JP2006150363A - Welding equipment - Google Patents
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Abstract
Description
この発明は、溶接装置に関するものである。 The present invention relates to a welding apparatus.
溶接にはタンデム溶接法（例えば、特許文献１参照）があり、このタンデム溶接法には、図３〜図５に示すような溶接装置が使用される。図３の溶接装置は、１つのトーチ５１に複数（この場合、２本）の供給系をもつものである。ここで、供給系とは、トーチ５１に溶接に必要な要素を供給するものであって、溶接用ワイヤ５２と、溶接用電流配線を接続し、シールドガス、冷却水等を供給するケーブル５３等である。そして、産業用ロボット５４のアーム５５にトーチ５１が装着されている。 There is a tandem welding method (for example, refer to Patent Document 1), and a welding apparatus as shown in FIGS. 3 to 5 is used for this tandem welding method. The welding apparatus of FIG. 3 has a plurality of (two in this case) supply systems in one torch 51. Here, the supply system supplies elements necessary for welding to the torch 51, and connects the welding wire 52 and the current wiring for welding, and the cable 53 etc. for supplying shield gas, cooling water, and the like. It is. A torch 51 is attached to the arm 55 of the industrial robot 54.
また、図４に示す溶接装置は、複数（この場合、２本）のトーチ５６、５７を有し、これらのトーチ５６、５７が産業用ロボット５４のアーム５５に装着されている。すなわち、各トーチ５６、５７にケーブル５３、５３が接続されると共に、溶接用ワイヤ５２、５２が供給される。 4 has a plurality (two in this case) of torches 56 and 57, and these torches 56 and 57 are attached to the arm 55 of the industrial robot 54. That is, the cables 53, 53 are connected to the torches 56, 57 and the welding wires 52, 52 are supplied.
さらに、図５に示す溶接装置は、各トーチ５６、５７が駆動機構５８、５９によって各軸心方向に沿って往復動できるようになっている。すなわち、産業用ロボット５４のアーム５５に、駆動機構５８、５９が付設された支持体６０を装着すると共に、各駆動機構５８、５９にトーチ５６、５７を取付ている。
タンデム溶接のトーチは方向性が強くトーチ軸廻りの回転の自由度が無く、このためにネック干渉等の不具合が増大し、全部位をタンデム溶接できる加工物は少なく、上記図３〜図５等に示す従来のタンデム溶接装置では通常溶接と併用での施工となる。また、図４等に示す溶接装置において、通常溶接施工を行うときに、一方のトーチ５７のワイヤ５２の送給を停止してこのトーチ５７を使用しないようにする方法もあるが、この場合でも通常トーチより形状が大きいので、未使用トーチ（上記一方のトーチ５７）が施工の邪魔となる。このため、図５に示すように、トーチを可動方式としたものがあった。しかしながら、このような可動方式とすれば、この可動部位のために大型化がすると共に重量が大となって、被溶接部位へのヘッド干渉が生じ易く、ヘッド干渉が生じれば、施工部位全体の溶接ができないおそれがあった。また、重量の増大は駆動機構のスペックアップを必要として、コスト高を招いていた。 Tandem welding torches are highly directional and have no degree of freedom of rotation around the torch axis. For this reason, problems such as neck interference increase, and there are few workpieces that can be tandem welded to all parts. In the conventional tandem welding apparatus shown in Fig. 2, the construction is performed in combination with normal welding. Also, in the welding apparatus shown in FIG. 4 and the like, there is a method of stopping the feeding of the wire 52 of one torch 57 so that the torch 57 is not used when performing normal welding. Since the shape is larger than that of a normal torch, the unused torch (the one torch 57) interferes with the construction. For this reason, as shown in FIG. 5, there has been a torch having a movable system. However, if such a movable system is used, the movable part increases in size and weight, and head interference to the welded part is likely to occur. There was a possibility that welding could not be performed. Further, the increase in weight necessitates an increase in the specifications of the drive mechanism, resulting in high costs.
この発明は、上記従来の欠点を解決するためになされたものであって、その目的は、通常の１本のトーチを使用した溶接と、２トーチを使用したタンデム溶接とを簡単に切換えることができ、溶接作業の作業能率化を達成することができる溶接装置を提供することにある。 The present invention has been made to solve the above-mentioned conventional drawbacks, and its object is to easily switch between welding using a normal one torch and tandem welding using two torches. An object of the present invention is to provide a welding apparatus capable of achieving the efficiency of welding work.
