JP2006162461A - 音源位置検出装置及び方法 - Google Patents
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Abstract
【課題】 前方に位置する音源の位置(上下左右方向)を、マイクロフォン数が少なく簡単な構造で正しく検出することができる音源位置検出装置及び方法を提供する。
【解決手段】 前方に位置する音源1に対し、左右に所定の間隔を隔てて位置する左右の反射部材12と、各反射部材で反射された反射音1bを音源からの直接音1aと共に受信する左右のマイクロフォン14と、両方のマイクロフォンの受信音から音源の位置を求める位置検出装置16とを備える。左右の反射部材12は、マイクロフォンを通る鉛直軸を中心として上下方向に反射距離が異なる曲線形を回転させた回転面の少なくとも一部を反射面12aとして有する。位置検出装置16により、受信音の左右のマイクロフォンへの到達時間の差から音源の左右方向の位置を求め、受信音のスペクトル情報から音源の上下方向の位置を求める。
【選択図】 図4
【解決手段】 前方に位置する音源1に対し、左右に所定の間隔を隔てて位置する左右の反射部材12と、各反射部材で反射された反射音1bを音源からの直接音1aと共に受信する左右のマイクロフォン14と、両方のマイクロフォンの受信音から音源の位置を求める位置検出装置16とを備える。左右の反射部材12は、マイクロフォンを通る鉛直軸を中心として上下方向に反射距離が異なる曲線形を回転させた回転面の少なくとも一部を反射面12aとして有する。位置検出装置16により、受信音の左右のマイクロフォンへの到達時間の差から音源の左右方向の位置を求め、受信音のスペクトル情報から音源の上下方向の位置を求める。
【選択図】 図4
Description
本発明は、音源の位置を検出する音源位置検出装置及び方法に関する。
案内ロボットなど人とコミュニケーションをとるロボットに、話し声から話者を特定する能力を与えるためには、上下左右の任意方向の音源を定位できることが望ましい。また、このような任意方向の音源定位能力は、暗闇で広範囲の音源を定位することが必要とされる防犯システムなどにも有効に用いることが出来る。
音源の方向や位置を検出する従来手段としては、複数のマイクロフォンを配置してマイクロフォンに達する音の時間差や音圧差を用いるのが一般的である。
また、音を利用して目標物の位置を検出する手段としては、ソーナー装置が知られている。ソーナー装置は、1個以上の水中音源から発信した音波を水中目標物にて反射した反射音を複数のハイドロフォン(水中受信器)にて受信し、水中目標物の位置(又は方位)を検出する装置である。かかる分野の従来技術として、特許文献1、2等がある。
また、音を利用して目標物の位置を検出する手段としては、ソーナー装置が知られている。ソーナー装置は、1個以上の水中音源から発信した音波を水中目標物にて反射した反射音を複数のハイドロフォン(水中受信器)にて受信し、水中目標物の位置(又は方位)を検出する装置である。かかる分野の従来技術として、特許文献1、2等がある。
一方、音源位置を検出する手段として、人間の聴覚系を模倣した単耳音源定位システムが、非特許文献1、2に報告されている。
このシステムは、人間の耳介を模した図9(A)のような反射板を用い、図10のようにマイクロフォンを配置すると、音源から到達した音の直接波と反射波がマイクロフォンに到達することを利用するものである。
すなわち、到達した直接波と反射波の干渉によって、図11(A)のようにスペクトル波形にいくつかの極小値が現れる。この極小値をとる周波数は、直接音と反射音の経路差により異なることから、マイクロフォンから反射板までの距離が単調増加するように反射板の形状を作成すると、図11(B)のように音源方向と極小値をとる周波数が1対1の関係となり、極小値周波数から音源の方向を検出することができる。
このシステムは、人間の耳介を模した図9(A)のような反射板を用い、図10のようにマイクロフォンを配置すると、音源から到達した音の直接波と反射波がマイクロフォンに到達することを利用するものである。
すなわち、到達した直接波と反射波の干渉によって、図11(A)のようにスペクトル波形にいくつかの極小値が現れる。この極小値をとる周波数は、直接音と反射音の経路差により異なることから、マイクロフォンから反射板までの距離が単調増加するように反射板の形状を作成すると、図11(B)のように音源方向と極小値をとる周波数が1対1の関係となり、極小値周波数から音源の方向を検出することができる。
小野 順貴、他、「聴覚系を模倣した単耳音源定位システム」、電子情報通信学会、信学技報、P25f32、2000年8月
N.Ono,Y.Zaitsu,T.Nomiyama,A.Kimachi and S.Ando,"Biomimicry Sound Source Localization with Fishbone",Trans.IEEJ(E),vol.121-E,No.6,pp.313-319,Jun.2001.
