JP2006256542A - Electric power steering device - Google Patents

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Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide an electric power steering device capable of performing a proper and weak field syetem control. <P>SOLUTION: A d-axis correction current setting part 26 calculates d-axis correction current id by retrieving a prescribed map set in advance based on q-axis target current iq* set by a q-axis target current setting part 25 and rotating speed ω calculated by an angle detecting part 21 based on a detection signal outputted from a rotary sensor 10d. A d-axis target current correcting part 27 corrects d-axis target current id* by setting a value obtained by adding d-axis correction current id to d-axis target current id* (id*=0, for instance) set by a d-axis target current setting part 24 as new d-axis target current id* (id*←id* +id). <P>COPYRIGHT: (C)2006,JPO&NCIPI

Description

本発明は、電動パワーステアリング装置に関する。   The present invention relates to an electric power steering apparatus.

従来、例えば回転直交座標系をなすｄｑ座標上での界磁軸目標電流およびトルク軸目標電流に基づくベクトル制御により、車両の操舵輪を操舵する操舵機構を駆動するモータを駆動制御する際に、例えば操舵トルクおよび操舵角および車両の速度（車速）等に基づき算出された指令トルクに応じて界磁軸補正電流を設定し、この界磁軸補正電流により界磁軸目標電流を補正することで、ロータの界磁量を等価的に弱めるようにして電流位相を制御する弱め界磁制御を実行するモータ制御装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。
特開２０００−２７９０００号公報 Conventionally, for example, when driving and controlling a motor that drives a steering mechanism that steers a steering wheel of a vehicle by vector control based on a field axis target current and a torque axis target current on a dq coordinate forming a rotation orthogonal coordinate system, For example, the field axis correction current is set according to the command torque calculated based on the steering torque, the steering angle, the vehicle speed (vehicle speed), and the like, and the field axis target current is corrected by the field axis correction current. A motor control device is known that executes field-weakening control that controls the current phase so as to equivalently weaken the amount of magnetic field of the rotor (see, for example, Patent Document 1).
JP 2000-279000 A

ところで、上記従来技術の一例に係るモータ制御装置によれば、モータの運転状態には関わらずに、指令トルクに応じて弱め界磁電流が設定されるだけであるから、適切な弱め界磁制御を行うことが困難であるという問題が生じる。
また、このような問題に対して、例えば実際にモータに通電されるモータ電流の検出値から変換されたトルク軸電流や、例えばパルス幅変調（ＰＷＭ）によるＰＷＭインバータによりモータを駆動する際の駆動デューティ等に応じて、弱め界磁電流を設定する方法が知られている。しかしながら、トルク軸電流および駆動デューティはモータ電流の検出値に応じて設定され、このモータ電流の検出値はモータの回転数の増大に伴い増大傾向に変化する逆起電圧に応じて変化することから、弱め界磁電流を適切に設定することが困難になる虞がある。
本発明は上記事情に鑑みてなされたもので、適切な弱め界磁制御を行うことが可能な電動パワーステアリング装置を提供することを目的としている。 By the way, according to the motor control device according to an example of the above-described prior art, the field-weakening current is set according to the command torque regardless of the operation state of the motor, so that appropriate field-weakening control is performed. The problem arises that this is difficult.
Further, for such problems, for example, torque shaft current converted from a detected value of motor current that is actually energized to the motor, or driving when the motor is driven by a PWM inverter by, for example, pulse width modulation (PWM) A method of setting a field weakening current according to a duty or the like is known. However, the torque shaft current and the drive duty are set according to the detected value of the motor current, and the detected value of the motor current changes according to the counter electromotive voltage that changes in an increasing tendency with the increase in the motor speed. Therefore, it may be difficult to appropriately set the field weakening current.
The present invention has been made in view of the above circumstances, and an object thereof is to provide an electric power steering device capable of performing appropriate field-weakening control.