そこで請求項１の溶接装置は、産業用ロボットのアームに付設されトーチへの溶接電流配線を接続し、溶接用ワイヤ、シールドガス、冷却水を供給する第１ケーブルを接続するトーチ支持体と、１本のトーチを有する単トーチユニット体と、主トーチに連結されトーチへの溶接電流配線を接続し、溶接用ワイヤ、シールドガス、冷却水を供給する第２ケーブルを接続する副トーチとを有する複トーチユニット体とを備え、
上記トーチ支持体に装着された上記単トーチユニット体のトーチを上記複トーチユニット体の主トーチに、または上記複トーチユニット体の主トーチを上記単トーチユニット体のトーチに、交換可能としたことを特徴としている。
Therefore, the welding apparatus of claim 1 is attached to an arm of an industrial robot, connects a welding current wiring to the torch, and connects a first cable for supplying a welding wire, shield gas, and cooling water, and a torch support. A single torch unit body having one torch, and a secondary torch connected to the main torch and connected to a welding current wiring to the torch, and a second cable for supplying a welding wire, shield gas, and cooling water; With multiple torch unit bodies,
The torch of the single torch unit mounted on the torch support can be replaced with the main torch of the multiple torch unit, or the main torch of the multiple torch unit can be replaced with the torch of the single torch unit. It is characterized by.
請求項２の溶接装置は、上記トーチ支持体に単トーチユニット体のトーチを装着した溶接と、上記トーチ支持体に複トーチユニット体の主トーチを装着し、主トーチと副トーチによるタンデム溶接を可能とすることを特徴としている。 The welding device according to claim 2 is a welding in which a torch of a single torch unit body is mounted on the torch support body, a main torch of a multi-torch unit body is mounted on the torch support body, and tandem welding by a main torch and a sub-torch is performed. It is characterized by making it possible.
請求項１の溶接装置によれば、単トーチユニット体のトーチのトーチ支持体への装着が可能であり、この装着を行えば、このトーチを産業用ロボットのアームの揺動によって移動させることができる。また、主トーチのトーチ支持体への装着を可能としたので、この装着を行えば、この主トーチ及び副トーチを産業用ロボットのアームの揺動によって移動させることができる。さらに、単トーチユニット体のトーチをアームの揺動によって移動させることができる状態から、複トーチユニット体の主トーチ及び副トーチをアームの揺動によって移動させる状態へは、単トーチユニット体のトーチと複トーチユニット体の主トーチとの交換によって簡単に行うことができる。このため、トーチ交換のための機構（装置）は１セットでよく、この溶接装置のヘッド部（トーチ及びその近傍）の軽量化及び簡素化を図ることができる。また、主トーチと副トーチとが一体化されているので、これらのトーチ間の精度が安定し、しかも調整が容易である。さらに、各トーチの近傍に駆動系（各トーチを駆動するための駆動機構）を配置することがなく、ケーブル系に余分な配線を必要とせず、装置のシンプル化を達成できると共に、余分な配線に起因するトラブルを回避することができる。 According to the welding apparatus of the first aspect, it is possible to mount the torch support of the single torch unit body on the torch support body, and if this mounting is performed, the torch can be moved by swinging the arm of the industrial robot. it can. In addition, since the main torch can be mounted on the torch support, the main torch and the sub torch can be moved by swinging the arm of the industrial robot. Furthermore, from the state where the torch of the single torch unit body can be moved by swinging the arm to the state where the main torch and sub-torch of the multiple torch unit body are moved by swinging the arm, the torch of the single torch unit body This can be done easily by replacing the main torch of the multiple torch unit. For this reason, the mechanism (apparatus) for torch replacement | exchange may be one set, and the weight part and simplification of the head part (torch and its vicinity) of this welding apparatus can be achieved. Further, since the main torch and the sub torch are integrated, the accuracy between these torches is stable and adjustment is easy. In addition, no drive system (drive mechanism for driving each torch) is placed near each torch, no extra wiring is required in the cable system, and simplification of the device can be achieved. Troubles caused by can be avoided.
