JP2006102776A - アーク溶接装置及びアーク溶接ロボットシステム - Google Patents
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Abstract
【課題】 溶接トーチと周辺機器との干渉が少ない、構造が単純なアーク溶接装置を提供する。
【解決手段】 Y字形状のトーチケーブル34は、その内部に第1及び第2ワイヤライナ38a及び38bと、それらにそれぞれ接続される導入端部44a及び44b並びに1つの導出端部44cを備えたY字形状のワイヤライナ部44を備えた分岐ブロック42とを有する。ワイヤ送給装置から択一的に送られる溶接ワイヤ26a及び26bは、それぞれ第1及び第2ワイヤライナ38a及び38b内を延び、ワイヤライナ部44内を通って1つの導出端部44cから溶接トーチ12内に導かれる。従って溶接トーチ12を単電極とした上で複数の種類のワイヤを切替えて溶接トーチ12に送給できるので、溶接トーチ12と周辺機器との干渉が少ないにも関わらず複数種類の溶接ワイヤを使用することができる。
【選択図】 図4
【解決手段】 Y字形状のトーチケーブル34は、その内部に第1及び第2ワイヤライナ38a及び38bと、それらにそれぞれ接続される導入端部44a及び44b並びに1つの導出端部44cを備えたY字形状のワイヤライナ部44を備えた分岐ブロック42とを有する。ワイヤ送給装置から択一的に送られる溶接ワイヤ26a及び26bは、それぞれ第1及び第2ワイヤライナ38a及び38b内を延び、ワイヤライナ部44内を通って1つの導出端部44cから溶接トーチ12内に導かれる。従って溶接トーチ12を単電極とした上で複数の種類のワイヤを切替えて溶接トーチ12に送給できるので、溶接トーチ12と周辺機器との干渉が少ないにも関わらず複数種類の溶接ワイヤを使用することができる。
【選択図】 図4
Description
本発明は、アーク溶接装置に関し、特にはアーク溶接ロボット及びそれを含むロボットシステムに関する。
従来のアーク溶接装置60は、例えば図6(a)及び(b)に示すように、多電極型の溶接トーチ62、第1及び第2トーチケーブル64a及び64b、第1及び第2ワイヤ送給装置66a及び66bを有し、それらはロボット機構部68に搭載される。溶接トーチ62はロボット機構部68の手首要素70に固定され、複数の種類(図示例では2種類)のワイヤを溶接トーチ62に送給するために、第1及び第2ワイヤ送給装置66a及び66bが、それぞれ第1及び第2トーチケーブル64a及び64bを介して溶接トーチ62に接続される。第1及び第2ワイヤ送給装置66a及び66bは、図示しない制御部からの指令に応じて択一的に溶接ワイヤを溶接トーチ62に送給する。
また別のアーク溶接装置して、溶接トーチ、トーチケーブル及びワイヤ送給装置を含むセットを複数用意し、各セットの溶接トーチのみを、図示しないツール交換手段により付替え可能にした構成もある。この装置においては、例えば、各セットのトーチケーブルとワイヤ送給装置とがそれぞれ接続された状態で、使用しないあるセットの溶接トーチを保持手段に固定し、使用する他のセットの溶接トーチをロボットの手首要素に固定して、2つの溶接トーチを必要に応じ交換して溶接することができる。
従来のアーク溶接装置では、ロボット先端に多電極溶接トーチが固定され、複数のトーチケーブルが必要となるため、周辺機器の構造が複雑になる。また、溶接トーチが多電極型であるために大きく、他の周辺機器や構造物と干渉しやすいという問題があった。
そこで本発明は、上記の問題を克服する、構造が単純なアーク溶接装置を提供する。
