JP2006157271A - Synchronization method of serial transmission system - Google Patents

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本田　　育哉
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Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To generate a synchronizing signal with no dispersion between slaves in a shortest delay time. <P>SOLUTION: In a delay setting mode, a transmission delay time is calculated (205) by the transmission/reception (203, 209, 210, 204) of a time count frame for all slaves, the longest transmission delay time among all the slaves is used for a reference delay value, and a value resulting from subtracting a transmission delay time of each slave from the reference value is set as a delay setting value of each slave (206), and in a synchronization operating mode, each slave receives a synchronization frame and thereafter generates a synchronizing signal after a lapse of the delay setting value stored in the delay measurement mode (215). <P>COPYRIGHT: (C)2006,JPO&NCIPI

Description

本発明は、マスタが同期フレームをシリアル伝送してスレーブの同期をとるシリアル伝送装置に関し、とくにその同期方法に関する。   The present invention relates to a serial transmission apparatus in which a master serially transmits a synchronization frame to synchronize a slave, and more particularly to a synchronization method thereof.

マスタとスレーブが伝送路で接続された従来のシリアル伝送装置では、スレーブが同期フレームを受信したときは受信完了に合わせて同期信号が発生するようになっている（例えば、特許文献１参照）。
図６は、そのような従来のシリアル伝送装置のマスタ動作とスレーブ動作を説明する図である。この図において、マスタがマスタ動作の同期フレーム送信６０１で同期フレームを送信すると、スレーブがそのフレームをスレーブ動作の同期フレーム受信６０２で受信し、同期信号発生６０３で同期信号を発生させる。
図７がそのタイムチャートであり、マスタが送信同期フレーム７０１を送信するときの様子を示している。マスタから送信された送信同期フレーム７０１をスレーブ＃１とスレーブ＃２が受信するとき、伝送路の遅延によって伝送遅延７０４と伝送遅延７０５が生じている。そしていずれのスレーブでも受信するとすぐに同期信号を発生させるのでスレーブ間に同期信号時間差７０６が生じている。
このように従来のシリアル伝送装置では、スレーブが同期フレームを受信すると直ちに同期がとられているのである（例えば特許文献１参照）。
特開平５−２１１５１２号公報（第９頁、図５） In a conventional serial transmission apparatus in which a master and a slave are connected via a transmission path, a synchronization signal is generated in accordance with the completion of reception when the slave receives a synchronization frame (see, for example, Patent Document 1).
FIG. 6 is a diagram for explaining the master operation and slave operation of such a conventional serial transmission apparatus. In this figure, when the master transmits a synchronization frame by the synchronization frame transmission 601 of the master operation, the slave receives the frame by the synchronization frame reception 602 of the slave operation, and generates a synchronization signal by the synchronization signal generation 603.
FIG. 7 is a time chart showing the state when the master transmits the transmission synchronization frame 701. When the slave # 1 and the slave # 2 receive the transmission synchronization frame 701 transmitted from the master, a transmission delay 704 and a transmission delay 705 are caused by the delay of the transmission path. Since any slave receives the synchronization signal as soon as it is received, a synchronization signal time difference 706 occurs between the slaves.
As described above, in the conventional serial transmission device, the synchronization is established immediately after the slave receives the synchronization frame (see, for example, Patent Document 1).
JP-A-5-211512 (page 9, FIG. 5)

ところが従来のシリアル伝送装置は、スレーブが同期フレーム受信をするとすぐに同期信号が生成されており、伝送路の遅れによる各スレーブの同期フレーム受信にばらつきがあって、スレーブ間の同期信号にばらつきが生じるという問題があった。またカスケード接続がしてある場合はスレーブを通過する際に中継遅れがあるため、スレーブ間の同期信号のばらつきがさらに大きくなるという問題もあった。
本発明はこのような問題点に鑑みてなされたものであり、伝送路の距離や接続方法に関わらず、スレーブ間の同期信号のばらつきを無くすことができ、最短の遅延時間でばらつきの無いスレーブ間の同期信号が生成できる方法を提供することを目的とする。 However, in the conventional serial transmission device, the synchronization signal is generated as soon as the slave receives the synchronization frame, and there is a variation in the reception of the synchronization frame of each slave due to the delay of the transmission path, and the synchronization signal between the slaves varies. There was a problem that occurred. In addition, when the cascade connection is used, there is a problem that the variation in the synchronization signal between the slaves is further increased because there is a relay delay when passing through the slaves.
The present invention has been made in view of such problems, and it is possible to eliminate synchronization signal variations between slaves regardless of transmission path distances and connection methods, and to provide slaves with no variation with the shortest delay time. It is an object of the present invention to provide a method capable of generating a synchronization signal.

