JP2006117341A

JP2006117341A - Equipment-mounted working vehicle

Info

Publication number: JP2006117341A
Application number: JP2004304406A
Authority: JP
Inventors: Norishige Komine; 教重小峯
Original assignee: Aichi Corp
Current assignee: Aichi Corp
Priority date: 2004-10-19
Filing date: 2004-10-19
Publication date: 2006-05-11

Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide an equipment-mounted working vehicle with a constitution eliminating the need to increase an output of an engine even if trying to increase operating forces or operation speeds of hydraulic working machines, for reducing the generation of noise or exhaust gas. <P>SOLUTION: A traveling body 10 with the hydraulic working machines (a boom 30, an earth auger device 40 or the like) is a hybrid vehicle capable of traveling by a power source HV comprising the engine EG and an electric motor M for applying an assist output to the output of the engine EG, and a hydraulic pump P for supplying pressure oil to the hydraulic working machines is driven by the motor source HV. When an output target value of the power source HV is set according to loads of the hydraulic working machines or the like at the time of driving the hydraulic pump P by the power source HV, the assist output of the electric motor M required for making the output of the power source HV correspond to the output target value is calculated while the output of the engine EG is kept at a prescribed output (a fixed output), and the electric motor M is operated and controlled so that the calculated assist output is applied to the output of the engine EG. <P>COPYRIGHT: (C)2006,JPO&NCIPI

Description

本発明は、動力源により駆動される油圧ポンプと、油圧ポンプの吐出圧を受けて作動する油圧作業機とを走行体に備えて構成される架装作業車に関する。 The present invention relates to a bodywork work vehicle that includes a traveling body that includes a hydraulic pump driven by a power source and a hydraulic working machine that operates by receiving discharge pressure of the hydraulic pump.

架装作業車は、駆動源により駆動される油圧ポンプと、油圧ポンプの吐出圧を受けて作動する油圧作業機（架装物）とを走行体に備えた作業車であり、代表的なものとしてクレーン車や高所作業車、穴掘り建柱車等が知られている。油圧ポンプの駆動には走行用エンジンのほか、バッテリ、セパレートエンジ（走行用エンジンとは別個に設けた油圧ポンプ駆動専用の小型ディーゼルエンジン）等が用いられ、走行用エンジンの場合には動力取り出し機構（パワーテイクオフ）によりエンジンの動力が取り出されて油圧ポンプが駆動される。 The bodywork work vehicle is a work vehicle having a traveling body including a hydraulic pump driven by a drive source and a hydraulic work machine (bodywork) that operates by receiving the discharge pressure of the hydraulic pump. For example, crane vehicles, aerial work platforms, and digging pillars are known. In addition to the traveling engine, the hydraulic pump is driven by a battery, a separate engine (a small diesel engine dedicated to driving the hydraulic pump provided separately from the traveling engine), etc. The power of the engine is extracted by (power take-off), and the hydraulic pump is driven.

このような架装作業車において、油圧作業機の作動力や作動速度を大きくしようとするときには、作業者は動力源の出力を大きくして油圧ポンプの駆動力を増大させる必要がある。例えば、パワーテイクオフにより走行用エンジンの動力を取り出して油圧ポンプを駆動し、これにより発生した圧油をブーム先端部の油圧モータに供給してオーガスクリューを駆動する穴掘り建柱車の場合には、オーガスクリューを地面に突き立てた瞬間に油圧モータは地面から抵抗（負荷）を受けるので、これに応じて油圧ポンプの駆動力、すなわちエンジンの出力も大きくする必要が生じる。
特開平８−３２６４５９号公報特開平１０−３０９００３号公報特開平１１−１４６５０２号公報 In such a bodywork vehicle, when increasing the operating force or operating speed of the hydraulic working machine, the operator needs to increase the output of the power source and increase the driving force of the hydraulic pump. For example, in the case of a digging pillar car that takes out the power of the traveling engine by power take-off and drives the hydraulic pump, supplies the hydraulic oil generated thereby to the hydraulic motor at the tip of the boom and drives the auger screw Since the hydraulic motor receives resistance (load) from the ground at the moment of pushing the auger screw against the ground, it is necessary to increase the driving force of the hydraulic pump, that is, the output of the engine accordingly.
JP-A-8-326459 JP-A-10-309003 Japanese Patent Laid-Open No. 11-146502

しかしながら、上記のように油圧作業機の作動力や作動速度を大きくしようとするたびにエンジンの出力を大きくしなければならないのでは、エンジンが発生する騒音により作業現場周辺の住民に迷惑をかけてしまうことになる。また、エンジンの排ガスも環境保全の立場から好ましいものではない。 However, if the output of the engine has to be increased each time an attempt is made to increase the operating force or operating speed of the hydraulic working machine as described above, the noise generated by the engine may cause inconvenience to the residents around the work site. Will end up. In addition, engine exhaust gas is not preferable from the standpoint of environmental conservation.

本発明はこのような問題に鑑みてなされたものであり、油圧作業機の作動力や作動速度を大きくしようとするときでもエンジンの出力を大きくする必要がなく、騒音や排ガスの発生を低減し得る構成の架装作業車を提供することを目的としている。 The present invention has been made in view of such problems, and it is not necessary to increase the output of the engine even when attempting to increase the operating force or operating speed of the hydraulic working machine, thereby reducing the generation of noise and exhaust gas. It is an object of the present invention to provide a bodywork vehicle having a configuration to obtain.

本発明に係る架装作業車（例えば、実施形態における穴掘り建柱車１）は、エンジン及びエンジンの出力にアシスト出力を加える電気モータからなる動力源の動力をトランスミッションから駆動輪（例えば、実施形態における走行体１０の後輪１１ｂ，１１ｂ）に伝達させて走行するハイブリッド車（例えば、実施形態における走行体１０）と、トランスミッションに伝達された動力源の動力を取り出す動力取り出し機構（例えば、実施形態におけるパワーテイクオフＰＴＯ）と、動力取り出し機構を介して動力源により駆動される油圧ポンプと、油圧ポンプが吐出する圧油の供給を受けて作動する油圧作業機（例えば、実施形態におけるブーム３０、アースオーガ装置４０及びアウトリガジャッキ１６）と、動力源の動力を動力取り出し機構により取り出して油圧ポンプを駆動している状態において動力源の出力目標値を設定する出力目標値設定手段（例えば、実施形態における圧力検出器７１及びコントローラ６０の出力目標値設定部６２）と、出力目標値設定手段による出力目標値の設定に応じ、エンジンの出力を所定出力に保持したまま動力源の出力を出力目標値に一致させるのに必要な電気モータのアシスト出力を算出するアシスト出力算出手段（例えば、実施形態におけるコントローラ６０のアシスト出力算出部６３）と、アシスト出力算出手段において算出されたアシスト出力がエンジンの出力に加えられるように電気モータの作動制御を行う電気モータ作動制御手段（例えば、実施形態におけるコントローラ６０のインバータ制御部６４）とを備える。 The bodywork vehicle according to the present invention (for example, the digging column car 1 in the embodiment) is configured such that the power of a power source including an engine and an electric motor that applies an assist output to the output of the engine is transmitted from a transmission to a drive wheel (for example, implementation). A hybrid vehicle (for example, the traveling body 10 in the embodiment) that travels by being transmitted to the rear wheels 11b and 11b) of the traveling body 10 in the embodiment, and a power take-out mechanism that extracts the power of the power source transmitted to the transmission (for example, implementation) Power take-off PTO in the embodiment, a hydraulic pump driven by a power source via a power take-off mechanism, and a hydraulic working machine that operates by receiving supply of pressure oil discharged from the hydraulic pump (for example, the boom 30 in the embodiment, Earth auger device 40 and outrigger jack 16) and power take-off machine Output target value setting means (for example, the pressure detector 71 in the embodiment and the output target value setting unit 62 of the controller 60) for setting the output target value of the power source in a state where the hydraulic pump is driven by taking out Assist output calculation means for calculating the assist output of the electric motor required to match the output of the power source with the output target value while maintaining the engine output at a predetermined output according to the setting of the output target value by the target value setting means (For example, the assist output calculation unit 63 of the controller 60 in the embodiment) and the electric motor operation control means (for example, the operation control of the electric motor so that the assist output calculated by the assist output calculation means is added to the engine output) And an inverter control unit 64) of the controller 60 in the embodiment.

ここで、本発明に係る架装作業車において、上記エンジンの所定出力は、少なくとも油圧作業機を無負荷状態で作動させ得る出力であることが好ましい。また、出力目標値設定手段により設定される動力源の出力目標値は、油圧作業機の負荷に応じて設定されることが好ましい。 Here, in the bodywork vehicle according to the present invention, it is preferable that the predetermined output of the engine is an output capable of operating at least the hydraulic working machine in a no-load state. Moreover, it is preferable that the output target value of the power source set by the output target value setting means is set according to the load of the hydraulic working machine.

