JP2006227701A - Circular machining command creation device, method and program - Google Patents

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Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a circular machining command creation device, method and program that can implement high precision circular machining. <P>SOLUTION: The circular machining command creation device comprises a division point setting part 11 for setting, on a circular arc defined according to start point coordinates, end point coordinates and a radius given as input information, division points dividing the circular arc into a predetermined number of divisions, and a command creation part for setting position coordinates and a tangential velocity vector for each of the start point, division points and end point to create a circular machining command. The command creation part 12 sets the velocity vector at the end point at zero. <P>COPYRIGHT: (C)2006,JPO&NCIPI

Description

本発明は、工作機械などにより、高い加工精度の得られる円弧加工指令作成装置及びその方法並びにプログラムに関するものである。   The present invention relates to an arc machining command creation device, a method thereof, and a program that can obtain high machining accuracy by a machine tool or the like.

従来、産業用機器としてのＮＣ工作機械において、対象物を円弧状に加工する場合、円弧上に複数の通過点を自動生成し、これら隣接する通過点同士を直線で接続することにより、円弧を微小線分データに近似することにより、円弧補間を行う方法が採用されていた。
しかしながら、このような微小線分データにより近似する方法では、隣接する２点間が直線で接続されるため、動作軌道が多角形状となり、滑らかな加工軌跡を得ることができないという不都合があった。
そこで、近年では、上述のように円弧を微小線分データにより直線補間するのではなく、スプライン曲線、ＮＵＲＢＳ（None Uniform Rational B-Spline：ノンユニフォーム有理式Ｂ−スプライン）曲線、ベジエ曲線、クロソイド曲線などにより円弧補間を行う各種方法が提案されている（例えば、特開平１０−２４０３２９号公報参照）。
特開平１０−２４０３２９号公報 Conventionally, in an NC machine tool as industrial equipment, when processing an object in a circular arc shape, a plurality of passing points are automatically generated on the circular arc, and the adjacent passing points are connected by a straight line, thereby forming an arc. A method of performing circular interpolation by approximating minute line segment data has been adopted.
However, the method of approximating with such minute line segment data has a disadvantage in that since the two adjacent points are connected by a straight line, the operation trajectory becomes a polygonal shape and a smooth machining trajectory cannot be obtained.
Therefore, in recent years, rather than linearly interpolating arcs with minute line data as described above, spline curves, NURBS (None Uniform Rational B-Spline) curves, Bezier curves, clothoid curves Various methods for performing circular interpolation have been proposed (for example, see Japanese Patent Application Laid-Open No. 10-240329).
JP-A-10-240329

しかしながら、上記スプライン曲線などによる補間方法では、円弧の終点加工位置に大きな誤差が生じた場合、この終点から新たに始まる次の軌跡の加工へ移行するのに、オーバーシュートなどが生じてしまうため、高い精度により円弧加工を行うことができないという問題があった。   However, in the interpolation method using the above spline curve or the like, if a large error occurs in the end point machining position of the arc, overshoot or the like will occur in order to shift to the machining of the next trajectory starting from this end point. There was a problem that arc processing could not be performed with high accuracy.

本発明は、上記問題を解決するためになされたもので、高い精度で円弧加工を実現させることのできる円弧加工指令作成装置及びその方法並びにプログラムを提供することを目的とする。   The present invention has been made to solve the above-described problems, and an object of the present invention is to provide an arc machining command creation device, method and program for realizing arc machining with high accuracy.

