JP2006178231A - Visually handicapped person supporting system and visually handicapped person supporting method - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、視覚障害者支援システム及び視覚障害者支援方法に関し、より詳しくは、視覚障害者であっても、自らの所望する場所に介護者の助けを借りること無しに、移動することを可能にすることができ、更には、視覚障害者自らが所望する物品を介護者の助けを借りること無く自らが移動して該物品を取得することを可能にする視覚障害者支援システム及び視覚障害者支援方法を提供する。 The present invention relates to a visually impaired person support system and a visually impaired person support method, and more particularly, even a visually impaired person can move to a desired place without help from a caregiver. Furthermore, the visually handicapped person support system and the visually handicapped person that enables the visually handicapped person to move to acquire the desired article without help of a caregiver. Provide support methods.
従来、視覚に障害を有する者や弱視者等の視覚障害者は、健常者や介護者による手助けを借りて屋外及び屋内を移動していた。また、健常者や介護者の手助けがない場合には、盲導犬、白い杖や黄色い標識等を使用することによって、障害物や危険の存在を認知することにより、これら障害物や危険を回避して安全に歩行していた。
しかしながら、上記の如き盲導犬、白い杖や黄色い標識を利用して視覚障害者の支援を行うことは、視覚障害者にとって十分な支援を行うことのできるものでなかった。
Conventionally, visually impaired persons such as visually impaired persons and low vision persons have moved outdoors and indoors with the help of healthy persons and caregivers. If there is no help from a healthy person or caregiver, use obstacles such as guide dogs, white canes or yellow signs to avoid the obstacles and dangers by recognizing the existence of obstacles and dangers. I was walking safely.
However, using the guide dog, the white cane, and the yellow sign as described above to support a visually impaired person has not been able to provide sufficient assistance for the visually impaired person.
このような問題点から、視覚障害者に対して、十分な視覚補助を行うことのできる視覚補助装置が多数創出されている。
例えば、特許文献１には、屋外、屋内にてカメラによる画像認識から移動を可能にするために、カメラの画像をセンサー或いは音声でリアルタイムに知らせることで、視覚障害者の視覚補助を行う視覚支援装置が開示されている。
また、特許文献２には、視覚障害者が歩行に際して障害物となり得る物体を認識してその存在を報知するナビゲーション或いは更に行き先や現在位置に関する情報を周囲の文字情報に基づいて認識してその意味内容を視覚障害者に報知するプランニングを可能ならしめる視覚支援装置やその方法が開示されている。
また、特許文献３には、視覚障害者の前方に広がる３次元空間を設定し、この３次元空間内に存在する様々な物体の距離や動き等を視覚障害者に通知する視覚支援装置が開示されている。
Due to such problems, many visual assistance devices capable of providing sufficient visual assistance to visually impaired persons have been created.
For example,
In addition,
Further,
これら特許文献１乃至３に開示される視覚支援装置や方法は、視覚障害者の前方に広がる景色を２次元空間の画像情報として認識し、この画像情報を画像認識技術により視覚障害者にとって障害物や危険を認識し、視覚障害者に通知する構成を有している。
しかしながら、これらに開示される技術は、画像認識の技術に大きく依存しており、画像認識が上手く作動しない場合や効果的に作動しない場合には、視覚障害者の補助を行うことができないという問題点を有していた。
特に、上記する如き視覚補助装置は、屋内や室内で使用される場合に於いて、屋内（室内）背景や、物品の形状や色彩の複雑さと多種多様さとから、物品を確実に識別することができないという問題を有していた。
このため、上記の如き視覚補助装置を使用した場合に、屋外ではその効果を奏することができたとしても、屋内や室内では十分に効果を奏することができなかった。
このため、屋外及び屋内であっても、視覚障害者が確実に物品を識別することのできる視覚補助装置の創出が求められていた。
These visual assistance devices and methods disclosed in
However, the techniques disclosed in these are highly dependent on the technology of image recognition, and if the image recognition does not work well or does not work effectively, the visually impaired person cannot be assisted. Had a point.
In particular, the visual aid device as described above, when used indoors or indoors, can reliably identify an article from the indoor (indoor) background and the complexity and variety of shapes and colors of the article. Had the problem of not being able to.
For this reason, when the visual assistance device as described above is used, even if the effect can be achieved outdoors, the effect cannot be sufficiently achieved indoors or indoors.
For this reason, there has been a demand for the creation of a visual assistance device that enables a visually impaired person to reliably identify an article even outdoors and indoors.
また、視覚障害者を介護する介護者にとって最も大きな負担は、屋内に於いて視覚障害者の介護を行う場合に一日中視覚障害者に付き添いその介護を行わなければならないことである。
実際、視覚障害者は屋内の狭い場所では、盲導犬、白い杖や黄色い標識は十分な効果を奏することができないため、視覚障害者が何か簡単な用事で部屋を移動する場合には、必ず介護者の助力を必要としていた。このため、介護者は視覚障害者のために時間を費やさなければならず、介護者自らの時間が全くも持てず、介護者が介護に疲れ果ててしまう問題を有していた。
In addition, the greatest burden for a caregiver who cares for a visually impaired person is that the visually impaired person must be accompanied all day long to provide care for the visually impaired person indoors.
In fact, visually impaired people can't be effective in indoor confined spaces because guide dogs, white canes, and yellow signs aren't effective enough. I needed the help of the person. For this reason, the caregiver has to spend time for the visually handicapped person, the caregiver has no time at all, and the caregiver is exhausted from care.
一方、視覚障害者も、屋内に於いて簡単な用事を行うため屋内を移動する場合には、介護者の手を煩わせず、自らの力で屋内を移動したいと節に願っているが、上記するような特許文献１乃至３に開示される発明では、屋内の背景や物品の形状や色彩の複雑さから、屋内の実生活レベルでは十分機能を果たすことができなかった。
On the other hand, visually handicapped people wish to move indoors with their own power without bothering the caregiver's hands when moving indoors to do simple errands indoors, In the inventions disclosed in
このような問題点から、介護者の介護負担を軽減し、視覚障害者の日常生活、特に、屋内や室内に於ける視覚障害者の移動を支援し、更には、日常生活レベルで使用される物品の識別を確実に行うことのできる視覚障害者支援システム及び視覚障害者支援方法の創出が求められている。 These problems alleviate the caregiver's care burden, support the daily life of visually impaired people, especially the movement of visually impaired people indoors and indoors, and are used at the daily life level. There is a need to create a visually impaired person support system and a visually impaired person support method capable of reliably identifying articles.
本発明は、このような実情に鑑みてなされたもので、視覚障害者が介護者の助力を必要とせず、視覚障害者が自らの意思によって所望する場所へ移動することができるとともに、視覚障害者が所望する物品の位置を確実に認識することができる視覚障害者支援システム及びその方法を提供する。 The present invention has been made in view of such a situation, and the visually handicapped person does not need the help of the caregiver, and the visually handicapped person can move to a desired place by his / her own intention, and the visually handicapped person Provided are a visually impaired person assistance system and a method thereof that can reliably recognize the position of an article desired by a person.
請求項１記載の発明は、複数の空間毎に設けられ、該空間を識別するための空間識別信号を発信する複数の空間識別子と、視覚障害者に装着され、該視覚障害者が所望する目標空間又は物品の存在する目標空間へ誘導する誘導装置と、前記誘導装置が行う視覚障害者の誘導を制御する制御装置とからなる視覚障害者の所望する前記空間への誘導を支援する視覚障害者支援システムであって、前記誘導装置は、前記視覚障害者が所望する目標空間情報を入力する入力手段と、前記入力手段に於いて目標空間情報が入力された際に於いて、前記視覚障害者が存在する初期空間を認識するために前記空間識別子からの空間識別信号を受信する空間情報受信手段と、前記目標空間情報と前記空間識別信号を前記制御装置へ送信する誘導側送信手段と、前記制御装置からの誘導情報を受信する誘導側受信手段と、前記誘導側受信手段に於いて受信した誘導情報を前記視覚障害者へ通知する通知手段を有し、前記制御装置は、２つの空間位置から特定される複数の経路情報が記憶される記憶手段と、前記誘導側送信手段に於ける空間識別信号及び目標空間情報を受信する制御側受信手段と、前記制御側受信手段に於ける空間識別信号から初期空間位置を特定するとともに、前記制御側受信手段から入力される目標空間情報から目標空間位置を特定する位置特定手段と、前記位置特定手段に於いて特定された２箇所の空間位置から前記記憶手段に記憶される経路情報を算出する経路算出手段と、前記経路算出手段に於いて算出された経路情報を前記誘導装置へ送信する制御側送信手段を有していることを特徴とする視覚障害者支援システムを提供する。
請求項２記載の発明は、前記視覚障害者支援システムは、更に、前記誘導装置が、前記視覚障害者が所望する物品を目標物品情報として入力する入力手段と、前記入力手段に於いて目標物品情報が入力された際に於いて、前記視覚障害者が存在する初期空間を認識するために前記空間識別子からの空間識別信号を受信する空間情報受信手段と、前記制御装置が、物品情報と、前記物品情報に対応する物品が存在する空間位置情報を複数記憶する記憶手段と、前記入力手段に於いて目標物品情報が入力された場合に、前記記憶手段に於いて、該目標物品が存在する空間位置情報を検出し、検出された空間位置情報を、前記位置特定手段の目標空間位置とする空間位置検出手段を有することを特徴とする請求項１記載の視覚障害者支援システムを提供する。
請求項３記載の発明は、前記視覚障害者支援システムが、更に、所定物品毎に付与され、所定形状及び／又は所定色彩を有する物品識別子が設けられ、前記誘導装置が、前記視覚障害者の視野方向の映像を撮影する撮影手段と、前記撮影手段に於いて作成される画像情報を送信する画像送信手段を有し、前記制御装置が、前記物品識別子に対応する物品情報が複数記憶される記憶手段と、前記画像送信手段からの画像情報を受信する画像受信手段と、前記画像情報から前記物品識別子を認識し、前記記憶手段に於いて、該物品識別子に対応する物品情報を検出し、物品を認識する物品認識手段を有していることを特徴とする請求項１又は２に記載の視覚障害者支援システムを提供する。
請求項４記載の発明は、前記制御装置が、更に、前記物品認識手段に於いて、前記視覚障害者が入力する目標物品を識別した場合に、該目標物品の存在を示す存在情報を前記誘導装置へ送信する制御側送信手段を有することを特徴とする請求項３に記載の視覚障害者支援システムを提供する。
請求項５記載の発明は、前記空間識別子が、ICタグであることを特徴とする請求項１記載の視覚障害者支援システムを提供する。
請求項６記載の発明は、前記入力手段が、目標空間情報及び／又は目標物品情報を音声により入力し、前記通知手段が音声により前記誘導情報を出力することを特徴とする請求項１記載の視覚障害者支援システムを提供する。
請求項７記載の発明は、前記物品識別子が、一次元コード又は二次元コードであることを特徴とする請求項３記載の視覚障害者支援システムを提供する。
The invention according to
According to a second aspect of the present invention, in the visually impaired person support system, the guide device further inputs an article desired by the visually impaired person as target article information, and the target article in the input means. When information is input, spatial information receiving means for receiving a spatial identification signal from the spatial identifier in order to recognize the initial space where the visually impaired person exists, and the control device, article information, Storage means for storing a plurality of spatial position information where articles corresponding to the article information exist, and when the target article information is input in the input means, the target article exists in the storage means The visually impaired person supporting system according to
According to a third aspect of the present invention, the visually impaired person support system is further provided with an article identifier having a predetermined shape and / or a predetermined color, which is given to each predetermined article, and the guidance device is provided for the visually impaired person. An image capturing unit that captures an image in a viewing direction and an image transmission unit that transmits image information created by the image capturing unit, and the control device stores a plurality of item information corresponding to the item identifier. A storage means; an image receiving means for receiving image information from the image transmission means; and recognizing the article identifier from the image information, and detecting article information corresponding to the article identifier in the storage means; The visually impaired person supporting system according to
According to a fourth aspect of the present invention, when the control device further identifies a target article input by the visually impaired person in the article recognition means, the presence information indicating the presence of the target article is guided to the guide. 4. The visually impaired person support system according to
The invention according to
The invention according to claim 6 is characterized in that the input means inputs target space information and / or target article information by voice, and the notification means outputs the guidance information by voice. Provide a visually impaired support system.
