JP2006105696A

JP2006105696A - Position detection system

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Publication number: JP2006105696A
Application number: JP2004290653A
Authority: JP
Inventors: Yutaro Fukase; 勇太郎深瀬; Yoji Kanamori; 洋史金森; Hitoshi Sato; 等佐藤; Tetsuji Yoshida; 哲二吉田
Original assignee: Shimizu Construction Co Ltd; Shimizu Corp
Current assignee: Shimizu Construction Co Ltd; Shimizu Corp
Priority date: 2004-10-01
Filing date: 2004-10-01
Publication date: 2006-04-20
Anticipated expiration: 2024-10-01
Also published as: JP4568814B2

Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a position detection system for detecting the position of an ID tag reader more accurately by aligning the polarization surface of the linearly polarized antenna of the ID tag reader to that of the linearly polarized antenna of each ID tag when reading an ID. <P>SOLUTION: The position detection system 1 reads an ID transmitted from the ID tag 10 having the linearly polarized antenna 10a by the ID tag reader 20 having the linearly polarized antenna 20a, and detects the position of the ID tag reader 20 by a position detector 30, based on the read ID. <P>COPYRIGHT: (C)2006,JPO&NCIPI

Description

本発明は、直線偏波アンテナを有するＩＤタグから発信されたＩＤを直線偏波アンテナを有するＩＤタグリーダで読み取り、読み取られたＩＤに基づいて当該ＩＤタグリーダの位置を位置検出装置で検出する位置検出システムに関するものである。 The present invention is a position detection in which an ID transmitted from an ID tag having a linearly polarized antenna is read by an ID tag reader having a linearly polarized antenna, and the position of the ID tag reader is detected by a position detection device based on the read ID. It is about the system.

屋外で自己位置を検出する場合には、ＧＰＳ（ＧｌｏｂａｌＰｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇＳｙｓｔｅｍ）などの手段が使われている。そして現在では、ＧＰＳなどの手段により、自動車のみならず歩行者のナビゲーションもできるまでになってきている。しかし、リアルタイム（数秒ごと）に自己位置を検出する場合では、汎用のものでは数メートルから数十メートルの範囲で検出誤差があり、リアルタイムに数センチメートルの分解能で自己位置の検出を行うことは困難であった。 When detecting the self position outdoors, means such as GPS (Global Positioning System) are used. Nowadays, not only automobiles but also pedestrians can be navigated by means such as GPS. However, when self-position is detected in real time (every few seconds), there is a detection error in the range of several meters to several tens of meters in general-purpose devices, and self-position detection with a resolution of several centimeters in real time is not It was difficult.

また、屋内などのＧＰＳ電波が届かない空間で自己位置を検出する場合には、１．磁気変換技術を応用する方法、２．超音波ビーコンを利用する方法、３．ＰＨＳ（ＰｅｒｓｏｎａｌＨａｎｄｙ−ｐｈｏｎｅＳｙｓｔｅｍ）および携帯電話の親局を利用する方法、４．数十センチメートルから数メートルの通信距離を持つＩＤタグを利用する方法、などが使われている。しかし、１．の方法では磁場の乱れに弱く、また、２．の方法では壁などの音の遮蔽や反射に弱い、という問題があった。そして、３．の方法では数センチメートル精度の安定した位置検出が困難であり、４の方法では、複数の無線ＩＤタグの送信電波干渉の問題があり、無線ＩＤタグが数十センチメートルから数メートルの間隔で配置されているため、無線ＩＤタグだけでは数センチメートル単位の位置検出精度を期待することが出来ない、という問題があった。ここで、これら問題を解決した技術として、特許文献１に記載の技術が挙げられる。特許文献１には、電磁誘導方式のＩＤタグを所定の範囲に高密度に配置し、アンチコリジョン技術を用いて複数のＩＤタグのＩＤをＩＤリーダにより読み取ることで自己位置を検出する非接触型位置測定方法および非接触型位置測定システムに関する技術が開示されている。これにより、リアルタイムに数センチメートルの分解能で自己位置の検出を行うことが可能になった。 When detecting the self-position in a space where GPS radio waves do not reach such as indoors, 1. a method of applying magnetic conversion technology; 2. a method of using an ultrasonic beacon; 3. a method using a PHS (Personal Handy-phone System) and a base station of a mobile phone; A method using an ID tag having a communication distance of several tens of centimeters to several meters is used. However, The method of (1) is vulnerable to magnetic field disturbance, and 2. However, this method has a problem that it is vulnerable to the shielding and reflection of sound from walls and the like. And 3. In this method, it is difficult to detect a stable position with accuracy of several centimeters. In the method 4, there is a problem of transmission radio wave interference of a plurality of wireless ID tags, and wireless ID tags are spaced at intervals of several tens of centimeters to several meters. Due to the arrangement, there is a problem that position detection accuracy in units of several centimeters cannot be expected with only the wireless ID tag. Here, as a technique for solving these problems, a technique described in Patent Document 1 is cited. Patent Document 1 discloses a non-contact type in which electromagnetic induction type ID tags are arranged at high density in a predetermined range, and self-positions are detected by reading IDs of a plurality of ID tags with an ID reader using an anti-collision technology. A technique related to a position measurement method and a non-contact type position measurement system is disclosed. This makes it possible to detect the self position with a resolution of several centimeters in real time.

特開２００１−１８３４５５号公報JP 2001-183455 A

しかしながら、直線偏波アンテナの場合、アンテナの偏波面に方向特性があるため、特許文献１に記載の技術では、ＩＤタグとＩＤタグリーダとの位置関係によってはアンテナの偏波面が合わない場合があり、必ずしも充分な精度で自己位置を検出することができなかった、という問題点があった。 However, in the case of a linearly polarized antenna, the polarization plane of the antenna has directional characteristics. Therefore, in the technique described in Patent Document 1, the polarization plane of the antenna may not match depending on the positional relationship between the ID tag and the ID tag reader. However, there was a problem that the self-position could not be detected with sufficient accuracy.

本発明は、上記問題点に鑑みてなされたものであって、ＩＤを読み取る際にＩＤタグリーダの直線偏波アンテナの偏波面を各々のＩＤタグの直線偏波アンテナの偏波面に合わせることで、ＩＤタグリーダの位置をさらに高精度に検出することができる位置検出システムを提供することを目的とする。 The present invention has been made in view of the above problems, and by matching the polarization plane of the linear polarization antenna of the ID tag reader with the polarization plane of the linear polarization antenna of each ID tag when reading the ID, An object of the present invention is to provide a position detection system that can detect the position of an ID tag reader with higher accuracy.