本発明に係る架装作業車では、油圧作業機を備えた走行体が、エンジン及びこのエンジンの出力にアシスト出力を加える電気モータからなるハイブリッド型の動力源により走行可能なハイブリッド車であり、油圧作業機に圧油を供給する油圧ポンプは、このハイブリッド型の動力源により動力取り出し機構を介して駆動されるようになっている。そして、動力源による油圧ポンプの駆動時（動力取り出し機構の作動時）、油圧作業機の負荷等に応じて動力源の出力目標値が設定されると、エンジンの出力を所定出力（一定出力）に保持したまま動力源の出力を出力目標値に一致させるのに必要な電気モータのアシスト出力が算出され、その算出されたアシスト出力がエンジンの出力に加えられるように電気モータの作動制御がなされる。すなわち本架装作業車では、油圧ポンプの駆動中（油圧作業機の作動中）はエンジンの出力を一定出力に保持しつつ、油圧ポンプの駆動に（油圧作業機の作動に）必要な動力源の出力のうち、一定に保持されたエンジンの出力のみでは不足する分が電気モータのアシスト出力により補われるようになっている。このため本発明に係る架装作業車によれば、動力源の出力が変化してもエンジンの出力は変化せず、油圧作業機の作動力や作動速度を大きくするために油圧ポンプの駆動力を増大させようとするときでもエンジンの出力を大きくする必要はないので、騒音と排ガスの発生を低減することができる。ここで、上記エンジンの所定出力が、少なくとも油圧作業機を無負荷状態で作動させ得る出力であれば、油圧作業機の無負荷状態での作動はエンジンの出力のみで行うことができるので、エンジンの出力を低く抑えつつ、電気モータの電源（バッテリ）に蓄えられた電力を節約することができる。また、動力源の出力目標値は油圧作業機の状態や油圧作業機の操作手段の操作量等に応じて設定することも可能であるが、少なくとも、油圧作業機の負荷に応じて設定されるようになっていることが好ましい。このようにすれば、油圧作業機の負荷が増大したときでも油圧作業機をスムーズに作動させることができる。 The bodywork vehicle according to the present invention is a hybrid vehicle in which a traveling body including a hydraulic working machine is capable of traveling by a hybrid power source including an engine and an electric motor that applies an assist output to the output of the engine. The hydraulic pump that supplies pressure oil to the work machine is driven by a power source mechanism by this hybrid power source. When the hydraulic pump is driven by the power source (when the power take-off mechanism is activated), when the output target value of the power source is set according to the load of the hydraulic work machine, the engine output is a predetermined output (constant output) The electric motor assist output necessary to match the output of the power source with the output target value is calculated while the output is held in the motor, and the operation of the electric motor is controlled so that the calculated assist output is added to the engine output. The That is, in this bodywork work vehicle, the power source necessary for driving the hydraulic pump (for operating the hydraulic working machine) while maintaining the engine output at a constant output while the hydraulic pump is being driven (when the hydraulic working machine is operating). Of this output, the shortage of the engine output that is kept constant is compensated by the assist output of the electric motor. Therefore, according to the bodywork vehicle according to the present invention, the output of the engine does not change even if the output of the power source changes, and the driving force of the hydraulic pump is increased in order to increase the operating force and operating speed of the hydraulic working machine. Since it is not necessary to increase the output of the engine even when trying to increase the noise, the generation of noise and exhaust gas can be reduced. Here, if the predetermined output of the engine is an output that can operate at least the hydraulic working machine in an unloaded state, the hydraulic working machine can be operated in an unloaded state only by the engine output. The electric power stored in the power source (battery) of the electric motor can be saved while suppressing the output of The output target value of the power source can be set according to the state of the hydraulic working machine, the operation amount of the operating means of the hydraulic working machine, etc., but is set at least according to the load of the hydraulic working machine. It is preferable that it is such. In this way, the hydraulic working machine can be smoothly operated even when the load on the hydraulic working machine increases.

以下、図面を参照して本発明の好ましい実施形態について説明する。図２は本発明の一実施形態に係る架装作業車としての穴掘り建柱車１を示しており、図１はこの穴掘り建柱車１における制御系統及び動力伝達系統の一部をブロック図により示している。図２に示すように、この穴掘り建柱車１は、走行用車輪１１（前輪１１ａ、後輪１１ｂ）を備えて運転キャビン１２から走行運転が可能なトラック式の走行体１０と、走行体１０上に設けられた旋回台２０と、この旋回台２０から上方に延びて設けられた支柱２１の上部にフートピン２２を介して基端部が支持されたブーム（伸縮ブーム）３０と、このブーム３０の先端部に取り付けられたアースオーガ装置４０とを有して構成される。なお、この穴掘り建柱車１の走行体１０は、後述するように、エンジンＥＧ及びエンジンＥＧの出力にアシスト出力を加える電気モータＭからなるハイブリッド型の動力源ＨＶにより走行可能なハイブリッド車である。 Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings. FIG. 2 shows a digging column car 1 as a bodywork vehicle according to an embodiment of the present invention, and FIG. 1 blocks a part of a control system and a power transmission system in the digging column car 1. This is shown in the figure. As shown in FIG. 2, the digging pillar car 1 includes a truck-type traveling body 10 that includes traveling wheels 11 (front wheels 11 a and rear wheels 11 b) and that can travel from a driving cabin 12. A boom 20 (extensible boom) 30 whose base end is supported via a foot pin 22 on an upper portion of a support column 21 extending upward from the swivel base 20. 30 and an earth auger device 40 attached to the tip of 30. As will be described later, the traveling body 10 of the digging pillar car 1 is a hybrid vehicle that can be driven by a hybrid power source HV including an engine EG and an electric motor M that applies an assist output to the output of the engine EG. is there.

旋回台２０は走行体１０の後部に上下軸まわり３６０度回動自在に取り付けられている。走行体１０の内部にはブーム旋回モータ（油圧モータ）２３が設けられており、このブーム旋回モータ２３を回転作動させることにより、図示しないギヤを介して旋回台２０を水平旋回動させることができる。ブーム３０は基端ブーム３０ａ、中間ブーム３０ｂ及び先端ブーム３０ｃが入れ子式に構成されており、内部に設けられたブーム伸縮シリンダ（油圧シリンダ）３１の伸縮作動により各ブーム３０ａ，３０ｂ，３０ｃを相対的に移動させてブーム３０全体を軸方向に伸縮動させることができる。また、基端ブーム３０ａと旋回台２０の支柱２１との間にはブーム起伏シリンダ（油圧シリンダ）２４が跨設されており、このブーム起伏シリンダ２４を伸縮作動させることによりブーム３０全体を起伏動させることができる。 The swivel base 20 is attached to the rear part of the traveling body 10 so as to be rotatable 360 degrees around the vertical axis. A boom turning motor (hydraulic motor) 23 is provided inside the traveling body 10, and by rotating the boom turning motor 23, the turntable 20 can be horizontally turned through a gear (not shown). . The boom 30 includes a base boom 30a, an intermediate boom 30b, and a distal boom 30c. The boom 30a, 30b, and 30c are moved relative to each other by a telescopic operation of a boom telescopic cylinder (hydraulic cylinder) 31 provided therein. The entire boom 30 can be expanded and contracted in the axial direction. Further, a boom hoisting cylinder (hydraulic cylinder) 24 is provided between the base end boom 30a and the column 21 of the swivel base 20, and the boom hoisting cylinder 24 is extended and retracted to raise and lower the entire boom 30. Can be made.

先端ブーム３０ｃの先端部に設けられたブームヘッド３２の内部にはシーブ３３が回転自在に支持されている。シーブ３３には基端ブーム３０ａに取り付けられたウインチ３４により巻き取り繰り出しされるワイヤ３５が掛け回されており、ワイヤ３５の先端部にはフック３６が取り付けられて（懸吊されて）いる。 A sheave 33 is rotatably supported inside a boom head 32 provided at the distal end portion of the distal end boom 30c. A wire 35 is wound around the sheave 33 by a winch 34 attached to the proximal boom 30a. A hook 36 is attached (suspended) to the distal end of the wire 35.