請求項２の溶接装置によれば、単トーチユニット体のトーチのトーチ支持体装着状態においてこのトーチによる溶接を行うことができ、また、複トーチユニット体の主トーチのトーチ支持体装着状態において主トーチと副トーチとによる溶接を行うことができる。これによって、単トーチユニット体のトーチによる通常溶接と、複トーチユニット体の主トーチ及び副トーチによるタンデム溶接を簡単に使い分けることができ、溶接作業の作業能率化を達成することができる。しかも、通常溶接時には、他のトーチの干渉を受けることなく、単トーチユニット体のトーチのみを使用した溶接が可能である。また、タンデム溶接を行うための主トーチおよび副トーチとして、それらの形状を単トーチユニット体のトーチの形状と関係なく形成することができ、タンデム溶接の適用範囲を広めることができる。 According to the welding device of claim 2, welding by this torch can be performed in the state where the torch support body of the single torch unit body is mounted, and in the state where the main torch support body of the multiple torch unit body is mounted. Welding with a torch and a secondary torch can be performed. Thereby, normal welding by a torch of a single torch unit body and tandem welding by a main torch and sub-torch of a multi-torch unit body can be easily used properly, and the work efficiency of welding work can be achieved. Moreover, during normal welding, welding using only the torch of a single torch unit body is possible without receiving interference from other torches. Further, as the main torch and the sub torch for performing tandem welding, their shapes can be formed regardless of the shape of the torch of the single torch unit body, and the application range of tandem welding can be widened.
次に、この発明の溶接装置の具体的な実施の形態について、図面を参照しつつ詳細に説明する。図１はこの溶接装置の簡略図を示す。この溶接装置は、１本のトーチ１を有する単トーチユニット体２と、主トーチ３と副トーチ４とを有する複トーチユニット体５と、産業用ロボット６と、トーチ交換用ブロック体７等を備える。 Next, specific embodiments of the welding apparatus of the present invention will be described in detail with reference to the drawings. FIG. 1 shows a simplified diagram of this welding apparatus. This welding apparatus includes a single torch unit body 2 having a single torch 1, a multiple torch unit body 5 having a main torch 3 and a sub-torch 4, an industrial robot 6, a torch replacement block body 7 and the like. Prepare.
また、産業用ロボット６のアーム１０の先端ツール取付部１１にはトーチ支持体１２が装着されている。そして、このトーチ支持体１２にはトーチチャック機構（図示省略）が設けられ、このトーチチャック機構を介してトーチ支持体１２に単トーチユニット体２のトーチ１が取付けられている。なお、このトーチチャック機構は、例えば、エア圧で駆動してトーチ１のネック部を着脱自在に掴むことができる。 A torch support 12 is attached to the tip tool attachment portion 11 of the arm 10 of the industrial robot 6. The torch support body 12 is provided with a torch chuck mechanism (not shown), and the torch 1 of the single torch unit body 2 is attached to the torch support body 12 via the torch chuck mechanism. In addition, this torch chuck mechanism can be detachably gripped by the neck portion of the torch 1 by being driven by air pressure, for example.
トーチ支持体１２には、このトーチ支持体１２に取付けられるトーチ１に溶接用電流配線を接続し、溶接用ワイヤ、シールドガス、冷却水等を供給するための第１ケーブル１３が接続される。また、溶接時に使用される溶接用ワイヤＷ１がこのトーチ支持体１２を介してトーチ１に供給される。この溶接用ワイヤＷ１はワイヤ送給装置１４から送出される。ワイヤ送給装置１４はリール１５を有し、このリール１５に溶接用ワイヤＷ１が巻設されている。そして、図１に示すように、トーチ支持体１２に単トーチユニット体２のトーチ１が取付けられた状態では、ロボット６のアーム１０の揺動によって、トーチ１の移動が可能となっている。 The torch support 12 is connected to a first cable 13 for connecting a welding current wire to the torch 1 attached to the torch support 12 and supplying a welding wire, shield gas, cooling water and the like. Further, a welding wire W <b> 1 used at the time of welding is supplied to the torch 1 through the torch support 12. The welding wire W1 is sent out from the wire feeder 14. The wire feeder 14 has a reel 15 around which a welding wire W1 is wound. As shown in FIG. 1, in a state where the torch 1 of the single torch unit body 2 is attached to the torch support body 12, the torch 1 can be moved by swinging the arm 10 of the robot 6.