The invention described in
請求項８記載の発明は、視覚障害者に装着される誘導装置と、前記誘導装置を制御する制御装置を有し、視覚障害者の所望する空間又は物品の存在空間への誘導を支援する視覚障害者支援方法であって、複数の空間を認識するための空間識別信号を発信する空間識別子が空間毎に配され、前記誘導装置が、前記空間識別信号から、前記視覚障害者の現在の初期空間を認識し、前記制御装置が、前記視覚障害者の所望する空間又は物品が存在する目標空間を特定し、前記制御装置が、前記初期空間から目標空間へ移動するための経路を算出し、前記誘導装置が、前記視覚障害者を前記経路に沿って前記目標空間まで誘導することを特徴とする視覚障害者支援方法を提供する。
請求項９記載の発明は、前記物品が存在する空間位置が予め設定され、前記視覚障害者が物品を選択した場合に、前記制御装置が選択された物品が存在する空間位置を特定し、前記制御装置が、前記空間位置を目標空間として認識させることを特徴とする請求項８記載の視覚障害者支援方法を提供する。
請求項１０記載の発明は、所定形状及び／又は所定色彩を有する物品識別子が物品毎に付与され、前記誘導装置が、前記視覚障害者が該視覚障害者の視野方向を撮影する撮影手段を装着し、前記制御手段が、前記撮影手段により撮影された画像情報から前記物品識別子を利用して物品を認識し、前記制御装置が、前記視覚障害者へ認識された物品を通知することを特徴とする請求項９記載の視覚障害者支援方法を提供する。
請求項１１記載の発明は、前記制御装置が前記物品を認識した場合に、前記制御装置が、前記視覚障害者が選択した物品の存在位置を通知することを特徴とする請求項９記載の視覚障害者支援方法を提供する。
これらの発明を提供することによって、上記課題を悉く解決する。
The invention described in claim 8 includes a guidance device that is worn by a visually impaired person and a control device that controls the guidance device. The vision system assists the guidance of the visually impaired person to a desired space or a space where an article exists. A method for assisting persons with disabilities, wherein a space identifier for transmitting a space identification signal for recognizing a plurality of spaces is arranged for each space, and the guidance device uses the space identification signal to determine the current initial state of the visually impaired person. Recognizing the space, the control device specifies a target space where the visually impaired person desires a space or an article is present, and the control device calculates a path for moving from the initial space to the target space; Provided is a visually impaired person support method, wherein the guidance device guides the visually impaired person to the target space along the route.
According to the ninth aspect of the present invention, when the spatial position where the article exists is preset, and the visually impaired person selects the article, the control device identifies the spatial position where the selected article exists, and 9. The visually impaired person supporting method according to claim 8, wherein the controller recognizes the spatial position as a target space.
According to the tenth aspect of the present invention, an article identifier having a predetermined shape and / or a predetermined color is assigned to each article, and the guidance device is equipped with a photographing unit that photographs the visual direction of the visually impaired person. The control means recognizes an article from the image information photographed by the photographing means using the article identifier, and the control device notifies the visually impaired person of the recognized article. A visually impaired person supporting method according to claim 9 is provided.
According to an eleventh aspect of the present invention, when the control device recognizes the article, the control device notifies the presence position of the article selected by the visually impaired person. Provide a support method for persons with disabilities.
By providing these inventions, the above problems can be solved.
請求項１記載の発明によって、所定空間毎に空間識別信号を発信する空間識別子が設定されているので、視覚障害者が現在存在する空間を容易に認識させることができる視覚障害者支援システムを提供することができる。
このため、本視覚障害者支援システムは、視覚障害者の現在の空間位置を認識し、この空間位置から視覚障害者の所望する空間への移動を誘導する誘導情報を容易に提供することができる。
つまり、本視覚障害者支援システムを利用することにより、視覚障害者は自ら所望する空間（部屋）への移動を極めて容易に行うことができる。
特に、本視覚障害者支援システムは、屋内に於いて上記の如き効果を効果的に奏することができるので、視覚障害者の日常生活に於ける自立を促すことができるとともに、視覚障害者の介護を行う介護者の負担を極めて軽減することができる。
請求項２記載の発明によって、視覚障害者が所望する物品の存在位置を空間位置として入力することができる視覚障害者支援システムを提供することができる。
このため、視覚障害者が、自らの所望する物品を探すことなく、物品の存在する空間（空間位置）を認識することができる。
請求項３記載の発明によって、物品の形状及び／又は色彩が施された物品識別子が付与されているので、撮影手段により撮影された画像情報から確実に物品を識別することができる視覚障害者支援システムを提供することができる。
請求項４記載の発明によって、視覚障害者が所望する物品の存在位置を視覚障害者に適切に通知することができるので、視覚障害者は確実に所望する物品を取得することができる視覚障害者支援システムを提供することができる。
請求項５記載の発明によって、ＩＣタグを利用することによって、極めて効果的に空間位置の認識を行うことができる視覚障害者支援システムを提供することができる。
請求項６記載の発明によって、入力手段が音声入力を行うことができるとともに通知手段が音声出力により動作することになるので、障害者にとって極めて簡便に使用することができる視覚障害者支援システムを提供することができる。
請求項７記載の発明によって、物品識別子に一次元コード又は二次元コードを採用することによって、確実に画像認識処理を行うことができ、確実に物品を判断することができる視覚障害者支援システムを提供することができる。
According to the first aspect of the present invention, since a space identifier for transmitting a space identification signal is set for each predetermined space, a visually handicapped person support system capable of easily recognizing a space where a visually handicapped person currently exists is provided. can do.
For this reason, this visually-impaired person assistance system can recognize the present space position of a visually-impaired person, and can provide easily the guidance information which guides the movement from this space position to a desired space of a visually-impaired person. .
That is, by using this visually impaired person support system, a visually impaired person can move to a desired space (room) very easily.
In particular, since this visually impaired person support system can effectively produce the above-mentioned effects indoors, it can promote independence in the daily life of the visually impaired person and also provide care for the visually impaired person. Can greatly reduce the burden on the caregiver.
According to the second aspect of the present invention, it is possible to provide a visually handicapped person support system capable of inputting the presence position of an article desired by a visually handicapped person as a spatial position.
For this reason, a visually handicapped person can recognize the space (spatial position) in which an article exists without searching for the article desired by him / herself.
According to the third aspect of the invention, since an article identifier with the shape and / or color of the article is given, the visually impaired person can be surely identified from the image information photographed by the photographing means. A system can be provided.
According to the fourth aspect of the present invention, the visually impaired person can appropriately notify the visually impaired person of the location of the article desired by the visually impaired person, so that the visually impaired person can reliably acquire the desired article. A support system can be provided.
According to the fifth aspect of the present invention, it is possible to provide a visually impaired person support system capable of recognizing a spatial position very effectively by using an IC tag.
According to the invention described in claim 6, since the input means can perform voice input and the notification means operates by voice output, a visually impaired person support system that can be used very easily for a disabled person is provided. can do.
According to the seventh aspect of the present invention, there is provided a visually impaired person support system capable of reliably performing image recognition processing and reliably determining an article by adopting a one-dimensional code or a two-dimensional code as an article identifier. Can be provided.
請求項８記載の発明によって、所定空間毎に空間識別信号を発信する空間識別子が設定されているので、視覚障害者が現在存在する空間を容易に認識させることができる視覚障害者支援方法を提供することができる。
このため、本視覚障害者支援方法は、視覚障害者の現在の空間位置を認識し、この空間位置から視覚障害者の所望する空間への移動を誘導する誘導情報を容易に提供することができる。
つまり、本視覚障害者支援方法を利用することにより、視覚障害者は自ら所望する空間（部屋）への移動を極めて容易に行うことができる。
特に、本視覚障害者支援方法は、屋内に於いて上記の如き効果を効果的に奏することができるので、視覚障害者の日常生活に於ける自立を促すことができるとともに、視覚障害者の介護を行う介護者の負担を極めて軽減することができる。
請求項７記載の発明によって、視覚障害者が所望する物品の存在位置を空間位置として入力することができる視覚障害者支援方法を提供することができる。
このため、視覚障害者が、自らの所望する物品を探すことなく、物品に位置を認識することができる。
請求項９記載の発明によって、物品に形状及び／又は色彩が施された物品識別子が付与されているので、撮影された画像情報から確実に物品を識別することができる視覚障害者支援方法を提供することができる。
請求項１０記載の発明によって、視覚障害者が所望する物品の存在位置を視覚障害者に適切に通知することができるので、視覚障害者は確実に所望する物品を取得することができる視覚障害者支援方法を提供することができる。
According to the eighth aspect of the present invention, a space identifier for transmitting a space identification signal is set for each predetermined space. Therefore, a visually impaired person support method that allows a visually impaired person to easily recognize a space that currently exists is provided. can do.
For this reason, this visually handicapped person support method can easily provide guidance information for recognizing the current spatial position of the visually handicapped person and guiding the movement of the visually handicapped person to the desired space. .
That is, by using this visually impaired person support method, a visually impaired person can move to a desired space (room) very easily.
In particular, the visually handicapped person support method can effectively achieve the above-mentioned effects indoors, so that it can promote independence in the daily life of the visually handicapped person and also provide care for the visually handicapped person. Can greatly reduce the burden on the caregiver.