また、先端ブーム３０ｃにはオーガブラケット３７が先端ブーム３０ｃの延びる方向にスライド移動自在に設けられている。このオーガブラケット３７の下部にはロッド３８が先端ブーム３０ｃの幅方向に揺動自在に取り付けられており、アースオーガ装置４０はこのロッド３８の下端部に垂下状態で取り付けられている。オーガブラケット３７は基端ブーム３０ａの先端部と先端ブーム３０ｃの先端部とのいずれか一方に係止することができ、基端ブーム３０ａ側に係止したときには基端ブーム３０ａに固定され、先端ブーム３０ｃ側に係止したときには先端ブーム３０ｃに固定されるようになっている。したがって、アースオーガ装置４０を使用せず、ブーム３０をクレーン装置として使用するときにはオーガブラケット３７を基端ブーム３０ａに係止させておけばよく、これによりアースオーガ装置４０をブーム３０の伸縮作動にかかわらず基端ブーム３０ａの先端部に固定しておくことができる（なお、このようにオーガブラケット３７を基端ブーム３０ａに係止するのは、通常、アースオーガ装置４０を図２の二点鎖線で示すようにブーム３０の側方に格納しておくときである。後述）。また、アースオーガ装置４０を用いて穴掘り作業を行うときにはオーガブラケット３７を先端ブーム３０ｃに係止させておけばよく、これによりアースオーガ装置４０をブーム３０の伸縮作動に合わせてブーム３０の先端部（先端ブーム３０ｃの先端部）とともに移動させることができる。 Further, an auger bracket 37 is provided on the tip boom 30c so as to be slidable in the extending direction of the tip boom 30c. A rod 38 is attached to the lower portion of the auger bracket 37 so as to be swingable in the width direction of the tip boom 30c, and the earth auger device 40 is attached to the lower end portion of the rod 38 in a suspended state. The auger bracket 37 can be locked to either the distal end portion of the proximal boom 30a or the distal end portion of the distal boom 30c, and is fixed to the proximal boom 30a when locked to the proximal boom 30a side. When locked to the boom 30c side, it is fixed to the tip boom 30c. Therefore, when the boom 30 is used as a crane device without using the earth auger device 40, the auger bracket 37 may be locked to the proximal boom 30 a, so that the earth auger device 40 can be expanded and contracted. Regardless, it is possible to fix the auger bracket 37 to the proximal boom 30a as described above. This is when storing the boom 30 to the side as shown by the chain line (described later). Further, when performing a digging operation using the earth auger device 40, the auger bracket 37 may be locked to the tip boom 30 c, so that the earth auger device 40 is adapted to the expansion and contraction operation of the boom 30, thereby the tip of the boom 30. It can be moved together with the portion (the tip portion of the tip boom 30c).

アースオーガ装置４０は図２に示すように、ロッド３８の下端部に取り付けられたオーガ駆動モータ（油圧モータ）４１と、オーガ駆動モータ４１の回転動力を減速する減速機構４２と、減速機構４２により減速された（トルク増幅された）オーガ駆動モータ４１の回転動力を受けて回転作動するオーガスクリュー４３とから構成される。オーガ駆動モータ４１はブーム３０の側面に沿って延びた図示しない送油ホースによって油圧ポンプＰ（後述）と繋がっている。 As shown in FIG. 2, the earth auger device 40 includes an auger drive motor (hydraulic motor) 41 attached to the lower end of the rod 38, a speed reduction mechanism 42 for reducing the rotational power of the auger drive motor 41, and a speed reduction mechanism 42. The auger screw 43 is rotated by receiving the rotational power of the auger drive motor 41 that has been decelerated (torque amplified). The auger drive motor 41 is connected to a hydraulic pump P (described later) by an oil feeding hose (not shown) extending along the side surface of the boom 30.

走行体１０における運転キャビン１２の後方位置には作業者ＯＰが着座する操作席１３が設けられており、この操作席１３と対向する位置には操作装置５０が設置されている。この操作装置５０にはブーム３０の起伏、伸縮、旋回操作を行うためのブーム操作レバー５１と、オーガスクリュー４３の回転作動操作を行うためのオーガ操作ペダル５２とが設けられている（図１参照）。ブーム操作レバー５１の操作により出力されたブーム操作信号は走行体１０内に設置されたコントローラ６０のバルブ制御部６１に入力され、コントローラ６０のバルブ制御部６１はこの入力されたブーム操作信号に基づいて、ブーム旋回モータ２３に対応する第１制御バルブＶ１、ブーム起伏シリンダ２４に対応する第２制御バルブＶ２及びブーム伸縮シリンダ３１に対応する第３制御バルブＶ３の各スプール（図示せず）を電磁駆動する。第１〜第３制御バルブV１，V２，V３はいずれも電磁比例バルブであり、それぞれのスプールはコントローラ６０のバルブ制御部６１を介してブーム操作レバー５１の操作方向に応じた方向に、またその操作量に応じた量だけ移動する。また、オーガ操作ペダル５２の踏み込み操作により出力されたペダル操作信号はコントローラ６０のバルブ制御部６１に入力され、コントローラ６０のバルブ制御部６１はこの入力されたペダル操作信号に基づいて、オーガ駆動モータ４１に対応する第４制御バルブＶ４のスプール（図示せず）を電磁駆動する。第４制御バルブＶ４も電磁比例バルブであり、そのスプールはコントローラ６０のバルブ制御部６１を介してオーガ操作ペダル５２の踏み込み量に応じた量だけ移動する。 An operating seat 13 on which the operator OP sits is provided at a position behind the driving cabin 12 in the traveling body 10, and an operating device 50 is installed at a position facing the operating seat 13. The operation device 50 is provided with a boom operation lever 51 for performing the raising / lowering, extending / contracting and turning operations of the boom 30 and an auger operation pedal 52 for performing a rotation operation operation of the auger screw 43 (see FIG. 1). ). The boom operation signal output by operating the boom operation lever 51 is input to the valve control unit 61 of the controller 60 installed in the traveling body 10, and the valve control unit 61 of the controller 60 is based on the input boom operation signal. The spools (not shown) of the first control valve V1 corresponding to the boom turning motor 23, the second control valve V2 corresponding to the boom hoisting cylinder 24, and the third control valve V3 corresponding to the boom telescopic cylinder 31 are electromagnetically operated. To drive. The first to third control valves V1, V2, and V3 are all electromagnetic proportional valves, and each spool is in a direction corresponding to the operation direction of the boom operation lever 51 via the valve control unit 61 of the controller 60, and Moves according to the amount of operation. The pedal operation signal output by the depression operation of the auger operation pedal 52 is input to the valve control unit 61 of the controller 60, and the valve control unit 61 of the controller 60 is based on the input pedal operation signal. The spool (not shown) of the fourth control valve V4 corresponding to 41 is electromagnetically driven. The fourth control valve V4 is also an electromagnetic proportional valve, and its spool moves by an amount corresponding to the depression amount of the auger operation pedal 52 via the valve control unit 61 of the controller 60.

走行体１０の前後左右計４箇所には上下方向に伸長収縮（張り出し格納）作動が可能なアウトリガジャッキ１６が設けられており、これらアウトリガジャッキ１６を下方に張り出して地面に接地させることにより、走行体１０を安定的に支持させることができる。各アウトリガジャッキ１６は、走行体１０のサブフレーム（図示せず）の側部に下方に延びて設けられたアウタジャッキ（シリンダチューブ）１６ａと、このアウタジャッキ１６ａ内に収容されて上下方向に移動自在に設けられたインナジャッキ（ピストンロッド）１６ｂと、このインナジャッキ１６ｂの下端部に取り付けられた接地板１６ｃとを有し、アウタジャッキ１６ａとインナジャッキ１６ｂとは油圧シリンダ（これをジャッキシリンダ１７と称する）を構成している。 Outrigger jacks 16 capable of extending and contracting (projecting and retracting) in the vertical direction are provided at four places in the front, rear, left, and right sides of the traveling body 10. The outrigger jacks 16 are projected downward and are grounded to the ground. The body 10 can be stably supported. Each of the outrigger jacks 16 extends downward in an outer jack (cylinder tube) 16a provided on the side of a subframe (not shown) of the traveling body 10 and is accommodated in the outer jack 16a and moves in the vertical direction. An inner jack (piston rod) 16b provided freely and a grounding plate 16c attached to the lower end of the inner jack 16b. The outer jack 16a and the inner jack 16b are hydraulic cylinders (the jack cylinder 17). It is configured).