上記目的を達成するために、請求項1に係る発明は、1つの単電極型の溶接トーチと、前記溶接トーチに溶接ワイヤを送給するための複数のワイヤ送給装置と、前記複数のワイヤ送給装置から送給される複数の溶接ワイヤをそれぞれ受容可能な複数のワイヤ導入端部、及び前記複数の溶接ワイヤのいずれか1つを前記溶接トーチに送給するための1つのワイヤ導出端部を有するワイヤ送給路と、を備え、前記複数の溶接ワイヤ送給装置のいずれか1つから選択的に送給された溶接ワイヤを、該1つの溶接ワイヤ送給装置に接続された前記ワイヤ送給路の前記ワイヤ導入端部の1つ及び前記ワイヤ導出端部を通して前記溶接トーチに導いてアーク溶接を行う、アーク溶接装置を提供する。
請求項2に係る発明は、請求項1に記載のアーク溶接装置において、前記ワイヤ送給路は前記溶接トーチ内に設けられ、前記ワイヤ導入端部の各々と前記ワイヤ送給装置とは複数のトーチケーブルによって接続される、アーク溶接装置を提供する。
請求項3に係る発明は、請求項1に記載のアーク溶接装置において、前記ワイヤ送給路は、前記溶接トーチと前記複数のワイヤ送給装置の各々とを接続する1つのトーチケーブル内に設けられる、アーク溶接装置提供する。
請求項4に係る発明は、請求項1〜3のいずれか1項に記載のアーク溶接装置と、前記溶接トーチを保持するロボット機構部と、前記アーク溶接装置に溶接電流を供給する少なくとも1つの溶接電源と、前記少なくとも1つの溶接電源の動作を制御する制御部と、を有するアーク溶接ロボットシステムを提供する。
請求項5に係る発明は、請求項1〜4のいずれか1項に記載のアーク溶接ロボットシステムにおいて、前記複数の溶接ワイヤ送給装置が前記ロボット機構部に搭載される、アーク溶接ロボットシステムを提供する。
請求項6に係る発明は、請求項1〜4のいずれか1項に記載のアーク溶接ロボットシステムにおいて、前記複数の溶接ワイヤ送給装置の少なくとも1つは前記ロボット機構部以外の場所に設置される、アーク溶接ロボットシステム提供する。
本発明によれば、従来例に対し、溶接トーチを単電極とした上で複数の種類の溶接ワイヤを溶接トーチに送給できるので、溶接トーチと周辺機器等との干渉が少ないにも関わらず複数の溶接ワイヤを切換えて使用できるアーク溶接装置が提供される。
本発明の実施例について、図面を用いて詳細に説明する。
図1(a)及び(b)は、本発明に係るアーク溶接装置10の全体構成を示す。アーク溶接装置10は、溶接トーチ12と、溶接トーチに接続される第1及び第2トーチケーブル14a及び14bと、第1及び第2トーチケーブル14a及び14bを通して溶接トーチ12に溶接ワイヤをそれぞれ送給する第1及び第2ワイヤ送給装置16a及び16bとを有する。溶接トーチ12並びに第1及び第2ワイヤ送給装置16a及び16bは、ロボット機構部18に搭載される。ロボット機構部18は、例えば垂直多関節型が好適であり、溶接トーチ12を保持する手首要素182、手首要素182を一端に有するとともに第1及び第2ワイヤ送給装置16a及び16bを担持する前腕184、前腕184の他端に接続される上腕186、及び上腕186を旋回させる旋回胴188を有する。また第1及び第2ワイヤ送給装置16a及び16bには、第1及び第2溶接電源20a及び20bがそれぞれ接続され、第1及び第2溶接電源20a及び20bは、それらに指令を送るように構成された制御部22によって作動する。すなわち第1及び第2溶接電源20a及び20bは、制御部22からの指令に応じて、溶接トーチ12に対し、ワイヤ送給装置16a及び16bを介しワイヤを送給するワイヤ送給速度、及び、第1及び第2ワイヤ送給装置16a及び16bと第1及び第2溶接電源20a及び20bとをそれぞれ接続する第1及び第2給電ケーブル24a及び24bを介してパワーケーブル(後述する図4参照)に流す溶接電流及び溶接電圧を制御する。アーク溶接装置10、ロボット機構部18、溶接電源20a及び20b、並びに制御部22は、全体としてアーク溶接ロボットシステムを構成する。なお、2つのワイヤ送給装置は、いずれもロボット機構部18の前腕184の後方に搭載されているが、前腕184の前方、上腕186、旋回胴188等のロボット機構部18の他の部位に設けられてももちろん構わない。別の形態として、2つのワイヤ送給装置をロボット機構部18の周辺に配置することも可能であるし、いずれか一方をロボット機構部18に搭載し他方をロボットの周辺に配置することも可能である。
