JP2006204855A - 注視運動検出装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】
本発明は、視線がどの方向を向いているかを検出する視線方向検出手段を有する視線入力に関するものであるが、従来は、人間の意図的注視/非意図的注視を判別せずに視線入力処理を行っていたため、意図した正しい入力が行われない問題があった。
【解決手段】
人間等の視認運動のうち、意識的に外界の情報を受容する運動と、外界の情報受容をほとんど行わない運動とを区別し、視線中心視力の1/2以上の視力を有する視野円内に人間等の視線方向が所定の時間以上留まったことを検知し、注視点を検出することを特徴とする。
【選択図】図1
本発明は、視線がどの方向を向いているかを検出する視線方向検出手段を有する視線入力に関するものであるが、従来は、人間の意図的注視/非意図的注視を判別せずに視線入力処理を行っていたため、意図した正しい入力が行われない問題があった。
【解決手段】
人間等の視認運動のうち、意識的に外界の情報を受容する運動と、外界の情報受容をほとんど行わない運動とを区別し、視線中心視力の1/2以上の視力を有する視野円内に人間等の視線方向が所定の時間以上留まったことを検知し、注視点を検出することを特徴とする。
【選択図】図1
Description
本発明は、特定方向を向いた眼球とその周辺の画像を取得し、意図的な注視運動の有無を検知し、得られた眼球状態に対応する電気信号を電気機器の入力・制御に利用するシステムあるいは情報処理装置に関する。
これまでにも、人間の視線方向を検出し、コンピュータや自動車、カメラ等の電気機器の制御に応用する試みが多くなされてきた。視線方向を検出する技術とは、一般に、視線の動きを検知し、その注視点の座標を検出し、その座標情報を用いて操作者の操作意思を伝達する意思入力手段をいう。以後、このような技術を視線検出技術と記述する。
従来の視線検出技術は、例えば特許第3272906号に示されるように、人間の顔部分の画像に対して種々の画像処理を施して眼球部分および白目部分などの位置を検出し、目線方向の算出を行うものがあった。また、特開平07−191796号に示されるように、操作者にゴーグルやヘッドギアといった専用の器具を装着させることによって、眼球の動きをより正確に検出する試みもなされてきた。これらの技術のうち幾つかは、視線の方向に合わせてカメラのフォーカス位置を決定するような、視線方向の入力装置として実用化されている。
しかし、これらの技術は、人間の目がどの方向を向いているかを検出する手段を提供するに過ぎず、人間の視認運動に対するいかなる判別機能も有していない。したがって、操作者の意図しない無意識的な眼球運動が検出されることによって、操作者が意図しない処理が行われ、操作の妨げになるという問題があった。
例えば視線検出技術の実用化例の一つである、視線入力によるカメラのフォーカシング装置は、操作者がカメラのファインダー越しに特定位置を注視した後、操作者自身が上記装置に対し、注視位置を確定するためのボタン操作を行う。ところが、注視方向が充分に定まらない状態で注視を行っていることを知らせるボタン操作を行うと、操作者が意図せぬ方向を注視したと認識され処理が行われてしまい、意図する電気信号を得ることができなかった。また、積極的に注視を行わない状態で、注視を行っていることを知らせるボタン操作を行っても、操作者が意図せぬ何らかの視線方向が検出されてしまい、操作者が注視を行っていないことを判別することは不可能であった。つまり上記装置は、視線の方向を検出し、検出された目線方向を表示する機能を有するものの、人間の視認運動に対していかなる判別機能も有していない。よって、注視運動を選択的に検出する装置とは言えない。
また、特許第3272906号に記載の技術は、視線がどの方向を向いているかを検出する視線方向検出手段であり、例えばこの技術を用いて人間の視線方向を連続的に電気信号として出力することが可能であるが、同じく人間の視認運動を判別するという思想のもとに作られたものではなく、注視運動を検出する装置といえるものではなかった。
