section that rotates the belt in the loading / unloading direction, a push-pull section that includes an engagement section that engages with the load engagement section, and a push-pull section that is It is comprised from the push-pull raising / lowering part which can be raised / lowered from the upper position of this position to the lower position of the upper surface height position of a belt (for example, refer patent document 4).

また，フロアスペースを有効に使用することができるパーナルコンピュータシステム装置の試験と，ソフトウエアインストールに使用するパレット，システム及び方法が知られている。パレットは，ＰＣシステム装置のためのデータ及び電力用コネクタと，データ及び電力用コネクタの１つの各コンタクトにそれぞれ接続される１組のデータ及び電力用コネクタとを備え，１組のデータ及び電力用コネクタは，パレットが位置されるラック上の相補的な１組のデータ及び電力用コネクタと１対１で結合するように構成されている（例えば，特許文献５参照）。
特開平８−３１０６１８号公報特開平９−３７８５７号公報実開昭５７−１５８６０２号公報特開２０００−１８５８０６号公報特開２０００−１２２８８９号公報 Also known are pallets, systems and methods for testing personal computer systems that can make effective use of floor space and for software installation. The pallet comprises a data and power connector for the PC system device and a set of data and power connectors respectively connected to one contact of the data and power connector. The connector is configured to be coupled one-to-one with a complementary set of data and power connectors on the rack where the pallet is located (see, for example, Patent Document 5).
JP-A-8-310618 JP 9-37857 A Japanese Utility Model Publication No. 57-158602 JP 2000-185806 A JP 2000-122889 A

ところで，従来の自動倉庫では，荷の入庫から出庫までの時間が一定であり，適正な時間管理ができないという問題がある。また，従来の自動収納装置に用いたプッシュプル装置では，動作そのものが複雑であり，タクトタイムが２０〜２５秒もかかっており，液晶表示パネル等の部品を搭載したパレットをラックの棚に入出庫するのを，如何に高速に，迅速にして正確に設定できるかの問題があった。 By the way, the conventional automatic warehouse has a problem that the time from loading to unloading is constant and proper time management cannot be performed. In addition, the push-pull device used in the conventional automatic storage device is complicated in operation and takes a tact time of 20 to 25 seconds. A pallet equipped with components such as a liquid crystal display panel is placed in the rack shelf. There was a problem of how quickly and quickly the delivery can be set accurately.

この発明の目的は，上記の課題を解決することであり，エージング装置に適用して好ましいものであり，パレットのラックに対する入出庫動作を行う装置そのものが簡単な構造であって的確にパレットを予め決められた所定の位置に設定できる極めてシンプルな動作であり，適正な時間管理を容易にすると共に，入出庫の動作時間を高速化できる自動倉庫を提供することである。 An object of the present invention is to solve the above-mentioned problems, which is preferable when applied to an aging device, and the device itself for performing the loading / unloading operation with respect to the rack of the pallet has a simple structure, so that the pallet can be accurately placed in advance. It is an extremely simple operation that can be set at a predetermined position, to provide an automatic warehouse that facilitates proper time management and that can speed up the operation time of loading and unloading.

この発明は，パレットを位置決め設置する多数の棚を備えたラック，前記ラックの予め決められた所定の前記棚と前記パレットを荷受けする入庫ステーション又は前記パレットを荷卸する出庫ステーションとの間或いは前記棚と別の前記棚との間を往復移動するスタッカクレーン，並びに前記スタッカクレーンに設けられ且つ前記スタッカクレーンと前記棚との間及び前記スタッカクレーンと前記入庫ステーション又は前記出庫ステーションとの間で前記パレットを搬送するコンベアを有する自動倉庫において，
前記スタッカクレーンに設けられ且つ前記棚，前記入庫ステーション及び前記出庫ステーションに対して前記パレットを入出庫させるプッシュ・プル装置を備えており，前記プッシュ・プル装置は，前記パレットを前記スタッカクレーンから前記棚の所定の位置へ押し込む作動と前記棚から前記スタッカクレーンのパレット搭載部へと引き出す作動を行うプッシュ・プル爪，前記プッシュ・プル爪を前記棚の押し込み位置と前記スタッカクレーンの引き出し位置との間の往復移動を案内する直動案内装置，及び前記直動案内装置を介して前記プッシュ・プル爪を往復移動させる駆動装置を有することを特徴とする自動倉庫に関する。 The present invention relates to a rack having a plurality of shelves for positioning and installing pallets, a predetermined predetermined shelf of the racks, and an entry station for receiving the pallets or an exit station for unloading the pallets, or the shelf. A stacker crane that reciprocates between the shelf and another shelf, and the pallet provided in the stacker crane and between the stacker crane and the shelf and between the stacker crane and the storage station or the exit station. In an automatic warehouse with a conveyor that transports
The push-pull device is provided on the stacker crane and allows the pallet to be loaded into and unloaded from the shelf, the loading station, and the unloading station. The push-pull device removes the pallet from the stacker crane. A push-pull claw for performing an operation of pushing the shelf into a predetermined position and an operation of pulling the shelf from the shelf to the pallet mounting portion of the stacker crane, and the push-pull claw between the push-in position of the shelf and the pull-out position of the stacker crane The present invention relates to an automatic warehouse having a linear motion guide device that guides reciprocal movement between them and a drive device that reciprocates the push-pull claw via the linear motion guide device.

前記プッシュ・プル爪は，前記パレットを前記棚の所定の位置へ押し込み時には前記パレットに当接して作動され，また，前記パレットを前記棚から引き出す時には前記パレットの係止部に係止して作動する。 The push-pull pawl is operated by abutting against the pallet when the pallet is pushed into a predetermined position of the shelf, and is operated by being engaged with an engaging portion of the pallet when the pallet is pulled out from the shelf. To do.

前記ラックにおける前記棚は，前記パレットに搭載した液晶表示パネルを検査するため前記液晶表示パネルに対して通電，通信等の処理を可能にするコネクタを備えた恒温のエージング装置に構成されている。 The shelf in the rack is configured as a constant temperature aging device having a connector that enables processing such as energization and communication to the liquid crystal display panel in order to inspect the liquid crystal display panel mounted on the pallet.

