JP2006176291A - Work carrying device - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、プレス装置などの加工機械に板状のワークを搬送する装置に関するものである。 The present invention relates to an apparatus for conveying a plate-shaped workpiece to a processing machine such as a press apparatus.
ブランク材料を搬送する装置としては、マグネットコンベアで下面にブランク材を吸着して搬送するもの、上面にブランク材を載せて搬送するもの、バキュームカップでブランク材を吊り下げて搬送するものなどが知られている。
ワークを搬送する装置における1つの問題は、ワークを一枚ずつ分離してコンベアに載せる機構を簡易にして、信頼性を高くすることである。積み上げられたワークを一枚ずつ吸着分離する方法は公知であるが、吸着機構の信頼性を確保しないと移動中にワークが落下する可能性があること、ワークの面精度が高ければ高いほど、吸着したときに複数のワークが分離せずに持ち上げられ、搬送中に落下する危険があること、吸着分離するためにはワークの排出口を上に向ける必要があり排出口と供給口とが同じ向きになること、などの問題がある。 One problem with the apparatus for conveying workpieces is that the mechanism for separating the workpieces one by one and placing them on the conveyor is simplified and the reliability is increased. Although the method of adsorbing and separating the stacked workpieces one by one is well known, if the reliability of the adsorption mechanism is not ensured, the workpiece may fall during movement, the higher the surface accuracy of the workpiece, There is a risk that multiple workpieces will be lifted without being separated when they are sucked and fall during transportation, and the workpiece discharge port must be facing upward for suction separation, and the discharge port and supply port are the same There are problems such as being oriented.
ワークの排出口を下に向けると、供給口と分離することが容易になり、ファーストイン・ファーストアウト(FIFO)方式で収納部におけるワークの滞留時間を一定にできることなどのメリットがあるが、ワークを一枚ずつ分離する機構が複雑になる。 Directing the workpiece discharge port downward makes it easy to separate from the supply port, and there is a merit such that the residence time of the workpiece in the storage section can be made constant by the first-in first-out (FIFO) method. The mechanism for separating the sheets one by one becomes complicated.
そこで、本発明においては、簡易な構造で一枚ずつのワークを確実に搬送することができるワーク搬送装置を提供する。 Accordingly, the present invention provides a workpiece transfer device that can reliably transfer workpieces one by one with a simple structure.
このため、本発明においては、板状のワークが積み上げられた収納部の下側の排出口から、2つのステージを用いてワークを搬送する。すなわち、本発明のワーク搬送装置は複数の板状のワークが積み上げられた収納部の下の排出口からワークを受け取る第1のポジション、および搬送したワークが取り出される第2のポジションの間を往復動する第1のステージと、第1のステージが第1のポジションから移動したときに、第1のステージに代わり第1のポジションに移動する第2のステージとを有する。第1のステージは、往復動する際に排出口を横切る平らなスライド面と、第1のポジションにおいて排出口の真下に位置し、ワークを受け入れるサイズで、ワークの厚みと同じまたは若干浅くスライド面から凹んだ凹みとを備えている。また、第2のステージは、移動する際に排出口を横切り、スライド面と同一の高さで平らなストップ面を備えている。 For this reason, in this invention, a workpiece | work is conveyed using the two stages from the discharge port of the lower side of the accommodating part on which the plate-shaped workpiece | work was piled up. That is, the workpiece transfer apparatus according to the present invention reciprocates between a first position for receiving a workpiece from a discharge port below a storage unit in which a plurality of plate-shaped workpieces are stacked, and a second position for removing the transferred workpiece. A first stage that moves, and a second stage that moves to the first position instead of the first stage when the first stage moves from the first position. The first stage has a flat slide surface that traverses the discharge port when reciprocating, and a slide surface that is positioned directly below the discharge port in the first position to receive the workpiece and is the same as or slightly shallower than the workpiece thickness. It is equipped with a dent that is recessed. Further, the second stage has a flat stop surface that is the same height as the slide surface across the discharge port when moving.
