JP2006180039A - Acoustic apparatus and program - Google Patents

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Yukio Tada
幸生 多田
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Yamaha Corp
ヤマハ株式会社
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Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a speaker and microphone system for detecting the position of an obstacle and controlling speakers or microphones on the basis of the detected position of the obstacle. <P>SOLUTION: The acoustic apparatus has a plurality of speakers 15; pulse sound generating means for generating a pulse sound via at least any one of the plurality of speakers; one or a plurality of microphones 12 for acquiring sounds; impulse response detecting means for detecting impulse response, based on the pulse sound generated by the pulse sound generating means from the sounds acquired by the one or the plurality of microphones; position calculating means for calculating the position of the obstacle from the impulse response detected by the impulse response detecting means; and sound field control means for controlling outputs of the plurality of speakers depending on the position of the obstacle calculated by the position calculating means, and controlling the sound field formed by these speakers. <P>COPYRIGHT: (C)2006,JPO&NCIPI

Description

本発明は、系の障害物を検出し、検出した障害物の位置に応じて音場を生成する技術に関する。 The present invention relates to detecting an obstruction of the system, it generates a sound field in accordance with the position of the detected obstacle techniques.

地理的に離れた場所に位置する人同士で会議を行うために、いわゆる音声会議システムが用いられている。 For a conference among people who located geographically remote, so-called audio conference system is used. これは、複数のマイクおよびスピーカを備えた2以上の部屋(会議室)を通信回線で接続したものである。 This is obtained by connecting 2 or more rooms with a plurality of microphones and speakers (room) in the communication line. 通信回線を介して音声データあるいは音声信号を送受信することにより、地理的に離れた2地点(あるいはそれ以上)間の会議を可能にするものである。 By sending and receiving voice data or voice signals through a communication line, it is intended to enable a conference between geographically two distant points (or more).
また、2地点間ではなくある部屋において会議を行う場合でも、参加者が多数である等の事情により会話者(話者と聴取者)の距離が離れていると、聴取者は話者の音声が聞き取りにくくなるという状況が生じる。 In addition, even if a conference in a room rather than a point-to-point, and are separated from the distance of the conversation's due to circumstances of equal participants is a large number (the speaker and the listener), the listener voice of the speaker situation occurs that it becomes difficult to hear. この場合マイクおよびスピーカから構成される拡声装置を用いて、話者の音声を増幅して放音するということが行われる。 In this case by using the public address system consisting of a microphone and a loudspeaker, it is performed that emits sound by amplifying the voice of the speaker.
上記のいずれのシステムにおいても、増幅した話者の音声を放音するために複数のスピーカが用いられるのが通常である。 Also in any of the above systems, the plurality of speakers are used to sound the voice of amplified speakers are usually.

ところで今日の会議の場においては、資料の閲覧、議事録の記録等の目的でいわゆるノート型パーソナルコンピュータ(以下「ノートPC」という)を操作しながら会議に参加する場合が多い。 By the way In the place of today's meeting, documentation browsing, often to participate in the conference while operating the so-called notebook personal computer for the purpose of recording or the like of the proceedings (hereinafter referred to as "notebook PC"). ここで、参加者は通常ノートPCを目の前において操作するため、ノートPCはスピーカあるいはマイクと話者の間に位置することとなる。 Here, in order to operate in front of the participants normally notebook PC, a notebook PC is is to be positioned between the speaker or microphone speaker. このため、スピーカからの音声がノートPCにより遮られるという問題が生じる。 Therefore, a problem that the sound from the speaker is shielded by the notebook PC occurs. さらに、ノートPCを操作する参加者が話者となった場合にも、話者の音声がノートPCによって遮られるという問題も生じる。 In addition, if the participant to operate the notebook PC has become the speaker also caused a problem that the voice of the speaker is blocked by the notebook PC.

以上のような問題を解決するためには、まず障害物(ノートPC)の位置を検出する必要がある。 In order to solve the above problems, it is necessary to first detect the position of the obstacle (notebook PC). このための技術として、例えば特許文献1に記載の技術がある。 As a technique for this, for example, a technique described in Patent Document 1. 特許文献1は、1のスピーカから発せられた音を複数のセンサ(マイク)で検出し、センサ毎にインパルス応答を求めてその系における障害物(物体)の位置を検出するシステムであって、1つの信号出力部と複数の信号入力部を用いることで、複数の物体の位置を同時に検出することができるシステムに係るものである。 Patent Document 1 is a system for detecting the position of one of the plurality of sensors sound emitted from the speaker is detected by the (microphone), an obstacle in the system in search of the impulse response for each sensor (object), by using one of the signal output unit and a plurality of signal input unit, which relates to system capable of detecting positions of a plurality of objects simultaneously.
特開平10−48308号公報 JP-10-48308 discloses

しかし、特許文献1は物体の位置を検出する技術に関するものであって、それによるスピーカシステムあるいまマイクシステムの制御については何ら開示するものではなかった。 However, Patent Document 1 is a a technique for detecting the position of an object, was not in any way disclosed by the control of the current microphone system is a speaker system that.
本発明は上述の事情に鑑みてなされたものであり、障害物の位置を検出し、検出した障害物の位置に基づいてスピーカあるいはマイクを制御するスピーカ・マイクシステムを提供することを目的とする。 The present invention has been made in view of the above circumstances, to detect the position of the obstacle, and an object thereof is to provide a speaker microphone system that controls the speaker or microphone on the basis of the detected position of the obstacle .

上述の課題を解決するため、本発明は、複数のスピーカと、前記複数のスピーカのうち少なくとも1のスピーカを介してパルス音を発生させるパルス音発生手段と、音声を取得する1または複数のマイクと、前記1または複数のマイクにより取得された音声から、前記パルス音発生手段により発生したパルス音によるインパルス応答を検出するインパルス応答検出手段と、前記インパルス応答検出手段により検出したインパルス応答から障害物の位置を算出する位置算出手段と、前記位置算出手段により算出した障害物の位置に応じて前記複数のスピーカの出力を制御し、これらのスピーカにより形成される音場を制御する音場制御手段とを有する音響装置を提供する。 In order to solve the above problem, the present invention includes a plurality of speakers, and a pulse sound generating means for generating a pulse sound via at least one speaker among the plurality of speakers, one or more microphones for acquiring speech When the one or more from the sound acquired by the microphone, and the impulse response detection means for detecting the impulse response by tone pulse generated by the pulse sound generator, the obstacle from the impulse response detected by the impulse response detection means position calculating means for calculating a position to control the outputs of the plurality of speakers in accordance with the position of the obstacle calculated by said position calculating means, the sound field control means for controlling a sound field formed by these speakers to provide an acoustic apparatus having and.

