JP2006111197A - Visual information providing system - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、運転者に必要な視覚情報を適時に提供する視覚情報提供システム、さらに詳しく言えば、通常予め必要な全範囲の情報を取得しておいて、ハンドルの握り位置の情報、舵角の情報、車速情報等々により車内に配置したディスプレイに運転者が必要とする車外の情報を表示することにより、運転者を支援する視覚情報提供システムに関する。 The present invention relates to a visual information providing system that provides the driver with the necessary visual information in a timely manner. More specifically, the information on the grip position of the steering wheel, the steering angle, The present invention relates to a visual information providing system that assists a driver by displaying information outside the vehicle that the driver needs on a display arranged in the vehicle based on the above information, vehicle speed information, and the like.
従来の運転者支援システム等は、全て、個別的な目的の解決に向けられたものである。下記特許文献1記載の発明(ステアリング入力装置)は、ステアリングホイールに圧電センサを配置し、ステアリングへの荷重のかけ方によりウインカ、前照灯、車載機器(ワイパー、曇り止めヒータ、シガーライタ、画像・音響機器、空調機器、通信機器)等の制御を行う入力装置を開示している。
特許文献2記載の発明(適応型スイッチ装置)は、ステアリングホイールの形成するリング状部に複数の圧力センサを配置し、ステアリングホイールを握る運転者の指の位置を検出し、メニューを生成して表示し、対応する位置の指でメニュー選択を行い、ハンドルから手を離さず車載機器の操作ができる入力装置を開示している。
特許文献3記載の発明(車両用障害物警報装置)は、注視行動によってカメラ制御を行なう装置を開示している。ミラーの注視行動(回数)により障害物に関する情報を報知する車両用障害物警報装置である。
In the invention described in Patent Document 2 (adaptive switch device), a plurality of pressure sensors are arranged on a ring-shaped portion formed by a steering wheel, a position of a finger of a driver holding the steering wheel is detected, and a menu is generated. An input device is disclosed that can display, select a menu with a finger at a corresponding position, and operate a vehicle-mounted device without releasing the handle.
The invention described in Patent Document 3 (vehicle obstacle alarm device) discloses a device that performs camera control by gaze behavior. It is an obstacle warning device for vehicles which reports information about an obstacle by gazing action (number of times) of a mirror.
本発明は、運転者に視覚情報を加工して提供するシステム、さらに詳しく言えば、運転者が必要となるであろう車外の変動する情報を常時あるいは、先行して取得しておいて、その内から必要時に必要量の情報を車内のディスプレイに表示することができるようにするシステムに関する。 The present invention is a system for processing and providing visual information to a driver. More specifically, the information that fluctuates outside the vehicle, which the driver will need, is acquired at all times or in advance. The present invention relates to a system that enables a required amount of information to be displayed on a display in a vehicle when necessary.
車載システムを手動で操作する場合、ハンドルから手を離して当該車載システムを操作する必要があり、片手運転やわき見運転など危険である。
運転時に握っているハンドルを利用して、走行に関連する種々のデータを入力して、車載システムを操作することができれば、無理なく運転の安全性を向上させることができる。 本発明の基本的な考え方は、運転者を支援するのに必要な車外の視覚情報を常に取得しておいて、その中から必要なときに必要な情報を予測して表示することであり、従来のシステムとは全く異なるものである。
When manually operating the in-vehicle system, it is necessary to release the hand from the handle to operate the in-vehicle system, which is dangerous such as one-handed operation or side-view operation.
If various data related to traveling can be input using the steering wheel gripped during driving and the in-vehicle system can be operated, driving safety can be improved without difficulty. The basic idea of the present invention is to always obtain visual information outside the vehicle necessary to assist the driver, and to predict and display the necessary information from when necessary. It is completely different from the conventional system.
前記目的を達成するために、本発明による請求項1記載の視覚情報提供システムは、車体外の略全周囲の情報を常時獲得している動画カメラと、
車両内に配置された一つ以上の車内ディスプレイと、
ハンドルの把握位置角度(θ)と掴み角(r)を軸として規定される舵輪表面に多数配置された複数のセンサ群を有し、把握位置角度(θ)と掴み角(r)情報を出力する操舵ハンドルセンサと、
舵角(σ)を検出する舵角センサ、走行速度(v)を検出する速度センサを含む走行状態検出センサと、
前記操舵ハンドルセンサの(θ,r)に基づいて車両内のディスプレイ(d) を選択し、前記(θ)からディスプレイの表示方向(α)を、前記(r)から仰角(β)を、前記(v)から視野の大きさ(γ)をそれぞれ決定することにより、常時取得されている車外の略全周囲の情報を加工して、車内のディスプレイ(d) に車両の(α,β,γ)で示される方向の映像を供給して表示させる制御手段とから構成されている。
In order to achieve the above object, a visual information providing system according to
One or more in-vehicle displays arranged in the vehicle;
It has a plurality of sensor groups arranged on the steering wheel surface defined by the handle grasping angle (θ) and grasping angle (r) as axes, and outputs grasping position angle (θ) and grasping angle (r) information. A steering wheel sensor to
A steering angle sensor that detects a steering angle (σ), a traveling state detection sensor that includes a speed sensor that detects a traveling speed (v), and
The display (d) in the vehicle is selected based on (θ, r) of the steering wheel sensor, the display direction (α) of the display from (θ), the elevation angle (β) from (r), By determining the visual field size (γ) from (v), the information about the entire circumference outside the vehicle that is always acquired is processed, and the vehicle's (α, β, γ) is displayed on the display (d) in the vehicle. And a control means for supplying and displaying an image in the direction indicated by ().
請求項2記載の視覚情報提供システムは、車体外の略全周囲の情報を常時獲得している動画カメラと、
車両内に配置された一以上の車内ディスプレイと、
ハンドルの把握位置角度(θ)と掴み角(r)を軸として規定される舵輪表面に多数配置された複数のセンサ群を有し、把握位置角度(θ)と掴み角(r)情報を出力する操舵ハンドルセンサと、
舵角(σ)を検出する舵角センサ、走行速度(v)を検出する速度センサを含む走行状態検出センサと、
前記操舵ハンドルセンサの(θ,r)に基づいて車両内のディスプレイ(d) を選択し、前記(θ)からディスプレイの表示方向(α)を、前記(r)から視野の大きさ(γ)を、前記(v)から仰角(β)をそれぞれ決定することにより、常時取得されている車外の略全周囲の情報を加工して、車内のディスプレイ(d) に車両の(α,β,γ)で示される方向の映像を供給して表示させる制御手段とから構成されている。
The visual information providing system according to
One or more in-vehicle displays arranged in the vehicle;
It has a plurality of sensor groups arranged on the steering wheel surface defined by the handle grasping angle (θ) and grasping angle (r) as axes, and outputs grasping position angle (θ) and grasping angle (r) information. A steering wheel sensor to
A steering angle sensor that detects a steering angle (σ), a traveling state detection sensor that includes a speed sensor that detects a traveling speed (v), and
The display (d) in the vehicle is selected based on (θ, r) of the steering wheel sensor, the display direction (α) of the display is changed from (θ), and the field of view (γ) is changed from (r). By determining the elevation angle (β) from the above (v), the information on the substantially entire periphery outside the vehicle, which is always acquired, is processed, and the vehicle (α, β, γ) is displayed on the display (d) in the vehicle. And a control means for supplying and displaying an image in the direction indicated by ().
請求項3記載の発明は、請求項1または2記載の視覚情報提供システムにおいて、電源投入後の起動時において、前回電源オフ時の表示パラメタ(d,α,β,γ)の値で表示するように構成されている。
請求項4記載の発明は、請求項1または2記載の視覚情報提供システムにおいて、電源投入後の起動時において、あらかじめ決められたデフォルトの値、またはユーザが設定した値で表示するように構成されている。
請求項5記載の発明は、請求項1または2記載の視覚情報提供システムにおいて、利用頻度の高い(α,β,γ)の組み合わせをあらかじめ表にして記憶し、そこから選択して表示できるように構成されている。
請求項6記載の発明は、請求項1または2記載の視覚情報提供システムにおいて、舵角(σ)が一定角度以上になったとき、あらかじめ決められた (d,α,β,γ)の組み合わせで表示できるように構成されている。
According to a third aspect of the present invention, in the visual information providing system according to the first or second aspect, the display parameter (d, α, β, γ) at the time of previous power-off is displayed at the start-up after the power is turned on. It is configured as follows.
According to a fourth aspect of the present invention, the visual information providing system according to the first or second aspect is configured to display a predetermined default value or a value set by the user at the start-up after the power is turned on. ing.
According to the fifth aspect of the present invention, in the visual information providing system according to the first or second aspect, combinations of (α, β, γ) that are frequently used are stored in a table in advance, and can be selected and displayed from the table. It is configured.
The invention described in
請求項7記載の視覚情報提供システムは、車体外の略全周囲の情報を常時獲得している動画カメラと、
車両内に配置された一つ以上の車内ディスプレイと、
ハンドルの把握位置角度(θ)と掴み角(r)を軸として規定される舵輪表面に多数配置された複数のセンサ群を有し、把握位置角度(θ)と掴み角(r)情報を出力する操舵ハンドルセンサと、
前記操舵ハンドルセンサの(θ,r)に基づいて車両内のディスプレイ(d) を選択し、前記(θ)からディスプレイの表示方向(α)を、前記(r)から仰角(β)または視野の大きさ(γ)を、走行速度(v)から視野の大きさ(γ)または仰角(β)をそれぞれ決定することにより、常時取得されている車外の略全周囲の情報を加工して、車内のディスプレイに供給して表示させ、舵角(σ)と前記(v)を、あらかじめ決められたデフォルト値またはユーザが設定した値、あるいはあらかじめ表にして記憶した複数の値の組み合わせから選択し、表示できるようにした制御手段とから構成されている。
The visual information providing system according to claim 7, wherein a video camera that constantly obtains information about substantially the entire periphery outside the vehicle body,
One or more in-vehicle displays arranged in the vehicle;
It has a plurality of sensor groups arranged on the steering wheel surface defined by the handle grasping angle (θ) and grasping angle (r) as axes, and outputs grasping position angle (θ) and grasping angle (r) information. A steering wheel sensor to
The display (d) in the vehicle is selected based on (θ, r) of the steering wheel sensor, the display direction (α) of the display is changed from (θ), the elevation angle (β) or the visual field of the field of view is changed from (r). By determining the size (γ), the size of the field of view (γ) or the elevation angle (β) from the running speed (v), respectively, the information on the substantially entire circumference outside the vehicle is processed, and the inside of the vehicle is processed. The steering angle (σ) and the (v) are selected from a predetermined default value or a value set by the user, or a combination of a plurality of values stored in a table in advance. It is comprised from the control means which enabled it to display.
ハンドル型入力装置からのデータにより、運転者の要求を推定して、必要な運転支援情報を車内のディスプレイに表示できるから、運転を容易にすることができる。 The driver's request can be estimated based on the data from the steering wheel type input device, and necessary driving support information can be displayed on the display in the vehicle, so that driving can be facilitated.
以下図面等を参照して本発明による装置の実施の形態を説明する。
図1は、本発明による視覚情報提供システムを搭載した車両1内のディスプレイ5,6および7の配置を示す斜視図である。図2は、車両1に搭載された、外部の視覚情報提供システムのカメラの設置例を示す平面図である。この実施例では、広角レンズを用いたカメラ2a,2bは車両1の略全周囲の映像を取得できるように配置されている。
しかし、カメラは2台に限らず、数台であっても良く、オーバラップしても一向に差し支えない。逆に双曲面を有する反射鏡を介して撮影する動画カメラ、魚眼レンズを用いる動画カメラのようなものであれば、1台であっても良いのである。概ね全周の動画情報が必要な解像力が得られれば足りるのである。
Embodiments of an apparatus according to the present invention will be described below with reference to the drawings.
FIG. 1 is a perspective view showing the arrangement of
However, the number of cameras is not limited to two, and may be several or even if they overlap. On the other hand, if it is a moving picture camera that takes a picture through a reflecting mirror having a hyperboloid, or a moving picture camera that uses a fisheye lens, only one camera may be used. It is sufficient if the resolving power required for moving image information on the entire circumference is obtained.
図3はディスプレイへの表示の方向を示す説明図である。この図は前述の車両1内の任意のディスプレイ5,6および7に表示される映像を定義している。すなわちαは表示の方向、βはカメラの仰角(俯角は負の仰角と考える)、γは視野角である。
FIG. 3 is an explanatory diagram showing the direction of display on the display. This figure defines the images displayed on the
図4は、操舵ハンドルセンサを備えるハンドルの正面図、図5は、前記ハンドルの断面図、図6は、前記ハンドルの握り位置と座標空間の対応を示す説明図、および図7は握り位置を座標空間に示した説明図である。
図4,5に示すように、ハンドル4のステアリングの周囲に圧電素子を用いたセンサ3を配置し、ハンドルの握り位置を検出する。圧電素子の代わりに握り位置を検出するのに十分な密度のスイッチを配置してもよい。ステアリングの断面を図5に示す。握り位置検出用のセンサ3はステアリングに巻き付けるように設置され、握り位置はハンドルのθとrで定義される。
画像の表示速度にあわせてステアリングの握り位置センサの情報をスキャンする。
例えば、画像の表示速度が1/30秒であるならば、握り位置センサの情報のスキャンは1/30秒以下で行う。
4 is a front view of a handle provided with a steering handle sensor, FIG. 5 is a cross-sectional view of the handle, FIG. 6 is an explanatory view showing a correspondence between a grip position of the handle and a coordinate space, and FIG. 7 is a grip position. It is explanatory drawing shown in coordinate space.
As shown in FIGS. 4 and 5, a
The information of the steering grip position sensor is scanned according to the display speed of the image.
For example, if the display speed of the image is 1/30 seconds, the information of the grip position sensor is scanned in 1/30 seconds or less.
握り位置はユーザの視点から見た絶対位置(ワールド座標)のθw ,rw を用いる。絶対位置を用いることにより、操舵中でもユーザから見て、ハンドル上部は車両の前方、下部は車両の後方に対応させることができる。
これにより、操舵中に操舵角にかかわらずユーザからみたハンドルの握り位置で表示位置を指示することが可能になる。
また、操舵角σがそれぞれ左右方向にある一定の角度以上になった場合には、握り位置にかかわらず、あらかじめ設定された方向の画像を定められたディスプレイに表示することも可能になる。
例えば、交差点を左折する際には、低速で左折操舵していることを検出し、左ディスプレイには左ピラーの死角部分や左後方の巻き込みの部分を補償する画像を表示し、右ディスプレイには右方向の道路の映像を表示する。また、右側への車線変更を行う際には、高速で右車線へのレーン変更操舵をしていることを検出し、右ディスプレイには、右後方から側方のサイドミラーの死角部分の映像を表示し、左ディスプレイには左後方の映像を表示する。
As the grip position, θ w and r w of absolute positions (world coordinates) viewed from the user's viewpoint are used. By using the absolute position, the steering wheel upper part can correspond to the front side of the vehicle and the lower part can correspond to the rear side of the vehicle when viewed from the user even during steering.
As a result, the display position can be instructed by the grip position of the handle as viewed from the user during steering, regardless of the steering angle.
In addition, when the steering angle σ is equal to or greater than a certain angle in the left-right direction, an image in a predetermined direction can be displayed on a predetermined display regardless of the grip position.
For example, when making a left turn at an intersection, it is detected that the vehicle is turning left at a low speed, the left display displays an image that compensates for the blind spot part of the left pillar and the part of the left rear entanglement, and the right display displays Display the video of the road in the right direction. Also, when changing the lane to the right side, it is detected that the lane change steering to the right lane is performed at high speed, and the right display shows the image of the blind spot part of the side mirror on the side from the right rear. The left display displays the left rear video.
図8は、本発明による視覚情報提供システムのブロック図である。
このシステムへの入力は、ハンドル型握り位置センサ81,操舵角センサ82,車速センサ83で行われる。
これらのセンサから画像の表示速度以上の速度で情報をスキャンし、コントロールユニット84に入力される。複数のカメラ2a,2bで撮影された画像は、コントロールユニット84内の画像データスイッチ86に送られる。
FIG. 8 is a block diagram of a visual information providing system according to the present invention.
Input to this system is performed by a handle-type
Information is scanned from these sensors at a speed higher than the image display speed and input to the control unit 84. Images taken by the plurality of
演算処理部85において、握り位置,操舵角,車速からそれぞれのディスプレイへの表示位置を決定する。表示位置情報は車両周囲のどの方向か表し、方向,仰角,視野角で表現する。また、握り位置センサからのタップ(たたく)などの接触方法を判断し、表示ディスプレイや表示位置を決定する。操舵ハンドルセンサに専用スイッチがあれば、タップ(たたく)などの接触方法の代わりに用いてもよい。 The calculation processing unit 85 determines the display position on each display from the grip position, the steering angle, and the vehicle speed. The display position information represents a direction around the vehicle, and is represented by a direction, an elevation angle, and a viewing angle. Further, a contact method such as a tap from the grip position sensor is determined, and a display display and a display position are determined. If the steering wheel sensor has a dedicated switch, it may be used instead of a contact method such as tapping.
演算処理部85で決定された表示位置情報(方向,仰角,視野角等)を、画像データスイッチ86と画像処理・表示制御部へ送る。
画像データスイッチ86は、得られた表示位置情報に従い、撮影された画像から表示に必要なカメラの画像情報を適切な画像処理・表示制御部87,88に転送する。画像データスイッチ86はアナログスイッチや画像スイッチャで構成することができる。
The display position information (direction, elevation angle, viewing angle, etc.) determined by the arithmetic processing unit 85 is sent to the image data switch 86 and the image processing / display control unit.
The image data switch 86 transfers camera image information necessary for display from the captured image to appropriate image processing /
画像処理・表示制御部87,88では、画像データスイッチ86から得られた画像に対し、方向,仰角,視野角を元に表示するディスプレイ5または6に合わせて、透視投影変換などの画像処理を行ない、それぞれのディスプレイ5または6に画像を出力する。画像処理・表示制御部87,88では、低速時の近接物体を認識する。または、高速走行時における車線変更の際に後方からの接近する車両を認識する。これらの認識物体と操舵角の関係から衝突の危険が予測されるときに、運転者に対し、音または光・映像で警告を発する。
In the image processing /
図9は、本発明による視覚情報提供システムの動作を説明するための流れ図である。
(ステップ91)視覚情報提供システムを起動する。
(ステップ92)θ,r,σ,vを検出する
(ステップ93)(θ,σ)からディスプレイd と表示方向αを,(r,v)から視野角γと仰角βを決定する。
(ステップ94)方向α,仰角β,視野角γに該当する全周囲カメラ画像を選択する。
(ステップ95)選択したカメラ画像に対して表示位置(α,β,γ)の透視投影画像を求める。
(ステップ96)透視投影画像をディスプレイd に表示する
(ステップ97)視覚情報提供システムの動作を終了する。
FIG. 9 is a flowchart for explaining the operation of the visual information providing system according to the present invention.
(Step 91) The visual information providing system is activated.
(Step 92) θ, r, σ, v are detected. (Step 93) Display d and display direction α are determined from (θ, σ), and viewing angle γ and elevation angle β are determined from (r, v).
(Step 94) An omnidirectional camera image corresponding to the direction α, the elevation angle β, and the viewing angle γ is selected.
(Step 95) A perspective projection image at the display position (α, β, γ) is obtained for the selected camera image.
(Step 96) The perspective projection image is displayed on the display d. (Step 97) The operation of the visual information providing system is terminated.
次に必要とするディスプレイ内容を決めるアルゴリズムを詳しく説明する。
図4,5に示すように、ハンドル4のステアリングの周囲にセンサ3を配置し、握り位置はハンドル4のθl , rl で検出する。θをハンドル4の下方向から左回りにとると、右手の握りと左手の握り位置はおおむね図7に示すように、2か所の握り領域として求めることができる。
右手握り位置を(θlr,rlr)とし,左手握り位置を(θll,rll)とすると、θ,rの最小値,最大値の平均(中間値)から右手握り位置(θlr_avg ,rlr_avg )と左手握り位置(θll_avg ,rll_avg )が求まる。右手握り位置で表示する情報を右側ディスプレイに、左握り位置で表示する情報を左側ディスプレイに表示する。
Next, an algorithm for determining the required display contents will be described in detail.
As shown in FIGS. 4 and 5, the
When the right hand grip position is (θ lr , r lr ) and the left hand grip position is (θ ll , r ll ), the right hand grip position (θ lr _) is calculated from the average (intermediate value) of the minimum and maximum values of θ and r. avg , r lr — avg ) and left hand grip position (θ ll — avg , r ll — avg ) are obtained. Information displayed at the right hand grip position is displayed on the right display, and information displayed at the left hand grip position is displayed on the left display.
表示位置(方向,仰角,視野角(ズーム))を決定するアルゴリズムは、以下のとおり。
1.右ディスプレイに表示する方向αr は、θlr_avg ,左ディスプレイに表示する方向αl はθll_avg とする。
2.車速センサからの速度vより、停車時又は低速走行時は近傍(仰角βが下向き)、高速走行時は遠方(仰角βは上向き)を選択する。仰角βの選択は、あらかじめ設定したり、学習させたり、定期的に更新する構成としてもよく、使い勝手を向上させることができる。
3.握り位置のrlr_avg ,rll_avg から視野角γ(ズーム)を決定する。視野角γはrが小さいとき広角(ズームアウト)にし、rが大きくなるに連れて視野角γを狭く(ズームイン)する。視野角の選択は、あらかじめ設定したり、学習させたり、定期的に更新する構成としてもよく、使い勝手を向上させることができる。
The algorithm for determining the display position (direction, elevation angle, viewing angle (zoom)) is as follows.
1. The direction α r displayed on the right display is θ lr — avg and the direction α l displayed on the left display is θ ll — avg .
2. Based on the speed v from the vehicle speed sensor, the vicinity (when the elevation angle β is downward) is selected when the vehicle is stopped or traveling at a low speed, and the distance (the elevation angle β is upward) is selected when traveling at a high speed. The selection of the elevation angle β may be set in advance, learned, or periodically updated, and the usability can be improved.
3. R lr _ avg of grip position, to determine the viewing angle γ (zoom) from r ll _ avg. The viewing angle γ is set to a wide angle (zoom out) when r is small, and the viewing angle γ is narrowed (zoomed in) as r increases. The selection of the viewing angle may be set in advance, learned, or periodically updated, and the usability can be improved.
上記の例では、仰角βを車速vにより制御し、視野角γを握り位置のrにより制御しているが、仰角βを握り位置rによって制御し、視野角γを車速vにより制御してもよい。例えば、
2’. 握り位置のrlr_avg ,rll_avg から仰角βを決定する。rが大きいときは近傍(仰角βが下向き)、rが小さい時には遠方(仰角βは上向き)を選択する。仰角βの選択は、あらかじめ設定したり、学習させたり、定期的に更新する構成としてもよく、使い勝手を向上させることができる。
3’. 車速センサからの速度vより、停車時又は低速走行時は視野角γを広角(ズームアウト)にし、vが大きくなるに連れて視野角γを狭く(ズームイン)する。視野角γの選択は、あらかじめ設定したり、学習させたり、定期的に更新する構成としてもよく、使い勝手を向上させることができる。
In the above example, the elevation angle β is controlled by the vehicle speed v and the viewing angle γ is controlled by the grip position r, but the elevation angle β is controlled by the grip position r and the viewing angle γ is controlled by the vehicle speed v. Good. For example,
2 '. Handful position of r lr _ avg, to determine the elevation angle β from r ll _ avg. When r is large, the vicinity (elevation angle β is downward) is selected, and when r is small, the distance is selected (elevation angle β is upward). The selection of the elevation angle β may be set in advance, learned, or periodically updated, and the usability can be improved.
3 ′. When the vehicle is stopped or travels at a low speed, the viewing angle γ is set to a wide angle (zoom out) based on the speed v from the vehicle speed sensor, and the viewing angle γ is narrowed (zoomed in) as v increases. The selection of the viewing angle γ may be set in advance, learned, or periodically updated, and the usability can be improved.
また、ハンドル位置(ローカル座標)のθl ,rl を用いるだけでなく、ユーザの視点から見た絶対位置(ワールド座標)のθw ,rw を用いても良い。絶対位置を用いることにより、操舵中でもユーザから見て、ハンドル上部は前方、下部は後方に対応させることができる。ハンドル位置(ローカル座標)のθl ,rl から、ユーザから見た絶対位置(ワールド座標)のθw ,rw への変換は、θ方向に対する巡回シフトの座標変換を施せばよい。これにより、操舵中に操舵角σにかかわらずユーザからみたハンドルの握り位置で表示位置を指示することが可能になる。 Further, not only θ l and r l of the handle position (local coordinates) but also θ w and r w of absolute positions (world coordinates) viewed from the user's viewpoint may be used. By using the absolute position, the steering wheel upper portion can correspond to the front and the lower portion can correspond to the rear as viewed from the user even during steering. Conversion from θ l , r l of the handle position (local coordinates) to θ w , r w of the absolute position (world coordinates) viewed from the user may be performed by performing a cyclic shift coordinate conversion in the θ direction. As a result, the display position can be instructed by the grip position of the steering wheel as viewed from the user during steering regardless of the steering angle σ.
以上詳しく説明したように、本発明によれば、運転支援のために必要な方向の映像を車内のディスプレイに表示することができる。また運転者に警告を発生する装置を、車両に装備することができる。
自動車関連産業や、交通運輸の産業に広く利用できる。
As described above in detail, according to the present invention, it is possible to display an image of a direction necessary for driving support on a display in the vehicle. In addition, the vehicle can be equipped with a device that issues a warning to the driver.
It can be widely used in automobile-related industries and transportation industries.
1 車両
2 カメラ
3 操舵ハンドルセンサ
4 ハンドル
5,6,7 ディスプレイ
1
Claims (7)
車両内に配置された一つ以上の車内ディスプレイと、
ハンドルの把握位置角度(θ)と掴み角(r)を軸として規定される舵輪表面に多数配置された複数のセンサ群を有し、把握位置角度(θ)と掴み角(r)情報を出力する操舵ハンドルセンサと、
舵角(σ)を検出する舵角センサ、走行速度(v)を検出する速度センサを含む走行状態検出センサと、
前記操舵ハンドルセンサの(θ,r)に基づいて車両内のディスプレイ(d) を選択し、前記(θ)からディスプレイの表示方向(α)を、前記(r)から仰角(β)を、前記(v)から視野の大きさ(γ)をそれぞれ決定することにより、常時取得されている車外の略全周囲の情報を加工して、車内のディスプレイに供給して表示させる制御手段と、
から構成した視覚情報提供システム。 A video camera that constantly acquires information about the entire circumference outside the car body,
One or more in-vehicle displays arranged in the vehicle;
It has a plurality of sensor groups arranged on the steering wheel surface defined by the handle grasping angle (θ) and grasping angle (r) as axes, and outputs grasping position angle (θ) and grasping angle (r) information. A steering wheel sensor to
A steering angle sensor that detects a steering angle (σ), a traveling state detection sensor that includes a speed sensor that detects a traveling speed (v), and
The display (d) in the vehicle is selected based on (θ, r) of the steering wheel sensor, the display direction (α) of the display from (θ), the elevation angle (β) from (r), (V) by determining the size of the field of view (γ), respectively, by processing the information of the substantially all the outside of the vehicle that is always acquired, supply to the display in the vehicle, and display the control means;
Visual information provision system composed of
車両内に配置された一つ以上の車内ディスプレイと、
ハンドルの把握位置角度(θ)と掴み角(r)を軸として規定される舵輪表面に多数配置された複数のセンサ群を有し、把握位置角度(θ)と掴み角(r)情報を出力する操舵ハンドルセンサと、
舵角(σ)を検出する舵角センサ、走行速度(v)を検出する速度センサを含む走行状態検出センサと、
前記操舵ハンドルセンサの(θ,r)に基づいて車両内のディスプレイ(d) を選択し、前記(θ)からディスプレイの表示方向(α)を、前記(r)から視野の大きさ(γ)を、前記(v)から仰角(β)をそれぞれ決定することにより、常時取得されている車外の略全周囲の情報を加工して、車内のディスプレイに供給して表示させる制御手段と、
から構成した視覚情報提供システム。 A video camera that constantly acquires information about the entire circumference outside the car body,
One or more in-vehicle displays arranged in the vehicle;
It has a plurality of sensor groups arranged on the steering wheel surface defined by the handle grasping angle (θ) and grasping angle (r) as axes, and outputs grasping position angle (θ) and grasping angle (r) information. A steering wheel sensor to
A steering angle sensor that detects a steering angle (σ), a traveling state detection sensor that includes a speed sensor that detects a traveling speed (v), and
The display (d) in the vehicle is selected based on (θ, r) of the steering wheel sensor, the display direction (α) of the display is changed from (θ), and the field of view (γ) is changed from (r). By controlling the elevation angle (β) from the above (v), respectively, the control means for processing the information on the substantially entire periphery outside the vehicle, which is always obtained, and supplying and displaying the information on the display inside the vehicle,
Visual information provision system composed of
車両内に配置された一つ以上の車内ディスプレイと、
ハンドルの把握位置角度(θ)と掴み角(r)を軸として規定される舵輪表面に多数配置された複数のセンサ群を有し、把握位置角度(θ)と掴み角(r)情報を出力する操舵ハンドルセンサと、
前記操舵ハンドルセンサの(θ,r)に基づいて車両内のディスプレイ(d) を選択し、前記(θ)からディスプレイの表示方向(α)を、前記(r)から仰角(β)または視野の大きさ(γ)を、走行速度(v)から視野の大きさ(γ)または仰角(β)をそれぞれ決定することにより、常時取得されている車外の略全周囲の情報を加工して、車内のディスプレイに供給して表示させ、舵角(σ)と前記(v)を、あらかじめ決められたデフォルト値またはユーザが設定した値、あるいはあらかじめ表にして記憶した複数の値の組み合わせから選択し、表示できるようにした制御手段と、
から構成した視覚情報提供システム。 A video camera that constantly acquires information about the entire circumference outside the car body,
One or more in-vehicle displays arranged in the vehicle;
It has a plurality of sensor groups arranged on the steering wheel surface defined by the handle grasping angle (θ) and grasping angle (r) as axes, and outputs grasping position angle (θ) and grasping angle (r) information. A steering wheel sensor to
The display (d) in the vehicle is selected based on (θ, r) of the steering wheel sensor, the display direction (α) of the display is changed from (θ), the elevation angle (β) or the visual field of the field of view is changed from (r). By determining the size (γ), the size of the field of view (γ) or the elevation angle (β) from the running speed (v), respectively, the information on the substantially entire circumference outside the vehicle is processed, and the inside of the vehicle is processed. The steering angle (σ) and the (v) are selected from a predetermined default value or a value set by the user, or a combination of a plurality of values stored in a table in advance. Control means that can display,
Visual information provision system composed of
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP2004302646A JP2006111197A (en) | 2004-10-18 | 2004-10-18 | Visual information providing system |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP2004302646A JP2006111197A (en) | 2004-10-18 | 2004-10-18 | Visual information providing system |
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Publication Number | Publication Date |
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Country | Link |
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JP (1) | JP2006111197A (en) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2008015759A (en) * | 2006-07-05 | 2008-01-24 | Honda Motor Co Ltd | Driving support device |
-
2004
- 2004-10-18 JP JP2004302646A patent/JP2006111197A/en active Pending
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Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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JP2008015759A (en) * | 2006-07-05 | 2008-01-24 | Honda Motor Co Ltd | Driving support device |
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