また、トーチ交換用ブロック体７は、水平方向にスライドするスライド体１６と、トーチ支持体１２を把持するクランプ体１７とを備える。また、スライド体１６には、上記トーチ１を把持するクランプ体１８と、複トーチユニット体５の主トーチ３を把持するクランプ体１９とが付設されている。クランプ体１７は、一対のアーム１７ａ、１７ａを有し、このアーム１７ａ、１７ａが相互に接近して、トーチ支持体１２を把持することができる。また、クランプ体１８も一対のアーム１８ａ、１８ａを有し、このアーム１８ａ、１８ａが相互に接近して、トーチ１を把持することができる。さらに、クランプ体１９も一対のアーム１９ａ、１９ａを有し、このアーム１９ａ、１９ａが相互に接近して、主トーチ３を把持することができる。また、各クランプ体１７、１８、１９の各アーム１７ａ、１７ａ、１８ａ、１８ａ、１９ａ、１９ａはシリンダ機構等の往復機構を介してそれぞれ接近離間することができる。さらに、各クランプ体１８、１９はそれぞれスライド体１６に対して上下方向に移動できる。この場合の移動機構としては図示省略するが、例えば、スライド体１６に上下方向のスライド溝を設け、このスライド溝に各クランプ体１８、１９を上下方向自在に嵌合させ、ボルト部材とこれに螺合するナット部材からなる往復機構やシリンダ機構等を介して上下動できるようにすることができる。 The torch replacement block body 7 includes a slide body 16 that slides in the horizontal direction and a clamp body 17 that grips the torch support body 12. The slide body 16 is provided with a clamp body 18 that grips the torch 1 and a clamp body 19 that grips the main torch 3 of the multiple torch unit body 5. The clamp body 17 has a pair of arms 17 a and 17 a, and the arms 17 a and 17 a can approach each other to hold the torch support body 12. The clamp body 18 also has a pair of arms 18a and 18a, and the arms 18a and 18a can approach each other to hold the torch 1. Furthermore, the clamp body 19 also has a pair of arms 19a, 19a, and these arms 19a, 19a can approach each other and grip the main torch 3. Moreover, each arm 17a, 17a, 18a, 18a, 19a, 19a of each clamp body 17,18,19 can respectively approach and separate via reciprocation mechanisms, such as a cylinder mechanism. Furthermore, each clamp body 18 and 19 can move to an up-down direction with respect to the slide body 16, respectively. Although the illustration of the moving mechanism in this case is omitted, for example, a slide groove in the vertical direction is provided in the slide body 16, and the clamp bodies 18 and 19 are fitted in the slide groove so as to be freely movable in the vertical direction. It can be moved up and down via a reciprocating mechanism comprising a nut member to be screwed, a cylinder mechanism or the like.
スライド体１６は、例えば、トーチ交換用ブロック体７に設けられた凹溝（図示省略）に嵌合し、図示省略の駆動機構（例えば、シリンダ機構）の往復動駆動によって、水平方向の矢印Ａ、Ｂ（図２参照）方向のスライドが可能とされる。また、スライド体１６の下方において、主トーチ３と副トーチ４とを連結するための連結体２１が配置されている。このため、連結体２１にて主トーチ３と副トーチ４とが連結されている状態では、主トーチ３と副トーチ４とが一体化されて、後述するようにこの主トーチ３と副トーチ４とを使用した溶接（タンデム溶接）が可能である。 For example, the slide body 16 is fitted in a concave groove (not shown) provided in the torch replacement block body 7, and a horizontal arrow A is generated by reciprocating drive of a drive mechanism (eg, cylinder mechanism) not shown. , B (see FIG. 2) can be slid. A connecting body 21 for connecting the main torch 3 and the sub torch 4 is disposed below the slide body 16. For this reason, in a state where the main torch 3 and the sub-torch 4 are connected by the connecting body 21, the main torch 3 and the sub-torch 4 are integrated, and as will be described later, the main torch 3 and the sub-torch 4 are combined. Welding using tandem (tandem welding) is possible.