前記ラックの前記棚に設けた前記コネクタは，前記パレットを前記棚の所定の位置に設定するため，前記パレットに設けたソケット部に連結する。 The connector provided on the shelf of the rack is coupled to a socket portion provided on the pallet to set the pallet at a predetermined position on the shelf.

前記プッシュ・プル装置に設けた前記プッシュ・プル爪は，枢支軸を中心として前記パレットへの係止位置と解除位置とにリンク機構を介して互いに揺動する一対から構成され，前記スタッカクレーンの両側に位置する前記ラックの前記棚に対してそれぞれ作動するものである。 The push / pull claw provided in the push / pull device is composed of a pair that swings with each other via a link mechanism between a locking position and a release position with respect to the pallet with a pivot shaft as a center. It operates with respect to the shelf of the rack located on both sides of the rack.

また，前記プッシュ・プル装置の前記プッシュ・プル爪は，前記スタッカクレーンのコンベアによる前記パレットの搬送時には，前記パレットに対して解除位置に揺動移動している。 Further, the push-pull claw of the push-pull device swings to the release position with respect to the pallet when the pallet is conveyed by the conveyor of the stacker crane.

また，前記プッシュ・プル装置の前記プッシュ・プル爪は，前記パレットに設けた係止穴に係脱可能又は前記パレットの端面に当接可能な一対の係止ピン，及び前記係止ピンを一端に取り付けたレバーから構成されている。 The push-pull claw of the push-pull device includes a pair of locking pins that can be engaged with and disengaged from a locking hole provided in the pallet or abutted against an end surface of the pallet, and the locking pin is connected to one end of the locking pin. It is composed of a lever attached to.

前記プッシュ・プル装置は，前記プッシュ・プル爪を揺動させる枢支軸に揺動可能に取り付けられ且つ前記レバーをシャフトピンで取り付けた揺動アーム，一端が前記レバーに他端が前記揺動アームに取り付けられ且つ前記レバーを前記シャフトピンを中心に上方へ付勢する緩衝ばね，前記揺動アームを上下動させて前記プッシュ・プル爪を前記枢支軸を中心に揺動させるリンク機構，及び前記リンク機構を作動して前記揺動アームを介して前記プッシュ・プル爪を揺動させる爪昇降用駆動装置を有するものである。 The push / pull device is swingably attached to a pivot shaft for swinging the push / pull claw and has a lever mounted with a shaft pin. One end is on the lever and the other end is on the swing. A buffer spring attached to the arm and biasing the lever upward about the shaft pin; a link mechanism for moving the push-pull claw about the pivot shaft by moving the swing arm up and down; And a claw elevating drive device for operating the link mechanism to swing the push-pull claw via the swing arm.

この自動倉庫は，上記のように構成されているので，自動倉庫がエージング装置に構成されていると，パレットに設けたソケット部と棚に設けたコネクタとを確実に接続することによって通信可能にし，パレット上の搭載された液晶表示パネル（以下，ＬＣＤという）のエージング状態即ち経年変化，製品管理等の検査を行うことができる。即ち，この自動倉庫は，エージング装置に適用して自動運用，品質管理を容易に行うことができ，また，的確で単純な動作であるので，タクトタイムも１６〜１８秒となり，従来のものに比較して３０％も所要時間を低減し，高速化を達成できる。 Since this automatic warehouse is configured as described above, when the automatic warehouse is configured as an aging device, communication can be performed by securely connecting the socket portion provided on the pallet and the connector provided on the shelf. , Aging state of a liquid crystal display panel (hereinafter referred to as LCD) mounted on a pallet, that is, aging, product management, etc. can be inspected. In other words, this automatic warehouse can be applied to an aging device for easy automatic operation and quality control, and because it is an accurate and simple operation, the tact time is 16 to 18 seconds, which is the conventional one. Compared to 30%, the required time can be reduced and the speed can be increased.

以下，図面を参照して，この発明による自動倉庫の実施例を説明する。図１〜図３には，この発明による自動倉庫が全体的に示されている。この自動倉庫は，実施例では，液晶表示パネル５７（ＬＣＤ）に対するエージングを行う恒温のエージング装置に構成されており，概して，多数の棚６を備えたラック１，ラック１間でレール３に沿って往復走行するスタッカクレーン２，コンベヤ７を備えた入庫ステーション４，及びコンベヤ７を備えた出庫ステーション５を備えている。この自動倉庫は，具体的には，パレット８を位置決め設置する多数の棚６を備えたラック１，ラック１の予め決められた所定の棚６とパレット８を荷受けする入庫ステーション４又はパレット８を荷卸する出庫ステーション５との間を往復移動するスタッカクレーン２，スタッカクレーン２に設けられ且つ棚６，入庫ステーション４及び出庫ステーション５に対してパレット８を入出庫させるプッシュ・プル装置１０，並びにスタッカクレーン２に設けられ且つスタッカクレーン２のパレット搭載部９と棚６との間及びパレット搭載部９と入庫ステーション４又は出庫ステーション５との間でパレット８を搬送するコンベヤ１１を有している。レール３の両終端には，スタッカクレーン２の走行を停止させるストッパ２８が設けられている。 Embodiments of an automatic warehouse according to the present invention will be described below with reference to the drawings. 1 to 3 generally show an automatic warehouse according to the present invention. In this embodiment, the automatic warehouse is configured as a constant temperature aging device that performs aging on the liquid crystal display panel 57 (LCD). Generally, the automatic warehouse is arranged along the rail 3 between the rack 1 and the rack 1 having a large number of shelves 6. A reciprocating stacker crane 2, a storage station 4 including a conveyor 7, and a storage station 5 including a conveyor 7. Specifically, this automatic warehouse includes a rack 1 provided with a large number of shelves 6 for positioning the pallets 8, a predetermined shelf 6 of the rack 1 and a storage station 4 or a pallet 8 for receiving the pallets 8. Stacker crane 2 that reciprocates between unloading station 5 and unloading station 5, push / pull device 10 that is provided on stacker crane 2 and that allows pallet 8 to be loaded into and unloaded from rack 6, loading station 4 and loading station 5, and stacker A conveyor 11 is provided on the crane 2 and conveys the pallet 8 between the pallet mounting portion 9 and the shelf 6 of the stacker crane 2 and between the pallet mounting portion 9 and the warehousing station 4 or the warehousing station 5. At both ends of the rail 3, stoppers 28 for stopping the travel of the stacker crane 2 are provided.