このワーク搬送装置においては、収納部の下の排出口からワークを受け取る第1のポジション、および搬送したワークが取り出される第2のポジションの間を第1のステージを往復動させ(第1の工程)、さらに、第1のステージが第1のポジションから移動したときに、第1のステージに代わり第2のステージを第1のポジションに移動する(第2の工程)。第1のステージは、往復動する際に排出口を横切る平らなスライド面と、第1のポジションにおいて排出口の真下に位置し、ワークを受け入れるサイズで、ワークの厚みと同じまたは若干浅くスライド面から凹んだ凹みとを備えているので、第1のポジションではワークが1枚ずつ凹みに入る。第1のステージが第1のポジションから移動を開始すると、スライド面により次のワークが落下する動作は阻害され、上下に重なっているワークにはせん断方向に力が加わる。このため、上下のワークの面同士が密着していても、ワークは必ず1枚ずつ分離されて搬送される。さらに、第1のステージが排出口から離れる際に、第1のステージと連動して、第2のステージが排出口にセットされる。第1のステージのスライド面と第2のステージのストップ面とは高さが同じなので、収納部に積み上げられたワークはそのままの状態が維持される。 In this work transfer device, the first stage is reciprocated between a first position for receiving a work from a discharge port below the storage section and a second position for taking out the transferred work (first step). In addition, when the first stage moves from the first position, the second stage is moved to the first position instead of the first stage (second step). The first stage has a flat slide surface that traverses the discharge port when reciprocating, and a slide surface that is positioned directly below the discharge port in the first position to receive the workpiece and is the same as or slightly shallower than the workpiece thickness. In the first position, the work enters the dents one by one. When the first stage starts moving from the first position, the operation of dropping the next workpiece is hindered by the slide surface, and a force is applied in the shearing direction to the workpieces that are vertically stacked. For this reason, even if the surfaces of the upper and lower workpieces are in close contact with each other, the workpieces are always separated and conveyed one by one. Further, when the first stage moves away from the discharge port, the second stage is set at the discharge port in conjunction with the first stage. Since the slide surface of the first stage and the stop surface of the second stage have the same height, the work stacked in the storage unit is maintained as it is.
第1のステージが第2のポジションから第1のポジションに戻る際は、第1のステージに連動して第2のステージが動いて第1のステージが排出口の真下に位置する。その間、ストップ面とスライド面との高さは同じなので、収納部に積み上げられたワークはそのままの状態が維持され、次のワークが落下することはない。そして、第1のステージの凹みが排出口の真下になると、1枚のワークが凹みにセットされ、上記と同様に他のワークと確実に分離され、供給される。 When the first stage returns from the second position to the first position, the second stage moves in conjunction with the first stage, and the first stage is positioned directly below the discharge port. Meanwhile, since the height of the stop surface and the slide surface is the same, the workpieces stacked in the storage unit are maintained as they are, and the next workpiece does not fall. When the dent of the first stage is directly below the discharge port, one workpiece is set in the dent, and is reliably separated and supplied from the other workpieces as described above.
第1のステージと第2のステージとは分離されているので、第2のステージの移動範囲は第1のポジションの近傍、すなわち、排出口の近傍だけでよく、第1のステージの移動距離に関わらず、第2のステージの移動距離を最小限にできる。第1のポジションから第1のステージが離れるとき、および第2のステージが第1のステージに代わって第1のポジションにセットされるときにワークはそれぞれのステージのスライド面およびストップ面と接触するが、これらの面との接触距離を最小限にできるので、スライド面およびストップ面との接触によりワークが損傷する可能性を最小限にできる。 Since the first stage and the second stage are separated, the movement range of the second stage may be only in the vicinity of the first position, that is, in the vicinity of the discharge port. Regardless, the moving distance of the second stage can be minimized. When the first stage leaves the first position, and when the second stage is set to the first position instead of the first stage, the workpiece comes into contact with the slide surface and stop surface of each stage. However, since the contact distance with these surfaces can be minimized, the possibility that the workpiece is damaged due to the contact with the slide surface and the stop surface can be minimized.