上記課題を解決するために、本発明は以下の手段を採用する。
本発明は、入力情報として与えられた始点の座標、終点の座標、及び半径に基づいて特定される円弧上に、この円弧を所定の分割数で分割する分割点をそれぞれ設定する分割点設定手段と、前記始点、前記分割点の各々、及び終点について、位置座標及び接線方向における速度ベクトルを設定することにより、円弧加工指令を作成する指令作成手段とを具備し、前記指令作成手段が、前記終点における前記速度ベクトルをゼロに設定する円弧加工指令作成装置を提供する。 In order to solve the above problems, the present invention employs the following means.
The present invention provides division point setting means for setting division points for dividing a circular arc by a predetermined number of divisions on an arc specified based on the coordinates of the start point, the coordinates of the end point, and the radius given as input information. And a command creation means for creating a circular arc machining command by setting a position vector and a velocity vector in the tangential direction for each of the start point, the division point, and the end point, and the command creation means includes the command creation means, An arc machining command creation device for setting the velocity vector at an end point to zero is provided.

上記構成によれば、入力情報として与えられた始点の座標、終点の座標、及び半径により特定される円弧上に、この円弧を所定の分割数で分割するための分割点が、分割点設定手段により設定される。続いて、指令作成手段により、始点、分割点の各々、及び終点について、位置座標及び接線方向における速度ベクトルが設定されることにより、例えば、対象物を加工する工具を制御するための円弧加工指令が作成される。この場合において、指令作成手段は、終点における速度ベクトルをゼロに設定するので、終点において、確実に終点（指令位置）で停止させることが可能となる。これにより、この終点から始まる次の形状加工に速やかに移行させることができる。   According to the above configuration, the dividing point for dividing the arc by a predetermined number of divisions on the arc specified by the coordinates of the starting point, the coordinates of the end point, and the radius given as input information is a dividing point setting unit. Is set by Subsequently, the command creation means sets the position coordinate and the velocity vector in the tangential direction for each of the start point, the division point, and the end point, for example, an arc machining command for controlling a tool for machining the object. Is created. In this case, the command creating means sets the velocity vector at the end point to zero, so that it is possible to reliably stop at the end point (command position) at the end point. Thereby, it is possible to promptly shift to the next shape processing starting from this end point.

上記記載の円弧加工指令作成装置において、前記指令作成手段は、前記終点における接線ベクトル及び前記終点から始まる次の軌跡に対する前記終点における接線ベクトルを算出し、これら接線ベクトルの変化量が所定の値以上であった場合に、前記終点における前記接線方向の速度ベクトルをゼロに設定しても良い。   In the arc machining command creation device described above, the command creation means calculates a tangent vector at the end point and a tangent vector at the end point with respect to a next locus starting from the end point, and a change amount of these tangent vectors is equal to or greater than a predetermined value. In this case, the velocity vector in the tangential direction at the end point may be set to zero.

上記構成によれば、指令作成手段は、終点における接線ベクトルを算出するとともに、この終点から始まる次の軌跡に対する当該終点における接線ベクトルを算出する。そして、これら接線ベクトルの変化量が所定の値以上であった場合に、終点における接線方向の速度ベクトルをゼロに設定する。これにより、例えば、接線ベクトルが急激に変化するような場合には、終点において確実に加工を停止させてから、次の形状加工に移行させることが可能となるので、円弧加工の終点においてオーバーシュートを生ずることなく、加工精度を向上させることができる。   According to the above configuration, the command creating unit calculates a tangent vector at the end point and calculates a tangent vector at the end point with respect to the next locus starting from the end point. When the amount of change in these tangent vectors is greater than or equal to a predetermined value, the tangential velocity vector at the end point is set to zero. As a result, for example, when the tangent vector changes rapidly, it is possible to stop the machining at the end point and then shift to the next shape machining. The processing accuracy can be improved without causing any problems.

上記記載の円弧加工指令作成装置において、前記指令作成手段が、前記始点及び前記分割点の各々における前記接線方向の速度ベクトルに、同じ値を設定しても良い。   In the circular arc machining command creation device described above, the command creation means may set the same value to the velocity vector in the tangential direction at each of the start point and the division point.

