JP2006103533A - Mounting structure of stereoscopic camera for vehicle - Google Patents
Mounting structure of stereoscopic camera for vehicle Download PDFInfo
- Publication number
- JP2006103533A JP2006103533A JP2004293639A JP2004293639A JP2006103533A JP 2006103533 A JP2006103533 A JP 2006103533A JP 2004293639 A JP2004293639 A JP 2004293639A JP 2004293639 A JP2004293639 A JP 2004293639A JP 2006103533 A JP2006103533 A JP 2006103533A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- camera
- cross member
- cameras
- vehicle
- radiator
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Landscapes
- Body Structure For Vehicles (AREA)
Abstract
Description
この発明は、車載カメラの取付構造に関し、とりわけ、立体画像を認識するための複数のカメラを車体に取り付けるステレオカメラの取付構造に関するものである。 The present invention relates to an in-vehicle camera mounting structure, and more particularly to a stereo camera mounting structure in which a plurality of cameras for recognizing a stereoscopic image are mounted on a vehicle body.
車両周囲の走行環境をカメラで撮影し、この画像情報を走行支援等のために利用する技術が開発されている。その代表的なものとして、立体画像認識用の一対のカメラを車両に搭載し、その二つのカメラで撮影した画像から対象物の前後位置を認識する技術が知られている。 A technology has been developed in which a driving environment around a vehicle is photographed with a camera and this image information is used for driving support and the like. As a typical example, a technique is known in which a pair of cameras for recognizing a stereoscopic image is mounted on a vehicle and the front and rear positions of an object are recognized from images taken by the two cameras.
このようなステレオカメラの取付構造としては、例えば、特許文献1に記載されるようなものが知られている。
この取付構造は、横長のラテラルステーの両端に一対のカメラを取り付け、ラテラルステーの中央部のみを車室内の固定部材に取り付けることで、振動や車体の歪によって両カメラの光軸がすれるのを防止するようになっている。
In this mounting structure, a pair of cameras are attached to both ends of a lateral lateral stay, and only the central part of the lateral stay is attached to a fixing member in the vehicle interior, so that the optical axes of both cameras are displaced due to vibrations and distortion of the vehicle body. Is to prevent.
ところで、近年、ステレオカメラに、フロントガラスを透過しにくい光を扱う赤外線カメラを用いる場合等において、カメラをエンジンルーム前方のフロントグリル部分に配置することが検討されている。しかし、フロントグリル部分にはラジエータが配置されているため、カメラをフロントグリル部分に配置すると、カメラがラジエータのエアの取り込みを疎外してしまうと共に、ラジエータの熱の影響を受け易くなることが懸念される。 Incidentally, in recent years, when an infrared camera that handles light that is difficult to transmit through the windshield is used as a stereo camera, it has been studied to arrange the camera in a front grill portion in front of the engine room. However, since the radiator is arranged in the front grille part, if the camera is arranged in the front grille part, the camera may alienate the intake of air from the radiator and be susceptible to the heat of the radiator. Is done.
そこでこの発明は、ラジエータの冷却性能の低下や、ラジエータの熱によるカメラへの悪影響を招くことなく、フロントグリル部分にカメラを設定することの可能な車両用ステレオカメラの取付構造を提供しようとするものである。 Accordingly, the present invention is intended to provide a vehicle stereo camera mounting structure in which a camera can be set on the front grille portion without causing deterioration of the cooling performance of the radiator or adverse effects on the camera due to the heat of the radiator. Is.