上述したように、音源の方向や位置を検出する従来技術では、複数のマイクロフォンを配置してマイクロフォンに達する音の時間差や音圧差を用いる。しかしこの手段では、例えば前方に位置する音源の上下方向を知るためには、上下に配置した少なくとも2本のマイクロフォンが必要であり、更に音源の位置(上下左右方向)を知るためには、3本以上のマイクロフォンが必要となる。
これに対し非特許文献1、2では、マイクロフォンと反射板を組合せ、直接波と反射波の干渉によって生じるスペクトル形状から、1本のマイクロフォンのみで音源の上下方向位置が検出可能な手段を提案している。
しかし、この手段は、耳介を模した反射板が音源の真正面に位置することを前提としているため、真正面以外の方向に位置する音源については、反射波が正面の時と同様にはマイクロフォンに到達しないため、正しく方向検出ができない問題点があった。
しかし、この手段は、耳介を模した反射板が音源の真正面に位置することを前提としているため、真正面以外の方向に位置する音源については、反射波が正面の時と同様にはマイクロフォンに到達しないため、正しく方向検出ができない問題点があった。
すなわち人間の耳介に相当する反射板を用いて音源方向を推定する場合、従来提案されている形状では、真正面の音源の上下方向(耳介に沿った方向)は検出可能であるが、正面から横にずれた方向の音源は正しく検出することができなかった。
そのため、前方に位置する音源の位置(上下左右方向)を知るためには、3本以上のマイクロフォンを使用し、マイクロフォンに達する音の左右及び上下の時間差や音圧差を用いるか、または、2本のマイクロフォンと反射板およびその移動機構を有する装置を用いて、2本のマイクロフォンで音源の左右位置を検出し、耳介を模した反射板をその方向に向ける必要があった。前者には3本以上のマイクロフォンを用意しそれらを上下及び左右に離して配置しなければならないという問題点、後者には反射板移動手段が必要となり、構造及び検出の手順が複雑となり検出時間が増大するという問題点があった。
そのため、前方に位置する音源の位置(上下左右方向)を知るためには、3本以上のマイクロフォンを使用し、マイクロフォンに達する音の左右及び上下の時間差や音圧差を用いるか、または、2本のマイクロフォンと反射板およびその移動機構を有する装置を用いて、2本のマイクロフォンで音源の左右位置を検出し、耳介を模した反射板をその方向に向ける必要があった。前者には3本以上のマイクロフォンを用意しそれらを上下及び左右に離して配置しなければならないという問題点、後者には反射板移動手段が必要となり、構造及び検出の手順が複雑となり検出時間が増大するという問題点があった。
本発明はかかる問題点を解決するために創案されたものである。すなわち、本発明の目的は、前方に位置する音源の位置(上下左右方向)を、マイクロフォン数が少なく簡単な構造で正しく検出することができる音源位置検出装置及び方法を提供することにある。
本発明によれば、前方に位置する音源に対し、左右に所定の間隔を隔てて位置する左右の反射部材と、該各反射部材で反射された音を音源からの直接音と共に受信する左右のマイクロフォンと、両方のマイクロフォンの受信音から音源の位置を求める位置検出装置とを備え、
前記左右の反射部材は、マイクロフォンを通る鉛直面内においてマイクロフォンへの反射距離が異なる曲線形を、マイクロフォンを通る鉛直軸を中心として回転させた回転面の少なくとも一部を反射面として有し、
前記位置検出装置は、受信音の左右のマイクロフォンへの到達時間の差から音源の左右方向の位置を求め、受信音のスペクトル情報から音源の上下方向の位置を求める、ことを特徴とする音源位置検出装置が提供される。
前記左右の反射部材は、マイクロフォンを通る鉛直面内においてマイクロフォンへの反射距離が異なる曲線形を、マイクロフォンを通る鉛直軸を中心として回転させた回転面の少なくとも一部を反射面として有し、
前記位置検出装置は、受信音の左右のマイクロフォンへの到達時間の差から音源の左右方向の位置を求め、受信音のスペクトル情報から音源の上下方向の位置を求める、ことを特徴とする音源位置検出装置が提供される。