本発明の課題は、従来の視線入力技術とは異なる思想のもと、人間の意図的注視/非意図的注視を区別することによって、人間の意図的な注視運動を検出し、その眼の状態に応じた電気信号を用いて電気機器の入力・制御を行う装置を実現することにある。
本発明の課題は、従来の視線入力技術とは異なる思想のもと、人間の意図的注視/非意図的注視を区別することによって、人間の意図的な注視運動を検出し、その眼の状態に応じた電気信号を用いて電気機器の入力・制御を行う装置を実現することにある。
本発明者らは、鋭意研究の結果、意図的注視/非意図的注視を区別するための手段を見出し、本発明を成すに至った。以下にその内容を説明する。
人間が視認を行う際の眼球の動作は、主に、注視運動および追従運動(運動1とする)と跳躍性眼球運動(運動2とする)の2つに分類される。このうち運動1は、人間が意図的に特定の部分を注視し、外界からの情報を受容するための運動であり、このときの眼球の動きはほとんどないか、視対象の動きに追従する動きである。運動2は、視線が高速で移動していて、外界からの情報受容がわずかしか行われない状態であり、以前に注視動作によって記憶した画像情報を素早く再確認し、記憶画像との補完によって、画像の空間配置を再確認するための眼球運動である。これまでに、運動1に要する時間は、視覚対象の大きさや人間の年齢などによって50から100ミリ秒程度の個体差があるものの、およそ200ミリ秒から400ミリ秒程度であることが報告されている。(参考資料:PsychNology Journal,1(3),202−209)一方、運動2の持続時間は40〜50ミリ秒と短時間である一方、角速度は100度/秒を超えるという報告がある。(参考資料:信学技法,Vol.103 No.165.pp.19−23)。
したがって、視覚情報を受容している運動1が行われている時間と、視覚情報をほとんど受容していない運動2が行われている時間を区別することができれば、運動1が行われている時の視線方向を選択的に検出することによって、人間が意図的に対象を注視し、情報を受容している時の視線方向を検知することができる。
したがって、視覚情報を受容している運動1が行われている時間と、視覚情報をほとんど受容していない運動2が行われている時間を区別することができれば、運動1が行われている時の視線方向を選択的に検出することによって、人間が意図的に対象を注視し、情報を受容している時の視線方向を検知することができる。
発明者らは、人間の視線の方向を一秒間に多数回(30回/秒から100回/秒など)計測して視線方向の時間変化を計測し、視線固定時間が一定時間以上続く運動1と、それより視線固定時間が短い運動2とを区別することによって、運動1の時間を選択的に検出することを試みた。ここでいう視線固定時間とは、視線中心を中心として一定以上の視力を有する視野円内に視線方向が留まる時間とする。
人間の視力すなわち視覚情報の空間分解能は、視線中心をピークとして中心を外れるにつれ急激に低下し、視線中心から2度離れた点では視線中心視力の4/10から6/10程度、10度離れた点では1/10から1/20程度と変化することが良く知られている。
よって視野円の半径Rは、例えば中心視力の半分程度以下の視力を有する円内、より好ましくは中心視力の90%程度の視力を有する円内とすれば良く、1/10000度以上3度以下の適当な値に設定することができる。ただし半径Rを小さくし過ぎると、注視状態にある眼球の固視微動による視線方向のずれによって、注視位置が定まらなくなるため好ましくない。また、視野円の半径Rを大きくし過ぎると、視線方向を細かく検出することができなくなる。したがって、視野円の半径Rは1/10000度以上3度以下とすることが好ましく、1/10000度以上2度以下とすることがより好ましく、1/10000度以上1度以下とすることがいっそう好ましい。