上記構成によれば、始点及び分割点の各々における接線方向の速度ベクトルが同じ値に設定されるので、接線方向の速度を一定に保ちながら円弧加工を行うことが可能となる。これにより、円滑な加工面を作成することが可能となる。   According to the above configuration, the tangential velocity vector at each of the start point and the dividing point is set to the same value, so that the circular arc machining can be performed while keeping the tangential velocity constant. This makes it possible to create a smooth processed surface.

本発明は、上記記載の円弧加工指令作成装置により作成された円弧加工指令に基づいて、工具または工作物を制御する工作機械を提供する。   The present invention provides a machine tool for controlling a tool or a workpiece based on an arc machining command created by the arc machining command creation device described above.

上記構成によれば、上記円弧加工指令作成装置により作成された円弧加工指令に基づいて、工具または工作物を制御するので、円弧の終点において確実に加工を停止させ、この終点から始まる次の形状加工に速やかに移行することが可能となる。   According to the above configuration, since the tool or workpiece is controlled based on the arc machining command created by the arc machining command creation device, the machining is surely stopped at the end point of the arc, and the next shape starting from this end point It becomes possible to shift to processing promptly.

本発明は、入力情報として与えられた始点の座標、終点の座標、及び前記半径に基づいて特定される円弧上に、この円弧を所定の分割数で分割する分割点をそれぞれ設定する分割点設定過程と、前記始点、前記分割点の各々、及び終点について、位置座標及び接線方向における速度ベクトルを設定することにより、円弧加工指令を作成する指令作成過程とを具備し、前記指令作成過程が、前記終点における前記速度ベクトルをゼロに設定する円弧加工指令作成方法を提供する。   The present invention is a division point setting for setting division points for dividing the arc by a predetermined number of divisions on the arc specified based on the coordinates of the start point, end point coordinates, and the radius given as input information. A command creation process for creating a circular arc machining command by setting a position vector and a velocity vector in a tangential direction for each of the start point, each of the division points, and the end point, and the command creation process includes: An arc machining command generation method for setting the velocity vector at the end point to zero is provided.

本発明は、入力情報として与えられた始点の座標、終点の座標、及び前記半径に基づいて特定される円弧上に、この円弧を所定の分割数で分割する分割点をそれぞれ設定する分割点設定処理と、前記始点、前記分割点の各々、及び終点について、位置座標及び接線方向における速度ベクトルを設定することにより、円弧加工指令を作成する指令作成処理とをコンピュータに実行させるための円弧加工指令作成プログラムであって、前記指令作成処理において、前記終点における前記速度ベクトルがゼロに設定される円弧加工指令作成プログラムを提供する。   The present invention is a division point setting for setting division points for dividing the arc by a predetermined number of divisions on the arc specified based on the coordinates of the start point, end point coordinates, and the radius given as input information. Arc processing command for causing a computer to execute processing and command creation processing for creating an arc machining command by setting a position coordinate and a velocity vector in a tangential direction for each of the start point, the division point, and the end point An arc machining command creation program, which is a creation program, wherein the velocity vector at the end point is set to zero in the command creation process.

本発明の円弧加工指令作成装置及びその方法並びにプログラムによれば、高い精度で円弧加工を実現させることができるという効果を奏する。   According to the arc machining command creation device, method and program thereof of the present invention, there is an effect that arc machining can be realized with high accuracy.

以下に、本発明にかかる円弧加工指令作成装置の一実施形態について、図面を参照して説明する。
図１は、本発明の一実施形態に係る円弧加工指令作成装置の構成を模式的に示したブロック図である。本実施形態に係る円弧加工指令作成装置は、例えば、工作機械により対象物を円弧状に加工する場合において工具または工作物の移動を制御するための円弧加工指令を作成し、この円弧加工指令を工作機械に与えるものである。 Hereinafter, an embodiment of an arc machining command creation device according to the present invention will be described with reference to the drawings.
FIG. 1 is a block diagram schematically showing the configuration of an arc machining command creation device according to an embodiment of the present invention. The arc machining command creation device according to the present embodiment creates an arc machining command for controlling the movement of a tool or a workpiece when machining an object in an arc shape by a machine tool, for example. It is given to machine tools.