好ましい態様において、この音響装置は、前記音場制御手段が、前記複数のスピーカのうち、前記位置算出手段により算出された障害物の位置と最も近接するスピーカの出力を低下させる制御を行ってもよい。 In a preferred embodiment, the acoustic device, the sound field control unit, among the plurality of speakers, even if the control for reducing the output of a loudspeaker closest to the position of the obstacle calculated by the position calculating means good.
別の好ましい態様において、この音響装置は、前記位置算出手段により算出した障害物の位置に応じて前記1または複数のマイクの感度を制御するマイク制御手段をさらに有してもよい。 In another preferred embodiment, the acoustic device may further include a microphone control means for controlling the sensitivity of the one or more microphones in accordance with the position of the obstacle computed by the position calculating means. さらに、この態様において、前記マイク制御手段が、前記1または複数のマイクうち、前記位置算出手段により算出された障害物の位置と最も近接するマイクの感度を低下させる制御を行うこととしてもよい。 Further, in this embodiment, the microphone control unit, among the one or more microphones, may perform the control for reducing the sensitivity of the microphone closest to the calculated position of the obstacle by the position calculating means.
さらに別の好ましい態様において、この音響装置は、前記パルス音発生手段が、一定の時間間隔でパルス音を発生させてもよい。 In yet another preferred embodiment, the acoustic apparatus, the pulse sound generating means may generate a pulse sound at a constant time interval.
さらに別の好ましい態様において、この音響装置は、前記位置算出手段により算出された障害物の位置があらかじめ決められた条件を満足する場合に、その旨を示す信号を生成する信号生成手段をさらに有してもよい。 In yet another preferred embodiment, the acoustic apparatus, when the position of the obstacle calculated by the position calculating means satisfies a predetermined condition, a signal generating means for generating a signal indicating that further Yes it may be.

また、本発明は、複数のスピーカおよび1または複数のマイクと接続されたコンピュータ装置に、前記複数のスピーカのうち少なくとも1のスピーカを介してパルス音を発生させるパルス音発生ステップと、前記1または複数のマイクにより取得された音声から、前記パルス音によるインパルス応答を検出するインパルス応答検出ステップと、前記インパルス応答検出ステップにおいて検出したインパルス応答から障害物の位置を算出する位置算出ステップと、前記位置算出ステップにおいて算出した障害物の位置に応じて前記複数のスピーカの出力を制御し、これらのスピーカにより形成される音場を制御する音場制御ステップとを実行させるプログラムを提供する。 Further, the present invention causes a computer device connected to a plurality of speakers and one or more microphones, and a pulse sound generating step of generating a pulsed sound via at least one speaker among the plurality of speakers, the one or from the voice acquired by the plurality of microphones, and the impulse response detecting step of detecting an impulse response by the pulse sound, a position calculation step of calculating the position of the obstacle from the impulse response detected in the impulse response detecting step, the position controlling the output of said plurality of speakers in accordance with the position of the obstacle computed in the calculation step, to provide a program for executing the sound field control step of controlling the sound field formed by these speakers.

本発明によれば、音響装置は障害物の位置を算出し、算出したスピーカの位置に応じてスピーカの出力を制御するため、障害物の位置を考慮した音場の制御を行うことができる。 According to the present invention, an acoustic device calculates the position of the obstacle, in order to control the output of the speaker in accordance with the position of the calculated speaker, it is possible to control the sound with consideration of the position of the obstacle course.

以下、図面を参照して本発明の実施形態について説明する。 Hereinafter, with reference to the accompanying drawings, embodiments of the present invention will be described.
<1. <1. 構成> Configuration>
図1は、本発明の一実施形態に係る音響装置1の機能構成を示すブロック図である。 Figure 1 is a block diagram showing a functional configuration of an acoustic device 1 according to an embodiment of the present invention. 図1に示されるように、音響装置1は、音声入力装置であるマイクアレイ11と、音声を再生(出力)する手段であるスピーカアレイ14と、これらの制御部とから構成されている。 As shown in FIG. 1, the acoustic apparatus 1 includes a microphone array 11 is a voice input device, a speaker array 14 is means for reproducing audio (output), and a these control unit. マイクアレイ11は、複数のマイクユニット12と、これら複数のマイクユニット12を制御するマイク制御部13とから構成される。 Microphone array 11 is composed of a plurality of microphone units 12, a microphone control section 13 for controlling the plurality of microphone units 12. マイク制御部13は、例えば、アナログ/デジタル変換を行うA/D変換機能、およびマイクユニット12からの音声信号を処理する信号処理機能を有している。 Microphone control unit 13 has, for example, A / D conversion function of performing analog / digital conversion, and a signal processing function for processing an audio signal from the microphone unit 12. マイクユニット12において音声が入力されると、入力された音声を音声信号としてマイク制御部13に出力する。 When speech is input in the microphone unit 12, and outputs the voice input to the microphone control section 13 as an audio signal. マイク制御部13は、音声信号をアナログ/デジタル変換し、音声データとして制御部10に出力する。 Microphone control section 13, an audio signal to an analog / digital conversion, and outputs to the control unit 10 as audio data.

スピーカアレイ14は、複数のスピーカユニット15と、デジタル/アナログ変換を行うD/A変換器、およびスピーカユニット15を制御するスピーカ制御部16から構成される音声出力装置である。 Speaker array 14 is a plurality of the speaker unit 15, performs digital / analog converter D / A converter, and the audio output device including a speaker control unit 16 which controls the speaker unit 15. 制御部10から音声データが入力されると、音声データをデジタル/アナログ変換し、音声信号としてスピーカユニット15の各々に出力する。 When audio data is inputted from the control unit 10, the audio data digital / analog conversion, and outputs to the speaker units 15 as a voice signal. スピーカユニット15は入力された音声信号に従って音声を再生する。 Speaker unit 15 reproduces the voice in accordance with the input audio signal. スピーカアレイ14は、スピーカ制御部16の制御信号に従ってスピーカユニット15の各々における遅延やゲインを制御し、所望の音場を形成する機能を有する。 Speaker array 14 has a function to control the delay and gain in each of the speaker unit 15 according to the control signal of the speaker control section 16 to form a desired sound field. また、遅延やゲインを制御し、特定の聴取者のみに聞こえる音声を出力することもできる(いわゆるビーム制御)。 It is also possible to control the delay and gain, and outputs a sound heard only to a specific listener (so-called beam control).

