JP2006177090A

JP2006177090A - Grip force control device and working machine

Info

Publication number: JP2006177090A
Application number: JP2004373230A
Authority: JP
Inventors: Kunitsugu Tomita; 邦嗣冨田; Kazuo Fujishima; 一雄藤島; Keihan Ishii; 啓範石井
Original assignee: Hitachi Construction Machinery Co Ltd
Current assignee: Hitachi Construction Machinery Co Ltd
Priority date: 2004-12-24
Filing date: 2004-12-24
Publication date: 2006-07-06
Anticipated expiration: 2024-12-24
Also published as: JP4554350B2

Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a grip force control device and a working machine of high versatility. <P>SOLUTION: In a grip force setter 110, when a linear interpolation instruction switch 112 or a curvilinear interpolation instruction switch 113 is pressed, spaces between respective input coordinates 135a-135d are interpolated and displayed as graphs 137, 138 on a display input part 111 as shown in figures (b), (c). The corresponding relation (grip force characteristics) between a lever operation quantity and the upper limit of grip force shown in the graphs 137, 138 is output to a control circuit 60. The control circuit 60 controls the pressure set value of an proportional electromagnetic relief valve 45 based on the input grip force characteristics. Since the pressure of a bottom chamber 33 of a cylinder 30 is specified by the pressure set value of the proportional electromagnetic relief valve 45, the grip force characteristics are reflected on the grip force of the grip device 14. <P>COPYRIGHT: (C)2006,JPO&NCIPI

Description

本発明は、油圧式アクチュエータの動作により対象物を把持する作業機械に用いられる把持力制御技術に関する。 The present invention relates to a gripping force control technique used in a work machine that grips an object by operation of a hydraulic actuator.

油圧アクチュエータを用いて対象物を加圧する作業機械が知られている。この作業機械では、油圧アクチュエータによって駆動されるクランプが対象物を加圧する。クランプの加圧力は、操作レバーの操作量に応じた加圧力で対象物を加圧するように制御装置で制御されている（特許文献１参照）。 A work machine that pressurizes an object using a hydraulic actuator is known. In this work machine, a clamp driven by a hydraulic actuator pressurizes an object. The pressing force of the clamp is controlled by a control device so as to pressurize the object with a pressing force corresponding to the operation amount of the operation lever (see Patent Document 1).

特開平１１−１２５２０６号公報JP-A-11-125206

この作業機械では、操作レバーの操作量とクランプの加圧力との対応関係が不変であり、汎用性に乏しかった。 In this work machine, the correspondence between the operation amount of the operation lever and the applied pressure of the clamp is unchanged, and the versatility is poor.

（１）請求項１の発明による把持力制御装置は、対象物を把持する把持爪を有する把持装置と、把持爪を開閉駆動するアクチュエータに対して供給される圧油を制御する流量制御手段と、操作部の操作に基づいて、流量制御手段によってアクチュエータに供給される圧油の流量を調節する操作手段と、操作手段の操作量に対する把持爪の把持力の上限値の特性（把持力特性）を入力して設定する把持力入力設定手段と、把持力入力設定手段で設定された把持力の上限値を超えないようにアクチュエータに供給される圧油を制御する制御手段とを備えることを特徴とする。
（２）請求項２の発明は、請求項１に記載の把持力制御装置において、把持力入力設定手段は、少なくとも、操作手段の第１の操作量に対する把持力の第１の上限値と、操作手段の第２の操作量に対する把持力の第２の上限値とを入力して把持力特性を設定することを特徴とする。
（３）請求項３の発明は、請求項２に記載の把持力制御装置において、把持力特性を新たに記憶する記憶手段と、記憶手段が複数記憶した把持力特性の中から任意の把持力特性を選択する選択手段とをさらに備え、制御手段は、選択手段で選択された把持力特性に基づいて、アクチュエータに供給される圧油を制御することを特徴とする。
（４）請求項４の発明は、請求項１〜３のいずれか一項に記載の把持力制御装置において、把持力特性がデフォルト設定値としてあらかじめ格納された把持力設定値格納手段をさらに備え、把持力入力設定手段は、把持力設定値格納手段があらかじめ格納しているデフォルト設定値を選択して、把持力特性として設定可能であることを特徴とする。
（５）請求項５の発明は、請求項１〜４のいずれか一項に記載の把持力制御装置において、把持力入力設定手段は、把持力特性を操作手段の操作量に対する把持爪の把持力の上限値のグラフとして入力および表示ができるタッチパネル式表示装置を有することを特徴とする。
（６）請求項６の発明による把持力制御装置は、対象物を把持する把持爪を有する把持装置と、把持爪を開閉駆動するアクチュエータに対して供給される圧油を制御する流量制御手段と、把持爪を閉じるように流量制御手段からアクチュエータに供給される圧油に関して、アクチュエータと並列に設けられる可変リリーフ手段と、可変リリーフ手段で設定され得るリリーフ圧力の最高圧力よりも高いリリーフ圧力に設定されるリリーフ手段と、操作部の操作に基づいて、流量制御手段によってアクチュエータに供給される圧油の流量を調節する操作手段と、操作手段の操作量に対する把持爪の把持力の上限値の特性（把持力特性）を入力して設定する把持力入力設定手段と、把持力入力設定手段で設定された把持力特性に基づいて、把持爪の把持力が把持力入力設定手段で設定された把持力の上限値を超えないように、操作手段の操作量に対する可変リリーフ手段の設定圧力値を設定するリリーフ圧力設定手段とを備えることを特徴とする。
（７）請求項７の発明による把持力制御装置は、対象物を把持する把持爪を有する把持装置と、把持爪を開閉駆動するアクチュエータに対して供給される圧油を制御する流量制御手段と、操作部の操作に基づいて、流量制御手段によってアクチュエータに供給される圧油の流量を調節する操作手段と、把持爪の把持力を検出する把持力検出手段と、操作手段の操作量に対する把持爪の把持力の上限値の特性を入力して設定する把持力入力設定手段と、把持力検出手段で検出する把持爪の把持力が把持力入力設定手段で設定された把持力の上限値を超えないように流量制御手段を制御する制御手段とを備えることを特徴とする。
（８）請求項８の発明による作業機械は、請求項１〜７のいずれか一項に記載の把持力制御装置と、把持装置が取り付けられる腕を有する旋回体と、旋回体を旋回可能に保持する走行体とを備えることを特徴とする。 (1) A gripping force control device according to a first aspect of the present invention includes a gripping device having a gripping claw for gripping an object, and a flow rate control means for controlling pressure oil supplied to an actuator that opens and closes the gripping claw. The operation means for adjusting the flow rate of the pressure oil supplied to the actuator by the flow rate control means based on the operation of the operation portion, and the characteristics of the upper limit value of the gripping force of the gripping claws with respect to the operation amount of the operation means (gripping force characteristics) Gripping force input setting means for inputting and setting, and control means for controlling the pressure oil supplied to the actuator so as not to exceed the upper limit value of the gripping force set by the gripping force input setting means And
(2) According to a second aspect of the present invention, in the gripping force control device according to the first aspect, the gripping force input setting means includes at least a first upper limit value of the gripping force with respect to the first operation amount of the operating means, The gripping force characteristic is set by inputting a second upper limit value of the gripping force with respect to the second operation amount of the operating means.
(3) The invention of claim 3 is the gripping force control apparatus according to claim 2, wherein a storage means for newly storing the gripping force characteristics, and an arbitrary gripping force among the gripping force characteristics stored in the storage means. Selection means for selecting a characteristic, and the control means controls the pressure oil supplied to the actuator based on the gripping force characteristic selected by the selection means.
(4) The invention of claim 4 is the gripping force control device according to any one of claims 1 to 3, further comprising gripping force setting value storage means in which gripping force characteristics are stored in advance as default setting values. The gripping force input setting means can select a default setting value stored in advance by the gripping force setting value storage means and set it as a gripping force characteristic.
(5) A fifth aspect of the present invention is the gripping force control apparatus according to any one of the first to fourth aspects, wherein the gripping force input setting means grips the gripping claws with respect to the operation amount of the operating means. It has a touch panel type display device which can input and display as a graph of an upper limit value of force.
(6) A gripping force control device according to a sixth aspect of the present invention includes a gripping device having a gripping claw for gripping an object, and a flow rate control means for controlling pressure oil supplied to an actuator that opens and closes the gripping claw. For pressure oil supplied from the flow control means to the actuator so as to close the gripping claw, variable relief means provided in parallel with the actuator, and a relief pressure higher than the maximum pressure of the relief pressure that can be set by the variable relief means Characteristics of the upper limit value of the gripping force of the gripping claw with respect to the operation amount of the operation means, and the operation means for adjusting the flow rate of the pressure oil supplied to the actuator by the flow rate control means based on the operation of the operation unit Based on the gripping force input setting means for inputting and setting (grip force characteristics) and the gripping force characteristics set by the gripping force input setting means, Relief pressure setting means for setting the set pressure value of the variable relief means relative to the operation amount of the operating means so that the gripping force does not exceed the upper limit value of the gripping force set by the gripping force input setting means, To do.
(7) A gripping force control device according to a seventh aspect of the invention includes a gripping device having a gripping claw for gripping an object, and a flow rate control means for controlling pressure oil supplied to an actuator that opens and closes the gripping claw. The operation means for adjusting the flow rate of the pressure oil supplied to the actuator by the flow rate control means based on the operation of the operation unit, the gripping force detection means for detecting the gripping force of the gripping claws, and the gripping with respect to the operation amount of the operation means The gripping force input setting means for inputting and setting the characteristics of the upper limit value of the gripping force of the nail and the gripping force of the gripping nail detected by the gripping force detection means are set to the upper limit value of the gripping force set by the gripping force input setting means. And a control means for controlling the flow rate control means so as not to exceed.
(8) A work machine according to an eighth aspect of the present invention is a gripping force control device according to any one of the first to seventh aspects, a swiveling body having an arm to which the gripping device is attached, and a swiveling body capable of swiveling. And a traveling body to be held.