本発明の好ましい実施形態によれば、前記反射部材の反射面は、マイクロフォンを通る鉛直軸を含む任意の断面形状が、マイクロフォンから反射面までの距離が角度に応じて単調増加する形状である。
また本発明によれば、(A)左右の反射部材の反射面を、マイクロフォンを通る鉛直面内においてマイクロフォンへの反射距離が異なる曲線形を、マイクロフォンを通る鉛直軸を中心として回転させた回転面の少なくとも一部として形成し、
(B)前方に位置する音源に対し、左右の反射部材を左右に所定の間隔を隔てて位置決めし、前記各反射部材で反射された反射音を音源からの直接音と共に受信し、
(C)受信音の左右のマイクロフォンへの到達時間の差から音源の左右方向の位置を求め、受信音のスペクトル情報から音源の上下方向の位置を求める、ことを特徴とする音源位置検出方法が提供される。
(B)前方に位置する音源に対し、左右の反射部材を左右に所定の間隔を隔てて位置決めし、前記各反射部材で反射された反射音を音源からの直接音と共に受信し、
(C)受信音の左右のマイクロフォンへの到達時間の差から音源の左右方向の位置を求め、受信音のスペクトル情報から音源の上下方向の位置を求める、ことを特徴とする音源位置検出方法が提供される。
上記本発明の音源位置検出装置及び方法によれば、マイクロフォンを通る鉛直面内においてマイクロフォンへの反射距離が異なる曲線形を、マイクロフォンを通る鉛直軸を中心として回転させた回転面の少なくとも一部を反射面として有する左右の反射部材を備えるので、受信音の左右のマイクロフォンへの到達時間の差から音源の左右方向の位置を求め、受信音のスペクトル情報から音源の上下方向の位置を求めることにより、前方に位置する音源の位置(上下左右方向)を、2つのマイクロフォンでかつ簡単な構造で正しく検出することができる。
以下、本発明の好ましい実施形態を図面を参照して説明する。
(従来の反射板の問題点)
上述した従来の反射板の場合、図9(B)のように正面以外から音が入った場合、その角度が小さい場合には図12(B)のように反射音はマイクロフォンに到達するが、図12(A)の正面から音が入る場合と比べて、直接音と反射音の経路差が大きく変わってしまう。このため、直接音と反射音の干渉の結果生じるスペクトルの極小値が正面から音が入る場合と比べて変化してしまう。
上述した従来の反射板の場合、図9(B)のように正面以外から音が入った場合、その角度が小さい場合には図12(B)のように反射音はマイクロフォンに到達するが、図12(A)の正面から音が入る場合と比べて、直接音と反射音の経路差が大きく変わってしまう。このため、直接音と反射音の干渉の結果生じるスペクトルの極小値が正面から音が入る場合と比べて変化してしまう。
さらに、真正面から大きくずれた方向から音が来た場合には、図12(C)のようになり反射音はマイクロフォンに到達しないため、干渉が生じない。これらのことから、この反射板では、正面からの音に対してしか音源方向の推定が正しく行えないことが分かる。
(提案する反射面の形状)
正面以外から音が入った場合にも、正面方向と同様の周波数特性を得るためには、経路差を同じにする必要がある。
図1は本発明の原理を示す図であり、図2は本発明の反射面の作成方法を示す図である。
図1に示すように反射面の水平断面を円弧状にすると、上下方向の角度が同じ場合には、水平方向に関して、180度の範囲から来る音の直接音と反射音の経路差はすべて同じになることがわかる。従って、図2に示すように従来の反射面を回転させることにより、正面以外の方向からの音に対しても、正面と全く同じ経路差となる形状が作成出来る。
図3に回転させて作成した形状を示す。(A)は180度回転させた形状であり、(B)は90度回転させた形状である。図3(B)の反射板を用いた場合には、90度の範囲に対応可能となる。
正面以外から音が入った場合にも、正面方向と同様の周波数特性を得るためには、経路差を同じにする必要がある。
図1は本発明の原理を示す図であり、図2は本発明の反射面の作成方法を示す図である。
図1に示すように反射面の水平断面を円弧状にすると、上下方向の角度が同じ場合には、水平方向に関して、180度の範囲から来る音の直接音と反射音の経路差はすべて同じになることがわかる。従って、図2に示すように従来の反射面を回転させることにより、正面以外の方向からの音に対しても、正面と全く同じ経路差となる形状が作成出来る。