上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明にかかる請求項１に記載の位置検出システムは、直線偏波アンテナを有するＩＤタグから発信されたＩＤを直線偏波アンテナを有するＩＤタグリーダで読み取り、読み取られたＩＤに基づいて当該ＩＤタグリーダの位置を位置検出装置で検出する位置検出システムにおいて、前記ＩＤタグリーダは、ＩＤを読み取る際に、当該ＩＤタグリーダの前記直線偏波アンテナの偏波面であるＩＤタグリーダ偏波面を各々のＩＤタグの直線偏波アンテナの偏波面に合わせるように前記ＩＤタグリーダ偏波面を所定の回転角度範囲で回転させることを特徴とする。 In order to solve the above-described problems and achieve the object, the position detection system according to claim 1 according to the present invention uses an ID transmitted from an ID tag having a linearly polarized antenna as an ID having a linearly polarized antenna. In a position detection system that is read by a tag reader and detects the position of the ID tag reader by a position detection device based on the read ID, the ID tag reader reads a bias of the linearly polarized antenna of the ID tag reader when reading the ID. The ID tag reader polarization plane is rotated within a predetermined rotation angle range so that the ID tag reader polarization plane which is a wavefront matches the polarization plane of the linear polarization antenna of each ID tag.

また、本発明にかかる請求項２に記載の位置検出システムは、請求項１に記載の位置検出システムにおいて、前記位置検出装置は、前記ＩＤタグリーダで読み取ったＩＤに対応するＩＤタグの位置座標を、各々のＩＤタグのＩＤと位置座標とを対応付けて記憶した位置対応表から取得するＩＤタグ位置取得手段と、前記ＩＤタグ位置取得手段で取得したＩＤタグの位置座標に基づいて前記ＩＤタグリーダの位置座標を決定するＩＤタグリーダ位置決定手段とを備え、前記ＩＤタグリーダ位置決定手段は、前記ＩＤタグ位置取得手段でＩＤタグの位置座標を複数取得した場合、取得した位置座標の平均座標を算出する平均座標算出手段をさらに備え、前記平均座標算出手段で算出された平均座標を前記ＩＤタグリーダの位置座標として決定することを特徴とする。 A position detection system according to a second aspect of the present invention is the position detection system according to the first aspect, wherein the position detection device calculates a position coordinate of an ID tag corresponding to an ID read by the ID tag reader. ID tag position acquisition means for acquiring from an ID correspondence position table in which the ID and position coordinates of each ID tag are stored in association with each other, and the ID tag reader based on the position coordinates of the ID tag acquired by the ID tag position acquisition means ID tag reader position determining means for determining the position coordinates of the ID tag reader, and the ID tag reader position determining means calculates an average coordinate of the acquired position coordinates when the ID tag position acquiring means acquires a plurality of position coordinates of the ID tag. Average coordinate calculation means for determining the average coordinate calculated by the average coordinate calculation means as position coordinates of the ID tag reader. And wherein the door.

また、本発明にかかる請求項３に記載の位置検出システムは、請求項２に記載の位置検出システムにおいて、前記ＩＤタグリーダ位置決定手段は、前記所定の回転角度範囲のうちＩＤを読み取ることが可能な回転角度範囲に基づいて、前記ＩＤタグ位置取得手段で取得したＩＤタグの位置座標に対して重み付けをする位置座標重み付け手段をさらに備え、前記平均座標算出手段は、前記位置座標重み付け手段で重み付けされた位置座標の平均座標を算出することを特徴とする。 The position detection system according to claim 3 of the present invention is the position detection system according to claim 2, wherein the ID tag reader position determining means can read an ID in the predetermined rotation angle range. A position coordinate weighting unit that weights the position coordinates of the ID tag acquired by the ID tag position acquisition unit based on a range of rotation angles, and the average coordinate calculation unit is weighted by the position coordinate weighting unit. An average coordinate of the obtained position coordinates is calculated.

また、本発明にかかる請求項４に記載の位置検出システムは、請求項１〜３のいずれか１つに記載の位置検出システムにおいて、前記位置検出装置は、前記ＩＤタグリーダ偏波面の回転角度に基づいて前記ＩＤタグリーダの方向を決定するＩＤタグリーダ方向決定手段をさらに備えたことを特徴とする。 A position detection system according to a fourth aspect of the present invention is the position detection system according to any one of the first to third aspects, wherein the position detection device has a rotation angle of the polarization plane of the ID tag reader. An ID tag reader direction determining means for determining a direction of the ID tag reader based on the ID tag reader is further provided.

また、本発明にかかる請求項５に記載の位置検出システムは、請求項４に記載の位置検出システムにおいて、前記位置検出装置は、前記ＩＤタグリーダ方向決定手段で決定した方向が複数存在した場合、当該位置検出装置で決定した、前記ＩＤタグリーダの位置座標および当該位置座標の相対的な位置座標に基づいて、方向を一意に特定するＩＤタグリーダ方向特定手段をさらに備えたことを特徴とする。 The position detection system according to claim 5 of the present invention is the position detection system according to claim 4, wherein the position detection device has a plurality of directions determined by the ID tag reader direction determination means. An ID tag reader direction specifying means for uniquely specifying a direction based on the position coordinates of the ID tag reader determined by the position detection device and the relative position coordinates of the position coordinates is further provided.

本発明にかかる請求項１に記載の位置検出システムは、直線偏波アンテナを有するＩＤタグから発信されたＩＤを直線偏波アンテナを有するＩＤタグリーダで読み取り、読み取られたＩＤに基づいて当該ＩＤタグリーダの位置を位置検出装置で検出する。そして、ＩＤタグリーダは、ＩＤを読み取る際に、当該ＩＤタグリーダの直線偏波アンテナの偏波面であるＩＤタグリーダ偏波面を各々のＩＤタグの直線偏波アンテナの偏波面に合わせるようにＩＤタグリーダ偏波面を所定の回転角度範囲で回転させる。これにより、ＩＤタグリーダの位置をさらに高精度に検出することができるという効果を奏する。 The position detection system according to claim 1 of the present invention reads an ID transmitted from an ID tag having a linearly polarized antenna with an ID tag reader having a linearly polarized antenna, and based on the read ID, the ID tag reader Is detected by a position detection device. When the ID tag reader reads the ID, the ID tag reader polarization plane is set so that the ID tag reader polarization plane, which is the polarization plane of the linear polarization antenna of the ID tag reader, matches the polarization plane of the linear polarization antenna of each ID tag. Is rotated within a predetermined rotation angle range. Thereby, there is an effect that the position of the ID tag reader can be detected with higher accuracy.