上記問題を解決するため、請求項１に記載の発明は、マスタと、このマスタから送信される同期フレームによって伝送周期の同期をとる複数のスレーブと、前記マスタと前記スレーブとを接続するネットワーク配線とを備えたシリアル伝送装置において、遅延設定モードと同期動作モードを用いて以下の手順で同期をとることを特徴としている。（１）マスタが遅延設定モードで、計時用フレームを送信する。（２）その計時用フレームを受信したスレーブが前記マスタに計時用応答フレームを送信する。（３）前記計時用フレームが送信されてから前記計時用応答フレームが受信するまでの時間を前記マスタが計測する。（４）計測された時間から遅延設定時間を計算する。（５）遅延設定用フレームを用いて前記遅延設定時間をスレーブに送信する。（６）受信した前記遅延設定時間をスレーブが保持する。（７）同期動作モードで、スレーブが同期フレームを受信した後に前記遅延測定モードで保持した遅延設定値だけ経過した後に同期信号を生成する。
また、請求項２に記載の発明は、遅延設定モードでは、以下の手順でスレーブ遅延時間を計算することを特徴としている。（１）全スレーブに計時用フレームを送信し、全スレーブから計時用応答フレームを受信する。（２）前記計時用フレームの送信が完了してから前記計時用応答フレームの受信が完了するまでの時間をタイマで計測する。（３）その計測値からあらかじめ判明している計時用応答フレームのフレーム長とスレーブの応答時間を引く。（４）引いた残りの時間を１／２にした値を各スレーブの伝送遅れ時間とする。（５）全スレーブ中で最長の伝送遅れ時間を基準遅延値とする。（６）その基準遅延値から各スレーブの伝送遅れ時間を引いた値を各スレーブの遅延設定値とする。 In order to solve the above problem, the invention according to claim 1 is directed to a master, a plurality of slaves whose transmission cycles are synchronized by a synchronization frame transmitted from the master, and a network wiring that connects the master and the slave Is characterized in that synchronization is performed in the following procedure using the delay setting mode and the synchronous operation mode. (1) The master transmits a time measuring frame in the delay setting mode. (2) The slave that has received the timing frame transmits a timing response frame to the master. (3) The master measures the time from when the timing frame is transmitted to when the timing response frame is received. (4) The delay setting time is calculated from the measured time. (5) The delay setting time is transmitted to the slave using the delay setting frame. (6) The slave holds the received delay setting time. (7) In the synchronous operation mode, after the slave has received the synchronous frame, a synchronization signal is generated after the delay set value held in the delay measurement mode has elapsed.
The invention according to claim 2 is characterized in that the slave delay time is calculated in the following procedure in the delay setting mode. (1) Send a clock frame to all slaves and receive a clock response frame from all slaves. (2) A timer measures the time from the completion of transmission of the timing frame to the completion of reception of the timing response frame. (3) Subtract the frame length of the timed response frame and the response time of the slave, which are known in advance from the measured value. (4) A value obtained by halving the subtracted remaining time is set as a transmission delay time of each slave. (5) The longest transmission delay time among all slaves is set as a reference delay value. (6) A value obtained by subtracting the transmission delay time of each slave from the reference delay value is set as the delay setting value of each slave.

請求項１に記載の発明によると、伝送路の距離やカスケード接続などの接続方法に影響されることは無く、スレーブ間の同期信号のばらつきを無くすことができるという効果がある。また、請求項２に記載の発明によると、遅延時間が最短となりばらつきの無いスレーブ間の同期信号が生成できるという効果がある。   According to the first aspect of the present invention, there is no effect of the connection method such as the distance of the transmission path and the cascade connection, and there is an effect that the dispersion of the synchronization signal between the slaves can be eliminated. Further, according to the second aspect of the invention, there is an effect that the delay time becomes the shortest and the synchronization signal between the slaves having no variation can be generated.

以下、本発明の方法の具体的実施例について、図に基づいて説明する。   Hereinafter, specific examples of the method of the present invention will be described with reference to the drawings.