パレット８は，液晶表示パネル５７を搭載されており，入庫ステーション４からスタッカクレーン２に搭載されて搬送され，ラック１の所定の棚６に設置され，液晶表示パネル５７のエージングの検査が終了して再びスタッカクレーン２に搭載されて出庫ステーション５に出庫されるものである。スタッカクレーン２は，従来のものと実質的に同様の機能を有しているものである。図４及び図５に示すように，スタッカクレーン２は，ベース６８に敷設されたレール３上を車輪６９が走行し，上部に設けた上部ガイドローラ６７が上部走行面６４に対して転走することによって，スムーズに往復移動できる。レール３は，図１に示すように，その両側にラック１が設置されており，終端にはストッパ６３が設けられている。ラック１には，入庫ステーション４と出庫ステーション５とが設けられている。スタッカクレーン２には，パレット８を往復動させるプッシュ・プル装置１０を搭載するキャリッジ３０，キャリッジ３０をマスト２７に沿って上下動させるための昇降装置２５，スタッカクレーン２をレール３に沿って走行させるための走行装置２６，及び昇降装置２５と走行装置２６とを作動制御する操作制御盤６５が設けられている。 The pallet 8 has a liquid crystal display panel 57 mounted thereon, is transported by being mounted on the stacker crane 2 from the warehousing station 4, installed on a predetermined shelf 6 of the rack 1, and the aging inspection of the liquid crystal display panel 57 is completed. Then, it is mounted again on the stacker crane 2 and delivered to the delivery station 5. The stacker crane 2 has substantially the same function as the conventional one. As shown in FIGS. 4 and 5, in the stacker crane 2, the wheel 69 runs on the rail 3 laid on the base 68, and the upper guide roller 67 provided on the upper side rolls on the upper running surface 64. Therefore, it can move back and forth smoothly. As shown in FIG. 1, the rail 3 is provided with racks 1 on both sides thereof, and a stopper 63 is provided at the end. The rack 1 is provided with an entry station 4 and an exit station 5. In the stacker crane 2, a carriage 30 on which a push-pull device 10 for reciprocating the pallet 8 is mounted, a lifting device 25 for moving the carriage 30 up and down along the mast 27, and the stacker crane 2 traveling along the rail 3. A travel device 26 for controlling the operation of the lift device 25 and the travel device 26 is provided.

この自動倉庫において，プッシュ・プル装置１０は，レール３の両側に位置するラック１にそれぞれパレット８を入出庫させるため，キャリッジ３０上に一対搭載されている。プッシュ・プル装置１０は，特に，パレット８に当接してパレット８を棚６の所定の位置への押し込み作動とパレット８に係止してパレット８を棚６から引き出す作動とを行うプッシュ・プル爪１２，プッシュ・プル爪１２を棚６の押し込み位置とパレット搭載部９の引き出し位置との間の往復移動を案内する直動案内装置１３，及び直動案内装置１３を介してプッシュ・プル爪１２を往復移動させる可逆モータ等から成る駆動装置１４を備えていることを特徴としている。 In this automatic warehouse, a pair of push / pull devices 10 are mounted on a carriage 30 for loading and unloading the pallets 8 to and from the racks 1 located on both sides of the rail 3. The push-pull device 10 is particularly a push-pull that abuts the pallet 8 and pushes the pallet 8 into a predetermined position of the shelf 6 and engages the pallet 8 to pull out the pallet 8 from the shelf 6. Push-pull claw 12 through the linear motion guide device 13 and the linear motion guide device 13 for guiding the claw 12 and the push-pull claw 12 to reciprocate between the pushing position of the shelf 6 and the pull-out position of the pallet mounting portion 9. The drive device 14 which consists of a reversible motor etc. which reciprocate 12 is provided.

また，ラック１における棚６は，パレット８に搭載した液晶表示パネル（ＬＣＤ）５７等の部品を検査するため部品に対して通電，通信等の処理を可能にする端子であるコネクタ１５をそれぞれ備えた恒温のエージング装置に構成されている。ラック１の棚６には，図１３及び図１４に示すように，パレット８を棚６の所定の載置位置に設定するため，パレット８に設けた係合部であるソケット部１６に連結する端子を構成するコネクタ１５を備えており，具体的には，パレット８にはガイド穴４２が設けられ，棚６にはコネクタ１５の領域にスプリング６１で弾性的に支持されたガイドピン４１が設けられており，パレット８のガイド穴４２が棚６のガイドピン４１に嵌合されることによって，パレット８のソケット部１６が棚６のコネクタ１５に接続される。また，棚６の受け面５８及びガイド面５９には，例えば，ソリジュール樹脂等の摩擦抵抗の小さい材料の滑り材が使用されているので，パレット８の移送を円滑に行うことができる。 In addition, the shelf 6 in the rack 1 is provided with connectors 15 that are terminals that enable processing such as energization and communication to the components in order to inspect components such as a liquid crystal display panel (LCD) 57 mounted on the pallet 8. It is configured as a constant temperature aging device. As shown in FIGS. 13 and 14, the shelf 6 of the rack 1 is connected to a socket portion 16 that is an engaging portion provided on the pallet 8 in order to set the pallet 8 to a predetermined placement position of the shelf 6. A connector 15 constituting a terminal is provided. Specifically, the pallet 8 is provided with a guide hole 42, and the shelf 6 is provided with a guide pin 41 elastically supported by a spring 61 in the region of the connector 15. The guide hole 42 of the pallet 8 is fitted into the guide pin 41 of the shelf 6, whereby the socket portion 16 of the pallet 8 is connected to the connector 15 of the shelf 6. Further, since the sliding surface made of a material having a low frictional resistance such as a solijoule resin is used for the receiving surface 58 and the guide surface 59 of the shelf 6, the pallet 8 can be transferred smoothly.