走行体１０には前述のようにハイブリッド型の動力源ＨＶが搭載されており、走行体１０はこの動力源ＨＶにより走行可能である。ハイブリッド型の動力源ＨＶはエンジンＥＧ及びこのエンジンＥＧの出力にアシスト出力を加える電気モータＭからなり、エンジンＥＧの出力制御はエンジンコントロールシステムＥＣにより行われるようになっている（図１参照）。エンジンＥＧは走行体１０の前方下部に取り付けられており、走行体１０の後方に延びたクランクシャフトＣＳはクラッチＣＬを介してトランスミッションＴＭの入力軸ＩＳに繋がっている。トランスミッションＴＭの出力軸（図示せず）は走行体１０の前後方向に延びたプロペラシャフトＰＳを駆動し、プロペラシャフトＰＳはディファレンシャル機構ＤＦを介して走行体１０の駆動輪である左右の後輪１１ｂ，１１ｂのドライブシャフトＡＸ，ＡＸを駆動する。 The traveling body 10 is mounted with the hybrid power source HV as described above, and the traveling body 10 can travel with the power source HV. The hybrid power source HV includes an engine EG and an electric motor M that adds an assist output to the output of the engine EG, and the output control of the engine EG is performed by an engine control system EC (see FIG. 1). The engine EG is attached to the lower front part of the traveling body 10, and the crankshaft CS extending to the rear of the traveling body 10 is connected to the input shaft IS of the transmission TM via the clutch CL. An output shaft (not shown) of the transmission TM drives a propeller shaft PS extending in the front-rear direction of the traveling body 10, and the propeller shaft PS is a left and right rear wheels 11b that are driving wheels of the traveling body 10 through a differential mechanism DF. , 11b drive shafts AX, AX are driven.

電気モータＭはそのモータ軸（図示せず）がエンジンＥＧのクランクシャフトＣＳと連結されており、バッテリＢＴからの電力供給を受けて作動して、エンジンＥＧの出力にアシスト出力を加える。この電気モータＭは三相交流モータであり、バッテリＢＴとの間にはバッテリＢＴの直流電圧を交流電圧に変換するとともに、その周波数を任意に変化させることができるインバータＩＶが設置されている。なお、このインバータＩＶはコントローラ６０のインバータ制御部６４により制御される。 The electric motor M has a motor shaft (not shown) connected to a crankshaft CS of the engine EG, operates upon receiving power supply from the battery BT, and adds an assist output to the output of the engine EG. The electric motor M is a three-phase AC motor, and an inverter IV capable of converting the DC voltage of the battery BT into an AC voltage and changing the frequency arbitrarily is installed between the electric motor M and the battery BT. The inverter IV is controlled by the inverter control unit 64 of the controller 60.

トランスミッションＴＭの近傍位置には動力取り出し機構としてのパワーテイクオフＰＴＯが設けられている（図１参照）。このパワーテイクオフＰＴＯは、運転キャビン１２内に設けられたＰＴＯレバー１４が操作されたときに、コントローラ６０を介して駆動されるＰＴＯアクチュエータＡＣＴの作動により、トランスミッションＴＭを構成する１つの動力伝達軸（例えばカウンタシャフト）とギヤ接続する構成を有している。そして、このようにパワーテイクオフＰＴＯがトランスミッションＴＭの動力伝達軸とギヤ接続され、かつクラッチＣＬが接続された状態では、動力源ＨＶの動力はクラッチＣＬ、トランスミッションＴＭ及びパワーテイクオフＰＴＯを介して油圧ポンプＰに伝達されるようになり、油圧ポンプＰは回転駆動されて圧油の吐出動作を行う。なお、このようにパワーテイクオフＰＴＯにより油圧ポンプＰを駆動されるときには、トランスミッションＴＭをニュートラル位置にして、動力源ＨＶの動力が駆動輪（左右の後輪１１ｂ，１１ｂ）に伝わらないようにする必要がある。 A power take-off PTO as a power take-off mechanism is provided in the vicinity of the transmission TM (see FIG. 1). This power take-off PTO has one power transmission shaft (which constitutes the transmission TM) by the operation of the PTO actuator ACT driven via the controller 60 when the PTO lever 14 provided in the operation cabin 12 is operated. For example, it has the structure which carries out gear connection with a counter shaft. When the power take-off PTO is gear-connected to the power transmission shaft of the transmission TM and the clutch CL is connected as described above, the power of the power source HV is a hydraulic pump via the clutch CL, the transmission TM, and the power take-off PTO. The hydraulic pump P is rotationally driven to perform a pressure oil discharging operation. When the hydraulic pump P is driven by the power take-off PTO in this way, it is necessary to place the transmission TM in the neutral position so that the power from the power source HV is not transmitted to the drive wheels (left and right rear wheels 11b, 11b). There is.

油圧ポンプＰより吐出された圧油は上記第１〜第４制御バルブＶ１，Ｖ２，Ｖ３，Ｖ４経由でブーム旋回モータ２３、ブーム起伏シリンダ２４、ブーム伸縮シリンダ３１及びオーガ駆動モータ４１に供給される（図１参照）。このためブーム旋回モータ２３、ブーム起伏シリンダ２４及びブーム伸縮シリンダ３１はそれぞれブーム操作レバー５１の操作方向に応じた方向に、その操作量に応じた速度で作動し、オーガ駆動モータ４１はオーガ操作ペダル５２の踏み込み量に応じた速度で作動する。また、油圧ポンプＰより吐出された圧油はコントローラ６０のバルブ制御部６１より制御されるジャッキ制御バルブＶＪ経由で各アウトリガジャッキ１６のジャッキシリンダ１７に供給される。このため作業者は、走行体１０に設けられたジャッキ操作レバー５３を操作することにより、アウトリガジャッキ１６を伸長（張り出し）或いは収縮（格納）作動させることができる（図１では簡単のため、４つあるジャッキ制御バルブＶＪ及びジャッキシリンダ１７のうちそれぞれ１つのみを示している）。なお、上記のように油圧ポンプＰはＰＴＯレバー１４が操作された状態でのみ動力源ＨＶにより駆動されるので、走行体１０に設けられた油圧作業機（ブーム３０、アースオーガ装置４０及びアウトリガジャッキ１６）もＰＴＯレバー１４が操作された状態でのみ、その作動操作が可能となる。 The pressure oil discharged from the hydraulic pump P is supplied to the boom turning motor 23, the boom hoisting cylinder 24, the boom telescopic cylinder 31 and the auger drive motor 41 via the first to fourth control valves V1, V2, V3 and V4. (See FIG. 1). Therefore, the boom turning motor 23, the boom hoisting cylinder 24, and the boom telescopic cylinder 31 are each operated in a direction corresponding to the operation direction of the boom operation lever 51 at a speed corresponding to the operation amount, and the auger drive motor 41 is operated as an auger operation pedal. It operates at a speed corresponding to the amount of depression of 52. Further, the pressure oil discharged from the hydraulic pump P is supplied to the jack cylinder 17 of each outrigger jack 16 via a jack control valve VJ controlled by the valve control unit 61 of the controller 60. For this reason, the operator can extend (extend) or contract (store) the outrigger jack 16 by operating the jack operating lever 53 provided on the traveling body 10 (in FIG. Only one of the two jack control valves VJ and jack cylinders 17 is shown). Since the hydraulic pump P is driven by the power source HV only when the PTO lever 14 is operated as described above, the hydraulic working machine (the boom 30, the earth auger device 40, and the outrigger jack provided in the traveling body 10 is used. 16) can be operated only when the PTO lever 14 is operated.

エンジンコントロールシステムＥＣには運転キャビン１２内の走行用アクセルペダル（図示せず）の踏み込み量を検出する踏み込み量検出器７３からの検出情報と、エンジンＥＧの回転数を検出する回転数検出器７２からの検出情報とが入力されている。そしてエンジンコントロールシステムＥＣは、パワーテイクオフＰＴＯの非使用時には踏み込み量検出器７３により検出された走行用アクセルペダルの踏み込み量に応じたスロットル開度になるようにスロットルバルブ（図示せず）を作動させ、パワーテイクオフＰＴＯの使用時にはエンジンＥＧの出力が所定出力（一定出力）になるようにスロットルバルブを作動させる。 The engine control system EC includes detection information from a depression amount detector 73 that detects the depression amount of a travel accelerator pedal (not shown) in the driving cabin 12, and a rotation speed detector 72 that detects the rotation speed of the engine EG. The detection information from is input. Then, the engine control system EC operates a throttle valve (not shown) so that the throttle opening corresponding to the depression amount of the accelerator pedal for traveling detected by the depression amount detector 73 when the power take-off PTO is not used. When the power take-off PTO is used, the throttle valve is operated so that the output of the engine EG becomes a predetermined output (constant output).

ここで、パワーテイクオフＰＴＯが使用時であるか否かの判断は、ＰＴＯ操作レバー１４の操作信号（ＰＴＯ操作信号）を受けたコントローラ６０が、その操作信号を受け取った旨の信号（ＰＴＯ使用信号）がエンジンコントロールシステムＥＣに出力されているか否かにより行う。また、エンジンＥＧの出力が所定出力になっているか否かの判断は、回転数検出器７２により検出されるエンジンＥＧの出力がその所定出力に対応する回転数になっているか否かにより行う。なお、エンジンＥＧの出力はエンジンＥＧの回転数が大きくなるに従って増大するが、このようなエンジンＥＧの回転数と出力との関係データはコントローラ６０の記憶部（図示せず）に予め記憶されており、エンジンコントロールシステムＥＣはこの関係データを利用することができるようになっている。 Here, whether or not the power take-off PTO is in use is determined by determining whether the controller 60 that has received the operation signal (PTO operation signal) of the PTO operation lever 14 has received the operation signal (PTO use signal). ) Is output depending on whether it is output to the engine control system EC. Further, whether or not the output of the engine EG is a predetermined output is determined by whether or not the output of the engine EG detected by the rotational speed detector 72 is a rotational speed corresponding to the predetermined output. Note that the output of the engine EG increases as the engine speed of the engine EG increases. However, the relationship data between the engine speed and output of the engine EG is stored in advance in a storage unit (not shown) of the controller 60. The engine control system EC can use the related data.