また、本発明にかかる請求項２に記載の位置検出システムにおいて、位置検出装置は、ＩＤタグリーダで読み取ったＩＤに対応するＩＤタグの位置座標を、各々のＩＤタグのＩＤと位置座標とを対応付けて記憶した位置対応表からＩＤタグ位置取得手段で取得し、取得したＩＤタグの位置座標に基づいてＩＤタグリーダの位置座標をＩＤタグリーダ位置決定手段で決定する。そして、ＩＤタグリーダ位置決定手段は、ＩＤタグ位置取得手段でＩＤタグの位置座標を複数取得した場合、取得した位置座標の平均座標を平均座標算出手段で算出し、平均座標算出手段で算出された平均座標をＩＤタグリーダの位置座標として決定する。これにより、ＩＤタグ位置取得手段でＩＤタグの位置座標を複数取得した場合においても、ＩＤタグリーダの位置座標を容易かつ適切に決定することができるという効果を奏する。 In the position detection system according to claim 2, the position detection device corresponds to the position coordinates of the ID tag corresponding to the ID read by the ID tag reader, and the ID and position coordinates of each ID tag. The ID tag position acquisition unit acquires the position tag from the stored position correspondence table, and the ID tag reader position determination unit determines the position coordinates of the ID tag reader based on the acquired position coordinates of the ID tag. The ID tag reader position determination means calculates the average coordinates of the acquired position coordinates by the average coordinate calculation means when the ID tag position acquisition means acquires a plurality of position coordinates of the ID tag, and is calculated by the average coordinate calculation means. The average coordinate is determined as the position coordinate of the ID tag reader. Thereby, even when a plurality of ID tag position coordinates are acquired by the ID tag position acquisition means, the position coordinates of the ID tag reader can be easily and appropriately determined.

また、本発明にかかる請求項３に記載の位置検出システムにおいて、ＩＤタグリーダ位置決定手段は、所定の回転角度範囲のうちＩＤを読み取ることが可能な回転角度範囲（読取可能角度範囲）に基づいて、ＩＤタグ位置取得手段で取得したＩＤタグの位置座標に対して位置座標重み付け手段で重み付けをする。そして、平均座標算出手段は、位置座標重み付け手段で重み付けされた位置座標の平均座標を算出する。例えば、読取可能角度範囲が大きいＩＤタグの位置座標に対する重みは大きくし、読取可能角度範囲が小さいＩＤタグの位置座標に対する重みは小さくして、重み付けした位置座標の平均を算出してもよい。これにより、ＩＤタグリーダの直線偏波アンテナとＩＤタグとの距離が遠くなると読取可能角度範囲（ＩＤタグを検出することができる検出角度範囲）が小さくなることを利用して、ＩＤタグリーダの位置をより精度良く検出することができるという効果を奏する。 In the position detection system according to claim 3, the ID tag reader position determination means is based on a rotation angle range (readable angle range) in which an ID can be read out of a predetermined rotation angle range. The position coordinate weighting means weights the position coordinates of the ID tag acquired by the ID tag position acquisition means. Then, the average coordinate calculation means calculates the average coordinates of the position coordinates weighted by the position coordinate weighting means. For example, an average of the weighted position coordinates may be calculated by increasing the weight for the position coordinates of the ID tag having a large readable angle range and decreasing the weight for the position coordinates of the ID tag having a small readable angle range. As a result, the position of the ID tag reader can be determined by utilizing the fact that the readable angle range (detection angle range in which the ID tag can be detected) becomes smaller as the distance between the linearly polarized antenna of the ID tag reader and the ID tag increases. There is an effect that detection can be performed with higher accuracy.

また、本発明にかかる請求項４に記載の位置検出システムにおいて、位置検出装置は、ＩＤタグリーダ方向決定手段で、ＩＤタグリーダ偏波面の回転角度に基づいてＩＤタグリーダの方向を決定する。これにより、偏波面の方向特性を利用してＩＤタグリーダの方向を検出することができるという効果を奏する。 In the position detection system according to claim 4 of the present invention, the position detection device determines the direction of the ID tag reader based on the rotation angle of the ID tag reader polarization plane by the ID tag reader direction determination means. Thereby, there exists an effect that the direction of an ID tag reader can be detected using the direction characteristic of a polarization plane.

また、本発明にかかる請求項５に記載の位置検出システムにおいて、位置検出装置は、ＩＤタグリーダ方向決定手段で決定した方向が複数存在した場合、ＩＤタグリーダ方向特定手段で、当該位置検出装置で決定した、ＩＤタグリーダの位置座標および当該位置座標の相対的な位置座標に基づいて、方向を一意に特定する。これにより、偏波面が１８０°位相の異なるところに検出角度範囲を持つことにより、ＩＤタグリーダ方向決定手段で決定した方向が複数存在する場合であっても、ＩＤタグリーダの方向を一意に特定することができるという効果を奏する。 Further, in the position detection system according to claim 5 according to the present invention, when there are a plurality of directions determined by the ID tag reader direction determination means, the position detection apparatus is determined by the position detection apparatus by the ID tag reader direction specifying means. The direction is uniquely specified based on the position coordinates of the ID tag reader and the relative position coordinates of the position coordinates. As a result, the direction of the ID tag reader is uniquely specified even when there are a plurality of directions determined by the ID tag reader direction determining means by having a detection angle range where the polarization planes are 180 ° out of phase. There is an effect that can be.

以下に、本発明にかかる位置検出システムの実施例を図面に基づいて詳細に説明する。なお、この実施例によりこの発明が限定されるものではない。 Embodiments of a position detection system according to the present invention will be described below in detail with reference to the drawings. Note that the present invention is not limited to the embodiments.