このような円弧加工指令作成装置は、図１に示されるように、分割点設定部（分割点設定手段）１１と指令作成部（指令作成手段）１２とを備えて構成されている。
分割点設定部１１は、入力情報として与えられた始点の座標、終点の座標、始点と終点とを結ぶ円弧の向き（例えば、左回りか、又は右回りか）及び半径に基づいて特定される円弧上に、この円弧を所定の分割数で分割する分割点をそれぞれ設定し、設定した各分割点の位置座標及び始点の座標、終点の座標を出力する。
指令作成部１２は、分割点設定部１１から入力された始点の座標、終点の座標、及び各分割点の位置座標において、接線方向における速度ベクトルを設定することにより、円弧加工指令を作成する。 As shown in FIG. 1, such an arc machining command creation device is configured to include a division point setting unit (division point setting unit) 11 and a command creation unit (command creation unit) 12.
The dividing point setting unit 11 is specified based on the coordinates of the start point, the coordinates of the end point, the direction of the arc connecting the start point and the end point (for example, counterclockwise or clockwise) and the radius given as input information. A division point for dividing the arc by a predetermined number of divisions is set on the arc, and the set position coordinates, start point coordinates, and end point coordinates are output.
The command creation unit 12 creates a circular arc machining command by setting a velocity vector in the tangential direction in the coordinates of the start point, the coordinates of the end point, and the position coordinates of each division point input from the division point setting unit 11.

このような構成を備える上記円弧加工指令作成装置は、例えば、ＣＰＵ（中央演算装置）、ＲＯＭ（Read
Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）等を備えるコンピュータシステムにより構成されている。上記分割点設定部１１及び指令作成部１２の各種機能を実現するための一連の処理の過程は、プログラムの形式でＲＯＭ等に記録されており、このプログラムをＣＰＵがＲＡＭ等に読み出して、情報の加工・演算処理を実行することにより、後述の各種機能が実現される。 The above-mentioned arc processing command creation device having such a configuration is, for example, a CPU (Central Processing Unit), ROM (Read
The computer system includes only memory (RAM), random access memory (RAM), and the like. A series of processing steps for realizing the various functions of the dividing point setting unit 11 and the command generation unit 12 is recorded in a ROM or the like in the form of a program. By executing the processing / calculation processing, various functions described later are realized.

以下、本実施形態に係る円弧加工指令作成装置により実現される各種機能について、図２及び図３を用いて具体的に説明する。
まず、分割点設定部１１（図１参照）に、図２に示されるように、入力情報として始点Ｐ１の座標（Ｘ１，Ｚ１）、終点Ｐｎの座標（Ｘｎ，Ｚｎ）、始点Ｐ１と終点Ｐｎとを結ぶ円弧の向き（例えば、左回りか、又は右回りか）及び半径Ｒが入力されると、分割点設定部１１は、Ｘ−Ｚ座標に、始点Ｐ１の座標（Ｘ１，Ｚ１）と終点Ｐｎの座標（Ｘｎ，Ｚｎ）とを通り、且つ、半径Ｒの円弧Ｃを作成するとともに、その円弧Ｃの中心Ｐ０の座標（Ｘ０，Ｚ０）を算出する（図３のステップＳＰ１）。 Hereinafter, various functions realized by the circular arc machining command creating apparatus according to the present embodiment will be specifically described with reference to FIGS.
First, as shown in FIG. 2, the division point setting unit 11 (see FIG. 1) receives as input information the coordinates (X1, Z1) of the start point P1, the coordinates (Xn, Zn) of the end point Pn, the start point P1, and the end point Pn. When the direction of the arc connecting the two (for example, counterclockwise or clockwise) and the radius R are input, the dividing point setting unit 11 adds the coordinates (X1, Z1) of the start point P1 to the XZ coordinates. An arc C having a radius R and passing through the coordinates (Xn, Zn) of the end point Pn is created, and the coordinates (X0, Z0) of the center P0 of the arc C are calculated (step SP1 in FIG. 3).