図1(a)及び(b)は、本発明に係るアーク溶接装置10の全体構成を示す。アーク溶接装置10は、溶接トーチ12と、溶接トーチに接続される第1及び第2トーチケーブル14a及び14bと、第1及び第2トーチケーブル14a及び14bを通して溶接トーチ12に溶接ワイヤをそれぞれ送給する第1及び第2ワイヤ送給装置16a及び16bとを有する。溶接トーチ12並びに第1及び第2ワイヤ送給装置16a及び16bは、ロボット機構部18に搭載される。ロボット機構部18は、例えば垂直多関節型が好適であり、溶接トーチ12を保持する手首要素182、手首要素182を一端に有するとともに第1及び第2ワイヤ送給装置16a及び16bを担持する前腕184、前腕184の他端に接続される上腕186、及び上腕186を旋回させる旋回胴188を有する。また第1及び第2ワイヤ送給装置16a及び16bには、第1及び第2溶接電源20a及び20bがそれぞれ接続され、第1及び第2溶接電源20a及び20bは、それらに指令を送るように構成された制御部22によって作動する。すなわち第1及び第2溶接電源20a及び20bは、制御部22からの指令に応じて、溶接トーチ12に対し、ワイヤ送給装置16a及び16bを介しワイヤを送給するワイヤ送給速度、及び、第1及び第2ワイヤ送給装置16a及び16bと第1及び第2溶接電源20a及び20bとをそれぞれ接続する第1及び第2給電ケーブル24a及び24bを介してパワーケーブル(後述する図4参照)に流す溶接電流及び溶接電圧を制御する。アーク溶接装置10、ロボット機構部18、溶接電源20a及び20b、並びに制御部22は、全体としてアーク溶接ロボットシステムを構成する。なお、2つのワイヤ送給装置は、いずれもロボット機構部18の前腕184の後方に搭載されているが、前腕184の前方、上腕186、旋回胴188等のロボット機構部18の他の部位に設けられてももちろん構わない。別の形態として、2つのワイヤ送給装置をロボット機構部18の周辺に配置することも可能であるし、いずれか一方をロボット機構部18に搭載し他方をロボットの周辺に配置することも可能である。
溶接トーチ12は、単電極型のトーチとして作用する。図2に概略図示するように、溶接トーチ12に複数の種類の溶接ワイヤ(ここでは26a及び26bの2種類を図示)を送給するために、溶接トーチ12は、第1及び第2のワイヤ導入端部28a及び28bと、1つのワイヤ導出端部又はチップ28cとを備えた略Y字形状のワイヤ送給路すなわちワイヤライナ28を有する。第1及び第2のワイヤ導入端部28a及び28bに第1及び第2トーチケーブル14a及び14bを介して第1及び第2ワイヤ送給装置16a及び16bをそれぞれ接続することにより、第1及び第2ワイヤ送給装置16a及び16bから択一的に送られるワイヤ26a及び26bは、第1及び第2トーチケーブル14a及び14b内をそれぞれ通って、第1及び第2のワイヤ導入端部28a及び28bをそれぞれ通過し、1つの導出端部28cから突出して溶接に使用される。ワイヤ26a及び26bは、加工すべきワークの種類毎に切換えられて溶接に使用される。
図1の実施形態では2つの溶接電源を使用する場合の例を記載したが、溶接電源、給電ケーブル及びパワーケーブルをいずれも1つとし、複数のワイヤを供給するために必要なワイヤ送給装置を複数準備する方法もある。この場合、溶接電源からのワイヤ送給装置への指令は、図示しないワイヤ送給制御ケーブルの途中に信号出力切替え装置を配置し、ワイヤ送給制御ケーブルを複数に分岐し、分岐された各ワイヤ送給制御ケーブルを複数のワイヤ送給装置の各々に接続する。信号出力切替え装置は、溶接電源からの指令に応じて、どのワイヤを送給するかを選択し、複数のワイヤ送給装置を制御する。