According to the seventh aspect of the present invention, it is possible to provide a visually handicapped person support method capable of inputting the position of the article desired by the visually handicapped person as a spatial position.
For this reason, the visually handicapped person can recognize the position of the article without searching for the article desired by himself / herself.
According to the ninth aspect of the invention, since an article identifier in which a shape and / or color is applied to the article is given, a visually impaired person supporting method capable of reliably identifying the article from photographed image information is provided. can do.
According to the invention of claim 10, the visually impaired person can appropriately notify the visually impaired person of the location of the article desired by the visually impaired person, so that the visually impaired person can reliably acquire the desired article. A support method can be provided.
本発明を実施するための最良の形態を説明する。
本発明に係る視覚障害者支援システム（１）の構成について説明する。
図１は、本発明に係る視覚障害者支援システムの概略構成図である。本発明の視覚障害者支援システム（１）は、空間識別子（２）、物品識別子（３）、誘導装置（４）と制御装置（５）を備えてなる。
The best mode for carrying out the present invention will be described.
The configuration of the visually impaired person support system (1) according to the present invention will be described.
FIG. 1 is a schematic configuration diagram of a visually impaired person support system according to the present invention. The visually impaired person support system (1) of the present invention comprises a space identifier (2), an article identifier (3), a guidance device (4), and a control device (5).
空間識別子（２）は、屋内の複数の空間（部屋）毎に設けられ、この空間を識別するための空間識別信号を発信する。
この空間識別子（２）は、１つの部屋に少なくとも１つ設けられており、複数個設けることも可能である。また、複数個設ける場合は、１つの部屋に於ける更に詳細な空間位置を情報として空間識別信号に格納させることができる。
例えば、図２では、部屋（Ａ）には２つの空間識別子（２）が設けられており、どちらの空間識別子（２）も部屋（Ａ）の空間識別信号を有しているが、更に、部屋（Ａ）の窓側と入り口側という空間位置情報を併せ持たせることができる。また、部屋（Ａ）内部に存在する大きな家具（特有の家具や電気製品）等にこの空間識別子（２）を付与することもできる。例えば、図２では、部屋（Ｂ）の右下にＴＶ（２１）が備えられており、このＴＶ（２１）に空間識別子（２）が付与されている。このように空間識別子（２）が付与される特有の家具や電気製品は、特に限定されず、日常生活で使用する頻度の高いものに付与されていることが好ましく、例えば、テレビ、冷蔵庫、洗濯機、ベッド等を列挙することができる。
尚、この空間識別子（２）の空間識別信号は、この信号自体に空間位置を特定する情報を格納させてもよいが、識別情報のみを格納し、後述する制御装置（５）に於いて識別情報から記憶される空間位置を照会することによって、空間位置を特定することもできる。
The space identifier (2) is provided for each of a plurality of indoor spaces (rooms) and transmits a space identification signal for identifying this space.
At least one space identifier (2) is provided in one room, and a plurality of space identifiers may be provided. Further, when a plurality of spaces are provided, more detailed spatial positions in one room can be stored as information in the space identification signal.
For example, in FIG. 2, room (A) is provided with two space identifiers (2), and both space identifiers (2) have a space identification signal of room (A). It is possible to have both spatial position information on the window side and the entrance side of the room (A). Moreover, this space identifier (2) can also be given to large furniture (specific furniture or electrical products) existing in the room (A). For example, in FIG. 2, a TV (21) is provided in the lower right of the room (B), and a space identifier (2) is assigned to the TV (21). Thus, the specific furniture and electrical appliances to which the space identifier (2) is assigned are not particularly limited, and are preferably given to items that are frequently used in daily life, for example, televisions, refrigerators, laundry Machines, beds, etc. can be listed.
The space identification signal of the space identifier (2) may store information for specifying the spatial position in the signal itself, but stores only the identification information and is identified by the control device (5) described later. The spatial location can also be determined by querying the spatial location stored from the information.
この空間識別子（２）は、ICタグが使用されており、特に、無線ICタグ（RFIDタグ）を利用することが好ましい。
このように無線ICタグを採用することにより、障害者が本システム（１）を使用する際に、後述する誘導装置（４）を利用して障害者の位置確認を確認する場合に簡単に位置情報を取得することができるからである。尚、このICタグは、電源（電池）を内蔵するアクティブタグ（Active tag）であってもよいし、電源を内蔵しないパッシブタグ（Passive tag）であってもよいが、ICタグ自体の電波を送信する送信距離を考慮した場合、数十ｍの送信距離を持つアクティブタグが好ましい。
The space identifier (2) uses an IC tag, and it is particularly preferable to use a wireless IC tag (RFID tag).
By adopting the wireless IC tag in this way, when the handicapped person uses this system (1), the position can be easily found when confirming the position of the handicapped person using the guidance device (4) described later. This is because information can be acquired. The IC tag may be an active tag with a built-in power supply (battery) or a passive tag without a built-in power supply. Considering the transmission distance for transmission, an active tag having a transmission distance of several tens of meters is preferable.
この空間識別子（２）は、空間識別信号を絶えず発信するよう設定してもよいし、誘導装置（４）によって空間識別信号の送信を促された場合に始めて発信するよう設定してもよい。 This space identifier (2) may be set so that the space identification signal is constantly transmitted, or may be set to be transmitted only when the guidance device (4) is prompted to transmit the space identification signal.
物品識別子（３）は、所定物品毎に付与され、この所定物品を識別するための所定形状及び／又は所定色彩を有する。図３には、物品識別子が付与される物品を例示する。
この物品識別子（３）は、裏面に粘着層を有するシール部材が形成され、表面に所定形状及び／又は所定色彩が表示され、物品の表面に貼着されている。
この物品識別子（３）は、日常生活に於いて使用される日常物品に付与されている。この日常生活に於いて使用する日常物品は、コップ、茶碗、急須や箸等の生活必需品は勿論、椅子や机等の家具類、テレビや冷蔵庫等の電気製品、扉や窓等の建築物に固定されている物品も含んでいる。
この物品識別子（３）は、一つの物品識別子（３）に対して一つの物品が対応するように設定されている。この対応のさせ方は、上記の如き一対一の対応をさせれば、特に限定されるものではなく、あらゆる対応が可能である。
この物品識別子（３）が有する形状及び／又は色彩によって、貼着されている物品を後述する制御装置（５）が判断することになる。尚、物品識別子（３）の形状やその色彩は、使用種類が増加すればするほど識別可能な物品数が増加することになるが、後述する制御装置（５）に於いて画像認識技術を使用する際に確実に識別することができる形状又は色彩を利用する。物品識別子（３）に於いて使用される形状は、特に限定されず、多角形、円形、楕円形等の形状は勿論、二次元平面内に於いて表現することのできる形状であれば特に限定されない。
尚、この物品識別子（３）の形状は、物品識別子（３）自体を所定の形状に形成してもよいし、物品識別子（３）の表面に印刷等により表示してもよい。
The article identifier (3) is assigned to each predetermined article and has a predetermined shape and / or a predetermined color for identifying the predetermined article. FIG. 3 illustrates an article to which an article identifier is assigned.
The article identifier (3) is formed with a sealing member having an adhesive layer on the back surface, a predetermined shape and / or a predetermined color is displayed on the surface, and is adhered to the surface of the article.
This article identifier (3) is given to everyday articles used in everyday life. The daily goods used in this daily life are not only daily necessities such as cups, teacups, teapots and chopsticks, but also furniture such as chairs and desks, electrical products such as TVs and refrigerators, and buildings such as doors and windows. It also includes fixed items.
This article identifier (3) is set so that one article corresponds to one article identifier (3). There is no particular limitation on how to deal with this as long as the one-to-one correspondence as described above is adopted, and any correspondence is possible.
Based on the shape and / or color of the article identifier (3), the controller (5) to be described later will determine the attached article. The shape and color of the item identifier (3) increases as the type of use increases. The number of items that can be identified increases. However, the image recognition technology is used in the control device (5) described later. Use shapes or colors that can be reliably identified when doing so. The shape used in the item identifier (3) is not particularly limited, and is not particularly limited as long as it is a shape that can be expressed in a two-dimensional plane as well as a shape such as a polygon, a circle, and an ellipse. Not.
The article identifier (3) may be formed in a predetermined shape or may be displayed on the surface of the article identifier (3) by printing or the like.
物品識別子（３）は、上記の如きあらゆる形状を採用することができるが、その表面に一次元コードや二次元コードを採用することもできる。
このように一次元又は二次元コードを採用することによって、上記の如き形状や色彩を使用する場合よりも多種多様な識別を行うことができるようになり、識別することのできる物品数を増加させることができるからである。
尚、上記する如く、特有の家具や電気機器の場合は、空間識別子（２）と物品識別子（３）のいずれか又は両方付与することもできる。
The article identifier (3) can employ any shape as described above, but can also employ a one-dimensional code or a two-dimensional code on its surface.
By adopting a one-dimensional or two-dimensional code in this way, it becomes possible to perform a wider variety of identification than when using the shape and color as described above, and increase the number of articles that can be identified. Because it can.
As described above, in the case of specific furniture or electrical equipment, either or both of the space identifier (2) and the article identifier (3) can be given.
誘導装置（４）は、視覚障害者に装着され、視覚障害者が所望する目標空間又は物品の存在する目標空間へ、視覚障害者を誘導する。
図４は、誘導装置を装着した様子を示し、図５は誘導装置の構成を示すブロック線図である。
この誘導装置（４）は、入力手段（４１）、空間情報送信手段（４２）、空間情報受信手段（４３）、誘導側送信手段（４４）、撮影手段（４５）、画像送信手段（４６）、誘導側受信手段（４７）、と通知手段（４８）を有している。
The guidance device (4) is attached to a visually impaired person and guides the visually impaired person to a target space desired by the visually impaired person or a target space where an article exists.
FIG. 4 shows a state where the guidance device is mounted, and FIG. 5 is a block diagram showing a configuration of the guidance device.
This guiding device (4) includes an input means (41), a spatial information transmitting means (42), a spatial information receiving means (43), a guiding side transmitting means (44), a photographing means (45), and an image transmitting means (46). And a guide side receiving means (47) and a notifying means (48).