また、副トーチ４には、この副トーチ４に溶接用電流配線を接続し、溶接用ワイヤ、シールドガス、冷却水等を供給するための第２ケーブル２２が接続される。また、溶接時に使用される溶接用ワイヤＷ２がこの副トーチ４に供給される。この溶接用ワイヤＷ２はワイヤ送給装置２３から送出される。ワイヤ送給装置２３はリール２４を有し、このリール２４に溶接用ワイヤＷ２が巻設されている。 The auxiliary torch 4 is connected with a second cable 22 for connecting a welding current wire to the auxiliary torch 4 and supplying a welding wire, shield gas, cooling water, and the like. Further, a welding wire W <b> 2 used at the time of welding is supplied to the auxiliary torch 4. The welding wire W <b> 2 is sent out from the wire feeding device 23. The wire feeding device 23 has a reel 24 around which a welding wire W2 is wound.
次に、上記のように構成された溶接装置の動作について説明する。通常溶接時（単トーチユニット体２のトーチ１を使用する時）には、図２（ａ）に示すように、トーチ１をトーチ支持体１２に装着した状態とする。この状態では、産業用ロボット６のアーム１０の揺動にてトーチ１を移動させることができ、これによって、このトーチ１を使用した通常の溶接作業を行うことができる。 Next, the operation of the welding apparatus configured as described above will be described. During normal welding (when the torch 1 of the single torch unit body 2 is used), the torch 1 is mounted on the torch support 12 as shown in FIG. In this state, the torch 1 can be moved by the swinging of the arm 10 of the industrial robot 6, whereby a normal welding operation using the torch 1 can be performed.
そして、主トーチ３と副トーチ４を使用したタンデム溶接を行うには、図２（ａ）に示す状態から、ロボット６のアーム１０を揺動して、図２（ｂ）に示すように、トーチ支持体１２をクランプ体１７にて把持すると共に、トーチ１をクランプ体１８にて把持する。その後、クランプ体１８を下降させて、トーチ支持体１２のトーチ１のチャックを解除し、図２（ｃ）のように、トーチ交換用ブロック体７のスライド体１６を矢印Ａ方向にスライドさせる。この際、クランプ体１９を下降させておき、スライド体１６を矢印Ａ方向にスライドさせた際に、クランプ体１９を上昇させて、このクランプ体１９にクランプされている主トーチ３をトーチ支持体１２にチャックさせる。 Then, in order to perform tandem welding using the main torch 3 and the sub torch 4, from the state shown in FIG. 2 (a), the arm 10 of the robot 6 is swung, as shown in FIG. 2 (b). The torch support 12 is gripped by the clamp body 17 and the torch 1 is gripped by the clamp body 18. Thereafter, the clamp body 18 is lowered, the chuck of the torch 1 of the torch support body 12 is released, and the slide body 16 of the torch replacement block body 7 is slid in the direction of arrow A as shown in FIG. At this time, the clamp body 19 is lowered, and when the slide body 16 is slid in the direction of arrow A, the clamp body 19 is raised, and the main torch 3 clamped by the clamp body 19 is moved to the torch support body. 12 is chucked.
次に、クランプ体１７によるトーチ支持体１２のクランプを解除すると共に、クランプ体１９による主トーチ３のクランプを解除する。この際、主トーチ３と副トーチ４とは一体化されており、ロボット６のアーム１０に装着されたトーチ支持体１２に主トーチ３が取付けられれば、このアーム１０の揺動に伴って、図２（ｄ）に示すように、主トーチ３と副トーチ４とがトーチ交換用ブロック体７から離れ、一体に移動することになる。これによって、主トーチ３と副トーチ４を使用した溶接作業を行うことができる。 Next, the clamp of the torch support body 12 by the clamp body 17 is released, and the clamp of the main torch 3 by the clamp body 19 is released. At this time, the main torch 3 and the sub-torch 4 are integrated, and if the main torch 3 is attached to the torch support 12 attached to the arm 10 of the robot 6, As shown in FIG. 2D, the main torch 3 and the sub torch 4 are separated from the torch replacement block body 7 and moved together. Thereby, a welding operation using the main torch 3 and the sub torch 4 can be performed.