この自動倉庫は，特に，図８，図９及び図１２に示すように，スタッカクレーン２のフォークベース３１に，パレット８を搬送するための搬送用のベルトでなるコンベヤ１１及びパレット８を入出庫するためのプッシュ・プル動作を行うプッシュ・プル装置１０が設けられている。フォークベース３１には，キャリッジ３０が設けられ，マスト２７に沿って上下動するように構成されている。キャリッジ３０には，隔置した一対のコンベヤ１１が設けられ，コンベヤ１１間にプッシュ・プル装置１０が配置されている。コンベヤ１１は，フォークベース３１に設けられたコンベヤフレーム４６に支持されているドライブプーリ３２と多数のアイドルプーリ３３とにわたって掛けられ，ドライブプーリ３２がコンベア用モータ４３で駆動されることによってコンベヤガイド４７に沿って作動される。また，キャリッジ３０には，近接スイッチ等から成るパレット方向判別センサ５２，ＬＣＤ等の荷が搭載されたパレット８がスタッカクレーン２に配設されているか否かを判別する荷有無判別センサ４９，二重格納スイッチ５３等の各種の必要なセンサが設けられている。 In this automatic warehouse, as shown in FIGS. 8, 9 and 12, in particular, the conveyor 11 and the pallet 8 which are transport belts for transporting the pallet 8 are loaded into and unloaded from the fork base 31 of the stacker crane 2. A push-pull device 10 that performs a push-pull operation is provided. The fork base 31 is provided with a carriage 30 and is configured to move up and down along the mast 27. The carriage 30 is provided with a pair of spaced conveyors 11, and the push-pull device 10 is disposed between the conveyors 11. The conveyor 11 is hung across a drive pulley 32 supported by a conveyor frame 46 provided on the fork base 31 and a large number of idle pulleys 33, and the drive pulley 32 is driven by a conveyor motor 43 to thereby convey a conveyor guide 47. Actuated along. Further, the carriage 30 has a pallet direction determination sensor 52 including a proximity switch, a load presence / absence determination sensor 49 for determining whether or not the pallet 8 on which a load such as an LCD is mounted is disposed on the stacker crane 2. Various necessary sensors such as the double storage switch 53 are provided.

スタッカクレーン２のフォークベース３１には，プッシュ・プル装置１０を載置するための直動ベース（ＬＭベース）５１を設けられている。プッシュ・プル装置１０は，直動案内装置１３を介してボールねじ５０によってスライドフレーム４５を往復動させると共に，スライドフレーム４５に搭載されたプッシュ・プル爪１２を備えている。直動ベース５１には，直動案内装置１３を構成する軌道レール３８が取り付けられ，軌道レール３８にはスライダ３９が往復摺動するように設けられている。スライダ３９には，スライドフレーム４５が取り付けられている。また，フォークベース３１には，スライド用モータ１４が取り付けられている。直動ベース５１には，ボールねじ５０を構成するボールねじ軸５５が回転自在に取り付けられている。ボールねじ軸５５には，スライドフレーム４５に取り付けられたボールねじナット５６が取り付けられている。従って，スライド用モータ１４が駆動することによってボールねじ軸５５が回転し，ボールねじ軸５５に螺合するボールねじナット５６を通じてスライドフレーム４５が直動案内装置１３を介して往復移動するようになる。 The fork base 31 of the stacker crane 2 is provided with a linear motion base (LM base) 51 for mounting the push / pull device 10. The push / pull device 10 reciprocates the slide frame 45 with the ball screw 50 via the linear motion guide device 13 and includes a push / pull claw 12 mounted on the slide frame 45. A track rail 38 constituting the linear motion guide device 13 is attached to the linear motion base 51, and a slider 39 is provided on the track rail 38 so as to reciprocate. A slide frame 45 is attached to the slider 39. A slide motor 14 is attached to the fork base 31. A ball screw shaft 55 constituting a ball screw 50 is rotatably attached to the linear motion base 51. A ball screw nut 56 attached to the slide frame 45 is attached to the ball screw shaft 55. Accordingly, when the slide motor 14 is driven, the ball screw shaft 55 rotates, and the slide frame 45 reciprocates via the linear motion guide device 13 through the ball screw nut 56 that is screwed onto the ball screw shaft 55. .

スライドフレーム４５には，特に，図１０及び図１１に示すように，プッシュ・プル装置１０におけるプッシュ・プル爪１２が取り付けられている。プッシュ・プル爪１２は，シャフト４０の端部で構成される枢支軸１７を中心としてパレット８への係止位置と解放位置とにチルト機構であるリンク機構１８を介して互いに揺動する一対から構成されている。スライドフレーム４５上には，リンク機構１８を構成する互いに対向して噛み合っているギヤ３４，３５を備えた一対のギヤ体７０が回転自在の支持されている。ギヤ３４とギヤ３５とは，互いに噛み合っているので，逆方向に回転するようになっている。ギヤ体７０には，ギヤ３４，３５とは反対側にボールジョイント３６が設けられ，ボールジョイント３６を介してロッド３７の一端が取り付けられ，ロッド３７の他端が揺動アーム２２が取り付けられている。一対の揺動アーム２２は，図１１に示すように，一端にプッシュ・プル爪１２がそれぞれ取り付けられ，他端に枢支軸１７で揺動するように取り付けられている。揺動アーム２２には，シャフトピン２９によってレバー２１が取り付けられている。レバー２１は，シャフトピン２９を枢支点として揺動できるように構成されている。レバー２１の先端には，パレット８の係止穴１９に係止するピン２０が取り付けられている。緩衝ばね２３は，一端がレバー２１の端部に取り付けられ，他端が揺動アーム２２に取り付けられている。従って，ピン２０を備えたレバー２１は，緩衝ばね２３によってピン２０を上方へ付勢された状態で揺動アーム２２に取り付けられている。 In particular, as shown in FIGS. 10 and 11, the push / pull claw 12 in the push / pull device 10 is attached to the slide frame 45. The push / pull claw 12 is a pair that swings with respect to each other via a link mechanism 18 that is a tilt mechanism between a locking position and a releasing position with respect to the pallet 8 around a pivot shaft 17 constituted by an end portion of the shaft 40. It is composed of On the slide frame 45, a pair of gear bodies 70 including gears 34 and 35 that are engaged with each other and that constitute the link mechanism 18 are rotatably supported. Since the gear 34 and the gear 35 are engaged with each other, they rotate in the opposite directions. The gear body 70 is provided with a ball joint 36 on the opposite side to the gears 34, 35, one end of a rod 37 is attached via the ball joint 36, and the other end of the rod 37 is attached to the swing arm 22. Yes. As shown in FIG. 11, the pair of swing arms 22 has a push / pull claw 12 attached to one end thereof and is attached to the other end so as to swing on the pivot shaft 17. A lever 21 is attached to the swing arm 22 by a shaft pin 29. The lever 21 is configured to be able to swing with the shaft pin 29 as a pivot point. A pin 20 that is locked to the locking hole 19 of the pallet 8 is attached to the tip of the lever 21. The buffer spring 23 has one end attached to the end of the lever 21 and the other end attached to the swing arm 22. Therefore, the lever 21 provided with the pin 20 is attached to the swing arm 22 with the pin 20 biased upward by the buffer spring 23.