上記所定出力はエンジンＥＧのアイドリング状態における出力に限らず、アイドリング状態における出力よりも大きい出力とすることもできる。エンジンコントロールシステムＥＣは、一定に保持すべきエンジンＥＧの出力がアイドリング状態における出力であればスロットルバルブを全閉状態に保持し、一定に保持すべきエンジンＥＧの出力がアイドリング状態における出力よりも大きい出力であれば、スロットルバルブを全閉状態から必要量開いて、エンジンＥＧの回転数がその出力に対応する所定回転数に維持されるようにする。 The predetermined output is not limited to the output in the idling state of the engine EG, but may be a larger output than the output in the idling state. The engine control system EC holds the throttle valve in a fully closed state if the output of the engine EG to be kept constant is an output in the idling state, and the output of the engine EG to be kept constant is larger than the output in the idling state If it is an output, the throttle valve is opened from the fully closed state by a necessary amount so that the engine speed of the engine EG is maintained at a predetermined speed corresponding to the output.

このように、一定に保持されるべき上記エンジンＥＧの所定出力は任意であるが、少なくとも油圧作業機を無負荷状態で作動させ得る出力とする。ここで、油圧作業機を無負荷状態で作動させ得る出力とは、具体的には、オーガスクリュー４３を地面Ｇに接触させていない状態でブーム３０を起伏、伸縮、旋回作動させることができるとともにオーガスクリュー４３を回転作動させることができ、かつアウトリガジャッキ１６を非接地状態で作動させることができる出力をいう。 As described above, the predetermined output of the engine EG to be kept constant is arbitrary, but it is set to an output that can operate at least the hydraulic working machine in a no-load state. Here, the output that can operate the hydraulic working machine in a no-load state specifically means that the boom 30 can be raised, retracted, expanded, and swiveled while the auger screw 43 is not in contact with the ground G. An output that can rotate the auger screw 43 and can operate the outrigger jack 16 in a non-grounded state.

油圧ポンプＰの吐出油路ＰＬ中には、この吐出油路ＰＬ内の圧力を連続的な電気信号として検出する圧力検出器７１が設けられており、その検出情報はコントローラ６０の出力目標設定部６２に出力される（図１参照）。コントローラ６０の出力目標値設定部６２は、圧力検出器７１により検出された吐出油路ＰＬ内の圧力に基づいて、油圧作業機の負荷（ブーム３０の負荷と、アースオーガ装置４０の負荷と、アウトリガジャッキ１６の負荷との合算負荷）に応じた動力源ＨＶの出力目標値を設定し、その設定した出力目標値をコントローラ６０のアシスト出力算出部６３に出力する。ここで、動力源ＨＶの出力目標値は油圧作業機の負荷が大きいときほど大きくなるように設定されるが、そのような油圧作業機の負荷と動力源ＨＶの出力目標値との対応関係のデータは、予めコントローラ６０の記憶部（図示せず）に記憶されており、アシスト出力算出部６３この関係データを利用することができるようになっている。 A pressure detector 71 for detecting the pressure in the discharge oil passage PL as a continuous electric signal is provided in the discharge oil passage PL of the hydraulic pump P. The detected information is output from the output target setting unit of the controller 60. 62 (see FIG. 1). Based on the pressure in the discharge oil passage PL detected by the pressure detector 71, the output target value setting unit 62 of the controller 60 loads the hydraulic work machine (the load of the boom 30 and the load of the earth auger device 40). The output target value of the power source HV corresponding to the load of the outrigger jack 16) is set, and the set output target value is output to the assist output calculation unit 63 of the controller 60. Here, the output target value of the power source HV is set so as to increase as the load of the hydraulic working machine increases, but the correspondence between the load of the hydraulic working machine and the output target value of the power source HV The data is stored in advance in a storage unit (not shown) of the controller 60, and the assist output calculation unit 63 can use the related data.

コントローラ６０のアシスト出力算出部６３は、上記出力目標値設定部６２による動力源ＨＶの出力目標値の設定に応じて、エンジンＥＧの出力を所定出力に保持したまま動力源ＨＶの出力を上記出力目標値に一致させるのに必要な電気モータＭのアシスト出力を算出し、その算出結果をコントローラ６０のインバータ制御部６４に出力する。すなわち、コントローラ６０のアシスト出力算出部６３は、油圧ポンプＰの駆動に必要な動力源ＨＶの出力のうち、一定に保持されたエンジンＥＧの出力のみでは不足する分の出力を求め、この不足する分の出力が電気モータＭからアシスト出力として出力されるよう、インバータ制御部６４に指示する（電気モータＭのアシスト出力＝出力目標値−エンジンＥＧの一定出力）。 The assist output calculation unit 63 of the controller 60 outputs the output of the power source HV while maintaining the output of the engine EG at a predetermined output according to the setting of the output target value of the power source HV by the output target value setting unit 62. The assist output of the electric motor M necessary to match the target value is calculated, and the calculation result is output to the inverter control unit 64 of the controller 60. That is, the assist output calculation unit 63 of the controller 60 obtains an output that is insufficient from the output of the power source HV necessary for driving the hydraulic pump P only by the output of the engine EG held constant, and this shortage. The inverter control unit 64 is instructed to output the minute output from the electric motor M as the assist output (assist output of the electric motor M = output target value−constant output of the engine EG).

コントローラ６０のインバータ制御部６４は、アシスト出力算出部６３において算出されたアシスト出力がエンジンＥＧの出力に加えられるように、インバータＩＶを介して電気モータＭの作動制御を行う。これによりコントローラ６０のアシスト出力算出部６３において算出されたアシスト出力がエンジンＥＧの出力に加えられ、エンジンＥＧの出力がアシストされる。 The inverter control unit 64 of the controller 60 controls the operation of the electric motor M via the inverter IV so that the assist output calculated by the assist output calculation unit 63 is added to the output of the engine EG. As a result, the assist output calculated by the assist output calculation unit 63 of the controller 60 is added to the output of the engine EG, and the output of the engine EG is assisted.

次に、このような穴掘り建柱車１により、地面Ｇに建柱のための穴を掘るときの手順を説明する。これには先ず、ブーム３０及びアースオーガ装置４０を格納状態にして穴掘り建柱車１を作業現場へ移動させる。ここでブーム３０の格納状態とは、ブーム３０を全縮かつ俯角倒伏させて、走行体１０の後方に上方に延びて設けられたブーム保持具１５に保持させた状態をいい、アースオーガ装置４０の格納状態とは、オーガブラケット３７を基端ブーム３０ａの先端部に係止させたうえで、オーガスクリュー４３の中間部を図示しないウインチにより吊り上げてオーガスクリュー４３をブーム３０の側方に位置させ（このときロッド３８はほぼ水平姿勢になるまでブーム３０の長手方向と直交する方向に揺動される）、かつ、このオーガスクリュー４３を基端ブーム３０ａの側方に設けられた図示しないロック装置にロックさせた状態をいう（図２において二点鎖線で示すブーム３０を参照）。 Next, a procedure for digging a hole for a building pillar in the ground G by using such a digging construction column car 1 will be described. For this, first, the boom 30 and the earth auger device 40 are set in the retracted state, and the digging column car 1 is moved to the work site. Here, the retracted state of the boom 30 refers to a state in which the boom 30 is fully contracted and tilted down and held by a boom holder 15 provided to extend upward to the rear of the traveling body 10. In the retracted state, the auger bracket 37 is locked to the distal end portion of the proximal boom 30a, and the auger screw 43 is lifted by a winch (not shown) so that the auger screw 43 is positioned on the side of the boom 30. (At this time, the rod 38 is swung in a direction orthogonal to the longitudinal direction of the boom 30 until it is in a substantially horizontal position), and the auger screw 43 is provided on the side of the proximal boom 30a and is not shown. (Refer to the boom 30 indicated by a two-dot chain line in FIG. 2).