上記課題を解決して係る目的を達成するために、請求項１に記載の本発明の電動パワーステアリング装置は、車両の操舵輪を操舵可能な操舵機構（例えば、実施の形態での手動操舵力発生機構１）を駆動するモータ（例えば、実施の形態でのモータ１１）と、運転者からの操舵入力（例えば、実施の形態での操舵トルクＴｄ）を検出する操舵入力検出手段（例えば、実施の形態での操舵トルクセンサ１０ａ）と、少なくとも前記操舵入力検出手段により検出された前記操舵入力に応じて、前記モータに通電する電流の目標値である目標電流（例えば、実施の形態でのｑ軸目標電流ｉｑ＊）を設定し、該目標電流に応じた回転直交座標系をなすｄｑ座標上での界磁軸目標電流（例えば、実施の形態でのｄ軸目標電流ｉｄ＊）およびトルク軸目標電流（例えば、実施の形態でのｑ軸目標電流ｉｑ＊）に基づくベクトル制御により前記モータを駆動制御する駆動制御手段（例えば、実施の形態でのＰＷＭインバータ１２およびモータ制御装置１３）とを備える電動パワーステアリング装置であって、前記モータの回転速度（例えば、実施の形態での回転速度ω）を検出する回転速度検出手段（例えば、実施の形態での回転センサ１０ｄおよび角度検出部２１）と、前記回転速度検出手段により検出される前記回転速度と前記トルク軸目標電流とに応じて、前記界磁軸目標電流を設定する目標電流設定手段（例えば、実施の形態でのｄ軸補正電流設定部２６およびｄ軸目標電流補正部２７）とを備えることを特徴としている。 In order to solve the above-described problems and achieve the object, an electric power steering apparatus according to a first aspect of the present invention is a steering mechanism capable of steering a steering wheel of a vehicle (for example, a manual steering force in the embodiment). The motor (for example, the motor 11 in the embodiment) that drives the generating mechanism 1) and the steering input detection means (for example, the implementation) that detects the steering input from the driver (for example, the steering torque Td in the embodiment). And a target current (for example, q in the embodiment) which is a target value of a current to be supplied to the motor in accordance with at least the steering input detected by the steering input detecting means. Axis target current iq * ) is set, and the field axis target current (for example, d-axis target current id * in the embodiment) and torque axis on the dq coordinate forming the rotation orthogonal coordinate system according to the target current Eye Drive control means (for example, the PWM inverter 12 and the motor control device 13 in the embodiment) for driving and controlling the motor by vector control based on the standard current (for example, the q-axis target current iq * in the embodiment) An electric power steering apparatus provided with a rotation speed detection means (for example, the rotation sensor 10d and the angle detection unit 21 in the embodiment) for detecting the rotation speed of the motor (for example, the rotation speed ω in the embodiment). And target current setting means for setting the field axis target current according to the rotation speed detected by the rotation speed detection means and the torque axis target current (for example, d-axis correction current in the embodiment) And a setting unit 26 and a d-axis target current correction unit 27).

上記構成の電動パワーステアリング装置によれば、モータを大型化することなしに出力可能な回転数を増大させる弱め界磁制御を実行する際に、回転速度検出手段により検出される回転速度とトルク軸目標電流とに応じて界磁軸目標電流を設定することにより、界磁軸目標電流が逆起電圧に応じて変化してしまうことを防止し、弱め界磁電流を適切に設定することができる。   According to the electric power steering apparatus having the above-described configuration, the rotational speed and torque shaft target current detected by the rotational speed detection means when executing field-weakening control that increases the number of revolutions that can be output without increasing the size of the motor. By setting the field axis target current according to the above, it is possible to prevent the field axis target current from changing according to the counter electromotive voltage, and to appropriately set the field weakening current.

さらに、請求項２に記載の本発明の電動パワーステアリング装置は、前記駆動制御手段の電源（例えば、実施の形態でのバッテリ１４）の電源電圧（例えば、実施の形態での端子電圧ＶＢ）を検出する電圧検出手段（例えば、実施の形態での電圧センサ１０ｅ）と、前記電圧検出手段により検出された前記電源電圧に応じて、前記界磁軸目標電流を設定する際に参照される前記回転速度を補正する回転速度補正手段（例えば、実施の形態でのｄ軸補正電流設定部２６）とを備え、前記目標電流設定手段は、前記回転速度補正手段により補正された回転速度と前記トルク軸目標電流とに応じて、前記界磁軸目標電流を設定することを特徴としている。   Furthermore, the electric power steering apparatus according to the second aspect of the present invention provides a power supply voltage (for example, the terminal voltage VB in the embodiment) of the power source of the drive control means (for example, the battery 14 in the embodiment). Voltage detection means to detect (for example, voltage sensor 10e in the embodiment) and the rotation referred to when setting the field axis target current according to the power supply voltage detected by the voltage detection means A rotation speed correction means (for example, a d-axis correction current setting unit 26 in the embodiment) for correcting the speed, and the target current setting means includes the rotation speed corrected by the rotation speed correction means and the torque axis. The field axis target current is set according to the target current.

上記構成の電動パワーステアリング装置によれば、適宜の界磁軸目標電流に対するトルク軸目標電流と回転速度との相対関係において、モータを駆動するインバータ等を備える駆動制御手段に直流電力を供給する電源の電源電圧が変動すると、モータの回転速度が同等であっても、トルク軸目標電流が変化し、弱め界磁制御の実行タイミングにずれが生じる。
このため、電圧検出手段により検出された電源電圧に応じて回転速度検出手段により検出される回転速度を補正することで、トルク軸目標電流が変化してしまうことを防止し、弱め界磁制御の実行タイミングにずれが生じることを防止することができる。 According to the electric power steering apparatus having the above configuration, in the relative relationship between the torque axis target current and the rotation speed with respect to an appropriate field axis target current, the power source that supplies DC power to the drive control means including an inverter that drives the motor When the power supply voltage fluctuates, even if the rotational speed of the motor is the same, the torque shaft target current changes, and the execution timing of the field weakening control is shifted.
Therefore, by correcting the rotation speed detected by the rotation speed detection means in accordance with the power supply voltage detected by the voltage detection means, the torque axis target current is prevented from changing, and the execution timing of the field weakening control Can be prevented from occurring.