図3に回転させて作成した形状を示す。(A)は180度回転させた形状であり、(B)は90度回転させた形状である。図3(B)の反射板を用いた場合には、90度の範囲に対応可能となる。
図4は、本発明による音源位置検出装置の構成図である。この図において、1は音源、2は人とコミュニケーションをとるためのロボットであり、ロボット2に本発明の音源位置検出装置10を組み込んだ状態を模式的に示している。
この図に示すように、本発明の音源位置検出装置10は、左右の反射部材12、左右のマイクロフォン14、及び位置検出装置16からなる。
この図に示すように、本発明の音源位置検出装置10は、左右の反射部材12、左右のマイクロフォン14、及び位置検出装置16からなる。
左右の反射部材12は、正面に位置する音源1に対し、左右に所定の間隔L0を隔てて位置する。
図5は図4のA部拡大図であり、図6は図4のB−B’断面図である。
図6に示すように、左右の反射部材12の反射面12aは、マイクロフォン14を通る鉛直面内においてマイクロフォン12への反射距離Rが異なる曲線形である。
また、図5に示すように、左右の反射部材12の反射面12aは、この曲線形をマイクロフォン14を通る鉛直軸Zを中心として回転させた回転面の一部として構成されている。
図6に示すように、左右の反射部材12の反射面12aは、マイクロフォン14を通る鉛直面内においてマイクロフォン12への反射距離Rが異なる曲線形である。
また、図5に示すように、左右の反射部材12の反射面12aは、この曲線形をマイクロフォン14を通る鉛直軸Zを中心として回転させた回転面の一部として構成されている。
左右のマイクロフォン14は、左右の反射部材12で反射されたそれぞれの反射音1bを音源1からの直接音1aと共に受信する機能を有する。
位置検出装置16は、例えば、PC(パーソナルコンピュータ)であり、両方のマイクロフォン14の受信音から音源1の位置を求める機能を有する。
位置検出装置16は、受信音の左右のマイクロフォンへの到達時間の差から音源1の左右方向の位置を求め、受信音のスペクトル情報から音源の上下方向の位置を求める。
位置検出装置16は、受信音の左右のマイクロフォンへの到達時間の差から音源1の左右方向の位置を求め、受信音のスペクトル情報から音源の上下方向の位置を求める。
上述した装置を用い、本発明の位置検出方法によれば、
(A)左右の反射部材の反射面を、マイクロフォンを通る鉛直面内においてマイクロフォンへの反射距離が異なる曲線形を、マイクロフォンを通る鉛直軸を中心として回転させた回転面の少なくとも一部として形成し、
(B)前方に位置する音源に対し、左右の反射部材を左右に所定の間隔を隔てて位置決めし、前記各反射部材で反射された反射音を音源からの直接音と共に受信し、
(C)受信音の左右のマイクロフォンへの到達時間の差から音源の左右方向の位置を求め、受信音のスペクトル情報から音源の上下方向の位置を求める。
(A)左右の反射部材の反射面を、マイクロフォンを通る鉛直面内においてマイクロフォンへの反射距離が異なる曲線形を、マイクロフォンを通る鉛直軸を中心として回転させた回転面の少なくとも一部として形成し、
(B)前方に位置する音源に対し、左右の反射部材を左右に所定の間隔を隔てて位置決めし、前記各反射部材で反射された反射音を音源からの直接音と共に受信し、
(C)受信音の左右のマイクロフォンへの到達時間の差から音源の左右方向の位置を求め、受信音のスペクトル情報から音源の上下方向の位置を求める。
上述した本発明の構成によれば、左右の反射部材12の反射面12aが、上下方向に反射距離が異なる曲線形(例えば対数らせん形状)をマイクロフォン14を通る鉛直軸を中心として回転させた回転面の少なくとも一部として構成されているので、図4において、音源からの直接音1aと同じ向きの反射音1bは、音波の上下方向θ(図6参照)が同じ場合には左右方向には依らず常に同一の形状の反射面12aで反射される。
従って、真正面から大きくずれた方向から音が来た場合でも、図12(A)の正面から音が入る場合と同様に、直接音と反射音の経路差を同一に維持することができる。