穴掘り建柱車１の作業現場への移動は、作業者が運転キャビン１２から運転操作をすることにより行う。このとき駆動輪である左右の後輪１１ｂ，１１ｂはエンジンＥＧの動力を受けて駆動されるが、コントローラ６０のインバータ制御部６４からインバータＩＶを介して電気モータＭを作動制御することにより、エンジンＥＧの出力にアシスト出力を加えて走行することができる。また、車両発進時などにはエンジンＥＧを停止させて電気モータＭのみにより駆動輪（後輪１１ｂ，１１ｂ）を駆動して走行することもできる。なお、この走行体１０の走行時（特に減速走行時）においては、電気モータＭは発電機として働き、発生した電気はインバータＩＶ経由でバッテリＢＴに充電される。 The excavation building column 1 is moved to the work site when the operator performs a driving operation from the driving cabin 12. At this time, the left and right rear wheels 11b, 11b, which are drive wheels, are driven by the power of the engine EG, and the operation of the electric motor M is controlled from the inverter control unit 64 of the controller 60 via the inverter IV, whereby the engine It is possible to travel by adding an assist output to the output of the EG. Further, when the vehicle is started, the engine EG is stopped and the drive wheels (rear wheels 11b, 11b) are driven only by the electric motor M to travel. When the traveling body 10 travels (particularly during deceleration travel), the electric motor M functions as a generator, and the generated electricity is charged to the battery BT via the inverter IV.

作業現場に到着したら、作業者はトランスミッションＴＭをニュートラルにする。そして、エンジンＥＧを稼動状態にしたまま一旦クラッチＣＬを切り、運転キャビン１２内に設けられたＰＴＯレバー１４を操作したうえでクラッチＣＬを繋げる。これによりＰＴＯ操作信号がコントローラ６０に出力され、コントローラ６０からエンジンコントロールシステムＥＣにＰＴＯ使用信号が出力される。エンジンコントロールシステムＥＣはこのＰＴＯ使用信号を受けてエンジンＥＧの作動制御を行い、その出力を一定出力（所定出力）に保持する。また、油圧ポンプＰはクラッチＣＬ、トランスミッションＴＭ及びパワーテイクオフＰＴＯを介して動力源ＨＶにより駆動され、圧油を吐出する。 When arriving at the work site, the worker makes the transmission TM neutral. Then, the clutch CL is temporarily disengaged while the engine EG is in an operating state, and the clutch CL is engaged after the PTO lever 14 provided in the operation cabin 12 is operated. As a result, a PTO operation signal is output to the controller 60, and a PTO use signal is output from the controller 60 to the engine control system EC. The engine control system EC receives the PTO use signal, controls the operation of the engine EG, and holds the output at a constant output (predetermined output). The hydraulic pump P is driven by a power source HV via a clutch CL, a transmission TM, and a power take-off PTO, and discharges pressure oil.

このときのエンジンＥＧの出力は、前述のように、少なくとも油圧作業機を無負荷状態で作動させ得るだけの大きさを有しているので、ジャッキ操作レバー１４を操作すればアウトリガジャッキ１６を作動させることができ、ブーム操作レバー５１を操作すればブーム３０を作動させることができ、オーガ操作ペダル５２を踏み込めばオーガスクリュー４３を回転作動させることができる。但し、アウトリガジャッキ１６を接地状態にさせなければブーム３０を格納状態から作動させることができず、またブーム３０を所定の姿勢にしなければオーがスクリュー４３を作動させることができないようにした安全装置（インターロック装置）を備えている場合には、アウトリガジャッキ１６を接地状態にした後でなければブーム３０を作動させることはできず、またブーム３０を所定の姿勢にした後でなければオーガスクリュー４３を作動させることはできない。 Since the output of the engine EG at this time is at least large enough to operate the hydraulic working machine in a no-load state as described above, the outrigger jack 16 can be operated by operating the jack operating lever 14. The boom 30 can be operated by operating the boom operating lever 51, and the auger screw 43 can be rotated by depressing the auger operating pedal 52. However, if the outrigger jack 16 is not brought into the grounded state, the boom 30 cannot be operated from the retracted state, and the safety device prevents the screw 43 from operating unless the boom 30 is in a predetermined posture. When the (interlock device) is provided, the boom 30 can be operated only after the outrigger jack 16 is in a grounded state, and the auger screw must be operated after the boom 30 is in a predetermined posture. 43 cannot be activated.

ジャッキ操作レバー１４を操作してアウトリガジャッキ１６を接地状態にしたら、作業者は続いてオーガブラケット３７を先端ブーム３０ｃに係止させる。そして、走行体１０上の操作席１３に着座し、操作装置５０からブーム操作レバー５１の操作を行ってブーム３０を起仰させる。ここで、アースオーガ装置４０の格納を解除してオーガスクリュー４３を懸吊状態にした後、再びブーム操作レバー５１を操作してブーム３０を作動させ、オーガスクリュー４３を穴掘り作業箇所の直上に垂下させる。そして、オーガ操作ペダル５２を踏み込んでオーガスクリュー４３を回転させつつ、ブーム操作レバー５１を操作してブーム３０を倒伏させていくことによりブーム３０の先端部を鉛直下方に移動させ、オーガスクリュー４３を地面Ｇに接触させる。ここで、各制御バルブＶ１，Ｖ２，Ｖ３，Ｖ４はいずれも電磁比例バルブであるので、ブーム旋回モータ２３、ブーム起伏シリンダ２４、ブーム伸縮シリンダ３１の各油圧アクチュエータの作動速度はブーム操作レバー５１の操作量により調節することができ、オーガ駆動モータ４１の作動速度はオーガ操作ペダル５２の踏み込み量により調節することができる。 When the jack operating lever 14 is operated to place the outrigger jack 16 in the grounded state, the operator subsequently locks the auger bracket 37 to the tip boom 30c. Then, the user sits on the operation seat 13 on the traveling body 10 and operates the boom operation lever 51 from the operation device 50 to raise the boom 30. Here, after the retracting of the earth auger device 40 is released and the auger screw 43 is suspended, the boom operation lever 51 is operated again to operate the boom 30, and the auger screw 43 is placed directly above the drilling work site. Let it hang down. Then, while depressing the auger operation pedal 52 and rotating the auger screw 43, the boom operation lever 51 is operated to cause the boom 30 to fall down, so that the tip of the boom 30 is moved vertically downward, and the auger screw 43 is moved. Touch the ground G. Here, since the control valves V1, V2, V3, and V4 are all electromagnetic proportional valves, the operating speeds of the hydraulic actuators of the boom turning motor 23, the boom hoisting cylinder 24, and the boom telescopic cylinder 31 are the same as those of the boom operation lever 51. The operation speed of the auger drive motor 41 can be adjusted by the amount of depression of the auger operation pedal 52.

オーガスクリュー４３が地面Ｇに接触すると、油圧作業機（ここではブーム及びオーガスクリュー４３）は負荷状態となるので、油圧ポンプＰの吐出油路ＰＬ内の圧力は大きくなる。この吐出油路ＰＬ内の圧力増分は圧力検出器７１により検出されてコントローラ６０の出力目標値設定部６２に伝送されるので、出力目標値設定部６２は動力源ＨＶの出力目標値を初期値（電気モータＭのアシスト出力が零の状態をいう）よりも大きい値に設定する（このように圧力検出器７１とコントローラ６０の出力目標値設定部６２とは、動力源ＨＶの動力をパワーテイクオフＰＴＯにより取り出して油圧ポンプＰを駆動している状態において動力源ＨＶの出力目標値を設定する出力目標値設定手段を構成する）。そして、コントローラ６０のアシスト出力算出部６３は、エンジンＥＧの出力を所定出力に保持したまま動力源ＨＶの出力を上記出力目標値に一致させるのに必要な電気モータＭのアシスト出力を算出し、コントローラ６０のインバータ制御部６４はインバータＩＶを介して電気モータＭを作動させるので、電気モータＭのアシスト出力はエンジンＥＧの出力に加えられて駆動源ＨＶの出力は出力目標値レベルまで引き上げられる。これにより油圧ポンプＰは油圧作業機の負荷に見合った駆動力で駆動されるようになり、油圧作業機の作動に必要な動力が確保される。 When the auger screw 43 comes into contact with the ground G, the hydraulic working machine (here, the boom and the auger screw 43) is in a load state, and the pressure in the discharge oil path PL of the hydraulic pump P increases. Since the pressure increment in the discharge oil passage PL is detected by the pressure detector 71 and transmitted to the output target value setting unit 62 of the controller 60, the output target value setting unit 62 sets the output target value of the power source HV as the initial value. (This means that the assist output of the electric motor M is zero) (in this way, the pressure detector 71 and the output target value setting unit 62 of the controller 60 power off the power of the power source HV). The output target value setting means for setting the output target value of the power source HV in a state where the hydraulic pump P is driven by taking out by the PTO is configured). Then, the assist output calculation unit 63 of the controller 60 calculates the assist output of the electric motor M necessary to match the output of the power source HV with the output target value while maintaining the output of the engine EG at a predetermined output. Since the inverter control unit 64 of the controller 60 operates the electric motor M via the inverter IV, the assist output of the electric motor M is added to the output of the engine EG, and the output of the drive source HV is raised to the output target value level. As a result, the hydraulic pump P is driven with a driving force commensurate with the load of the hydraulic working machine, and power necessary for the operation of the hydraulic working machine is ensured.