まず、本実施例の位置検出システム１の全体構成について、図１を参照して説明する。図１は、位置検出システム１の全体構成（（Ａ）：床面に対し垂直な方向から観た場合、（Ｂ）：床面に対し水平な方向から観た場合）の一例を示す図である。位置検出システム１は、直線偏波アンテナ１０ａを有しＩＤを発信する複数のＩＤタグ１０と、直線偏波アンテナ２０ａを有しＩＤタグ１０が発信したＩＤを読み取るＩＤタグリーダ２０と、ＩＤタグリーダ２０と有線または無線で接続されＩＤタグリーダ２０が読み取ったＩＤに基づいてＩＤタグリーダ２０の位置を検出する位置検出装置３０とで構成される。 First, the overall configuration of the position detection system 1 of the present embodiment will be described with reference to FIG. FIG. 1 is a diagram showing an example of the overall configuration of the position detection system 1 ((A): viewed from a direction perpendicular to the floor surface, (B): viewed from a direction horizontal to the floor surface). is there. The position detection system 1 includes a plurality of ID tags 10 having a linearly polarized antenna 10a and transmitting ID, an ID tag reader 20 having a linearly polarized antenna 20a and reading an ID transmitted by the ID tag 10, and an ID tag reader 20 And a position detection device 30 that detects the position of the ID tag reader 20 based on the ID read by the ID tag reader 20 and connected by wire or wirelessly.

ＩＤタグ１０は、当該ＩＤタグ１０の直線偏波アンテナ１０ａの偏波面（ＩＤタグ偏波面）が一定の方向になるように、等間隔に床に配置されている。なお、配置するＩＤタグ１０の間隔は、ＩＤタグリーダ２０が、直線偏波アンテナ２０ａの偏波面（ＩＤタグリーダ偏波面）をＩＤタグ１０のＩＤタグ偏波面に合わせてＩＤを読み取った場合に、少なくとも１つ以上のＩＤを検出できる間隔である。 The ID tag 10 is arranged on the floor at equal intervals so that the polarization plane (ID tag polarization plane) of the linearly polarized antenna 10a of the ID tag 10 is in a fixed direction. The interval between the ID tags 10 to be arranged is at least when the ID tag reader 20 reads the ID by matching the polarization plane of the linearly polarized antenna 20a (ID tag reader polarization plane) with the ID tag polarization plane of the ID tag 10. This is an interval at which one or more IDs can be detected.

ＩＤタグリーダ２０は、ＩＤを読み取る際に、当該ＩＤタグリーダ２０のＩＤタグリーダ偏波面を各々のＩＤタグ１０のＩＤタグ偏波面に合わせるように、ＩＤタグリーダ偏波面を所定の回転角度範囲で物理的または電気回路的に回転させる。すなわち、ＩＤタグリーダ２０は、当該ＩＤタグリーダ２０の直線偏波アンテナ２０ａの偏波面を手動または自動で回転させる。なお、本実施例においては、ＩＤタグリーダ２０は、ＩＤタグリーダ偏波面を床に鉛直な軸まわりに１８０°回転させる。 When the ID tag reader 20 reads the ID, the ID tag reader polarization plane is physically or within a predetermined rotation angle range so that the ID tag reader polarization plane of the ID tag reader 20 matches the ID tag polarization plane of each ID tag 10. Rotate like an electric circuit. That is, the ID tag reader 20 manually or automatically rotates the polarization plane of the linearly polarized antenna 20a of the ID tag reader 20. In this embodiment, the ID tag reader 20 rotates the ID tag reader polarization plane by 180 ° around an axis perpendicular to the floor.

位置検出装置３０は、ＩＤタグリーダ２０が読み取ったＩＤに基づいて当該ＩＤタグリーダ２０の位置を検出する。ここで、位置検出装置３０の内部構成について、図２を参照して説明する。図２は、位置検出システム１に含まれる位置検出装置３０の内部構成を主に示すブロック図である。位置検出装置３０は、当該位置検出装置３０の全体を統括的に制御するＣＰＵ等の制御部３２と、各種のデータベースやテーブルやファイルなどを格納する記憶部３４と、ＩＤタグリーダ２０と通信可能に接続する通信インターフェース部３６とを備えて構成されており、これら各部はバスを介して接続されている。なお、位置検出装置３０は、ルータ等の通信装置および専用線等の有線または無線の通信回線を介して、ネットワークに通信可能に接続してもよい。 The position detection device 30 detects the position of the ID tag reader 20 based on the ID read by the ID tag reader 20. Here, the internal configuration of the position detection device 30 will be described with reference to FIG. FIG. 2 is a block diagram mainly showing an internal configuration of the position detection device 30 included in the position detection system 1. The position detection device 30 is communicable with a control unit 32 such as a CPU that comprehensively controls the entire position detection device 30, a storage unit 34 that stores various databases, tables, files, and the like, and the ID tag reader 20. The communication interface unit 36 is connected to each other, and these units are connected via a bus. The position detection device 30 may be communicably connected to a network via a communication device such as a router and a wired or wireless communication line such as a dedicated line.

制御部３２は、図示の如く、大別して、ＩＤタグ位置取得部３２ａと、ＩＤタグリーダ位置決定部３２ｂと、ＩＤタグリーダ方向決定部３２ｅと、ＩＤタグリーダ方向特定部３２ｆとを備えている。なお、制御部３２は、ＯＳ（ＯｐｅｒａｔｉｎｇＳｙｓｔｅｍ）等の制御プログラム、各種の処理手順等を規定したプログラムおよび所要データを格納するための内部メモリを有し、これらのプログラムに基づいて種々の処理を実行するための情報処理を行う。ここで、ＩＤタグ位置取得部３２ａは、ＩＤタグリーダ２０で読み取ったＩＤに対応するＩＤタグ１０の位置座標を、各々のＩＤタグ１０のＩＤと位置座標とを対応付けて記憶した後述する位置対応表データベース３４ｂから取得する。ＩＤタグリーダ位置決定部３２ｂは、ＩＤタグ位置取得部３２ａで取得したＩＤタグ１０の位置座標に基づいてＩＤタグリーダ２０の位置座標を決定する。なお、ＩＤタグリーダ位置決定部３２ｂは、平均座標算出部３２ｃと、位置座標重み付け部３２ｄとをさらに備えている。平均座標算出部３２ｃは、ＩＤタグ位置取得部３２ａでＩＤタグ１０の位置座標を複数取得した場合、取得した位置座標の平均座標を算出する。位置座標重み付け部３２ｄは、所定の回転角度範囲のうちＩＤを読み取ることが可能な回転角度範囲（読取可能角度範囲）に基づいて、ＩＤタグ位置取得部３２ａで取得したＩＤタグ１０の位置座標に対して重み付けをする。ＩＤタグリーダ方向決定部３２ｅは、ＩＤタグリーダ偏波面の回転角度に基づいてＩＤタグリーダ２０の方向（例えば角度や方向ベクトルなど）を決定する。ＩＤタグリーダ方向特定部３２ｆは、ＩＤタグリーダ方向決定部３２ｅで決定した方向が複数存在した場合、位置検出装置３０で決定した、ＩＤタグリーダ２０の位置座標および当該位置座標の相対的な位置座標に基づいて、方向を一意に特定する。 As shown in the figure, the control unit 32 is roughly divided into an ID tag position acquisition unit 32a, an ID tag reader position determination unit 32b, an ID tag reader direction determination unit 32e, and an ID tag reader direction specification unit 32f. The control unit 32 has a control program such as an OS (Operating System), a program defining various processing procedures, and an internal memory for storing necessary data, and performs various processes based on these programs. Performs information processing for execution. Here, the ID tag position acquisition unit 32a stores the position coordinates of the ID tag 10 corresponding to the ID read by the ID tag reader 20 in association with the IDs and position coordinates described later, in which the IDs of the ID tags 10 are associated with each other. Obtained from the table database 34b. The ID tag reader position determination unit 32b determines the position coordinates of the ID tag reader 20 based on the position coordinates of the ID tag 10 acquired by the ID tag position acquisition unit 32a. The ID tag reader position determination unit 32b further includes an average coordinate calculation unit 32c and a position coordinate weighting unit 32d. When the ID tag position acquisition unit 32a acquires a plurality of position coordinates of the ID tag 10, the average coordinate calculation unit 32c calculates the average coordinates of the acquired position coordinates. The position coordinate weighting unit 32d adds the position coordinates of the ID tag 10 acquired by the ID tag position acquisition unit 32a based on the rotation angle range (readable angle range) in which the ID can be read out of the predetermined rotation angle range. Weight is given to it. The ID tag reader direction determination unit 32e determines the direction of the ID tag reader 20 (for example, an angle or a direction vector) based on the rotation angle of the ID tag reader polarization plane. When there are a plurality of directions determined by the ID tag reader direction determining unit 32e, the ID tag reader direction specifying unit 32f is based on the position coordinates of the ID tag reader 20 determined by the position detection device 30 and the relative position coordinates of the position coordinates. To uniquely identify the direction.