さらに、請求項３に記載の電動パワーステアリング装置では、前記回転速度補正手段は、前記電圧検出手段により検出された前記電源電圧が増大することに伴い、前記界磁軸目標電流を設定する際に参照される前記回転速度が増大傾向に変化するように、あるいは、前記電圧検出手段により検出された前記電源電圧が低下することに伴い、前記界磁軸目標電流を設定する際に参照される前記回転速度が低下傾向に変化するように補正することを特徴としている。   Furthermore, in the electric power steering apparatus according to claim 3, the rotation speed correction unit sets the field axis target current as the power supply voltage detected by the voltage detection unit increases. Reference is made when the field axis target current is set so that the rotation speed referred to changes in an increasing tendency or the power supply voltage detected by the voltage detection means decreases. It is characterized by correcting so that the rotational speed changes in a decreasing tendency.

上記構成の電動パワーステアリング装置によれば、適宜の界磁軸目標電流に対するトルク軸目標電流と回転速度との相対関係において、駆動制御手段の電源の電源電圧が変動（例えば、低下）すると、モータの回転速度が同等であっても、トルク軸目標電流が変化（例えば、低下）し、弱め界磁制御の実行タイミングにずれが生じる。
このため、例えば電源電圧が所定の基準電圧から低下することに伴い、回転速度検出手段により検出された回転速度を、低下傾向に変化するように補正し、一方、電源電圧が所定の基準電圧から増大することに伴い、回転速度検出手段により検出された回転速度を、増大傾向に変化するように補正することで、トルク軸目標電流が変化してしまうことを防止し、弱め界磁制御の実行タイミングにずれが生じることを防止することができる。 According to the electric power steering apparatus having the above configuration, when the power supply voltage of the power source of the drive control means fluctuates (for example, decreases) in the relative relationship between the torque shaft target current and the rotation speed with respect to the appropriate field axis target current, the motor Even if the rotational speeds of the torque field are equal, the torque axis target current changes (for example, decreases), and the execution timing of the field weakening control is shifted.
For this reason, for example, the rotational speed detected by the rotational speed detecting means is corrected so as to change in a decreasing tendency as the power supply voltage decreases from a predetermined reference voltage, while the power supply voltage is changed from the predetermined reference voltage. As the speed increases, the rotational speed detected by the rotational speed detecting means is corrected so as to change in an increasing tendency, thereby preventing the torque shaft target current from changing, and at the timing of execution of field weakening control. It is possible to prevent the deviation from occurring.

以上説明したように本発明の請求項１に記載の本発明の電動パワーステアリング装置によれば、モータを大型化することなしに出力可能な回転数を増大させる弱め界磁制御を実行する際に、回転速度検出手段により検出される回転速度とトルク軸目標電流とに応じて界磁軸目標電流を設定することにより、界磁軸目標電流が逆起電圧に応じて変化してしまうことを防止し、弱め界磁電流を適切に設定することができる。
さらに、請求項２おまたは請求項３に記載の本発明の電動パワーステアリング装置によれば、電源電圧の変動に伴いトルク軸目標電流が変化してしまうことを防止し、弱め界磁制御の実行タイミングにずれが生じることを防止することができる。 As described above, according to the electric power steering apparatus of the present invention according to the first aspect of the present invention, when the field-weakening control for increasing the rotation speed that can be output without increasing the size of the motor is executed, By setting the field axis target current according to the rotation speed detected by the speed detection means and the torque axis target current, the field axis target current is prevented from changing according to the counter electromotive voltage, The field weakening current can be set appropriately.
Furthermore, according to the electric power steering apparatus of the present invention as set forth in claim 2 or claim 3, it is possible to prevent the torque axis target current from being changed due to fluctuations in the power supply voltage, and to execute the field weakening control timing. It is possible to prevent the deviation from occurring.

以下、本発明の一実施形態に係る電動パワーステアリング装置について添付図面を参照しながら説明する。
この実施の形態の電動パワーステアリング装置１０は、例えば図１に示すように、手動操舵力発生機構１に備えられ、この手動操舵力発生機構１において、ステアリングホイール２に一体に設けられたステアリング軸３は、ユニバーサルジョイント４ａ，４ｂを有する連結軸４を介して、ステアリングギアボックス（図示略）内に設けられたラック・ピニオン機構５のピニオン５ａに連結されている。そして、ピニオン５ａはラック軸６のラック歯６ａに噛合っており、ステアリングホイール２から入力された回転運動は、ピニオン５ａを介してラック軸６の往復運動に変換され、ラック軸６の両端にタイロッド７，７を介して連結された２つの操舵輪Ｗ，Ｗを転舵させる。そして、ラック軸６と同軸にボールねじ機構８が設けられ、ラック軸６に連結された複数相（例えば、Ｕ相，Ｖ相，Ｗ相の３相）のブラシレスＤＣモータをなすモータ１１の回転力はボールねじ機構８を介して推力に変換され、ラック軸６（つまりボールねじ軸８ａ）に作用するようになっている。 Hereinafter, an electric power steering apparatus according to an embodiment of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings.
An electric power steering apparatus 10 according to this embodiment is provided in a manual steering force generation mechanism 1 as shown in FIG. 1, for example. In this manual steering force generation mechanism 1, a steering shaft provided integrally with a steering wheel 2. 3 is connected to a pinion 5a of a rack and pinion mechanism 5 provided in a steering gear box (not shown) via a connecting shaft 4 having universal joints 4a and 4b. The pinion 5a meshes with the rack teeth 6a of the rack shaft 6, and the rotational motion input from the steering wheel 2 is converted into the reciprocating motion of the rack shaft 6 via the pinion 5a. Two steered wheels W, W connected via tie rods 7, 7 are steered. A ball screw mechanism 8 is provided coaxially with the rack shaft 6, and a rotation of a motor 11 that forms a brushless DC motor of a plurality of phases (for example, three phases of U phase, V phase, and W phase) connected to the rack shaft 6. The force is converted into thrust through the ball screw mechanism 8 and acts on the rack shaft 6 (that is, the ball screw shaft 8a).