また、この図２（ｄ）に示す状態から図２（ａ）に示す状態に戻すには、ロボット６のアーム１０を揺動させて、トーチ支持体１２をクランプ体１７にクランプさせると共に、このトーチ支持体１２に取付けられた主トーチ３をクランプ体１９にクランプさせて、図２（ｃ）に示す状態とする。次に、クランプ体１９を下降させて、トーチ支持体１２による主トーチ３のチャックを解除し、図２（ｂ）に示すように、スライド体１６を矢印Ｂ方向へスライドさせる。その後、トーチ支持体１２に、クランプ体１８を上昇させて、クランプ体１８にクランプされているトーチ１をチャックさせる。その後は、トーチ支持体１２をクランプ体１７から開放すると共に、トーチ１をクランプ体１８から開放すれば、図２（ａ）に示すように、トーチ１を使用した通常の溶接作業を行うことができる状態となる。 In order to return from the state shown in FIG. 2D to the state shown in FIG. 2A, the arm 10 of the robot 6 is swung to clamp the torch support 12 to the clamp body 17 and The main torch 3 attached to the torch support body 12 is clamped by the clamp body 19 to obtain the state shown in FIG. Next, the clamp body 19 is lowered, the chuck of the main torch 3 by the torch support body 12 is released, and the slide body 16 is slid in the arrow B direction as shown in FIG. Thereafter, the clamp body 18 is raised on the torch support body 12 to chuck the torch 1 clamped on the clamp body 18. Thereafter, when the torch support 12 is released from the clamp body 17 and the torch 1 is released from the clamp body 18, a normal welding operation using the torch 1 can be performed as shown in FIG. It will be ready.
上記溶接装置によれば、単トーチユニット体２のトーチ１のトーチ支持体１２への装着が可能であり、この装着を行えば、このトーチ１を産業用ロボット６のアーム１０の揺動によって移動させることができる。また、主トーチ３のトーチ支持体１２への装着を可能としたので、この装着を行えば、この主トーチ３及び副トーチ４を産業用ロボット６のアーム１０の揺動によって移動させることができる。さらに、単トーチユニット体２のトーチ１をアーム１０の揺動によって移動させることができる状態から、複トーチユニット体５の主トーチ３及び副トーチ４をアーム１０の揺動によって移動させる状態へは、単トーチユニット体２のトーチ１と複トーチユニット体５の主トーチ３との交換によって簡単に行うことができる。このため、トーチ交換のための機構（装置）は１セットでよく、この溶接装置のヘッド部（トーチ及びその近傍）の軽量化及び簡素化を図ることができる。また、主トーチ３と副トーチ４とが一体化されているので、これらのトーチ間の精度が安定し、しかも調整が容易である。さらに、各トーチ１、３、４の近傍に駆動系（各トーチ１、３、４を駆動するための駆動機構）を配置することがなく、ケーブル系に余分な配線を必要とせず、装置のシンプル化を達成できると共に、余分な配線に起因するトラブルを回避することができる。 According to the above welding apparatus, the single torch unit body 2 can be mounted on the torch support 12 of the torch 1, and when this mounting is performed, the torch 1 is moved by the swing of the arm 10 of the industrial robot 6. Can be made. Further, since the main torch 3 can be mounted on the torch support 12, the main torch 3 and the sub torch 4 can be moved by swinging the arm 10 of the industrial robot 6. . Further, from the state where the torch 1 of the single torch unit body 2 can be moved by the swing of the arm 10 to the state where the main torch 3 and the sub torch 4 of the double torch unit body 5 are moved by the swing of the arm 10. This can be easily performed by exchanging the torch 1 of the single torch unit body 2 and the main torch 3 of the multiple torch unit body 5. For this reason, the mechanism (apparatus) for torch replacement | exchange may be one set, and the weight part and simplification of the head part (torch and its vicinity) of this welding apparatus can be achieved. Further, since the main torch 3 and the sub-torch 4 are integrated, the accuracy between these torches is stable and the adjustment is easy. Furthermore, no drive system (drive mechanism for driving each torch 1, 3, 4) is disposed in the vicinity of each torch 1, 3, 4 and no extra wiring is required for the cable system. Simplification can be achieved, and troubles caused by extra wiring can be avoided.