接続部17は、図示せぬネットワークを介してデータの送受信を行うためのインターフェイスである。 Connection 17 is an interface for sending and receiving data via a network (not shown). 制御部10は、接続部17を介して受信した音声データに、その音声データの音場を指定する制御パラメータに従って処理を加えたデータを音声信号としてスピーカ制御部16に出力する。 Control unit 10, the voice data received via the connection unit 17, and outputs the data obtained by adding the process in accordance with the control parameter that specifies the sound field of the audio data to the speaker control section 16 as an audio signal. 制御パラメータとしては、例えば、出力するスピーカを指定する識別子、そのスピーカにおけるゲイン、位相、ビーム方向等がある。 The control parameter, for example, an identifier for specifying a speaker for outputting the gain at the speaker, a phase, a beam direction and the like. また、制御部10は、マイク制御部13から出力された音声データに、その音声データの音場を決定するためのパラメータを付加して、接続部17およびネットワークを介して相手先の通信装置に送信する。 The control unit 10, the sound data output from the microphone control section 13 adds the parameters for determining the sound field of the audio data, to the communication device of the other party via the connection 17 and the network Send. なお、音響装置1が接続するネットワークはインターネットのような公衆通信網でもよいし、ある限られた利用者のみが接続可能な専用通信網でもよい。 The network of acoustic device 1 is connected may be a public communication network such as the Internet, only a limited user may be a dedicated communication network connectable. また、ネットワークの形態は、有線でもよいし無線でもよい。 Further, the form of the network may be a wired or wireless.

パルス音発生部18は、制御部10の制御下で、スピーカアレイ14からパルス音を発生させるようスピーカ制御部16を制御する。 Pulse sound generating unit 18, under control of the control unit 10 controls the speaker control unit 16 so as to generate a pulse sound from the speaker array 14. また、位置算出部19は、スピーカアレイ14から再生されたパルス音に応じてマイクユニット12が取得したインパルス応答から、スピーカアレイ14の前にある障害物の位置を算出する。 The position calculation unit 19, the impulse response microphone unit 12 has acquired in accordance with the pulse sound reproduced from the speaker array 14, and calculates the position of the obstacle in front of the speaker array 14. 位置算出部19は、算出した障害物の位置をデータとして制御部10に出力する。 Position calculating unit 19 outputs to the control unit 10 the position of the obstacle computed as data. 制御部10は、障害物の位置に応じてマイクアレイ11およびスピーカアレイ14の制御パラメータを変更する。 Control unit 10 changes the control parameters of the microphone array 11 and the speaker array 14 in accordance with the position of the obstacle. こうして、スピーカアレイ14からは障害物の位置を考慮した音声が出力され、マイクアレイ11は障害物の位置を考慮して音声の取得を行うことができる。 Thus, from the speaker array 14 is output voice considering the position of the obstacle, the microphone array 11 may be acquired voice in consideration of the position of the obstacle. 音響装置1の動作の詳細については後述する。 It will be described later in detail operation of the acoustic apparatus 1.

図2は、音響装置1のハードウェア構成を示す図である。 Figure 2 is a diagram showing a hardware configuration of an audio apparatus 1. 図2に示されるように、音響装置1は、システムを管理する管理モジュール100と、音声入出力を行う複数のスピーカ/マイクモジュール200と、管理モジュール100とスピーカ/マイクモジュール200とを接続する信号線301、302とから構成される。 As shown in FIG. 2, the acoustic device 1, the signal to be connected to the management module 100 that manages the system, a plurality of speakers / microphone module 200 for voice input and output, and a management module 100 and the speaker / microphone module 200 consisting of line 301 and 302 Metropolitan.
CPU101は、RAM102を作業エリアとしてROM103に記憶されたプログラムを実行することにより、音響装置1全体の管理装置として機能する。 CPU101 executes the programs stored in the ROM103 as a work area of ​​the RAM 102, functions as a total management device acoustic device 1. DSP104は、エコーキャンセル、マイク信号加算等の処理を行う信号処理回路である。 DSP104 is a signal processing circuit for performing echo cancellation, processing such addition the microphone signal. I/F105は、ネットワーク20に接続するためのインターフェイスである。 I / F105 is an interface for connecting to the network 20. 以上の構成要素は互いにバス110で接続されている。 Or more components are connected together by a bus 110. 以上で説明した管理モジュール100の各構成要素は図1に示される機能構成図における制御部10、マイク制御部13、スピーカ制御部16、パルス音発生部18、位置算出部19に相当するものである。 Each component of the management module 100 described above corresponds to the control unit 10, a microphone control section 13, the speaker control section 16, the pulse sound generating unit 18, the position calculating unit 19 in the functional block diagram shown in FIG. 1 is there.

図3は、スピーカ/マイクモジュール200の構成を示すブロック図である。 Figure 3 is a block diagram showing a configuration of the speaker / microphone module 200. マイクユニット201は、コンデンサマイク等から構成される音声入力装置である。 Microphone unit 201 is a voice input device and a capacitor microphone or the like. マイクユニット201は、話者の音声を音声信号として後段のA/D変換器202に出力する。 Microphone unit 201 outputs the voice of the speaker in the rear stage of the A / D converter 202 as an audio signal. A/D変換器202は、音声信号をアナログ/デジタル変換して音声データとして信号線302を介して管理モジュール100に出力する。 A / D converter 202 outputs to the management module 100 via the signal line 302 as audio data audio signals by analog / digital conversion. また、D/A変換器203は、管理モジュール100から音声データを受信すると、音声データをデジタル/アナログ変換し、音声信号として後段の増幅器204に出力する。 Further, D / A converter 203 receives the audio data from the management module 100, the audio data digital / analog conversion, and outputs to a subsequent stage of the amplifier 204 as a sound signal. 増幅器204は入力された音声信号を増幅し、スピーカユニット205に出力する。 Amplifier 204 amplifies the input audio signal, and outputs to the speaker unit 205. こうしてスピーカユニット205から音声が出力される。 Thus sound is output from the speaker unit 205. また、本実施形態において、スピーカ/マイクモジュール200は、等間隔で一列に並べられる。 Further, in the present embodiment, the speaker / microphone module 200 are arranged in a line at equal intervals. これにより図1に示されるマイクアレイ11およびスピーカアレイ14が形成される。 Thus the microphone array 11 and the speaker array 14 shown in FIG. 1 is formed.