（１）請求項１の発明による把持力制御装置では、把持力特性が入力されて設定されると、設定された把持力の上限値を超えないようにアクチュエータに供給される圧油を制御するように構成した。これにより、操作手段の操作量に対する把持装置の把持力の上限値を把持対象物や把持作業の内容に合わせて適宜変更できるので、最適な把持力によって効率のよい把持作業が実現でき、汎用性の高い把持力制御装置を提供できる。
（２）請求項６の発明による把持力制御装置では、把持爪を閉じるように流量制御手段からアクチュエータに供給される圧油に関して、アクチュエータと並列に設けられる可変リリーフ手段と、把持力特性を入力して設定する把持力入力設定手段と、把持力入力設定手段で設定された把持力特性に基づいて、把持爪の把持力が把持力入力設定手段で設定された把持力の上限値を超えないように、操作手段の操作量に対する可変リリーフ手段の設定圧力値を設定するリリーフ圧力設定手段とを備えるように構成した。これにより、可変リリーフ手段の設定圧力値をリリーフ圧力設定手段で適宜変更することで、把持対象物や把持作業の内容に合わせて把持力の上限値を容易に変更できるので、効率のよい把持作業が実現でき、汎用性の高い把持力制御装置を提供できる。
（３）請求項７の発明による把持力制御装置では、把持爪の把持力を検出する把持力検出手段と、操作手段の操作量に対する把持爪の把持力の上限値の特性を入力して設定する把持力入力設定手段とを備え、把持力検出手段で検出する把持爪の把持力が把持力入力設定手段で設定された把持力の上限値を超えないように流量制御手段を制御するように構成した。これにより、把持対象物や把持作業の内容に合わせた把持力の上限値の変更が少ない部品点数で容易に実現できるので、効率のよい把持作業が実現できる、汎用性の高い把持力制御装置を安価に提供できる。
（４）請求項８の発明による作業機械では、請求項１〜７のいずれか一項に記載の把持力制御装置を備えるように構成した。これにより、効率のよい把持作業が行える、汎用性の高い作業機械が実現できる。 (1) In the gripping force control device according to the first aspect of the present invention, when the gripping force characteristic is input and set, the pressure oil supplied to the actuator is controlled so as not to exceed the set upper limit value of the gripping force. It was configured as follows. As a result, the upper limit value of the gripping force of the gripping device with respect to the operation amount of the operation means can be changed as appropriate according to the gripping object and the content of the gripping work, so that an efficient gripping work can be realized with an optimum gripping force. A high gripping force control device can be provided.
(2) In the gripping force control device according to the sixth aspect of the present invention, the variable relief means provided in parallel with the actuator and the gripping force characteristics are inputted with respect to the pressure oil supplied from the flow rate control means to the actuator so as to close the gripping claws. The gripping force input setting means and the gripping force characteristics set by the gripping force input setting means, the gripping force of the gripping nails does not exceed the upper limit value of the gripping force set by the gripping force input setting means As described above, a relief pressure setting means for setting the set pressure value of the variable relief means with respect to the operation amount of the operation means is provided. Accordingly, the upper limit value of the gripping force can be easily changed according to the gripping object and the content of the gripping work by appropriately changing the set pressure value of the variable relief means by the relief pressure setting means, so that an efficient gripping work Therefore, a highly versatile gripping force control device can be provided.
(3) In the gripping force control apparatus according to the seventh aspect of the present invention, the gripping force detecting means for detecting the gripping force of the gripping claws and the characteristics of the upper limit value of the gripping force of the gripping claws with respect to the operation amount of the operating means are input and set. Gripping force input setting means for controlling the flow rate control means so that the gripping force of the gripping claws detected by the gripping force detection means does not exceed the upper limit value of the gripping force set by the gripping force input setting means. Configured. As a result, the upper limit value of the gripping force according to the gripping object and the content of the gripping work can be easily changed with a small number of parts, so a highly versatile gripping force control device that can realize an efficient gripping work can be realized. Can be provided at low cost.
(4) The work machine according to the invention of claim 8 is configured to include the gripping force control device according to any one of claims 1 to 7. Thereby, a highly versatile work machine capable of performing an efficient gripping operation can be realized.

図１〜１３を参照して、本発明による把持力制御装置を作業機械に適用した一実施の形態を説明する。図１に示すように、油圧ショベルをベースとした解体作業機１００においては、走行体１に旋回体３が旋回可能に取り付けられている。旋回体３の前部には運転室４が取り付けられている。運転室４の後方にはエンジンおよび油圧ポンプを含む主要駆動装置５が設けられている。 1 to 13, an embodiment in which a gripping force control device according to the present invention is applied to a work machine will be described. As shown in FIG. 1, in a demolition work machine 100 based on a hydraulic excavator, a swing body 3 is attached to a traveling body 1 so as to be capable of turning. A driver's cab 4 is attached to the front of the swivel body 3. A main driving device 5 including an engine and a hydraulic pump is provided behind the cab 4.

旋回体３には多関節の腕を有するフロント作業腕１０１が取り付けられている。フロント作業腕１０１は、ブームシリンダ１１により上下方向に揺動自在に旋回体３に取り付けられたブーム１０と、ブーム１０に連結されてアームシリンダ１３により上下方向に揺動自在に取り付けられたアーム１２と、アーム１２の先端部分に連結されて作業具シリンダ１５により上下方向に回動自在に取り付けられた作業具である把持装置１４とを有する。 A front work arm 101 having an articulated arm is attached to the revolving body 3. The front work arm 101 includes a boom 10 attached to the swing body 3 so as to be swingable up and down by a boom cylinder 11, and an arm 12 connected to the boom 10 and attached so as to be swingable up and down by an arm cylinder 13. And a gripping device 14, which is a work tool that is connected to the distal end portion of the arm 12 and is attached to the work tool cylinder 15 so as to be rotatable in the vertical direction.

図２に把持装置１４の構造を示す。把持装置１４は、アーム１２の先端に取り付けられる把持装置本体２０と、先端側で対象物を把持できるように対向して設けられた把持爪２１，２２と、把持爪２１，２２を駆動するシリンダ３０とを有する。把持爪２１，２２は、それぞれの後端の近傍で、把持装置本体２０に設けられた回動軸２３，２４を中心に回動可能に軸支されている。把持爪２１と把持爪２２とは、それぞれ回動軸２３，２４の近傍でリンク２５を介して接続されている。このリンク２５によって、それぞれの把持爪２１，２２は、回動軸２３，２４を中心に連動して回動するので、把持爪２１，２２の先端側の把持部２１ａ，２２ａで対象物を把持および開放できる。 FIG. 2 shows the structure of the gripping device 14. The gripping device 14 includes a gripping device main body 20 attached to the tip of the arm 12, gripping claws 21 and 22 provided so as to grip an object on the tip side, and a cylinder that drives the gripping claws 21 and 22. 30. The grip claws 21 and 22 are pivotally supported around pivot shafts 23 and 24 provided in the gripping device main body 20 in the vicinity of the rear ends of the grip claws 21 and 22. The gripping claws 21 and the gripping claws 22 are connected via links 25 in the vicinity of the rotation shafts 23 and 24, respectively. By this link 25, the gripping claws 21, 22 rotate around the pivot shafts 23, 24, so that the object is gripped by the gripping portions 21 a, 22 a on the tip side of the gripping claws 21, 22. And can be opened.

シリンダ３０のシリンダロッド３１のロッド先端３１ａは、把持爪２１の後端に設けられているシリンダロッド接続部２１ｂに接続され、シリンダ本体３２のボトム側端部（シリンダボトム）３２aが把持装置本体２０のシリンダ支持部２６に接続されている。 The rod tip 31 a of the cylinder rod 31 of the cylinder 30 is connected to a cylinder rod connection portion 21 b provided at the rear end of the gripping claw 21, and the bottom end (cylinder bottom) 32 a of the cylinder body 32 is connected to the gripping device body 20. Are connected to the cylinder support portion 26.

シリンダ３０の把持側油室（ボトム室）３３に圧油が供給されると、シリンダロッド３１が伸長し、回動軸２３を中心に把持爪２１を右旋させる。把持爪２１の右旋に伴ってリンク２５を介して把持爪２２は回動軸２４を中心に左旋される。したがって、把持爪２１，２２は閉じる方向に駆動されるので、把持対象物を把持できる。把持爪２１，２２が閉じている状態で、シリンダ３０の解放側油室（ロッド室）３４に圧油が供給されると、シリンダロッド３１が収縮し、上述の動作とは逆方向に把持爪２１，２２が駆動されて、把持対象物を開放する。 When pressure oil is supplied to the gripping-side oil chamber (bottom chamber) 33 of the cylinder 30, the cylinder rod 31 extends, and the gripping claw 21 is rotated clockwise about the rotation shaft 23. As the gripping claw 21 is rotated clockwise, the gripping claw 22 is rotated about the rotation shaft 24 via the link 25. Therefore, since the grip claws 21 and 22 are driven in the closing direction, the gripping object can be gripped. When pressure oil is supplied to the release side oil chamber (rod chamber) 34 of the cylinder 30 with the gripping claws 21 and 22 closed, the cylinder rod 31 contracts and the gripping claws in the direction opposite to the above-described operation. 21 and 22 are driven to release the object to be grasped.

図３は、解体作業機１００のシリンダ３０を駆動する油圧回路を示す図である。この油圧回路には、メインポンプ４０と、コントロール弁４１と、メインリリーフ弁４２と、作動油タンク４３と、比例電磁式リリーフ弁４５と、チェック弁４７とが設けられている。また、この油圧回路には、油圧回路の各構成機器を制御するために、パイロットポンプ５０と、比例電磁式減圧弁５１と、制御回路６０と、コントローラ７０と、把持力設定器１１０とが設けられている。コントローラ７０は、いわゆる電気レバーと呼ばれる操作装置であり、把持装置１４の開閉操作をするための操作レバー７１を有する。 FIG. 3 is a diagram illustrating a hydraulic circuit that drives the cylinder 30 of the dismantling work machine 100. This hydraulic circuit is provided with a main pump 40, a control valve 41, a main relief valve 42, a hydraulic oil tank 43, a proportional electromagnetic relief valve 45, and a check valve 47. In addition, this hydraulic circuit is provided with a pilot pump 50, a proportional electromagnetic pressure reducing valve 51, a control circuit 60, a controller 70, and a gripping force setting device 110 in order to control each component of the hydraulic circuit. It has been. The controller 70 is an operation device called a so-called electric lever, and has an operation lever 71 for opening and closing the gripping device 14.

図示しないエンジンによりメインポンプ６０が駆動されると、作動油タンク４３の作動油がコントロール弁４１を介して油路８１または油路８２からシリンダ３０へ供給される。この油圧回路の最高圧力はメインリリーフ弁４２で規定される。なお、油路８１はシリンダ３０のボトム室３３とコントロール弁４１とを結ぶ油路であり、油路８２はロッド室３４とコントロール弁４１とを結ぶ油路である。以下の説明では、ボトム室３３に供給される圧油を供給圧油Ｆと呼び、供給圧油Ｆの圧力を供給圧力Ｐと呼ぶ。コントロール弁４１は、後述するように、操作レバー７１の操作に応じて制御される比例電磁式減圧弁５１からのパイロット圧油によってスプールが駆動されて、シリンダ３０への圧油の流れを制御する。 When the main pump 60 is driven by an engine (not shown), the hydraulic oil in the hydraulic oil tank 43 is supplied from the oil passage 81 or the oil passage 82 to the cylinder 30 via the control valve 41. The maximum pressure of this hydraulic circuit is defined by the main relief valve 42. The oil passage 81 is an oil passage connecting the bottom chamber 33 of the cylinder 30 and the control valve 41, and the oil passage 82 is an oil passage connecting the rod chamber 34 and the control valve 41. In the following description, the pressure oil supplied to the bottom chamber 33 is referred to as supply pressure oil F, and the pressure of the supply pressure oil F is referred to as supply pressure P. As will be described later, the control valve 41 controls the flow of pressure oil to the cylinder 30 when the spool is driven by the pilot pressure oil from the proportional electromagnetic pressure reducing valve 51 controlled according to the operation of the operation lever 71. .