しかも、単トーチユニット体２のトーチ１のトーチ支持体装着状態においてこのトーチ１による溶接を行うことができ、また、複トーチユニット体５の主トーチ３のトーチ支持体装着状態において主トーチ３と副トーチ４とによる溶接を行うことができる。これによって、単トーチユニット体２のトーチ１による通常溶接と、複トーチユニット体５の主トーチ３及び副トーチ４によるタンデム溶接を簡単に使い分けることができ、溶接作業の作業能率化を達成することができる。しかも、通常溶接時には、他のトーチ３、４の干渉を受けることなく、単トーチユニット体２のトーチ１のみを使用した溶接が可能である。また、通常溶接時に、単トーチユニット体２のトーチ１を使用した溶接を行うので、タンデム溶接を行うための主トーチ３および副トーチ４として、それらの形状を単トーチユニット体２のトーチ１の形状と関係なく形成することができ、タンデム溶接の適用範囲を広めることができる。 In addition, the torch 1 can be welded with the torch support 1 of the single torch unit body 2, and the main torch 3 can be welded with the torch support of the main torch 3 of the multiple torch unit body 5. Welding with the auxiliary torch 4 can be performed. As a result, normal welding by the torch 1 of the single torch unit body 2 and tandem welding by the main torch 3 and the secondary torch 4 of the multiple torch unit body 5 can be used properly and the work efficiency of the welding work can be achieved. Can do. Moreover, during normal welding, welding using only the torch 1 of the single torch unit body 2 is possible without receiving the interference of the other torches 3 and 4. Further, since the welding using the torch 1 of the single torch unit body 2 is performed during normal welding, the shapes of the torch 1 of the single torch unit body 2 are used as the main torch 3 and the sub torch 4 for performing tandem welding. It can be formed regardless of the shape, and the application range of tandem welding can be widened.
以上にこの発明の具体的な実施の形態について説明したが、この発明は上記形態に限定されるものではなく、この発明の範囲内で種々変更して実施することができる。例えば、トーチ支持体１２をクランプ体１７にてクランプすると共に、トーチ１をクランプ体１８にてクランプする等の際に、トーチ支持体１２やトーチ１の位置を検出する位置検出手段を設け、この位置検出手段にて検出したトーチ支持体１２等の位置に基づいて、ロボット６のアーム１０の揺動をコントローラ（ロボットコントローラ）にて制御して、各クランプ体１７、１８にてクランプするようにしてもよい。このように位置検出手段を用いれば、高精度にトーチ１等をクランプすることができ、通常溶接とタンデム溶接との切換えを滑らかにかつ正確に行うことができる。なお、各トーチ１、３、４の形状や大きさ等を任意に設定することができる。 Although specific embodiments of the present invention have been described above, the present invention is not limited to the above embodiments, and various modifications can be made within the scope of the present invention. For example, when the torch support 12 is clamped by the clamp body 17 and the torch 1 is clamped by the clamp body 18, position detecting means for detecting the positions of the torch support 12 and the torch 1 is provided. Based on the position of the torch support 12 and the like detected by the position detection means, the swing of the arm 10 of the robot 6 is controlled by the controller (robot controller) and clamped by the clamp bodies 17 and 18. May be. If the position detecting means is used in this way, the torch 1 and the like can be clamped with high accuracy, and switching between normal welding and tandem welding can be performed smoothly and accurately. In addition, the shape, size, etc. of each torch 1, 3, 4 can be arbitrarily set.
１・・トーチ、２・・単トーチユニット体、３・・主トーチ、４・・副トーチ、５・・複トーチユニット体、６・・産業用ロボット、１０・・アーム、１２・・トーチ支持体、１３・・第１ケーブル、２２・・第２ケーブル 1 .... Torch, 2 .... Single torch unit, 3 .... Main torch, 4 .... Sub torch, 5 .... Double torch unit, 6 .... Industrial robot, 10..Arms, 12 .... Torch support Body, 13 .... first cable, 22 .... second cable
Claims (2)
上記トーチ支持体に装着された上記単トーチユニット体のトーチを上記複トーチユニット体の主トーチに、または上記複トーチユニット体の主トーチを上記単トーチユニット体のトーチに、交換可能としたことを特徴とする溶接装置。 A single torch unit having one torch and a torch support attached to an arm of an industrial robot, connecting a welding current wiring to the torch, and connecting a first cable for supplying a welding wire, shield gas, and cooling water. A multiple torch unit body having a body and a sub-torch connected to a main cable and connecting a welding current wiring to the torch and connecting a second cable for supplying a welding wire, shield gas, and cooling water,
The torch of the single torch unit mounted on the torch support can be replaced with the main torch of the multiple torch unit, or the main torch of the multiple torch unit can be replaced with the torch of the single torch unit. Welding device characterized by.
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