上記目的を達成するために、請求項1に記載の発明は、車両周囲の走行環境を立体画像として認識するための複数のカメラ(例えば、後述の実施形態におけるカメラ8)を車体フレームに取り付ける車両用ステレオカメラの取付構造であって、エンジンルーム両側のサイドフレーム(例えば、後述の実施形態におけるサイドフレーム4)の前端部に、両端縁が上方に屈曲したクロスメンバ(例えば、後述の実施形態におけるロアクロスメンバ6)の端末部が結合されると共に、そのクロスメンバ中央部にラジエータ(例えば、後述の実施形態におけるラジエータ5)が支持されているものにおいて、前記複数のカメラを相互に連結するラテラルステー(例えば、後述の実施形態におけるラテラルステー9)を設けると共に、このラテラルステーまたは前記カメラをブラケット(例えば、後述の実施形態におけるアッパブラケット10、ロアブラケット11)を介して前記クロスメンバに固定し、前記各カメラを、それらのカメラの少なくとも一部が前記クロスメンバの屈曲した両端縁(例えば、後述の実施形態における側方傾斜部6b)とラジエータとの間の領域に位置されるように配置した。
In order to achieve the above object, the invention described in claim 1 is a vehicle in which a plurality of cameras (for example, a
また、請求項2に記載の発明は、車両周囲の走行環境を立体画像として認識するための複数のカメラを車体フレームに取り付ける車両用ステレオカメラの取付構造であって、エンジンルーム両側のサイドフレームの前端部に、両端縁が上方に屈曲したクロスメンバの端末部が結合されると共に、そのクロスメンバ中央部にラジエータが支持されているものにおいて、前記複数のカメラを相互に連結するラテラルステーを設けると共に、このラテラルステーまたは前記カメラをブラケットを介して前記クロスメンバに固定し、前記各カメラを、それらのカメラの少なくとも一部が前記クロスメンバの屈曲した両端部の外側のサイドフレーム近傍領域に位置されるように配置した。
The invention according to
これらの発明は、いずれもカメラの少なくとも一部がラジエータの前方からオフセットした位置に配置され、しかも、車体の主要な骨格部材であるサイドフレームの近傍位置でクロスメンバに固定されることとなる。 In any of these inventions, at least a part of the camera is disposed at a position offset from the front of the radiator, and is fixed to the cross member at a position in the vicinity of the side frame that is a main skeleton member of the vehicle body.
請求項1,2に記載の発明によると、カメラの少なくとも一部がラジエータの前方からオフセット位置に配置されるようになることから、カメラによるラジエータの冷却性能の低下を防止することが可能になると共に、カメラがラジエータの熱による悪影響を受け難くなり、しかも、剛性の高いサイドフレームに近接した位置においてカメラをクロスメンバに支持させることが可能になる。 According to the first and second aspects of the invention, since at least a part of the camera is arranged at an offset position from the front of the radiator, it is possible to prevent the cooling performance of the radiator from being lowered by the camera. At the same time, the camera is hardly affected by the heat of the radiator, and the camera can be supported by the cross member at a position close to the highly rigid side frame.
以下、この発明の一実施形態を、図面を参照して説明する。
図1は、図2に示す車両1の車体前部Aのボディパネルやバンパ等を取り外した骨格部の斜視図であり、図3は、同骨格部の概略平面図、図4,図5は、夫々同骨格部の概略正面図と概略側面図である。これらの図において、2は、エンジンであり、4は、エンジンルーム3の両側において車体前後方向に延出する一対のサイドフレーム、5は、エンジン冷却水を冷却するためのラジエータである。
Hereinafter, an embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings.