この自動倉庫では，プッシュ・プル装置１０に設けたプッシュ・プル爪１２は，上記のように構成されているので，爪昇降用駆動装置である爪昇降用モータ４４の駆動によってギヤ３４，３５を何れかの方向に若干回転させると，ロッド３７を通じて揺動アーム２２が上下動し，揺動アーム２２の上下動はレバー２１を枢支軸１７を中心にレバー２１を傾斜即ち揺動させ，更に，レバー２１の揺動運動はピン２０を上下動させることになる。従って，プッシュ・プル爪１２は，ピン２０が上方に揺動すると，パレット８に係止する状態になり，また，ピン２０が下方に揺動すると，パレット８から解除する状態になる。 In this automatic warehouse, the push-pull claw 12 provided in the push-pull device 10 is configured as described above, so that the gears 34, 35 are driven by driving a claw elevating motor 44 which is a claw elevating drive device. When it is slightly rotated in any direction, the swing arm 22 moves up and down through the rod 37, and the vertical movement of the swing arm 22 causes the lever 21 to tilt or swing around the pivot shaft 17, and further. The rocking motion of the lever 21 moves the pin 20 up and down. Accordingly, the push-pull claw 12 is locked to the pallet 8 when the pin 20 swings upward, and is released from the pallet 8 when the pin 20 swings downward.

この自動倉庫は，特に，プッシュ・プル装置１０のプッシュ・プル爪１２は，スタッカクレーン２のコンベヤ７によるパレット８の搬送時には，パレット８に対して解放した位置に揺動移動している。また，プッシュ・プル装置１０は，プッシュ・プル爪１２を構成するパレット８に設けた係止穴１９に係脱し又はパレット端面即ち当接端面２４に当接する一対のピン２０，ピン２０を一端に取り付けたレバー２１，レバー２１を枢支軸１７を中心に枢動自在に支持する揺動アーム２２，レバー２１の他端に設け且つ揺動アーム２２に取り付けられた緩衝ばね２３，及び揺動アーム２２を上下動させてプッシュ・プル爪１２を揺動させるリンク機構１８から構成されている。また，プッシュ・プル装置１０は，係止片のピン２０を取り付けたレバー２１が揺動可能なチルト機構に構成されているので，ピン２０がパレット８の係止穴１９に容易に係止でき，また，コンベヤ１１でパレット８を移動させる時にはピン２０がチルト機構で引っ込むので，パレット８の走行を妨げることがなく，パレット８を棚６と入庫ステーション４との間，及び棚６と出庫ステーション５との間へスムーズに移動させることができる。 In this automatic warehouse, in particular, the push-pull claw 12 of the push-pull device 10 swings and moves to a position released from the pallet 8 when the pallet 8 is conveyed by the conveyor 7 of the stacker crane 2. Further, the push / pull device 10 engages / disengages with a locking hole 19 provided in the pallet 8 constituting the push / pull claw 12 or a pair of pins 20 and 20 which come into contact with the pallet end surface, that is, the contact end surface 24 at one end. The attached lever 21, the swing arm 22 for pivotally supporting the lever 21 around the pivot shaft 17, the buffer spring 23 provided at the other end of the lever 21 and attached to the swing arm 22, and the swing arm The link mechanism 18 is configured to move the push-pull claw 12 by moving the 22 up and down. Further, since the push / pull device 10 is configured as a tilt mechanism in which the lever 21 to which the locking piece pin 20 is attached can swing, the pin 20 can be easily locked in the locking hole 19 of the pallet 8. Further, when the pallet 8 is moved by the conveyor 11, the pin 20 is retracted by the tilt mechanism, so that the travel of the pallet 8 is not hindered, and the pallet 8 is placed between the shelf 6 and the receiving station 4 and between the shelf 6 and the leaving station. 5 can be moved smoothly between.

この自動倉庫は，ＬＣＤ５７が固定されたパレット８とラック１の棚６に設けたコネクタ１５とは互いに接続されるので，ＬＣＤ５７に電源供給や通信を行うことができる。自動倉庫におけるラック１内の温度は，エージング装置に構成される場合には，恒温，例えば，６０±３℃に設定して維持することができる。また，棚６に設けたコネクタ１５とパレット８に設けたソケット部１６との接続動作又は離脱動作は，棚６にパレット８をガイドするプッシュ・プル装置１０のピン２０がパレット８を押し込んだり，パレット８の係止穴１９に係合して引き出すのでスムーズに達成できる。 In this automatic warehouse, the pallet 8 to which the LCD 57 is fixed and the connector 15 provided on the shelf 6 of the rack 1 are connected to each other, so that power can be supplied to the LCD 57 and communication can be performed. The temperature in the rack 1 in the automatic warehouse can be set and maintained at a constant temperature, for example, 60 ± 3 ° C. when configured in an aging device. In addition, the connecting operation or the detaching operation of the connector 15 provided on the shelf 6 and the socket portion 16 provided on the pallet 8 is such that the pin 20 of the push-pull device 10 that guides the pallet 8 into the shelf 6 pushes the pallet 8 Since it engages and pulls out to the locking hole 19 of the pallet 8, it can be achieved smoothly.