記憶部３４は、ＩＤタグ関連情報ファイル３４ａと、位置対応表データベース３４ｂと、ＩＤタグリーダ関連情報ファイル３４ｃとを格納している。なお、記憶部３４は、ストレージ手段であり、例えば、ＲＡＭ、ＲＯＭ等のメモリ装置や、ハードディスクのような固定ディスク装置や、フレキシブルディスクや、光ディスク等を用いることができる。ここで、ＩＤタグ関連情報ファイル３４ａは、ＩＤタグリーダ２０で読み取ったＩＤタグ１０のＩＤと、当該ＩＤタグ１０の位置座標とを相互に関連付けて格納する。位置対応表データベース３４ｂは、床に配置されている各々のＩＤタグ１０のＩＤと、当該ＩＤタグ１０の位置座標とを相互に関連付けて格納する。ＩＤタグリーダ関連情報ファイル３４ｃは、ＩＤタグリーダ２０の位置座標と、当該位置座標に対応する位置におけるＩＤタグリーダ２０の方向（例えば角度や方向ベクトルなど）とを相互に関連付けて格納する。 The storage unit 34 stores an ID tag related information file 34a, a position correspondence table database 34b, and an ID tag reader related information file 34c. The storage unit 34 is a storage unit, and for example, a memory device such as a RAM or a ROM, a fixed disk device such as a hard disk, a flexible disk, an optical disk, or the like can be used. Here, the ID tag related information file 34 a stores the ID of the ID tag 10 read by the ID tag reader 20 and the position coordinates of the ID tag 10 in association with each other. The position correspondence table database 34b stores the ID of each ID tag 10 arranged on the floor and the position coordinates of the ID tag 10 in association with each other. The ID tag reader related information file 34c stores the position coordinates of the ID tag reader 20 and the direction (for example, an angle or direction vector) of the ID tag reader 20 at a position corresponding to the position coordinates in association with each other.

以上の構成において、本実施例における位置検出システム１で行われる位置検出処理および方向検出処理を、図３や図４などを参照して説明する。まず、本実施例における位置検出システム１で行われる位置検出処理について、図３などを参照して説明する。図３は、位置検出処理の一例を示すフローチャートである。 With the above configuration, the position detection process and the direction detection process performed by the position detection system 1 in the present embodiment will be described with reference to FIGS. 3 and 4. First, the position detection process performed by the position detection system 1 in the present embodiment will be described with reference to FIG. FIG. 3 is a flowchart illustrating an example of the position detection process.

まず、制御部３２で、通信インターフェース部３６を介してＩＤタグリーダ２０が読み取ったＩＤを取得し、取得したＩＤをＩＤタグ関連情報ファイル３４ａの所定の記憶領域に格納する。ついで、ＩＤタグ位置取得部３２ａで、取得したＩＤに対応するＩＤタグ１０の位置座標を位置対応表データベース３４ｂから取得（検索）し、取得した位置座標を、対応するＩＤタグ１０のＩＤと関連付けてＩＤタグ関連情報ファイル３４ａの所定の記憶領域に格納する（ステップＳＡ−１）。 First, the control unit 32 acquires the ID read by the ID tag reader 20 via the communication interface unit 36, and stores the acquired ID in a predetermined storage area of the ID tag related information file 34a. Next, the ID tag position acquisition unit 32a acquires (searches) the position coordinates of the ID tag 10 corresponding to the acquired ID from the position correspondence table database 34b, and associates the acquired position coordinates with the ID of the corresponding ID tag 10. And stored in a predetermined storage area of the ID tag related information file 34a (step SA-1).