<2. <2. 動作> Operation>
続いて、音響装置1の動作例について説明する。 The following will describe an operation example of the acoustic device 1.
図4は、音響装置1の動作例を説明する図である。 Figure 4 is a diagram illustrating an example of the operation of the acoustic apparatus 1. 以下、説明が煩雑になるのを避けるため、音響装置1が、スピーカ/マイクモジュール200−1、200−2、200−3の3つのスピーカ/マイクモジュールから構成される場合について説明する。 Hereinafter, in order to avoid the explanation to become complicated, the acoustic apparatus 1, will be described consists of three speaker / microphone module of the speaker / microphone module 200-1, 200-2, 200-3. 音響装置1は、ネットワーク20を介して通信相手先の装置である音響装置2に接続されている。 Acoustic device 1 is connected to the acoustic apparatus 2 is an apparatus of a communication partner via the network 20. 音響装置2は、音響装置1と同様のハードウェア構成を有しているのでその説明は省略する。 Acoustic device 2, and a description thereof will be omitted since they have the same hardware configuration as the audio device 1.

ここでは、まず、図4(A)に示されるように、会議の参加者(システムの使用者)AがノートPC(障害物)を用いずに、スピーカ/マイクモジュール200−2の前に座り会議に参加する場合の動作について説明し、続いて図4(B)に示されるように、参加者AがノートPC30を用いて、すなわちスピーカ/マイクモジュール200−2と参加者Aとの間に障害物がある状態で会議に参加する場合の動作について説明する。 Here, first, as shown in FIG. 4 (A), the conference participants without A (user of the system) of the notebook PC (obstacle), sitting in front of the speaker / microphone module 200-2 describes the operation when in the conference, followed by, as shown in FIG. 4 (B), using a notebook PC30 participants a, i.e. between the participant a and a speaker / microphone module 200-2 a description will be given of the operation of the case to participate in the conference in a state in which there is an obstacle. なお、以下の説明においては、随時図2に示される構成要素を参照する。 In the following description, reference is made to the components illustrated in any time Figure 2.

図4(A)に示されるように障害物が存在しない場合、参加者Aが音声を発すると、参加者Aの音声はスピーカ/マイクモジュール200−1〜200−3により音声信号に変換される。 If the obstacle as shown in FIG. 4 (A) is not present, the participant A emits a sound, the sound of the participant A is converted into a voice signal by the speaker / microphone module 200-1 to 200-3 . スピーカ/マイクモジュール200はそれぞれ、音声信号を管理モジュール100に出力する。 Speaker / microphone module 200, and outputs the audio signal to the management module 100. ここで、スピーカ/マイクモジュール200−1〜200−3から出力される音声信号は、参加者Aにより発せられた音声によるものという点で起源を同じくするが、スピーカ/マイクモジュール200の各々と参加者Aとの相対的位置関係により位相および振幅が異なったものとなっている。 Here, the audio signal output from the speaker / microphone module 200-1 to 200-3 is like-origin in that by the sound emitted by the participants A, join with each of the speaker / microphone module 200 It has become one phase and amplitude are different from the relative positional relationship between the person a. したがって、管理モジュール100のCPU101は、スピーカ/マイクモジュール200の各々から出力される音声信号の位相および振幅から、参加者Aの位置を算出することができる。 Thus, CPU 101 of the management module 100, the phase and amplitude of the audio signal output from each of the speaker / microphone module 200 can calculate the location of the participant A. CPU101は、算出した参加者Aの位置示す位置パラメータをRAM102に記憶する。 CPU101 stores positional parameters indicating a position of the participant A calculated in RAM 102.

CPU101は、スピーカ/マイクモジュール200−1〜200−3の3つのマイクで取得した音声から位相差等を相殺する処理を行い、1の音声データを生成する。 CPU101 performs the process to cancel the phase difference or the like from the voice acquired by the three microphones speaker / microphone module 200-1 to 200-3 to generate a first audio data. CPU101は、この音声データと、参加者Aの位置パラメータとを、I/F105およびネットワーク20を介して音響装置2に送信する。 CPU101 includes the audio data and the location parameters of the participant A, and transmits the audio device 2 via the I / F105 and the network 20. 音声データおよび位置パラメータを受信すると、音響装置2は、音声データおよび参加者A(その音声の話者)の位置パラメータに基づいて音声再生処理を行う。 Upon receiving the audio data and position parameters, the acoustic apparatus 2 performs speech reproduction processing based on the position parameters of the speech data and participant A (the voice of a speaker). こうして、音響装置2において、参加者Aの音声が、参加者Aの位置を反映した音場により再生される。 Thus, in the acoustic apparatus 2, audio participant A is reproduced by the sound field that reflects the location of the participant A.

音響装置2において話者が音声を発した場合、音響装置2は、音響装置1と同様に、音声データおよび位置パラメータを送信する。 If the speaker in the acoustic apparatus 2 issues a voice, sound device 2, like the audio device 1, and transmits the audio data and position parameters. ネットワーク20および管理モジュール100のI/F105を介して音声データおよび位置パラメータを受信すると、CPU101は、受信した位置パラメータで示される位置に音像を定位させるような音声データを生成する。 Upon receiving the audio data and position parameters via I / F105 network 20 and the management module 100, CPU 101 generates audio data as to localize a sound image at a position indicated by position parameters received. 本実施形態において、音響装置1ではスピーカ/マイクモジュール200−1〜200−3の等間隔に配置された3つのスピーカを用いて音声が再生される。 In the present embodiment, the sound is reproduced using three loudspeakers disposed at equal intervals of the audio device 1, a speaker / microphone module 200-1 to 200-3. したがってCPU101は、これらの3つ(3チャンネル)のスピーカに対し、受信した位置パラメータで指定される位置に話者の音像を定位させるように位相、振幅等のパラメータを制御した3チャンネルの音声データを生成する。 Thus CPU101 includes a speaker to the phase so as to localize a sound image of the speaker at the location specified by the position parameter received, three channels of audio data by controlling the parameters of the amplitude or the like of these three (3 channels) to generate. CPU101は、生成した音声データをそれぞれデジタル/アナログ変換し、対応するスピーカ/マイクモジュール200へ出力する。 CPU101 is generated audio data each digital / analog converter, and outputs to the corresponding speaker / microphone module 200. こうして、スピーカアレイ14から、通信相手先の音声が適切な音場で再生される。 Thus, from the speaker array 14, the voice communication partner is reproduced with appropriate sound field.