この電動パワーステアリング装置１０は、モータ１１と、ＰＷＭインバータ１２と、モータ制御装置１３とを備えて構成され、モータ制御装置１３には、例えば、ステアリングギアボックス内に設けられてピニオン５ａに作用する操舵トルクＴｄつまり運転者によりステアリングホイール２に入力される手動操舵力を検出する操舵トルクセンサ１０ａから出力される検出信号と、車両の速度（車速）を検出する車速センサ１０ｂから出力される車速Ｖｓの検出信号と、モータ１１の通電電流を検出する相電流センサ１０ｃから出力される少なくとも２相の各相電流（例えば、Ｕ相電流ｉｕおよびＶ相電流ｉｖ）の検出信号と、モータ１１のロータ角度θつまり所定の基準回転位置からのロータの磁極の回転角度に係る状態量を検出するレゾルバやエンコーダ等をなす回転センサ１０ｄから出力される検出信号とが入力されている。   The electric power steering device 10 includes a motor 11, a PWM inverter 12, and a motor control device 13. The motor control device 13 is provided in, for example, a steering gear box and acts on the pinion 5a. A detection signal output from the steering torque sensor 10a for detecting the steering torque Td, that is, the manual steering force input to the steering wheel 2 by the driver, and the vehicle speed Vs output from the vehicle speed sensor 10b for detecting the vehicle speed (vehicle speed). , A detection signal of at least two phase currents (for example, a U-phase current iu and a V-phase current iv) output from a phase current sensor 10 c that detects an energization current of the motor 11, and a rotor of the motor 11 Resolver that detects the angle θ, that is, a state quantity related to the rotation angle of the magnetic pole of the rotor from a predetermined reference rotation position A detection signal output from the rotation sensor 10d forming the or encoder or the like is input.

そして、電動パワーステアリング装置１０は、例えば操舵トルクＴｄおよび車速Ｖｓの各検出値と、外部の制御装置から入力される指令トルクτ＊とに応じて、運転者の手動操舵力を補助するパワーステアリング用のアシストトルクを算出し、このアシストトルクをモータ１１から出力させるために必要とされる目標電流を設定し、この目標電流に応じてモータ１１を駆動制御する。 Then, the electric power steering apparatus 10 is a power steering system that assists the driver's manual steering force in accordance with, for example, the detected values of the steering torque Td and the vehicle speed Vs and the command torque τ * input from the external control apparatus. Assist torque is calculated, a target current required to output the assist torque from the motor 11 is set, and the motor 11 is driven and controlled according to the target current.

ＰＷＭインバータ１２は、パルス幅変調（ＰＷＭ）により３相のモータ１１を駆動する。このＰＷＭインバータ１２は、例えばトランジスタのスイッチング素子を複数用いてブリッジ接続してなるブリッジ回路を具備し、バッテリ１４から供給される直流電力を３相交流電力に変換し、モータ１１の各相のステータ巻線（図示略）への通電を順次転流させることで各相電圧指令値Ｖｕ，Ｖｖ，Ｖｗに応じて各Ｕ相，Ｖ相，Ｗ相の印加電圧の大きさ（つまり振幅）および位相を操作し、Ｕ相電流ｉｕ及びＶ相電流ｉｖ及びＷ相電流ｉｗをモータ１１の各相へと出力する。   The PWM inverter 12 drives the three-phase motor 11 by pulse width modulation (PWM). The PWM inverter 12 includes a bridge circuit formed by bridge connection using, for example, a plurality of transistor switching elements, converts DC power supplied from the battery 14 into three-phase AC power, and outputs a stator for each phase of the motor 11. By sequentially commutating energization to windings (not shown), the magnitude (that is, amplitude) and phase of the applied voltage of each U phase, V phase, and W phase according to each phase voltage command value Vu, Vv, Vw To output the U-phase current iu, the V-phase current iv, and the W-phase current iw to each phase of the motor 11.

そして、モータ制御装置１３は、回転直交座標をなすｄｑ座標上で電流のフィードバック制御を行うものであり、ｄ軸目標電流ｉｄ＊およびｑ軸目標電流ｉｑ＊に基づいて各相電圧指令値Ｖｕ，Ｖｖ，Ｖｗを算出し、ＰＷＭインバータ１２へパルス幅変調信号を入力すると共に、実際にＰＷＭインバータ１２からモータ１１に通電される各相電流ｉｕ，ｉｖ，ｉｗ（つまり静止座標上における電流である各相電流ｉｕ，ｉｖ，ｉｗ）をｄｑ座標上に変換して得たｄ軸検出電流ｉｄｆおよびｑ軸検出電流ｉｑｆと、ｄ軸目標電流ｉｄ＊およびｑ軸目標電流ｉｑ＊との各偏差がゼロとなるように制御を行う。 The motor control device 13 performs current feedback control on the dq coordinates forming the rotation orthogonal coordinates, and each phase voltage command value Vu, based on the d-axis target current id * and the q-axis target current iq * . Vv and Vw are calculated, a pulse width modulation signal is input to the PWM inverter 12, and the phase currents iu, iv and iw (that is, currents on a stationary coordinate) that are actually passed from the PWM inverter 12 to the motor 11 are calculated. Each deviation between the d-axis detection current idf and the q-axis detection current iqf obtained by converting the phase currents iu, iv, iw) on the dq coordinate and the d-axis target current id * and the q-axis target current iq * is zero. Control is performed as follows.