入力手段（４１）は、視覚障害者（Ａ）が所望する目標空間情報及び／又は目標物品情報を入力する。この入力手段（４１）は、視覚障害者が目標空間情報や目標物品情報を入力することができれば、特に限定されるものではないが、音声を利用して入力することが好ましい。このため、入力手段（４１）は、集音マイクを採用することが好ましい。
このように、視覚障害者が音声を発することで目標空間情報や目標物品情報を入力することができるように構成することによって、極めて簡便に入力作業を行うことができる。
尚、この目標空間情報は、視覚障害者が移動したいと所望する部屋（空間）である目標空間の情報であり、目標物品情報は、視覚障害者が所望する物品（目標物品）の情報である。
この目標空間情報の入力方法としては、部屋毎に符号等を付与して、視覚障害者がこの符号を音声として発することもできるが、「寝室」、「リビング」や「風呂場」等というように具体的な部屋の名称を発して入力することが好ましい。
また、目標物品情報の入力方法も、視覚障害者が所望する物品の名称を具体的に音声にして発することによって入力することが好ましい。この場合であれば、「コップ」、「エアコンのリモコン（エアー・コンディショナーのリモートコントローラ）」や「牛乳」等というように具体的な物品の名称を発して入力されることになる。
The input means (41) inputs target space information and / or target article information desired by the visually impaired person (A). Although this input means (41) will not be specifically limited if a visually handicapped person can input target space information and target article information, It is preferable to input using an audio | voice. For this reason, it is preferable to employ a sound collecting microphone as the input means (41).
In this way, by configuring so that the visually impaired person can input the target space information and the target article information by making a sound, the input operation can be performed very simply.
The target space information is information on a target space that is a room (space) that a visually handicapped person desires to move, and the target article information is information on an article (target article) that the visually handicapped person desires. .
As a method of inputting the target space information, a sign or the like is given to each room, and a visually impaired person can utter this code as a sound, but it is called “bedroom”, “living room”, “bathroom”, etc. It is preferable to enter a specific room name.
In addition, it is preferable that the target article information is input by specifically speaking the name of the article desired by the visually impaired person. In this case, a specific article name such as “cop”, “air conditioner remote controller (air conditioner remote controller)”, “milk”, etc. is issued and input.
空間情報送信手段（４２）は、上記の如き空間識別子（２）からの空間識別信号の送信を促す信号を送信する。
この空間情報送信手段（４２）の動作は、視覚障害者に起因する操作（例えば、動作スイッチを起動させること）によって動作が行われることになるが、視覚障害者が入力手段（４１）に於いて目標空間情報又は目標物品情報が入力されると、空間識別子（２）へ空間識別信号の送信を促す信号を送信するように設定されることが好ましい。このように設定されることによって、視覚障害者が目標情報を入力すると同時に視覚障害者の現在位置を認知するための空間識別情報を容易に得ることができるからである。
尚、この空間情報送信手段（４２）は、空間識別子（２）が絶えず空間識別信号を発信している場合には必要ではない。
The spatial information transmitting means (42) transmits a signal for prompting transmission of a spatial identification signal from the spatial identifier (2) as described above.
The operation of the spatial information transmitting means (42) is performed by an operation caused by a visually impaired person (for example, by activating an operation switch). When the target space information or the target article information is input, it is preferable that the signal for prompting the transmission of the space identification signal is transmitted to the space identifier (2). This is because, by setting in this way, the visually impaired person can easily obtain the spatial identification information for recognizing the current position of the visually impaired person while inputting the target information.
This space information transmitting means (42) is not necessary when the space identifier (2) constantly transmits a space identification signal.
空間情報受信手段（４３）は、誘導前の視覚障害者が存在する空間を認識するために、空間識別子（２）からの空間識別信号を受信する。
この空間情報受信手段（４３）は、上記の如き空間情報送信手段（４２）を備える場合には、空間情報送信手段（４２）の動作後、空間識別信号を受信することができるように、空間情報受信手段（４３）の動作を設定しておけばよく、空間識別子（２）が絶えず空間識別信号を発信している場合には、入力手段（４１）に於いて目標情報（目標空間情報及び／又は目標物品情報）が入力されると、空間識別信号を受信するように設定される。
The spatial information receiving means (43) receives a spatial identification signal from the spatial identifier (2) in order to recognize the space where the visually impaired person before guidance exists.
When the spatial information receiving means (43) includes the spatial information transmitting means (42) as described above, the spatial information receiving means (43) can receive a spatial identification signal after the operation of the spatial information transmitting means (42). The operation of the information receiving means (43) may be set. When the space identifier (2) constantly transmits a space identification signal, target information (target space information and (Or target article information) is input, it is set to receive a space identification signal.
この空間情報受信手段（４３）は、連続的に空間識別子（２）からの空間識別信号を受信することができるように設定することもできる。
このように連続的に受信することができるように設定することによって、視覚障害者が所望の移動を行う際に、現在移動中の空間位置を把握することができ、このことによって、目標空間位置に到達するまでの移動中の場所を知ることができるからである。
This spatial information receiving means (43) can also be set so that it can continuously receive the spatial identification signal from the spatial identifier (2).
By setting so that it can be continuously received in this way, when the visually handicapped person makes a desired movement, the spatial position of the current movement can be grasped. This is because it is possible to know the place where the vehicle is moving until it reaches.
誘導側送信手段（４４）は、目標空間情報及び／又は目標物品情報と、空間識別信号を制御装置（５）へ送信する。この誘導側送信手段（４４）は、空間情報受信手段（４３）に於いて受信する空間識別子（２）からの空間識別信号を、誘導が終了されるまで絶えず送信し続けることが好ましい。
この誘導側送信手段（４４）が行う送信は、目標空間情報や目標物品情報を制御装置（５）に有線方式又は無線方式を採用することができ、特に限定されるものではないが、後述する制御装置（５）は十分な容量を有する記憶手段を有することが好ましいため、視覚障害者の動作の邪魔にならないためにも無線方式を採用することが好ましい。
The guide side transmission means (44) transmits the target space information and / or target article information and a space identification signal to the control device (5). It is preferable that this guiding side transmitting means (44) continuously transmit the space identification signal from the space identifier (2) received by the space information receiving means (43) until the guidance is completed.
The transmission performed by the guide side transmission means (44) can adopt the wired system or the wireless system for the target space information and the target article information to the control device (5), and is not particularly limited, but will be described later. Since the control device (5) preferably has storage means having a sufficient capacity, it is preferable to adopt a wireless system so as not to disturb the operation of the visually impaired.
撮影手段（４５）は、図４で示す如く、視覚障害者（Ａ）の視野方向の映像を撮影する。
この撮影手段（４５）は、映像を撮影して、撮影した映像を画像情報として作成することのできる撮影装置であれば特に限定されるものではなく、CCDカメラ（Charge-Coupled Device camera）等を例示することができる。撮影手段（４５）が撮影して作成される画像情報は、後述する制御手段（５）に於いて画像認識技術が利用されることになるので、撮影手段（４５）の解像度は高ければ高いほど好ましい。
撮影手段（４５）は、視覚障害者の視覚機能としての役割を果たすことから、視覚障害者の視線の高さと同じか略同じ位置になるように配されることが好ましい。
尚、図４で示される撮影手段（４５）は、視覚障害者の視線と略同じ高さになるように配置されている。
The imaging means (45) captures an image in the visual field direction of the visually impaired person (A) as shown in FIG.
The photographing means (45) is not particularly limited as long as it is a photographing device capable of photographing a video and creating the photographed video as image information. A CCD camera (Charge-Coupled Device camera) or the like is used. It can be illustrated. The image information created by photographing by the photographing means (45) uses the image recognition technique in the control means (5) described later. Therefore, the higher the resolution of the photographing means (45), the higher the resolution. preferable.
Since the photographing means (45) plays a role as a visual function of the visually handicapped person, it is preferable that the photographing means (45) is arranged at the same or substantially the same position as the visual line of the visually handicapped person.
Note that the imaging means (45) shown in FIG. 4 is arranged so as to be substantially the same height as the line of sight of the visually impaired.
画像送信手段（４６）は、撮影手段（４５）に於いて作成される画像情報を制御装置（５）へ送信する。
この画像送信手段（４６）は、上記する如く、誘導側送信手段（４４）と同様の機能を有しており、制御装置（５）へ送信する情報が異なっている。尚、この画像送信手段（４６）も無線方式で制御装置（５）へ画像情報を送信することが好ましい。
The image transmitting means (46) transmits the image information created in the photographing means (45) to the control device (5).
As described above, the image transmission means (46) has the same function as the guide side transmission means (44), and the information to be transmitted to the control device (5) is different. In addition, it is preferable that this image transmission means (46) also transmits image information to a control apparatus (5) by a radio | wireless system.
撮影手段（４５）や画像送信手段（４６）が行う動作は、視覚障害者によって動作開始を制御することができるように、動作スイッチ（図示せず）を設けておくことが好ましい。動作スイッチを設けることによって、視覚障害者は、自らが所望する場合に撮影手段（４５）を起動し、画像送信手段（４６）により画像情報を制御装置（５）へ送信することができるからである。 It is preferable that an operation switch (not shown) is provided so that the operation performed by the photographing unit (45) and the image transmission unit (46) can be controlled by a visually impaired person. By providing the operation switch, the visually impaired person can activate the photographing means (45) when he / she desires, and can transmit the image information to the control device (5) by the image transmission means (46). is there.
誘導側受信手段（４７）は、制御装置（５）からの誘導情報を受信する。
尚、この誘導側受信手段（４７）は絶えず制御装置（５）からの情報を受信することができるように待機しておくことが好ましい。
この誘導側受信手段（４７）は、受信した誘導情報を通知手段（４８）へ転送する。
The guidance side receiving means (47) receives guidance information from the control device (5).
In addition, it is preferable that this guidance side receiving means (47) is on standby so that information from the control device (5) can be continuously received.
The guide side receiving means (47) transfers the received guide information to the notifying means (48).
通知手段（４８）は、誘導側受信手段（４７）に於いて受信した誘導情報を視覚障害者（Ａ）へ通知する。
この通知手段（４８）は、視覚障害者に誘導情報を通知することができれば、特に限定されるものではないが、音声により誘導情報を出力する構成とすることが好ましい。
通知手段（４８）は、図４で示す如く、視覚障害者（Ａ）の耳に直接配されるイヤフォン型の音声出力装置であることが好ましい。
通知手段（４８）が、イヤフォン型の音声出力装置とすることによって、視覚障害者にとって極めて効果的に通知することができるからである。
The notification means (48) notifies the visually impaired person (A) of the guidance information received by the guidance side reception means (47).
The notification means (48) is not particularly limited as long as it can notify the visually impaired person of the guidance information. However, the notification means (48) is preferably configured to output the guidance information by voice.
As shown in FIG. 4, the notification means (48) is preferably an earphone-type audio output device that is directly arranged on the ear of the visually impaired person (A).
This is because the notification means (48) is an earphone-type audio output device, so that it can be notified very effectively to the visually impaired.