直接音をS(t)、その反射音をr・S(t−τ)で表すとその時間遅れτは、受信音のスペクトル情報から求めることができ、これから音源の上下方向θ(図6参照)を求めることができる。
また音源の左右方向の位置は、受信音の左右のマイクロフォンへの到達時間の差から定めることができる。
直接音をS(t)、その反射音をr・S(t−τ)で表すとその時間遅れτは、受信音のスペクトル情報から求めることができ、これから音源の上下方向θ(図6参照)を求めることができる。
また音源の左右方向の位置は、受信音の左右のマイクロフォンへの到達時間の差から定めることができる。
提案した反射板形状の有効性を検証するために、反射板の周波数特性を測定し、極小値の分布をプロットした(図8)。測定には図3(B)の形状の反射板を使用した。
図8において図中のθ、φは音源方向であり、図7に示すような関係となっている。図8の縦軸が音源方向の上下角(θ)、横軸が周波数(Hz)であり、正面(φ=0度)から真横(φ=90度)まで測定した。
この図から極小値の分布が、正面と正面以外でほぼ同じ特性を示していることがわかる。このことから、正面以外の音に対しても正面と同様の音源方向θの推定が可能であることがわかる。
図8において図中のθ、φは音源方向であり、図7に示すような関係となっている。図8の縦軸が音源方向の上下角(θ)、横軸が周波数(Hz)であり、正面(φ=0度)から真横(φ=90度)まで測定した。
この図から極小値の分布が、正面と正面以外でほぼ同じ特性を示していることがわかる。このことから、正面以外の音に対しても正面と同様の音源方向θの推定が可能であることがわかる。
上述したように、提案した反射板とマイクロフォンのペアを2組、人の耳のようにロボットヘッドの両側面に設置することにより、左右方向については音の左右のマイクロフォンへの到達時間差、上下方向についてはスペクトル情報を用いて、前方の任意の音源方向の検出が可能となる。
なお、本発明は上述した実施形態に限定されず、本発明の要旨を逸脱しない範囲で種々変更できることは勿論である。
1 音源、1a直接音、1b反射音、2 ロボット、
10 音源位置検出装置、12 反射部材、12a反射面、
14 マイクロフォン、16 位置検出装置
10 音源位置検出装置、12 反射部材、12a反射面、
14 マイクロフォン、16 位置検出装置
Claims (3)
- 前方に位置する音源に対し、左右に所定の間隔を隔てて位置する左右の反射部材と、該各反射部材で反射された反射音を音源からの直接音と共に受信する左右のマイクロフォンと、両方のマイクロフォンの受信音から音源の位置を求める位置検出装置とを備え、
前記左右の反射部材は、マイクロフォンを通る鉛直面内においてマイクロフォンへの反射距離が異なる曲線形を、マイクロフォンを通る鉛直軸を中心として回転させた回転面の少なくとも一部を反射面として有し、
前記位置検出装置は、受信音の左右のマイクロフォンへの到達時間の差から音源の左右方向の位置を求め、受信音のスペクトル情報から音源の上下方向の位置を求める、ことを特徴とする音源位置検出装置。 - 前記反射部材の反射面は、マイクロフォンを通る鉛直軸を含む任意の断面形状が、マイクロフォンから反射面までの距離が角度に応じて単調増加する形状である、ことを特徴とする請求項1に記載の音源位置検出装置。
- (A)左右の反射部材の反射面を、マイクロフォンを通る鉛直面内においてマイクロフォンへの反射距離が異なる曲線形を、マイクロフォンを通る鉛直軸を中心として回転させた回転面の少なくとも一部として形成し、
(B)前方に位置する音源に対し、左右の反射部材を左右に所定の間隔を隔てて位置決めし、前記各反射部材で反射された反射音を音源からの直接音と共に受信し、
(C)受信音の左右のマイクロフォンへの到達時間の差から音源の左右方向の位置を求め、受信音のスペクトル情報から音源の上下方向の位置を求める、ことを特徴とする音源位置検出方法。
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2004
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