続いて、図4(B)に示されるように参加者Aが目の前にノートPC30を設置し、ノートPC30を使用しながら会議に参加する場合について説明する。 Then, install the notes PC30 prior participant A's eyes, as shown in FIG. 4 (B), it will be described in the conference while using the notes PC30. このとき、何ら特別な処理を行わず、上述の図4(A)の場合と同様にスピーカ/マイクモジュール200から音声を出力したのでは、スピーカ/マイクモジュール200−2からの音声がノートPC30により遮られ、所望の音場が得られなくなってしまう。 In this case, without any special treatment, than has output the sound from the case as well as a speaker / microphone module 200 in the above FIG. 4 (A), the sound from the speaker / microphone module 200-2 by Notes PC30 intercepted, the desired sound field can not be obtained. すなわち、所定の音場を形成するため3チャンネルの音声が出力されるが、そのうち1チャンネル(またはそれ以上)の音声が障害物(ノートPC30)により遮られるため、参加者Aが聴取することのできる音声の音場は、意図したものとは異なるものとなってしまう。 That is, three channels of audio to form a predetermined sound field is output, the voice of which one channel (or more) because it is blocked by an obstacle (note PC 30), that the participant A listens sound field of voice as possible, becomes different from the intended. また、参加者Aの音声の取得という観点から、参加者Aの音声がノートPC30で遮られマイクの感度が悪くなるという問題もある。 Further, from the viewpoint of the acquisition of speech of the participant A, a problem that the sensitivity of the microphone is blocked audio participant A with a notebook PC30 is deteriorated. さらに、スピーカ/マイクモジュール200から再生された音声がノートPC30で反射され、ノイズとなってしまうという問題もある。 Furthermore, the audio reproduced from the speaker / microphone module 200 is reflected by the note PC 30, there is a problem that becomes noise. そこで、本実施形態に係る音響装置1は、障害物の位置を検出し、障害物の位置に応じて適切な音場を形成する。 Therefore, the acoustic apparatus 1 according to the present embodiment detects the position of the obstacle, to form a proper sound field in accordance with the position of the obstacle. この動作について以下で説明する。 This operation will be described below.

<2.1 障害物の位置検出> <Detection of the position of the 2.1 obstacle>
障害物の位置を検出するため、音響装置1はスピーカユニット15からパルス音を放音し、マイクユニット12からそのインパルス応答を取得する。 To detect the position of the obstacle, the acoustic device 1 is sounded a pulse sound from the speaker unit 15, obtains the impulse responses from the microphone unit 12. CPU101は、インパルス応答を解析し障害物の位置を検出する。 CPU101 detects the position of the obstacle by analyzing an impulse response. より詳細には、CPU101は、一定の時間間隔で制御信号を出力し、スピーカユニット15からパルス音を発生させる。 More specifically, CPU 101 outputs a control signal at predetermined time intervals, generates a pulse sound from the speaker unit 15. パルス音は可聴信号であってもよいし、非可聴信号であってもよい。 Pulsed tones may be the audible signal, or may be a non-audible signal. またパルスの幅や振幅等は任意設計事項である。 The width and amplitude, etc. of the pulses is arbitrary design matter. スピーカユニット15から放音されたパルス音に対するインパルス応答はマイクユニット12で取得され、DSP104を介してCPU101に出力される。 Impulse response for sound pulse sound from the speaker unit 15 is acquired by the microphone unit 12 is output to the CPU101 through the DSP 104. CPU101は、例えば、文献(電子情報通信学会論文誌D−II vol.J77−D−II No.6 p.1037−1047(1994))に示されるように適応フィルタを用いてインパルス応答の計算を行ってもよいし、高速フーリエ変換によるクロススペクトル法により行ってもよい。 CPU101, for example, the computation of the impulse response using adaptive filter as shown in the literature (IEICE Transactions D-II vol.J77-D-II No.6 p.1037-1047 (1994)) may be performed, it may be performed by cross-spectral method using fast Fourier transform. 適応フィルタは、周知のLMS(Least Mean Square)法を用いたものでもよいし、RLS(Recursive Least Square)法を用いたものでもよい。 Adaptive filter may be one using a well-known LMS (Least Mean Square) method, RLS (Recursive Least Square) method may be one using.

<2.2 音場の形成> <Formation of the 2.2 sound field>
障害物の位置を算出すると、CPU101は、障害物の位置に応じた音場の形成を行う。 After calculating the position of the obstacle, CPU 101 performs the formation of the sound field corresponding to the position of the obstacle. ROM103は、スピーカ/マイクモジュール200を特定する識別子と、そのスピーカ/マイクモジュール200との位置関係において規定される領域であって、障害物がその領域に存在した場合にはスピーカ/マイクモジュール200からの音声が遮られると考えられる遮蔽領域を示すスピーカ遮蔽領域パラメータを記憶している。 ROM103 is an identifier for identifying the speaker / microphone module 200, an area defined in the positional relationship between the speaker / microphone module 200, if the obstacle is present in the area from the speaker / microphone module 200 speech stores a speaker shielded area parameter indicating the shielding region thought to be blocked. 図5は、スピーカ遮蔽領域を例示する図である。 Figure 5 is a diagram illustrating a speaker shielding region. 図5においては、あるスピーカ/マイクモジュール200に対するスピーカ遮蔽領域が、斜線部で示されている。 In FIG. 5, the speaker shielding region for a speaker / microphone module 200 is shown by the shaded portion. スピーカ遮蔽領域パラメータとしては、例えば、図5のスピーカ遮蔽領域を規定する多角形の頂点の座標(スピーカ/マイクモジュール200に対する相対位置を示す座標)を用いることができる。 The speaker shielding region parameters can be used, for example, the coordinates of the vertices of a polygon defining the speaker shielding region in FIG. 5 (coordinates indicating a relative position with respect to the speaker / microphone module 200). CPU101は、ROM103に記憶されたスピーカ遮蔽領域パラメータから、算出した障害物の位置がこのスピーカ遮蔽領域内に位置するか否かを判断する。 CPU101 from the speaker shielded area parameter stored in the ROM 103, the position of the obstacle computed to determine whether located in this speaker shielding region. 障害物がスピーカ遮蔽領域内に位置すると判断された場合、CPU101は、そのスピーカ/マイクモジュール200を使用せずに音場を形成する。 When an obstacle is determined to be located to the speaker shielded area, CPU 101 forms a sound field without the speaker / microphone module 200. すなわち、通常はスピーカ/マイクモジュール200−1〜200−3の3つのスピーカにより音場を形成するところ、スピーカ/マイクモジュール200−1および200−3の2つのスピーカにより音場を形成する。 That is, normally the place to form a sound field by three speakers of the speaker / microphone module 200-1 to 200-3, to form a sound field by two speakers of the speaker / microphone module 200-1 and 200-3. 本実施形態において、ROM103は、nチャンネルの音声データをn−1チャンネルの音声データに変換するプログラムを記憶している。 In the present embodiment, ROM 103 stores a program for converting the audio data of the n channels into n-1 channel audio data. CPU101はこのプログラムに従って3チャンネルの音声データを2チャンネルの音声データに変換する。 CPU101 converts the 3-channel audio data of two channels in the audio data according to the program. CPU101は、こうして生成した音声データをDSP104に出力する。 CPU101 is, thus to output the generated audio data to the DSP104. この音声データは、2チャンネルの音声データと、制御パラメータとして各音声データを再生するスピーカ/マイクモジュール200を特定する識別子を含んでいる。 The audio data includes two channel audio data, an identifier for identifying the speaker / microphone module 200 for reproducing the audio data as a control parameter. DSP104は、音声データを音声信号に変換し、制御パラメータで指定されるスピーカ/マイクモジュール200に出力する。 DSP104 converts the audio data into audio signals, and outputs to the speaker / microphone module 200 specified by the control parameters. こうして、音響装置1からは、ノートPC30により音声が遮蔽されてしまうスピーカ/マイクモジュール200−2を用いずに形成された音場で音声が再生される。 Thus, from the audio device 1, audio by notebook PC30 voice is reproduced by the sound field which is formed without using the speaker / microphone module 200-2 will be shielded.