この誘導装置（４）は、図４で示される如く、通知手段（４８）として片耳に備えられる音声出力装置を備え、入力手段（４１）として視覚障害者（Ａ）の口元前方に配される集音マイクを備え、撮影手段（４５）として該片耳の上方且つ視覚障害者（Ａ）の視線の高さと略同じ高さに位置し、視覚障害者（Ａ）の視野方向を撮影するCCDカメラを備えている。また、図４で示される誘導装置（４）は、入力手段（４１）、撮影手段（４５）と通知手段（４８）を一体型として構成される無線インカムとして形成され、視覚障害者（Ａ）をハンズフリーの状態にすることができる。
このように、誘導装置（４）に無線インカム構造を採用することによって、視覚障害者（Ａ）は入力と出力に於いて煩わしい作業を行うことなく、本システム（１）を利用することができる。
尚、図４で示される無線インカムでは、無線用アンテナ（４９）を備えている。
As shown in FIG. 4, the guidance device (4) includes a voice output device provided in one ear as the notification means (48), and is arranged in front of the mouth of the visually handicapped person (A) as the input means (41). A CCD camera that includes a sound collecting microphone and is located above the one ear and approximately the same height as the line of sight of the visually handicapped person (A) as a photographing means (45) and photographs the visual field direction of the visually handicapped person (A) It has. Also, the guidance device (4) shown in FIG. 4 is formed as a wireless income in which the input means (41), the photographing means (45) and the notification means (48) are integrated, and the visually handicapped person (A). Can be put into a hands-free state.
As described above, by adopting the wireless income structure in the guidance device (4), the visually impaired person (A) can use the system (1) without performing any troublesome work in input and output. .
The wireless intercom shown in FIG. 4 includes a wireless antenna (49).
制御装置（５）は、誘導装置（４）から送信される情報を元にして、視覚障害者の所望する目標空間又は目標物品へと誘導するための誘導情報を作成し、誘導装置（４）への返送を行う。図６は、制御装置の構成を示すブロック線図である。
この制御装置（５）は、記憶手段（５１）、制御側受信手段（５２）、位置特定手段（５３）、空間位置検出手段（５４）、経路算出手段（５５）、画像受信手段（５６）、物品認識手段（５７）と制御側送信手段（５８）を備えてなる。
この制御装置（５）は、誘導装置（４）と無線又は有線通信を行うように設定されるが、無線通信を利用して誘導装置（４）とデータ通信を行うことが好ましい。
Based on the information transmitted from the guidance device (4), the control device (5) creates guidance information for guidance to the target space or target article desired by the visually impaired person, and the guidance device (4). To return to. FIG. 6 is a block diagram showing the configuration of the control device.
The control device (5) includes a storage means (51), a control side receiving means (52), a position specifying means (53), a spatial position detecting means (54), a route calculating means (55), and an image receiving means (56). The article recognition means (57) and the control side transmission means (58) are provided.
The control device (5) is set to perform wireless or wired communication with the guidance device (4), but preferably performs data communication with the guidance device (4) using wireless communication.
記憶手段（５１）は、本システム（１）に於いて使用される物品情報と空間情報が記憶されている。
この記憶手段（５１）に記憶される空間情報は、空間識別信号に対応する空間（部屋）の情報と、選択される２つの空間（移動元から移動先）の経路を、移動するために誘導する情報（経路情報）が格納されている。この選択される２つの空間は、空間識別子（２）が付与される空間に於ける全ての組み合わせ（移動元と移動先が入れ替わる場合も異なる場合とする）である。
この経路情報は、実際に視覚障害者が移動した場合に想定される情報で構成されていることが好ましい。具体的には、図２に於いて部屋（Ａ）から部屋（Ｃ）に移動するための経路情報であれば、「先ず、部屋（Ａ）を出て、廊下（Ｄ）を真直ぐ約１０歩直進して、そこで左を向き、正面の扉を開く」という経路情報を例示することができる。この経路情報は、詳細であれば詳細であるほど好ましい。
尚、この経路情報は、視覚障害者の実際の移動に則して提供することができるように、多段階に構成されていることが好ましい。
The storage means (51) stores article information and space information used in the present system (1).
The space information stored in the storage means (51) is guided to move between the information on the space (room) corresponding to the space identification signal and the route of the two selected spaces (from the movement source to the movement destination). Information (route information) to be stored. The two selected spaces are all combinations in the space to which the space identifier (2) is assigned (even if the movement source and the movement destination are switched).
This route information is preferably composed of information assumed when a visually handicapped person actually moves. Specifically, in FIG. 2, if it is route information for moving from the room (A) to the room (C), “First, leave the room (A) and go straight through the hallway (D) about 10 steps. It is possible to exemplify route information such as “go straight and turn left and open the front door”. The more detailed the route information is, the more preferable it is.
The route information is preferably configured in multiple stages so that it can be provided in accordance with the actual movement of the visually impaired.
記憶手段（５１）は、更に、複数の物品情報と、この物品情報に対応する物品が存在する空間位置情報を複数記憶している。この記憶手段（５１）に記憶される物品情報を利用することにより、物品が存在する空間位置を特定することができる。この物品情報は、上記する物品識別子（３）が付与されている物品全ての空間位置情報が記憶されている。この空間位置情報は、空間識別信号である。
具体的には、物品情報「牛乳」に対して、空間位置情報「部屋（Ａ）及び部屋（Ａ）の空間識別信号」が対応して記憶されている。
上記の如き記憶手段（５１）に物品情報とこの物品情報が存在する空間情報（空間識別信号）が記憶されることにより、物品情報からこの物品が存在する空間位置を特定することができる。
The storage means (51) further stores a plurality of pieces of article information and a plurality of pieces of spatial position information where articles corresponding to the article information exist. By using the article information stored in the storage means (51), the spatial position where the article exists can be specified. This article information stores the spatial position information of all articles to which the article identifier (3) described above is assigned. This spatial position information is a spatial identification signal.
Specifically, space information “room (A) and space identification signal of room (A)” is stored corresponding to the article information “milk”.
By storing the article information and the spatial information (space identification signal) in which the article information exists in the storage means (51) as described above, the spatial position where the article is present can be specified from the article information.
制御側受信手段（５２）は、誘導側送信手段（４４）から送信される空間識別信号と、目標空間情報又は目標物品情報を受信する。
制御側受信手段（５２）が目標空間情報と空間識別信号を受信した場合には、位置特定手段（５３）へ、目標空間情報と空間識別情報が送られる。一方で、制御側受信手段（５２）が目標物品情報と空間識別情報を受信した場合には、空間位置検出手段（５４）へ、目標物品情報と空間識別情報が送られる。
The control side receiving means (52) receives the space identification signal and the target space information or the target article information transmitted from the guide side transmitting means (44).
When the control side receiving means (52) receives the target space information and the space identification signal, the target space information and the space identification information are sent to the position specifying means (53). On the other hand, when the control-side receiving means (52) receives the target article information and the space identification information, the target article information and the space identification information are sent to the spatial position detection means (54).
位置特定手段（５３）は、制御側受信手段（５２）に於いて受信された空間識別信号から初期空間位置を特定するとともに、制御側受信手段（５２）から入力される目標空間情報から目標空間位置を特定する。
この位置特定手段（５３）によって、視覚障害者の現在の空間位置である移動元空間（移動元部屋）と、視覚障害者が所望する空間位置である移動先空間（移動先部屋）を特定するになる。
この位置特定手段（５３）が移動元及び移動先の夫々の空間を決定し、後述する経路算出手段（５５）へ、移動元及び移動先の空間情報を転送する。
The position specifying means (53) specifies the initial spatial position from the space identification signal received by the control side receiving means (52), and from the target space information input from the control side receiving means (52), the target space. Identify the location.
By this position specifying means (53), the movement source space (movement source room) that is the current spatial position of the visually impaired person and the movement destination space (movement destination room) that is the spatial position desired by the visually impaired person are specified. become.
This position specifying means (53) determines the respective spaces of the movement source and the movement destination, and transfers the space information of the movement source and the movement destination to the route calculation means (55) described later.
空間位置検出手段（５４）は、制御側受信手段（５２）が空間識別信号と目標物品情報を受信した場合に、視覚障害者が所望する物品（目標物品）の存在場所を特定するために、この目標物品情報を元に、記憶手段（５１）からこの目標物品の存在する空間位置を特定する。
具体的な空間位置検出手段（５４）が行う処理は、受け取った目標物品情報を基に、記憶手段（５１）に格納される物品情報を検出し、この物品情報に付与される空間識別信号を検出することになる。
目標物品に関する空間識別信号が検出されると、位置特定手段（５３）へ目標物品情報、検出された空間識別信号と制御側受信手段（５２）が受信した空間識別信号が転送される。
尚、空間位置検出手段（５４）がこれら３つの情報を位置特定手段（５３）へ転送すると、位置特定手段（５３）は、検出された空間識別信号を移動先の空間情報として、制御側受信手段（５２）が受信した空間識別信号を移動元の空間情報として、経路算出手段（５５）へ送ることになる。
The spatial position detecting means (54) specifies the location of the article (target article) desired by the visually impaired when the control-side receiving means (52) receives the spatial identification signal and the target article information. Based on this target article information, the spatial position where this target article exists is specified from the storage means (51).
The specific processing performed by the spatial position detection means (54) detects article information stored in the storage means (51) based on the received target article information, and generates a spatial identification signal given to the article information. Will be detected.
When the space identification signal related to the target article is detected, the target article information, the detected space identification signal, and the space identification signal received by the control side receiving means (52) are transferred to the position specifying means (53).
When the space position detecting means (54) transfers these three pieces of information to the position specifying means (53), the position specifying means (53) receives the detected space identification signal as the spatial information of the movement destination and receives it on the control side. The space identification signal received by the means (52) is sent to the route calculation means (55) as the movement source spatial information.
経路算出手段（５５）は、位置特定手段（５３）に於いて特定された移動元及び移動先の空間情報を基に、記憶手段（５１）を利用して経路情報を算出する。
この経路算出手段（５５）は、位置特定手段（５３）により特定された移動元と移動先の空間情報を有しているので、記憶手段（５１）に格納される移動元と移動先が形成する経路情報を検出することになる。
経路情報が検出されると、この経路算出手段（５５）は、制御側送信手段（５８）へこの経路情報を転送する。
The route calculation means (55) calculates the route information using the storage means (51) based on the movement source and destination spatial information specified by the position specification means (53).
Since the route calculation means (55) has the spatial information of the movement source and the movement destination specified by the position specification means (53), the movement source and the movement destination stored in the storage means (51) are formed. The route information to be detected is detected.
When the route information is detected, the route calculation means (55) transfers the route information to the control side transmission means (58).
画像受信手段（５６）は、誘導装置（４）の画像送信手段（４６）から送信される撮影手段（４５）が作成する画像情報を受信する。
画像受信手段（５６）が画像情報を受信すると、物品認識手段（５７）へ転送する。
The image receiving means (56) receives the image information created by the photographing means (45) transmitted from the image transmitting means (46) of the guidance device (4).