続いて、作成した円弧Ｃを所定の分割数で分割する分割点Ｐ２乃至Ｐｎ−１を円弧Ｃ上に設定する（図３のステップＳＰ２）。
ここで、分割点の数は、例えば、時分割により行うことが可能である。一例としては、要求される加工精度にもよるが、数１０ｍｓｅｃ（例えば、２０乃至５０ｍｓｅｃ）の加工時間に対して、分割点を１つ設定する。この場合、移動距離と速度により分割数が変化することとなる。また、上述のように時分割ではなく、円弧の長さに応じて、分割点の数を設定するようにしても良い。
このようにして、分割点Ｐ２乃至Ｐｎ−１を設定すると、分割点設定部１１は、設定した分割点Ｐ２乃至Ｐｎ−１のそれぞれの座標及び始点Ｐ１並びに終点Ｐｎの座標を指令作成部１２に出力する。 Subsequently, division points P2 to Pn−1 for dividing the created arc C by a predetermined number of divisions are set on the arc C (step SP2 in FIG. 3).
Here, the number of division points can be determined by time division, for example. As an example, although depending on the required processing accuracy, one division point is set for a processing time of several tens of msec (for example, 20 to 50 msec). In this case, the number of divisions varies depending on the moving distance and speed. Further, the number of division points may be set according to the length of the arc instead of the time division as described above.
When the division points P2 to Pn-1 are set in this way, the division point setting unit 11 sends the coordinates of the set division points P2 to Pn-1 and the coordinates of the start point P1 and the end point Pn to the command creation unit 12. Output.

指令作成部１２は、上記情報が分割点設定部１１から入力されると、これらの座標情報に基づいて、円弧加工指令を作成する（図３のステップＳＰ３）。
ここで、円弧加工指令について、図４を参照して説明する。円弧加工指令は、図４に示すように、始点Ｐ１、終点Ｐｎ、及び各分割点Ｐ２乃至Ｐｎ−１において、その座標（Ｘ，Ｚ）と、その点から隣接する次の点までの加工に要する時間Ｔ（以下「時間」という。）、及びその点における接線方向の速度Ｖｔａｎを設定する。このとき、指令作成部１２は、始点Ｐ１及び各分割点Ｐ２乃至Ｐｎ−１における接線方向の速度Ｖｔａｎを同じ値に設定するとともに、終点Ｐｎにおける接線方向の速度Ｖｔａｎをゼロに設定する。 When the above information is input from the dividing point setting unit 11, the command creating unit 12 creates an arc machining command based on the coordinate information (step SP3 in FIG. 3).
Here, the arc processing command will be described with reference to FIG. As shown in FIG. 4, the circular arc machining command is used for machining from the start point P1, the end point Pn, and the division points P2 to Pn-1 to the coordinates (X, Z) and the next point adjacent to that point. A required time T (hereinafter referred to as “time”) and a tangential speed Vtan at that point are set. At this time, the command creation unit 12 sets the tangential speed Vtan at the start point P1 and the division points P2 to Pn-1 to the same value, and sets the tangential speed Vtan at the end point Pn to zero.

更に、始点Ｐ１及び各分割点Ｐ２乃至Ｐｎ−１については、上記接線方向の速度ＶｔａｎをＸ成分とＺ成分とに分割し、これら各成分における速度を円弧加工指令のうちの１つの情報として設定する。この結果、例えば、始点Ｐ１におけるＸ成分は速度Ｖｘ１に、Ｚ成分の速度はＶｚ１に設定されることとなる。   Further, for the starting point P1 and each of the dividing points P2 to Pn-1, the tangential speed Vtan is divided into an X component and a Z component, and the speed in each component is set as information of one of the arc processing commands. To do. As a result, for example, the X component at the start point P1 is set to the speed Vx1, and the speed of the Z component is set to Vz1.