なお、作業開始前に行うアウトリガジャッキ１６の張り出し作動は、接地板１６ｃが接地したところでアウトリガジャッキ１６の伸長作動を停止させてもよいが、接地後更に伸長させて走行体１０を持ち上げ支持するようにすることもできる。走行体１０が持ち上げ支持される際には油圧作業機（ここではアウトリガジャッキ１６）は負荷状態となるので、圧力検出器７１により検出される油圧ポンプＰの吐出油路ＰＬ内の圧力は大きくなり、動力源ＨＶの出力目標値は初期値よりも大きい値に設定されて電気モータＭのアシスト出力がエンジンＥＧの出力に加えられる。但し、走行体１０が持ち上げ支持される場合でも、アウトリガジャッキ１６の作動が停止しているときには、アウトリガジャッキ１６の作動回路中に設けられたホールディングバルブ（図示せず）の働きによってジャッキシリンダ１７内の圧力は保持されるので、アウトリガジャッキ１６の作動停止後、エンジンＥＧの出力目標値は初期値に戻ることになる。 Note that the extension operation of the outrigger jack 16 performed before the start of the work may be stopped when the ground plate 16c is grounded, but the extension operation of the outrigger jack 16 may be stopped after the grounding plate 16c is grounded. It can also be. When the traveling body 10 is lifted and supported, the hydraulic working machine (here, the outrigger jack 16) is in a load state, so that the pressure in the discharge oil passage PL of the hydraulic pump P detected by the pressure detector 71 increases. The output target value of the power source HV is set to a value larger than the initial value, and the assist output of the electric motor M is added to the output of the engine EG. However, even when the traveling body 10 is lifted and supported, when the operation of the outrigger jack 16 is stopped, a holding valve (not shown) provided in the operation circuit of the outrigger jack 16 works in the jack cylinder 17. Thus, after the operation of the outrigger jack 16 is stopped, the output target value of the engine EG returns to the initial value.

このように本実施形態に係る穴掘り建柱車１では、油圧作業機（ブーム３０、アースオーガ装置４０及びアウトリガジャッキ１６）を備えた走行体１０が、エンジンＥＧ及びこのエンジンＥＧの出力にアシスト出力を加える電気モータＭからなるハイブリッド型の動力源ＨＶにより走行可能なハイブリッド車であり、油圧作業機に圧油を供給する油圧ポンプＰは、このハイブリッド型の動力源によりパワーテイクオフＰＴＯを介して駆動されるようになっている。そして、動力源ＨＶによる油圧ポンプＰの駆動時（パワーテイクオフＰＴＯの作動時）、油圧作業機の負荷に応じて動力源ＨＶの出力目標値が設定されると、エンジンＥＧの出力を所定出力（一定出力）に保持したまま動力源ＨＶの出力を出力目標値に一致させるのに必要な電気モータＭのアシスト出力が算出され、その算出されたアシスト出力がエンジンＥＧに加えられるように電気モータＭの作動制御がなされる。すなわち本穴掘り建柱車１では、油圧ポンプＰの駆動中（作業機の作動中）はエンジンＥＧの出力を一定出力に保持しつつ、油圧ポンプＰの駆動に（油圧作業機の作動に）必要な動力源ＨＶの出力のうち、一定に保持されたエンジンＥＧの出力のみでは不足する分が電気モータＭのアシスト出力により補われるようになっている。 As described above, in the pierced construction column car 1 according to the present embodiment, the traveling body 10 including the hydraulic working machines (the boom 30, the earth auger device 40, and the outrigger jack 16) assists the engine EG and the output of the engine EG. The hydraulic pump P is a hybrid vehicle that can be driven by a hybrid type power source HV composed of an electric motor M that applies an output, and a hydraulic pump P that supplies pressure oil to a hydraulic working machine via a power take-off PTO by the hybrid type power source. It is designed to be driven. When the hydraulic pump P is driven by the power source HV (when the power take-off PTO is operated), when the output target value of the power source HV is set according to the load of the hydraulic work machine, the output of the engine EG is output as a predetermined output ( The electric motor M is calculated so that the assist output of the electric motor M necessary for making the output of the power source HV coincide with the output target value while being held at a constant output) and the calculated assist output is applied to the engine EG. Is controlled. In other words, in the main digging column 1, while the hydraulic pump P is being driven (when the working machine is in operation), the output of the engine EG is maintained at a constant output while the hydraulic pump P is being driven (to operate the hydraulic working machine). Of the required output of the power source HV, the amount that is insufficient with only the output of the engine EG kept constant is compensated by the assist output of the electric motor M.

このため本穴掘り建柱車１によれば、動力源ＨＶの出力が変化してもエンジンＥＧの出力は変化せず、油圧作業機の作動力や作動速度を大きくするために油圧ポンプＰの駆動力を増大させようとするときでもエンジンＥＧの出力を大きくする必要はないので、騒音と排ガスの発生を低減することができる。ここで、上記例のように、エンジンＥＧの所定出力が少なくとも油圧作業機を無負荷状態で作動させ得る出力であれば、油圧作業機の無負荷状態での作動はエンジンＥＧの出力のみで行うことができるので、エンジンＥＧの出力を低く抑えつつ、電気モータＭの電源（バッテリＢＴ）に蓄えられた電力を節約することができる。 For this reason, according to the main digging pillar 1, the output of the engine EG does not change even if the output of the power source HV changes, and the hydraulic pump P is used to increase the operating force and operating speed of the hydraulic working machine. Even when the driving force is to be increased, it is not necessary to increase the output of the engine EG, so that the generation of noise and exhaust gas can be reduced. Here, as in the above example, if the predetermined output of the engine EG is an output capable of operating at least the hydraulic working machine in an unloaded state, the hydraulic working machine is operated only in the output of the engine EG. Therefore, the electric power stored in the power source (battery BT) of the electric motor M can be saved while the output of the engine EG is kept low.

また、動力源ＨＶの出力目標値は、上述の例のように、少なくとも、油圧作業機の負荷に応じて設定されるようになっていることが好ましい。このようにすれば、油圧作業機の負荷が増大したときでも油圧作業機をスムーズに作動させることができる。しかし、動力源ＨＶの出力目標値の設定は、このように油圧作業機の負荷のみによって設定されなければならないわけではなく、その他、油圧作業機の状態（例えばブーム３０の姿勢）やブーム操作レバー５１の操作量（傾動角度）等の要素に応じて出力目標値が設定されるようになっていてもよい。更には、これら要素を複合させて出力目標値を設定するようにしてもよい。なお、このとき出力目標値は、ブーム３０を起仰作動させるときやブーム操作レバー７１の操作量が大きいときに大きくなるように設定される。 Moreover, it is preferable that the output target value of the power source HV is set at least according to the load of the hydraulic working machine as in the above-described example. In this way, the hydraulic working machine can be smoothly operated even when the load on the hydraulic working machine increases. However, the setting of the output target value of the power source HV does not have to be set only by the load of the hydraulic working machine in this way. In addition, the state of the hydraulic working machine (for example, the posture of the boom 30) and the boom operation lever The output target value may be set according to factors such as the operation amount (tilt angle) 51. Furthermore, the output target value may be set by combining these elements. At this time, the output target value is set to be large when the boom 30 is lifted or when the operation amount of the boom operation lever 71 is large.

なお、上記穴掘り建柱車１では、ブーム３０はクレーン装置としても使用することができるので、穴掘り作業に伴う電柱の設置作業等も併せて行うことができるが、この電柱の設置作業等において電柱を吊り上げた際、ブーム３０の起伏作動や伸縮作動等により油圧作業機（ブーム３０及びクレーン装置）の負荷が大きくなり、油圧ポンプＰの駆動力が一定に保持されたエンジンＥＧの出力のみでは不足するようになった場合には、その不足する分の出力は電気モータＭのアシスト出力により補われることになる。 In addition, since the boom 30 can also be used as a crane device in the above-described digging construction column car 1, the installation work of the electric pole accompanying the digging work can be performed together. When the utility pole is lifted, the load on the hydraulic working machine (the boom 30 and the crane device) becomes large due to the hoisting operation and the telescopic operation of the boom 30, and only the output of the engine EG in which the driving force of the hydraulic pump P is kept constant. Then, when it becomes insufficient, the output of the shortage is supplemented by the assist output of the electric motor M.