次に、実際の溶接例を説明する。上述のロボットシステム10において、ワークを溶接する場合、対象となるワークは溶接ロボット機構部18の前に準備された溶接ジグ(図示せず)に取付けられる。制御部22に指令を送るシステム制御盤23からの指令に応じ、ロボット機構部18はワークの種類を識別し、ワークに応じた条件で溶接を行う。ワークの種類毎に溶接電流、溶接電圧、溶接速度、ワイヤ送給速度、アシストガス及びワイヤ材質等が指定されている。ここで、本発明においてワークの種類毎にワイヤの材質を変更する方法について説明する。図示しないワークA及びワークBに対し、それぞれワイヤ26a及びワイヤ26bが指定されているとする。ここでロボット機構部18がシステム制御盤23からワークAを溶接するよう指令を受けた場合、ワークAに対してワイヤ26aを送給する必要があるから、ロボット機構部18は第1溶接電源20aに対し、ワイヤ26aの送給指令も同時に出力する。第1溶接電源20aは、ワイヤ26aを送給する第1ワイヤ送給装置16aにワイヤ送給指令を送る。この指令は、上述のようにワイヤ送給制御ケーブルを介して第1ワイヤ送給装置16aに送信されるが、信号出力切替え装置を介して送信される場合もある。ワークAの溶接が完了すると、次に溶接するワークの種類がシステム制御盤23から送信される。
ここで次に溶接するワークがワークAであれば上述と同じ方法で溶接を行うが、次に溶接すべきワークがワークBである場合は、溶接を開始する前に以下の手順で溶接トーチ12に供給するワイヤの種類を変更する。第1溶接電源20aは、まず、第1ワイヤ送給装置16aに対しワイヤ26aを溶接トーチ12から第1ワイヤ送給装置16a側に後退させる操作を行わせる。このとき、第1ワイヤ送給装置16aは、ワイヤ26aの先端がワイヤライナ28の分岐点28dよりも第1ワイヤ送給装置16a側にある状態になるように、ワイヤ26aを後退させる。次に第2溶接電源20bが、ワイヤ26bを送給する第2ワイヤ送給装置16bに対しワイヤ26bを溶接トーチ12まで送給するよう指令を送り、それにより第2ワイヤ送給装置16bは、ワイヤ26bの先端が溶接トーチ12の先端から必要な量突き出す状態になるよう送給を行う。図示しないが、各ワイヤ送給装置には、ワイヤを送給する送給ローラ、送給ローラの回転を制御する送給用モータ、及び送給モータを制御するためのフィードバック装置を搭載することもでき、これらを利用することで正確なワイヤ送給を行うことができる。また、溶接トーチ12の先端のワイヤ突き出し長さの制御が困難なシステムの場合は、ロボット機構部18の周辺にワイヤカット(図示せず)を用意し、ロボット機構部18がワイヤカットに対する所定位置にワイヤを移動させ、そのワイヤをワイヤカットで切断するようにシステムを構成することができる。さらに、次に処理すべきワークがワークAである場合は、前述と同様にワイヤ26bの先端を分岐点28dよりも送給装置側に後退させ、ワイヤ26aを溶接トーチ12に送給して溶接を開始すればよい。
図3(a)及び(b)に示す第2の実施形態のアーク溶接装置30は、第1の実施形態に対し、ワイヤライナの分岐を溶接トーチ12内ではなくY字形状のトーチケーブル34内で行う点で異なる。他の構成については、アーク溶接装置10と同様であってよく、説明は省略する。