したがって、このワーク搬送装置は、FIFO方式の収納部の下側の排出口から一枚ずつにワークを確実に分離して供給することができる。そして、ワークを分離するために搬送用と、排出口を塞ぐための2つのステージを動かすだけでよく、一枚ずつワークを分離するための機構を新たに設ける必要がない。このため、簡易な機構で、確実に1枚ずつのワークを分離して搬送でき、さらに、排出口を収納部の下側に設けることができる。さらに、第2のステージは第1のポジションの近傍を、排出口を開閉するためだけに動き、ワークの搬送そのものは行わない。したがって、移動距離が短く、収納部の最下層のワークが第2のステージと擦れたりして傷つく可能性を最小限にできる。このため、本発明のワーク搬送装置は、ワークの品質の劣化も防止できる。 Therefore, the workpiece transfer device can reliably supply workpieces one by one from the lower discharge port of the FIFO storage unit. Then, it is only necessary to move the two stages for conveying and for closing the discharge port in order to separate the workpieces, and it is not necessary to newly provide a mechanism for separating the workpieces one by one. For this reason, it is possible to reliably separate and convey the workpieces one by one with a simple mechanism, and further, it is possible to provide a discharge port below the storage unit. Further, the second stage moves in the vicinity of the first position only to open and close the discharge port, and does not carry the workpiece itself. Therefore, the moving distance is short, and the possibility that the work in the lowermost layer of the storage portion is rubbed with the second stage and is damaged can be minimized. For this reason, the workpiece conveyance apparatus of this invention can also prevent deterioration of the quality of a workpiece | work.
凹みの内部に、ワークを着脱するための磁力あるいは真空による吸着手段を備えていることが望ましい。多くのワークは小型であり、歪みや反りによる誤差は少ない。さらに、所定の深さに形成された凹みの内部に、吸着手段によりワークを密着することにより、歪や反りがあっても、凹みの深さを有効に活用して、1枚のワークを確実に分離して供給できる。 It is desirable to have a magnetic or vacuum attracting means for attaching and detaching the workpiece inside the recess. Many workpieces are small, and errors due to distortion and warping are small. In addition, the work is brought into close contact with the inside of the dent formed at a predetermined depth by suction means, so that even if there is distortion or warping, the depth of the dent can be used effectively to ensure a single work piece. Can be supplied separately.
図1に、ワーク搬送装置の概略構成を平面図により示してある。このワーク搬送装置1は、フレーム2と、その上に配置された2本のレール3と、このレール3に沿ってワークを受け取る第1のポジション31と、ワークが取り出される第2のポジション32とを往復動してワークを搬送する第1のステージ10と、この搬送用の第1のステージ10を、圧縮空気を駆動源として動かす第1のエアーシリンダステーション15とを備えている。さらに、搬送用の第1のステージ10が第1のポジション31から移動したときに、第1のステージ10の代わりに第1のポジション31に移動する第2のステージ20と、この第2のステージ20を駆動する第2のエアーシリンダステーション25とを備えている。第2のエアーシリンダステーション25は、第2のステージ20を、第1のポジション31と、第2のステージ20を第1のポジション31から退避する第3のポジション33との間を往復動させる。第3のポジション33は、第1のポジション31に対して、第1のステージ10が第2のポジション32に向かって移動を開始する方向と反対側であり、第1のステージ10が第1のポジション31にあり、第2のステージ20が第3のポジション33にあるときは、第1のステージ10の上面のスライド面11と、第2のステージ20の上面のストップ面21とは連続した1つの面を形成する。