図１は、本発明の方法を実施するシリアル伝送装置の構成を示すブロック図である。図において、１０１はシリアル伝送するフレームの伝送媒体としての伝送路であり、マスタ１０２とスレーブ１０３、１０４を接続してデータの送受信を媒介する。マスタ１０２はシリアル伝送により同期フレーム１０５を送信し、スレーブ１０３、１０４はその同期フレーム１０５を受信してそれぞれ同期信号１０６、１０７を発生する。図にはスレーブが２局の場合を示しているが、３局以上の場合でも同様である。   FIG. 1 is a block diagram showing the configuration of a serial transmission apparatus that implements the method of the present invention. In the figure, reference numeral 101 denotes a transmission path as a transmission medium for a serially transmitted frame, which connects a master 102 and slaves 103 and 104 to mediate data transmission / reception. The master 102 transmits a synchronization frame 105 by serial transmission, and the slaves 103 and 104 receive the synchronization frame 105 and generate synchronization signals 106 and 107, respectively. Although the figure shows a case where there are two slave stations, the same applies to the case where there are three or more stations.

図２は同期がとられる状況を説明する図であり、この図を用いて本発明の方法について順を追って説明する。
はじめはマスタ、スレーブともに遅延設定モードから動作を始める。遅延設定モードでは、まずマスタがスレーブに計時用フレームを送信（２０３）する。スレーブがその計時用フレームを受信（２０９）すると、計時用応答フレームを送信（２１０）する。このとき、マスタが計時用フレームを送信（２０３）してから計時用応答フレームの受信を完了する（２０４）までの時間が計測される(２０５)。時間計測２０５で計測された時間をもとにスレーブ遅延時間計算２０６でそのスレーブに応じた同期遅延時間が計算される(２０６)。計算された遅延時間は遅延設定用フレーム送信２０７でスレーブに送られる。スレーブでは、送られた遅延時間設定フレームを遅延時間設定用フレーム受信２１１で受信して遅延設定保持２１２で遅延設定値が保持される。
続いて同期動作モードに移り、マスタが同期フレーム送信２０８で同期のためのフレームを送信する。スレーブは同期フレーム受信２１３で同期フレームを受信して同期待ち２１４に移行し、遅延設定保持２１２で保持した遅延設定値の時間の間の待ち時間後に同期信号発生２１５に移って同期信号を発生する。
このように、遅延設定モードでスレーブに応じた遅延設定値を設定してから同期動作モードに移って設定値に応じた待ち時間後に同期信号を発生するので、スレーブ間の同期のばらつきを無くすことができるのである。 FIG. 2 is a diagram for explaining a situation in which synchronization is established, and the method of the present invention will be described in order with reference to this diagram.
At first, both master and slave start operation from delay setting mode. In the delay setting mode, first, the master transmits a timing frame to the slave (203). When the slave receives the timing frame (209), it transmits a timing response frame (210). At this time, the time from when the master transmits the timing frame (203) until the reception of the timing response frame is completed (204) is measured (205). Based on the time measured by the time measurement 205, the slave delay time calculation 206 calculates the synchronization delay time corresponding to the slave (206). The calculated delay time is sent to the slave by the delay setting frame transmission 207. In the slave, the received delay time setting frame is received by the delay time setting frame reception 211 and the delay setting value is held by the delay setting holding 212.
Subsequently, the operation shifts to the synchronous operation mode, and the master transmits a frame for synchronization by the synchronization frame transmission 208. The slave receives the synchronization frame at the synchronization frame reception 213, shifts to the synchronization wait 214, and shifts to the synchronization signal generation 215 after the waiting time between the delay setting values held by the delay setting holding 212 to generate the synchronization signal. .
In this way, since the delay setting value corresponding to the slave is set in the delay setting mode, the synchronization signal is generated after the waiting time corresponding to the setting value is shifted to the synchronous operation mode, thereby eliminating the variation in synchronization between the slaves. Can do it.