発明者らは、実験の結果、運動1と運動2の臨界時間を設定し、臨界時間よりも視線固定時間が長い場合と、臨界時間よりも視線固定時間が短い場合とを区別することによって、臨界時間よりも視線固定時間が長い運動1すなわち意識的な注視動作と、臨界時間よりも視線固定時間が短い運動2すなわち非意識的な眼球運動とを区別することを見出した。運動1の持続時間が200ミリ秒から400ミリ秒程度、運動2の持続時間が40〜50ミリ秒であることから、上記臨界時間は、40ミリ秒以上400ミリ秒以下に設定することが好ましく、50ミリ秒以上300ミリ秒以下とすることがより好ましく、50ミリ秒以上200ミリ秒以下とすることが更に好ましい。注視方向は、注視運動と判定された時間の範囲内において計測された視線方向座標をそのまま用いることもできるが、注視運動の際にも、視神経に信号を伝えるための眼球運動である固視微動が起こっているため、検出された注視方向のばらつきを抑えるために、注視運動と判定された時間の範囲内において計測された視線方向座標の移動平均値を、該当する時間の視線方向座標とすることが好ましい。
さらに注視方向を正確に検出するためには、運動2を行っている時の眼球の角速度が100度/秒を超えることを利用し、眼球の変位量から眼球の角速度が100度/秒以上となった場合、注視が行われていないものとして、自動的に視線方向の値を消去し、消去されなかった視線方向座標のみを用いて視線方向を計算することもできる。また、運動2の約50msec前から、運動2の終了時まで、視機能が極端に低下することが示唆されていることから、運動2が検出された前後40ミリ秒から50ミリ秒の間は注視が行われていないものとして、自動的に視線方向の値を消去するか、運動2が検出される前50ミリ秒から100ミリ秒の視線方向の平均値を、過去に注視していた位置として代わりに表示しても良い。(http://kohji14.hp.infoseek.co.jp/soturonn.htm)
更に、検出された注視方向を示す画像をモニタ等に表示する際、ポインタと実際の注視方向にずれがあると、角速度が150度/秒より大きな運動2によって、目が無意識のうちにポインタの位置を注視方向の中心に移動させようとすることがある。よって、眼球の角速度が150度/秒以上となった時には、ポインタの位置は動かず、が目の移動方向と大きさに合わせて視線方向検出機のキャリブレーション(人間の注視点と表示点の位置合わせ)が適宜行われるようにしても良い。
このように、運動1の状態にある眼球画像から視線方向を検出し、その移動平均座標を算出することによって、運動2を除外した意識的注視動作だけを検出することが可能になる。
このように、運動1の状態にある眼球画像から視線方向を検出し、その移動平均座標を算出することによって、運動2を除外した意識的注視動作だけを検出することが可能になる。
以上、上記の実施例では、注視座標をパソコンのモニタに出力する例について説明したが、注視運動の有無を自動的に検出することを利用して、自動車の運転において接近する対象物に対する運転者の意図的注視の有無を検出する、運転支援装置としても用いることができる。また、工場内など危険区域において注視の有無により警告を発する安全装置としても応用できる。複数の視線を受容するシステムを構築することによって、広告、ニュース、WEBサイト、その他画像などに対する注視の数を計測する広告・マーケティング装置としての応用も可能である。
他方、本発明を視線検出技術とともに用いることによって、パソコンや家電製品をはじめとする電気機器の入力装置とすることが可能である。また、パソコンのモニタ上に出力された画像の中で、操作者が注視した部分の数をマウスよりも短時間でカウントする計数デバイスや、注視点間の距離、角度、重心等を検出する測距デバイスにも使用できる。
以上のとおり、本発明によれば、人間等が意識的に外界の情報を受容する注視運動を検出し、更にその視線方向を計測して、電気機器の入力・制御に利用するシステムあるいは情報処理装置を提供することができる。
他方、本発明を視線検出技術とともに用いることによって、パソコンや家電製品をはじめとする電気機器の入力装置とすることが可能である。また、パソコンのモニタ上に出力された画像の中で、操作者が注視した部分の数をマウスよりも短時間でカウントする計数デバイスや、注視点間の距離、角度、重心等を検出する測距デバイスにも使用できる。