この回転直交座標をなすｄｑ座標は、例えばブラシレスＤＣモータ等のモータ１１のロータの永久磁石による界磁極の磁束方向をｄ軸（界磁軸）とし、このｄ軸と直交する方向をｑ軸（トルク軸）としており、モータ１１のロータと共に同期して電気角速度ω（以下、単に、回転角速度ωと呼ぶ）で回転している。これにより、ＰＷＭインバータ１２からモータ１１の各相に供給される交流信号に対する電流指令として、直流的な信号であるｄ軸目標電流ｉｄ＊およびｑ軸目標電流ｉｑ＊を与えるようになっている。 The dq coordinates forming the rotation orthogonal coordinates are, for example, a field magnetic flux direction of a permanent magnet of a rotor of a motor 11 such as a brushless DC motor as a d axis (field axis), and a direction orthogonal to the d axis as a q axis ( Torque axis) and rotating at an electrical angular velocity ω (hereinafter simply referred to as a rotational angular velocity ω) in synchronization with the rotor of the motor 11. As a result, the d-axis target current id * and the q-axis target current iq * , which are DC signals, are given as current commands for the AC signal supplied from the PWM inverter 12 to each phase of the motor 11.

このモータ制御装置１３は、例えば、角度検出部２１と、相電流算出部２２と、３相−ｄｑ変換部２３と、ｄ軸目標電流設定部２４と、ｑ軸目標電流設定部２５と、ｄ軸補正電流設定部２６と、ｄ軸目標電流補正部２７と、減算部２８，２９と、ＰＩ演算部３０，３１と、ｄｑ−３相変換部３２と、ＰＷＭ変換部３３とを備えて構成されている。
角度検出部２１は、回転センサ１０ｄから出力される検出信号に基づきロータ角度θおよび回転速度ωを検出する。 The motor control device 13 includes, for example, an angle detection unit 21, a phase current calculation unit 22, a three-phase-dq conversion unit 23, a d-axis target current setting unit 24, a q-axis target current setting unit 25, d An axis correction current setting unit 26, a d-axis target current correction unit 27, subtraction units 28 and 29, PI calculation units 30 and 31, a dq-3 phase conversion unit 32, and a PWM conversion unit 33 are provided. Has been.
The angle detector 21 detects the rotor angle θ and the rotational speed ω based on the detection signal output from the rotation sensor 10d.

相電流算出部２２は、相電流センサ１０ｃから出力される２相の各相電流、例えば、Ｕ相電流ｉｕおよびＶ相電流ｉｖから、Ｗ相電流ｉｗ＝−（ｉｕ＋ｉｖ）を算出する。
３相−ｄｑ変換部２３は、ロータ角度θを用いて、静止座標上における電流である各相電流ｉｕ，ｉｖ，ｉｗを、モータ１１の回転位相による回転座標すなわちｄｑ座標上でのｄ軸検出電流ｉｄｆおよびｑ軸検出電流ｉｑｆに変換する。 The phase current calculation unit 22 calculates the W phase current iw = − (iu + iv) from the two phase currents output from the phase current sensor 10c, for example, the U phase current iu and the V phase current iv.
The three-phase-dq conversion unit 23 uses the rotor angle θ to detect each phase current iu, iv, iw, which is a current on a stationary coordinate, as a d-axis detected on a rotational coordinate based on the rotational phase of the motor 11, that is, on the dq coordinate. The current idf and the q-axis detection current iqf are converted.

ｄ軸目標電流設定部２４は、ｄ軸目標電流ｉｄ＊として所定値（例えば、ゼロ）を設定する。
ｑ軸目標電流設定部２５は、車両の走行状態および運転者の操舵状態に係る各検出信号、例えば操舵トルクセンサ１０ａから出力される操舵トルクＴｄの検出信号および車速センサ１０ｂから出力される車速Ｖｓの検出信号と、外部から入力される適宜の指令トルクτ＊とに基づき、運転者の手動操舵力を補助するパワーステアリング用のアシストトルクをモータ１１から出力させるために必要とされる目標電流として、ｑ軸目標電流ｉｑ＊を設定する。 The d-axis target current setting unit 24 sets a predetermined value (for example, zero) as the d-axis target current id * .
The q-axis target current setting unit 25 detects each detection signal related to the running state of the vehicle and the steering state of the driver, for example, the detection signal of the steering torque Td output from the steering torque sensor 10a and the vehicle speed Vs output from the vehicle speed sensor 10b. As a target current required to output from the motor 11 an assist torque for power steering that assists the driver's manual steering force based on the detection signal of and an appropriate command torque τ * input from the outside. , Q-axis target current iq * is set.