プッシュ・プル装置１０は，プッシュ・プル爪１２がパレット８の係止穴１９に係止して，棚６からパレット８を引き出すので，パレット８をキャリッジ３０上にスムーズに確実に移動させることができ，次いで，コンベヤ１１でパレット８をキャリッジ３０の中央の載置位置へ移動させて載置位置で停止する。また，キャリッジ３０上のパレット８を棚６の載置位置へ移動させる時には，プッシュ・プル装置１０に設けたコンベヤ１１で棚６に乗り移るまで運び，パレット８の当接端面２４にプッシュ・プル爪１２が当接してパレット８を押し込むので，パレット８のソケット部１６が棚６のコネクタ１５に確実に嵌め込まれ，良好な通電状態を実現させることができる。 In the push-pull device 10, the push-pull pawl 12 is locked in the locking hole 19 of the pallet 8, and the pallet 8 is pulled out from the shelf 6, so that the pallet 8 can be smoothly and reliably moved onto the carriage 30. Next, the pallet 8 is moved to the center mounting position of the carriage 30 by the conveyor 11 and stopped at the mounting position. Further, when the pallet 8 on the carriage 30 is moved to the mounting position of the shelf 6, the pallet 8 is carried by the conveyor 11 provided in the push / pull device 10 until it moves to the shelf 6, and the push / pull claw is placed on the contact end surface 24 of the pallet 8. Since 12 contacts and pushes in the pallet 8, the socket part 16 of the pallet 8 is reliably inserted in the connector 15 of the shelf 6, and a favorable energization state can be realized.

この自動倉庫は，上記のように構成されており，図１５及び図１６に示すように作動される。まず，図１５の（Ａ），（Ｂ），（Ｃ）及び（Ｄ）を参照して，入庫ステーション４に位置するパレット８を棚６に入庫する工程を説明する。図１５の（Ａ）には，入庫ステーション４からパレット８をスタッカクレーン２が受け入れる工程が示されている。パレット８は，入庫ステーション４のコンベヤ６０上に位置しており，スタッカクレーン２に設けたプッシュ・プル装置１０のプッシュ・プル爪１２が爪昇降用モータ４４の作動によって下方位置へと揺動し，係止ピン２０がパレット８に干渉しない位置へ揺動移動する。パレット８が搭載されている入庫ステーション４のコンベヤ６０が作動して，パレット８を入庫ステーション４からスタッカクレーン２のコンベヤ１１へと移動させ，そこで，コンベヤ１１が作動してパレット８をプッシュ・プル装置１０のキャリッジ３０の所定の位置へ移動させ，パレット８はキャリッジ３０上の停止位置で停止する。次いで，スタッカクレーン２は，パレット８を移動させるラック１の予め決められた所定の棚６へとレール３に沿って移動すると共に，スタッカクレーン２の昇降装置２５が作動して，プッシュ・プル装置１０が予め決められた所定の棚６の位置まで上昇する。 This automatic warehouse is configured as described above, and operates as shown in FIGS. First, with reference to (A), (B), (C), and (D) of FIG. 15, a process of warehousing the pallet 8 located in the warehousing station 4 on the shelf 6 will be described. FIG. 15A shows a process in which the stacker crane 2 receives the pallet 8 from the warehousing station 4. The pallet 8 is located on the conveyor 60 of the warehousing station 4, and the push / pull claw 12 of the push / pull device 10 provided in the stacker crane 2 swings to a lower position by the operation of the claw lifting / lowering motor 44. , The locking pin 20 swings to a position where it does not interfere with the pallet 8. The conveyor 60 of the warehousing station 4 on which the pallet 8 is mounted is operated to move the pallet 8 from the warehousing station 4 to the conveyor 11 of the stacker crane 2, where the conveyor 11 is operated to push and pull the pallet 8. The carriage 10 of the apparatus 10 is moved to a predetermined position, and the pallet 8 stops at a stop position on the carriage 30. Next, the stacker crane 2 moves along the rail 3 to a predetermined predetermined shelf 6 of the rack 1 in which the pallet 8 is moved, and the lifting / lowering device 25 of the stacker crane 2 is operated to operate the push / pull device. 10 rises to a predetermined shelf 6 position.

図１５の（Ｂ）〜（Ｄ）には，パレット８をスタッカクレーン２から棚６に入庫させる工程が示されている。（Ｂ）に示すように，スタッカクレーン２のプッシュ・プル装置１０のキャリッジ３０に搭載されたパレット８が所定の棚６の位置に到達して昇降装置２５が停止し，次いで，スタッカクレーン２のコンベヤ１１が作動し，パレット８を棚６の所定の位置まで進入させ，パレット８の後端の当接端面２４が通過した後に，プッシュ・プル装置１０のプッシュ・プル爪１２が爪昇降用モータ４４の作動によって上方位置へと揺動させ，ピン２０がパレット８の当接端面２４と同位置まで上昇する。次いで，（Ｃ）に示すように，プッシュ・プル装置１０の駆動装置１４が作動してプッシュ・プル爪１２を直動案内装置１３を通じて棚６側へ移動させ，プッシュ・プル爪１２のピン２０をパレット８の当接端面２４に当接させ，ピン２０がパレット８を棚６の所定の位置まで押し込み，棚６のコネクタ１５にパレット８のソケット部１６を嵌入させる。プッシュ・プル爪１２がパレット８を棚６の所定の位置まで押し込むと，（Ｄ）に示すように，プッシュ・プル装置１０の駆動装置１４が作動してプッシュ・プル爪１２を直動案内装置１３を通じてバックさせ，それと共に，コネクタ１５に設けたスプリング６１の圧縮力が解放され，スプリング６１のスプリングバック作用によってパレット８が棚６の所定の設定位置に静止され，棚６のコネクタ１５とソケット部１６を通じてＬＣＤが通電状態になる。そこで，プッシュ・プル爪１２が爪昇降用モータ４４の作動によって下方位置へと揺動し，ピン２０がパレット８に干渉しない位置へ揺動し，そこで，スタッカクレーン２は次のパレット６を受け取りに行くため，入庫ステーション４，出庫するべきパレット８が位置する棚６へと移動する。 FIGS. 15B to 15D show a process of moving the pallet 8 from the stacker crane 2 to the shelf 6. As shown in (B), the pallet 8 mounted on the carriage 30 of the push-pull device 10 of the stacker crane 2 reaches the position of the predetermined shelf 6, the lifting device 25 stops, and then the stacker crane 2 After the conveyor 11 is actuated to move the pallet 8 to a predetermined position on the shelf 6 and the contact end surface 24 at the rear end of the pallet 8 passes, the push-pull claw 12 of the push-pull device 10 is moved to the claw lifting motor. The pin 20 is raised to the same position as the contact end surface 24 of the pallet 8 by swinging to an upper position by the operation of 44. Next, as shown in (C), the drive device 14 of the push-pull device 10 is operated to move the push-pull pawl 12 to the shelf 6 side through the linear motion guide device 13, and the pin 20 of the push-pull pawl 12 is moved. Is brought into contact with the contact end surface 24 of the pallet 8, the pins 20 push the pallet 8 to a predetermined position on the shelf 6, and the socket portion 16 of the pallet 8 is inserted into the connector 15 of the shelf 6. When the push-pull claw 12 pushes the pallet 8 to a predetermined position on the shelf 6, the drive device 14 of the push-pull device 10 is actuated as shown in FIG. 13, the compression force of the spring 61 provided on the connector 15 is released, and the spring back action of the spring 61 stops the pallet 8 at a predetermined position on the shelf 6, so that the connector 15 and the socket on the shelf 6 are connected to the socket. The LCD is energized through the unit 16. Therefore, the push / pull claw 12 is swung downward by the operation of the claw lifting / lowering motor 44, and the pin 20 is swung to a position where it does not interfere with the pallet 8. The stacker crane 2 receives the next pallet 6. To go to the storage station 4 and the shelf 6 where the pallet 8 to be delivered is located.