ついで、ＩＤタグ位置取得部３２ａでＩＤタグの位置座標を複数取得した場合（ステップＳＡ−２：Ｙｅｓ）、平均座標算出部３２ｃで、ステップＳＡ−１で取得した位置座標の平均座標を算出する（ステップＳＡ−３）。ここで、ステップＳＡ−３において、まず位置座標重み付け部３２ｄで、ステップＳＡ−１で取得したＩＤタグ１０の位置座標に対して読取可能角度範囲に基づいて重み付けをしてから、平均座標算出部３２ｃで、位置座標重み付け部３２ｄで重み付けした位置座標の平均座標を算出してもよい。具体的には、読取可能角度範囲が大きいＩＤタグ１０の位置座標に対する重みは大きくし、読取可能角度範囲が小さいＩＤタグの位置座標に対する重みは小さくして、重み付けした位置座標の平均を算出してもよい。ここで、読取可能角度範囲とは、ＩＤタグ１０が応答し始める角度をΦ１としＩＤタグ１０が応答しなくなる角度をΦ２とした時、図５（Ｂ）に示すように、Φ１からΦ２までの角度範囲（図５（Ｂ）における検出角度範囲）のことである。また、読取可能角度範囲は、ＩＤタグリーダ２０のＩＤタグリーダ偏波面の回転角度を制御部３２で検出することにより得られた情報である。 Next, when the ID tag position acquisition unit 32a acquires a plurality of position coordinates of the ID tag (step SA-2: Yes), the average coordinate calculation unit 32c calculates the average coordinates of the position coordinates acquired in step SA-1. (Step SA-3). In step SA-3, the position coordinate weighting unit 32d first weights the position coordinates of the ID tag 10 acquired in step SA-1 based on the readable angle range, and then calculates the average coordinate calculation unit. In 32c, the average coordinates of the position coordinates weighted by the position coordinate weighting unit 32d may be calculated. Specifically, the weight for the position coordinates of the ID tag 10 having a large readable angle range is increased, and the weight for the position coordinates of the ID tag having a small readable angle range is decreased, and the average of the weighted position coordinates is calculated. May be. Here, the readable angle range means that when the angle at which the ID tag 10 starts to respond is Φ1 and the angle at which the ID tag 10 does not respond is Φ2, as shown in FIG. It is an angle range (detected angle range in FIG. 5B). The readable angle range is information obtained by detecting the rotation angle of the ID tag reader polarization plane of the ID tag reader 20 by the control unit 32.

再び図３に戻り、ＩＤタグリーダ位置決定部３２ｂで、ステップＳＡ−３で算出された平均座標をＩＤタグリーダ２０の位置座標として決定し、ＩＤタグリーダ関連情報ファイル３４ｃの所定の記憶領域に格納する（ステップＳＡ−４）。これにより、ＩＤタグリーダ２０の位置が検出された。以上、位置検出処理の説明を終了する。 Returning to FIG. 3 again, the ID tag reader position determination unit 32b determines the average coordinates calculated in step SA-3 as the position coordinates of the ID tag reader 20, and stores them in a predetermined storage area of the ID tag reader related information file 34c ( Step SA-4). Thereby, the position of the ID tag reader 20 was detected. This is the end of the description of the position detection process.

つぎに、本実施例における位置検出システム１で行われる方向検出処理について、図４などを参照して説明する。図４は、方向検出処理の一例を示すフローチャートである。 Next, a direction detection process performed by the position detection system 1 in the present embodiment will be described with reference to FIG. FIG. 4 is a flowchart illustrating an example of the direction detection process.

まず、ＩＤタグリーダ方向決定部３２ｅで、ＩＤタグリーダ偏波面の回転角度に基づいてＩＤタグリーダ２０の方向を決定する（ステップＳＢ−１）。具体的には、図５に示すように、各々のＩＤタグ１０に対して制御部３２で検出した、ＩＤタグ１０が応答し始める角度Φ１とＩＤタグ１０が応答しなくなる角度Φ２とから、読み取った全てのＩＤタグ１０に対してその中間の角度Φ３（Φ３＝（Φ１＋Φ２）÷２）を算出して、角度Φ３の平均値を算出し、当該平均値をＩＤタグリーダ２０の方向として決定する。 First, the ID tag reader direction determination unit 32e determines the direction of the ID tag reader 20 based on the rotation angle of the ID tag reader polarization plane (step SB-1). Specifically, as shown in FIG. 5, reading is performed from the angle Φ1 at which the ID tag 10 starts to respond and the angle Φ2 at which the ID tag 10 stops responding, detected by the control unit 32 for each ID tag 10. The intermediate angle Φ3 (Φ3 = (Φ1 + Φ2) / 2) is calculated for all the ID tags 10, the average value of the angle Φ3 is calculated, and the average value is determined as the direction of the ID tag reader 20.

再び図４に戻り、ＩＤタグリーダ方向決定部３２ｅで決定した方向が複数（具体的には２つ）存在した場合（ステップＳＢ−２：Ｙｅｓ）、ＩＤタグリーダ方向特定部３２ｆで、ＩＤタグリーダ２０の位置座標および当該位置座標の相対的な位置座標に基づいて、方向を一意に特定する（ステップＳＢ−３）。ここで、偏波面は１８０°位相の異なるところに検出角度範囲（読取可能角度範囲）を持つため、位置検出装置３０ではＩＤタグリーダ２０の方向に関して「Φ３」か「Φ３＋１８０°」かの２つの場合についての区別がつかない（図５（Ｂ）参照）。よって、予め大まかに（１８０°以下の精度で）ＩＤリーダ２０の方向がわかっている場合はどちらかを特定することができるが、わかっていない場合は１８０°異なる２つの方向を特定することが出来ない。そこで、相対的位置関係が既知の複数の地点で位置と方向の検出を行い、各地点で検出した位置と各地点の相対的な位置の関係から方向を一意に決める。具体的には、図６に示すように、ＩＤタグリーダ２０の向きを変えずに位置を動かして（図６に示すように、推定位置１から推定位置２まで動かして）、２つの地点で位置と方向の検出を行う。そして、検出された２つの位置からＩＤタグリーダ２０の大まかな向きを求め、２つの異なる方向のうち１つを特定する。これにより、ＩＤタグリーダ２０の方向が一意に検出された。以上、方向検出処理の説明を終了する。 Returning to FIG. 4 again, when there are a plurality of (specifically, two) directions determined by the ID tag reader direction determining unit 32e (step SB-2: Yes), the ID tag reader direction specifying unit 32f The direction is uniquely specified based on the position coordinates and the relative position coordinates of the position coordinates (step SB-3). Here, since the polarization plane has a detection angle range (readable angle range) at a phase difference of 180 °, the position detection device 30 has two cases of “Φ3” or “Φ3 + 180 °” with respect to the direction of the ID tag reader 20. Cannot be distinguished (see FIG. 5B). Therefore, if the direction of the ID reader 20 is known in advance (with an accuracy of 180 ° or less), one of the directions can be specified. If the direction is not known, two directions different by 180 ° can be specified. I can't. Therefore, the position and direction are detected at a plurality of points whose relative positional relationships are known, and the direction is uniquely determined from the relationship between the position detected at each point and the relative position of each point. Specifically, as shown in FIG. 6, the position is moved without changing the orientation of the ID tag reader 20 (moved from the estimated position 1 to the estimated position 2 as shown in FIG. 6). And direction detection. Then, the rough direction of the ID tag reader 20 is obtained from the two detected positions, and one of the two different directions is specified. Thereby, the direction of the ID tag reader 20 was uniquely detected. This is the end of the description of the direction detection process.