次にワイヤライナの分岐構造を、図4を用いて詳細に説明する。第2の実施形態においては、ワイヤライナはトーチ12内で分岐するのではなく、二股すなわちY字形状のトーチケーブル34内で分岐する。より詳細には、ワイヤ26a及び26bは、トーチケーブル34内を延びる第1及び第2ワイヤライナ38a及び38b内を通って延びる。図3に示されるように、Y字形状のトーチケーブル34は、第1及び第2ワイヤ送給装置16a及び16bにそれぞれ接続される2つのワイヤ導入端部34a及び34bと、溶接トーチ12に接続される1つのワイヤ導出端部34cとを有する。従って、第1及び第2ワイヤ送給装置16a及び16bから選択的に送られるワイヤ26a及び26bは、それぞれ第1及び第2ワイヤライナ38a及び38b内を延び、さらにワイヤ導出端部34cを通って溶接トーチ12内に導入される。またトーチケーブル34は、溶接時に使用するアシストガスの供給管としても作用可能である。アシストガスは、図示するように第1及び第2ワイヤライナ38a及び38bとそれぞれ好ましくは同心かつ外側に設けられる第1及び第2アシストガスチューブ40a及び40b内をそれぞれ通る。
第1及び第2ワイヤライナ38a及び38b、並びに第1及び第2アシストガスチューブ40a及び40bは、トーチケーブル34内に配置された、分岐構造を持つ分岐部すなわち分岐ブロック42に接続される。分岐ブロック42は、第1及び第2ワイヤライナ38a及び38b内を延びるワイヤをそれぞれ受容可能な第1及び第2開口部44a及び44bを備えたY字形状のワイヤライナ部44を有し、さらに第1及び第2のアシストガスチューブ40a及び40b内を流通するアシストガスをそれぞれ受容可能な第1及び第2開口部46a及び46bを備えたアシストガス流れ部46とを有する。ワイヤライナ部44はY字形状を有するので、第1及び第2開口部44a又は44bを通ってワイヤライナ部44内を延びるワイヤはいずれも、ワイヤライナ部44の第3開口部44cから突出することになる。同様にアシストガス流れ部46もY字形状又は合流部を備えた形状を有するので、第1及び第2開口部46a又は46b内に流入したアシストガスはいずれもアシストガス流れ部46の第3開口部46cから流出することになる。なお第1及び第2ワイヤライナ38a及び38b並びにブロック42は、ワイヤとの接触による摩耗等による交換のために、トーチケーブル34から取外し可能であることが好ましい。
図4に示すように、ワイヤライナ部44の第3端部44cは、溶接トーチ12の第3ワイヤライナ122に接続され、第3ワイヤライナ122は溶接トーチ12の先端のチップ124に接続される。従って、第1又は第2ワイヤ送給装置16a又は16bから送られてトーチケーブル34を通過したワイヤ26a又は26bは、溶接トーチ12の第3ワイヤライナ122内を通り、さらにチップ124から突出して溶接に使用される。一方アシストガスは、図示しないガス供給源から供給されてトーチケーブル34の第1又は第2アシストガスチューブ40a又は40bを通り、ブロック42のアシストガス流れ部46及び第3ワイヤライナ122の外側を通って、溶接トーチ12のノズル126から放出されて溶接に使用される。ここで溶接電流を供給する第1及び第2パワーケーブル48a及び48bは、それぞれアシストガスチューブ40a及び40bに沿ってトーチケーブル34内を延び、給電ブロックでもある分岐ブロック42に接続され、溶接トーチ12に給電するように構成される。もちろん前述のように、第1及び第2のパワーケーブル48a及び48bは1つにまとめることもできる。
ワイヤの切替えにおいて、同時にアシストガスの種類も変更することが望ましい場合は、ワイヤライナ38a及び38bと類似の方法で行うことができる。すなわちワイヤ送給装置にそれぞれ電磁弁(図示せず)を搭載し、それらの電磁弁を制御することで可能であり、ガス配管等により電磁弁に供給されたアシストガスは、第1及び第2アシストガスチューブ40a及び40bを通過し、分岐ブロック42を介し、溶接トーチ12の先端まで導かれる。必要に応じ、アシストガスの成分が十分に入れ替わるまでプリフローを行うこともできる。電磁弁を使用しているのでアシストガスが逆流することはないが、さらに万全を期すために逆止弁(図示せず)を分岐ブロック42のワイヤ送給装置側に配置することも可能であり、これはアシストガスの切替え時間を短縮することも可能にする。