<2.3 マイクの感度調整> <2.3 sensitivity adjustment of the microphone>
また、CPU101は、上述の音場の形成と共にマイクの感度調整を行う。 Further, CPU 101 performs a sensitivity adjustment of the microphone with the formation of the above-described sound field. ROM103は、スピーカ/マイクモジュール200を特定する識別子と、そのスピーカ/マイクモジュール200との位置関係において規定される領域であって、障害物がその領域に存在した場合には参加者Aの音声が遮られると考えられる遮蔽領域を示すマイク遮蔽領域パラメータを記憶している。 ROM103 is an identifier for identifying the speaker / microphone module 200, an area defined in the positional relationship between the speaker / microphone module 200, the audio of the participant A if the obstacle exists in the area stores microphone shielding area parameter indicating the shielding region thought to be blocked. 図6は、マイク遮蔽領域(斜線部)を例示する図である。 Figure 6 is a diagram illustrating a microphone shielding region (hatched portion). マイク遮蔽領域パラメータとしては、スピーカ遮蔽領域パラメータと同様、図6に示されるマイク遮蔽領域を規定する多角形の頂点の座標を用いることができる。 The microphone shield area parameter, similarly to the speaker shielding region parameters can be used the coordinates of the vertices of a polygon defining the microphone shielding region shown in FIG. CPU101は、ROM103に記憶されたマイク遮蔽領域パラメータから、算出した障害物の位置がこのスピーカ遮蔽領域内に位置するか否かを判断する。 CPU101 from microphone shielded area parameter stored in the ROM 103, the position of the obstacle computed to determine whether located in this speaker shielding region. 障害物がマイク遮蔽領域内に位置すると判断された場合、CPU101は、対象となるマイクのゲインを下げ、その他のマイクのゲインを上げるよう制御パラメータを変更する。 When an obstacle is determined to be located microphone shielding area, CPU 101 lowers the gain of the microphone in question, changes the control parameter so as to increase the gain of the other microphone. CPU101は、変更した制御パラメータをDSP104に出力する。 CPU101 outputs the control parameter has been changed to DSP 104. DSP104は、この制御パラメータに従ってスピーカ/マイクモジュール200−1〜200−3のマイクのゲインを制御する。 DSP104 controls the gain of the microphone of the speaker / microphone module 200-1 to 200-3 in accordance with the control parameter. このようにして、障害物(ノートPC30)により話者の音声が遮られるマイクの感度を下げることにより、ノイズを低減することができる。 In this manner, by reducing the sensitivity of the microphone sound is interrupted speaker by an obstacle (note PC 30), noise can be reduced.

<3. <3. 設置例> Installation example>
図7は、本実施形態に係る音響装置1を机の上に設置する設置例を示す図である。 Figure 7 is a diagram showing an installation example of installing an acoustic device 1 according to this embodiment on the desk. 図7においては、長方形の机の上に音響装置1が固定されている。 In Figure 7, the acoustic device 1 is fixed on a rectangular table. 使用者は、椅子に腰をかけてシステムを使用することができる。 The user can use the system over the hips in a chair. 音響装置1は、筐体40の内部に図2に示される構成のハードウェアが実装されている。 Acoustic device 1 in the configuration of the hardware is implemented as shown in Figure 2 into the casing 40. 筐体40にはさらに、使用者がノートPCをインターネット等のネットワークに接続しながらシステムを使用できるよう、前面にLANポート50を備えている。 Further in the housing 40, so that it is possible to provide the system user while connected to the notebook PC to a network such as the Internet, a LAN port 50 to the front. LANポート50は、I/F105と接続されており、使用者にネットワーク接続を提供することができる。 LAN port 50 is connected to the I / F105, it is possible to provide a network connection to the user. さらに、筐体40前面には使用者に情報を提供するためのLCDディスプレイ60が設置されている。 Furthermore, LCD display 60 for providing information to the user is installed in the front housing 40. 図7に示される例では、筐体40前面にのみスピーカ/マイクモジュール200が設置されているが、筐体40の前面および背面を同じ構造にして机の両側からシステムを利用可能な構成としてもよい。 In the example shown in FIG. 7, the speaker / microphone module 200 only on the front casing 40 is provided, also the front and rear of the housing 40 as an available configure the system from both sides of the desk in the same structure good. また、図7では音響装置1を長方形の机の上に設置する例を示したが、音響装置1を円卓の上に設置してもよい。 Also, although an example of installing an acoustic device 1 in FIG. 7 on the rectangular desk, it may be equipped with acoustic device 1 on the round table. この場合は筐体40を円弧状に成型する必要がある。 In this case, it is necessary to mold the housing 40 in an arc shape.