以上説明したように、本実施例における位置検出システム１は、直線偏波アンテナ１０ａを有するＩＤタグ１０から発信されたＩＤを直線偏波アンテナ２０ａを有するＩＤタグリーダ２０で読み取り、読み取られたＩＤに基づいて当該ＩＤタグリーダ２０の位置を位置検出装置３０で検出するシステムであり、ＩＤタグリーダ２０は、ＩＤを読み取る際に、当該ＩＤタグリーダ２０の直線偏波アンテナ２０ａの偏波面であるＩＤタグリーダ偏波面を各々のＩＤタグ１０の直線偏波アンテナ１０ａの偏波面に合わせるように、ＩＤタグリーダ偏波面を所定の回転角度範囲で回転させる。これにより、ＩＤタグリーダ２０の位置をさらに高精度に検出することができる。 As described above, the position detection system 1 in the present embodiment reads the ID transmitted from the ID tag 10 having the linearly polarized antenna 10a with the ID tag reader 20 having the linearly polarized antenna 20a, and converts the ID into the read ID. The position detection device 30 detects the position of the ID tag reader 20 based on the ID tag reader 20. When the ID tag reader 20 reads the ID, the ID tag reader polarization plane that is the polarization plane of the linearly polarized antenna 20 a of the ID tag reader 20. The ID tag reader polarization plane is rotated within a predetermined rotation angle range so that is matched with the polarization plane of the linearly polarized antenna 10a of each ID tag 10. Thereby, the position of the ID tag reader 20 can be detected with higher accuracy.

また、本実施例における位置検出システム１において、位置検出装置３０は、ＩＤタグリーダ２０で読み取ったＩＤに対応するＩＤタグ１０の位置座標を、各々のＩＤタグ１０のＩＤと位置座標とを対応付けて記憶した位置対応表データベース３４ｂからＩＤタグ位置取得部３２ａで取得し、取得したＩＤタグ１０の位置座標に基づいてＩＤタグリーダ２０の位置座標をＩＤタグリーダ位置決定部３２ｂで決定する。そして、ＩＤタグ位置取得部３２ａでＩＤタグ１０の位置座標を複数取得した場合、ＩＤタグリーダ位置決定部３２ｂは、取得した位置座標の平均座標を平均座標算出部３２ｃで算出し、算出された平均座標をＩＤタグリーダの位置座標として決定する。これにより、ＩＤタグリーダ２０の位置座標を容易かつ適切に決定することができる。 Further, in the position detection system 1 according to the present embodiment, the position detection device 30 associates the position coordinates of the ID tag 10 corresponding to the ID read by the ID tag reader 20 with the ID of each ID tag 10 and the position coordinates. The ID tag position acquisition unit 32 a acquires the position coordinates of the ID tag reader 20 based on the acquired position coordinates of the ID tag 10 from the position correspondence table database 34 b stored in the ID tag reader position determination unit 32 b. When a plurality of position coordinates of the ID tag 10 are acquired by the ID tag position acquisition unit 32a, the ID tag reader position determination unit 32b calculates the average coordinates of the acquired position coordinates by the average coordinate calculation unit 32c, and calculates the calculated average The coordinates are determined as the position coordinates of the ID tag reader. Thereby, the position coordinates of the ID tag reader 20 can be determined easily and appropriately.

また、本実施例における位置検出システム１において、ＩＤタグリーダ位置決定部３２ｂは、所定の回転角度範囲のうちＩＤを読み取ることが可能な回転角度範囲（読取可能角度範囲）に基づいて、ＩＤタグ位置取得部３２ａで取得したＩＤタグ１０の位置座標に対して位置座標重み付け部３２ｄで重み付けをし、重み付けされた位置座標の平均座標を平均座標算出部３２ｃで算出し、算出された平均座標をＩＤタグリーダの位置座標として決定する。これにより、ＩＤタグリーダ２０の直線偏波アンテナ２０ａとＩＤタグ１０との距離が遠くなると読取可能角度範囲（ＩＤタグ１０を検出することができる検出角度範囲）が小さくなることを利用して、ＩＤタグリーダ２０の位置をより精度良く検出することができる。 Further, in the position detection system 1 according to the present embodiment, the ID tag reader position determination unit 32b determines the ID tag position based on a rotation angle range (readable angle range) in which an ID can be read out of a predetermined rotation angle range. The position coordinate weighting unit 32d weights the position coordinate of the ID tag 10 acquired by the acquisition unit 32a, the average coordinate of the weighted position coordinate is calculated by the average coordinate calculation unit 32c, and the calculated average coordinate is ID. Determined as tag reader position coordinates. As a result, the ID range of the ID tag reader 20 can be reduced by reducing the readable angle range (detection angle range in which the ID tag 10 can be detected) as the distance between the linearly polarized antenna 20a and the ID tag 10 increases. The position of the tag reader 20 can be detected with higher accuracy.

また、本実施例における位置検出システム１において、位置検出装置３０は、ＩＤタグリーダ方向決定部３２ｅで、ＩＤタグリーダ偏波面の回転角度に基づいてＩＤタグリーダ２０の方向を決定する。これにより、偏波面の方向特性を利用してＩＤタグリーダ２０の方向を検出することができる。ここで、偏波面は１８０°位相の異なるところに検出角度範囲（読取可能角度範囲）を持つため、位置検出装置３０において、ＩＤタグリーダ２０の方向に関し、角度「Ａ°」と角度「Ａ°＋１８０°」との２つの場合について区別がつかない。そのため、予め大まかに（１８０°以下の精度で）ＩＤタグリーダ２０の方向がわかっていれば、ＩＤタグリーダ方向決定部３２ｅでどちらかを特定することができる。 In the position detection system 1 according to the present embodiment, the position detection device 30 determines the direction of the ID tag reader 20 based on the rotation angle of the ID tag reader polarization plane by the ID tag reader direction determination unit 32e. Thereby, the direction of the ID tag reader 20 can be detected using the direction characteristics of the polarization plane. Here, since the polarization plane has a detection angle range (readable angle range) at a phase difference of 180 °, the position detection device 30 has an angle “A °” and an angle “A ° + 180” with respect to the direction of the ID tag reader 20. It is indistinguishable between the two cases. Therefore, if the direction of the ID tag reader 20 is known in advance (with an accuracy of 180 ° or less), either one can be specified by the ID tag reader direction determining unit 32e.