このようにして、指令作成部１２は、各点について、位置座標、時間、Ｘ成分及びＺ成分に係る速度を設定した円弧加工指令を作成すると、この円弧加工指令を出力する。
これにより、指令作成部１２により作成された円弧加工指令は、例えば、工作機械の制御装置に送られ、内部の記憶装置などに記憶されることとなる。そして、工作機械の制御装置が、この円弧加工指令に基づいて工具を移動させることにより、精度の高い円弧加工を実現させることができる。 In this way, when the command creation unit 12 creates an arc machining command in which the speeds related to the position coordinates, time, X component, and Z component are set for each point, this command is output.
Thereby, the circular arc machining command created by the command creating unit 12 is sent to, for example, a machine tool control device and stored in an internal storage device or the like. And the control apparatus of a machine tool can implement | achieve highly accurate circular arc machining by moving a tool based on this circular arc machining command.

以上、本実施形態に係る円弧加工指令作成装置によれば、指令作成部１２により作成される円弧加工指令において、終点Ｐｎにおける速度ベクトルがゼロに設定されるので、終点Ｐｎにおいて、確実に工具または工作物を停止させることが可能となる。これにより、この終点Ｐ０から始まる次の形状加工に速やかに移行させることができる。
つまり、図５に示すように、上記終点Ｐｎを始点とする新たな形状を加工する場合、終点Ｐｎにおいて加工を停止させることにより、図５において破線で示したようなオーバーシュートなどの発生を回避することが可能となる。これにより、高い精度で円弧加工を実現させることが可能となるとともに、次の形状加工に速やかに移行することが可能となる。
また、本実施形態に係る円弧加工指令作成装置によれば、指令作成部１２は、各点における接線方向の速度が一定になるように円弧加工指令を作成するので、接線方向における加工速度を一定に保ちながら、始点から終点まで円弧状に加工対象物を加工することが可能となる。これにより、円滑な加工面を作成することが可能となる。 As described above, according to the arc machining command creation device according to the present embodiment, in the arc machining command created by the command creation unit 12, the velocity vector at the end point Pn is set to zero. The workpiece can be stopped. Thereby, it is possible to promptly shift to the next shape processing starting from the end point P0.
That is, as shown in FIG. 5, when processing a new shape starting from the end point Pn, the processing is stopped at the end point Pn, thereby avoiding the occurrence of overshoot as shown by the broken line in FIG. It becomes possible to do. As a result, it is possible to realize arc machining with high accuracy, and it is possible to quickly shift to the next shape machining.
Further, according to the arc machining command creation device according to the present embodiment, the command creation unit 12 creates the arc machining command so that the tangential speed at each point is constant, so the machining speed in the tangential direction is constant. It is possible to process the workpiece in an arc shape from the start point to the end point. This makes it possible to create a smooth processed surface.