次に，図１６の（Ａ），（Ｂ），（Ｃ）及び（Ｄ）を参照して，棚６においてエージングが終了したＬＣＤを搭載したパレット８を出庫ステーション５に出庫する工程を説明する。エージングが終了したＬＣＤを搭載したパレット８が棚６の所定の位置に載置されているので，その棚６までスタッカクレーン２が移動し，スタッカクレーン２の昇降装置２５が作動して，プッシュ・プル装置１０がエージングが終了したパレット８が設置されている所定の棚６の位置まで上昇する。プッシュ・プル装置１０のプッシュ・プル爪１２が下方位置に揺動してピン２０がパレット８に干渉しない位置で停止した状態であるので，プッシュ・プル装置１０の駆動装置１４が作動してプッシュ・プル爪１２を直動案内装置１３を通じてプッシュ・プル爪１２のピン２０がパレット８の下方へ進入し，次いで，（Ａ）に示すように，爪昇降用モータ４４が作動してプッシュ・プル爪１２が爪昇降用モータ４４の作動によって上方位置へと揺動させ，ピン２０をパレット８に設けた係止穴１９に係合させる。次いで，（Ｂ）に示すように，プッシュ・プル装置１０の駆動装置１４を作動させてプッシュ・プル爪１２を直動案内装置１３を通じてプッシュ・プル爪１２をキャリッジ３０へと移動させると，ピン２０に係合したパレット８がプッシュ・プル爪１２に引っ張られてパレット８がスタッカクレーン２のキャリッジ３０上に到達する。 Next, with reference to (A), (B), (C) and (D) of FIG. 16, a process of unloading the pallet 8 mounted with the LCD on which aging has been completed in the shelf 6 to the unloading station 5 will be described. . Since the pallet 8 mounted with the LCD after aging is placed at a predetermined position on the shelf 6, the stacker crane 2 is moved to the shelf 6, and the lifting device 25 of the stacker crane 2 is operated to push / The pull device 10 moves up to a predetermined shelf 6 where the pallet 8 for which aging has been completed is installed. Since the push / pull claw 12 of the push / pull device 10 swings downward and stops at a position where the pin 20 does not interfere with the pallet 8, the drive device 14 of the push / pull device 10 operates to push the push / pull device 10. The pin 20 of the push / pull claw 12 enters the lower side of the pallet 8 through the linear guide device 13 and then the claw lifting / lowering motor 44 is actuated to push / pull as shown in FIG. The claw 12 is swung to the upper position by the operation of the claw lifting / lowering motor 44, and the pin 20 is engaged with the locking hole 19 provided in the pallet 8. Next, as shown in (B), when the drive device 14 of the push-pull device 10 is operated to move the push-pull claw 12 to the carriage 30 through the linear guide device 13, the pin The pallet 8 engaged with 20 is pulled by the push / pull claw 12, and the pallet 8 reaches the carriage 30 of the stacker crane 2.

次いで，（Ｃ）に示すように，爪昇降用モータ４４が作動してプッシュ・プル爪１２が爪昇降用モータ４４の作動によって下方位置へと揺動させ，ピン２０がパレット８に干渉しない状態にし，プッシュ・プル装置１０のコンベヤ１１が作動し，パレット８をキャリッジ３０の中央の載置位置へ移動させてパレット８を載置位置で停止させる。そこで，スタッカクレーン２は，パレット８を出庫させる出庫ステーション５へとレール３に沿って移動させ，（Ｄ）で示すように，スタッカクレーン２の昇降装置２５が作動して，パレット８を出庫ステーション５の位置へと移動させる。そこで，コンベヤ１１が作動してパレット８をスタッカクレーン２から出庫ステーション５へと移動させると共に，出庫ステーション５のコンベヤ６２が作動してパレット８を出庫させる。 Next, as shown in (C), the claw lifting / lowering motor 44 is operated and the push / pull claw 12 is swung downward by the operation of the claw lifting / lowering motor 44 so that the pin 20 does not interfere with the pallet 8. Then, the conveyor 11 of the push / pull device 10 is operated to move the pallet 8 to the mounting position at the center of the carriage 30 and stop the pallet 8 at the mounting position. Therefore, the stacker crane 2 is moved along the rail 3 to the unloading station 5 for unloading the pallet 8, and as shown in (D), the lifting / lowering device 25 of the stacker crane 2 is operated to move the pallet 8 to the unloading station. Move to position 5. Therefore, the conveyor 11 operates to move the pallet 8 from the stacker crane 2 to the shipping station 5 and the conveyor 62 of the shipping station 5 operates to discharge the pallet 8.

この発明による自動倉庫は，例えば，パレットに搭載した液晶表示パネルのエージングを行う恒温のエージング装置に利用して好ましいものである。 The automatic warehouse according to the present invention is preferable for use in, for example, a constant temperature aging device for aging a liquid crystal display panel mounted on a pallet.