ｄ軸補正電流設定部２６は、ｑ軸目標電流ｉｑ＊と回転速度ωとに基づき、例えば予め設定された所定のマップをマップ検索してｄ軸補正電流ｉｄを算出する。
このｄ軸補正電流ｉｄ（＜０）は、モータ１１の回転数の増大に伴う逆起電圧の増大を抑制するためにロータの界磁量を等価的に弱めるようにして電流位相を制御する弱め界磁制御の弱め界磁電流に対する目標電流であり、例えばｑ軸目標電流ｉｑ＊が所定値を超えて増大することに伴い増大傾向に変化し、かつ、回転速度ωが所定値を超えて増大することに伴い増大傾向に変化するように設定されている。
そして、ｄ軸目標電流補正部２７は、ｄ軸目標電流設定部２４により設定されたｄ軸目標電流ｉｄ＊（例えば、ｉｄ＊＝０）にｄ軸補正電流ｉｄを加算して得た値を、新たにｄ軸標電流ｉｄ＊として設定する（ｉｄ＊←ｉｄ＊＋ｉｄ）ことで、ｄ軸目標電流ｉｄ＊を補正する。 The d-axis correction current setting unit 26 calculates a d-axis correction current id by searching a predetermined map, for example, based on the q-axis target current iq * and the rotational speed ω.
This d-axis correction current id (<0) is a weakening that controls the current phase so as to weaken the rotor field amount equivalently in order to suppress an increase in the back electromotive force accompanying an increase in the rotational speed of the motor 11. The target current for the field weakening current of the field control, for example, the q-axis target current iq * changes in an increasing tendency as it exceeds a predetermined value, and the rotational speed ω increases beyond the predetermined value. It is set so as to change with an increasing tendency.
The d-axis target current correction unit 27 adds a value obtained by adding the d-axis correction current id to the d-axis target current id * (for example, id * = 0) set by the d-axis target current setting unit 24. newly set as d Jikushirube current id * (id * ← id * + id) that is, to correct the d-axis target current id *.

減算部２８はｄ軸目標電流ｉｄ＊とｄ軸検出電流ｉｄｆとの偏差ΔＩｄを算出し、減算部２９はｑ軸目標電流ｉｑ＊とｑ軸検出電流ｉｑｆとの偏差ΔＩｑを算出する。
各ＰＩ演算部３０，３１は、例えばＰＩ（比例積分）動作により、偏差ΔＩｄを制御増幅してｄ軸電圧指令値Ｖｄ＊を算出し、偏差ΔＩｑを制御増幅してｑ軸電圧指令値Ｖｑ＊を算出する。 The subtraction unit 28 calculates a deviation ΔId between the d-axis target current id * and the d-axis detection current idf, and the subtraction unit 29 calculates a deviation ΔIq between the q-axis target current iq * and the q-axis detection current iqf.
Each PI calculation unit 30, 31 controls and amplifies the deviation ΔId to calculate the d-axis voltage command value Vd * by, for example, PI (proportional integration) operation, and controls and amplifies the deviation ΔIq to thereby q-axis voltage command value Vq *. Is calculated.

ｄｑ−３相変換部３２は、ロータ角度θを用いて、ｄｑ座標上でのｄ軸電圧指令値Ｖｄ＊およびｑ軸電圧指令値Ｖｑ＊を、静止座標である３相交流座標上でのＵ相交流電圧指令値ＶｕおよびＶ相交流電圧指令値ＶｖおよびＷ相交流電圧指令値Ｖｗに変換する。
ＰＷＭ変換部３３は、各電圧指令値Ｖｕ，Ｖｖ，Ｖｗを、ＰＭＷインバータ１２の各スイッチング素子をパルス幅変調（ＰＷＭ）によりオン／オフ駆動させる各パルスからなるスイッチング指令（つまり、パルス幅変調信号）へと変換する。なお、各パルスのデューティは予めＰＷＭ変換部３３に記憶されている。 The dq-3 phase conversion unit 32 uses the rotor angle θ to convert the d-axis voltage command value Vd * and the q-axis voltage command value Vq * on the dq coordinate to the U-phase on the three-phase AC coordinate that is the stationary coordinate. The phase AC voltage command value Vu, the V phase AC voltage command value Vv, and the W phase AC voltage command value Vw are converted.
The PWM conversion unit 33 converts each voltage command value Vu, Vv, Vw into a switching command (that is, a pulse width modulation signal) including each pulse for driving each switching element of the PMW inverter 12 to be turned on / off by pulse width modulation (PWM). ). Note that the duty of each pulse is stored in the PWM converter 33 in advance.