油路８１と油路８２とは油路８３で結ばれており、この油路８３には、比例電磁式リリーフ弁４５と、チェック弁４７とが設けられている。比例電磁式リリーフ弁４５は、油路８３上でシリンダ３０と並列に配設されている。比例電磁式リリーフ弁４５のリリーフ圧（設定圧力値）は、後述するように、制御回路６０から送信される信号によって設定される。チェック弁４７は油路８２と比例電磁式リリーフ弁４５とを結ぶ油路に設けられて、油路８２から比例電磁式リリーフ弁４５への不必要な圧油流入を防止する。 The oil passage 81 and the oil passage 82 are connected by an oil passage 83, and a proportional electromagnetic relief valve 45 and a check valve 47 are provided in the oil passage 83. The proportional electromagnetic relief valve 45 is disposed in parallel with the cylinder 30 on the oil passage 83. The relief pressure (set pressure value) of the proportional electromagnetic relief valve 45 is set by a signal transmitted from the control circuit 60, as will be described later. The check valve 47 is provided in an oil passage connecting the oil passage 82 and the proportional electromagnetic relief valve 45 to prevent unnecessary pressure oil from flowing from the oil passage 82 to the proportional electromagnetic relief valve 45.

制御回路６０は、コントローラ７０の操作レバー７１の操作状況に基づいて、比例電磁式減圧弁５１の設定圧力と、比例電磁式リリーフ弁４５の設定圧力とを制御する。なお、把持装置１４の把持力は、供給圧力Ｐに比例し、シリンダ３０のピストンの断面積や把持爪２１，２２を開閉駆動するレバー機構のレバー比などで表される係数と供給圧力Ｐとの積で表される。 The control circuit 60 controls the set pressure of the proportional electromagnetic pressure reducing valve 51 and the set pressure of the proportional electromagnetic relief valve 45 based on the operation status of the operation lever 71 of the controller 70. The gripping force of the gripping device 14 is proportional to the supply pressure P. The coefficient expressed by the cross-sectional area of the piston of the cylinder 30 and the lever ratio of the lever mechanism that opens and closes the gripping claws 21 and 22 and the supply pressure P It is represented by the product of

上述のように構成される油圧回路では、後述するように、操作レバー７１の操作量に応じた速度でシリンダ３０が駆動される。また供給圧力Ｐの最大値は、比例電磁式リリーフ弁４５の設定圧力値によって決定される。本実施の形態の把持力制御装置では、供給圧力Ｐを後述するように比例電磁式リリーフ弁４５の設定圧力で制御することで、把持装置１４の把持力の最大値（上限値）を制御する。 In the hydraulic circuit configured as described above, the cylinder 30 is driven at a speed corresponding to the operation amount of the operation lever 71 as described later. The maximum value of the supply pressure P is determined by the set pressure value of the proportional electromagnetic relief valve 45. In the gripping force control device of the present embodiment, the maximum value (upper limit value) of the gripping force of the gripping device 14 is controlled by controlling the supply pressure P with the set pressure of the proportional electromagnetic relief valve 45 as will be described later. .

図４は、コントローラ７０の構造を示す図である。コントローラ７０は、操作レバー７１と、ポテンショメータ７３と、中立復帰バネ７４と、ストッパ７５とを有する。操作レバー７１は、ストッパ７５で規制された操作範囲内で前後方向もしくは左右方向に操作可能であり、操作力が加わってない状態では中立復帰バネ７４によって中立位置に復帰する。 FIG. 4 is a diagram illustrating the structure of the controller 70. The controller 70 includes an operation lever 71, a potentiometer 73, a neutral return spring 74, and a stopper 75. The operation lever 71 can be operated in the front-rear direction or the left-right direction within the operation range restricted by the stopper 75, and returns to the neutral position by the neutral return spring 74 when no operation force is applied.

ポテンショメータ７３には、不図示の電源から＋５Ｖの電源が接続されるＶｓ端子と、解体作業機１００の車体に接地されるＧＮＤ端子と、操作レバー７１の操作量（以下、レバー操作量と呼ぶ）に応じた電圧が出力されるＶｏｕｔ端子とが設けられている。Ｖｏｕｔ端子は、制御回路６０に接続されている。 The potentiometer 73 includes a Vs terminal to which a +5 V power source is connected from a power source (not shown), a GND terminal grounded to the vehicle body of the dismantling work machine 100, and an operation amount of the operation lever 71 (hereinafter referred to as a lever operation amount). And a Vout terminal from which a voltage according to the voltage is output. The Vout terminal is connected to the control circuit 60.

図５に、レバー操作量と、Ｖｏｕｔ端子に出力される電圧との関係を図示する。操作レバー７１が中立位置であるとき、Ｖｏｕｔ端子には電圧Ｖ０が出力される。操作レバー７１が中立位置からＬ方向に操作されると、操作量に応じてＶｏｕｔ端子に出力される電圧が上昇する。操作レバー７１がＬ方向の上限（ＳＬｍａｘ）まで操作されると、Ｖｏｕｔ端子には電圧ＶＬが出力される。同様に、操作レバー７１が中立位置からＲ方向に操作されると、操作量に応じてＶｏｕｔ端子に出力される電圧が下降する。操作レバー７１がＲ方向の上限（ＳＲｍａｘ）まで操作されると、Ｖｏｕｔ端子には電圧ＶＲが出力される。 FIG. 5 illustrates the relationship between the lever operation amount and the voltage output to the Vout terminal. When the operation lever 71 is in the neutral position, the voltage V0 is output to the Vout terminal. When the operation lever 71 is operated in the L direction from the neutral position, the voltage output to the Vout terminal increases according to the operation amount. When the operation lever 71 is operated to the upper limit (SLmax) in the L direction, the voltage VL is output to the Vout terminal. Similarly, when the operation lever 71 is operated in the R direction from the neutral position, the voltage output to the Vout terminal decreases according to the operation amount. When the operation lever 71 is operated to the upper limit (SRmax) in the R direction, the voltage VR is output to the Vout terminal.

なお、以下の説明では、把持装置１４が対象物を把持する方向、および、把持装置１４が対象物を把持するように操作レバー７１が操作される方向を把持方向と呼び、把持装置１４が対象物を解放する方向、および、把持装置１４が対象物を解放するように操作レバー７１が操作される方向を解放方向と呼ぶ。 In the following description, the direction in which the gripping device 14 grips the object and the direction in which the operation lever 71 is operated so that the gripping device 14 grips the object are referred to as the gripping direction. The direction in which the object is released and the direction in which the operation lever 71 is operated so that the gripping device 14 releases the object are referred to as a release direction.

図６は、制御回路６０の構成を示すブロック図である。制御回路６０は、レバー信号演算部６１と、把持力設定演算部６２と、比例電磁式減圧弁出力演算部６３と、比例電磁式リリーフ弁出力演算部６４と、メモリ６５とを有する。コントローラ７０のポテンショメータ７３から出力されたＶｏｕｔ端子の電圧は、レバー信号演算部６１に入力される。レバー信号演算部６１では、入力されたＶｏｕｔ端子の電圧に基づいて演算したコントロール弁４１の速度指令値を比例電磁式減圧弁出力演算部６３に出力するとともに、入力されたＶｏｕｔ端子の電圧に基づいて演算したレバー操作量の信号を比例電磁式リリーフ弁出力演算部６４に出力する。把持力設定演算部６２には、後述する把持力設定器１１０の各種設定信号が入力される。 FIG. 6 is a block diagram showing a configuration of the control circuit 60. The control circuit 60 includes a lever signal calculation unit 61, a gripping force setting calculation unit 62, a proportional electromagnetic pressure reducing valve output calculation unit 63, a proportional electromagnetic relief valve output calculation unit 64, and a memory 65. The voltage at the Vout terminal output from the potentiometer 73 of the controller 70 is input to the lever signal calculation unit 61. The lever signal calculation unit 61 outputs the speed command value of the control valve 41 calculated based on the input voltage of the Vout terminal to the proportional electromagnetic pressure reducing valve output calculation unit 63 and based on the input voltage of the Vout terminal. The lever operation amount signal calculated in this manner is output to the proportional electromagnetic relief valve output calculation unit 64. Various setting signals of the gripping force setting unit 110 described later are input to the gripping force setting calculation unit 62.

把持力設定演算部６２は、把持力設定器１１０の各種設定信号や、メモリ６５に格納された各種設定値に基づいて、操作レバー７１の任意の操作量に対する把持装置１４の把持力の上限値を演算して、レバー操作量と把持装置１４の把持力の上限値（以下、把持力上限値と呼ぶ）との対応関係を決定する。決定されたレバー操作量と把持力上限値との対応関係は、比例電磁式リリーフ弁出力演算部６４に出力される。把持力設定演算部６２における、レバー操作量と把持力上限値との対応関係の算出方法については後述する。なお、以下の説明では、把持力設定演算部６２で算出されるレバー操作量と把持力上限値との対応関係を把持力制御マップと呼ぶ。 The gripping force setting calculation unit 62 is based on various setting signals of the gripping force setting device 110 and various setting values stored in the memory 65, and the upper limit value of the gripping force of the gripping device 14 for an arbitrary operation amount of the operation lever 71. To determine the correspondence between the lever operation amount and the upper limit value of the gripping force of the gripping device 14 (hereinafter referred to as the gripping force upper limit value). The correspondence relationship between the determined lever operation amount and the gripping force upper limit value is output to the proportional electromagnetic relief valve output calculation unit 64. A method for calculating the correspondence between the lever operation amount and the gripping force upper limit value in the gripping force setting calculation unit 62 will be described later. In the following description, the correspondence between the lever operation amount calculated by the gripping force setting calculation unit 62 and the gripping force upper limit value is referred to as a gripping force control map.

比例電磁式減圧弁出力演算部６３は、レバー信号演算部６１で演算されたコントロール弁４１の速度指令値に基づいて、比例電磁式減圧弁５１のソレノイドの励磁信号を出力する。 The proportional electromagnetic pressure reducing valve output calculation unit 63 outputs a solenoid excitation signal of the proportional electromagnetic pressure reducing valve 51 based on the speed command value of the control valve 41 calculated by the lever signal calculation unit 61.

比例電磁式リリーフ弁出力演算部６４は、把持力設定演算部６２で算出された把持力制御マップを、レバー操作量と比例電磁式リリーフ弁４５の設定圧力値との対応関係に変換する。そして、レバー信号演算部６１から入力された信号に基づいて、レバー操作量に対応する比例電磁式リリーフ弁４５の設定圧力の指令値を比例電磁式リリーフ弁４５に出力する。 The proportional electromagnetic relief valve output calculation unit 64 converts the gripping force control map calculated by the gripping force setting calculation unit 62 into a correspondence relationship between the lever operation amount and the set pressure value of the proportional electromagnetic relief valve 45. Based on the signal input from the lever signal calculation unit 61, the command value for the set pressure of the proportional electromagnetic relief valve 45 corresponding to the lever operation amount is output to the proportional electromagnetic relief valve 45.