<4. <4. 他の実施形態> Other embodiments>
本発明は上述の実施形態に限定されるものではなく、種々の変形実施が可能である。 The present invention is not limited to the embodiments described above, and various modifications can be implemented.
上述の実施形態においては、音響装置1をいわゆる音声会議システムに用いる場合について説明したが、音響装置1の用途は音声会議システムに限定されない。 In the above embodiment has described the case of using an acoustic device 1 in a so-called audio conferencing system, the application of the acoustic device 1 is not limited to the audio conference system. 例えば英会話教室等の語学学習、通信教育等の遠隔講義に用いてもよい。 For example, language learning, such as English conversation classes, may be used for distance learning, such as communication education.
また、上述の実施形態においては、スピーカユニットおよびマイクユニットを1次元的に横に並べてスピーカアレイおよびマイクアレイとして配置する態様について説明したが、スピーカユニットおよびマイクユニットを2次元的に配列しスピーカマトリックスあるいはマイクマトリックスとしてもよい。 In the embodiment described above, the speaker units and have been described embodiments the microphone unit side by side one-dimensionally arranged as speaker array and the microphone array, a speaker matrix arrayed speaker units and the microphone unit in a two-dimensional or it may be a microphone matrix.
また、上述の実施形態においては、障害物を検出した場合に、スピーカにより再生される音場の調整およびマイクのゲインの調整を行ったが、このうちどちらか一方のみを行う構成としてもよい。 Further, in the above-described embodiment, when an obstacle is detected, it was subjected to adjustment of the adjustment and the gain of the microphone of the sound field to be reproduced by the speaker may be configured to perform one these either only.

また、上述の実施形態においては、話者の音声を複数のマイクで取得し、複数のマイクで取得した音声データを解析することによりCPU101が話者(参加者A)の位置を算出したが、話者の位置を取得する方法はこれに限られない。 In the embodiment described above, it acquires the voice of the speaker in a plurality of microphones, although CPU101 by analyzing the speech data acquired by the plurality of microphones is calculated the position of the speaker (participant A), how to get the position of the speaker is not limited to this. 例えば、スピーカ/マイクモジュール200の前に設置する椅子の位置を固定し、座る席により話者の位置を特定することとしてもよい。 For example, it may be possible to fix the position of the chair to be placed in front of the speaker / microphone module 200, identifies the location of a speaker by the seat sits. この場合、椅子を一定間隔でスピーカ/マイクモジュール200の正面に配置する設計とすれば、話者と最近接のスピーカ/マイクモジュール200との相対的位置関係はほぼ一定となる。 In this case, if the design of the chair at regular intervals arranged in front of the speaker / microphone module 200, the relative positional relationship between the speaker and the speaker / microphone module 200 closest becomes substantially constant. したがって、これにより定まる話者の相対的位置をあらかじめROM103に記憶しておき、これを用いて音声データを処理してもよい。 This therefore may be stored in advance in the ROM103 the relative positions of the determined speaker may process voice data using the same. あるいは、いわゆる遅延和アレイを用いて音声波の方向θを走査し、音声信号が最大となる方向θを話者の位置を示すパラメータとして採用してもよい。 Alternatively, scanning the direction θ of the sound waves by using the so-called delay-and-sum array, the audio signals may also be employed as a parameter indicating the position of the speaker to the direction θ of maximum. あるいは、遅延和アレイを用いて特定方向(すなわち特定話者)からの音声のみしか取得しないように動作させる構成としてもよい。 Alternatively, it may be configured to operate so as not to get only a sound from a specific direction (i.e. specific speaker) using a delay sum array.

また、上述の実施形態においては、nチャンネルの音声データをn−1チャンネルの音声データに変更することにより音場の制御を行ったが、スピーカから再生される音声の制御方法はこれに限定されない。 Further, in the embodiment described above, control is carried out of the sound field by changing the n-channel audio data to n-1 channel audio data, the control method of the sound reproduced from the speaker is not limited thereto . 音声が遮蔽されるスピーカのゲインを所定量下げ、それ以外のスピーカのゲインを所定量上げる制御を行ってもよい。 Voice lowered by a predetermined amount the gain of the speaker is shielded, the gain of the other speakers may be carried out a predetermined amount increase control. あるいは、スピーカマトリックス(平面スピーカ)において、ビームの方向を変更する処理を行ってもよい。 Alternatively, the speaker matrix (flat speaker), may perform a process for changing the direction of the beam.

また、上述の実施形態においては、音響装置1が一定の時間間隔でパルス音を発生する態様について説明したが、パルス音を発生させるトリガはこれに限定されるものではない。 Further, in the above-described embodiment, the audio device 1 has been described manner to generate a pulse sound at a fixed time interval, a trigger for generating a pulse sound is not limited thereto. 例えば、音響装置1にスイッチを設け、このスイッチが押されたときにパルス音を発生させて障害物の有無を検出する構成としてもよい。 For example, a switch provided in the audio device 1 may detect the presence or absence of an obstacle by generating a pulse tone when this switch is pressed.

また、上述の実施形態においては、インパルス応答の解析により算出した障害物の位置があらかじめ決められた領域内にあるか否かに基づいて音場の制御を行う態様について説明したが、音場制御の必要性を判断する方法はこれに限定されない。 Further, in the above-described embodiment, the position of the obstacle computed has been described manner for controlling the sound field based on whether the predetermined area by analyzing the impulse response, the sound field control how to determine the need for not limited thereto. 例えば、話者(上述の実施形態では参加者A)と障害物との相対的位置関係に基づいて音場制御の必要性を判断する構成としてもよい。 For example, it may be configured to determine the need for sound field control based on the relative positional relationship between the obstacle (participant A is in the above embodiment) speakers.

また、上述の実施形態においては、障害物を検出することによりスピーカおよびマイクのゲインの制御を行う態様について説明したが、これに加えて、さらに付加的な処理を行う構成としてもよい。 Further, in the above-described embodiment has described embodiments for controlling the gain of the speaker and the microphone by detecting an obstacle, in addition, it may be configured to perform further additional processing. 例えば、ノートPC等の障害物を検出したことにより、システムの利用者(会議の参加者)が増加したものとして、それに対応する処理を行ってもよい。 For example, by detecting the obstacle such as a notebook PC, as a user of the system (conference participant) is increased, it may be subjected to a treatment corresponding thereto. 対応する処理は、例えば、音響装置1を音声会議システムに利用する場合において、参加者が増えたことを他の参加者に通知する処理を行ってもよい。 Corresponding processing, for example, in the case of using an acoustic device 1 to the voice conference system may perform a process for notifying that increased participant to other participants. すなわちCPU101はその旨を示す信号を生成し、音響装置2に送信することとしてもよい。 That CPU101 generates a signal indicating, may be transmitted to the audio device 2. これにより音響装置2は、ランプの点灯、ディスプレイの表示等によりその旨を他の参加者に通知する。 Thus the acoustic device 2, the lighting of the lamp, notifies the other participants by a display or the like of the display. あるいは、障害物の検出により音響装置1の使用が開始されたものとして、その話者に対するマイクアレイの処理を行うこととしてもよい。 Alternatively, the detection of an obstacle as the use of the acoustic device 1 is started, it is also possible to perform the processing of the microphone array for that speaker.