上述したように、本実施形態による電動パワーステアリング装置１０によれば、モータ１１の回転数が相対的に高い状態で等価的に界磁量を弱める弱め界磁制御を実行する際に、回転センサ１０ｄから出力される検出信号に基づく回転速度ωと、ｑ軸目標電流設定部２５から出力されるｑ軸目標電流ｉｑ＊とに応じて、ｄ軸補正電流ｉｄが設定されることにより、ｄ軸補正電流ｉｄにより補正されるｄ軸目標電流ｉｄ＊が逆起電圧に応じて変化してしまうことを防止し、弱め界磁電流を適切に設定することができる。 As described above, according to the electric power steering apparatus 10 according to the present embodiment, when the field weakening control that equivalently weakens the field amount with the rotational speed of the motor 11 being relatively high is executed, The d-axis correction current id is set according to the rotation speed ω based on the output detection signal and the q-axis target current iq * output from the q-axis target current setting unit 25, whereby the d-axis correction current is set. It is possible to prevent the d-axis target current id * corrected by id from changing according to the back electromotive voltage, and to appropriately set the field weakening current.

なお、上述した実施の形態においては、ｑ軸目標電流ｉｑ＊と回転速度ωとに基づきｄ軸補正電流ｉｄを算出するとしたが、これに限定されず、例えば図３に示すように、ＰＷＭインバータ１２に直流電力を供給するバッテリ１４の端子電圧ＶＢを検出する電圧センサ１０ｅを設け、ｑ軸目標電流ｉｑ＊および回転速度ωに加えて、電圧センサ１０ｅから出力される検出信号に応じてｄ軸補正電流ｉｄを算出してもよい。 In the above-described embodiment, the d-axis correction current id is calculated based on the q-axis target current iq * and the rotational speed ω. However, the present invention is not limited to this. For example, as shown in FIG. A voltage sensor 10e that detects a terminal voltage VB of the battery 14 that supplies DC power to the battery 12 is provided. In addition to the q-axis target current iq * and the rotational speed ω, the d-axis is set according to the detection signal output from the voltage sensor 10e. The correction current id may be calculated.

例えば図４に示すように、適宜のｄ軸補正電流ｉｄに対するｑ軸目標電流ｉｑ＊と回転速度ωとの相対関係において、端子電圧ＶＢが変動すると回転速度ωが同等であっても、ｑ軸目標電流ｉｑ＊が変化し、弱め界磁制御の実行タイミングにずれが生じる。例えばバッテリ１４の端子電圧ＶＢが所定の基準電圧Ｖ０よりも所定値（例えば、２Ｖ）だけ低下した場合には、角度検出部２１により検出される回転速度ω０が同等であっても、ｑ軸目標電流ｉｑ＊が所定値ｉｑ＊０から所定値ｉｑ＊１（＜ｉｑ＊０）へと低下する。 For example, as shown in FIG. 4, in the relative relationship between the q-axis target current iq * and the rotational speed ω with respect to an appropriate d-axis correction current id, if the terminal voltage VB varies, the q-axis The target current iq * changes, causing a shift in the execution timing of the field weakening control. For example, when the terminal voltage VB of the battery 14 is lower than the predetermined reference voltage V0 by a predetermined value (for example, 2V), even if the rotational speed ω0 detected by the angle detection unit 21 is equal, the q-axis target The current iq * decreases from the predetermined value iq * 0 to the predetermined value iq * 1 (<iq * 0).

このため、バッテリ１４の端子電圧ＶＢが所定の基準電圧Ｖ０から低下することに伴い、マップ検索時に検索パラメータとして参照される回転速度が角度検出部２１により検出される回転速度ωよりも低下傾向に変化するように補正し、一方、バッテリ１４の端子電圧ＶＢが所定の基準電圧から増大することに伴い、マップ検索時に検索パラメータとして参照される回転速度が角度検出部２１により検出される回転速度ωよりも増大傾向に変化するように補正する。   For this reason, as the terminal voltage VB of the battery 14 decreases from the predetermined reference voltage V0, the rotation speed referred to as a search parameter during map search tends to be lower than the rotation speed ω detected by the angle detection unit 21. On the other hand, as the terminal voltage VB of the battery 14 increases from a predetermined reference voltage, the rotation speed ω detected by the angle detection unit 21 as the search parameter at the time of map search is corrected. It correct | amends so that it may change to an increase tendency rather.

これにより、例えば図４に示すように、バッテリ１４の端子電圧ＶＢが所定の基準電圧Ｖ０と同等である場合には、角度検出部２１により検出される回転速度ω０と、ｑ軸目標電流設定部２５により設定されるｑ軸目標電流ｉｑ＊とがマップ検索の検索パラメータとして参照されることに対して、バッテリ１４の端子電圧ＶＢが所定の基準電圧Ｖ０よりも所定値（例えば、２Ｖ）だけ低下した場合には、角度検出部２１により検出される回転速度ω０よりも所定値だけ小さな回転速度ω１とｑ軸目標電流設定部２５により設定されるｑ軸目標電流ｉｑ＊とがマップ検索の検索パラメータとして参照されることになる。 Thus, for example, as shown in FIG. 4, when the terminal voltage VB of the battery 14 is equal to the predetermined reference voltage V0, the rotational speed ω0 detected by the angle detection unit 21 and the q-axis target current setting unit Whereas the q-axis target current iq * set by 25 is referred to as a search parameter for map search, the terminal voltage VB of the battery 14 is lower than the predetermined reference voltage V0 by a predetermined value (for example, 2V). In this case, the rotation speed ω1 that is smaller than the rotation speed ω0 detected by the angle detection unit 21 by a predetermined value and the q-axis target current iq * set by the q-axis target current setting unit 25 are the search parameters for the map search. Will be referred to as