When the image receiving means (56) receives the image information, it transfers it to the article recognition means (57).
物品認識手段（５７）は、受信した画像情報から物品識別子（３）を認識し、記憶手段（５１）に於いて、物品識別子（３）に対応する物品情報を検出し、物品を認識する。
この物品認識手段（５７）は、画像情報から画像認識技術を利用して撮影される画像情報内の物品の存在を検出する。
例えば、図７（ａ）に示される如く、視覚障害者が冷蔵庫（Ｂ）のドアを空け、撮影手段（４５）により図７（ｂ）で示される冷蔵庫内の画像情報を得たとする。この場合、この画像情報が画像送信手段（４６）を介して、画像受信手段（５６）に送られてくる。画像情報を物品認識手段（５７）が受け取ると、この画像情報を基に画像認識が行われ、この画像情報から物品識別子（３）を検出する。この場合、３つの物品識別子（３）が検出される。物品識別子（３）が検出されると、この検出された物品識別子（３）が何の物品に付与されているのか認識するために、記憶手段（５１）に格納される物品識別情報に付与される物品情報から認識することができる。尚、予め図７中、二重丸（３１）は「オレンジジュース」、星型（３２）は「牛乳」、二次元コード（３３）は「バター」であるとする。
この場合、画像認識手段（５７）は、これら３つの物品の存在を認識することになる。
The article recognizing means (57) recognizes the article identifier (3) from the received image information, detects the article information corresponding to the article identifier (3) in the storage means (51), and recognizes the article.
This article recognizing means (57) detects the presence of the article in the image information photographed using the image recognition technique from the image information.
For example, as shown in FIG. 7A, it is assumed that a visually impaired person opens the door of the refrigerator (B) and obtains image information in the refrigerator shown in FIG. 7B by the photographing means (45). In this case, this image information is sent to the image receiving means (56) via the image transmitting means (46). When the article recognition means (57) receives the image information, the image recognition is performed based on the image information, and the article identifier (3) is detected from the image information. In this case, three article identifiers (3) are detected. When the article identifier (3) is detected, it is added to the article identification information stored in the storage means (51) in order to recognize what article the detected article identifier (3) is assigned to. Product information. In FIG. 7, it is assumed that the double circle (31) is “orange juice”, the star (32) is “milk”, and the two-dimensional code (33) is “butter”.
In this case, the image recognition means (57) recognizes the presence of these three articles.
物品認識手段（５７）は、上記の如く、受信した画像情報により物品を識別する。そして、認識した物品の存在位置を視覚障害者へ通知するために、この存在情報を制御側送信手段（５８）へ転送する。
この場合の存在情報は、「オレンジジュースが上段左側にあります。」、「牛乳が上段右側にあります。」や「バターが中段にあります。」を例示することができる。
The article recognition means (57) identifies the article based on the received image information as described above. Then, in order to notify the visually impaired person of the recognized position of the article, this presence information is transferred to the control-side transmitting means (58).
Existence information in this case can be exemplified as “orange juice is on the upper left side”, “milk is on the upper right side” and “butter is on the middle”.
視覚障害者が、目標物品を入力手段（４１）により入力している場合には、目標物品がこの物品認識手段（５７）により認識されると、目標物品の存在位置を存在情報として、制御側送信手段（５８）へ転送することになる。 When the visually impaired person inputs the target article by the input means (41), when the target article is recognized by the article recognition means (57), the presence position of the target article is set as the presence information and the control side It will be transferred to the transmission means (58).
制御側送信手段（５８）は、経路算出手段（５５）及び物品認識手段（５７）からの経路情報及び存在情報を誘導装置（４）へ送信する。
尚、制御側受信手段（５２）と制御側送信手段（５８）は、誘導装置（４）と連続的に送受信を可能にするため、各空間（部屋）に設けられることが好ましい。また、制御側受信手段（５２）及び制御側送信手段（５８）は、無線アンテナを採用することができる。
以上が本発明の視覚障害者支援システム（１）の構成の説明である。
The control side transmission means (58) transmits the route information and presence information from the route calculation means (55) and the article recognition means (57) to the guidance device (4).
The control-side receiving means (52) and the control-side transmitting means (58) are preferably provided in each space (room) in order to enable continuous transmission / reception with the guiding device (4). The control-side receiving means (52) and the control-side transmitting means (58) can employ radio antennas.
The above is the description of the configuration of the visually impaired person support system (1) of the present invention.
次に、本視覚障害者支援システム（１）の動作を説明する。
図８は本発明の視覚障害者支援システム（１）の動作を示すフローチャートである。
尚、本システムを使用する場合には、空間（部屋）毎に空間識別子（２）を配置し、物品毎に物品識別子（３）を貼着し、これらの情報を記憶手段（５１）に記憶させておく。
また、空間識別子（２）が配置される空間同士の移動経路である経路情報を記憶手段（５１）に格納しておく。
尚、下記する本視覚障害者支援システム（１）の動作の例は、特に限定されるものではない。また、図２及び図７で示される場合の「家」と「冷蔵庫」を利用して説明する。
Next, the operation of the visually impaired person support system (1) will be described.
FIG. 8 is a flowchart showing the operation of the visually impaired person support system (1) of the present invention.
When this system is used, the space identifier (2) is arranged for each space (room), the item identifier (3) is pasted for each article, and these pieces of information are stored in the storage means (51). Let me.
Further, route information that is a movement route between spaces in which the space identifier (2) is arranged is stored in the storage means (51).
In addition, the example of operation | movement of this visually impaired person assistance system (1) mentioned below is not specifically limited. Further, description will be made using “house” and “refrigerator” in the case shown in FIGS.
視覚障害者が、自らの家に帰宅する。このとき、視覚障害者は「玄関（Ｅ）」に辿り着く。
視覚障害者は玄関に入り、先ず、自らが所望する場所である目標空間を決める。この場合、視覚障害者は、「台所（Ａ）」に移動したいと考え、「台所（Ａ）」を音声により発し、誘導装置（４）の入力手段（４１）へ入力する（Ｓ１）。
A visually impaired person goes home. At this time, the visually impaired person arrives at the “entrance (E)”.
The visually handicapped person enters the entrance, and first determines a target space, which is a place he desires. In this case, the visually handicapped person wants to move to “Kitchen (A)”, and utters “Kitchen (A)” by voice and inputs it to the input means (41) of the guidance device (4) (S1).
誘導装置（４）の入力手段（４１）が音声情報である目標空間情報「台所（Ａ）」を拾う（Ｓ２）。
誘導装置（４）の入力手段（４１）が目標空間情報「台所（Ａ）」を拾うと、誘導装置（４）は、視覚障害者の現在の空間位置情報を得るために、空間識別子（２）から空間識別信号を受信する（Ｓ３）。
尚、このとき、空間識別子（２）が絶えず連続的に空間識別信号を発信している。空間識別子（２）が絶えず空間識別信号を発信しない場合、誘導装置（４）の空間情報送信手段（４２）の動作により、空間識別子（２）から空間識別信号が送信されるように促される。この空間情報送信手段（４２）の動作によって、空間識別信号が空間識別子（２）から送信され、誘導装置（４）の空間情報受信手段（４３）が空間情報信号を受信する。
The input means (41) of the guidance device (4) picks up the target space information “kitchen (A)” which is voice information (S2).
When the input means (41) of the guidance device (4) picks up the target space information “kitchen (A)”, the guidance device (4) uses the space identifier (2) to obtain the current spatial position information of the visually impaired person. ) Receive the space identification signal (S3).
At this time, the space identifier (2) continuously transmits a space identification signal. When the space identifier (2) does not constantly transmit the space identification signal, the operation of the space information transmitting means (42) of the guidance device (4) prompts the space identifier (2) to transmit the space identification signal. By the operation of the spatial information transmitting means (42), the spatial identification signal is transmitted from the spatial identifier (2), and the spatial information receiving means (43) of the guidance device (4) receives the spatial information signal.
空間情報受信手段（４３）に於いて空間識別信号が受信されると、誘導側送信手段（４４）へこの空間識別信号と目標空間情報が転送される。
誘導側送信手段（４４）が空間識別信号と目標空間情報を受け取ると、制御装置（５）へこの空間識別信号と目標空間情報を送信する（Ｓ４）。
When the space identification signal is received by the space information receiving means (43), the space identification signal and the target space information are transferred to the guiding side transmission means (44).
When the guide side transmission means (44) receives the space identification signal and the target space information, it transmits the space identification signal and the target space information to the control device (5) (S4).
制御装置（５）は、誘導側送信手段（４４）に於いて送信された空間識別信号と目標空間情報を、制御側受信手段（５２）に於いて受信する（Ｓ５）。
空間識別信号と目標空間情報が受信されると、位置特定手段（５３）にこれら空間識別信号及び目標空間信号が転送され、この位置特定手段（５３）が、移動元と移動先の空間位置の特定を行う（Ｓ６）。
この場合、移動元の空間位置は「玄関（Ｅ）」であり、移動後の空間位置は「台所（Ａ）」となる。
The control device (5) receives the space identification signal and the target space information transmitted from the guide side transmission means (44) at the control side reception means (52) (S5).
When the space identification signal and the target space information are received, the space identification signal and the target space signal are transferred to the position specifying means (53), and the position specifying means (53) Identification is performed (S6).
In this case, the movement source spatial position is “entrance (E)”, and the spatial position after movement is “kitchen (A)”.
位置特定手段（５３）に於いて移動元及び移動先が決定されると、経路算出手段（５５）にこの情報が転送される。
経路算出手段（５５）は、位置特定手段（５３）に於いて移動元及び移動先が特定されることにより、記憶手段（５１）に記憶される経路情報から、移動元「玄関（Ｅ）」と移動先「台所（Ａ）」の経路情報を検出する（Ｓ７）。
経路算出手段（５５）が経路情報を算出すると、制御側送信手段（５８）にこの経路情報が送られ、制御側送信手段（５８）が誘導装置（４）へ経路情報を送信する（Ｓ８）。
When the movement source and destination are determined by the position specifying means (53), this information is transferred to the route calculation means (55).
The route calculation means (55) specifies the movement source “entrance (E)” from the route information stored in the storage means (51) by specifying the movement source and the movement destination in the position specification means (53). The route information of the destination “kitchen (A)” is detected (S7).
When the route calculation means (55) calculates the route information, this route information is sent to the control side transmission means (58), and the control side transmission means (58) sends the route information to the guidance device (4) (S8). .