この発明による自動倉庫の一実施例を示す概略平面図である。It is a schematic plan view which shows one Example of the automatic warehouse by this invention. 図１の自動倉庫を示す概略正面図である。It is a schematic front view which shows the automatic warehouse of FIG. 図１の自動倉庫におけるＡ−Ａ断面におけるスタッカクレーンを排除した概略説明図である。It is the schematic explanatory drawing which excluded the stacker crane in the AA cross section in the automatic warehouse of FIG. この自動倉庫におけるスタッカクレーンを示す概略正面図である。It is a schematic front view which shows the stacker crane in this automatic warehouse. 図４のスタッカクレーンを示す概略側面図である。It is a schematic side view which shows the stacker crane of FIG. この自動倉庫において使用されるパレットを示す平面図である。It is a top view which shows the pallet used in this automatic warehouse. 図６のパレットを示す正面図である。It is a front view which shows the pallet of FIG. この自動倉庫におけるプッシュ・プル装置を示す平面図である。It is a top view which shows the push pull apparatus in this automatic warehouse. 図８のプッシュ・プル装置を示す正面図である。It is a front view which shows the push pull apparatus of FIG. 図８のプッシュ・プル装置におけるプッシュ・プル爪を揺動させるリンク機構を示す説明図である。It is explanatory drawing which shows the link mechanism which rocks the push pull nail | claw in the push pull apparatus of FIG. 図１０の符号Ｂの領域のプッシュ・プル爪を説明する拡大図である。It is an enlarged view explaining the push-pull nail | claw of the area | region of the code | symbol B of FIG. 図８のプッシュ・プル装置を示す側面図である。It is a side view which shows the push pull apparatus of FIG. この自動倉庫におけるラックに設けた棚を示す平面図である。It is a top view which shows the shelf provided in the rack in this automatic warehouse. 図１３の棚を示す側面図である。It is a side view which shows the shelf of FIG. この自動倉庫において，パレットの入庫工程を示す説明図である。It is explanatory drawing which shows the warehousing process of a pallet in this automatic warehouse. この自動倉庫において，パレットの出庫工程を示す説明図である。It is explanatory drawing which shows the pallet delivery process in this automatic warehouse.

Explanation of symbols

１ラック
２スタッカクレーン
４入庫ステーション
５出庫ステーション
６棚
８パレット
１０プッシュ・プル装置
１１コンベヤ
１２プッシュ・プル爪
１３直動案内装置
１４駆動装置
１５コネクタ
１６ソケット部
１７枢支軸
１８リンク機構
１９係止穴
２０係止ピン
２１レバー
２２揺動アーム
２３緩衝ばね
２９シャフトピン
４４爪昇降用モータ（爪昇降用駆動装置）
５７液晶表示パネル（ＬＣＤ） DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Rack 2 Stacker crane 4 Warehousing station 5 Unloading station 6 Shelf 8 Pallet 10 Push / pull device 11 Conveyor 12 Push / pull claw 13 Linear motion guide device 14 Drive device 15 Connector 16 Socket part 17 Pivot shaft 18 Link mechanism 19 Locking Hole 20 Locking pin 21 Lever 22 Oscillating arm 23 Buffer spring 29 Shaft pin 44 Claw elevating motor (claw elevating drive device)
57 Liquid crystal display panel (LCD)

Claims

A rack provided with a plurality of shelves for positioning and positioning pallets, a predetermined predetermined shelf of the racks and a receiving station for receiving the pallets, an unloading station for unloading the pallets, or separate from the shelves A stacker crane that reciprocates between shelves, and a conveyor that is provided in the stacker crane and conveys the pallet between the stacker crane and the shelf and between the stacker crane and the warehousing station or the unloading station. In an automated warehouse with
A push-pull device provided in the stacker crane and for loading and unloading the pallet with respect to the shelf, the loading station and the unloading station;
The push-pull device is configured to push the pallet from the stacker crane into a predetermined position of the shelf and to push the pallet from the shelf to the pallet mounting portion of the stacker crane, and the push-pull claw A linear motion guide device for guiding reciprocal movement between the pushing position of the shelf and the pulling position of the stacker crane, and a drive device for reciprocating the push-pull claw via the linear motion guide device. Automatic warehouse characterized by.

The push-pull pawl is operated by abutting against the pallet when the pallet is pushed into a predetermined position of the shelf, and is operated by being engaged with an engaging portion of the pallet when the pallet is pulled out from the shelf. The automatic warehouse according to claim 1, wherein:

The shelf in the rack is configured as a constant temperature aging device having a connector that enables processing such as energization and communication to the liquid crystal display panel in order to inspect the liquid crystal display panel mounted on the pallet. The automatic warehouse according to claim 1 or 2.

4. The automatic warehouse according to claim 3, wherein the connector provided on the shelf of the rack is connected to a socket portion provided on the pallet in order to set the pallet at a predetermined position of the shelf.

The push / pull claw provided in the push / pull device is composed of a pair that swings with each other via a link mechanism between a locking position and a release position with respect to the pallet with a pivot shaft as a center. The automatic warehouse according to any one of claims 1 to 4, wherein the automatic warehouse operates with respect to the shelves of the racks located on both sides of the rack.

6. The push-pull claw of the push-pull device swings to a release position with respect to the pallet when the pallet is conveyed by a conveyor of the stacker crane. The automatic warehouse according to any one of items.

The push-pull claw of the push-pull device is composed of a pair of pins that can be engaged with and disengaged from a locking hole provided in the pallet or abutted against an end surface of the pallet, and a lever having the pin attached to one end. The automatic warehouse according to any one of claims 1 to 6, wherein the automatic warehouse is provided.

The push / pull device is swingably attached to a pivot shaft for swinging the push / pull claw and has a lever mounted with a shaft pin. One end is on the lever and the other end is on the swing. A buffer spring attached to the arm and biasing the lever upward about the shaft pin; a link mechanism for moving the push-pull claw about the pivot shaft by moving the swing arm up and down; The automatic warehouse according to claim 7, further comprising a claw elevating drive device that operates the link mechanism to swing the push-pull claw via the swing arm.