図３は遅延設定モードでシリアルデータ伝送をするときの様子を示すタイムチャートである。
マスタから送られた送信計時用フレーム３０１は、マスタ−スレーブ伝送遅れ３０８の後にスレーブに到着する。スレーブではスレーブ応答時間３０９だけ経過した後に送信計時用応答フレーム３０３をマスタに送信する。マスタはスレーブ−マスタ伝送遅れ３１０の後に送信計時用応答フレーム３０３を受信する。マスタでは送信計時用フレーム３０１の送信完了から受信計時用応答フレーム３０４の受信が完了するまでの時間を計測する。これは時間計測２０５に相当し、この遅延計測値３０７から既知のスレーブ応答時間３０９と計時用応答フレーム時間３１１を引くと、残りはマスタ−スレーブ伝送遅れ３０８とスレーブ−マスタ伝送遅れ３１０になる。このマスタ−スレーブ伝送遅れ３０８とスレーブ−マスタ伝送遅れ３１０は同じ値になるので、引き算値を１／２すればマスタ−スレーブ間の伝送遅れが判明する。
マスタでは、すべてのスレーブに対して遅延計測値３０７の測定を行い、マスタ−スレーブ間の伝送遅れ時間を計算する。続いて、その中で最長の伝送遅れ時間を基準遅延値とし、基準基準値から各スレーブの伝送遅れ時間を引いた値を各スレーブの遅延設定値とする。計算終了後に送信遅延設定用フレーム３０５で各スレーブへ個別の遅延設定値が送信され、受信した受信遅延設定フレーム３０６の遅延設定値をスレーブが保持する。 FIG. 3 is a time chart showing a state when serial data transmission is performed in the delay setting mode.
The transmission timing frame 301 sent from the master arrives at the slave after the master-slave transmission delay 308. The slave transmits a transmission timing response frame 303 to the master after the slave response time 309 has elapsed. The master receives the transmission timing response frame 303 after the slave-master transmission delay 310. The master measures the time from the completion of transmission of the transmission timing frame 301 to the completion of reception of the reception timing response frame 304. This corresponds to the time measurement 205, and when the known slave response time 309 and the time-measurement response frame time 311 are subtracted from the delay measurement value 307, the remainder becomes a master-slave transmission delay 308 and a slave-master transmission delay 310. Since the master-slave transmission delay 308 and the slave-master transmission delay 310 have the same value, the transmission delay between the master and the slave can be determined by halving the subtracted value.
The master measures the delay measurement value 307 for all the slaves, and calculates the transmission delay time between the master and the slave. Subsequently, the longest transmission delay time among them is set as a reference delay value, and a value obtained by subtracting the transmission delay time of each slave from the reference reference value is set as a delay setting value of each slave. After the calculation is completed, an individual delay setting value is transmitted to each slave in the transmission delay setting frame 305, and the slave holds the delay setting value of the received reception delay setting frame 306.

図４は、シリアル伝送装置が同期をとるとき、同期動作モードにおけるシリアルデータ伝送の様子を示すタイムチャートである。
マスタから送信された送信同期フレーム４０１は、スレーブ１０３の受信同期フレーム４０２やスレーブ１０４の受信同期フレーム４０３を示しているように、遅延時間後に各スレーブに到着する。ここではスレーブ１０３の伝送遅れ時間よりスレーブ１０４の伝送遅れ時間のほうが長い場合を示している。従って、図３で遅延時間計算を示したように、スレーブ１０３の遅延設定時間による同期遅延時間４０４は、スレーブ１０４の遅延設定時間による同期遅延時間４０５より両者の伝送遅延時間差の分だけ長くなり、その結果、スレーブ１０３の同期信号の発生とスレーブ１０４の同期信号の発生は同時になる。また、この場合、スレーブ１０４が最長の遅延時間を持つスレーブとなるので、スレーブ１０４の伝送遅れ時間を基準遅延値として計算すると、スレーブ１０４の同期遅延時間４０５はゼロとなる。従って、必要最低限の遅延時間ですべてのスレーブの同期信号が同時に発生することになる。
ここではスレーブが２局の場合を示したが、スレーブ台数が３局以上になっても各スレーブに対して同様の処理を行うことで同じ効果が得られる。 FIG. 4 is a time chart showing the state of serial data transmission in the synchronous operation mode when the serial transmission device is synchronized.
The transmission synchronization frame 401 transmitted from the master arrives at each slave after a delay time as shown in the reception synchronization frame 402 of the slave 103 and the reception synchronization frame 403 of the slave 104. Here, the case where the transmission delay time of the slave 104 is longer than the transmission delay time of the slave 103 is shown. Therefore, as shown in FIG. 3, the delay time calculation by the delay setting time of the slave 103 is longer than the synchronization delay time 405 by the delay setting time of the slave 104 by the difference between the two transmission delay times, as shown in FIG. As a result, the generation of the synchronization signal of the slave 103 and the generation of the synchronization signal of the slave 104 are simultaneous. In this case, since the slave 104 becomes the slave having the longest delay time, when the transmission delay time of the slave 104 is calculated as a reference delay value, the synchronization delay time 405 of the slave 104 becomes zero. Therefore, the synchronization signals of all slaves are generated at the same time with the minimum delay time.
Although the case where there are two slaves is shown here, the same effect can be obtained by performing the same processing for each slave even if the number of slaves is three or more.