誘導側受信手段（４７）は、制御装置（５）から送信される経路情報を受信する（Ｓ９）。
誘導装置（４）の誘導側受信手段（４７）が経路情報を受け取ると、通知手段（４８）に転送され、通知手段（４８）はこの経路情報を音声出力して、視覚障害者に通知する。
この経路情報は、例えば、玄関（Ｅ）から台所（Ａ）に移動する場合であれば、通知手段（４８）であるイヤフォンから「廊下（Ｄ）を真っ直ぐ約10歩いてください。正面に扉があります。注意してください。扉を開けると台所（Ａ）です。」という経路情報である誘導情報を音声出力することになる。
The guide side receiving means (47) receives the route information transmitted from the control device (5) (S9).
When the guide side receiving means (47) of the guiding device (4) receives the route information, the route information is transferred to the notifying means (48), and the notifying means (48) outputs the route information by voice to notify the visually handicapped person. .
For example, if this route information is moving from the entrance (E) to the kitchen (A), walk from the earphone, which is the notification means (48), to the corridor (D) for about 10 steps. If you open the door, you will be in the kitchen (A). ”
また、視覚障害者は、上記の誘導情報に従って、扉まで到達すると、今度は、誘導装置（４）の撮影手段（４５）を起動させる（Ｓ１１）。
撮影手段（４５）が起動すると、撮影手段（４５）が画像情報を作成する（Ｓ１２）。
画像送信手段（４６）が画像情報を制御装置（５）へ送信する（Ｓ１３）。
In addition, when the visually handicapped person reaches the door according to the guidance information described above, this time, the imaging means (45) of the guidance device (4) is activated (S11).
When the photographing means (45) is activated, the photographing means (45) creates image information (S12).
The image transmission means (46) transmits the image information to the control device (5) (S13).
制御装置（５）の画像受信手段（５６）に於いて画像情報を受信する（Ｓ１４）。
制御装置（５）は、画像情報を画像認識して、画像情報内に存在する物品識別子（３）を認識する（Ｓ１５）。
この場合、扉のノブに物品識別子（３）が付与されているので、物品認識手段（５７）により扉のノブの位置を認識し、この認識を情報として制御側送信手段（５８）に於いて誘導装置（４）へ送信される（Ｓ１６）。
Image information is received by the image receiving means (56) of the control device (5) (S14).
The control device (5) recognizes the image information and recognizes the article identifier (3) present in the image information (S15).
In this case, since the article identifier (3) is given to the door knob, the position of the door knob is recognized by the article recognition means (57), and this recognition is used as information in the control side transmission means (58). It is transmitted to the guidance device (4) (S16).
誘導装置（４）は、誘導側受信手段（４７）に於いて認識情報を受信し、通知手段（４８）であるイヤフォンに於いて、認識情報を音声出力する（Ｓ１７）。
視覚障害者は、扉のノブの位置をこの認識情報に於いて知ることができ、扉のノブを回して、台所（Ａ）の部屋へ入室することができる。
このようにして、視覚障害者は、経路情報に基づき、移動元の空間位置から移動先の空間位置へ移動することができる。この移動の途中であっても、撮影手段（４５）を適宜起動させることによって、移動をより効果的に且つ安全に行うことができる。
The guidance device (4) receives the recognition information in the guidance side receiving means (47), and outputs the recognition information in the earphone as the notification means (48) (S17).
The visually handicapped person can know the position of the door knob in this recognition information, and can enter the room of the kitchen (A) by turning the door knob.
In this way, the visually impaired person can move from the movement source spatial position to the movement destination spatial position based on the route information. Even during the movement, the movement can be performed more effectively and safely by appropriately starting the photographing means (45).
次に、視覚障害者が目標物品を所望する場合を説明する。図９は本発明の視覚障害者支援システムの他の動作を示すフローチャートである。
例えば、視覚障害者が外出先から戻り、のどが渇いたので「牛乳」を飲もうとする。
まず、視覚障害者は、玄関（Ｅ）に於いて、誘導装置（４）の入力手段（４１）へ「牛乳」と音声で入力を行う（Ｓ２１）。
誘導手段（４）は、入力手段（４１）に於いて、目標物品情報として「牛乳」が入力される（Ｓ２２）。
誘導装置（４）の入力手段（４１）が目標物品情報「牛乳」を拾うと、誘導装置（４）は、視覚障害者の現在の空間位置情報を得るために、空間識別子（２）から空間識別信号を受信する（Ｓ２３）。
尚、このとき、上記の如く、空間識別子（２）が絶えず連続的に空間識別信号を発信しており、発信していない場合には、誘導装置（４）の空間情報送信手段（４２）の動作により、誘導装置（４）の空間情報受信手段（４３）が空間情報信号を受信することになる。
Next, a case where a visually impaired person desires a target article will be described. FIG. 9 is a flowchart showing another operation of the visually impaired person support system of the present invention.
For example, a visually handicapped person returns from wherever he is and is thirsty, so he tries to drink “milk”.
First, the visually handicapped person inputs “milk” by voice to the input means (41) of the guidance device (4) at the entrance (E) (S21).
In the guiding means (4), "milk" is inputted as the target article information in the input means (41) (S22).
When the input means (41) of the guidance device (4) picks up the target article information “milk”, the guidance device (4) obtains the current spatial position information of the visually impaired person from the space identifier (2). An identification signal is received (S23).
At this time, as described above, the space identifier (2) continuously transmits the space identification signal, and if not, the space information transmission means (42) of the guidance device (4) By the operation, the spatial information receiving means (43) of the guidance device (4) receives the spatial information signal.
空間情報受信手段（４３）に於いて空間識別信号が受信されると、誘導側送信手段（４４）へこの空間識別信号と目標物品情報が転送される。
誘導側送信手段（４４）が空間識別信号と目標物品情報を受け取ると、制御装置（５）へこの空間識別信号と目標物品情報を送信する（Ｓ２４）。
When the space information receiving means (43) receives the space identification signal, the space identification signal and the target article information are transferred to the guiding side transmission means (44).
When the guide side transmission means (44) receives the space identification signal and the target article information, it transmits the space identification signal and the target article information to the control device (5) (S24).
制御装置（５）は、誘導側送信手段（４４）に於いて送信された空間識別信号と目標物品情報を、制御側受信手段（５２）に於いて受信する（Ｓ２５）。
空間識別信号と目標物品情報が受信されると、まず、空間位置検出手段（５４）に於いて、目標物品情報がどこの空間に存在しているかを示す存在位置情報を、記憶手段（５１）に格納される物品情報から検出する（Ｓ２６）。
この場合、目標物品情報が「牛乳」であるので、目標空間情報は「台所（Ａ）（又は冷蔵庫）」となる。
空間位置検出手段（５４）が、記憶手段（５１）から目標物品の存在位置を検出すると、この存在位置情報を位置特定手段（５３）へ転送する。
位置特定手段（５３）は、この存在位置情報を受け取ると、この存在位置情報を目標空間情報とし、空間識別信号及びこの目標空間情報から、この位置特定手段（５３）が、移動元と移動先の空間位置の特定を行う（Ｓ２７）。
この場合、移動元の空間位置は「玄関（Ｅ）」であり、移動後の空間位置は「台所（Ａ）」となる。
The control device (5) receives the space identification signal and the target article information transmitted from the guide side transmission means (44) at the control side reception means (52) (S25).
When the space identification signal and the target article information are received, first, in the spatial position detecting means (54), the storage means (51) stores the present position information indicating in which space the target article information exists. (S26).
In this case, since the target article information is “milk”, the target space information is “kitchen (A) (or refrigerator)”.
When the spatial position detecting means (54) detects the presence position of the target article from the storage means (51), the presence position information is transferred to the position specifying means (53).
When the position specifying means (53) receives the presence position information, the position specifying means (53) uses the presence position information as target space information, and from the space identification signal and the target space information, the position specifying means (53) The spatial position is identified (S27).
In this case, the movement source spatial position is “entrance (E)”, and the spatial position after movement is “kitchen (A)”.
位置特定手段（５３）に於いて移動元及び移動先が決定されると、経路算出手段（５５）にこの情報が転送される。尚、これ以降は上記する説明と同様なので省略して説明する。
経路算出手段（５５）は、位置特定手段（５３）に於いて移動元及び移動先が特定されることにより、記憶手段（５１）に記憶される経路情報から、移動元「玄関（Ｅ）」と移動先「台所（Ａ）」の経路情報を検出し、制御側送信手段（５８）が誘導装置（４）へこの経路情報を送信する（Ｓ２８）。
When the movement source and destination are determined by the position specifying means (53), this information is transferred to the route calculation means (55). Since the subsequent steps are the same as those described above, a description thereof will be omitted.
The route calculation means (55) specifies the movement source “entrance (E)” from the route information stored in the storage means (51) by specifying the movement source and the movement destination in the position specification means (53). And the route information of the destination “kitchen (A)” is detected, and the control-side transmission means (58) transmits this route information to the guidance device (4) (S28).
誘導側受信手段（４７）は、制御装置（５）から送信される経路情報を受信し、通知手段（４８）に転送され、通知手段（４８）はこの経路情報を音声出力して、視覚障害者に通知する（Ｓ２９）。
この経路情報は、例えば、玄関（Ｅ）から台所（Ａ）に移動する場合であれば、通知手段（４８）であるイヤフォンから「廊下（Ｄ）を真っ直ぐ約10歩いてください。正面に扉があります。注意してください。扉を開けると台所（Ａ）です。」という経路情報である誘導情報を音声出力することになる。
尚、更に、「牛乳は台所（Ａ）の冷蔵庫内にあります」という経路情報を付加しておくことが好ましい。
The guiding side receiving means (47) receives the route information transmitted from the control device (5) and forwards it to the notifying means (48). (S29).
For example, if this route information is moving from the entrance (E) to the kitchen (A), walk from the earphone, which is the notification means (48), to the corridor (D) for about 10 steps. If you open the door, you will be in the kitchen (A). ”
Furthermore, it is preferable to add route information that “milk is in the refrigerator of the kitchen (A)”.
この経路情報に沿って、視覚障害者は、台所（Ａ）まで移動し、視覚障害者は冷蔵庫がある位置まで移動する（Ｓ３０）。
そして、図７（ａ）で示される如く、冷蔵庫のドアを開放する（Ｓ３１）。
ここで、視覚障害者は、撮影手段（４５）を起動させる（Ｓ３２）。
撮影手段（４５）が起動すると、撮影手段（４５）が図７（ｂ）で示す如き画像情報を作成する（Ｓ３３）。
そして、画像送信手段（４６）が画像情報を制御装置（５）へ送信する（Ｓ３４）。
The visually handicapped person moves to the kitchen (A) along the route information, and the visually handicapped person moves to the position where the refrigerator is located (S30).
Then, as shown in FIG. 7A, the refrigerator door is opened (S31).
Here, the visually impaired person activates the photographing means (45) (S32).
When the photographing means (45) is activated, the photographing means (45) creates image information as shown in FIG. 7B (S33).
Then, the image transmission means (46) transmits the image information to the control device (5) (S34).