なお、上述した実施形態においては、上記終点Ｐｎから新たに始まる次の軌跡の形状に拘わらず、常に、終点Ｐｎにおける速度をゼロに設定させていたが、この例に限られず、以下のように終点Ｐｎにおける接線方向における速度を設定するようにしても良い。
例えば、まず、指令作成部１２は、終点Ｐｎにおける速度を設定するに当たり、まず、図６に示すように、終点Ｐｎにおける接線ベクトルＰｔ１及び終点Ｐｎから始まる次の軌跡Ｌに対する終点Ｐｎにおける接線ベクトルＰｔ２を算出する。
続いて、これら接線ベクトルＰｔ１、Ｐｔ２の変化量、例えば、Ｐｔ１とＰｔ２との間の角θが所定の値（例えば、θｍａｘ）以上であった場合に、終点Ｐｎにおける接線方向の速度ベクトルをゼロに設定する。
例えば、接線ベクトルＰｔ１と、Ｐｔ２とが略平行状態にあった場合、つまり、上記θが限りなくゼロに近かった場合には、終点Ｐｎにおける接線方向の速度をゼロに設定するのではなく、他の点と同じ速度Ｖｔａｎに設定する。
これにより、例えば、終点Ｐｎにおける加工方向の切替しなどがない場合には、加工速度を減速することなく、速やかに次の軌跡の加工を実施することが可能となる。これにより、終点Ｐｎにおける加工面を滑らかにすることが可能となる。 In the above-described embodiment, the speed at the end point Pn is always set to zero regardless of the shape of the next locus newly starting from the end point Pn. However, the present invention is not limited to this example. The speed in the tangential direction at the end point Pn may be set.
For example, when setting the speed at the end point Pn, the command creation unit 12 first sets the tangent vector Pt1 at the end point Pn and the tangent vector Pt2 at the end point Pn with respect to the next locus L starting from the end point Pn, as shown in FIG. Is calculated.
Subsequently, when the amount of change of the tangent vectors Pt1 and Pt2, for example, the angle θ between Pt1 and Pt2 is equal to or greater than a predetermined value (for example, θmax), the velocity vector in the tangential direction at the end point Pn is zero. Set to.
For example, when the tangent vectors Pt1 and Pt2 are in a substantially parallel state, that is, when the θ is as close to zero as possible, the tangential velocity at the end point Pn is not set to zero, Is set to the same speed Vtan as
Thereby, for example, when there is no switching of the processing direction at the end point Pn, it is possible to perform processing of the next locus promptly without reducing the processing speed. This makes it possible to smooth the processed surface at the end point Pn.

以上、本発明の実施形態について図面を参照して詳述してきたが、具体的な構成はこの実施形態に限られるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲の設計変更等も含まれる。
例えば、本発明の円弧加工指令作成装置は、上述したような工作機械に適用される他、例えば、加工の寸法や形状の解析を行う解析支援装置や、ロボットを制御する数値制御装置などに幅広く適用することが可能である。 As mentioned above, although embodiment of this invention was explained in full detail with reference to drawings, the specific structure is not restricted to this embodiment, The design change etc. of the range which does not deviate from the summary of this invention are included.
For example, the arc machining command creation device of the present invention is widely applied to, for example, an analysis support device for analyzing machining dimensions and shapes, a numerical control device for controlling a robot, and the like in addition to being applied to a machine tool as described above. It is possible to apply.

本発明の一実施形態に係る円弧加工指令作成装置の構成を模式的に示したブロック図である。It is the block diagram which showed typically the structure of the circular arc process instruction | command preparation apparatus which concerns on one Embodiment of this invention. 本発明の円弧加工指令作成装置により作成される円弧、分割点について説明するための図である。It is a figure for demonstrating the circular arc and division | segmentation point which are produced by the circular arc process command production apparatus of this invention. 本発明の円弧加工指令作成装置により実現される処理手順を示したフローチャートである。It is the flowchart which showed the process sequence implement | achieved by the circular arc process instruction | command preparation apparatus of this invention. 図１に示した指令作成部により作成される円弧加工指令の一例を示した図である。It is the figure which showed an example of the circular arc process command produced by the command production part shown in FIG. 本実施形態に係る円弧加工指令作成装置の効果について説明するための図である。It is a figure for demonstrating the effect of the circular arc process command preparation apparatus which concerns on this embodiment. 終点における接点方向の速度を設定する場合の他の実施形態を示した図である。It is the figure which showed other embodiment in the case of setting the speed of the contact direction in an end point.