図５は本発明の方法を実施する第２のシリアル伝送装置の構成としてカスケード接続されたシリアル伝送装置の構成を示すブロック図である。図５では、マスタ５０１から送信された同期フレーム５０５はノード５０９を通って隣接するスレーブ５０２に到達する。スレーブ５０２では同期フレーム５０５がＦＩＦＯメモリ５１１を通ってノード５１０に伝わる。スレーブ５０３、５０４でも同様にＦＩＦＯメモリを通過して隣のノードへフレームが伝播する。このＦＩＦＯメモリを通過する際にＦＩＦＯ遅れが発生する。
従って、伝送路による遅延に加えてＦＩＦＯ遅れが加わり、各スレーブの同期フレーム到着時間のばらつきが図１のバス接続の場合よりも大きくなる。さらにスレーブ台数が増えると伝送距離に関わらずＦＩＦＯ遅れが積算されていく。
しかしながら、本発明の方法であれば、このような接続形態であっても遅延設定モードで最適な遅延時間を設定でき、同期動作モードでは各スレーブ間でばらつきの無いスレーブ間の同期信号が生成できる。 FIG. 5 is a block diagram showing the configuration of serial transmission devices cascaded as the configuration of the second serial transmission device for implementing the method of the present invention. In FIG. 5, the synchronization frame 505 transmitted from the master 501 reaches the adjacent slave 502 through the node 509. In the slave 502, the synchronization frame 505 is transmitted to the node 510 through the FIFO memory 511. Similarly, the slaves 503 and 504 pass the FIFO memory and the frame propagates to the adjacent node. A FIFO delay occurs when passing through the FIFO memory.
Therefore, a FIFO delay is added in addition to the delay due to the transmission path, and the variation in the synchronization frame arrival time of each slave becomes larger than in the case of the bus connection in FIG. As the number of slaves further increases, FIFO delays are accumulated regardless of the transmission distance.
However, according to the method of the present invention, even in such a connection form, an optimal delay time can be set in the delay setting mode, and in the synchronous operation mode, a synchronization signal between slaves can be generated without variation between slaves. .

このように、遅延設定モードと同期動作モードを持ち、遅延設定モードで各スレーブに対応した遅延設定値を計算し、同期動作モードのときの同期信号発生の際にその計算値に応じた遅れを用いるので、ばらつきの無いスレーブ間の同期信号が生成できる。
また、遅延設定モードのときの各スレーブの遅延設定値計算の際に、全スレーブ中で最長の伝送遅れ時間から各スレーブの伝送遅れ時間を引いた値を各スレーブの遅延設定値とするので、最短の遅延時間でばらつきの無いスレーブ間の同期信号が生成できるのである。 In this way, the delay setting mode and the synchronous operation mode are provided, and the delay setting value corresponding to each slave is calculated in the delay setting mode. Since it is used, a synchronization signal between slaves without variations can be generated.
Also, when calculating the delay setting value of each slave in the delay setting mode, the value obtained by subtracting the transmission delay time of each slave from the longest transmission delay time among all slaves is set as the delay setting value of each slave. A synchronization signal between slaves having no variation can be generated with the shortest delay time.

遅延設定モードで各スレーブに対応した遅延設定値を計算し、同期動作モードでの同期信号発生の際にその計算値に応じた遅れを用いるという手順をとるため、スレーブ間の同期のばらつきを無くすことができ、スレーブ機器間の同期を要求される高精度の加工といった用途にも適用できる。   The delay setting value corresponding to each slave is calculated in the delay setting mode, and when the synchronization signal is generated in the synchronous operation mode, the delay corresponding to the calculated value is used. Therefore, it can be applied to high-precision machining that requires synchronization between slave devices.