制御装置（５）の画像受信手段（５６）に於いて画像情報を受信する（Ｓ３５）。
制御装置（５）は、画像情報を画像認識して、画像情報内に存在する物品識別子（３）を認識する。このとき、視覚障害者は、目標物品情報として「牛乳」を入力しているので、「牛乳」の存在位置が認識され、この認識を情報として制御側送信手段（５８）に於いて誘導装置（４）へ送信される（Ｓ３６）。
Image information is received by the image receiving means (56) of the control device (5) (S35).
The control device (5) recognizes the image information and recognizes the article identifier (3) present in the image information. At this time, since the visually impaired person has input “milk” as the target article information, the location of “milk” is recognized, and the guidance transmission device (58) uses this recognition as information. 4) (S36).
誘導装置（４）は、誘導側受信手段（４７）に於いて認識情報を受信し、通知手段（４８）であるイヤフォンに於いて、認識情報を音声出力する（Ｓ３７）。
この場合であれば、通知手段（４８）のイヤフォンから「牛乳は、上段右側にあります。」という存在情報を視覚障害者は受け取る。
そして、視覚障害者は、「牛乳」の位置を把握することができ（Ｓ３８）、「牛乳」を手に入れることができる。
このようにして、視覚障害者は、所望する物品を容易に手に入れることができる。
The guiding device (4) receives the recognition information at the guiding side receiving means (47), and outputs the recognition information by voice through the earphone as the notifying means (48) (S37).
In this case, the visually handicapped person receives presence information “milk is on the upper right side” from the earphone of the notification means (48).
The visually impaired person can grasp the position of “milk” (S38), and can obtain “milk”.
In this way, a visually impaired person can easily obtain a desired article.
１・・・・視覚障害者支援システム
２・・・・空間識別子
３・・・・物品識別子
４・・・・誘導装置
４１・・・入力手段
４２・・・空間情報送信手段
４３・・・空間情報受信手段
４４・・・誘導側送信手段
４５・・・撮影手段
４６・・・画像送信手段
４７・・・誘導側受信手段
４８・・・通知手段
５・・・・制御装置
５１・・・記憶手段
５２・・・制御側受信手段
５３・・・位置特定手段
５４・・・空間位置検出手段
５５・・・経路算出手段
５６・・・画像受信手段
５７・・・物品認識手段
５８・・・制御側送信手段
DESCRIPTION OF
Claims (11)
前記誘導装置は、
前記視覚障害者が所望する目標空間情報を入力する入力手段と、
前記入力手段に於いて目標空間情報が入力された際に於いて、前記視覚障害者が存在する初期空間を認識するために前記空間識別子からの空間識別信号を受信する空間情報受信手段と、
前記目標空間情報と前記空間識別信号を前記制御装置へ送信する誘導側送信手段と、
前記制御装置からの誘導情報を受信する誘導側受信手段と、
前記誘導側受信手段に於いて受信した誘導情報を前記視覚障害者へ通知する通知手段を有し、
前記制御装置は、
２つの空間位置から特定される複数の経路情報が記憶される記憶手段と、
前記誘導側送信手段に於ける空間識別信号及び目標空間情報を受信する制御側受信手段と、
前記制御側受信手段に於ける空間識別信号から初期空間位置を特定するとともに、前記制御側受信手段から入力される目標空間情報から目標空間位置を特定する位置特定手段と、
前記位置特定手段に於いて特定された２箇所の空間位置から前記記憶手段に記憶される経路情報を算出する経路算出手段と、
前記経路算出手段に於いて算出された経路情報を前記誘導装置へ送信する制御側送信手段を有していることを特徴とする視覚障害者支援システム。 A plurality of space identifiers that are provided for each of the plurality of spaces and transmit a space identification signal for identifying the space, and a target space that is attached to the visually impaired person and desired by the visually impaired person or a target space where an article exists A visually-impaired person support system for supporting a visually-impaired person to guide to the space desired by the guidance apparatus, and a control apparatus that controls guidance of the visually-impaired person performed by the guidance apparatus,
The guidance device includes:
Input means for inputting target space information desired by the visually impaired person;
Spatial information receiving means for receiving a spatial identification signal from the spatial identifier to recognize an initial space where the visually impaired person is present when target spatial information is input in the input means;
Guiding side transmission means for transmitting the target space information and the space identification signal to the control device;
Guidance-side receiving means for receiving guidance information from the control device;
Notification means for notifying the visually handicapped person of the guidance information received in the guidance side receiving means,
The controller is
Storage means for storing a plurality of pieces of route information specified from two spatial positions;
Control-side receiving means for receiving a space identification signal and target space information in the guide-side transmitting means;
A position specifying means for specifying an initial space position from a space identification signal in the control side receiving means, and a target space position from target space information input from the control side receiving means,
Route calculating means for calculating route information stored in the storage means from the two spatial positions specified by the position specifying means;
A visually impaired person support system comprising control side transmission means for transmitting the route information calculated in the route calculation means to the guidance device.
前記誘導装置が、
前記視覚障害者が所望する物品を目標物品情報として入力する入力手段と、
前記入力手段に於いて目標物品情報が入力された際に於いて、前記視覚障害者が存在する初期空間を認識するために前記空間識別子からの空間識別信号を受信する空間情報受信手段と、
前記制御装置が、
物品情報と、前記物品情報に対応する物品が存在する空間位置情報を複数記憶する記憶手段と、
前記入力手段に於いて目標物品情報が入力された場合に、前記記憶手段に於いて、該目標物品が存在する空間位置情報を検出し、検出された空間位置情報を、前記位置特定手段の目標空間位置とする空間位置検出手段を有することを特徴とする請求項１記載の視覚障害者支援システム。 The visually impaired person support system further includes:
The guidance device is
Input means for inputting an article desired by the visually impaired as target article information;
Spatial information receiving means for receiving a spatial identification signal from the spatial identifier in order to recognize an initial space where the visually impaired person is present when target article information is input in the input means;
The control device is
Storage means for storing a plurality of article information and spatial position information in which articles corresponding to the article information exist;
When the target article information is input in the input means, the storage means detects the spatial position information in which the target article exists, and the detected spatial position information is used as the target of the position specifying means. The visually impaired person supporting system according to claim 1, further comprising a spatial position detecting means for setting a spatial position.
所定物品毎に付与され、所定形状及び／又は所定色彩を有する物品識別子が設けられ、
前記誘導装置が、
前記視覚障害者の視野方向の映像を撮影する撮影手段と、
前記撮影手段に於いて作成される画像情報を送信する画像送信手段を有し、
前記制御装置が、
前記物品識別子に対応する物品情報が複数記憶される記憶手段と、
前記画像送信手段からの画像情報を受信する画像受信手段と、
前記画像情報から前記物品識別子を認識し、前記記憶手段に於いて、該物品識別子に対応する物品情報を検出し、物品を認識する物品認識手段を有していることを特徴とする請求項１又は２に記載の視覚障害者支援システム。 The visually impaired person support system further comprises:
An article identifier is provided for each predetermined article and has a predetermined shape and / or a predetermined color,
The guidance device is
Photographing means for photographing the visual direction of the visually impaired person;
Image transmission means for transmitting image information created in the photographing means;
The control device is
Storage means for storing a plurality of article information corresponding to the article identifier;
Image receiving means for receiving image information from the image transmitting means;
2. The apparatus according to claim 1, further comprising an article recognition unit that recognizes the article identifier from the image information, detects article information corresponding to the article identifier in the storage unit, and recognizes the article. Or the visually impaired support system of 2.
前記物品認識手段に於いて、前記視覚障害者が入力する目標物品を識別した場合に、該目標物品の存在を示す存在情報を前記誘導装置へ送信する制御側送信手段を有することを特徴とする請求項３に記載の視覚障害者支援システム。 The control device further comprises:
In the article recognition means, when the target article input by the visually handicapped person is identified, the article recognition means has control side transmission means for sending presence information indicating the presence of the target article to the guidance device. The visually impaired person support system according to claim 3.
複数の空間を認識するための空間識別信号を発信する空間識別子が空間毎に配され、
前記誘導装置が、前記空間識別信号から、前記視覚障害者の現在の初期空間を認識し、
前記制御装置が、前記視覚障害者の所望する空間又は物品が存在する目標空間を特定し、
前記制御装置が、前記初期空間から目標空間へ移動するための経路を算出し、
前記誘導装置が、前記視覚障害者を前記経路に沿って前記目標空間まで誘導することを特徴とする視覚障害者支援方法。 A visually-impaired person support method comprising a guidance device worn by a visually-impaired person and a control device for controlling the guidance apparatus, and assisting the guidance of the visually-impaired person to a desired space or an existing space of an article,
A space identifier that transmits a space identification signal for recognizing a plurality of spaces is arranged for each space,
The guidance device recognizes the current initial space of the visually impaired person from the spatial identification signal;
The control device specifies a target space in which a space or an article desired by the visually impaired person exists,
The control device calculates a route for moving from the initial space to the target space,
A visually impaired person supporting method, wherein the guidance device guides the visually impaired person to the target space along the route.
前記視覚障害者が物品を選択した場合に、前記制御装置が選択された物品が存在する空間位置を特定し、
前記制御装置が、前記空間位置を目標空間として認識させることを特徴とする請求項８記載の視覚障害者支援方法。 The spatial position where the article exists is preset,
When the visually impaired person selects an article, the control device identifies a spatial position where the selected article exists,
The visually impaired person supporting method according to claim 8, wherein the controller recognizes the spatial position as a target space.
前記誘導装置が、前記視覚障害者が該視覚障害者の視野方向を撮影する撮影手段を装着し、
前記制御手段が、前記撮影手段により撮影された画像情報から前記物品識別子を利用して物品を認識し、
前記制御装置が、前記視覚障害者へ認識された物品を通知することを特徴とする請求項９記載の視覚障害者支援方法。 An article identifier having a predetermined shape and / or a predetermined color is given to each article,
The guidance device is equipped with a photographing means for photographing the visual field direction of the visually impaired person by the visually impaired person,
The control means recognizes an article using the article identifier from the image information photographed by the photographing means,
The visually impaired person supporting method according to claim 9, wherein the control apparatus notifies the visually impaired person of the recognized article.
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| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR101257438B1 (en) | 2011-12-26 | 2013-04-23 | 건국대학교 산학협력단 | System for guiding a indoor waking-path of situation-based using a color-code and method thereof |
| KR20210029388A (en) * | 2019-09-06 | 2021-03-16 | 인하대학교 산학협력단 | Object detection and guidance system for people with visual impairment |
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2004
- 2004-12-22 JP JP2004372187A patent/JP2006178231A/en active Pending
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| KR102259332B1 (en) * | 2019-09-06 | 2021-06-01 | 인하대학교 산학협력단 | Object detection and guidance system for people with visual impairment |
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