FIG. 1 is a plan view showing a schematic configuration of the work transfer device. The
第1のポジション31と第2のポジション32との間は直線的なレール3により接続されていてもよく、適当なカーブを描くレールにより接続されていても良い。第1のポジション31の近傍における第1のステージ10の動きが直線である場合は、第2のステージ20も第1のステージ10に連動して、たとえば、同じレール3の延長線上を直線的に動くことが望ましい。一方、第1のステージ10の動きが直線ではなく旋回するような動きの場合は、第2のステージ20も、第1のステージ10に連動して旋回することが好ましい。さらに、第1のステージ10が第1のポジション31から出発するとき、および第1のポジション31に到着するときに、第1のステージ10と第2のステージ20との間にはギャップが発生しないことが望ましい。このため、第2のステージ20は、第2のエアーシリンダステーション25により、第1のポジション31における第1のステージ10の出発および到着に同期して、第3のポジション33と第1のポジション31との間を往復動する。また、第1のステージ10の第2のステージ20の側のエッジ19と、第2のステージ20の第1のステージ10の側のエッジ29は対応する形状、本例においては直線になっており、第1のステージ10が第1のポジション31を発着するときは、第1のステージ10のスライド面11と第2のステージ20のストップ面21とにより1つの連続した平面が形成されるようになっている。
The
第1のステージ10のスライド面11のほぼ中央付近にワークが入る凹み12が形成されている。凹み12は、1枚のワークの輪郭にほぼ沿い、その輪郭より一回り大きな形状をしている。このため、1枚のワークを凹み12に受け入れ易く、その一方で、ワークが凹み12に入った状態で第1のステージ10が移動したときに上のワークが凹み12に入り込まないようになっている。凹み12の深さは、凹み12に受け入れるワークの厚みと同じに設定しており、凹み12を製造する際には深さはマイナス公差になるようにしている。したがって、ワークが凹み12に入ると、ワークの上面とスライド面11が一致するか、あるいはワークの上面が若干スライド面11から上に突き出るようになっている。
A
凹み12の前方および後方には、ワークを吸着するための電磁石17が配置されており、凹み12の中央にはワークの有無を検出する接近センサー18が配置されている。電磁石17は、凹み12の入ったワークを吸着することによりワークに若干の歪みや反りがあっても凹み12の中に収めて搬送の障害にならないようにする。電磁石17は、さらに、一方の電圧を印加したときに磁界がほぼゼロになるように調整されており、第2のポジション32においてワークを凹み12から取り出すときに障害にならないようになっている。
An
図2および図3に、ステージ10および20を移動した状態を側面により示している。本例のワーク搬送装置1は、複数の板状のワークが積み上げて収納され、下側が排出口51となったストッカー50と共に使用される。このストッカー50は上方の供給口52からワーク5を供給し、下方の排出口51から供給された順番にワーク5を排出できるFIFO型のストッカーであり、ワーク5の補給と排出とを並列して行うことができ、また、ワーク5が保持されている時間を管理しやすいストッカーである。図2に示すように、第1のステージ10は、第1のポジション31においてストッカー50の排出口51にスライド面11との距離がワーク5の厚み以下になるようにセットされる。また、第1のポジション31において、第1のステージ10の凹み12がストッカー50の排出口51の真下に位置するようにセットされる。したがって、第1のポジション31において、第1のステージ10の凹み12に1枚のワーク5が落とし込まれる。
FIG. 2 and FIG. 3 show the state in which the
次に、図3に示すように、第1のステージ10は、第1のポジション31を出発し、レール3に沿って第2のポジション32に移動する。第1のステージ10の出発に連動して、第2のステージ20は、第3のポジション33から第1のポジション31に移動し、ストッカー50の排出口51を塞ぐ。
Next, as shown in FIG. 3, the
図4から図6に、第1のステージ10が第1のポジション31から移動を開始(出発)するときの状態を拡大して示してある。図4に示すように、ストッカー50に積み上げられた複数のワーク5の内、最も下の一枚のワーク5が、排出口51の真下にセットされた第1のステージ10の凹み12に落とし込まれる。このワーク5は、凹み12の中で電磁石17に吸着されて歪みあるいは反りがあっても凹み12に沿って平らな状態に保持され、さらに、第1のステージ10が移動するとそれと共に確実に移動する。
4 to 6 show an enlarged view of the state when the