本発明の一実施形態に係る音響装置1の機能構成を示すブロック図である。 It is a block diagram showing a functional configuration of an acoustic device 1 according to an embodiment of the present invention. 音響装置1のハードウェア構成を示す図である。 It is a diagram showing a hardware configuration of an audio apparatus 1. スピーカ/マイクモジュール200の構成を示すブロック図である。 It is a block diagram showing a configuration of the speaker / microphone module 200. 音響装置1の動作例を説明する図である。 Is a diagram illustrating an example of the operation of the acoustic apparatus 1. スピーカ遮蔽領域を例示する図である。 It is a diagram illustrating a speaker shielding region. マイク遮蔽領域を例示する図である。 It is a diagram illustrating a microphone shielding region. 同実施形態に係る音響装置1を机の上に設置する設置例を示す図である。 It is a diagram illustrating an installation example of installing an acoustic device 1 according to the embodiment on the desk.

符号の説明 DESCRIPTION OF SYMBOLS

1…音響装置、2…音響装置、10…制御部、11…マイクアレイ、12…マイクユニット、13…マイク制御部、14…スピーカアレイ、15…スピーカユニット、16…スピーカ制御部、17…接続部、18…パルス音発生部、19…位置算出部、20…ネットワーク、30…ノートPC、40…筐体、50…LANポート、60…LCDディスプレイ、100…管理モジュール、101…CPU、102…RAM、103…ROM、104…DSP、105…I/F、110…バス、200…スピーカ/マイクモジュール、201…マイクユニット、202…A/D変換器、203…D/A変換器、204…増幅器、205…スピーカユニット、301…信号線、302…信号線 1 ... audio device, 2 ... acoustic device, 10 ... control unit, 11 ... microphone array, 12 ... microphone unit, 13 ... microphone control unit, 14 ... speaker array, 15 ... speaker unit, 16 ... speaker control unit, 17 ... connection parts, 18 ... pulse sound generating unit, 19 ... position calculating unit, 20 ... network, 30 ... notebook PC, 40 ... housing, 50 ... LAN port, 60 ... LCD display, 100 ... management module, 101 ... CPU, 102 ... RAM, 103 ... ROM, 104 ... DSP, 105 ... I / F, 110 ... bus, 200 ... speaker / microphone module 201 ... microphone unit, 202 ... A / D converter, 203 ... D / A converter, 204 ... amplifier, 205 ... speaker unit, 301 ... signal line, 302 ... signal line

Claims (7)

  1. 複数のスピーカと、 And a plurality of speakers,
    前記複数のスピーカのうち少なくとも1のスピーカを介してパルス音を発生させるパルス音発生手段と、 A pulse sound generating means for generating a pulse sound via at least one speaker among the plurality of speakers,
    音声を取得する1または複数のマイクと、 One or a plurality of microphones for acquiring speech,
    前記1または複数のマイクにより取得された音声から、前記パルス音発生手段により発生したパルス音によるインパルス応答を検出するインパルス応答検出手段と、 From the voice acquired by the one or more microphones, and the impulse response detection means for detecting the impulse response by tone pulse generated by the pulse sound generator,
    前記インパルス応答検出手段により検出したインパルス応答から障害物の位置を算出する位置算出手段と、 Position calculating means for calculating the position of the obstacle from the impulse response detected by the impulse response detection means,
    前記位置算出手段により算出した障害物の位置に応じて前記複数のスピーカの出力を制御し、これらのスピーカにより形成される音場を制御する音場制御手段と を有する音響装置。 The control outputs of the plurality of speakers in accordance with the position of the obstacle computed by the position calculating means, an acoustic device having a sound field control means for controlling a sound field formed by these speakers.
  2. 前記音場制御手段が、前記複数のスピーカのうち、前記位置算出手段により算出された障害物の位置と最も近接するスピーカの出力を低下させる制御を行うことを特徴とする請求項1に記載の音響装置。 The sound field control unit, among the plurality of speakers, according to claim 1, characterized in that the control for reducing the output of a loudspeaker closest to the position of the obstacle calculated by the position calculating means acoustic device.
  3. 前記位置算出手段により算出した障害物の位置に応じて前記1または複数のマイクの感度を制御するマイク制御手段をさらに有する請求項1に記載の音響装置。 Acoustic device according to claim 1, further comprising a microphone control means for controlling the sensitivity of the one or more microphones in accordance with the position of the obstacle calculated by said position calculating means.
  4. 前記マイク制御手段が、前記1または複数のマイクうち、前記位置算出手段により算出された障害物の位置と最も近接するマイクの感度を低下させる制御を行うことを特徴とする請求項3に記載の音響装置。 The microphone control unit, among the one or more microphones, as claimed in claim 3, characterized in that the control for reducing the sensitivity of the microphone closest to the position of the obstacle calculated by the position calculating means acoustic device.
  5. 前記パルス音発生手段が、一定の時間間隔でパルス音を発生させることを特徴とする請求項1に記載の音響装置。 Said pulse sound generating means, the acoustic apparatus according to claim 1, characterized in that to generate the pulse sound at predetermined time intervals.
  6. 前記位置算出手段により算出された障害物の位置があらかじめ決められた条件を満足する場合に、その旨を示す信号を生成する信号生成手段をさらに有する請求項1に記載の音響装置。 If the position of the obstacle calculated by the position calculating means satisfies a predetermined condition, the acoustic apparatus according to claim 1, further comprising a signal generating means for generating a signal indicating that effect.
  7. 複数のスピーカおよび1または複数のマイクと接続されたコンピュータ装置に、 A plurality of speakers and one or more microphones and connected computer device,
    前記複数のスピーカのうち少なくとも1のスピーカを介してパルス音を発生させるパルス音発生ステップと、 A pulse sound generating step of generating a pulsed sound via at least one speaker among the plurality of speakers,
    前記1または複数のマイクにより取得された音声から、前記パルス音によるインパルス応答を検出するインパルス応答検出ステップと、 From the voice acquired by the one or more microphones, and the impulse response detecting step of detecting an impulse response by the pulse sound,
    前記インパルス応答検出ステップにおいて検出したインパルス応答から障害物の位置を算出する位置算出ステップと、 A position calculation step of calculating the position of the obstacle from the impulse response detected in the impulse response detecting step,
    前記位置算出ステップにおいて算出した障害物の位置に応じて前記複数のスピーカの出力を制御し、これらのスピーカにより形成される音場を制御する音場制御ステップと を実行させるプログラム。 Program for executing a sound field control step of controlling the control outputs of the plurality of speakers in accordance with the position of the obstacle computed in the position calculation step, the sound field formed by these speakers.
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