本発明の方法を適用するシリアル伝送装置の構成を示すブロック図Block diagram showing the configuration of a serial transmission apparatus to which the method of the present invention is applied 本発明の方法を説明する図The figure explaining the method of this invention 遅延設定モードのタイムチャートDelay setting mode time chart 同期動作モードのタイムチャートTime chart of synchronous operation mode 本発明の方法を適用する第２の実施例を示すブロック図Block diagram showing a second embodiment to which the method of the present invention is applied. 従来の方法を説明する図Diagram explaining the conventional method 従来のタイムチャートConventional time chart

符号の説明Explanation of symbols

１０１ 伝送路、 １０２、５０１ マスタ、
１０３、１０４、５０２、５０３、５０４ スレーブ、
１０５、５０５ 同期フレーム、 ３０１ 送信計時用フレーム、
３０２ 受信計時用フレーム、 ３０３ 送信計時用応答フレーム、
３０４ 受信計時用応答フレーム、 ４０１、７０１ 送信同期フレーム、
４０２、４０３、７０２、７０３ 受信同期フレーム、
５０９、５１０ ノード、 ５１０ ＦＩＦＯメモリ 101 transmission path, 102, 501 master,
103, 104, 502, 503, 504 slave,
105, 505 synchronization frame, 301 transmission timing frame,
302 reception time frame, 303 transmission time response frame,
304 Response frame for reception timing 401, 701 Transmission synchronization frame,
402, 403, 702, 703 reception synchronization frame,
509, 510 nodes, 510 FIFO memory

Claims (2)

マスタと、このマスタから送信される同期フレームによって伝送周期の同期をとる複数のスレーブと、前記マスタと前記スレーブとを接続する伝送路とを備えたシリアル伝送装置において、遅延設定モードと同期動作モードを用いて以下の手順で同期をとることを特徴とするシリアル伝送装置の同期方法。
（１）マスタが遅延設定モードで、計時用フレームを送信する。
（２）スレーブがその計時用フレームを受信すると前記マスタに計時用応答フレームを送信する。
（３）前記計時用フレームが送信されてから前記計時用応答フレームを受信するまでの時間を前記マスタが計測する。
（４）計測された時間から遅延設定時間を計算する。
（５）遅延設定用フレームを用いて前記遅延設定時間をスレーブに送信する。
（６）スレーブが前記遅延設定時間を受信して保持する。
（７）同期動作モードで、スレーブが同期フレームを受信した後に前記遅延設定時間だけ経過した後に同期信号を生成する。 In a serial transmission device comprising a master, a plurality of slaves whose transmission cycles are synchronized by a synchronization frame transmitted from the master, and a transmission path connecting the master and the slave, a delay setting mode and a synchronous operation mode A synchronization method for a serial transmission device, characterized in that synchronization is performed in the following procedure using a synthesizer.
(1) The master transmits a time measuring frame in the delay setting mode.
(2) When the slave receives the timing frame, it transmits a timing response frame to the master.
(3) The master measures the time from when the timing frame is transmitted to when the timing response frame is received.
(4) The delay setting time is calculated from the measured time.
(5) The delay setting time is transmitted to the slave using the delay setting frame.
(6) The slave receives and holds the delay set time.
(7) In the synchronous operation mode, a synchronization signal is generated after the delay set time has elapsed after the slave receives the synchronization frame. 前記遅延設定モードでは、以下の手順で遅延設定時間を計算することを特徴とする請求項１記載のシリアル伝送装置の同期方法。
（１）全スレーブに計時用フレームを送信し、全スレーブから計時用応答フレームを受信する。
（２）前記計時用フレームの送信が完了してから前記計時用応答フレームの受信が完了するまでの時間をタイマで計測する。
（３）その計測時間からあらかじめ判明している計時用応答フレームのフレーム長とスレーブの応答時間を引く。
（４）引いた結果を１／２にして各スレーブの伝送遅れ時間とする。
（５）全スレーブ中で最長の伝送遅れ時間を基準遅延値とする。
（６）その基準遅延値から各スレーブの伝送遅れ時間を引いた値を各スレーブの遅延設定時間とする。 2. The serial transmission device synchronization method according to claim 1, wherein in the delay setting mode, the delay setting time is calculated by the following procedure.
(1) Send a clock frame to all slaves and receive a clock response frame from all slaves.
(2) A timer measures the time from the completion of transmission of the timing frame to the completion of reception of the timing response frame.
(3) Subtract the frame length of the time-measurement response frame and the response time of the slave, which are known in advance from the measurement time.
(4) The subtraction result is halved to obtain the transmission delay time of each slave.
(5) The longest transmission delay time among all slaves is used as a reference delay value.
(6) A value obtained by subtracting the transmission delay time of each slave from the reference delay value is set as the delay setting time of each slave.
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