FIG. 1 is a perspective view of a skeleton part from which a body panel, a bumper and the like of the vehicle body front part A of the vehicle 1 shown in FIG. 2 are removed, FIG. 3 is a schematic plan view of the skeleton part, and FIGS. FIG. 4 is a schematic front view and a schematic side view of the skeleton part, respectively. In these drawings, 2 is an engine, 4 is a pair of side frames extending in the vehicle body front-rear direction on both sides of the
両側のサイドフレーム4の前端部は、バルクヘッドロアクロスメンバ6(以下、「ロアクロスメンバ6」と呼ぶ。)とバルクヘッドアッパフレーム7(以下、「アッパフレーム7」と呼ぶ)によって結合されており、これらのロアクロスメンバ6とアッパフレーム7の中央部は前記ラジエータ5の下端と上端を夫々支持している。ロアクロスメンバ6とアッパフレーム7は共に閉断面とされ、これらの長手方向の各中央部は夫々下方と上方に湾曲し、両者の間にラジエータ前方の空気取り入れスペースが確保されている。具体的には、例えばロアクロスメンバ6では、車幅方向に水平に延びるメンバ基部6aに対して、このメンバ基部6aの両縁がサイドフレーム4に向かって斜め上方に屈曲し(以下、この部分を「側方傾斜部6b」と呼ぶ。)、その側方傾斜部6bの各端末部がさらに車幅方向外側に曲げられサイドフレーム4の下面に結合されている。
The front end portions of the
一方、この車両に搭載されるステレオカメラは、カメラ本体として遠赤外線カメラ8(以下、「カメラ8」と呼ぶ。)を採用している。カメラ8は一対設けられ、これらのカメラ8は、車幅方向に延出するラテラルステー9によって相互に連結されると共に、アッパブラケット10とロアブラケット11を介してロアクロスメンバ6に取り付けられるようになっている。
On the other hand, a stereo camera mounted on the vehicle employs a far-infrared camera 8 (hereinafter referred to as “
ラテラルステー9は、図1,図6に示すようにアルミニウムや鉄等の金属から成る角パイプによって形成され、その両側縁の前部壁と下部壁が切り欠かれ、残った後部壁の前面側に各カメラ8の背部上縁が固定されている。また、ラテラルステー9の長手方向の中間部には、両カメラ8に接続される信号ケーブルの束12がクリップ止めによって取り付けられている。
The
アッパブラケット10とロアブラケット11は、図6,図7に示すようにアルミニウム等の金属板によって形成されており、アッパブラケット10は、各カメラ8の背部上縁をラテラルステー9と共にロアクロスメンバ6の側方傾斜部6b(図4参照。)に固定し、ロアブラケット11は、各カメラ8の背部下縁をロアクロスメンバ6のメンバ基部6aと側方傾斜部6bに固定するようになっている。これらのブラケット10,11は、少なくとも一部がラテラルステー9の曲げ剛性よりも低い剛性になるように設定されている。
The
アッパブラケット10は、図7に示すように帯状の金属板が板厚方向に複数段に曲げられ、一端側の端縁の前面がカメラ取付面10a、他端側の端縁の後面が車体取付面10bとされている。カメラ取付面10aのあるアッパブラケット10の一端側は、図6に示すようにラテラルステー9の端部と共にカメラ8の上縁にボルト13によって共締め固定され、車体取付面10bのある他端側はロアクロスメンバ6の側方傾斜部6b(図4参照。)の上端近傍にボルト14によって固定されている。また、この実施形態の場合、アッパブラケット10の曲げは三段になって設けられ、これらがアッパブラケット10の変形代を大きくする曲げ部10cとなっている。アッパブラケット10の長手方向に沿う一方の側縁には、カメラ取付面10a側の端縁と曲げ部10cの一部に跨るように補強フランジ16が曲げ形成されており、他方の側縁には、車体取付面10bの端縁と曲げ部10cの一部に跨るように補強用ビード17が形成されている。この実施形態の場合、アッパブラケット10全体がプレス成形によって形成されている。
As shown in FIG. 7, the
一方、ロアブラケット11は、プレス成形された二枚の金属板が連結されて成り、大型の金属板によって形成されたブラケット本体11Aは正面視が略円弧状を成すように形成されている。ブラケット本体11Aの一端側の後面は第1の車体取付面11aとされ、その第1の車体取付部11aのある一端側が図4に示すようにロアクロスメンバ6のメンバ基部6aにボルト14によって固定されている。また、ブラケット本体11Aの他端は、その前面がカメラ取付面11bとされると共に、末端部が略直角に折り曲げられて、そこにL字断面のサブブラケット11Bが結合されている。カメラ取付面11bにはカメラ8の下縁部がボルト13で固定されており、サブブラケット11Bの底部後面は第2の車体取付面11cとされ、この第2の車体取付面11cのある底部がロアクロスメンバ6の側方傾斜部6bの略中間位置にボルト14で固定されている。なお、ロアブラケット11のブラケット本体11Aには補強フランジ18と補強用ビード19が適宜形成されている。
On the other hand, the