また、本実施例における位置検出システム１において、位置検出装置３０は、ＩＤタグリーダ方向決定部３２ｅで決定した方向が複数存在した場合、ＩＤタグリーダ方向特定部３２ｆで、当該位置検出装置３０で決定した、ＩＤタグリーダ２０の位置座標および当該位置座標の相対的な位置座標に基づいて、方向を一意に特定する。これにより、偏波面が１８０°位相の異なるところに検出角度範囲を持つことによりＩＤタグリーダ方向決定部３２ｅで決定した方向が具体的には２つ存在する場合であっても、ＩＤタグリーダ２０の方向を一意に特定することができる。また、予め大まかにＩＤタグリーダ２０の方向がわかっていなくても、ＩＤタグリーダ２０の方向を一意に特定することができる。 Further, in the position detection system 1 according to the present embodiment, the position detection device 30 is determined by the position detection device 30 by the ID tag reader direction specifying unit 32f when there are a plurality of directions determined by the ID tag reader direction determination unit 32e. The direction is uniquely specified based on the position coordinates of the ID tag reader 20 and the relative position coordinates of the position coordinates. Thus, even if there are two specific directions determined by the ID tag reader direction determining unit 32e by having a detection angle range where the polarization planes are 180 ° out of phase, the direction of the ID tag reader 20 Can be uniquely identified. Even if the direction of the ID tag reader 20 is not roughly known in advance, the direction of the ID tag reader 20 can be uniquely specified.

また、本実施例における位置検出システム１は、視力障害者などが建物内で自己位置を知るために利用することができる。また、本実施例における位置検出システム１を利用することで、ＧＰＳ電波の届かないエリアでも利用できるナビゲーションシステムを構築することができる。また、移動する機械に、本実施例における位置検出システム１のＩＤタグリーダ２０を装着することで当該機械はエリア内を自律的に移動することが可能になり、自動搬送台車や自動移動型掃除機などへ本システムを利用することができる。 Further, the position detection system 1 in the present embodiment can be used by a visually handicapped person or the like to know his / her own position in a building. Further, by using the position detection system 1 in the present embodiment, a navigation system that can be used even in an area where GPS radio waves do not reach can be constructed. Further, by attaching the ID tag reader 20 of the position detection system 1 in this embodiment to a moving machine, the machine can move autonomously within the area, and an automatic conveyance cart or an automatic moving vacuum cleaner can be used. This system can be used.

以上のように、本発明にかかる位置検出システムは、屋内などのＧＰＳ電波が届かない空間での位置検出に有用である。 As described above, the position detection system according to the present invention is useful for position detection in a space where GPS radio waves do not reach such as indoors.

位置検出システム１の全体構成の一例を示す図である。It is a figure which shows an example of the whole structure of the position detection system. 位置検出システム１に含まれる位置検出装置３０の内部構成を主に示すブロック図である。2 is a block diagram mainly showing an internal configuration of a position detection device 30 included in the position detection system 1. FIG. 位置検出処理の一例を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows an example of a position detection process. 方向検出処理の一例を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows an example of a direction detection process. 読取可能角度範囲（検出角度範囲）を模式的に示す図である。It is a figure which shows typically the readable angle range (detection angle range). ＩＤタグリーダ２０の方向を特定する手法の一例を模式的に示す図である。It is a figure which shows typically an example of the method of specifying the direction of the ID tag reader.

Explanation of symbols

１位置検出システム
１０ＩＤタグ
１０ａ直線偏波アンテナ
２０ＩＤタグリーダ
２０ａ直線偏波アンテナ
３０位置検出装置
３２制御部
３２ａＩＤタグ位置取得部
３２ｂＩＤタグリーダ位置決定部
３２ｃ平均座標算出部
３２ｄ位置座標重み付け部
３２ｅＩＤタグリーダ方向決定部
３２ｆＩＤタグリーダ方向特定部
３４記憶部
３６通信インターフェース部 1 Position detection system 10 ID tag
10a Linear polarization antenna 20 ID tag reader
20a Linearly polarized antenna 30 Position detector
32 Control unit
32a ID tag position acquisition unit
32b ID tag reader position determination unit
32c Average coordinate calculator
32d Position coordinate weighting unit
32e ID tag reader direction determination unit
32f ID tag reader direction identification part
34 Memory
36 Communication interface section

Claims

In a position detection system in which an ID tag transmitted from an ID tag having a linearly polarized antenna is read by an ID tag reader having a linearly polarized antenna, and the position of the ID tag reader is detected by a position detection device based on the read ID.
When the ID tag reader reads the ID, the ID tag reader polarization is adjusted so that the ID tag reader polarization plane, which is the polarization plane of the linear polarization antenna of the ID tag reader, matches the polarization plane of the linear polarization antenna of each ID tag. A position detection system characterized by rotating a wavefront within a predetermined rotation angle range.

The position detection device includes:
ID tag position acquisition means for acquiring the position coordinates of the ID tag corresponding to the ID read by the ID tag reader from a position correspondence table in which the ID and position coordinates of each ID tag are stored in association with each other;
ID tag reader position determination means for determining the position coordinates of the ID tag reader based on the position coordinates of the ID tag acquired by the ID tag position acquisition means,
The ID tag reader position determining means includes
In the case where a plurality of ID tag position coordinates are acquired by the ID tag position acquisition means, further comprising an average coordinate calculation means for calculating an average coordinate of the acquired position coordinates,
The position detection system according to claim 1, wherein the average coordinates calculated by the average coordinate calculation means are determined as position coordinates of the ID tag reader.

The ID tag reader position determining means includes
Position coordinate weighting means for weighting the position coordinates of the ID tag acquired by the ID tag position acquisition means based on the rotation angle range in which the ID can be read out of the predetermined rotation angle range,
The position detection system according to claim 2, wherein the average coordinate calculation unit calculates an average coordinate of the position coordinates weighted by the position coordinate weighting unit.

The position detection device includes:
The position detection system according to claim 1, further comprising: an ID tag reader direction determining unit that determines a direction of the ID tag reader based on a rotation angle of the polarization plane of the ID tag reader.

The position detection device includes:
When there are a plurality of directions determined by the ID tag reader direction determining means, the direction is uniquely specified based on the position coordinates of the ID tag reader determined by the position detection device and the relative position coordinates of the position coordinates. The position detection system according to claim 4, further comprising ID tag reader direction specifying means.