上述の分岐点にはワイヤの磨耗粉が溜まる場合もあるが、これらの磨耗粉は、アシストガスを分岐ブロック42内でワイヤライナ部44に合流させる他の構造を採用すれば、アシストガスとともに外部に排出可能である。しかし磨耗粉をさらに積極的に排出したい場合や、図4に示した実施形態のようにアシストガスがワイヤライナ部とは合流しない場合は、図5に示すように分岐部に流入用及び流出用のエアブロー管50a及び50bを設けてブロック42のワイヤライナ部44に連通させ、図示しないエアブロー装置をエアブロー管50a及び50bの一方又は双方に接続することで、常に分岐点を清浄に保つことができる。
また、このアーク溶接ロボットシステムにおいて、例えば、特許文献1及び特願2004−71304号(本願出願人による)明細書に説明されているように、手首要素182の出力フランジに対し、溶接トーチ12を出力フランジ回転軸から所定距離隔てた軸線回りに回転可能に設け、ロボット前腕に設けられてトーチケーブルを移動可能に支持するスライド機構と、そのスライド機構を作業ツールと反対方向に引き寄せる張力発生装置とを有する構成を採用することにより、溶接時のトーチケーブルの挙動を安定させることが可能である。二股のトーチケーブルは通常は嵩張るので周辺装置との干渉が問題となる場合があるが、上記構成によれば、溶接姿勢が大きく変化する溶接動作であっても、トーチケーブルの動きは少なく、トーチケーブルが周辺装置と干渉することなく溶接することが可能となる。なお図示した実施形態はいずれも2つのワイヤ送給装置及びY字形状のワイヤライナを備えているが、本発明と同様の考え方により、3つ以上のワイヤ送給装置及び三股以上のワイヤライナを使用することも勿論可能である。
10、30 アーク溶接装置
12 溶接トーチ
14a、14b、34 トーチケーブル
16a、16b ワイヤ送給装置
18 ロボット機構部
28、38a、38b ワイヤライナ
12 溶接トーチ
14a、14b、34 トーチケーブル
16a、16b ワイヤ送給装置
18 ロボット機構部
28、38a、38b ワイヤライナ
Claims (6)
- 1つの単電極型の溶接トーチと、
前記溶接トーチに溶接ワイヤを送給するための複数のワイヤ送給装置と、
前記複数のワイヤ送給装置から送給される複数の溶接ワイヤをそれぞれ受容可能な複数のワイヤ導入端部、及び前記複数の溶接ワイヤのいずれか1つを前記溶接トーチに送給するための1つのワイヤ導出端部を有するワイヤ送給路と、を備え、
前記複数の溶接ワイヤ送給装置のいずれか1つから選択的に送給された溶接ワイヤを、該1つの溶接ワイヤ送給装置に接続された前記ワイヤ送給路の前記ワイヤ導入端部の1つ及び前記ワイヤ導出端部を通して前記溶接トーチに導いてアーク溶接を行う、アーク溶接装置。 - 前記ワイヤ送給路は前記溶接トーチ内に設けられ、前記ワイヤ導入端部の各々と前記ワイヤ送給装置とは複数のトーチケーブルによって接続される、請求項1に記載のアーク溶接装置。
- 前記ワイヤ送給路は、前記溶接トーチと前記複数のワイヤ送給装置の各々とを接続する1つのトーチケーブル内に設けられる、請求項1に記載のアーク溶接装置。
- 請求項1〜3のいずれか1項に記載のアーク溶接装置と、
前記溶接トーチを保持するロボット機構部と、
前記アーク溶接装置に溶接電流を供給する少なくとも1つの溶接電源と、
前記少なくとも1つの溶接電源の動作を制御する制御部と、
を有するアーク溶接ロボットシステム。 - 前記複数の溶接ワイヤ送給装置が前記ロボット機構部に搭載される、請求項1〜4のいずれか1項に記載のアーク溶接ロボットシステム。
- 前記複数の溶接ワイヤ送給装置の少なくとも1つは前記ロボット機構部以外の場所に設置される、請求項1〜4のいずれか1項に記載のアーク溶接ロボットシステム。
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