ところで、上記のようにラテラルステー9とブラケット10,11を介してロアクロスメンバ6に固定された一対のカメラ8は、これらのカメラ中心oが、図4に示すようにロアクロスメンバ6の側方傾斜部6bとラジエータ5の間の略V字状の領域A1に位置されるようになっている。この領域A1はラジエータ5の前面から側方にオフセットし、かつ、車両の主要な骨格部材であって充分な強度及び剛性を持つサイドフレーム4に近接した領域である。
By the way, the pair of
以上の構成において、例えば、サイドフレーム4がエンジン2の熱を受けて車幅方向外側に開き変形した場合には、ロアクロスメンバ6の両端部がサイドフレーム4によって引っ張られ、両側の側方傾斜部6bがより外側に開くように変形しようとする。このとき、カメラ8とラテラルステー9をロアクロスメンバ6に固定しているアッパブラケット10とロアブラケット11に荷重が入力されるが、その荷重は剛性の低い両ブラケット10,11を変形させることによって吸収され、ラテラルステー9には大きな曲げ荷重として入力されなくなる。特に、ロアクロスメンバ6の側方傾斜部6bの上端近傍に結合されているアッパブラケット10は、複数段の曲げ部10cを中心とする低剛性部が大きな撓み代をもって変形するため、ロアクロスメンバ6からの大きな入力荷重を効果的に吸収することができる。
In the above configuration, for example, when the
また、このステレオカメラの取付構造の場合、基本的にラテラルステー9の両端部を車体フレームであるロアクロスメンバ6にブラケット10,11によって固定するものであるため、カメラ8のガタ付きや振れを確実に無くすことができる。したがって、この実施形態の取付構造においては、焦点距離の長い遠赤外線カメラを採用する関係でカメラ8の間隔を離し、長いラテラルステー9で両カメラ8を連結しなければならないにも拘らず、カメラ8のガタ付きや振れによる不具合は生じない。また、カメラ8を大きな振動の入力のあるエンジンルーム3の前方に配置しても同様にガタ付きや振れによる不具合は生じない。
Further, in the case of this stereo camera mounting structure, basically both ends of the
さらに、このステレオカメラの取付構造においては、各カメラ8が、ロアクロスメンバ6の側方傾斜部6bとラジエータ5の間の略V字状の領域A1にカメラ中心oが来るように配置されているため、カメラ8がラジエータ5へのエアの流入を疎外したり、逆にカメラ8がラジエータ5の熱の影響を受けたりすることがなく、しかも、主要骨格部材であるサイドフレーム4の近傍においてカメラ8を確実に支持固定できるという利点がある。したがって、この実施形態においては、何ら不具合なくカメラ8を車両のフロントグリル部分に設置することができる。
Furthermore, in this stereo camera mounting structure, each
なお、以上の実施形態においては、カメラ中心oがロアクロスメンバ6の側方傾斜部6bとラジエータ5の間の略V字状の領域A1に来るようにカメラ8を設置したが、図4中に二点鎖線で示すように、カメラ中心oがロアクロスメンバ6の側方傾斜部6bの外側のサイドフレーム4の直下領域A2に来るように配置しても良い。この場合、カメラ8がラジエータ5のエア流入をより疎外しなくなると共に、カメラ8がラジエータ5の熱の影響をさらに受けなくなり、しかも、上述の実施形態と同様にサイドフレーム4の近傍においてカメラ8を確実に支持固定することが可能になる。
In the above embodiment, the
また、図8は、この発明のさらに別の実施形態を示すものである。この実施形態は基本的な構成は上記の実施形態とほぼ同様であるが、両側のサイドメンバ4を連結するロアクロスメンバ106の形状が若干異なっている。即ち、ロアクロスメンバ106は、中央のメンバ基部106aがサイドフレーム4のほぼ直下位置まで延び、両側の端縁106bがメンバ基部106aからサイドフレーム4に向かって鉛直上方に延出している。したがって、この実施形態では、ロアクロスメンバ106の端縁106bとラジエータ5の間の領域A1の形状は方形状になるが、各カメラ8は上記の実施形態と同様にカメラ中心oが領域A1内に位置されるように配置されている。この実施形態の場合も上記の実施形態と同様の効果を得ることができる。なお、各カメラ8は、図8中二点鎖線で示すように、ロアクロスメンバ106の端縁106bの外側のうちの、サイドフレーム4の近傍領域A2に配置するようにしても良い。
FIG. 8 shows still another embodiment of the present invention. The basic configuration of this embodiment is substantially the same as that of the above-described embodiment, but the shape of the
この発明は上記実施形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々の設計変更が可能である。例えば、以上の実施形態においては、カメラ中心oがクロスメンバ6の屈曲した両端部(側方傾斜部6b、端縁106b)とラジエータ5の間の領域A1、または、クロスメンバ6の屈曲した両端部の外側のサイドフレーム4近傍領域A2に位置されるようにカメラ8を配置したが、カメラ8は少なくともその一部が前記領域A1やA2に位置されていれば良い。また、以上ではステレオカメラのカメラとして遠赤外線カメラを用いたが、遠赤外線カメラに限らず可視光を扱うカメラを用いることも可能である。