符号の説明Explanation of symbols

１１ 分割点設定部
１２ 指令作成部 11 Division point setting unit 12 Command generation unit

Claims (6)

入力情報として与えられた始点の座標、終点の座標、及び半径に基づいて特定される円弧上に、この円弧を所定の分割数で分割する分割点をそれぞれ設定する分割点設定手段と、
前記始点、前記分割点の各々、及び終点について、位置座標及び接線方向における速度ベクトルを設定することにより、円弧加工指令を作成する指令作成手段と
を具備し、
前記指令作成手段が、前記終点における前記速度ベクトルをゼロに設定する円弧加工指令作成装置。 Division point setting means for setting division points for dividing the arc by a predetermined number of divisions on the arc specified based on the coordinates of the start point, the coordinates of the end point, and the radius given as input information;
Command generating means for generating a circular arc processing command by setting a position coordinate and a velocity vector in a tangential direction for each of the start point, the division point, and the end point;
An arc machining command creation device in which the command creation means sets the velocity vector at the end point to zero. 前記指令作成手段は、前記終点における接線ベクトル及び前記終点から始まる次の軌跡に対する前記終点における接線ベクトルを算出し、これら接線ベクトルの変化量が所定の値以上であった場合に、前記終点における前記接線方向の速度ベクトルをゼロに設定する請求項１に記載の円弧加工指令作成装置。   The command creating means calculates a tangent vector at the end point and a tangent vector at the end point with respect to a next trajectory starting from the end point, and when the change amount of the tangent vector is equal to or greater than a predetermined value, the command at the end point is calculated. The arc processing command generation device according to claim 1, wherein the velocity vector in the tangential direction is set to zero. 前記指令作成手段が、前記始点及び前記分割点の各々における前記接線方向の速度ベクトルに、同じ値を設定する請求項１又は請求項２に記載の円弧加工指令作成装置。   The arc processing command generating device according to claim 1 or 2, wherein the command generating means sets the same value to the velocity vector in the tangential direction at each of the start point and the dividing point. 請求項１から請求項３のいずれかの項に記載の円弧加工指令作成装置により作成された円弧加工指令に基づいて、工具または工作物を制御する工作機械。   A machine tool for controlling a tool or a workpiece based on an arc machining command created by the arc machining command creating device according to any one of claims 1 to 3. 入力情報として与えられた始点の座標、終点の座標、及び前記半径に基づいて特定される円弧上に、この円弧を所定の分割数で分割する分割点をそれぞれ設定する分割点設定過程と、
前記始点、前記分割点の各々、及び終点について、位置座標及び接線方向における速度ベクトルを設定することにより、円弧加工指令を作成する指令作成過程と
を具備し、
前記指令作成過程が、前記終点における前記速度ベクトルをゼロに設定する円弧加工指令作成方法。 A division point setting process for setting a division point for dividing the arc by a predetermined number of divisions on the arc specified based on the coordinates of the start point, the coordinates of the end point given as input information, and the radius;
A command creation step of creating a circular arc machining command by setting a position vector and a velocity vector in a tangential direction for each of the start point, the division point, and the end point;
An arc machining command creation method in which the command creation process sets the velocity vector at the end point to zero. 入力情報として与えられた始点の座標、終点の座標、及び前記半径に基づいて特定される円弧上に、この円弧を所定の分割数で分割する分割点をそれぞれ設定する分割点設定処理と、
前記始点、前記分割点の各々、及び終点について、位置座標及び接線方向における速度ベクトルを設定することにより、円弧加工指令を作成する指令作成処理と
をコンピュータに実行させるための円弧加工指令作成プログラムであって、
前記指令作成処理において、前記終点における前記速度ベクトルがゼロに設定される円弧加工指令作成プログラム。 A division point setting process for setting division points for dividing the arc by a predetermined number of divisions on the arc specified based on the coordinates of the start point, the coordinates of the end point, and the radius given as input information;
An arc machining command creation program for causing a computer to execute a command creation process for creating an arc machining command by setting a position coordinate and a velocity vector in a tangential direction for each of the start point, the division point, and the end point. There,
An arc machining command creation program in which the velocity vector at the end point is set to zero in the command creation process.
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