本発明の一実施形態に係る電動パワーステアリング装置を備える手動操舵力発生機構の構成図である。1 is a configuration diagram of a manual steering force generation mechanism including an electric power steering device according to an embodiment of the present invention. 本発明の一実施形態に係る電動パワーステアリング装置のブロック構成図である。It is a block block diagram of the electric power steering device which concerns on one Embodiment of this invention. 本発明の実施形態の変形例に係る電動パワーステアリング装置のブロック構成図である。It is a block block diagram of the electric power steering device which concerns on the modification of embodiment of this invention. バッテリ電圧の電圧変動に応じた回転速度ωとｑ軸目標電流ｉｑ＊との相対関係の一例を示す図である。It is a figure which shows an example of the relative relationship of rotational speed (omega) according to the voltage fluctuation of battery voltage, and q-axis target electric current iq * .

符号の説明Explanation of symbols

１０ 電動パワーステアリング装置
１０ａ 操舵トルクセンサ（操舵入力検出手段）
１０ｄ 回転センサ（回転速度検出手段）
１０ｅ 電圧センサ（電圧検出手段）
１１ モータ
１２ ＰＷＭインバータ（駆動制御手段）
１３ モータ制御装置（駆動制御手段）
１４ バッテリ（電源）
２１ 角度検出部（回転速度検出手段）
２６ ｄ軸補正電流設定部（目標電流設定手段、回転速度補正手段）
２７ ｄ軸目標電流補正部（目標電流設定手段）

10 Electric power steering apparatus 10a Steering torque sensor (steering input detection means)
10d Rotation sensor (rotational speed detection means)
10e Voltage sensor (voltage detection means)
11 Motor 12 PWM inverter (drive control means)
13 Motor control device (drive control means)
14 Battery (Power)
21 Angle detector (rotational speed detector)
26 d-axis correction current setting unit (target current setting means, rotation speed correction means)
27 d-axis target current correction unit (target current setting means)

Claims (3)

車両の操舵輪を操舵可能な操舵機構を駆動するモータと、
運転者からの操舵入力を検出する操舵入力検出手段と、
少なくとも前記操舵入力検出手段により検出された前記操舵入力に応じて、前記モータに通電する電流の目標値である目標電流を設定し、該目標電流に応じた回転直交座標系をなすｄｑ座標上での界磁軸目標電流およびトルク軸目標電流に基づくベクトル制御により前記モータを駆動制御する駆動制御手段とを備える電動パワーステアリング装置であって、
前記モータの回転速度を検出する回転速度検出手段と、
前記回転速度検出手段により検出される前記回転速度と前記トルク軸目標電流とに応じて、前記界磁軸目標電流を設定する目標電流設定手段と
を備えることを特徴とする電動パワーステアリング装置。 A motor for driving a steering mechanism capable of steering the steering wheel of the vehicle;
Steering input detection means for detecting steering input from the driver;
In accordance with at least the steering input detected by the steering input detection means, a target current that is a target value of the current to be supplied to the motor is set, and on a dq coordinate forming a rotational orthogonal coordinate system corresponding to the target current. An electric power steering device comprising: drive control means for driving and controlling the motor by vector control based on a field axis target current and a torque axis target current;
Rotation speed detection means for detecting the rotation speed of the motor;
An electric power steering apparatus comprising: target current setting means for setting the field axis target current according to the rotation speed detected by the rotation speed detection means and the torque axis target current. 前記駆動制御手段の電源の電源電圧を検出する電圧検出手段と、
前記電圧検出手段により検出された前記電源電圧に応じて、前記界磁軸目標電流を設定する際に参照される前記回転速度を補正する回転速度補正手段とを備え、
前記目標電流設定手段は、前記回転速度補正手段により補正された回転速度と前記トルク軸目標電流とに応じて、前記界磁軸目標電流を設定することを特徴とする請求項１に記載の電動パワーステアリング装置。 Voltage detection means for detecting a power supply voltage of the power supply of the drive control means;
Rotation speed correction means for correcting the rotation speed referred to when setting the field axis target current according to the power supply voltage detected by the voltage detection means,
2. The electric motor according to claim 1, wherein the target current setting unit sets the field axis target current according to the rotation speed corrected by the rotation speed correction unit and the torque axis target current. Power steering device. 前記回転速度補正手段は、前記電圧検出手段により検出された前記電源電圧が増大することに伴い、前記界磁軸目標電流を設定する際に参照される前記回転速度が増大傾向に変化するように、あるいは、前記電圧検出手段により検出された前記電源電圧が低下することに伴い、前記界磁軸目標電流を設定する際に参照される前記回転速度が低下傾向に変化するように補正することを特徴とする請求項２に記載の電動パワーステアリング装置。

The rotational speed correction means is configured so that the rotational speed referred to when setting the field axis target current changes in an increasing tendency as the power supply voltage detected by the voltage detection means increases. Alternatively, the rotation speed referred to when setting the field axis target current is corrected so as to change in a decreasing trend as the power supply voltage detected by the voltage detecting means decreases. The electric power steering apparatus according to claim 2, wherein the electric power steering apparatus is an electric power steering apparatus.

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