以上のとおり、本発明によれば、人間等が意識的に外界の情報を受容する注視運動を検出し、更にその視線方向を計測して、電気機器の入力・制御に利用するシステムあるいは情報処理装置を提供することができる。
以下に本発明の実施例を示すが、本発明の範囲は、この実施例に何ら限定されるものではない。
本発明による情報処理装置の構成を図1、図2により説明する。
図1は、本発明による情報処理装置の構成図である。
図1に示すように、本発明の実施形態にかかる視線検出システムは、操作者1、光源2、撮像装置3、演算装置4、外部機器制御部5、外部機器6から成る。
操作者1は撮像装置3によって眼周辺の画像を撮像される。
光源2は、撮像装置3によって取得される画像のコントラストを保つための照明装置として用いられ、無影光源やリングライトをはじめ、通常の室内照明、自然光などを用いることができる。
撮像装置3は光学素子31と受光素子32を有しており、演算装置4に接続されている。撮像装置3として、カメラ等を用いることができる。カメラ光学系は、各収差が一定限度内に補正された通常の光学系を用いることができるが、像面湾曲や球面収差を補正しないことにより、カメラの中心で撮像した眼球像と実際の眼球像とを比較し、収差に起因する像形状の違い、操作者の位置を判定してもよい。
演算装置4は画像取得部41、画像処理部42、眼球中心算出部43、眼球運動判定部64、注視方向算出部45を有しており、上記撮像装置3と外部機器制御部5に接続されている。
外部機器制御部5は上記演算装置4と外部機器6に接続されている。
本発明による情報処理装置の構成を図1、図2により説明する。
図1は、本発明による情報処理装置の構成図である。
図1に示すように、本発明の実施形態にかかる視線検出システムは、操作者1、光源2、撮像装置3、演算装置4、外部機器制御部5、外部機器6から成る。
操作者1は撮像装置3によって眼周辺の画像を撮像される。
光源2は、撮像装置3によって取得される画像のコントラストを保つための照明装置として用いられ、無影光源やリングライトをはじめ、通常の室内照明、自然光などを用いることができる。
撮像装置3は光学素子31と受光素子32を有しており、演算装置4に接続されている。撮像装置3として、カメラ等を用いることができる。カメラ光学系は、各収差が一定限度内に補正された通常の光学系を用いることができるが、像面湾曲や球面収差を補正しないことにより、カメラの中心で撮像した眼球像と実際の眼球像とを比較し、収差に起因する像形状の違い、操作者の位置を判定してもよい。
演算装置4は画像取得部41、画像処理部42、眼球中心算出部43、眼球運動判定部64、注視方向算出部45を有しており、上記撮像装置3と外部機器制御部5に接続されている。
外部機器制御部5は上記演算装置4と外部機器6に接続されている。
図2、図3は上記構成から成る本発明の情報処理装置の主な動作を示すフローチャートである。
図2は、本発明の情報処理装置を使用する際に、操作者の実際の注視点と、情報処理装置が検出した注視位置が一致していることを確認するための手順である。
まず操作者1は、眼の画像が撮像装置3によって取得できる場所で、座標Rの定点を注視する。このとき、操作者1および眼球部分を適切な光源により照射し、画像のコントラストを確保する。
次に、撮像装置3にて操作者1の眼球周辺のデジタル画像を取得する。次いで上記画像に画像処理を施し、眼球中心部の座標を得る。このとき行う画像処理の例としては、エッジ処理や2値化、眼球部分のクラスタリングやクラスタ部の重心算出がある。この結果黒目1および/または黒目2の中心座標K1および/またはK2が検出される。我々の実験結果によると、特にカメラが顔に固定されていたり、目の顔に対する相対位置が測定されていたりする場合は、ここで特にエッジ処理や眼球部分のクラスタリングを行う必要はなく、2値化した目の画像における黒色部分の重心を算出するだけで、十分に黒目方向を代表する座標として使用できる。
図2は、本発明の情報処理装置を使用する際に、操作者の実際の注視点と、情報処理装置が検出した注視位置が一致していることを確認するための手順である。
まず操作者1は、眼の画像が撮像装置3によって取得できる場所で、座標Rの定点を注視する。このとき、操作者1および眼球部分を適切な光源により照射し、画像のコントラストを確保する。
次に、撮像装置3にて操作者1の眼球周辺のデジタル画像を取得する。次いで上記画像に画像処理を施し、眼球中心部の座標を得る。このとき行う画像処理の例としては、エッジ処理や2値化、眼球部分のクラスタリングやクラスタ部の重心算出がある。この結果黒目1および/または黒目2の中心座標K1および/またはK2が検出される。我々の実験結果によると、特にカメラが顔に固定されていたり、目の顔に対する相対位置が測定されていたりする場合は、ここで特にエッジ処理や眼球部分のクラスタリングを行う必要はなく、2値化した目の画像における黒色部分の重心を算出するだけで、十分に黒目方向を代表する座標として使用できる。
この中心座標K1および/またはK2を、顔に対する相対座標で表示する。つまり操作者1の顔部分のうち視線変化によっても変動しない部位の座標、例えば目1および/または目2の輪郭の重心E1および/またはE2、およびその中心座標部分(E1+E2)/2や、2つの鼻腔の座標H1やH2およびその中心座標(H1+H2)/2などを原点とした相対座標で表すことが好ましい。このことにより、操作者1の顔の位置が撮像装置3に対して変化しても、操作者1の顔画像が撮像装置3で取得できる限り、操作者1の顔の位置に対する、黒目1および/または黒目2の中心座標K1および/またはK2の座標を得ることが可能となる。
得られた黒目中心の座標を、1秒あたり数十回〜数百回(例えば30回/秒や100回/秒など)の速度で取得し、黒目の変位速度を計算し、眼球運動の判定を行う。眼球の変位が視野円内にとどまっている眼球固定時間が、予め設定された臨界時間以上である場合、それら眼球座標K1および/またはK2を注視座標K1Aおよび/またはK2Aと判定する。
注視座標と判定された黒目中心座標K1Aおよび/またはK2Aと定点座標Rを比較し、注視座標=定点座標となるよう、装置内部の補正値Cを算出、K1A−Cを外部装置に出力する。ここで操作者の個人差により、注視座標=定点座標とならない場合、補正値Cを微調整する工程を設けても良い。
注視座標と判定された黒目中心座標K1Aおよび/またはK2Aと定点座標Rを比較し、注視座標=定点座標となるよう、装置内部の補正値Cを算出、K1A−Cを外部装置に出力する。ここで操作者の個人差により、注視座標=定点座標とならない場合、補正値Cを微調整する工程を設けても良い。
図3は、図2に示す手順に引きつづき、操作者の実際の注視点を移動させた時の、上記情報処理装置によって注視位置を検出するための手順である。
まず操作者1は、任意の目標点Tを注視し、図2の手順と同様にして眼球座標K3および/またはK4を検出し、注視座標K3Aおよび/またはK4Aを得る。
その後、P1=K2A−Cを外部装置に出力する。
まず操作者1は、任意の目標点Tを注視し、図2の手順と同様にして眼球座標K3および/またはK4を検出し、注視座標K3Aおよび/またはK4Aを得る。
その後、P1=K2A−Cを外部装置に出力する。
以下は、本発明の情報処理装置を利用して注視座標を外部装置、例えばパソコンのモニタに表示するシステムにおいて、黒目1、黒目2の中心の座標K1、K2を外部装置に出力するための手順である。
まず黒目1、黒目2の中心の座標K1、K2および鼻腔1、鼻腔2の重心の座標H1、H2 を得たのち、H1とH2の中間の座標をOとして鼻を原点とした黒目の位置ベクトル(K1−O)と(K2−O)を求める。
次に、移動後の黒目1、黒目2の中心の座標K1’、K2’、鼻腔1、鼻腔2の重心の座標H1’、H2’を得たのち、H1’とH2’の中間の座標をO’として、移動後の鼻を原点とした移動後の黒目の位置ベクトル(K1−O’)と(K2−O’)を求める。
ここで、
黒目1の変位量√{(K1−O’)^2+(K1−O)^2}=|D1
黒目1の移動方向ベクトル(K1−O’)−(K1−O)=D1