メモリ６５には、よく使われる把持力制御マップがデフォルト設定値としてあらかじめ複数格納されている。また、メモリ６５は、後述するように、把持力設定器１１０から入力された各種設定信号に基づいて把持力設定演算部６２で算出された把持力制御マップを記憶する。 The memory 65 stores a plurality of frequently used gripping force control maps as default setting values in advance. The memory 65 stores a gripping force control map calculated by the gripping force setting calculation unit 62 based on various setting signals input from the gripping force setting unit 110, as will be described later.

図７は、レバー操作量と、比例電磁式リリーフ弁出力演算部６４から比例電磁式リリーフ弁４５へ出力される設定圧力の指令値（圧力設定値）との対応関係の一例を示す図である。操作レバー７１の中立位置付近の不感帯は、操作レバー７１が中立位置からわずかに傾動されただけで鋭敏にシリンダ３０が駆動されてしまうのを防止するため、レバー操作量を認識しないように設けられた領域である。 FIG. 7 is a diagram illustrating an example of a correspondence relationship between the lever operation amount and a set pressure command value (pressure set value) output from the proportional electromagnetic relief valve output calculation unit 64 to the proportional electromagnetic relief valve 45. . The dead zone near the neutral position of the operation lever 71 is provided so as not to recognize the lever operation amount in order to prevent the cylinder 30 from being driven sharply only by slightly tilting the operation lever 71 from the neutral position. Area.

把持装置１４が対象物を把持する方向（把持方向）へ操作レバー７１が不感帯を超えて操作されると、レバー操作量に対応する比例電磁式リリーフ弁４５の圧力設定値が決定される。把持力設定器１１０に設けられた後述する指令値保持スイッチがＯＮされているときには、決定された圧力設定値は、図７の破線で示すように、操作レバー７１が中立位置に戻されても操作レバー７１の把持方向への操作量の最大値に対応する圧力設定値で保持される。把持装置１４が対象物を解放する方向（解放方向）へ操作レバー７１が不感帯を超えて操作されると、比例電磁式リリーフ弁４５の圧力設定値は０に戻る。すなわち、指令値保持スイッチがＯＮされているときには、比例電磁式リリーフ弁４５の圧力設定値は、操作レバー７１の把持方向への最大操作量に対応して設定され、操作レバー７１が解放方向に操作された場合にのみ初期化される。 When the operation lever 71 is operated beyond the dead zone in the direction in which the gripping device 14 grips the object (gripping direction), the pressure setting value of the proportional electromagnetic relief valve 45 corresponding to the lever operation amount is determined. When a command value holding switch, which will be described later, provided in the gripping force setting device 110 is turned on, the determined pressure setting value is not changed even when the operation lever 71 is returned to the neutral position as shown by a broken line in FIG. The operation lever 71 is held at a pressure setting value corresponding to the maximum value of the operation amount in the gripping direction. When the operation lever 71 is operated beyond the dead zone in the direction in which the gripping device 14 releases the object (release direction), the pressure setting value of the proportional electromagnetic relief valve 45 returns to zero. That is, when the command value holding switch is ON, the pressure setting value of the proportional electromagnetic relief valve 45 is set corresponding to the maximum operation amount in the gripping direction of the operation lever 71, and the operation lever 71 is in the release direction. Initialized only when operated.

指令値保持スイッチがＯＦＦされているときには、比例電磁式リリーフ弁４５の圧力設定値は、操作レバー７１が中立位置の方向に戻されると、操作レバー７１のその時点の操作量に対応する圧力設定値に変更される。すなわち、指令値保持スイッチがＯＦＦされているときには、比例電磁式リリーフ弁４５の圧力設定値は、レバー操作量と対応づけられた圧力設定値に一致する。 When the command value holding switch is OFF, the pressure setting value of the proportional electromagnetic relief valve 45 is the pressure setting corresponding to the operation amount of the operation lever 71 at that time when the operation lever 71 is returned to the neutral position. Changed to a value. That is, when the command value holding switch is OFF, the pressure setting value of the proportional electromagnetic relief valve 45 matches the pressure setting value associated with the lever operation amount.

図８に示すように、把持力設定器１１０は、表示入力部１１１と、直線補間指示スイッチ１１２と、曲線補間指示スイッチ１１３と、指令値保持スイッチ１１４と、記憶スイッチ１１５と、決定スイッチ１１６と、呼び出しスイッチ１１７と、キャンセルスイッチ１１８とを備えている。表示入力部１１１は、レバー操作量と把持力上限値との対応関係を入力する入力機能と、入力されたレバー操作量と把持力上限値との対応関係を表示する表示機能とを備えた、いわゆるタッチパネル式の表示装置である。表示入力部１１１には、レバー操作量を横軸１３１にとり、把持力上限値を縦軸１３２にとった座標軸が表示される。横軸１３１の左端近傍の領域は、上述した不感帯に相当する領域１３３である。 As shown in FIG. 8, the gripping force setting device 110 includes a display input unit 111, a linear interpolation instruction switch 112, a curve interpolation instruction switch 113, a command value holding switch 114, a storage switch 115, and a determination switch 116. , A call switch 117 and a cancel switch 118 are provided. The display input unit 111 includes an input function for inputting a correspondence relationship between the lever operation amount and the gripping force upper limit value, and a display function for displaying a correspondence relationship between the input lever operation amount and the gripping force upper limit value. This is a so-called touch panel display device. The display input unit 111 displays coordinate axes with the lever operation amount on the horizontal axis 131 and the gripping force upper limit on the vertical axis 132. A region near the left end of the horizontal axis 131 is a region 133 corresponding to the dead zone described above.

領域１３３を除き、縦軸１３１と横軸１３２とで挟まれた領域１３４が、たとえばタッチペンなどでタッチされると、そのタッチされた点がレバー操作量と把持力上限値との関係を表す座標として認識される。たとえば図９（ａ）は、領域１３４の４カ所がタッチされ、タッチされた地点がレバー操作量と把持力上限値との関係を表す座標１３５ａ〜１３５ｄとして認識された状態を示す図である。なお、不感帯に相当する領域１３３では、把持力の上限値は設定できない。 When the area 134 sandwiched between the vertical axis 131 and the horizontal axis 132 excluding the area 133 is touched with, for example, a touch pen, the touched point indicates the relationship between the lever operation amount and the gripping force upper limit value. Recognized as For example, FIG. 9A is a diagram illustrating a state in which four locations in the region 134 are touched and the touched points are recognized as coordinates 135a to 135d representing the relationship between the lever operation amount and the gripping force upper limit value. In the region 133 corresponding to the dead zone, the upper limit value of the gripping force cannot be set.

縦軸１３１と横軸１３２とで挟まれた領域１３４が、タッチペンなどでなぞられると、図９（ｂ）に示すように、なぞられた軌跡１３６がレバー操作量と把持力上限値との関係を表すグラフとして認識される。 When a region 134 sandwiched between the vertical axis 131 and the horizontal axis 132 is traced with a touch pen or the like, as shown in FIG. 9B, the traced path 136 is a relationship between the lever operation amount and the gripping force upper limit value. Is recognized as a graph.

直線補間指示スイッチ１１２および曲線補間指示スイッチ１１３は、図９（ａ）に示すように、上述した各座標１３５ａ〜１３５ｄの間の補間を指示するスイッチである。図１０（ａ）に示すように、領域１３４がタッチされて、各座標１３５ａ〜１３５ｄが表示された状態で直線補間指示スイッチ１１２が押圧されると、図１０（ｂ）に示すように、各座標１３５ａ〜１３５ｄの間がそれぞれ直線で補間されて一つのグラフ１３７となる。 As shown in FIG. 9A, the linear interpolation instruction switch 112 and the curve interpolation instruction switch 113 are switches for instructing interpolation between the above-described coordinates 135a to 135d. As shown in FIG. 10A, when the area 134 is touched and the linear interpolation instruction switch 112 is pressed in a state where the coordinates 135a to 135d are displayed, as shown in FIG. A graph 137 is formed by interpolating between the coordinates 135a to 135d with straight lines.

同様に、図１０（ａ）に示した、各座標１３５ａ〜１３５ｄが表示された状態で曲線補間指示スイッチ１１３が押圧されると、図１０（ｃ）に示すように、各座標１３５ａ〜１３５ｄを通る曲線によって、各座標１３５ａ〜１３５ｄの間が補間されて１つのグラフ１３８となる。すなわち、レバー操作量と把持力上限値との関係が点として入力された後、直線補間指示スイッチ１１２または曲線補間指示スイッチ１１３が押圧されると、レバー操作量と把持力上限値との対応関係がグラフとして生成される。このグラフは、レバー操作量に対する把持力上限値の特性を示すものである。以下の説明では、レバー操作量に対する把持力上限値の特性を把持力特性と呼ぶ。 Similarly, when the curve interpolation instruction switch 113 is pressed while the coordinates 135a to 135d shown in FIG. 10A are displayed, the coordinates 135a to 135d are changed as shown in FIG. 10C. By the curved line that passes through, the coordinates 135a to 135d are interpolated into one graph 138. That is, when the relationship between the lever operation amount and the gripping force upper limit value is input as a point and then the linear interpolation instruction switch 112 or the curve interpolation instruction switch 113 is pressed, the correspondence relationship between the lever operation amount and the gripping force upper limit value Is generated as a graph. This graph shows the characteristics of the gripping force upper limit value with respect to the lever operation amount. In the following description, the grip force upper limit characteristic with respect to the lever operation amount is referred to as a grip force characteristic.

指令値保持スイッチ１１４は、上述したように、把持方向へ操作レバー７１が操作されて決定された圧力設定値が、図７の破線で示すように、操作レバー７１が中立位置に戻されても操作レバー７１の把持方向への操作量の最大値に対応する圧力設定値で保持されるか否かを選択するスイッチである。指令値保持スイッチ１１４がＯＮされると指令値保持スイッチ１１４が光り、指令値保持スイッチ１１４がＯＮされたことを乗員に報知する。 As described above, the command value holding switch 114 is configured so that the pressure setting value determined by operating the operating lever 71 in the gripping direction is changed even when the operating lever 71 is returned to the neutral position as shown by the broken line in FIG. This switch is used to select whether or not to hold the pressure setting value corresponding to the maximum value of the operation amount in the gripping direction of the operation lever 71. When the command value holding switch 114 is turned on, the command value holding switch 114 is lit to notify the passenger that the command value holding switch 114 has been turned on.

記憶スイッチ１１５は、表示入力部１１１で入力された把持力特性に基づいて、把持力設定演算部６２で算出された把持力制御マップを制御回路６０のメモリ６５へ記憶させるためのスイッチである。図９（ｂ）および図１０（ｂ），（ｃ）に示すように、レバー操作量と把持力上限値との関係を表すグラフ１３６〜１３８が表示された状態で、記憶スイッチ１１５が押圧されると、表示入力部１１１に表示されたグラフ１３６〜１３８に基づいて、把持力設定演算部６２で把持力制御マップが算出されて、メモリ６５に格納される。 The storage switch 115 is a switch for storing the gripping force control map calculated by the gripping force setting calculation unit 62 in the memory 65 of the control circuit 60 based on the gripping force characteristics input by the display input unit 111. As shown in FIGS. 9B, 10B, and 10C, the memory switch 115 is pressed while graphs 136 to 138 representing the relationship between the lever operation amount and the gripping force upper limit value are displayed. Then, based on the graphs 136 to 138 displayed on the display input unit 111, a gripping force control map is calculated by the gripping force setting calculation unit 62 and stored in the memory 65.

決定スイッチ１１６は、把持力設定器１１０への入力内容を確定させるためのスイッチである。決定スイッチ１１６が押圧された際の具体的な動作は後述する。呼び出しスイッチ１１７は、メモリ６５にあらかじめ格納された複数の把持力制御マップや、把持力設定器１１０から入力された把持力特性に基づいてメモリ６５に格納された複数の把持力制御マップの中から、任意の１つの把持力制御マップを呼び出すスイッチである。呼び出しスイッチ１１７が押圧されると、メモリ６５に格納された把持力制御マップが順次呼び出されて、レバー操作量と把持力上限値との対応関係を示すグラフとして、すなわち把持力特性として表示入力部１１１に表示される。なお、任意の把持力制御マップが表示入力部１１１に表示された状態で決定スイッチ１１６が押圧されると、表示入力部１１１に表示されている把持力特性で、すなわち呼び出した把持力制御マップで把持力が制御されるように、把持力設定演算部６２から比例電磁式リリーフ弁出力演算部６４へ信号が出力される。 The decision switch 116 is a switch for confirming the input content to the gripping force setting device 110. A specific operation when the determination switch 116 is pressed will be described later. The call switch 117 is selected from a plurality of gripping force control maps stored in advance in the memory 65 and a plurality of gripping force control maps stored in the memory 65 based on the gripping force characteristics input from the gripping force setting unit 110. A switch for calling one arbitrary gripping force control map. When the call switch 117 is pressed, the gripping force control map stored in the memory 65 is sequentially called to display a graph indicating the correspondence between the lever operation amount and the gripping force upper limit value, that is, the display input unit as the gripping force characteristic. 111. When the determination switch 116 is pressed in a state where an arbitrary gripping force control map is displayed on the display input unit 111, the gripping force characteristic displayed on the display input unit 111, that is, the called gripping force control map is displayed. A signal is output from the gripping force setting calculation unit 62 to the proportional electromagnetic relief valve output calculation unit 64 so that the gripping force is controlled.

キャンセルスイッチ１１８は、把持力設定器１１０における入力操作を取り消すためのスイッチである。キャンセルスイッチ１１８が短時間押圧されると、直前の入力操作が取り消される。キャンセルスイッチ１１８の短時間の押圧が複数回行われると、押圧される直前から押圧された回数だけ遡った過去の入力操作まで取り消される。キャンセルスイッチ１１８が長時間（たとえば３秒以上）押圧されると、一連の入力操作が全て取り消される。 The cancel switch 118 is a switch for canceling the input operation in the gripping force setting device 110. When the cancel switch 118 is pressed for a short time, the previous input operation is canceled. When the cancel switch 118 is pressed a plurality of times for a short time, the past input operation is canceled up to the number of times of pressing from immediately before the cancel switch 118 is pressed. When the cancel switch 118 is pressed for a long time (for example, 3 seconds or more), all the input operations are canceled.

−−−把持力設定器１１０による把持力特性の設定−−−
このように構成される把持力設定器１１０では、図９（ａ），図１０（ａ）に示すように、領域１３４の任意の場所がタッチペンなどでタッチされた後、直線補間指示スイッチ１１２または曲線補間指示スイッチ１１３が押圧されると、図１０（ｂ），（ｃ）に示すように、各座標１３５ａ〜１３５ｄの間が補間されて一つのグラフ１３７，１３８となる。また、図９（ｂ）に示すように、領域１３４が、タッチペンなどでなぞられると、その軌跡１３６がレバー操作量と把持力上限値との関係を表すグラフとして認識される。これらの状態で決定スイッチ１１６が押圧されると、表示入力部１１１に表示されたグラフ１３６，１３７，１３８で示される把持力特性が把持力設定演算部６２に出力される。把持力設定演算部６２では、上述のように、把持力設定器１１０から入力された把持力特性に基づいて、把持力制御マップを算出して、比例電磁式リリーフ弁出力演算部６４へ出力する。 --- Setting of gripping force characteristics by gripping force setting device 110 ---
In the gripping force setting device 110 configured in this way, as shown in FIGS. 9A and 10A, after an arbitrary place in the region 134 is touched with a touch pen or the like, the linear interpolation instruction switch 112 or When the curve interpolation instruction switch 113 is pressed, as shown in FIGS. 10B and 10C, the coordinates 135a to 135d are interpolated to form one graph 137 and 138. Also, as shown in FIG. 9B, when the region 134 is traced with a touch pen or the like, the locus 136 is recognized as a graph representing the relationship between the lever operation amount and the gripping force upper limit value. When the determination switch 116 is pressed in these states, the gripping force characteristics indicated by the graphs 136, 137, and 138 displayed on the display input unit 111 are output to the gripping force setting calculation unit 62. As described above, the gripping force setting calculation unit 62 calculates a gripping force control map based on the gripping force characteristics input from the gripping force setting device 110 and outputs the calculated gripping force control map to the proportional electromagnetic relief valve output calculation unit 64. .

図９（ｂ），図１０（ｂ），（ｃ）に示すように、表示入力部１１１にグラフ１３６，１３７，１３８が表示された状態で、記憶スイッチ１１５が押圧されると、上述のように、表示入力部１１１に表示されたグラフ１３６〜１３８に基づいて、把持力設定演算部６２で把持力制御マップが算出されて、メモリ６５に格納される。 As shown in FIGS. 9B, 10B, and 10C, when the memory switch 115 is pressed while the graphs 136, 137, and 138 are displayed on the display input unit 111, as described above. Further, a gripping force control map is calculated by the gripping force setting calculation unit 62 based on the graphs 136 to 138 displayed on the display input unit 111 and stored in the memory 65.

また、上述したように、メモリ６５に格納された把持力制御マップは、呼び出しスイッチ１１７の押圧によって呼び出される。任意の把持力制御マップによる把持力特性が表示入力部１１１に表示された状態で決定スイッチ１１６が押圧されると、表示入力部１１１に表示されている把持力特性で、すなわち呼び出した把持力制御マップで把持力が制御されるように、把持力設定演算部６２から比例電磁式リリーフ弁出力演算部６４へ信号が出力される。なお、この解体作業機１００では、把持力設定器１１０による設定作業に不慣れなオペレータであってもすぐに把持作業ができるように、工場出荷時に、メモリ６５に格納されたデフォルト設定値のうち、最も汎用性の高い把持力制御マップで把持作業ができるように、あらかじめ設定されていることが望ましい。 Further, as described above, the gripping force control map stored in the memory 65 is called when the call switch 117 is pressed. When the determination switch 116 is pressed in a state where the gripping force characteristic based on an arbitrary gripping force control map is displayed on the display input unit 111, the gripping force control displayed on the display input unit 111, that is, the called gripping force control A signal is output from the gripping force setting calculation unit 62 to the proportional electromagnetic relief valve output calculation unit 64 so that the gripping force is controlled by the map. In this dismantling work machine 100, among the default setting values stored in the memory 65 at the time of shipment from the factory, so that even an operator unfamiliar with the setting work by the gripping force setting unit 110 can perform the gripping work immediately. It is desirable to set in advance so that the gripping operation can be performed with the most versatile gripping force control map.

−−−油圧回路の動作説明−−−
上述のように、この油圧回路では、操作レバー７１が把持方向に操作されると、油路８１の圧油は、比例電磁式リリーフ弁４５およびシリンダ３０のボトム室３３へ供給される。油路８１の圧油は、供給圧力Ｐが比例電磁式リリーフ弁４５の設定圧力値以下であれば、比例電磁式リリーフ弁４５からリリーフされずに、全量が供給圧油Ｆとしてシリンダ３０のボトム室３３へ供給される。コントロール弁４１から油路８１へ供給される圧油の流量は、操作レバー７１の把持方向への操作量に比例するので、シリンダ３０の把持方向への動作速度は、レバー操作量に比例する。したがって、シリンダ３０は操作レバー７１による速度指令で把持方向に駆動される。 ---- Explanation of operation of hydraulic circuit ---
As described above, in this hydraulic circuit, when the operation lever 71 is operated in the gripping direction, the pressure oil in the oil passage 81 is supplied to the proportional electromagnetic relief valve 45 and the bottom chamber 33 of the cylinder 30. If the supply pressure P is equal to or lower than the set pressure value of the proportional electromagnetic relief valve 45, the pressure oil in the oil passage 81 is not relieved from the proportional electromagnetic relief valve 45, and the entire amount is supplied pressure oil F as the bottom of the cylinder 30. It is supplied to the chamber 33. Since the flow rate of the pressure oil supplied from the control valve 41 to the oil passage 81 is proportional to the operation amount of the operation lever 71 in the gripping direction, the operation speed of the cylinder 30 in the gripping direction is proportional to the lever operation amount. Accordingly, the cylinder 30 is driven in the gripping direction by a speed command from the operation lever 71.

把持対象物を把持することでシリンダ３０の駆動が停止されると、コントロール弁４１から供給される圧油によってボトム室３３の圧力は上昇する。上述のように、比例電磁式リリーフ弁４５の圧力設定値は、把持力設定器１１０によって設定された把持力特性に基づいて把持力設定演算部６２で算出された把持力制御マップによって決定される。その結果、把持装置１４が発揮する把持力の上限値には、把持力設定器１１０によって設定された把持力特性が反映される。 When driving of the cylinder 30 is stopped by gripping the gripping object, the pressure in the bottom chamber 33 is increased by the pressure oil supplied from the control valve 41. As described above, the pressure setting value of the proportional electromagnetic relief valve 45 is determined by the gripping force control map calculated by the gripping force setting calculation unit 62 based on the gripping force characteristics set by the gripping force setting unit 110. . As a result, the gripping force characteristic set by the gripping force setting unit 110 is reflected in the upper limit value of the gripping force exhibited by the gripping device 14.

指令値保持スイッチ１１４がＯＮされている場合、比例電磁式リリーフ弁４５の圧力設定値は、上述のように、操作レバー７１の把持方向への最大操作量に対応して設定され、操作レバー７１が解放方向に操作された場合にのみ初期化される。したがって、把持力上限値は、操作レバー７１の把持方向への最大操作量に対応して設定され、操作レバー７１が解放方向に操作された場合にのみ初期化される。 When the command value holding switch 114 is ON, the pressure setting value of the proportional electromagnetic relief valve 45 is set corresponding to the maximum operation amount in the gripping direction of the operation lever 71 as described above. It is initialized only when is operated in the release direction. Therefore, the gripping force upper limit value is set corresponding to the maximum operation amount in the gripping direction of the operation lever 71 and is initialized only when the operation lever 71 is operated in the release direction.

指令値保持スイッチ１１４がＯＦＦされている場合、比例電磁式リリーフ弁４５の圧力設定値は、上述のように、操作レバー７１が中立位置の方向に戻されると、戻された操作レバー７１の現時点の操作量に対応する圧力設定値に変更される。すなわち、指令値保持スイッチがＯＦＦされているときには、比例電磁式リリーフ弁４５の圧力設定値は、レバー操作量と対応づけられた圧力設定値に一致する。したがって、把持力上限値は、その時点のレバー操作量に応じて、把持力設定器１１０で設定された把持力特性と一致するように変化する。 When the command value holding switch 114 is OFF, the pressure setting value of the proportional electromagnetic relief valve 45 is the current value of the returned operation lever 71 when the operation lever 71 is returned to the neutral position as described above. The pressure setting value corresponding to the operation amount is changed. That is, when the command value holding switch is OFF, the pressure setting value of the proportional electromagnetic relief valve 45 matches the pressure setting value associated with the lever operation amount. Therefore, the gripping force upper limit value changes so as to match the gripping force characteristic set by the gripping force setting unit 110 according to the lever operation amount at that time.

なお、指令値保持スイッチ１１４のＯＮ／ＯＦＦ状態にかかわらず、操作レバー７１が解放方向に操作されて、油路８２に圧油が供給された場合、チェック弁４７によって比例電磁式リリーフ弁４５への圧油流入が防止されているので、レバー操作量に比例した流量でコントロール弁４１から油路８２へ供給された圧油は、すべてシリンダ３０のロッド室３４へ供給される。したがって、シリンダ３０の解放方向への動作速度は、レバー操作量に比例する。すなわち、シリンダ３０は操作レバー７１による速度指令で開放方向に駆動される。 Regardless of the ON / OFF state of the command value holding switch 114, when the operating lever 71 is operated in the release direction and pressure oil is supplied to the oil passage 82, the check valve 47 returns to the proportional electromagnetic relief valve 45. Thus, all of the pressure oil supplied from the control valve 41 to the oil passage 82 at a flow rate proportional to the lever operation amount is supplied to the rod chamber 34 of the cylinder 30. Therefore, the operation speed of the cylinder 30 in the releasing direction is proportional to the lever operation amount. That is, the cylinder 30 is driven in the opening direction by a speed command from the operation lever 71.

−−−把持力特性のバリエーション−−−
上述のように、解体作業機１００の作業内容に応じて把持力設定器１１０によって把持力特性を適宜変更することで、作業内容や把持対象物に適した把持力制御マップが得られるので、効率のよい把持作業が実現できる。たとえば、図１１に示すように、レバー操作量に関わらず一定の把持力が得られるような設定は、把持対象物が限定的であり、繰り返して把持する作業に適している。 --- Variations in gripping force characteristics ---
As described above, a gripping force control map suitable for the work content and the object to be gripped can be obtained by appropriately changing the gripping force characteristic by the gripping force setting device 110 according to the work content of the dismantling work machine 100. A good gripping operation can be realized. For example, as shown in FIG. 11, the setting that can obtain a constant gripping force regardless of the lever operation amount is limited to gripping objects, and is suitable for the work of repeatedly gripping.

図１２に示した把持力特性は、レバー操作量が少ない領域では、一定の低い把持力が得られるように設定し、レバー操作量が多い領域では、一定の高い把持力が得られるように設定するものである。レバー操作量が少ない領域と多い領域との間の領域では、操作量に比例して把持力が得られるように設定している。このように把持力特性を設定することで、大中小の３段階程度の把持力による操作が容易に行える。また、把持対象物の物理的な特性が不明で、どの程度の把持力で把持すればよいか分からない場合であっても、操作レバー７１の操作によって把持力を徐々に変化させて把持対象物を把持することができる。このように、図１２に示した把持力特性は、様々な把持対象物が存在する場合に適した設定である。 The gripping force characteristics shown in FIG. 12 are set so that a constant low gripping force can be obtained in a region where the lever operation amount is small, and a constant high gripping force can be obtained in a region where the lever operation amount is large. To do. In the region between the region where the lever operation amount is small and the region where the lever operation amount is large, the gripping force is set in proportion to the operation amount. By setting the gripping force characteristic in this way, an operation with a gripping force of about three levels of large, medium, and small can be easily performed. Even if the physical characteristics of the object to be grasped are unknown and it is not clear how much grasping force should be grasped, the grasping force is gradually changed by operating the operation lever 71. Can be gripped. As described above, the gripping force characteristic shown in FIG. 12 is a setting suitable when various gripping objects exist.

図１３に示した把持力特性では、レバー操作量が所定の値以下となる領域では、操作量の増加に対する把持力の増加の割合を抑えるように設定されている。レバー操作量が所定の値以上の操作量となる領域では、操作量の増加に対して把持力が急激に増加するように設定されている。このように把持力特性を設定することで、把持力が比較的小さな領域では、レバー操作量に対して、把持力の制御精度が向上できるとともに、大きな把持力を得ることができる。このように、図１３で示した把持力特性は、少把持力領域での把持力制御精度と高把持力との双方を必要とする作業に適した設定である。 The gripping force characteristics shown in FIG. 13 are set so as to suppress the rate of increase of the gripping force with respect to the increase of the operation amount in the region where the lever operation amount is a predetermined value or less. In a region where the lever operation amount is an operation amount equal to or greater than a predetermined value, the gripping force is set so as to increase rapidly with an increase in the operation amount. By setting the gripping force characteristics in this way, in a region where the gripping force is relatively small, it is possible to improve the gripping force control accuracy with respect to the lever operation amount and obtain a large gripping force. As described above, the gripping force characteristic shown in FIG. 13 is a setting suitable for work that requires both gripping force control accuracy and a high gripping force in a small gripping force region.

上述した把持力制御装置では、次の作用効果を奏する。
（１）レバー操作量に対する把持力上限値を把持力設定器１１０によって任意に設定できるように構成した。これにより、レバー操作量に対する把持力上限値を把持対象物や把持作業の内容に合わせて適宜変更できるので、最適な把持力によって効率のよい把持作業が実現でき、汎用性の高い作業機械を提供できる。 The above-described gripping force control device has the following operational effects.
(1) The gripping force upper limit value with respect to the lever operation amount can be arbitrarily set by the gripping force setting unit 110. As a result, the upper limit value of the gripping force with respect to the lever operation amount can be changed as appropriate according to the gripping object and the content of the gripping work, so that an efficient gripping work can be realized with the optimum gripping force and a highly versatile work machine is provided. it can.

（２）把持力設定器１１０の領域１３４に入力されたレバー操作量と把持力上限値との関係を表す複数の座標の間を補間できるように構成した。これにより、レバー操作量と把持力上限値との関係を点として入力すれば、把持力特性が線として生成されるので、把持力制御マップの設定および変更が容易となり、様々な作業現場でそれぞれの作業に適した把持力制御マップを迅速に設定でき、利便性が高い。 (2) It is configured to be able to interpolate between a plurality of coordinates representing the relationship between the lever operation amount input to the area 134 of the gripping force setting device 110 and the gripping force upper limit value. As a result, if the relationship between the lever operation amount and the gripping force upper limit value is input as a point, the gripping force characteristic is generated as a line, making it easy to set and change the gripping force control map. It is possible to quickly set a gripping force control map suitable for the above work, which is highly convenient.

（３）表示入力部１１１から入力された把持力特性に基づいて、把持力設定演算部６２で算出された把持力制御マップを制御回路６０のメモリ６５へ記憶できるように構成した。これにより、一度設定したレバー操作量と把持力上限値との関係を表示入力部１１１から再び入力し直す必要がなくなるので、把持力制御マップを迅速に設定でき、作業段取りの時間を短縮して、効率的に作業できる。 (3) Based on the gripping force characteristics input from the display input unit 111, the gripping force control map calculated by the gripping force setting calculation unit 62 can be stored in the memory 65 of the control circuit 60. This eliminates the need to re-enter the relationship between the lever operation amount once set and the gripping force upper limit value from the display input unit 111, so that the gripping force control map can be set quickly, reducing the work setup time. Can work efficiently.

（４）デフォルト設定値としてあらかじめメモリ６５に格納されている把持力制御マップを読み出して、読み出した把持力制御マップで把持力が制御されるように構成した。すなわち、よく使われる把持力制御マップがあらかじめ格納されているので、表示入力部１１１からレバー操作量と把持力上限値との関係として入力しなくても作業機械を使用できるので、把持力設定器１１０の操作に不慣れなオペレータであっても、従来の作業機械と同様に操作できる。 (4) A gripping force control map stored in advance in the memory 65 as a default setting value is read, and the gripping force is controlled by the read gripping force control map. That is, since a frequently used gripping force control map is stored in advance, the work machine can be used without inputting the relationship between the lever operation amount and the gripping force upper limit value from the display input unit 111. Even an operator unfamiliar with the operation 110 can operate the same as a conventional work machine.

（５）把持力設定器１１０の表示入力部１１１は、把持力特性を入力する入力機能と、入力された把持力特性を表示する表示機能とを備えるように構成されている。これにより、把持力特性の入力状態が容易に把握できるので、表示入力部１１１の入力操作を容易化できる。 (5) The display input unit 111 of the gripping force setting device 110 is configured to include an input function for inputting gripping force characteristics and a display function for displaying the input gripping force characteristics. Thereby, since the input state of the gripping force characteristic can be easily grasped, the input operation of the display input unit 111 can be facilitated.

（６）把持力設定器１１０の表示入力部１１１に、把持力特性がグラフで表示されるように構成した。これにより、視覚的に分かり易い形態によって把持力特性を入力および表示できるので、表示入力部１１１の入力操作および入力内容の確認が容易となり、把持力設定器１１０の操作性を向上できる。また、把持力特性の設定ミスを減らせるので、作業機械の信頼性を向上できる。 (6) The grip force characteristic is displayed in a graph on the display input unit 111 of the grip force setting device 110. As a result, the gripping force characteristic can be input and displayed in a visually easy-to-understand form, so that the input operation of the display input unit 111 and confirmation of the input content can be facilitated, and the operability of the gripping force setting device 110 can be improved. In addition, since the setting error of the gripping force characteristic can be reduced, the reliability of the work machine can be improved.

（７）把持力設定器１１０に入力されたレバー操作量と把持力上限値との関係を表す複数の座標の間を直線補間および曲線補間できるように構成した。これにより、レバー操作量に対して把持装置１４の把持力の変化率が一定となるように設定できるとともに、レバー操作量に対して把持装置１４の把持力の変化率が徐々に変化するようにも設定できる。したがって、簡単な入力操作で、様々な特性をもった把持力制御マップを設定できるので、様々な作業内容に見合った把持力制御マップが容易に設定でき、作業機械の利便性を向上できる。 (7) It is configured such that linear interpolation and curve interpolation can be performed between a plurality of coordinates representing the relationship between the lever operation amount input to the gripping force setting unit 110 and the gripping force upper limit value. Accordingly, the change rate of the gripping force of the gripping device 14 can be set to be constant with respect to the lever operation amount, and the change rate of the gripping force of the gripping device 14 can be gradually changed with respect to the lever operation amount. Can also be set. Therefore, since a gripping force control map having various characteristics can be set with a simple input operation, a gripping force control map suitable for various work contents can be easily set, and the convenience of the work machine can be improved.

（８）把持力設定器１１０の表示入力部１１１がタッチペンなどでなぞられると、なぞられた軌跡がレバー操作量と把持力上限値との関係を表すグラフとして認識されるように構成した。これにより、オペレータが意図したように把持力制御マップを設定できるので、様々な作業内容に対しても、最も適した把持力制御マップを容易に設定でき、作業内容に適した作業機械を提供できる。 (8) When the display input unit 111 of the gripping force setting device 110 is traced with a touch pen or the like, the traced trajectory is recognized as a graph representing the relationship between the lever operation amount and the gripping force upper limit value. As a result, the gripping force control map can be set as intended by the operator. Therefore, the most suitable gripping force control map can be easily set for various work contents, and a work machine suitable for the work contents can be provided. .

−−−変形例−−−
（１）上述の説明では、比例電磁式リリーフ弁４５の圧力設定値を変更することで、把持力上限値を変更しているが、本発明はこれに限定されない。たとえば、図１４に示すように、比例電磁式リリーフ弁４５を設けず、油路８１に圧力センサ９２を設けることとしてもよい。そして、圧力センサ９２で検出した供給圧力Ｐが、上述の説明において比例電磁式リリーフ弁出力演算部６４で演算された比例電磁式リリーフ弁４５の設定圧力値を超えないように、比例電磁式減圧弁５１の設定圧力をフィードバック制御することもできる。これにより、上述した実施の形態の作用効果と同様の作用効果を奏する。 ---- Modified example ---
(1) In the above description, the gripping force upper limit value is changed by changing the pressure setting value of the proportional electromagnetic relief valve 45, but the present invention is not limited to this. For example, as shown in FIG. 14, a pressure sensor 92 may be provided in the oil passage 81 without providing the proportional electromagnetic relief valve 45. Then, the proportional electromagnetic pressure reduction is performed so that the supply pressure P detected by the pressure sensor 92 does not exceed the set pressure value of the proportional electromagnetic relief valve 45 calculated by the proportional electromagnetic relief valve output calculation unit 64 in the above description. The set pressure of the valve 51 can also be feedback controlled. Thereby, there exists an effect similar to the effect of embodiment mentioned above.

（２）上述の説明では、コントローラ７０は、いわゆる電気レバーと呼ばれる操作装置であったが、本発明はこれに限定されない。たとえば、図１５に示すように、パイロットポンプ５０の圧油を直接制御するパイロット弁を有するコントローラ１７０を用いることもできる。この場合、圧力センサ９１によって操作レバー１７１が把持方向に操作されたときにコントロール弁４１へ供給されるパイロット圧力を検出して、操作レバー１７１の把持方向の操作量を検出することで、上述の説明と同様の制御ができる。 (2) In the above description, the controller 70 is an operation device called a so-called electric lever, but the present invention is not limited to this. For example, as shown in FIG. 15, a controller 170 having a pilot valve that directly controls the pressure oil of the pilot pump 50 may be used. In this case, by detecting the pilot pressure supplied to the control valve 41 when the operation lever 171 is operated in the gripping direction by the pressure sensor 91 and detecting the operation amount in the gripping direction of the operation lever 171, The same control as described can be performed.

（３）上述の説明では、把持力設定器１１０で把持力特性の設定を行う場合、表示入力部１１１の領域１３４に直接触れることで、レバー操作量と把持力上限値との関係を入力しているが、本発明はこれに限定されない。たとえば、いわゆるマウスやポインティングデバイスなどのような入力デバイスによってレバー操作量と把持力上限値との関係を入力するように構成してもよい。また、図１６に示すように、把持力設定器１１０に数値入力用のテンキー１４０を設け、レバー操作量と把持力上限値とをテンキー１４０によって数値でも入力できるように構成してもよい。この場合、レバー操作量と把持力上限値とをそれぞれ交互に入力するように構成してもよく、レバー操作量と把持力上限値とを領域１３４の座標値として入力するように構成してもよい。さらに、レバー操作量と把持力上限値との関係を示す関係式をキーボードなどから入力できるように構成してもよい。なお、キーボードなどは、把持力設定器１１０に接続して使用するようにしてもよく、あらかじめ把持力設定器１１０に設けてもよい。また、外部の機器で設定した把持力特性をメモリーカードなどの媒体によって把持力設定器１１０に転送するようにしてもよい。 (3) In the above description, when setting the gripping force characteristic with the gripping force setting device 110, the relationship between the lever operation amount and the gripping force upper limit value is input by directly touching the area 134 of the display input unit 111. However, the present invention is not limited to this. For example, the relationship between the lever operation amount and the gripping force upper limit value may be input by an input device such as a so-called mouse or pointing device. Further, as shown in FIG. 16, a numerical value input numeric keypad 140 may be provided in the gripping force setting device 110 so that the lever operation amount and the gripping force upper limit value can be input numerically using the numeric keypad 140. In this case, the lever operation amount and the gripping force upper limit value may be input alternately, or the lever operation amount and the gripping force upper limit value may be input as the coordinate values of the region 134. Good. Furthermore, a relational expression indicating a relation between the lever operation amount and the gripping force upper limit value may be input from a keyboard or the like. A keyboard or the like may be used by being connected to the gripping force setting device 110 or may be provided in the gripping force setting device 110 in advance. Further, the gripping force characteristic set by an external device may be transferred to the gripping force setting unit 110 by a medium such as a memory card.

（４）上述の説明では、領域１３４が、タッチペンなどでなぞられると、図９（ｂ）に示すように、なぞられた軌跡１３６がレバー操作量と把持力上限値との関係を表すグラフとして認識されるように構成したが、本発明はこれに限定されない。たとえば、手書きでなぞられた軌跡１３６がなめらかな曲線や真っ直ぐな直線とならなかった場合には、軌跡１３６を曲線や直線で近似して修正し、修正後の軌跡がレバー操作量と把持力上限値との関係を表すグラフとして認識されるように構成してもよい。 (4) In the above description, when the area 134 is traced with a touch pen or the like, as shown in FIG. 9B, the traced path 136 is a graph representing the relationship between the lever operation amount and the gripping force upper limit value. Although configured to be recognized, the present invention is not limited to this. For example, when the locus 136 traced by handwriting does not become a smooth curve or straight line, the locus 136 is corrected by approximating it with a curve or a straight line, and the locus after correction is the lever operation amount and the upper limit of the gripping force. You may comprise so that it may be recognized as a graph showing the relationship with a value.

（５）上述の説明では、把持作業におけるレバー操作量の報知については特に言及していないが、本発明はこれに限定されない。たとえば、油路８１に油圧センサを設けて供給圧力Ｐを検出し、図１７に示すように、供給圧力Ｐから算出される把持装置１４の実際の把持力と、現在のレバー操作量とを示すマーク１６１を領域１３４に表示するように構成してもよい。また、図１８に示すように、あるレバー操作量を境にレバー操作量と把持力上限値との対応関係が変化する変化点１５１，１５２を有する把持力特性１５０では、変化点１５１，１５２に対応するレバー操作量となったときに、ブザー音などを発するようにしてもよい。これにより、オペレータは、レバー操作量と把持力上限値との対応関係が変化することをブザー音によって認識できる。レバー操作量が変化点１５１，１５２に対応するレバー操作量となったことを報知する手段として、領域１３４に表示するマーク１６１やブザー音に限らず、音声によって報知したり、操作レバー７１の微少振動によって報知することもできる。 (5) In the above description, the notification of the lever operation amount in the gripping work is not particularly mentioned, but the present invention is not limited to this. For example, a hydraulic pressure sensor is provided in the oil passage 81 to detect the supply pressure P, and as shown in FIG. 17, the actual gripping force of the gripping device 14 calculated from the supply pressure P and the current lever operation amount are shown. The mark 161 may be configured to be displayed in the area 134. Also, as shown in FIG. 18, in the gripping force characteristic 150 having the changing points 151 and 152 where the correspondence between the lever operating amount and the gripping force upper limit value changes with a certain lever operating amount as a boundary, the changing points 151 and 152 A buzzer sound or the like may be emitted when the corresponding lever operation amount is reached. Thereby, the operator can recognize from the buzzer sound that the correspondence between the lever operation amount and the gripping force upper limit value changes. The means for notifying that the lever operation amount has become the lever operation amount corresponding to the change points 151 and 152 is not limited to the mark 161 and the buzzer sound displayed in the area 134, and is notified by voice, Notification can also be made by vibration.

（６）上述の説明では、直線補間指示スイッチ１１２が押圧されると、図１０（ｂ）に示すように、領域１３４に入力された各座標１３５ａ〜１３５ｄの間がそれぞれ直線で補間されて一つのグラフ１３７となるように構成されている。また、曲線補間指示スイッチ１１３が押圧されると、図１０（ｃ）に示すように、領域１３４に入力された各座標１３５ａ〜１３５ｄを通る曲線によって、各座標１３５ａ〜１３５ｄの間が補間されて１つのグラフ１３８となるように構成されている。しかし、本発明は、これらの補間方法に限定されず、様々な補間方法によって、領域１３４に入力された各座標の間の区間を補間してもよい。たとえば多項式補間やスプライン補間などによって補間するように構成してもよい。
（７）上述した各実施の形態および変形例は、それぞれ組み合わせてもよい。 (6) In the above description, when the linear interpolation instruction switch 112 is pressed, the coordinates 135a to 135d inputted to the area 134 are interpolated with straight lines as shown in FIG. Two graphs 137 are configured. When the curve interpolation instruction switch 113 is pressed, the coordinates 135a to 135d are interpolated by curves passing through the coordinates 135a to 135d input to the area 134, as shown in FIG. One graph 138 is configured. However, the present invention is not limited to these interpolation methods, and sections between coordinates input to the region 134 may be interpolated by various interpolation methods. For example, the interpolation may be performed by polynomial interpolation or spline interpolation.
(7) You may combine each embodiment and modification which were mentioned above, respectively.

以上の実施の形態およびその変形例において、たとえば、流量制御手段はコントロール弁４１に、操作手段はコントローラ７０に、把持力入力設定手段は把持力設定器１１０に、制御手段およびリリーフ圧力設定手段は制御回路６０にそれぞれ対応する。記憶手段および把持力設定値格納手段はメモリ６５に、選択手段は把持力設定器１１０の呼び出しスイッチ１１７に、可変リリーフ手段は比例電磁式リリーフ弁４５に、リリーフ手段はメインリリーフ弁４２に、把持力検出手段は圧力センサ９２にそれぞれ対応する。なお、以上の説明はあくまで一例であり、発明を解釈する際、上記の実施形態の記載事項と特許請求の範囲の記載事項の対応関係になんら限定も拘束もされない。 In the above embodiment and its modifications, for example, the flow rate control means is the control valve 41, the operating means is the controller 70, the gripping force input setting means is the gripping force setter 110, and the control means and the relief pressure setting means are Each corresponds to the control circuit 60. The memory means and gripping force set value storage means are held in the memory 65, the selection means is held in the call switch 117 of the gripping force setting device 110, the variable relief means is held in the proportional electromagnetic relief valve 45, and the relief means is held in the main relief valve 42. The force detection means corresponds to the pressure sensor 92, respectively. The above description is merely an example, and when interpreting the invention, there is no limitation or restriction on the correspondence between the items described in the above embodiment and the items described in the claims.

本発明による解体作業機１００の側面図である。It is a side view of the demolition work machine 100 by this invention. 解体作業機１００の把持装置１４の構造を示す図である。It is a figure which shows the structure of the holding | grip apparatus 14 of the demolition work machine 100. FIG. 解体作業機１００のシリンダ３０を駆動する油圧回路を示す図である。It is a figure which shows the hydraulic circuit which drives the cylinder 30 of the demolition work machine. コントローラ７０の構造を示す図である。FIG. 3 is a diagram showing a structure of a controller 70. 操作レバー７１の操作量と、Ｖｏｕｔ端子に出力される電圧との関係を示す図である。It is a figure which shows the relationship between the operation amount of the operation lever 71, and the voltage output to a Vout terminal. 制御回路６０の構成を示すブロック図である。2 is a block diagram showing a configuration of a control circuit 60. FIG. 操作レバー７１の操作量と、比例電磁式リリーフ弁４５への指令値（圧力設定値）との関係を示す図である。It is a figure which shows the relationship between the operation amount of the operation lever 71, and the command value (pressure setting value) to the proportional electromagnetic relief valve 45. FIG. 把持力設定器１１０を示す図である。It is a figure which shows the gripping force setting device. 把持力特性の入力・設定方法を説明する図であり、（ａ）は、領域１３４のタッチされた地点がレバー操作量と把持力上限値との関係を表す座標１３５ａ〜１３５ｄとして認識された状態を示す図であり、（ｂ）は、領域１３４でなぞられた軌跡１３６がレバー操作量と把持力上限値との関係を表すグラフとして認識された状態を示す図である。FIG. 6 is a diagram for explaining a method of inputting and setting gripping force characteristics, where (a) shows a state where a touched point in an area 134 is recognized as coordinates 135a to 135d representing a relationship between a lever operation amount and a gripping force upper limit value. (B) is a diagram showing a state in which the trajectory 136 traced in the region 134 is recognized as a graph representing the relationship between the lever operation amount and the gripping force upper limit value. 把持力設定器１１０に入力されたレバー操作量と把持力上限値との関係を表す座標１３５ａ〜１３５ｄの間の補間について説明する図であり、（ａ）は、各座標１３５ａ〜１３５ｄが入力された状態を示し、（ｂ）は、各座標１３５ａ〜１３５ｄの間がそれぞれ直線で補間された状態を示し、（ｃ）は、各座標１３５ａ〜１３５ｄを通る曲線によって、各座標１３５ａ〜１３５ｄの間が補間された状態を示す図である。It is a figure explaining the interpolation between the coordinates 135a-135d showing the relationship between the lever operation amount input into the gripping force setting device 110, and the gripping force upper limit value, (a) is each coordinate 135a-135d being input. (B) shows a state in which each of the coordinates 135a to 135d is interpolated with a straight line, and (c) shows a state between each of the coordinates 135a to 135d by a curve passing through each of the coordinates 135a to 135d. It is a figure which shows the state by which was interpolated. 把持力制御マップのバリエーションを示す図である。It is a figure which shows the variation of a grip force control map. 把持力制御マップのバリエーションを示す図である。It is a figure which shows the variation of a grip force control map. 把持力制御マップのバリエーションを示す図である。It is a figure which shows the variation of a grip force control map. 解体作業機１００のシリンダ３０を駆動する油圧回路の変形例を示す図である。It is a figure which shows the modification of the hydraulic circuit which drives the cylinder 30 of the demolition work machine. 解体作業機１００のシリンダ３０を駆動する油圧回路の変形例を示す図である。It is a figure which shows the modification of the hydraulic circuit which drives the cylinder 30 of the demolition work machine. 把持力設定器１１０の変形例を示す図である。It is a figure which shows the modification of the gripping force setting device. 把持装置１４の実際の把持力と、現在のレバー操作量とを示すマーク１６１を領域１３４に表示した変形例を示す図である。FIG. 10 is a diagram showing a modification in which a mark 161 indicating an actual gripping force of the gripping device 14 and a current lever operation amount is displayed in a region 134. レバー操作量と把持力上限値との対応関係が変化する変化点１５１，１５２を示す図である。It is a figure which shows the change points 151 and 152 where the correspondence of a lever operation amount and grip force upper limit changes.

Explanation of symbols

１４把持装置３０シリンダ
３３把持側油室（ボトム室）３４解放側油室（ロッド室）
４０メインポンプ４１コントロール弁
４２メインリリーフ弁４３作動油タンク
４５比例電磁式リリーフ弁４７チェック弁
５０パイロットポンプ５１比例電磁式減圧弁
６０制御回路６１レバー信号演算部
６２把持力設定演算部６３比例電磁式減圧弁出力演算部
６４比例電磁式リリーフ弁出力演算部６５メモリ
７０，１７０コントローラ７１，１７１操作レバー
９１，９２圧力センサ１００解体作業機
１０１フロント作業腕１１０把持力設定器
１１１表示入力部１１２直線補間指示スイッチ
１１３曲線補間指示スイッチ１１４指令値保持スイッチ
１１５記憶スイッチ１１６決定スイッチ
１１７呼び出しスイッチ 14 Gripping device 30 Cylinder 33 Gripping side oil chamber (bottom chamber) 34 Release side oil chamber (rod chamber)
40 Main Pump 41 Control Valve 42 Main Relief Valve 43 Hydraulic Oil Tank 45 Proportional Electromagnetic Relief Valve 47 Check Valve 50 Pilot Pump 51 Proportional Electromagnetic Pressure Reducing Valve 60 Control Circuit 61 Lever Signal Calculation Unit 62 Gripping Force Setting Calculation Unit 63 Proportional Electromagnetic Type Pressure reducing valve output calculation unit 64 Proportional electromagnetic relief valve output calculation unit 65 Memory 70, 170 Controller 71, 171 Operation lever 91, 92 Pressure sensor 100 Dismantling work machine 101 Front work arm 110 Gripping force setting device 111 Display input unit 112 Linear interpolation Instruction switch 113 Curve interpolation instruction switch 114 Command value holding switch 115 Memory switch 116 Determination switch 117 Call switch

Claims

A gripping device having gripping claws for gripping an object;
Flow rate control means for controlling pressure oil supplied to an actuator for opening and closing the gripping claws;
An operation means for adjusting the flow rate of the pressure oil supplied to the actuator by the flow rate control means based on the operation of the operation unit;
Gripping force input setting means for inputting and setting an upper limit characteristic (gripping force characteristic) of the gripping force of the gripping claw with respect to the operation amount of the operation means;
A gripping force control apparatus comprising: control means for controlling pressure oil supplied to the actuator so as not to exceed an upper limit value of the gripping force set by the gripping force input setting means.

The gripping force control device according to claim 1,
The gripping force input setting means includes at least a first upper limit value of the gripping force with respect to the first operation amount of the operation means and a second upper limit value of the gripping force with respect to the second operation amount of the operation means. To set the gripping force characteristic.

The gripping force control device according to claim 2,
Storage means for newly storing the grip force characteristics;
Selecting means for selecting an arbitrary gripping force characteristic from among the gripping force characteristics stored in a plurality by the storage means;
The gripping force control device, wherein the control means controls the pressure oil supplied to the actuator based on the gripping force characteristic selected by the selection means.

In the gripping force control device according to any one of claims 1 to 3,
A gripping force setting value storing means in which the gripping force characteristics are stored in advance as default setting values;
The gripping force control apparatus, wherein the gripping force input setting means can select a default setting value stored in advance by the gripping force setting value storage means and set it as the gripping force characteristic.

In the gripping force control device according to any one of claims 1 to 4,
The gripping force input setting unit includes a touch panel display device capable of inputting and displaying the gripping force characteristic as a graph of an upper limit value of the gripping force of the gripping nail with respect to an operation amount of the operation unit. Control device.

A gripping device having gripping claws for gripping an object;
Flow rate control means for controlling pressure oil supplied to an actuator for opening and closing the gripping claws;
With respect to the pressure oil supplied from the flow rate control means to the actuator so as to close the gripping claws, variable relief means provided in parallel with the actuator;
Relief means set to a relief pressure higher than the maximum pressure of the relief pressure that can be set by the variable relief means;
An operation means for adjusting the flow rate of the pressure oil supplied to the actuator by the flow rate control means based on the operation of the operation unit;
Gripping force input setting means for inputting and setting an upper limit characteristic (gripping force characteristic) of the gripping force of the gripping claw with respect to the operation amount of the operation means;
Based on the gripping force characteristic set by the gripping force input setting unit, the operation unit is configured so that the gripping force of the gripping claw does not exceed the upper limit value of the gripping force set by the gripping force input setting unit. And a relief pressure setting means for setting a set pressure value of the variable relief means with respect to the manipulated variable.

A gripping device having gripping claws for gripping an object;
Flow rate control means for controlling pressure oil supplied to an actuator for opening and closing the gripping claws;
An operation means for adjusting the flow rate of the pressure oil supplied to the actuator by the flow rate control means based on the operation of the operation unit;
Gripping force detecting means for detecting the gripping force of the gripping claws;
Gripping force input setting means for inputting and setting a characteristic of an upper limit value of the gripping force of the gripping claw with respect to an operation amount of the operation means;
Control means for controlling the flow rate control means so that the gripping force of the gripping claws detected by the gripping force detection means does not exceed the upper limit value of the gripping force set by the gripping force input setting means. A gripping force control device characterized.

The gripping force control device according to any one of claims 1 to 7,
A swivel body having an arm to which the gripping device is attached;
A work machine comprising: a traveling body that holds the revolving body in a turnable manner.