図３は本発明のもう一つの実施形態に係る穴掘り建柱車における制御系統及び動力伝達系統の一部を示すブロック図である。ここでは上述の実施形態と異なる部分のみについて説明し、上述の実施形態と同一の部分については同じ符号を付してその説明を省略する。この実施形態では、作業台４０上に作業者ＯＰが踏み込み操作を行うアクセルペダル５４が設けられており、作業者ＯＰはこのアクセルペダル５４の踏み込み操作を行うことにより、油圧作業機の出力目標値を任意に設定することができる。すなわち、作業者ＯＰがアクセルペダル５４を踏み込むと、コントローラ６０の出力目標値設定部６２はその踏み込み操作量に応じて動力源ＨＶの出力目標値を設定し、その設定した出力目標値をコントローラ６０のアシスト出力算出部６３に出力する。ここで、出力目標値は、アクセルペダル５４の踏み込み量が大きいときほど大きく設定される。このような構成では、オーガスクリュー４３の負荷が大きいとき、ブーム３０を起仰作動させるとき、ブーム３０を速く動かしたいとき、アウトリガジャッキ１６を接地後更に伸長させようとするときなど、作業者が必要と思うときに、必要な大きさの出力目標値を任意に設定することができる。なお、この実施形態における出力目標値設定手段は、アクセルペダル５４とコントローラ６０の出力目標値設定部６２とからなる。 FIG. 3 is a block diagram showing a part of a control system and a power transmission system in a digging column car according to another embodiment of the present invention. Here, only parts different from the above-described embodiment will be described, and the same parts as those in the above-described embodiment will be denoted by the same reference numerals and description thereof will be omitted. In this embodiment, an accelerator pedal 54 on which the operator OP performs a stepping operation is provided on the work table 40, and the operator OP performs a stepping operation on the accelerator pedal 54, whereby the output target value of the hydraulic working machine is obtained. Can be set arbitrarily. That is, when the operator OP depresses the accelerator pedal 54, the output target value setting unit 62 of the controller 60 sets the output target value of the power source HV according to the stepping operation amount, and the set output target value is set to the controller 60. To the assist output calculation unit 63. Here, the output target value is set larger as the depression amount of the accelerator pedal 54 is larger. In such a configuration, when the load of the auger screw 43 is large, when the boom 30 is lifted up, when the boom 30 is desired to move quickly, when the operator tries to extend the outrigger jack 16 further after grounding, etc. When necessary, an output target value having a required magnitude can be arbitrarily set. The output target value setting means in this embodiment comprises an accelerator pedal 54 and an output target value setting unit 62 of the controller 60.

これまで本発明の好ましい実施形態について説明してきたが、本発明の範囲は上述の実施形態に示したものに限定されない。例えば、上述の実施形態では、油圧作業機の負荷は油圧ポンプＰの吐出油路ＰＬ内の圧力を検出する圧力検出器７１からの検出情報に基づいて求められるようになっていたが、これは一例であり、他の手段により油圧作業機の負荷を検出するようにしてもよい。例えば、油圧作業機を構成する各油圧アクチュエータ（オーガ駆動モータ４１など）に作用する実荷重を検出し、これに基づいて油圧作業機の負荷を求めるようにしてもよい。また、電気モータＭは上述の実施形態では三相交流モータであったが、これは一例であり、他の形態のモータであってもよい。 The preferred embodiments of the present invention have been described so far, but the scope of the present invention is not limited to those shown in the above-described embodiments. For example, in the above-described embodiment, the load of the hydraulic working machine is obtained based on the detection information from the pressure detector 71 that detects the pressure in the discharge oil passage PL of the hydraulic pump P. It is an example, and the load on the hydraulic working machine may be detected by other means. For example, an actual load acting on each hydraulic actuator (such as the auger drive motor 41) constituting the hydraulic working machine may be detected, and the load of the hydraulic working machine may be obtained based on the actual load. In addition, the electric motor M is a three-phase AC motor in the above-described embodiment, but this is an example, and another form of motor may be used.

また、上述の実施形態では、パワーテイクオフＰＴＯの使用中（油圧作業機の作業中）にエンジンＥＧの回転数を一定に保持してエンジンＥＧの出力を一定にする制御がなされていたが、一定に保持されるべきエンジンＥＧの出力がアイドリング状態における出力レベルであるようなときには、エンジンＥＧの出力を一定に保持する制御を積極的に行う必要性は必ずしもない。また、上述の実施形態では、本発明が穴掘り建柱車１に適用される場合を示したが、本発明はこのような穴掘り建柱車に限られず、油圧ポンプが吐出する圧油の供給を受けて作動する油圧作業機を走行体に備えたその他の架装作業車、例えばクレーン車や高所作業車等にも適用することができる。 Further, in the above-described embodiment, while the power take-off PTO is being used (during the operation of the hydraulic working machine), the engine EG is kept at a constant rotation speed and the engine EG output is kept constant. When the output of the engine EG to be held at the output level is in the idling state, it is not always necessary to actively perform control to keep the output of the engine EG constant. Moreover, in the above-mentioned embodiment, although the case where this invention was applied to the digging construction column car 1 was shown, this invention is not restricted to such a digging construction column car, but the pressure oil which a hydraulic pump discharges. It can also be applied to other bodywork vehicles equipped with hydraulic working machines that operate upon supply, such as cranes and aerial work platforms.

本発明の一実施形態に係る架装作業車としての穴掘り建柱車における制御系統及び動力伝達系統の一部を示すブロック図である。It is a block diagram showing a part of a control system and a power transmission system in a digging column car as a bodywork vehicle according to an embodiment of the present invention. 上記穴掘り建柱車の側面図である。It is a side view of the said digging pillar car. 本発明のもう一つの実施形態に係る穴掘り建柱車における制御系統及び動力伝達系統の一部を示すブロック図である。It is a block diagram which shows a part of control system and power transmission system in the digging construction column car which concerns on another embodiment of this invention.

Explanation of symbols

１穴掘り建柱車（架装作業車）
１０走行体（ハイブリッド車）
１１ｂ走行体の後輪（駆動輪）
１６アウトリガジャッキ（油圧作業機）
３０ブーム（油圧作業機）
４０アースオーガ装置（油圧作業機）
４１オーガ駆動モータ
４３オーガスクリュー
５１ブーム操作レバー
５２オーガ操作ペダル
５３ジャッキ操作レバー
６０コントローラ（電気モータ作動制御手段）
６２出力目標値設定部（出力目標値設定手段）
６３アシスト出力算出部（アシスト出力算出手段）
６４インバータ制御部（電気モータ作動制御手段）
７１圧力検出器（出力目標値設定手段）
ＩＶインバータ（電気モータ作動制御手段）
ＥＧエンジン
Ｍ電気モータ
ＨＶ動力源
ＴＭトランスミッション
ＰＴＯパワーテイクオフ（動力取り出し機構）
Ｐ油圧ポンプ
1 Drilling column car (bodywork vehicle)
10 Traveling body (hybrid vehicle)
11b Rear wheel (drive wheel) of traveling body
16 Outrigger jack (hydraulic working machine)
30 boom (hydraulic working machine)
40 Earth auger device (hydraulic working machine)
41 auger drive motor 43 auger screw 51 boom operation lever 52 auger operation pedal 53 jack operation lever 60 controller (electric motor operation control means)
62 Output target value setting unit (output target value setting means)
63 Assist output calculation unit (Assist output calculation means)
64 Inverter control unit (electric motor operation control means)
71 Pressure detector (output target value setting means)
IV Inverter (electric motor operation control means)
EG engine M electric motor HV power source TM transmission PTO power take-off (power take-off mechanism)
P Hydraulic pump

Claims

A hybrid vehicle that travels by transmitting power from a power source consisting of an engine and an electric motor that adds assist output to the output of the engine from a transmission to drive wheels;
A power take-out mechanism for taking out the power of the power source transmitted to the transmission;
A hydraulic pump driven by the power source via the power take-off mechanism;
A hydraulic working machine that operates by receiving supply of pressure oil discharged from the hydraulic pump;
Output target value setting means for setting an output target value of the power source in a state where the power of the power source is taken out by the power take-out mechanism and the hydraulic pump is driven;
According to the setting of the output target value by the output target value setting means, the assist output of the electric motor required to match the output of the power source with the output target value while maintaining the output of the engine at a predetermined output Assist output calculating means for calculating
An electric work vehicle comprising: an electric motor operation control unit that controls the operation of the electric motor so that the assist output calculated by the assist output calculation unit is added to the output of the engine.

The bodywork vehicle according to claim 1, wherein the predetermined output of the engine is an output capable of operating at least the hydraulic working machine in a no-load state.

The bodywork vehicle according to claim 1 or 2, wherein the output target value of the power source set by the output target value setting means is set according to a load of the hydraulic working machine.