黒目2の変位量√{(K2−O’)^2+(K2−O)^2}=|D2|
黒目2の移動方向ベクトル(K2−O’)−(K2−O)=D2
を求め、
ポインタの移動方向を、位置AからD=(D1+D2)/2=(Dx,Dy)の方向
ポインタの変位量を B×(|D1|+|D2|) (Bは定数)
だけ移動させる。
まず黒目1、黒目2の中心の座標K1、K2および鼻腔1、鼻腔2の重心の座標H1、H2 を得たのち、H1とH2の中間の座標をOとして鼻を原点とした黒目の位置ベクトル(K1−O)と(K2−O)を求める。
次に、移動後の黒目1、黒目2の中心の座標K1’、K2’、鼻腔1、鼻腔2の重心の座標H1’、H2’を得たのち、H1’とH2’の中間の座標をO’として、移動後の鼻を原点とした移動後の黒目の位置ベクトル(K1−O’)と(K2−O’)を求める。
ここで、
黒目1の変位量√{(K1−O’)^2+(K1−O)^2}=|D1
黒目1の移動方向ベクトル(K1−O’)−(K1−O)=D1
黒目2の変位量√{(K2−O’)^2+(K2−O)^2}=|D2|
黒目2の移動方向ベクトル(K2−O’)−(K2−O)=D2
を求め、
ポインタの移動方向を、位置AからD=(D1+D2)/2=(Dx,Dy)の方向
ポインタの変位量を B×(|D1|+|D2|) (Bは定数)
だけ移動させる。
Claims (6)
- 人間等の視認運動のうち、意識的に外界の情報を受容する注視運動を検出することを特徴とする注視運動検出装置。
- 人間等の視認運動のうち、意識的に外界の情報を受容する運動と、外界の情報受容をほとんど行わない運動とを区別することを特徴とする、請求項1に記載の注視運動検出装置。
- 視線中心視力の1/2以上の視力を有する視野円内に人間等の視線方向が40ミリ秒以上留まったことを検知し、この円の中心方向を検出することを特徴とする、請求項1から2に記載の注視運動検出装置。
- 半径2度の視野円内に人間等の視線方向が40ミリ秒以上留まったことを検知し、この円の中心方向を検出することを特徴とする、請求項1から2に記載の注視運動検出装置。
- 人間等の注視運動の有無を判定し、注視運動を行っている視線方向だけを検出し、得られた眼球状態に対応する電気信号を電気機器の入力・制御に利用することを特徴とする、請求項1から4に記載の注視運動検出装置。
- 人間等の注視運動の有無を判定し、注視運動を行っている眼球の顔に対する相対位置を検出し、得られた眼球状態に対応する電気信号を電気機器の入力や制御に利用することを特徴とする、請求項1から4に記載の注視運動検出装置。
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Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2007268164A (ja) * | 2006-03-31 | 2007-10-18 | National Univ Corp Shizuoka Univ | 視線移動検出方法及び視線移動検出装置 |
JP2008226161A (ja) * | 2007-03-15 | 2008-09-25 | Nippon Signal Co Ltd:The | 注視認識システム |
US8466875B2 (en) | 2008-01-25 | 2013-06-18 | Panasonic Corporation | Electroencephalogram interface system, electroencephalogram interface apparatus, method, and computer program |
CN107436675A (zh) * | 2016-05-25 | 2017-12-05 | 深圳纬目信息技术有限公司 | 一种视觉交互方法、系统和设备 |
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2005
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