The present invention is not limited to the above embodiment, and various design changes can be made without departing from the scope of the invention. For example, in the above embodiment, the camera center o is the region A1 between the bent ends of the cross member 6 (side inclined
4 サイドフレーム
5 ラジエータ
6,106 ロアクロスメンバ(車体フレーム)
8 カメラ
9 ラテラルステー
10 アッパブラケット(ブラケット)
11 ロアブラケット(ブラケット)
4
8
11 Lower bracket (bracket)
Claims (2)
エンジンルーム両側のサイドフレームの前端部に、両端縁が上方に屈曲したクロスメンバの端末部が結合されると共に、そのクロスメンバ中央部にラジエータが支持されているものにおいて、
前記複数のカメラを相互に連結するラテラルステーを設けると共に、このラテラルステーまたは前記カメラをブラケットを介して前記クロスメンバに固定し、
前記各カメラを、それらのカメラの少なくとも一部が前記クロスメンバの屈曲した両端縁とラジエータとの間の領域に位置されるように配置したことを特徴とする車両用ステレオカメラの取付構造。 A vehicle stereo camera mounting structure in which a plurality of cameras for recognizing a traveling environment around a vehicle as a stereoscopic image is mounted on a vehicle body frame,
In the front end of the side frame on both sides of the engine room, the end portion of the cross member whose both edges are bent upward is coupled, and the radiator is supported at the center of the cross member.
A lateral stay for connecting the plurality of cameras to each other is provided, and the lateral stay or the camera is fixed to the cross member via a bracket,
A mounting structure for a vehicular stereo camera, wherein each of the cameras is arranged such that at least a part of the cameras is positioned in a region between the bent both ends of the cross member and a radiator.
エンジンルーム両側のサイドフレームの前端部に、両端縁が上方に屈曲したクロスメンバの端末部が結合されると共に、そのクロスメンバ中央部にラジエータが支持されているものにおいて、
前記複数のカメラを相互に連結するラテラルステーを設けると共に、このラテラルステーまたは前記カメラをブラケットを介して前記クロスメンバに固定し、
前記各カメラを、それらのカメラの少なくとも一部が前記クロスメンバの屈曲した両端部の外側のサイドフレーム近傍領域に位置されるように配置したことを特徴とする車両用ステレオカメラの取付構造。
A vehicle stereo camera mounting structure in which a plurality of cameras for recognizing a traveling environment around a vehicle as a stereoscopic image is mounted on a vehicle body frame,
In the front end of the side frame on both sides of the engine room, the end portion of the cross member whose both edges are bent upward is coupled, and the radiator is supported at the center of the cross member.
A lateral stay for connecting the plurality of cameras to each other is provided, and the lateral stay or the camera is fixed to the cross member via a bracket,
A mounting structure of a vehicular stereo camera, wherein each of the cameras is arranged such that at least a part of the cameras is positioned in a region near a side frame outside both bent ends of the cross member.