次に、図5に示すように、第1のステージ10が移動を開始すると、凹み12に落とし込まれた最下層のワーク5は第1のステージ10と共に移動し、その上のワーク5はストッカー50に阻まれて移動しない。したがって、上下に重なったワーク5の間にせん断力が作用し、ワーク5の面の精度が高く上下に重なったワーク5が密着している状態であっても、最下層のワーク5を確実に1枚ずつ分離して搬送できる。第1のステージ10が移動を開始すると、凹み12が第2のポジション32の方向に動き、次に、第1のステージ10の平らなスライド面11が排出口51を横切るように動く。したがって、ストッカー50に積み重ねられたワーク5は、第1のステージ10のスライド面11により上下方向の位置が維持され、第1のステージ10はスライド面11が残されたワーク5の下面を滑るように移動する。ストッカー50に積み重ねられたワーク5が第1のステージ10と共に動いたり、後述する第2のステージ20と共に動かないようにするために、ストッカー50とステージの面11あるいは21との間のギャップGは、ワーク5の厚み以下に管理する必要がある。あるいは、このギャップGが維持されるように適当なストッパを配置しても良い。
Next, as shown in FIG. 5, when the
第2のステージ20は、第1のステージ10と同期して、第3のポジション33から第1のポジション31への移動を開始する。したがって、図6に示すように、第1のステージ10のスライド面11がストッカー50の排出口51を通過すると同時に、第2のステージ20の平らなストップ面21が排出口51を横切るように動いて排出口51を封止する。ストップ面21の高さはスライド面11と同じになるように調整されているので、ストッカー50に積み重ねられたワーク5の上下方向の位置は維持される。第2のステージ20は、ストップ面21により排出口51を完全に塞ぐ第1のポジション31まで動いたところで停止する。一方、第1のステージ10は、第2のステージ20から分離して、図3に示すように搬送先の第2のポジション32まで移動する。したがって、第1のステージ10の移動距離に関わらず、第2のステージ20の移動距離は最小限になり、ストッカー50に積み重ねられたワーク5がスライド面11およびストップ面21と接触する距離は短くなる。
The
第2のポジション32において、第1のステージ10が搬送したワーク5が取り出されると、第1のステージ10は、第2のポジション32から第1のポジション31に移動する。第1のステージ10が第1のポジション31に到着するときの動作は、上述した動作と逆になり、図6、図5および図4のように進む。すなわち、第1のステージ10が第1のポジション31に向かって動き、第1のポジション31に居る第2のステージ20に接触する状態になると、第2のステージ20は第1のステージ10に同期して移動を開始する。ストッカー50に積み重ねられたワーク5の下端は、第2のステージ20のストップ面21により第1のステージ10のスライド面11と同じ高さに維持されている。このため、第1のステージ10のスライド面11は、積み重ねられたワーク5に引っかかることなく、ストッカー50の排出口51を横切り、第1のステージ10が第1のポジション31に到達すると、排出口51の下に凹み12が位置する。このため、凹み12には、次のワーク5が一枚落とし込まれる。
When the
このようにして、本例のワーク搬送装置1においては、搬送用の第1のステージ10が第1のポジション31に出入りするという簡単な動作でワーク5を一枚ずつ確実に分離できる。したがって、第1のステージ10により、第1のポジション31においてワーク5を一枚ずつ分離して第2のポジション32に搬送できる。その過程において、ストッカー50に積み重ねられた最下層のワーク5の下面は、第1のステージ10のスライド面11と、第2のステージ20のストップ面21と接した状態で擦れ合う。しかしながら、第2のステージ20は、第1のステージ10と分離されており、搬送には関与せず、排出口51を塞ぐために動くので、第1のステージ10の移動距離の長短にかかわらず、ワーク5が擦り合わされる距離は最小になる。したがって、移動距離が短く、収納部であるストッカー50の最下層のワーク5が第2のステージ20と擦れたりして傷つく可能性を最小限にできる。このため、本例のワーク搬送装置1は、ワーク5の品質が劣化するのも未然に防止できる。
In this way, in the
本発明に係るワーク搬送装置は、プレス用の板状のワークを搬送する装置に限らず、ウェハ、基板など、板状のワークであれば効率よく分離して搬送することが可能であり、種々の加工装置あるいは組立て装置の材料の自動搬送に使用することができる。 The workpiece conveying device according to the present invention is not limited to a device that conveys a plate-like workpiece for pressing, and can be efficiently separated and conveyed if it is a plate-like workpiece such as a wafer or a substrate. It can be used for automatic conveyance of the material of the processing apparatus or assembly apparatus.
1 ワーク搬送装置
10 第1のステージ、 11 スライド面
20 第2のステージ、 21 ストップ面
31 第1のポジション、 32 第2のポジション、 33 第3のポジション
50 ストッカー、 51 排出口
DESCRIPTION OF
Claims (3)
前記第1のステージが前記第1のポジションから移動したときに、前記第1のステージに代わり前記第1のポジションに移動する第2のステージとを有し、
前記第1のステージは、往復動する際に前記排出口を横切る平らなスライド面と、前記第1のポジションにおいて前記排出口の下に位置し、前記ワークを受け入れるサイズで、前記ワークの厚みと同じまたは若干浅く前記スライド面から凹んだ凹みとを備えており、
前記第2のステージは、移動する際に前記排出口を横切り、前記スライド面と同一の高さで平らなストップ面を備えている、ワーク搬送装置。 A first stage that reciprocates between a first position for receiving the workpiece from a discharge port below a storage unit in which a plurality of plate-shaped workpieces are stacked, and a second position for taking out the conveyed workpiece; ,
A second stage that moves to the first position instead of the first stage when the first stage moves from the first position;
The first stage has a flat slide surface that traverses the discharge port when reciprocating, a size that is positioned under the discharge port in the first position and receives the workpiece, and the thickness of the workpiece. With a dent recessed from the slide surface, the same or slightly shallower,
The second stage includes a stop surface that is flat at the same height as the slide surface across the discharge port when moving.
前記第1のステージが前記第1のポジションから移動したときに、前記第1のステージに代わり第2のステージを前記第1のポジションに移動する第2の工程とを有し、
前記第1のステージは、往復動する際に前記排出口を横切る平らなスライド面と、前記第1のポジションにおいて前記排出口の下に位置し、前記ワークを受け入れるサイズで、前記ワークの厚みと同じまたは若干浅く前記スライド面から凹んだ凹みとを備えており、
前記第2のステージは、移動する際に前記排出口を横切り、前記スライド面と同一の高さで平らなストップ面を備えている、ワークの搬送方法。 The first stage reciprocates between a first position in which the workpiece is received from a discharge port below a storage unit in which a plurality of plate-shaped workpieces are stacked, and a second position in which the conveyed workpiece is taken out. A first step;
A second step of moving a second stage to the first position instead of the first stage when the first stage moves from the first position;
The first stage has a flat slide surface that traverses the discharge port when reciprocating, a size that is positioned under the discharge port in the first position and receives the workpiece, and the thickness of the workpiece. With a dent recessed from the slide surface, the same or slightly shallower,
When the second stage moves, the workpiece is transported across the discharge port, and has a flat stop surface at the same height as the slide surface.
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Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20110318 |