Priority Applications (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2004293639A JP4118860B2 (en) | 2004-10-06 | 2004-10-06 | Stereo camera mounting structure for vehicles |
DE102005047472A DE102005047472B4 (en) | 2004-10-06 | 2005-10-04 | Structure for attaching a stereo camera to a vehicle |
US11/243,206 US7499100B2 (en) | 2004-10-06 | 2005-10-04 | Structure for attaching stereoscopic camera in vehicle |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2004293639A JP4118860B2 (en) | 2004-10-06 | 2004-10-06 | Stereo camera mounting structure for vehicles |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2006103533A true JP2006103533A (en) | 2006-04-20 |
JP4118860B2 JP4118860B2 (en) | 2008-07-16 |
Family
ID=36373722
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2004293639A Expired - Fee Related JP4118860B2 (en) | 2004-10-06 | 2004-10-06 | Stereo camera mounting structure for vehicles |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP4118860B2 (en) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2015063196A (en) * | 2013-09-25 | 2015-04-09 | マツダ株式会社 | Mounting structure for object detection device |
WO2018146992A1 (en) | 2017-02-09 | 2018-08-16 | 本田技研工業株式会社 | Mounting structure of external environment detection device for vehicle |
WO2023226983A1 (en) * | 2022-05-24 | 2023-11-30 | 经纬恒润(天津)研究开发有限公司 | Camera mounting structure, and vehicle |
-
2004
- 2004-10-06 JP JP2004293639A patent/JP4118860B2/en not_active Expired - Fee Related
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2015063196A (en) * | 2013-09-25 | 2015-04-09 | マツダ株式会社 | Mounting structure for object detection device |
WO2018146992A1 (en) | 2017-02-09 | 2018-08-16 | 本田技研工業株式会社 | Mounting structure of external environment detection device for vehicle |
US10875481B2 (en) | 2017-02-09 | 2020-12-29 | Honda Motor Co., Ltd. | Mounting structure for external environment detection device for vehicle |
WO2023226983A1 (en) * | 2022-05-24 | 2023-11-30 | 经纬恒润(天津)研究开发有限公司 | Camera mounting structure, and vehicle |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP4118860B2 (en) | 2008-07-16 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US7499100B2 (en) | Structure for attaching stereoscopic camera in vehicle | |
US7403709B2 (en) | Structure for attaching stereoscopic camera in vehicle | |
JP4292171B2 (en) | Front body structure of automobile | |
JP2004314932A (en) | Front side part structure of vehicle | |
JP2007091000A (en) | Vehicle body front part structure | |
JP2006219068A (en) | Installation structure for mounting device | |
JP2008195094A (en) | Front body structure of vehicle | |
WO2020196409A1 (en) | Cross member and vehicle frame | |
JP3985097B2 (en) | Automobile resin shroud panel structure | |
JP2007055400A (en) | Front structure of vehicle | |
JP4118860B2 (en) | Stereo camera mounting structure for vehicles | |
JP2013124044A (en) | Bumper device for vehicle | |
JP2006103528A (en) | Mounting structure of stereoscopic camera for vehicle | |
JP2007055311A (en) | Front part structure of vehicle | |
JP5991646B2 (en) | Vehicle interior structure | |
JP6624509B2 (en) | In-vehicle camera mounting structure | |
JP6016106B2 (en) | Resin front end structure | |
JP6296418B2 (en) | Wind guide plate | |
JP7064166B2 (en) | Structure of the front part of the car body | |
JP6851439B2 (en) | Vehicle front structure | |
WO2020145192A1 (en) | Body frame reinforcement structure | |
JP4435626B2 (en) | Vehicle intake structure | |
JP6996256B2 (en) | Structure of the front part of the car body | |
JP2018024365A (en) | Front structure of vehicle | |
JP4736959B2 (en) | Front bumper |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20071101 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20071106 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20071227 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20080415 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20080423 |
|
R150 | Certificate of patent (=grant) or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110502 Year of fee payment: 3 |
|
FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110502 Year of fee payment: 3 |
|
FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130502 Year of fee payment: 5 |
|
FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130502 Year of fee payment: 5 |
|
FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20140502 Year of fee payment: 6 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |