JP2006084460A - Indicating device, indicating method, installation information calculating device, and installation information calculation method - Google Patents

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JP2006084460A JP2005213891A JP2005213891A JP2006084460A JP 2006084460 A JP2006084460 A JP 2006084460A JP 2005213891 A JP2005213891 A JP 2005213891A JP 2005213891 A JP2005213891 A JP 2005213891A JP 2006084460 A JP2006084460 A JP 2006084460A
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Tomohisa Oumoto
智久 王本
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Tomohisa Oumoto
智久 王本
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Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide an indicating device and an indicating method for reducing errors and costs in marking work, or the like, and to provide an installation information calculating device and an installation information calculation method for reducing costs, and calculating the three-dimensional coordinates of the installation posture and position of the device. <P>SOLUTION: The indicating device 31 comprises a laser beam irradiation section 5; an operation section 8; an angle detection section 7; an installation posture calculation means for calculating the installation posture of the indicating device 31; an inputting section 9; an installation position calculation means for calculating the three-dimensional coordinates of an installation position A in the indicating device 31; an angle calculation means for calculating a pan angle P and a tilt angle T from an initial position I in the laser beam irradiation section 5; and an indication means for controlling a rotation drive section 6 and indicating a target point B by irradiating the target point B with cross-shaped laser beams, based on the calculated pan angle P and tilt angle T. <P>COPYRIGHT: (C)2006,JPO&NCIPI

Description

本発明は、建築現場における墨出し等のために天井面や壁面等の被照射面にレーザ光を照射して目標点や目標線を指示する指示装置及び指示方法、並びに、装置の設置姿勢及び設置位置の3次元座標を算出する設置情報算出装置及び設置情報算出方法に関するものである。 The present invention indicating device and instruction method for instructing the target point or target line is irradiated with a laser beam on the irradiated surface, such as a ceiling surface or a wall surface for marking or the like in the construction site, as well as installation posture of the device and it relates installation information calculation device and the installation information calculation process for calculating the three-dimensional coordinates of the installation position.

従来のこの種の技術としては、 As this type of conventional technology,
(1)墨出しのために壁面等の被照射面に直線状のレーザ光を照射して水平方向又は垂直方向の目標線を指示する墨出し器(例えば、特許文献1参照。)、 (1) marking device for indicating the target line of irradiating the horizontal or vertical linear laser beam irradiated surface such as a wall for marking (e.g., refer to Patent Document 1.),
(2)水平方向と鉛直方向に回動可能なレーザ光の照射手段と、前記レーザ光の反射光を受光して前記レーザ光の反射位置までの距離を計測する距離計測手段と、前記レーザ光の照射方向を制御する制御手段とを備えてなる墨出し装置において、前記制御手段は、墨出し装置が設置された位置の装置座標と、この装置座標を含む仮想水平面上に墨出し位置から垂下した垂直投影点の座標と、前記レーザ光の照射方向を鉛直方向に移動させたときの仰角と、この仰角での前記装置位置から前記レーザ光の反射位置までの距離との幾何学的関係に基づいて、前記レーザ光の照射方向を基準方位から前記墨出し位置方向に水平回転させた後、前記仮想水平面から前記墨出し位置に向けて鉛直方向に回転させることを特徴とする墨出し装置(例えば、 (2) horizontal and irradiating means in the vertical direction to the rotatable laser beam direction, a distance measuring means for measuring a distance to the reflection position of receiving the laser beam reflected light of the laser beam, the laser beam in marking apparatus comprising a control means for controlling the irradiation direction of the control means, the device coordinates of the position of marking apparatus is installed, suspended from marking located on a virtual horizontal plane containing the device coordinates and the vertical projection point coordinates, and elevation when the irradiation direction of the laser beam is moved in the vertical direction, the geometric relationship between the distance from the device position in this elevation to the reflection position of the laser beam based on, after horizontally rotating the irradiation direction of the laser beam from the reference azimuth in the marking position direction, marking apparatus, wherein the rotating vertically toward the marking position from the imaginary horizontal plane ( For example, 許文献2参照。)、 See Patent Document 2.),
が知られている。 It has been known.
特開2000−088573号公報(第2−5頁、図1等) JP 2000-088573 JP (2-5 pages, Fig. 1, etc.) 特開2001−105356号公報(第2−7頁、図1等) JP 2001-105356 JP (2-7 pages, Fig. 1, etc.)

上記の従来例(1)では、墨出し器を適正な位置に設置し、壁面等の被照射面に直線状のレーザ光を照射して目標線を指示した状態でその目標線に墨出しを行って基準線とした後、この基準線からスケール等を用いて手作業で更に墨出しを行っていくが、手作業であるために基準線から離れていく程、誤差が大きくなるという問題点がある。 In the conventional example (1) above, the marking device is placed in the proper position, the marking on the target line while instructing the target line by irradiating a linear laser beam irradiated surface such as a wall after the reference line go, but it will further subjected to marking by hand using a scale or the like from the reference line, as the moving away from the reference line to a manual, a problem that error becomes larger there is. また、墨出し作業には2〜3名の作業員が必要であると共に、複数の基準線の墨出しに際して墨出し器をその都度設置し直す手間がかかるという問題点がある。 Further, the marking work with is required workers 2-3 people, there is a marking device the problem that it is troublesome to re-set up each time when marking a plurality of reference lines.

従来例(2)では、レーザ光の反射位置までの距離を計測する比較的高価な距離計測手段を備えているので、コスト高であるという問題点がある。 In the conventional example (2) is provided with the relatively expensive distance measuring means for measuring a distance to the reflection position of the laser beam, there is a problem that it is costly. また、前記装置座標は算出できるものの、装置の設置姿勢は算出できないと共に、前記仮想水平面の床面からの高さを作業員が計測して入力しておく手間がかかるという問題点がある。 Further, the device coordinates although can be calculated, installing posture of the apparatus with not be calculated, the labor of workers the height from the floor of the virtual horizontal plane previously entered by measuring there is a problem that it takes.

本発明は、以上のような事情や問題点に鑑みてなされたものであり、墨出し作業等に際しての誤差やコストの低減化を図ることができる指示装置及び指示方法、並びに、コストの低減化や装置の設置姿勢及び設置位置の3次元座標の算出を可能とする設置情報算出装置及び設置情報算出方法を提供することを目的とする。 The present invention has been made in view of the circumstances and problems described above, an instruction device and instructions how it is possible to reduce errors and cost during marking operations, and the like, as well, the cost reduction of and to provide an and apparatus installation orientation and the installation information calculation unit and the installation information calculation method to enable calculation of the three-dimensional coordinates of the installation position of the.

上記目的を達成するための請求項1の指示装置は、空間内の被照射面に直線状のレーザ光を照射して前記被照射面上の直線を指示するか又は前記被照射面に十字状のレーザ光を照射して前記被照射面上の点を指示するレーザ光照射手段と、このレーザ光照射手段のパン駆動、チルト駆動、及び自転駆動を行う回転駆動手段と、前記レーザ光照射手段及び前記回転駆動手段を操作する操作手段と、この操作手段の操作により前記空間の第1座標軸に対して平行な第1直線に直線状のレーザ光が照射されてその第1直線が指示された場合に、前記レーザ光照射手段の初期位置からのパン角度、チルト角度、及び自転角度を検出する第1角度検出手段と、前記操作手段の操作により前記第1座標軸に対して平行な第2直線に直線状のレーザ光が照射 Indicating device according to claim 1 for achieving the above object, a cross-shaped in a linear or the irradiated surface is irradiated with a laser beam to indicate a line on the surface to be illuminated in the illuminated surface in the space and laser light irradiation means for irradiating a laser beam to indicate a point on the surface to be illuminated, the panning drive of the laser beam irradiation means, tilt drive, and a rotation driving means for performing a rotation driving, the laser beam irradiation means and operating means for operating the rotary drive means, the first straight line is designated linear laser beam to the first straight line parallel to the first coordinate axis of the space by the operation of the operating means is irradiated If, pan angle from the initial position of the laser beam irradiation means, tilt angle, and a first angle detecting means for detecting a rotation angle, the second straight line parallel to the first axis by the operation of the operation means linear laser beam is irradiated on the れてその第2直線が指示された場合に、前記レーザ光照射手段の初期位置からのパン角度、チルト角度、及び自転角度を検出する第2角度検出手段と、前記操作手段の操作により前記空間の第2座標軸に対して平行な第3直線に直線状のレーザ光が照射されてその第3直線が指示された場合に、前記レーザ光照射手段の初期位置からのパン角度、チルト角度、及び自転角度を検出する第3角度検出手段と、前記第1角度検出手段、前記第2角度検出手段、及び前記第3角度検出手段によりそれぞれ検出された各パン角度、各チルト角度、及び各自転角度に基づいて当該指示装置の設置姿勢を算出する設置姿勢算出手段と、前記操作手段の操作により、3次元座標が既知である第1既知点に十字状のレーザ光が照射されてその第1既知点が指 It is if the second straight line is designated by the pan angle from the initial position of the laser beam irradiation means, and a second angle detecting means for detecting a tilt angle, and rotation angle, the space by the operation of the operation means if the third linear laser beam is irradiated is indicated straight to the third straight line parallel to the second coordinate axis, pan angle, tilt angle from the initial position of the laser beam irradiation means, and a third angle detection means for detecting the rotation angle, the first angle detecting means, the second angle detecting means, and the pan angle detected respectively by the third angle detection means, the tilt angle, and the rotation angle and installation posture calculation means for calculating an installation position of the indicating device on the basis of, by operation of the operating means, the first known by the cross-shaped laser beam is irradiated to the first known point three-dimensional coordinates are known point the finger された場合に、前記レーザ光照射手段の初期位置からのパン角度及びチルト角度を検出する第4角度検出手段と、前記操作手段の操作により、3次元座標が既知である第2既知点に十字状のレーザ光が照射されてその第2既知点が指示された場合に、前記レーザ光照射手段の初期位置からのパン角度及びチルト角度を検出する第5角度検出手段と、前記第1既知点の3次元座標及び前記第2既知点の3次元座標を入力する既知点入力手段と、前記第4角度検出手段及び前記第5角度検出手段によりそれぞれ検出された各パン角度及び各チルト角度、前記設置姿勢算出手段により算出された設置姿勢、並びに、前記既知点入力手段により入力された第1既知点の3次元座標及び第2既知点の3次元座標に基づいて当該指示装置の設置位置の3次 If it is, the fourth angle detection means for detecting a pan angle and the tilt angle from the initial position of the laser beam irradiation means, the operation of the operation means, cross the second known point which is known three-dimensional coordinate if the second known point is instructed Jo laser light is irradiated, and a fifth angle detecting means for detecting a pan angle and the tilt angle from the initial position of the laser beam irradiation unit, the first known point a known point input means for inputting three-dimensional coordinates and three-dimensional coordinates of the second known point of the pan angle and the tilt angle are respectively detected by the fourth angle detection means and the fifth angle detecting means, wherein installation posture calculated by the installation posture calculation means, and, 3 of the installation position of the pointing device based on the three-dimensional coordinates of the three-dimensional coordinates and a second known point of the first known point inputted by the known point input means Next 元座標を算出する設置位置算出手段と、指示しようとする前記被照射面上の目標点の3次元座標を入力する目標点入力手段と、前記設置位置算出手段により算出された設置位置の3次元座標及び前記目標点入力手段により入力された目標点の3次元座標に基づいて前記レーザ光照射手段の初期位置からのパン角度及びチルト角度を算出する角度算出手段と、前記回転駆動手段を制御し、前記角度算出手段により算出されたパン角度及びチルト角度に基づいて前記目標点に十字状のレーザ光を照射してその目標点を指示する指示手段と、を備えたものである。 And installation position calculating means for calculating the original coordinates, the target point input means for inputting three-dimensional coordinates of the target points on the surface to be illuminated to be instructed, the three-dimensional installation position calculated by the set position calculation means an angle calculating means for calculating a pan angle and the tilt angle from the initial position of the laser beam irradiation unit based on the three-dimensional coordinates of the target point inputted by the coordinates and the target point input means, controls the rotation driving means , in which and a instruction means for instructing the target point by irradiating the cross-shaped laser beam to the target point based on pan angle and the tilt angle calculated by the angle calculating means.

請求項2の指示装置は、空間内の被照射面に直線状のレーザ光を照射して前記被照射面上の直線を指示するか又は前記被照射面に十字状のレーザ光を照射して前記被照射面上の点を指示するレーザ光照射手段と、このレーザ光照射手段のパン駆動、チルト駆動、及び自転駆動を行う回転駆動手段と、前記レーザ光照射手段及び前記回転駆動手段を操作する操作手段と、当該指示装置の第1座標軸方向の加速度、第2座標軸方向の加速度、及び第3座標軸方向の加速度をそれぞれ検知する加速度検知手段と、前記操作手段の操作により前記空間の座標軸に対して平行な直線に直線状のレーザ光が照射されてその直線が指示された場合に、前記レーザ光照射手段の初期位置からのパン角度、チルト角度、及び自転角度を検出する第1角度検出手段 Indicating device of claim 2 emits cross-shaped laser beam in a linear or the irradiated surface is irradiated with a laser beam to indicate a line on the surface to be illuminated in the illuminated surface in the space and laser light irradiation means for indicating a point on the surface to be illuminated, the pan drive of the laser beam irradiation means, tilt drive, and a rotation driving means for performing a rotation driving, operating said laser beam irradiation means and the rotation driving means and operating means for the first coordinate axis direction of the acceleration of the pointing device, an acceleration detecting means for acceleration of the second coordinate axis direction, and the acceleration of the third coordinate axis direction to detect respectively, the axes of the space by the operation of the operation means if the straight line is designated by a linear laser beam is irradiated in a straight line parallel for, pan angle from the initial position of the laser beam irradiation means, a first angle detection that detects a tilt angle, and rotation angle means 、前記加速度検知手段により検知された各加速度及び前記第1角度検出手段により検出されたパン角度、チルト角度、及び自転角度に基づいて当該指示装置の設置姿勢を算出する設置姿勢算出手段と、前記操作手段の操作により、3次元座標が既知である第1既知点に十字状のレーザ光が照射されてその第1既知点が指示された場合に、前記レーザ光照射手段の初期位置からのパン角度及びチルト角度を検出する第2角度検出手段と、前記操作手段の操作により、3次元座標が既知である第2既知点に十字状のレーザ光が照射されてその第2既知点が指示された場合に、前記レーザ光照射手段の初期位置からのパン角度及びチルト角度を検出する第3角度検出手段と、前記第1既知点の3次元座標及び前記第2既知点の3次元座標を入力す The installation posture calculation means for calculating an installation position of the indicating device on the basis of the pan angle detected by the acceleration and the first angle detecting means detected by said acceleration detecting means, the tilt angle, and rotation angle, the by operating the operation means, if the first known point is designated a cross-shaped laser light is irradiated to the first known point three-dimensional coordinates are known, bread from the initial position of the laser beam irradiation means a second angle detecting means for detecting the angle and the tilt angle, the operation of the operation means, the second known point cross-shaped laser light is irradiated is indicated to the second known point three-dimensional coordinates are known If the input and the third angle detection means for detecting a pan angle and the tilt angle from the initial position of the laser beam irradiation means, the three-dimensional coordinates of three-dimensional coordinates and the second known point of the first known point to 既知点入力手段と、前記第2角度検出手段及び前記第3角度検出手段によりそれぞれ検出された各パン角度及び各チルト角度、前記設置姿勢算出手段により算出された設置姿勢、並びに、前記既知点入力手段により入力された第1既知点の3次元座標及び第2既知点の3次元座標に基づいて当該指示装置の設置位置の3次元座標を算出する設置位置算出手段と、指示しようとする前記被照射面上の目標点の3次元座標を入力する目標点入力手段と、前記設置位置算出手段により算出された設置位置の3次元座標及び前記目標点入力手段により入力された目標点の3次元座標に基づいて前記レーザ光照射手段の初期位置からのパン角度及びチルト角度を算出する角度算出手段と、前記回転駆動手段を制御し、前記角度算出手段により算出された A known point input means, each of said pan angle and the tilt angle are respectively detected by the second angle detecting means and the third angle detection means, installed attitude calculated by the installation posture calculation means, and the known point input and installation position calculation means for calculating three-dimensional coordinates of the installation position of the pointing device based on the three-dimensional coordinates and three-dimensional coordinates of the second known point of the first known point input by means, the target attempts to instruct a target point input means for inputting the three-dimensional coordinates of the target point on the illumination surface, three-dimensional coordinates of the target point inputted by the three-dimensional coordinates and the target point input means of the installation position calculated by the set position calculation means an angle calculating means for calculating a pan angle and the tilt angle from the initial position of the laser beam irradiation unit based on, controls the rotation driving means, which is calculated by the angle calculating means パン角度及びチルト角度に基づいて前記目標点に十字状のレーザ光を照射してその目標点を指示する指示手段と、を備えたものである。 Those having an instruction unit for instructing the target point by irradiating the cross-shaped laser beam to the target point based on pan angle and tilt angle, a.

請求項3の指示方法は、操作手段が、空間内の被照射面に直線状のレーザ光を照射して前記被照射面上の直線を指示するか又は前記被照射面に十字状のレーザ光を照射して前記被照射面上の点を指示するレーザ光照射手段、並びに、このレーザ光照射手段のパン駆動、チルト駆動、及び自転駆動を行う回転駆動手段を操作し、前記空間の第1座標軸に対して平行な第1直線に直線状のレーザ光を照射してその第1直線を指示した場合に、第1角度検出手段が前記レーザ光照射手段の初期位置からのパン角度、チルト角度、及び自転角度を検出するステップと、前記操作手段が前記レーザ光照射手段及び前記回転駆動手段を操作し、前記第1座標軸に対して平行な第2直線に直線状のレーザ光を照射してその第2直線を指示した場合に、第2角 Instruction method according to claim 3, operation means, a linear is irradiated with a laser beam to indicate a line on the surface to be illuminated or cross-shaped laser beam on the irradiated surface on the illuminated surface in the space laser beam irradiation means for indicating a point on the by irradiating the surface to be illuminated, as well as, the pan drive the laser beam irradiation means, tilt driving, and operates the rotation driving means for performing a rotation driving, first the space when instructing the first straight line by irradiating a linear laser beam to the first straight line parallel to the coordinate axes, the pan angle, tilt angle from the first angle detecting means initial position of the laser beam irradiation means and detecting a rotation angle, wherein the operating means operates the laser beam irradiation means and the rotation driving means, by irradiating a linear laser beam to the second straight line parallel to said first axis when it instructed the second straight line, second angle 検出手段が前記レーザ光照射手段の初期位置からのパン角度、チルト角度、及び自転角度を検出するステップと、前記操作手段が前記レーザ光照射手段及び前記回転駆動手段を操作し、前記空間の第2座標軸に対して平行な第3直線に直線状のレーザ光を照射してその第3直線を指示した場合に、第3角度検出手段が前記レーザ光照射手段の初期位置からのパン角度、チルト角度、及び自転角度を検出するステップと、設置姿勢算出手段が、前記第1角度検出手段、前記第2角度検出手段、及び前記第3角度検出手段によりそれぞれ検出された各パン角度、各チルト角度、及び各自転角度に基づいて装置の設置姿勢を算出するステップと、前記操作手段が前記レーザ光照射手段及び前記回転駆動手段を操作し、3次元座標が既知である第1 Pan angle from the initial position of the detection means and the laser beam irradiation means, and detecting a tilt angle, and rotation angle, said operating means operates said laser beam irradiation means and the rotation driving means, the said space when instructed its third straight line by irradiating a linear laser beam to the third straight line parallel to 2 axes, pan angle from the third angle detection means initial position of the laser beam irradiation means, tilt angle, and detecting the rotation angle, installing posture calculation means, said first angle detecting means, the second angle detecting means, and the pan angle detected respectively by the third angle detection means, the tilt angle and calculating an installation position of the apparatus based on each rotation angle, said operating means operates said laser beam irradiation means and the rotation driving means, the first three-dimensional coordinates are known 知点に十字状のレーザ光を照射してその第1既知点を指示した場合に、第4角度検出手段が前記レーザ光照射手段の初期位置からのパン角度及びチルト角度を検出するステップと、既知点入力手段が前記第1既知点の3次元座標を入力するステップと、前記操作手段が前記レーザ光照射手段及び前記回転駆動手段を操作し、3次元座標が既知である第2既知点に十字状のレーザ光を照射してその第2既知点を指示した場合に、第5角度検出手段が前記レーザ光照射手段の初期位置からのパン角度及びチルト角度を検出するステップと、前記既知点入力手段が前記第2既知点の3次元座標を入力するステップと、設置位置算出手段が、前記第4角度検出手段及び前記第5角度検出手段によりそれぞれ検出された各パン角度及び各チルト角度、前 When instructing the first known point by irradiating the cross-shaped laser beam in knowledge point, the steps of the fourth angle detection means for detecting a pan angle and the tilt angle from the initial position of the laser beam irradiation means, a step of the known point input means for inputting the three-dimensional coordinates of the first known point, the operating means operates the laser beam irradiation means and the rotation driving means, the second known point three-dimensional coordinates are known when it instructed the second known point by irradiating the cross-shaped laser beam, the steps of the fifth angle detecting means for detecting a pan angle and the tilt angle from the initial position of the laser beam irradiation means, the known point a step in which the input means for inputting the three-dimensional coordinates of the second known point, the installation position calculating means, the pan angle and the tilt angle detected respectively by the fourth angle detection means and the fifth angle detecting means, Previous 記設置姿勢算出手段により算出された設置姿勢、並びに、前記既知点入力手段により入力された第1既知点の3次元座標及び第2既知点の3次元座標に基づいて装置の設置位置の3次元座標を算出するステップと、目標点入力手段が、指示しようとする前記被照射面上の目標点の3次元座標を入力するステップと、角度算出手段が、前記設置位置算出手段により算出された設置位置の3次元座標及び前記目標点入力手段により入力された目標点の3次元座標に基づいて前記レーザ光照射手段の初期位置からのパン角度及びチルト角度を算出するステップと、指示手段が前記回転駆動手段を制御し、前記角度算出手段により算出されたパン角度及びチルト角度に基づいて前記目標点に十字状のレーザ光を照射してその目標点を指示するステップ Serial installation posture calculating means mounting attitude calculated by, as well as three-dimensional installation position of the device based on the three-dimensional coordinates of the three-dimensional coordinates and a second known point of the first known point inputted by the known point input means installation calculating the coordinates, target point input means, inputting the three-dimensional coordinates of the target points on the surface to be illuminated to be indicated, the angle calculation means, is calculated by the setting position calculation unit calculating a pan angle and the tilt angle from the initial position of the laser beam irradiation unit based on the three-dimensional coordinates and three-dimensional coordinates of the target point inputted by the target point input means position, the rotation instruction unit It controls the drive means, the instructing target point by irradiating the cross-shaped laser beam to the target point based on pan angle and the tilt angle calculated by the angle calculating means step 、を備えたものである。 , It is those with a.

請求項4の指示方法は、加速度検知手段が装置の第1座標軸方向の加速度、第2座標軸方向の加速度、及び第3座標軸方向の加速度をそれぞれ検知するステップと、操作手段が、空間内の被照射面に直線状のレーザ光を照射して前記被照射面上の直線を指示するか又は前記被照射面に十字状のレーザ光を照射して前記被照射面上の点を指示するレーザ光照射手段、並びに、このレーザ光照射手段のパン駆動、チルト駆動、及び自転駆動を行う回転駆動手段を操作し、前記空間の座標軸に対して平行な直線に直線状のレーザ光を照射してその直線を指示した場合に、第1角度検出手段が前記レーザ光照射手段の初期位置からのパン角度、チルト角度、及び自転角度を検出するステップと、設置姿勢算出手段が、前記加速度検知手段により検知さ Instruction method according to claim 4, the acceleration of the first coordinate axis direction acceleration detecting means apparatus, the steps of detecting acceleration of the second coordinate axis direction, and the acceleration of the third coordinate axis direction, respectively, the operating means, the inside space the or instructs a line on the surface to be illuminated the by irradiating a linear laser beam irradiated surface is irradiated with a cross-shaped laser beam on the irradiated surface laser beam for indicating a point on the surface to be illuminated illumination means, as well, that this pan drive the laser beam irradiation means, tilt driving, and operates the rotation driving means for performing a rotation driving, by irradiating a linear laser beam in a straight line parallel to the coordinate axes of the space If the instructed linear, panning angle from the first angle detecting means initial position of the laser beam irradiation means, and detecting a tilt angle, and rotation angle, the installation posture calculation means, detected by said acceleration detecting means た各加速度並びに前記第1角度検出手段により検出されたパン角度、チルト角度、及び自転角度に基づいて装置の設置姿勢を算出するステップと、前記操作手段が前記レーザ光照射手段及び前記回転駆動手段を操作し、3次元座標が既知である第1既知点に十字状のレーザ光を照射してその第1既知点を指示した場合に、第2角度検出手段が前記レーザ光照射手段の初期位置からのパン角度及びチルト角度を検出するステップと、既知点入力手段が前記第1既知点の3次元座標を入力するステップと、前記操作手段が前記レーザ光照射手段及び前記回転駆動手段を操作し、3次元座標が既知である第2既知点に十字状のレーザ光を照射してその第2既知点を指示した場合に、第3角度検出手段が前記レーザ光照射手段の初期位置からのパン Detected pan angle by the acceleration and the first angle detecting means and the tilt angle, and calculating the installation attitude of the apparatus based on the rotation angle, the operating means is the laser beam irradiation means and the rotation driving means manipulate, when instructed the first known point by irradiating the cross-shaped laser beam to a first known point three-dimensional coordinates are known, the second angle detecting means initial position of the laser beam irradiation means operated detecting a pan angle and tilt angle, the steps of the known point input means for inputting the three-dimensional coordinates of the first known point, the operating means of the laser beam irradiation means and the rotation driving means from , when instructed the second known point by irradiating the cross-shaped laser beam to a second known point three-dimensional coordinates are known, the third angle detection means from the initial position of the laser beam irradiation means bread 度及びチルト角度を検出するステップと、前記既知点入力手段が前記第2既知点の3次元座標を入力するステップと、設置位置算出手段が、前記第2角度検出手段及び前記第3角度検出手段によりそれぞれ検出された各パン角度及び各チルト角度、前記設置姿勢算出手段により算出された設置姿勢、並びに、前記既知点入力手段により入力された第1既知点の3次元座標及び第2既知点の3次元座標に基づいて装置の設置位置の3次元座標を算出するステップと、目標点入力手段が、指示しようとする前記被照射面上の目標点の3次元座標を入力するステップと、角度算出手段が、前記設置位置算出手段により算出された設置位置の3次元座標及び前記目標点入力手段により入力された目標点の3次元座標に基づいて前記レーザ光照射手段の Detecting the degree and the tilt angle, the steps of the known point input means for inputting the three-dimensional coordinates of the second known point, the installation position calculating means, said second angle detecting means and the third angle detection means by each pan angle and the tilt angle are detected respectively, installation posture calculated by the installation posture calculation means, and, of the three-dimensional coordinates and a second known point of the first known point inputted by the known point input means calculating three-dimensional coordinates of the installation position of the device based on the three-dimensional coordinates, the steps of the target point input means inputs the three-dimensional coordinates of the target points on the surface to be illuminated to be indicated, angle calculation means, of the laser beam irradiation unit based on the three-dimensional coordinates of the target point inputted by the three-dimensional coordinates and the target point input means of the installation position calculated by the set position calculation means 初期位置からのパン角度及びチルト角度を算出するステップと、指示手段が前記回転駆動手段を制御し、前記角度算出手段により算出されたパン角度及びチルト角度に基づいて前記目標点に十字状のレーザ光を照射してその目標点を指示するステップと、を備えたものである。 Calculating a pan angle and the tilt angle from the initial position, the indicating means controls the rotation driving means, cross-shaped laser to the target point based on pan angle and the tilt angle calculated by the angle calculating means a step of instructing the target point is irradiated with light, those having a.

請求項5の設置情報算出装置は、空間内の被照射面に直線状のレーザ光を照射して前記被照射面上の直線を指示するか又は前記被照射面に十字状のレーザ光を照射して前記被照射面上の点を指示するレーザ光照射手段と、このレーザ光照射手段のパン駆動、チルト駆動、及び自転駆動を行う回転駆動手段と、前記レーザ光照射手段及び前記回転駆動手段を操作する操作手段と、この操作手段の操作により前記空間の第1座標軸に対して平行な第1直線に直線状のレーザ光が照射されてその第1直線が指示された場合に、前記レーザ光照射手段の初期位置からのパン角度、チルト角度、及び自転角度を検出する第1角度検出手段と、前記操作手段の操作により前記第1座標軸に対して平行な第2直線に直線状のレーザ光が照射されてその第2直 Billing installation information calculation device of claim 5, irradiating a linear cross-shaped laser beam or the irradiated surface is irradiated with a laser beam to indicate a line on the surface to be illuminated in the illuminated surface in the space and laser light irradiation means for indicating a point on the surface to be illuminated by pan driving of the laser beam irradiation means, tilt drive, and a rotation driving means for performing a rotation driving, the laser beam irradiation means and the rotation driving means and operating means for operating the, if the first straight line is designated by a linear laser beam is irradiated to the first straight line parallel to the first coordinate axis of the space by the operation of the operating means, said laser pan angle from the initial position of the light irradiating means, tilt angle, and a first angle detecting means for detecting a rotation angle, a linear laser to a second straight line parallel to the first axis by the operation of the operation means its second straight light is irradiated が指示された場合に、前記レーザ光照射手段の初期位置からのパン角度、チルト角度、及び自転角度を検出する第2角度検出手段と、前記操作手段の操作により前記空間の第2座標軸に対して平行な第3直線に直線状のレーザ光が照射されてその第3直線が指示された場合に、前記レーザ光照射手段の初期位置からのパン角度、チルト角度、及び自転角度を検出する第3角度検出手段と、前記第1角度検出手段、前記第2角度検出手段、及び前記第3角度検出手段によりそれぞれ検出された各パン角度、各チルト角度、及び各自転角度に基づいて当該設置情報算出装置の設置姿勢を算出する設置姿勢算出手段と、前記操作手段の操作により、3次元座標が既知である第1既知点に十字状のレーザ光が照射されてその第1既知点が指示された If There instructed, pan angle from the initial position of the laser beam irradiation means, tilt angle, and a second angle detecting means for detecting the rotation angle with respect to a second coordinate axis of said through operation of the operation unit space if the third linear is designated a linear laser beam in the third line parallel Te is irradiated, the detecting a pan angle, tilt angle, and rotation angle from the initial position of the laser beam irradiation means a third angle detection means, said first angle detecting means, the second angle detecting means, and each pan angle detected respectively by the third angle detection means, the installation information on the basis of the tilt angle, and the rotation angle and installation posture calculation means for calculating an installation position calculation device, the operation of the operation means, the first known point cross-shaped laser light is irradiated is indicated in the first known point three-dimensional coordinates are known It was 合に、前記レーザ光照射手段の初期位置からのパン角度及びチルト角度を検出する第4角度検出手段と、前記操作手段の操作により、3次元座標が既知である第2既知点に十字状のレーザ光が照射されてその第2既知点が指示された場合に、前記レーザ光照射手段の初期位置からのパン角度及びチルト角度を検出する第5角度検出手段と、前記第1既知点の3次元座標及び前記第2既知点の3次元座標を入力する既知点入力手段と、前記第4角度検出手段及び前記第5角度検出手段によりそれぞれ検出された各パン角度及び各チルト角度、前記設置姿勢算出手段により算出された設置姿勢、並びに、前記既知点入力手段により入力された第1既知点の3次元座標及び第2既知点の3次元座標に基づいて当該設置情報算出装置の設置位置の3次 The case, the fourth angle detection means for detecting a pan angle and the tilt angle from the initial position of the laser beam irradiation means, the operation of the operation means, cross-shaped to the second known point three-dimensional coordinates are known if the second known point laser beam is irradiated is instructed, a fifth angle detecting means for detecting a pan angle and the tilt angle from the initial position of the laser beam irradiation unit, the first known point 3 a known point input means for inputting dimensions coordinates and three-dimensional coordinates of the second known point, the fourth angle detection means and the pan angle and the tilt angle are respectively detected by the fifth angle detecting means, the installation position installation posture calculated by the calculating means, as well as, 3 of the installation position of the installation information calculation device based on the three-dimensional coordinates of the three-dimensional coordinates and a second known point of the first known point inputted by the known point input means Next 元座標を算出する設置位置算出手段と、を備えたものである。 And installation position calculating means for calculating the original coordinates, in which with a.

請求項6の設置情報算出装置は、空間内の被照射面に直線状のレーザ光を照射して前記被照射面上の直線を指示するか又は前記被照射面に十字状のレーザ光を照射して前記被照射面上の点を指示するレーザ光照射手段と、このレーザ光照射手段のパン駆動、チルト駆動、及び自転駆動を行う回転駆動手段と、前記レーザ光照射手段及び前記回転駆動手段を操作する操作手段と、当該設置情報算出装置の第1座標軸方向の加速度、第2座標軸方向の加速度、及び第3座標軸方向の加速度をそれぞれ検知する加速度検知手段と、前記操作手段の操作により前記空間の座標軸に対して平行な直線に直線状のレーザ光が照射されてその直線が指示された場合に、前記レーザ光照射手段の初期位置からのパン角度、チルト角度、及び自転角度を検出する Billing installation information calculation device section 6, irradiating the cross-shaped laser beam or the irradiated surface is irradiated with a linear laser beam directs a line on the surface to be illuminated in the illuminated surface in the space and laser light irradiation means for indicating a point on the surface to be illuminated by pan driving of the laser beam irradiation means, tilt drive, and a rotation driving means for performing a rotation driving, the laser beam irradiation means and the rotation driving means and operating means for operating the an acceleration detecting means for detecting acceleration in the first coordinate axis direction of the installation information calculation unit, the second coordinate axis direction acceleration, and the acceleration of the third coordinate axis direction, respectively, wherein the operation of the operation means when the linear laser beam in a straight line parallel to the coordinate axes of the space the straight line is designated by irradiation, detecting a pan angle, tilt angle, and rotation angle from the initial position of the laser beam irradiation means 1角度検出手段と、前記加速度検知手段により検知された各加速度並びに前記第1角度検出手段により検出されたパン角度、チルト角度、及び自転角度に基づいて当該設置情報算出装置の設置姿勢を算出する設置姿勢算出手段と、前記操作手段の操作により、3次元座標が既知である第1既知点に十字状のレーザ光が照射されてその第1既知点が指示された場合に、前記レーザ光照射手段の初期位置からのパン角度及びチルト角度を検出する第2角度検出手段と、前記操作手段の操作により、3次元座標が既知である第2既知点に十字状のレーザ光が照射されてその第2既知点が指示された場合に、前記レーザ光照射手段の初期位置からのパン角度及びチルト角度を検出する第3角度検出手段と、前記第1既知点の3次元座標及び前記第2 Calculating a first angle detecting means, the pan angle detected by the acceleration and the first angle detecting means detected by said acceleration detecting means, tilt angle, and the installation posture of the installation information calculation device based on the rotation angle an installation orientation calculation unit, by the operation of the operation means, if the first known point is designated three-dimensional coordinates is cross-shaped laser light is irradiated to the first known point is known, the irradiation the laser beam a second angle detecting means for detecting a pan angle and the tilt angle from the initial position of the means, the operation of the operation means, the is irradiated cross-shaped laser beam to a second known point three-dimensional coordinates are known when the second known point is instructed, the third angle detection means for detecting a pan angle and the tilt angle from the initial position of the laser beam irradiation means, three-dimensional coordinates of the first known point and the second 知点の3次元座標を入力する既知点入力手段と、前記第2角度検出手段及び前記第3角度検出手段によりそれぞれ検出された各パン角度及び各チルト角度、前記設置姿勢算出手段により算出された設置姿勢、並びに、前記既知点入力手段により入力された第1既知点の3次元座標及び第2既知点の3次元座標に基づいて当該設置情報算出装置の設置位置の3次元座標を算出する設置位置算出手段と、を備えたものである。 A known point input means for inputting the three-dimensional coordinates of known points, the pan angle and the tilt angle are respectively detected by the second angle detecting means and the third angle detection means, is calculated by the installation posture calculating means installation posture, as well as installation of calculating the three-dimensional coordinates of the installation position of the installation information calculation device based on the three-dimensional coordinates of the three-dimensional coordinates and a second known point of the first known point input by the known point input means and position calculating means, those provided with.

請求項7の設置情報算出方法は、操作手段が、空間内の被照射面に直線状のレーザ光を照射して前記被照射面上の直線を指示するか又は前記被照射面に十字状のレーザ光を照射して前記被照射面上の点を指示するレーザ光照射手段、並びに、このレーザ光照射手段のパン駆動、チルト駆動、及び自転駆動を行う回転駆動手段を操作し、前記空間の第1座標軸に対して平行な第1直線に直線状のレーザ光を照射してその第1直線を指示した場合に、第1角度検出手段が前記レーザ光照射手段の初期位置からのパン角度、チルト角度、及び自転角度を検出するステップと、前記操作手段が前記レーザ光照射手段及び前記回転駆動手段を操作し、前記第1座標軸に対して平行な第2直線に直線状のレーザ光を照射してその第2直線を指示した場合に Installation information calculation method according to claim 7, operating means, the surface to be irradiated in a linear is irradiated with a laser beam cross-shaped on or above the surface to be illuminated to indicate a line on the surface to be illuminated space laser beam irradiation means for indicating a point on the irradiated surface to be irradiated with a laser beam, as well as pan drive of the laser beam irradiation means, tilt driving, and operates the rotation driving means for performing a rotation driving of the space when instructing the first straight line by irradiating a linear laser beam to the first straight line parallel to the first axis, the first angle detecting means pan angle from the initial position of the laser beam irradiation means, radiation detecting a tilt angle, and rotation angle, said operating means operates said laser beam irradiation means and the rotation driving means, the linear laser beam to the second straight line parallel to said first axis when instructed the second straight line and 第2角度検出手段が前記レーザ光照射手段の初期位置からのパン角度、チルト角度、及び自転角度を検出するステップと、前記操作手段が前記レーザ光照射手段及び前記回転駆動手段を操作し、前記空間の第2座標軸に対して平行な第3直線に直線状のレーザ光を照射してその第3直線を指示した場合に、第3角度検出手段が前記レーザ光照射手段の初期位置からのパン角度、チルト角度、及び自転角度を検出するステップと、設置姿勢算出手段が、前記第1角度検出手段、前記第2角度検出手段、及び前記第3角度検出手段によりそれぞれ検出された各パン角度、各チルト角度、及び各自転角度に基づいて装置の設置姿勢を算出するステップと、前記操作手段が前記レーザ光照射手段及び前記回転駆動手段を操作し、3次元座標が既知で Pan angle from the initial position of the second angle detection means and the laser beam irradiation means, and detecting a tilt angle, and rotation angle, said operating means operates said laser beam irradiation means and the rotation driving means, the when it instructed its third straight line by irradiating a linear laser beam to the third straight line parallel to the second coordinate axis of the space, the third angle detection means bread from the initial position of the laser beam irradiation means angle, detecting a tilt angle, and rotation angle, installing posture calculation means, said first angle detecting means, the second angle detecting means, and the pan angle detected respectively by the third angle detection means, each tilt angles, and operated calculating an installation position, wherein the operating means of the laser beam irradiation means and the rotation driving means of the device based on each rotation angle, the three-dimensional coordinates are known る第1既知点に十字状のレーザ光を照射してその第1既知点を指示した場合に、第4角度検出手段が前記レーザ光照射手段の初期位置からのパン角度及びチルト角度を検出するステップと、既知点入力手段が前記第1既知点の3次元座標を入力するステップと、前記操作手段が前記レーザ光照射手段及び前記回転駆動手段を操作し、3次元座標が既知である第2既知点に十字状のレーザ光を照射してその第2既知点を指示した場合に、第5角度検出手段が前記レーザ光照射手段の初期位置からのパン角度及びチルト角度を検出するステップと、前記既知点入力手段が前記第2既知点の3次元座標を入力するステップと、設置位置算出手段が、前記第4角度検出手段及び前記第5角度検出手段によりそれぞれ検出された各パン角度及び各チルト That is irradiated with cross-shaped laser beam to a first known point when instructing the first known point, the fourth angle detection means for detecting a pan angle and the tilt angle from the initial position of the laser beam irradiation means steps and, the steps of the known point input means for inputting the three-dimensional coordinates of the first known point, the operating means operates the laser beam irradiation means and the rotation driving means, the second three-dimensional coordinates are known when instructed the second known point by irradiating the cross-shaped laser beam at a known point, a step of the fifth angle detecting means for detecting a pan angle and the tilt angle from the initial position of the laser beam irradiation means, a step of the known point input means for inputting the three-dimensional coordinates of the second known point, the installation position calculating means, the pan angle and the respectively detected by the fourth angle detection means and the fifth angle detection means tilt 角度、前記設置姿勢算出手段により算出された設置姿勢、並びに、前記既知点入力手段により入力された第1既知点の3次元座標及び第2既知点の3次元座標に基づいて装置の設置位置の3次元座標を算出するステップと、を備えたものである。 Angle, installation posture calculated by the installation posture calculation means, and, in the installation position of the device based on the three-dimensional coordinates of the three-dimensional coordinates and a second known point of the first known point inputted by the known point input means calculating three-dimensional coordinates, those having a.

請求項8の設置情報算出方法は、加速度検知手段が装置の第1座標軸方向の加速度、第2座標軸方向の加速度、及び第3座標軸方向の加速度をそれぞれ検知するステップと、操作手段が、空間内の被照射面に直線状のレーザ光を照射して前記被照射面上の直線を指示するか又は前記被照射面に十字状のレーザ光を照射して前記被照射面上の点を指示するレーザ光照射手段、並びに、このレーザ光照射手段のパン駆動、チルト駆動、及び自転駆動を行う回転駆動手段を操作し、前記空間の座標軸に対して平行な直線に直線状のレーザ光を照射してその直線を指示した場合に、第1角度検出手段が前記レーザ光照射手段の初期位置からのパン角度、チルト角度、及び自転角度を検出するステップと、設置姿勢算出手段が、前記加速度検知手段によ Installation information calculation method according to claim 8 includes the steps of detecting acceleration of the first coordinate axis direction acceleration detecting means apparatus, the second coordinate axis direction acceleration, and the acceleration of the third coordinate axis direction, respectively, the operating means, the space It instructs a point on the by irradiating the surface to be illuminated linear cross-shaped laser beam or the irradiated surface is irradiated with a laser beam to indicate a line on the surface to be illuminated in the illuminated surface of the laser beam irradiation means, and a pan driving of the laser beam irradiation means, tilt driving, and operates the rotation driving means for performing a rotation driving is irradiated with linear laser light a straight line parallel to the coordinate axes of the space when instructing the straight line Te, panning angle from the first angle detecting means initial position of the laser beam irradiation means, and detecting a tilt angle, and rotation angle, the installation posture calculation means, the acceleration detecting means to 検知された各加速度並びに前記第1角度検出手段により検出されたパン角度、チルト角度、及び自転角度に基づいて装置の設置姿勢を算出するステップと、前記操作手段が前記レーザ光照射手段及び前記回転駆動手段を操作し、3次元座標が既知である第1既知点に十字状のレーザ光を照射してその第1既知点を指示した場合に、第2角度検出手段が前記レーザ光照射手段の初期位置からのパン角度及びチルト角度を検出するステップと、既知点入力手段が前記第1既知点の3次元座標を入力するステップと、前記操作手段が前記レーザ光照射手段及び前記回転駆動手段を操作し、3次元座標が既知である第2既知点に十字状のレーザ光を照射してその第2既知点を指示した場合に、第3角度検出手段が前記レーザ光照射手段の初期位置か It detected the acceleration and the pan angle detected by the first angle detecting means which, tilt angle, and calculating the installation attitude of the apparatus based on the rotation angle, the operating means is the laser beam irradiation means and the rotation operating the drive means, when instructed the first known point by irradiating the cross-shaped laser beam to a first known point three-dimensional coordinates are known, the second angle detecting means of said laser beam irradiation means detecting a pan angle and the tilt angle from the initial position, the steps of the known point input means for inputting the three-dimensional coordinates of the first known point, the operating means of the laser beam irradiation means and the rotation driving means operate, when the 3-dimensional coordinates instructs the second known point by irradiating the cross-shaped laser beam to a second known point is known, the third angle detection means is either in the initial position of the laser beam irradiation means のパン角度及びチルト角度を検出するステップと、前記既知点入力手段が前記第2既知点の3次元座標を入力するステップと、設置位置算出手段が、前記第2角度検出手段及び前記第3角度検出手段によりそれぞれ検出された各パン角度及び各チルト角度、前記設置姿勢算出手段により算出された設置姿勢、並びに、前記既知点入力手段により入力された第1既知点の3次元座標及び第2既知点の3次元座標に基づいて装置の設置位置の3次元座標を算出するステップと、目標点入力手段が、指示しようとする前記被照射面上の目標点の3次元座標を入力するステップと、角度算出手段が、前記設置位置算出手段により算出された設置位置の3次元座標及び前記目標点入力手段により入力された目標点の3次元座標に基づいて前記レーザ光照 Steps and, the steps of the known point input means for inputting the three-dimensional coordinates of the second known point, the installation position calculation means, the second angle detecting means and the third angle to detect the pan angle and the tilt angle each pan angle and the tilt angle are respectively detected by the detecting means, installed attitude calculated by the installation posture calculation means, and the three-dimensional coordinates and the second known first known point inputted by the known point input means inputting calculating three-dimensional coordinates of the installation position of the device based on the three-dimensional coordinates of the point, the target point input means, the 3-dimensional coordinates of the target points on the surface to be illuminated to be indicated, angle calculating means, the installation position calculating means and the laser based on the three-dimensional coordinates of the target point inputted by the three-dimensional coordinates and the target point input means of the calculated installation position by light irradiation 射手段の初期位置からのパン角度及びチルト角度を算出するステップと、指示手段が前記回転駆動手段を制御し、前記角度算出手段により算出されたパン角度及びチルト角度に基づいて前記目標点に十字状のレーザ光を照射してその目標点を指示するステップと、を備えたものである。 Calculating a pan angle and the tilt angle from the initial position of the elevation means, the indicating means controls the rotation driving means, cross the target point based on pan angle and the tilt angle calculated by the angle calculating means a step of instructing the target point by irradiating Jo of the laser light, but with a.

請求項9の指示装置は、被照射面に点状のレーザ光を照射して前記被照射面上の点を指示するレーザ光照射手段と、このレーザ光照射手段のパン駆動及びチルト駆動を行う回転駆動手段と、この回転駆動手段を操作する操作手段と、3次元座標が既知である既知点に前記操作手段の操作により前記レーザ光が照射されて前記既知点が指示された場合に前記レーザ光照射手段の初期位置からのパン角度及びチルト角度を検出する角度検出手段と、前記既知点の3次元座標を入力する入力手段と、この入力手段により3次元座標が入力された前記既知点が3点目であるか否かを判断する判断手段と、この判断手段により前記既知点が3点目でないと判断された場合に次の既知点が指示されるまで待機する待機手段と、前記判断手段により前記既知 Indicating device of claim 9 performs a laser beam irradiating means for instructing a point on the surface to be illuminated is irradiated with a laser beam of the point-like surface to be irradiated, a pan driving and tilt driving of the laser light irradiating means a rotation driving means, and operating means for operating the rotation drive means, said laser when the 3-dimensional coordinates said known point the laser beam is irradiated by the operation of said operation means is instructed at a known point is known an angle detecting means for detecting a pan angle and the tilt angle from the initial position of the light irradiating means, input means for inputting the three-dimensional coordinates of the known point, the known points which the three-dimensional coordinates have been inputted by the input means determining means for determining whether a third point, and waiting means for waiting until the known point of the next is indicated when the known point is determined not to be the third point by the determining means, the determination said known by means が3点目であると判断された場合に3つの既知点の前記入力手段により入力された各3次元座標、前記角度検出手段により検出された各パン角度及び各チルト角度に基づいて当該指示装置の設置位置の3次元座標及び設置姿勢を算出する算出手段と、を備えた指示装置であって、前記入力手段は、指示しようとする前記被照射面上の目標点の3次元座標を入力し、前記算出手段は、当該算出手段により算出された前記設置位置の3次元座標及び前記入力手段により入力された前記目標点の3次元座標に基づいて前記設置位置から前記目標点までの距離を算出すると共に、前記入力手段により入力された前記目標点の3次元座標、当該算出手段により算出された前記設置位置の3次元座標、前記設置姿勢、及び前記距離に基づいて前記レーザ Each of the three three-dimensional coordinates inputted by said input means known point, the angle detecting means based on the pan angle and the tilt angle detected by the instruction device when but it is determined that the third point a pointing device comprising a calculation means for calculating three-dimensional coordinates and the installation posture of the installation position of the input means inputs the three-dimensional coordinates of the target points on the surface to be illuminated to be instructed the calculating means calculates the distance from the installation position to the target point based on the three-dimensional coordinates of the target point inputted by the three-dimensional coordinates and the input means of the installation position calculated by the calculating means the laser based along with 3-dimensional coordinates of the target point inputted by said input means, 3-dimensional coordinates of the installation position calculated by the calculating means, the installation position, and the distance to 照射手段の初期位置からのパン角度及びチルト角度を算出し、前記回転駆動手段は、前記算出手段により算出されたパン角度及びチルト角度に基づいて前記レーザ光照射手段のパン駆動及びチルト駆動の少なくともいずれかを行い、前記レーザ光照射手段は前記目標点に前記レーザ光を照射してその目標点を指示するものである。 Calculates the pan angle and the tilt angle from the initial position of the irradiation means, said rotation drive means, at least the pan driving and tilt driving of the laser beam irradiation unit based on pan angle and the tilt angle calculated by the calculating means Do one, the laser beam irradiation means is for instructing the target point by irradiating the laser light to the target point.

請求項10の指示装置は、被照射面に点状又は直線状のレーザ光を照射して前記被照射面上の点又は直線を指示するレーザ光照射手段と、前記レーザ光照射手段のパン駆動、チルト駆動、及び自転駆動を行う回転駆動手段と、この回転駆動手段を操作する操作手段と、3次元座標が既知である既知点に前記操作手段の操作により点状のレーザ光が照射されて前記既知点が指示された場合に前記レーザ光照射手段の初期位置からのパン角度及びチルト角度を検出する角度検出手段と、前記既知点の3次元座標を入力する入力手段と、この入力手段により3次元座標が入力された前記既知点が3点目であるか否かを判断する判断手段と、この判断手段により前記既知点が3点目でないと判断された場合に次の既知点が指示されるまで待機する待機 Indicating device of claim 10, and laser light irradiation means for indicating a point or a straight line on the surface to be illuminated is irradiated with the dot-shaped or linear laser beam irradiated surface, pan drive of the laser beam irradiation means , tilt drive, and a rotation driving means for performing a rotation driving, and operating means for operating the rotation drive means, is irradiated spot-like laser beam by the operation of said operating means at a known point three-dimensional coordinates are known an angle detecting means for detecting a pan angle and the tilt angle from the initial position of the laser beam irradiation means when said known point is instructed, means for inputting the three-dimensional coordinates of the known point, by the input means a determining means for said known point the three-dimensional coordinates have been entered to determine whether the third point, the next known point indicated when the known point is determined not to be the third point by the determining means wait to wait until it is 段と、前記判断手段により前記既知点が3点目であると判断された場合に3つの既知点の前記入力手段により入力された各3次元座標、前記角度検出手段により検出された各パン角度及び各チルト角度に基づいて当該指示装置の設置位置の3次元座標及び設置姿勢を算出する算出手段と、を備えた指示装置であって、前記入力手段は、指示しようとする前記被照射面における目標線上の任意点の3次元座標及び前記レーザ光照射手段の初期位置からの自転角度を入力し、前記算出手段は、当該算出手段により算出された前記設置位置の3次元座標及び前記入力手段により入力された前記任意点の3次元座標に基づいて前記設置位置から前記任意点までの距離を算出すると共に、前記入力手段により入力された前記任意点の3次元座標、当該 And stage, the three-dimensional coordinates inputted by the input means of the three known points when the known point is determined to be the third point by the determining means, the pan angle detected by the angle detection means and a pointing device provided with a calculation means for calculating three-dimensional coordinates and the installation posture of the installation position of the pointing device based on each tilt angle, said input means, in the irradiated surface to be instructed enter the rotation angle from the initial position of the three-dimensional coordinates and the laser beam irradiation means any point of the target line, the calculating means, by the three-dimensional coordinates and the input means of the installation position calculated by the calculating means calculates the distance from the installation position to the arbitrary point based on the three-dimensional coordinates of the inputted arbitrary point, 3-dimensional coordinates of the arbitrary point input by the input means, the 出手段により算出された前記設置位置の3次元座標、前記設置姿勢、及び前記距離に基づいて前記レーザ光照射手段の初期位置からのパン角度及びチルト角度を算出し、前記回転駆動手段は、前記算出手段により算出された前記初期位置からのパン角度、チルト角度、及び前記入力手段により入力された自転角度に基づいて前記レーザ光照射手段のパン駆動、チルト駆動、及び自転駆動の少なくともいずれかを行い、前記レーザ光照射手段は前記目標線に直線状のレーザ光を照射してその目標線を指示するものである。 3-dimensional coordinates of the installation position calculated by means output, the installation posture, and on the basis of the distance calculated pan angle and the tilt angle from the initial position of the laser beam irradiation means, said rotation drive means, said pan angle from calculated by the calculation means and the initial position, tilt angle, and pan drive of the laser beam irradiation unit based on the rotation angle input by the input means, the tilt driving, and at least one of rotation drive performed, the laser beam irradiation means is for instructing the target line is irradiated with a linear laser beam to the target line.

請求項11の指示方法は、操作手段が、レーザ光照射手段のパン駆動及びチルト駆動を行う回転駆動手段を操作し、前記レーザ光照射手段が被照射面に点状のレーザ光を照射して前記被照射面上の3次元座標が既知である既知点を指示するステップと、前記レーザ光照射手段により前記既知点が指示された場合に角度検出手段が前記レーザ光照射手段の初期位置からのパン角度及びチルト角度を検出するステップと、入力手段が前記既知点の3次元座標を入力するステップと、判断手段が、前記入力手段により3次元座標が入力された前記既知点が3点目であるか否かを判断するステップと、前記判断手段により前記既知点が3点目でないと判断された場合に待機手段が次の既知点が指示されるまで待機するステップと、前記判断手段により Instruction method according to claim 11, operating means operates the rotation driving means for performing a panning driving and tilt driving of the laser beam irradiation means, said laser beam irradiation means is irradiated with laser light of point-like surface to be irradiated wherein the step of instructing the known point is a 3-dimensional coordinates on the illuminated surface is known, the angle detecting means when the known point is instructed by the laser beam irradiation means from the initial position of the laser beam irradiation means detecting a pan angle and tilt angle, the method comprising the input means for inputting the three-dimensional coordinates of the known point, the determination means, the known points which the three-dimensional coordinates have been inputted by the input means at the third point and determining whether a step of waiting means when the known point is determined not to be the third point by the determining means to wait until a known point of the next is indicated by the determination unit 記既知点が3点目であると判断された場合に算出手段が3つの既知点の前記入力手段により入力された各3次元座標、前記角度検出手段により検出された各パン角度及び各チルト角度に基づいて装置の設置位置の3次元座標及び設置姿勢を算出するステップと、前記入力手段が、指示しようとする前記被照射面上の目標点の3次元座標を入力するステップと、前記算出手段が、当該算出手段により算出された前記設置位置の3次元座標及び前記入力手段により入力された前記目標点の3次元座標に基づいて前記設置位置から前記目標点までの距離を算出すると共に、前記入力手段により入力された前記目標点の3次元座標、当該算出手段により算出された前記設置位置の3次元座標、前記設置姿勢、及び前記距離に基づいて前記レーザ光照 Each three-dimensional coordinates inputted by said input means calculating means three known points when serial known point is determined to be the third point, the pan angle and the tilt angle detected by the angle detection means calculating three-dimensional coordinates and the installation posture of the installation position of the device based on the input means, inputting the three-dimensional coordinates of the target points on the surface to be illuminated to be indicated, the calculating means but calculates the distance from the installation position based on the three-dimensional coordinates of the target point inputted by the three-dimensional coordinates and the input means of the installation position calculated by the calculating means to said target point, the 3-dimensional coordinates of the target point inputted by the input means, 3-dimensional coordinates of the installation position calculated by the calculating means, the installation posture, and the laser light irradiation on the basis of the distance 手段の初期位置からのパン角度及びチルト角度を算出するステップと、前記回転駆動手段が、前記算出手段により算出された前記初期位置からのパン角度及びチルト角度に基づいて前記レーザ光照射手段のパン駆動及びチルト駆動の少なくともいずれかを行うステップと、前記レーザ光照射手段が前記目標点に前記レーザ光を照射してその目標点を指示するステップと、を備えたものである。 Calculating a pan angle and the tilt angle from the initial position of unit, the rotary drive means, the pan of the laser beam irradiation unit based on pan angle and the tilt angle from the initial position calculated by said calculation means and performing one of the driving and tilt driving at least one in which the laser beam irradiation means is provided with a step of instructing the target point by irradiating the laser light to the target point.

請求項12の指示方法は、操作手段が、レーザ光照射手段のパン駆動、チルト駆動、及び自転駆動を行う回転駆動手段を操作し、前記レーザ光照射手段が被照射面に点状のレーザ光を照射して前記被照射面上の3次元座標が既知である既知点を指示するステップと、前記レーザ光照射手段により前記既知点が指示された場合に角度検出手段が前記レーザ光照射手段の初期位置からのパン角度及びチルト角度を検出するステップと、入力手段が前記既知点の3次元座標を入力するステップと、判断手段が、前記入力手段により3次元座標が入力された前記既知点が3点目であるか否かを判断するステップと、前記判断手段により前記既知点が3点目でないと判断された場合に待機手段が次の既知点が指示されるまで待機するステップと、前記判 Instruction method according to claim 12, operating means, pan drive the laser beam irradiation means, tilt driving, and operates the rotation driving means for performing a rotation driving, the laser beam of the point-like the laser light irradiating means within the illuminated surface a step of instructing a known point three-dimensional coordinates on the surface to be illuminated is irradiated is known, and the angle detecting means of said laser beam irradiation means when said known point is instructed by the laser beam irradiation means detecting a pan angle and the tilt angle from the initial position, the steps of the input means for inputting the three-dimensional coordinates of the known point, the determination means, the known points which the three-dimensional coordinates have been inputted by said input means and determining whether a third point, a step of waiting means when the known point is determined not to be the third point by the determining means to wait until a known point of the next is designated, the stamp 手段により前記既知点が3点目であると判断された場合に算出手段が3つの既知点の前記入力手段により入力された各3次元座標、前記角度検出手段により検出された各パン角度及び各チルト角度に基づいて装置の設置位置の3次元座標及び設置姿勢を算出するステップと、前記入力手段が、指示しようとする前記被照射面における目標線上の任意点の3次元座標及び前記レーザ光照射手段の初期位置からの自転角度を入力するステップと、前記算出手段が、当該算出手段により算出された前記設置位置の3次元座標及び前記入力手段により入力された前記任意点の3次元座標に基づいて前記設置位置から前記任意点までの距離を算出すると共に、前記入力手段により入力された前記任意点の3次元座標、当該算出手段により算出された前 Each three-dimensional coordinate calculation if the known point is determined to be the third point means is input by said input means of the three known points, the pan angle and the detected by said angle detecting means by means calculating three-dimensional coordinates and the installation posture of the installation position of the device based on the tilt angle, said input means, 3-dimensional coordinates and irradiated the laser light of any point of the target line in the irradiated surface to be instructed inputting a rotation angle from the initial position of means, said calculation means, based on the three-dimensional coordinates of the arbitrary point that is input by the three-dimensional coordinates and the input means of the installation position calculated by the calculating means wherein with the installation position to calculate the distance to the arbitrary point, 3-dimensional coordinates of the arbitrary point input by said input means, before calculated by the calculating means Te 設置位置の3次元座標、前記設置姿勢、及び前記距離に基づいて前記レーザ光照射手段の初期位置からのパン角度及びチルト角度を算出するステップと、前記回転駆動手段が、前記算出手段により算出された前記初期位置からのパン角度及びチルト角度、並びに前記入力手段により入力された自転角度に基づいて前記レーザ光照射手段のパン駆動、チルト駆動、及び自転駆動の少なくともいずれかを行うステップと、前記レーザ光照射手段が前記目標線に直線状のレーザ光を照射してその目標線を指示するステップと、を備えたものである。 Three-dimensional coordinates of the installation position, the installation posture, and calculating the pan angle and the tilt angle from the initial position of the laser beam irradiation unit based on the distance, said rotation drive means, calculated by the calculating means and performing pan angle and tilt angle, as well as pan drive of the laser beam irradiation unit based on the rotation angle input by the input means, the tilt driving, and at least one of rotation drive from the initial positions, the a step of instructing the target line laser beam irradiation means irradiates the linear laser beam to the target line, those having a.

請求項13の設置情報算出装置は、被照射面に点状のレーザ光を照射して前記被照射面上の点を指示するレーザ光照射手段と、このレーザ光照射手段のパン駆動及びチルト駆動を行う回転駆動手段と、この回転駆動手段を操作する操作手段と、3次元座標が既知である既知点に前記操作手段の操作により前記レーザ光が照射されて前記既知点が指示された場合に前記レーザ光照射手段の初期位置からのパン角度及びチルト角度を検出する角度検出手段と、前記既知点の3次元座標を入力する入力手段と、この入力手段により3次元座標が入力された前記既知点が3点目であるか否かを判断する判断手段と、この判断手段により前記既知点が3点目でないと判断された場合に次の既知点が指示されるまで待機する待機手段と、前記判断手段によ Installation information calculation apparatus according to claim 13, and laser light irradiation means for indicating a point on the surface to be illuminated is irradiated with a laser beam of the point-like surface to be irradiated, the pan driving and tilt driving of the laser light irradiating means a rotation driving means for performing an operation means for operating the rotation drive means, when three-dimensional coordinates the known point the laser beam is irradiated by the operation of said operation means is instructed at a known point is known an angle detecting means for detecting a pan angle and the tilt angle from the initial position of the laser beam irradiation means, an input means for inputting the three-dimensional coordinates of the known point, the known three-dimensional coordinates have been inputted by the input means judgment means for point to determine whether a third point, and waiting means for waiting until the known point of the next is indicated when the known point is determined not to be the third point by the determining means, on the determination means 前記既知点が3点目であると判断された場合に3つの既知点の前記入力手段により入力された各3次元座標、前記角度検出手段により検出された各パン角度及び各チルト角度に基づいて当該設置情報算出装置の設置位置の3次元座標及び設置姿勢からなる設置情報を算出する算出手段と、を備えたものである。 Each three-dimensional coordinates inputted by the input means of the three known points when the known point is determined to be the third point, based on the pan angle and the tilt angle detected by the angle detection means a calculating means for calculating installation information of three-dimensional coordinates and installation posture of the installation position of the installation information calculation apparatus, those equipped with.

請求項14の設置情報算出方法は、操作手段が、レーザ光照射手段のパン駆動及びチルト駆動を行う回転駆動手段を操作し、前記レーザ光照射手段が被照射面に点状のレーザ光を照射して前記被照射面上の3次元座標が既知である既知点を指示するステップと、前記レーザ光照射手段により前記既知点が指示された場合に角度検出手段が前記レーザ光照射手段の初期位置からのパン角度及びチルト角度を検出するステップと、入力手段が前記既知点の3次元座標を入力するステップと、判断手段が、前記入力手段により3次元座標が入力された前記既知点が3点目であるか否かを判断するステップと、前記判断手段により前記既知点が3点目でないと判断された場合に待機手段が次の既知点が指示されるまで待機するステップと、前記判断手 Installation information calculation method according to claim 14, the irradiation operation means operates the rotation driving means for performing a panning driving and tilt driving of the laser beam irradiation means, said laser beam irradiation means a laser beam of the point-like surface to be irradiated steps and the initial position of the angle detection means the laser beam irradiation means when said known point is instructed by the laser beam irradiation means for instructing a known point three-dimensional coordinates are known on the surface to be illuminated and bread detecting the angle and tilt angle, the method comprising: an input means for inputting the three-dimensional coordinates of the known point, the determination means, the known points 3 points 3-dimensional coordinates have been inputted by the input means from the and determining whether or not the eye, comprising: waiting means when the known point is determined not to be the third point by the determining means to wait until a known point of the next is designated, the decision hand により前記既知点が3点目であると判断された場合に算出手段が3つの既知点の前記入力手段により入力された各3次元座標、前記角度検出手段により検出された各パン角度及び各チルト角度に基づいて装置の設置位置の3次元座標及び設置姿勢からなる設置情報を算出するステップと、を備えたものである。 Each three-dimensional coordinate calculation if the known point is determined to be the third point means is input by said input means of the three known points, the pan angle and the tilt detected by said angle detecting means by calculating installation information of three-dimensional coordinates and installation posture of the installation position of the apparatus based on the angle, but provided with.

請求項1、3の発明によれば、目標点に自動的に十字状のレーザ光を照射してその目標点を指示できるので、誤差が少ないと共に、1名の作業員でも墨出し作業を行うことができる。 According to the invention of claim 1 and 3, it is possible to instruct the target point automatically irradiated with cross-shaped laser beam at the target point, the error is small, performs marking operations even one person worker be able to. また、複数の目標点を順次指示する場合であっても、指示装置をその都度設置し直す必要がないと共に、指示装置の構成自体も簡易なものである。 Further, even if the sequentially instructing a plurality of target points, with no need to re-install the pointing device in each case, the configuration itself of the indicating device is also simplified. そのため、墨出し作業に際しての誤差やコストの低減化を図ることができる。 Therefore, it is possible to reduce errors and cost during marking operations. 更に、第1直線、第2直線、及び第3直線の指示により指示装置の設置姿勢を比較的簡単な計算式で高速に算出することができると共に、第1既知点及び第2既知点の指示並びに第1既知点の3次元座標及び第2既知点の3次元座標の入力により指示装置の設置位置の3次元座標を比較的簡単な計算式で高速に算出することができる。 Further, the first straight line, the second straight, and it is possible to calculate at a high speed with a relatively simple equation of the third installation position of the indicating device with a linear indication, indication of the first known point and a second known point and it can be calculated at high speed by a relatively simple calculation formula the three-dimensional coordinates of the installation position of the pointing device by the input of the three-dimensional coordinates of the three-dimensional coordinates and a second known point of the first known point.

請求項2、4の発明によれば、請求項1、3の効果の他、指示装置の設置姿勢を算出する際の直線の指示が1回で済むので、作業性に優れるという効果もある。 According to the invention of claim 2, 4, certain other effects of claims 1, 3, the linear indication in calculating the installation attitude of the pointing device only once, an effect of excellent workability.

請求項5、7の発明によれば、簡易な装置構成によりコストの低減化を図ることができると共に、装置の設置姿勢及び設置位置の3次元座標の算出が可能である。 According to the invention of claim 5, 7, it is possible to reduce the cost by a simple apparatus configuration, it is possible to calculate the three-dimensional coordinates of the installation arrangement and the installation position of the device. また、第1直線、第2直線、及び第3直線の指示により装置の設置姿勢を比較的簡単な計算式で高速に算出することができると共に、第1既知点及び第2既知点の指示並びに第1既知点の3次元座標及び第2既知点の3次元座標の入力により装置の設置位置の3次元座標を比較的簡単な計算式で高速に算出することができる。 The first straight line, the second straight, and it is possible to calculate at a high speed with a relatively simple equation installation attitude of the apparatus by the third linear indication, the first known point and a second known point instruction and it can be calculated at high speed by a relatively simple calculation formula the three-dimensional coordinates of the installation position of the device by the input of the three-dimensional coordinates of the three-dimensional coordinates and a second known point of the first known point.

請求項6、8の発明によれば、請求項5、7の効果の他、装置の設置姿勢を算出する際の直線の指示が1回で済むので、作業性に優れるという効果もある。 According to the invention of claim 6,8, some other effect of claims 5,7, since indication of straight line when calculating the installation attitude of the apparatus only once, an effect of excellent workability.

請求項9、11の発明によれば、目標点に自動的に点状のレーザ光を照射してその目標点を指示できるので、誤差が少ないと共に、1名の作業員でも墨出し作業を行うことができる。 According to the invention of claim 9, 11, it is possible to instruct the target point automatically irradiated with spot-like laser beam at the target point, the error is small, performs marking operations even one person worker be able to. また、複数の目標点を順次指示する場合であっても、指示装置をその都度設置し直す必要がないと共に、指示装置の構成自体も簡易なものである。 Further, even if the sequentially instructing a plurality of target points, with no need to re-install the pointing device in each case, the configuration itself of the indicating device is also simplified. そのため、墨出し作業に際しての誤差やコストの低減化を図ることができる。 Therefore, it is possible to reduce errors and cost during marking operations.

請求項10、12の発明によれば、目標線に自動的に直線状のレーザ光を照射してその目標線を指示できるので、誤差が少ないと共に、1名の作業員でも墨出し作業を行うことができる。 According to the invention of claim 10, 12, it is possible to instruct the target line automatically irradiated with linear laser beam to the target line, the error is small, performs marking operations even one person worker be able to. また、複数の目標線を順次指示する場合であっても、指示装置をその都度設置し直す必要がないと共に、指示装置の構成自体も簡易なものである。 Further, even if the sequentially instructing a plurality of target line, with no need to re-install the pointing device in each case, the configuration itself of the indicating device is also simplified. そのため、墨出し作業に際しての誤差やコストの低減化を図ることができる。 Therefore, it is possible to reduce errors and cost during marking operations.

請求項13、14の発明によれば、簡易な装置構成によりコストの低減化を図ることができると共に、装置の設置位置の3次元座標及び設置姿勢からなる設置情報の算出が可能である。 According to the invention of claim 13, 14, it is possible to reduce the cost by a simple apparatus configuration, it is possible to calculate the installation information of three-dimensional coordinates and installation posture of the installation position of the device.

以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。 It will be described below with reference to embodiments of the present invention with reference to the drawings.
第1実施形態に係る指示装置1は、図1〜図4に示すように、MPU(Microprocessing Unit、マイクロプロセッサ)2、RAM(Random Access Memory、随時書き込み読み出しメモリ)3、ROM(Read Only Memory、読み出し専用メモリ)4、レーザ光照射部5、回転駆動部6、角度検出部7、操作部8、入力部9、及び表示部10等を備えたものであり、各部2〜10はバス11を介して互いに通信可能に接続されている。 Instruction issuing apparatus 1 according to the first embodiment, as shown in FIGS. 1 to 4, MPU (Microprocessing Unit, a microprocessor) 2, RAM (Random Access Memory, random access memory) 3, ROM (Read Only Memory, read-only memory) 4, a laser beam irradiation unit 5, rotary drive unit 6, the angle detection unit 7, an operation unit 8, which includes an input unit 9, and the display unit 10 or the like, each part 2-10 bus 11 through and are communicatively connected to each other. 操作部8、入力部9、及び表示部10は、遠隔操作部12に設けられている。 Operation unit 8, the input unit 9 and the display unit 10, is provided in the remote control unit 12.

ここでいう指示装置とは、建築現場における墨出し、建築部材の位置決め、測量等のために被照射面に点状のレーザ光LPを照射して目標点を指示する装置をいう。 The term indicating device and is put ink in the construction site, the positioning of the building element, refers to a device for indicating the target point by irradiating a laser beam LP of point-like surface to be irradiated for surveying the like. なお、屋内空間(室内空間、廊下空間、階段空間、玄関ホール等)13を模式的に6面体で表した図5に示す例では、3次元座標が既知である第1既知点K 1 、第2既知点K 2 、第3既知点K 3や墨出し等のための目標点Bを屋内空間13の天井面13a上に設定しているが、これに限定されるものではなく、被照射面は屋内空間13の壁面13bや床面13c、屋外の外壁面やウッドデッキの床面等であってもよい。 Incidentally, the indoor space in the example shown (indoor space, corridor space, stairs space, entrance hall, etc.) 13 in FIG. 5 showing schematically in hexahedral, first known point K 1 3-dimensional coordinates are known, the 2 known point K 2, and the target point B, such as for the third known point K 3 or marking set on the ceiling surface 13a of the indoor space 13, but is not limited to this, the irradiated surface the wall 13b and the floor 13c of the indoor space 13, may be a floor surface or the like of the outdoor outer wall surface and wood deck.

ROM4は、MPU2により各部3〜10の動作を制御するための各種制御プログラム、表示部10に表示される各種の画面情報やメッセージ等を記憶している。 ROM4 stores various screen information and messages that are displayed various control programs for controlling the operation of each unit 3-10, the display unit 10 or the like by MPU 2. なお、制御プログラム等を記憶する記憶手段はROM4に限定されるものではなく、フラッシュメモリ等の書き換え可能なものであってもよい。 The storage means for storing a control program and the like are not limited to ROM 4, or may be rewritable medium such as a flash memory.

MPU2は、ROM4に記憶された制御プログラムに従って各部3〜10の動作を制御する制御部として機能する。 MPU2 functions as a control unit for controlling the operation of each unit 3-10 in accordance with a control program stored in ROM 4. RAM3は、角度検出部7により検出されるレーザ光照射部5の初期位置Iからのパン角度P及びチルト角度T、入力部9により入力される第1既知点K 1の3次元座標、第2既知点K 2の3次元座標、第3既知点K 3の3次元座標、算出された指示装置1の設置位置Aの3次元座標及び設置姿勢等を記憶する記憶部として機能する。 RAM3 is pan angle P and the tilt angle T from the initial position I of the laser beam irradiation unit 5 which is detected by the angle detection unit 7, the first three-dimensional coordinates of the known point K 1 input by the input unit 9, the second three-dimensional coordinates of the known point K 2, functions as a storage unit for storing the three-dimensional coordinates and installation posture, etc. of the third three-dimensional coordinates of the known point K 3, calculated instruction device 1 of the installation position a.

ここでいうレーザ光照射部5の初期位置とは、レーザ光照射部5のパン角度P及びチルト角度Tがいずれも0ラジアン(0°)である位置をいう。 The initial position of the laser beam irradiation unit 5 as used herein means a position pan angle P and the tilt angle T of the laser beam irradiation unit 5 is both 0 radians (0 °). 既知点とは、基準点(原点)Oからの3次元座標が既知である点をいう。 The known point, the reference point (origin) three-dimensional coordinates from the O refers to that it is known. 基準点Oからの3次元座標とは、基準点Oを基準とする3次元のワールド(グローバル)座標系Wにおける座標をいう。 The three-dimensional coordinates of the reference point O, refers to coordinates in the three dimensional world (global) coordinate system W relative to the reference point O. 指示装置1の設置位置Aは、図4に示すように、レーザ光照射部5のパン駆動の中心軸CPとチルト駆動の中心軸CTとの交点に設定するのが望ましい。 Installation position A of the pointing device 1, as shown in FIG. 4, it is desirable to set the intersection of the central axis CT central axis CP and tilt driving of the pan drive the laser beam irradiation unit 5. なお、基準点O〔ワールド座標系W上の3次元座標は(0,0,0)。 The three-dimensional coordinates on the reference point O [world coordinate system W is (0,0,0). 〕は、図5のような床面13cの隅角部の他、適宜の位置に設定可能である。 ], In addition to the corners of the floor 13c as shown in FIG. 5, it can be set at an appropriate position.

また、指示装置1の設置姿勢とは、図2〜図4に示すように、指示装置1の設置位置Aを基準とする指示装置1固有のローカル座標系Lをいい、ワールド座標系Wからローカル座標系Lへの回転を表す回転行列式Rで表現される。 Also, the installation posture of the indicator device 1, as shown in FIGS. 2 to 4 refers to a pointing device 1 own local coordinate system L relative to the installation position A of the indicator device 1, the local from the world coordinate system W It is represented by the rotation matrix equation R representing the rotation of the coordinate system L. 回転行列式Rは、オイラー角α(ラジアン、Z軸回りの回転角)、β(ラジアン、新しいY軸回りの回転角)、γ(ラジアン、新しいZ軸回りの回転角)を用いて次の数式〔1〕のように表現できるが、その他にロール(roll、Z軸回りの回転)・ピッチ(pitch、新しいY軸回りの回転)・ヨー(yaw、新しいX軸回りの回転)、3次元ベクトル、4元数等で表現することもできる(『徐剛著、辻三郎著「3次元ビジョン」共立出版、1998年4月、p.19〜22』等参照。)。 Rotation determinant R is the Euler angles alpha (radians, the rotation angle of the Z axis), beta (radians, new Y-axis rotation angle), gamma (radians, new Z-axis rotational angle) to the next using can be expressed as equation (1), other roll (roll, rotation around the Z-axis) pitch (pitch, rotation of the new Y-axis) yaw (yaw, rotation of the new X-axis), three-dimensional vector, it can also be expressed by the quaternion, etc. ( "JoTsuyoshi al., TsujiSaburo al.," 3D vision "Kyoritsu publishing, April 1998, p.19~22", etc. reference.).

レーザ光照射部5は、図3〜図5に示すように、被照射面に点状のレーザ光LPを照射して被照射面上の点を指示する。 Laser light irradiation unit 5, as shown in FIGS. 3 to 5, to indicate the points on the irradiated surface is irradiated with a laser beam LP of point-like surface to be irradiated. レーザ光LPの色は赤色等でもよいが、緑色又は青色のレーザ光LPを採用すれば、日光が直接的又は間接的に当たる明るい被照射面にレーザ光LPを照射する場合であっても、レーザ光LPを視認し易いという利点がある。 The color of the laser light LP may be a red, etc., but by adopting a green or blue laser light LP, even when irradiating the laser beam LP bright illuminated surface that sunlight directly or indirectly, a laser there is an advantage that it is easy to visually recognize the light LP.

このレーザ光照射部5は、図2〜図4に示すように、円柱状に形成されて本体ケース14内に収容されており、先端5aの中央から中心軸CL方向にレーザ光LPを出射する。 The laser beam irradiation unit 5, as shown in FIGS. 2 to 4, is formed in a cylindrical shape is housed in the body case 14, to emit a laser beam LP to the central axis CL direction from the center of the front end 5a . 本体ケース14はアルミニウム又は合成樹脂等により中空の円柱状でかつ上部が半球状に形成されており、レーザ光照射部5の直径よりも少し大きい幅のスリット15が本体ケース14の頂部から下部付近に渡って設けられている。 Near the bottom from the top of the main body case 14 of aluminum or synthesized by resin hollow cylindrical and that of the upper is formed in a hemispherical shape, a slit 15 of slightly larger width than the diameter of the laser beam irradiation unit 5 is the main body case 14 It is provided over.

回転駆動部6は、図2及び図4に示すように、レーザ光照射部5のパン駆動及びチルト駆動を行う。 Rotary drive unit 6, as shown in FIGS. 2 and 4, panning driving and tilt driving of the laser beam irradiation unit 5. この回転駆動部6はいずれもステッピングモータやDC(direct current、直流電流)サーボ等で構成されたパン駆動部(図示せず)及びチルト駆動部(図示せず)を備えており、これらパン駆動部やチルト駆動部は本体ケース14内に収容されている。 The both rotary drive unit 6 or a stepping motor DC (direct current, DC current) is provided with a pan drive section constituted by a servo or the like (not shown) and a tilt driving unit (not shown), these pan drive parts and tilt driving unit is accommodated in the body case 14. 本体ケース14は、図2〜図4に示すように、半球状の上部を上方に向けた状態で回転軸(図示せず)を介してアルミニウム又は合成樹脂等からなる円板状の基板16上に軸着されている。 Body case 14, as shown in FIGS. 2 to 4, hemispherical top in a state where the upward rotation shaft made of aluminum or synthetic resin or the like (not shown) via a disk-shaped substrate 16 on It is pivotally attached to. パン駆動部は、図2に示すように、本体ケース14を回転駆動することによって、本体ケース14内に収容されたレーザ光照射部5のパン駆動〔例えばローカル座標系LのZ軸の正方向から見たときの反時計回りを正とするパン角度P=−π〜+πラジアン(−180°〜+180°)〕を行う。 Pan drive unit, as shown in FIG. 2, by rotating the body case 14, the positive direction of the Z-axis of the pan drive [for example, a local coordinate system L of the laser beam irradiation unit 5 housed in the body case 14 anti clockwise a positive pan angle P = -π~ + π radians (-180 ° ~ + 180 °)] when viewed from performing. チルト駆動部は、図4に示すように、レーザ光照射部5のチルト駆動〔例えばローカル座標系LのY軸の正方向から見たときの反時計回りを正とするチルト角度T=−π/3〜+π/2ラジアン(−60°〜+90°)〕をスリット15に沿うように行う。 Tilt drive unit, as shown in FIG. 4, the tilt angle T = - [pi] to the counterclockwise positive when viewed from the positive direction of the Y-axis of the laser beam irradiation unit tilt drive [for example, a local coordinate system 5 L of / performed. 3 to + [pi / 2 radians (-60 ° ~ + 90 °)] along the slit 15.

ここでいうパン(pan)とは水平面(ローカル座標系LのXY平面、例えば基板16の面方向に対して平行な面。)内での回転をいい、チルト(tilt)とは鉛直面(ローカル座標系LのZ軸を含む平面、例えば基板16の面方向に対して垂直な面。)内での回転をいう。 The term bread (pan) and the horizontal plane (XY plane of the local coordinate system L, a plane parallel. For example with respect to the surface direction of the substrate 16) refers to the rotation within the vertical plane and the tilt (tilt) (local plane containing the Z axis of the coordinate system L, refers to a rotation in a vertical plane.) in example with respect to the surface direction of the substrate 16. なお、レーザ光照射部5のパン駆動可能な範囲、チルト駆動可能な範囲、初期位置Iは特に限定されるものではなく、必要に応じて適宜変更可能である。 Incidentally, bread drivable range of the laser beam irradiation unit 5, tilting drivable range, the initial position I is not particularly limited and can be appropriately changed as necessary. チルト駆動可能な範囲を大きくする場合は、スリット15をより長く形成する等してレーザ光LPが本体ケース14で遮蔽されないようにしておけばよい。 When increasing the tilt drivable range, the laser beam LP and the like to longer form a slit 15 it is sufficient to avoid being blocked by the body case 14. また、基板16の形状は、円板状の他、矩形板状、多角形板状等であってもよい。 The shape of the substrate 16, in addition to the disc-shaped, rectangular plate, and may be a polygonal plate shape.

角度検出部7は、本体ケース14内に収容されており、レーザ光照射部5の初期位置Iからのパン角度P及びチルト角度Tを検出する。 Angle detecting unit 7 is housed in the body case 14, for detecting the pan angle P and the tilt angle T from the initial position I of the laser beam irradiation unit 5. 検出されたパン角度P及びチルト角度Tは、RAM3に記憶される。 Detected pan angle P and the tilt angle T is stored in the RAM 3.

操作部8は、レバーやキー等で構成されており、回転駆動部6におけるパン駆動部及びチルト駆動部の他、レーザ光照射部5のON・OFF、指示装置1の電源のON・OFF等を操作する。 Operation unit 8 is configured by a lever or key, etc., other pan drive unit and the tilt driving unit of the rotary drive unit 6, ON · OFF of the laser beam irradiation unit 5, ON · OFF the power source of the indicator device 1, etc. to manipulate. 即ち、指示装置1に対するユーザによる各種操作は、この操作部8を通じて行われる。 That is, various operations by the user for the indicator device 1 is performed through the operation unit 8. ここで、操作部8を遠隔操作部12に設けることにより回転駆動部6を遠隔操作するように構成しておけば、ユーザが指示装置1から離れた位置で操作できるので、作業性に優れるという利点がある。 Here, if constitute a rotation driving unit 6 so as to remotely control by providing an operation unit 8 to the remote control unit 12, that it is possible to operate at a position where the user has left the indicator device 1, is excellent in workability there is an advantage.

入力部9は、キー、キーボード、又はキーパッド等で構成されており、図5のような第1既知点K 1 、第2既知点K 2 、第3既知点K 3 、及び目標点Bの各3次元座標等を入力する。 The input unit 9, a key, a keyboard, or key is constituted by a pad or the like, the first known point K 1 as shown in FIG. 5, the second known point K 2, third known point K 3, and the target point B entering each three-dimensional coordinates or the like. 入力された第1既知点K 1 、第2既知点K 2 、第3既知点K 3 、及び目標点Bの各3次元座標等は、RAM3に記憶される。 The first known point K 1 input, a second known point K 2, third known point K 3, and the 3-dimensional coordinates or the like of the target point B is stored in the RAM 3. ここで、入力部9を遠隔操作部12に設けることにより上記の3次元座標等を遠隔入力するように構成しておけば、ユーザが指示装置1から離れた位置で入力できるので、作業性に優れるという利点がある。 Here, if to form an input unit 9 to remotely three-dimensional coordinates or the like of the by providing the remote control unit 12 inputs, since it entered the position which the user has left the indicator device 1, the workability there is an advantage that it is excellent. また、第1既知点K 1 、第2既知点K 2 、第3既知点K 3 、及び目標点B等に対応する3次元CAD(Computer Aided Design)の仮想空間内の第1既知点、第2既知点、第3既知点、及び目標点等をマウス、トラックボール、トラックパッド等のポインティングデバイスで位置指定することにより第1既知点K 1 、第2既知点K 2 、第3既知点K 3 、及び目標点Bの各3次元座標等が自動的に入力されるように構成しておけば、ユーザが手入力する手間を省くことができるという利点がある。 The first known point K 1, first known point in the virtual space of the second known point K 2, third known point K 3, and a three-dimensional CAD corresponding to the target point B, etc. (Computer Aided Design), a 2 known point, the third known point, and mouse target point or the like, a trackball, a first known point K 1 by the position specified by a pointing device such as a track pad, a second known point K 2, third known point K 3, and if configured to the 3-dimensional coordinates or the like of the target point B is automatically input, there is an advantage that it is possible to save labor for the user to manually input.

表示部10は、LCD(Liquid Crystal Display、液晶ディスプレイ)等で構成されており、各種の画面情報やメッセージ等を表示する。 Display unit 10, LCD (Liquid Crystal Display, LCD) is constituted by, and displays various screen information and messages, and the like. ここで、表示部10を遠隔操作部12に設け、入力部9により入力される第1既知点K 1 、第2既知点K 2 、第3既知点K 3 、及び目標点Bの各3次元座標等を表示するように構成しておけば、ユーザが入力値をモニターしながら入力できるので、ユーザによる入力ミスを防止できるという利点がある。 Here, it provided the display unit 10 on the remote control unit 12, the first known point K 1 input by the input unit 9, the second known point K 2, third known point K 3, and each three-dimensional target point B if configured to display the coordinates or the like, the user can input while monitoring the input value, can be advantageously prevented input error by the user.

遠隔操作部12における操作部8、入力部9、表示部10は、適宜のインターフェース(図示せず)を介し、指示装置1のバス11に有線方式で接続できる他、無線方式又は赤外線方式等で接続することもできる。 Operating portion 8 in the remote control unit 12, an input unit 9, the display unit 10, via an appropriate interface (not shown), other can be connected in a wired manner to a bus 11 of the indicator device 1, in a wireless manner or infrared type, etc. It can also be connected. また、遠隔操作部12は、操作部8、入力部9、表示部10を有する専用のコントローラとしてもよいが、操作部8、入力部9、表示部10を有するノート型のPC(Personal Computer、パーソナルコンピュータ)、PDA(Personal Digital Assistant、携帯情報端末)、携帯電話等で構成することもできる。 Also, remote control unit 12, an operation unit 8, the input unit 9, also good as a dedicated controller having a display unit 10, an operation unit 8, the input unit 9, a notebook PC having a display unit 10 (Personal Computer, a personal computer), PDA (personal Digital Assistant, portable information terminals), may be constituted by a cellular phone or the like.

なお、レーザ光照射部5、本体ケース14、基板16の形状や材質は特に限定されるものではなく、必要に応じて適宜変更可能である。 The laser beam irradiation unit 5, the main body casing 14, the shape and material of the substrate 16 is not particularly limited and can be appropriately changed as necessary. また、指示装置1は屋内空間13の床面13c上等に設置すればよいが、三脚等の支持手段で床面13c上にパン駆動の中心軸CPが鉛直方向又は床面13cに対して傾斜した状態となるように設置したり、あるいは、適宜の吊り下げ手段で吊り下げたりして、レーザ光LPを適宜の方向に照射可能としてもよい。 Moreover, indicating device 1 may be a floor 13c Choice installed indoor space 13, but inclined with respect to the central axis CP in the vertical direction or the floor 13c of the pan drive on the floor 13c with support means such as a tripod or placed such that the state, or in or suspended in a suitable suspension means may be capable of irradiating laser light LP in an appropriate direction.

次に、指示装置1の設置位置Aの3次元座標及び設置姿勢の算出処理の一例を図6に示すフローチャートに基づいて説明する。 It will now be described with reference to an example of a process of calculating three-dimensional coordinates and installation posture of the installation position A of the pointing device 1 to a flow chart shown in FIG. なお、この算出処理は、ROM4に記憶された制御プログラムに基づいてMPU2が発行する命令に従って行われる。 Note that this calculation processing is performed in accordance with instructions MPU2 issued based on a control program stored in the ROM 4.

この算出処理において、図5のような第1既知点K 1に操作部8の操作によりレーザ光LPが照射されてその第1既知点K 1が指示された場合(ステップS1)、角度検出部7によりレーザ光照射部5の初期位置Iからのパン角度P 1及びチルト角度T 1が検出される(ステップS2)。 In this calculation process, when the first known point K 1 is designated laser beam LP is illuminated by the operation of the operation unit 8 to the first known point K 1 as shown in FIG. 5 (step S1), the angle detector pan angle P 1 and the tilt angle T 1 of the from the initial position I of the laser beam irradiation unit 5 is detected by 7 (step S2). 第1既知点K 1の指示完了は、操作部8に設けた確定キー等の操作により確定すればよい。 First indication completion of the known point K 1 may be decided by the operation, such as enter key provided on the operation unit 8. ここで、ステップS1の前に、ROM4に記憶された「第1既知点を指示して下さい。」等の第1既知点K 1の指示を要求するメッセージが表示部10に表示されるように構成しておけば、熟練者でないユーザにも操作が分かり易いという利点がある。 Here, prior to the step S1, as "Pick a first known point." Stored in ROM4 like first message requesting an indication of known point K 1 of is displayed on the display unit 10 Once you have configured, operation also not a skilled person the user has the advantage of easy to understand.

次いで、入力部9により第1既知点K 1の3次元座標(x 1 ,y 1 ,z 1 )が入力された場合(ステップS3)、その第1既知点K 1が3点目であるか否かが判断される(ステップS4)。 Then, when the three-dimensional coordinates of the input section 9 by the first known point K 1 (x 1, y 1, z 1) is input (step S3), and whether the first known point K 1 is a third point whether it is determined (step S4). ここで、ステップS3の前に、ROM4に記憶された「第1既知点の3次元座標を入力して下さい。」等の第1既知点K 1の3次元座標の入力を要求するメッセージが表示部10に表示されるように構成しておけば、上記と同様、熟練者でないユーザにも操作が分かり易いという利点がある。 Here, prior to the step S3, a message requesting the input of the "Enter three-dimensional coordinates of the first known point." Stored in ROM4 first three-dimensional coordinates of the known point K 1, such as if configured to be displayed in the section 10, as described above, operation in non-skilled user has the advantage that straightforward.

そして、第1既知点K 1が3点目でないと判断された場合(ステップS4でNO)、ステップS1に戻り、2点目の第2既知点K 2について同様の処理が繰り返される(ステップS1〜S4)。 When it is determined that the first known point K 1 is not a third point (NO in step S4), and returns to step S1, the second for the known point K 2 same process of the second point is repeated (step S1 ~S4). 3点目の第3既知点K 3についても同様である(ステップS1〜S4)。 The same applies to the third known point K 3 of the third point (step S1 to S4). 一方、第3既知点K 3が3点目であると判断された場合(ステップS4でYES)、入力部9により入力された第1既知点K 1の3次元座標(x 1 ,y 1 ,z 1 )、第2既知点K 2の3次元座標(x 2 ,y 2 ,z 2 )、第3既知点K 3の3次元座標(x 3 ,y 3 ,z 3 )、角度検出部7により検出された各パン角度P 1 、P 2 、P 3及び各チルト角度T 1 、T 2 、T 3に基づいて当該指示装置1の設置位置Aの3次元座標(x A ,y A ,z A )及び設置姿勢が算出され(ステップS5)、処理が終了する。 On the other hand, if the third known point K 3 is determined to be the third point (YES in step S4), and the first three-dimensional coordinates of the known point K 1 input by the input unit 9 (x 1, y 1, z 1), second three-dimensional coordinates of the known point K 2 (x 2, y 2 , z 2), the third three-dimensional coordinates of the known point K 3 (x 3, y 3 , z 3), the angle detection section 7 each pan angle P 1 detected by, P 2, P 3, and the tilt angle T 1, T 2, 3-dimensional coordinates of the installation position a of the indicator device 1 on the basis of T 3 (x a, y a , z A) and installation position is calculated (step S5), and processing ends.

この場合、指示装置1の設置位置Aの3次元座標及び設置姿勢としての回転行列式Rは、ROM4に記憶された数式〔2〕に従って生成される3つの連立方程式を解くことにより算出される。 In this case, rotation matrix type R as a 3-dimensional coordinates and installation posture of the installation position A of the pointing device 1 is calculated by solving the three simultaneous equations are generated according to equation (2) stored in the ROM 4.

このように、指示装置1は、設置位置Aの3次元座標及び設置姿勢からなる設置情報を算出する設置情報算出装置としても機能する。 Thus, an instruction device 1 also functions as an installation information calculation device that calculates the installation information of three-dimensional coordinates and installation posture of the installation position A. このような設置情報算出装置によれば、簡易な装置構成によりコストの低減化を図ることができると共に、設置位置Aの3次元座標及び設置姿勢からなる設置情報の算出が可能であるという利点がある。 According to the installation information calculation device, the advantage that it is possible to achieve a cost reduction by a simple apparatus configuration, it is possible to calculate the installation information of three-dimensional coordinates and installation posture of the installation position A is there.

次に、目標点Bの指示処理の一例を図7に示すフローチャートに基づいて説明する。 It will now be described with reference to an example of the instruction processing of the target point B in the flowchart shown in FIG. なお、この指示処理も、ROM4に記憶された制御プログラムに基づいてMPU2が発行する命令に従って行われる。 Incidentally, the instruction processing is also performed in accordance with instructions MPU2 issued based on a control program stored in the ROM 4.

この指示処理において、入力部9により図5のような指示しようとする被照射面上の目標点Bの3次元座標(x B ,y B ,z B )が入力された場合(ステップS11)、算出された当該指示装置1の設置位置Aの3次元座標及び入力された目標点Bの3次元座標に基づいて設置位置Aからの目標点Bまでの距離d Bが算出されると共に(ステップS12)、入力された目標点Bの3次元座標、算出された当該指示装置1の設置位置Aの3次元座標、設置姿勢、及び距離d Bに基づいてレーザ光照射部5の初期位置Iからのパン角度P B及びチルト角度T Bが算出される(ステップS13)。 In this instruction process, when the three-dimensional coordinates of the target point B on the illuminated surface to be instructed, such as in FIG. 5 by the input unit 9 (x B, y B, z B) it is input (step S11), and calculated with the distance d B to the target point B from the installation position a on the basis of the three-dimensional coordinates of the three-dimensional coordinates and the input target point B installation position a of the pointing device 1 is calculated (step S12 ), 3-dimensional coordinates of the input target point B, the three-dimensional coordinates of the installation position a of the calculated the indicator device 1, installation posture, and from the initial position I of the laser beam irradiation unit 5 based on the distance d B pan angle P B and the tilt angle T B is calculated (step S13). ここで、ステップS11の前に、ROM4に記憶された「指示しようとする目標点の3次元座標を入力して下さい。」等の目標点Bの3次元座標の入力を要求するメッセージが表示部10に表示されるように構成しておけば、上記と同様、熟練者でないユーザにも操作が分かり易いという利点がある。 Here, before the step S11, "Please enter the three-dimensional coordinates of the target point to be instructed." Stored in ROM4 message display unit to prompt the three-dimensional coordinates of the target point B, such as if configured to be displayed in 10, as described above, operation in non-skilled user has the advantage that straightforward.

この場合、レーザ光照射部5の初期位置Iからのパン角度P B及びチルト角度T Bは、ROM4に記憶された数式〔3〕に従って算出される。 In this case, the pan angle P B and the tilt angle T B from the initial position I of the laser beam irradiation unit 5 is calculated according to equation (3) stored in the ROM 4.

次いで、回転駆動部6により、算出されたパン角度P B及びチルト角度T Bに基づいてレーザ光照射部5のパン駆動及びチルト駆動の少なくともいずれかが行われ、レーザ光照射部5により目標点Bにレーザ光LPが照射されてその目標点Bが指示されれば(ステップS14)、処理が終了する。 Then, by the rotational driving unit 6, at least one of the panning drive and tilt drive of the laser beam irradiation unit 5 based on the calculated pan angle P B and the tilt angle T B is performed, the target point by a laser beam irradiation unit 5 laser light LP is irradiated to B if it is instructed that the target point B (step S14), and processing ends.

目標点Bが指示された場合、ユーザは、墨出し等のためにその目標点Bに印を付けたり、あるいは、その目標点B及び既に付けた印等に基づいて墨出し等を行ったりすればよい。 When the target point B is designated, the user can mark to the target point B for marking such, or by or perform marking or the like on the basis of the target point B and already marked indicia, etc. Bayoi.

上記のような指示装置1によれば、目標点Bに自動的にレーザ光LPを照射してその目標点Bを指示できるので、誤差が少ないと共に、1名の作業員でも墨出し作業等を行うことができる。 According to the indicator device 1 as described above, it is possible to instruct the target point B automatically irradiated with laser light LP to the target point B, along with a small error, the marking work etc. even one person worker It can be carried out. また、複数の目標点Bを順次指示する場合であっても、指示装置1をその都度設置し直す必要がないと共に、指示装置1の構成自体も簡易なものである。 Further, even if the sequentially instructing a plurality of target points B, with no need to re-install the indicator device 1 in each case, the configuration itself of the indicator device 1 is also simplified. そのため、墨出し作業等に際しての誤差やコストの低減化を図ることができるという利点がある。 Therefore, there is an advantage that it is possible to reduce errors and cost during marking operations, and the like.

また、指示装置1を用いた指示方法は、操作部8が回転駆動部6を操作し、レーザ光照射部5が被照射面に点状のレーザ光LPを照射して被照射面上の第1既知点K 1 (第2既知点K 2 、第3既知点K 3 )を指示するステップと、レーザ光照射部5により第1既知点K 1 (第2既知点K 2 、第3既知点K 3 )が指示された場合に角度検出部7がレーザ光照射部5の初期位置Iからのパン角度P 1 (P 2 、P 3 )及びチルト角度T 1 (T 2 、T 3 )を検出するステップと、入力部9が第1既知点K 1 (第2既知点K 2 、第3既知点K 3 )の3次元座標を入力するステップと、判断手段が、第1既知点K 1 (第2既知点K 2 、第3既知点K 3 )が3点目であるか否かを判断するステップと、判断手段により第1既知点K 1 (第2既知点K 2 )が3点目で Also, instruction method using the instruction device 1, the operation unit 8 operates the rotation driving unit 6, a laser beam irradiation portion 5 is irradiated with laser light LP of point-like surface to be irradiated on the surface to be illuminated 1 known point K 1 (second known point K 2, third known point K 3) a step of instructing the first known point K 1 by the laser beam irradiation unit 5 (second known point K 2, third known point K 3) pan angle from the initial position I of the angle detection unit 7 is the laser beam irradiation unit 5 when is instructed P 1 (P 2, P 3 ) and the tilt angle T 1 (T 2, T 3 ) the detection steps and, the input unit 9 is first known point K 1 (second known point K 2, third known point K 3) inputting the three-dimensional coordinates of, determining means, first known point K 1 to ( the second known point K 2, step a, first known point K 1 (second known point K 2) is the third point by determining means for third known point K 3) to determine whether a third point so ないと判断された場合に待機手段が次の第2既知点K 2 (第3既知点K 3 )が指示されるまで待機するステップと、判断手段により第3既知点K 3が3点目であると判断された場合に算出手段が、入力部9により入力された第1既知点K 1の3次元座標、第2既知点K 2の3次元座標、第3既知点K 3の3次元座標、角度検出部7により検出された各パン角度P 1 、P 2 、P 3及び各チルト角度T 1 、T 2 、T 3に基づいて当該指示装置1の設置位置Aの3次元座標及び設置姿勢を算出するステップと、入力部9が被照射面上の目標点Bの3次元座標を入力するステップと、算出手段が、当該算出手段により算出された当該指示装置1の設置位置Aの3次元座標及び入力部9により入力された目標点Bの3次元座標に基づいて設置位置Aから目標 A step of waiting means when it is determined that there is no wait until the second known point K 2 of the following (third known point K 3) is instructed, the third known point K 3 is in the third point by determining means the calculation means when it is determined that the first three-dimensional coordinates of the known point K 1 input by the input unit 9, the second three-dimensional coordinates of the known point K 2, third 3-dimensional coordinates of the known point K 3 each pan angle detected by the angle detector 7 P 1, P 2, P 3 and 3-dimensional coordinates and installation postures of the tilt angle T 1, T 2, T 3 installation position a of the indicator device 1 based on calculating the steps of: inputting unit 9 inputs the three-dimensional coordinates of the target point B on the surface to be illuminated, calculating means, three-dimensional of the indicator device 1 of the installation position a calculated by the calculating means target from the installation position a on the basis of the three-dimensional coordinates of the target point B, which is input by the coordinate and the input unit 9 Bまでの距離d Bを算出すると共に、入力部9により入力された目標点Bの3次元座標、当該算出手段により算出された当該指示装置1の設置位置Aの3次元座標、設置姿勢、及び距離d Bに基づいてレーザ光照射部5の初期位置Iからのパン角度P B及びチルト角度T Bを算出するステップと、回転駆動部6が、算出手段により算出された前記初期位置Iからのパン角度P B及びチルト角度T Bに基づいてレーザ光照射部5のパン駆動及びチルト駆動の少なくともいずれかを行うステップと、レーザ光照射部5が目標点Bにレーザ光LPを照射してその目標点Bを指示するステップとで構成することができる。 It calculates the distance d B to B, three-dimensional coordinates of the three-dimensional coordinates, the installation position A of the calculating means the instruction device 1 calculated by the target point B input by the input unit 9, the installation arrangement and, calculating a pan angle P B and the tilt angle T B from the initial position I of the laser beam irradiation unit 5 based on the distance d B, the rotary drive unit 6, calculated by the calculation means from the initial position I its irradiated and performing at least one of the panning drive and tilt drive of the laser beam irradiation unit 5 on the basis of the pan angle P B and the tilt angle T B, the laser beam irradiation unit 5 with laser light LP to the target point B it can be constituted by the step of instructing the target point B. ここでいう指示方法とは、建築現場における墨出し、建築部材の位置決め、測量等のために被照射面に点状のレーザ光LPを照射して目標点を指示する方法をいう。 The instruction method here, out black in the building site, the positioning of the building element, refers to a method for indicating a target point by irradiating a laser beam LP of point-like surface to be irradiated for surveying the like. このような指示方法によれば、指示装置1と同じ利点がある。 According to such instruction method, it has the same advantages as the pointing device 1.

第2実施形態に係る指示装置21は、図8〜図10に示すように、第1実施形態において、レーザ光照射部5の先端5aに被照射面に直線状のレーザ光LLを照射して被照射面上の直線を指示可能とする変換器22を着脱自在に装着し、回転駆動部6がレーザ光照射部5のパン駆動、チルト駆動、及び自転駆動を行うように構成したものである。 Instructing device 21 according to the second embodiment, as shown in FIGS. 8 to 10, in the first embodiment, by irradiating a linear laser light LL in the irradiated surface at the tip 5a of the laser beam irradiation unit 5 the transducer 22 that enables direct the straight line on the surface to be illuminated freely mounted detachably, in which the rotary drive unit 6 is pan drive of the laser beam irradiation unit 5, and configured to perform tilt driving, and rotation drive .

ここでいう指示装置とは、建築現場における墨出し、建築部材の位置決め、測量等のために被照射面に直線状のレーザ光LLを照射して目標線を指示する装置をいう。 The term indicating device and is put ink in the construction site, the positioning of the building element, it refers to a device for indicating the target line by irradiating a linear laser light LL on the irradiated surface for the survey, and the like.

変換器22は、コリメータレンズやロッドレンズ等を内蔵しており、その半球状に形成された先端22aにはスリット23が設けられている。 Converter 22 has an internal collimating lens or a rod lens, a slit 23 is provided at the distal end 22a formed in its hemispherical. この変換器22は、レーザ光照射部5の先端5aに着脱自在に装着され、レーザ光照射部5の先端5aからその中心軸CL方向に出射するレーザ光LPをスリット23を透して所定の広がり角で出射するように変換する。 The transducer 22 is detachably attached to the distal end 5a of the laser beam irradiation unit 5, a predetermined laser beam LP it through a slit 23 that emits from the distal end 5a of the laser beam irradiation unit 5 to the center axis CL direction It converted to emit in divergence angle. そのため、レーザ光照射部5の先端5aに変換器22を装着しておけば、被照射面に直線状のレーザ光LLを照射して被照射面上の直線を指示することができる。 Therefore, if wearing the transducer 22 to the distal end 5a of the laser beam irradiation unit 5, it is possible to direct the straight line on the surface to be illuminated is irradiated with the linear laser light LL on the illuminated surface. なお、変換器22の装着方式は特に限定されるものではなく、ネジ式、磁着式、嵌め込み式等の従来公知の技術を採用することができる。 Incidentally, the mounting method of the converter 22 is not particularly limited, threaded, can be adopted magnetically attached formula, the conventional art telescopic like. また、変換器22を装着しないでも被照射面に点状のレーザ光LPと直線状のレーザ光LLとを切り替えて照射可能なレーザ光照射部を採用してもよい。 Moreover, converter 22 may employ a laser beam irradiation unit capable of irradiating by switching a laser beam LP and linear laser beam LL of the point-like surface to be irradiated may not wear.

回転駆動部6は、レーザ光照射部5のパン駆動及びチルト駆動に加え、自転駆動をも行う。 Rotary drive unit 6, in addition to the pan driving and tilt driving of the laser beam irradiation unit 5 also performs rotation driving. ここでいう自転とは、レーザ光照射部5の中心軸CL回りの回転をいう。 The rotation as used herein means the rotation of the central shaft CL around the laser beam irradiation unit 5.

この回転駆動部6はパン駆動部及びチルト駆動部に加え、ステッピングモータやDCサーボ等で構成された自転駆動部(図示せず)をも備えており、この自転駆動部も本体ケース14内に収容されている。 The rotary drive unit 6 is added to the pan driving unit and the tilt driving unit, rotation driving unit composed of a stepping motor or DC servo etc. are also provided (not shown), the rotation drive unit to the body case 14 It is housed. 自転駆動部は、レーザ光照射部5の自転駆動〔例えばレーザ光照射部5の中心軸CLの変換器22側から見たときの反時計回りを正とする自転角度J=−π〜+πラジアン(−180°〜+180°)〕を行う。 Rotation driving unit, rotation angle J = -π~ + π radians to the counterclockwise when viewed from the transducer 22 side of the center axis CL of rotation drive [e.g. laser beam irradiation unit 5 of the laser beam irradiation unit 5 positive (-180 ° ~ + 180 °)] performs. なお、レーザ光照射部5の自転駆動可能な範囲も、特に限定されるものではなく、必要に応じて適宜変更可能である。 Incidentally, the rotation driving range of the laser beam irradiation unit 5 is also not particularly limited and can be appropriately changed as necessary. また、図8に示すように、レーザ光照射部5の初期位置Iも、鉛直面(ローカル座標系LのZ軸を含む平面、例えば基板16の面方向に対して垂直な面。)の面方向に対して平行な位置に限定されるものではなく、必要に応じて適宜変更可能である。 Further, as shown in FIG. 8, the initial position I of the laser beam irradiation unit 5 is also the plane of the vertical plane (plane including the Z-axis of the local coordinate system L, such a plane perpendicular to the plane direction of the substrate 16.) is not limited to a position parallel to the direction can be appropriately changed as necessary.

角度検出部7は、レーザ光照射部5の初期位置Iからのパン角度P、チルト角度T、及び自転角度Jを検出する。 Angle detecting unit 7 detects the panning angle P, the tilt angle T, and rotation angle J from the initial position I of the laser beam irradiation unit 5. 検出されたパン角度P、チルト角度T、及び自転角度Jは、RAM3に記憶される。 Detected pan angle P, the tilt angle T, and rotation angle J is stored in the RAM 3. ここでいうレーザ光照射部5の初期位置とは、レーザ光照射部5のパン角度P、チルト角度T、自転角度Jがいずれも0ラジアン(0°)である位置をいう。 The initial position of the laser beam irradiation unit 5 as used herein means pan angle P of the laser beam irradiation unit 5, a tilt angle T, the position is either 0 radians (0 °) rotation angle J is.

次に、図11のような目標線Eの指示処理の一例を図12に示すフローチャートに基づいて説明する。 Will now be described with reference to the flowchart of FIG. 12 shows an example of an instruction processing of the target line E as shown in FIG. 11. なお、この指示処理も、ROM4に記憶された制御プログラムに基づいてMPU2が発行する命令に従って行われる。 Incidentally, the instruction processing is also performed in accordance with instructions MPU2 issued based on a control program stored in the ROM 4. また、指示装置21の設置位置Aの3次元座標(x A ,y A ,z A )及び設置姿勢としての回転行列式Rは、レーザ光照射部5の先端5aに変換器22を装着していない状態で第1実施形態と同様にして算出される。 Also, three-dimensional coordinates of the installation position A of the pointing device 21 (x A, y A, z A) rotation matrix equation R as and installation posture, not wear transducer 22 to the distal end 5a of the laser beam irradiation unit 5 It is calculated in the same manner as the first embodiment in the absence. 一方、目標線Eの指示処理は、レーザ光照射部5の先端5aに変換器22を装着した状態で行われる。 On the other hand, an instruction processing of the target line E is performed in a state of mounting the transducer 22 to the distal end 5a of the laser beam irradiation unit 5. 更に、図11に示す例では第1既知点K 1 、第2既知点K 2 、第3既知点K 3や墨出し等のための目標線Eを屋内空間13の天井面13a上に設定しているが、これに限定されるものではなく、第1実施形態と同様、被照射面は屋内空間13の壁面13bや床面13c、屋外の外壁面やウッドデッキの床面等であってもよい。 Further, in the example shown in FIG. 11 is set on the ceiling surface 13a of the first known point K 1, a second known point K 2, third known point K 3 and the indoor space 13 a target line E for marking such and that it is not limited thereto, similarly to the first embodiment, the irradiated surface is the wall surface 13b and the floor 13c of the indoor space 13, it may be a floor surface or the like of the outdoor outer wall surface and wood deck .

この指示処理において、入力部9により被照射面における目標線E上の任意点Bの3次元座標(x B ,y B ,z B )及びレーザ光照射部の自転角度Jが入力された場合(ステップS21)、算出された当該指示装置21の設置位置Aの3次元座標及び入力部9により入力された任意点Bの3次元座標に基づいて設置位置Aから任意点Bまでの距離d Bが算出されると共に(ステップS22)、入力部9により入力された任意点Bの3次元座標、算出された当該指示装置21の設置位置Aの3次元座標、設置姿勢、及び距離d Bに基づいてレーザ光照射部5の初期位置Iからのパン角度P B及びチルト角度T Bが算出される(ステップS23)。 In this instruction process, three-dimensional coordinates of an arbitrary point B on the target line E in the illuminated surface by the input unit 9 (x B, y B, z B) and, if the rotation angle J of the laser beam irradiation unit is input ( step S21), and the distance d B from the installation position a on the basis of the three-dimensional coordinates of any point B input by the three-dimensional coordinates and the input unit 9 of the calculated installation position a of the instruction unit 21 to an arbitrary point B together are calculated (step S22), three-dimensional coordinates of any point B input by the input unit 9, the three-dimensional coordinates of the calculated installation position a of the instruction unit 21, based on the installation position, and the distance d B pan angle P B and the tilt angle T B is calculated from the initial position I of the laser beam irradiation unit 5 (step S23). ここで、ステップS21の前に、ROM4に記憶された「指示しようとする目標線上の任意点の3次元座標及びレーザ光照射部の初期位置からの自転角度を入力して下さい。」等の任意点Bの3次元座標及び自転角度Jの入力を要求するメッセージが表示部10に表示されるように構成しておけば、第1実施形態と同様、熟練者でないユーザにも操作が分かり易いという利点がある。 Here, before step S21, "Enter rotation angle from the three-dimensional coordinates and the initial position of the laser beam irradiation section of any point of the target line to be indicated." Stored in ROM4 like any Once you have configured message requesting an input of the three-dimensional coordinates and rotation angle J of the point B is displayed on the display unit 10, similarly to the first embodiment, that the operation to not skilled users intelligible there is an advantage.

この場合、レーザ光照射部5の初期位置Iからのパン角度P B及びチルト角度T Bは、第1実施形態と同様、ROM4に記憶された数式〔3〕に従って算出される。 In this case, the pan angle P B and the tilt angle T B from the initial position I of the laser beam irradiation unit 5, as in the first embodiment is calculated according to equation (3) stored in the ROM 4.

次いで、回転駆動部6により、算出されたパン角度P B及びチルト角度T B 、並びに、入力部9により入力されたレーザ光照射部5の自転角度Jに基づいてレーザ光照射部5のパン駆動、チルト駆動、及び自転駆動の少なくともいずれかが行われ、レーザ光照射部5により任意点Bを含む目標線Eに直線状のレーザ光LLが照射されてその目標線Eが指示されれば(ステップS23)、処理が終了する。 Then, by the rotational driving unit 6, the calculated pan angle P B and the tilt angle T B, as well as, the pan drive the laser beam irradiation unit 5 based on the rotation angle J of the laser beam irradiation unit 5 which is input by the input unit 9 , tilt driving, and at least one of rotation driving is performed, if the target line E is instructed linear laser light LL in the target line E include any point B by the laser beam irradiation unit 5 is irradiated ( step S23), the processing is terminated. 目標線Eが指示された場合、ユーザは、その目標線Eに沿って墨出し等を行えばよい。 When the target line E is instructed, the user may perform marking or the like along its target line E.

上記のような指示装置21によれば、目標線Eに自動的にレーザ光LLを照射してその目標線Eを指示できるので、誤差が少ないと共に、1名の作業員でも墨出し作業等を行うことができる。 According to the instruction unit 21 as described above, it is possible to instruct the target line E automatically irradiated with laser light LL to the target line E, with a small error, the marking work etc. even one person worker It can be carried out. また、複数の目標線Eを順次指示する場合であっても、指示装置21をその都度設置し直す必要がないと共に、指示装置21の構成自体も簡易なものである。 Further, even if the sequentially instructing a plurality of target line E, with no need to re-install the instructing device 21 each time, construction itself of the indicating device 21 is also simplified. そのため、墨出し作業等に際しての誤差やコストの低減化を図ることができるという利点がある。 Therefore, there is an advantage that it is possible to reduce errors and cost during marking operations, and the like.

なお、指示装置21を用いた指示方法は、操作部8が回転駆動部6を操作し、レーザ光照射部5が被照射面に点状のレーザ光LPを照射して被照射面上の第1既知点K 1 (第2既知点K 2 、第3既知点K 3 )を指示するステップと、レーザ光照射部5により第1既知点K 1 (第2既知点K 2 、第3既知点K 3 )が指示された場合に角度検出部7がレーザ光照射部5の初期位置Iからのパン角度P 1 (P 2 、P 3 )及びチルト角度T 1 (T 2 、T 3 )を検出するステップと、入力部9が第1既知点K 1 (第2既知点K 2 、第3既知点K 3 )の3次元座標を入力するステップと、判断手段が、第1既知点K 1 (第2既知点K 2 、第3既知点K 3 )が3点目であるか否かを判断するステップと、判断手段により第1既知点K 1 (第2既知点K 2 )が3点目 Note that instruction method using the instruction unit 21, the operation unit 8 operates the rotation driving unit 6, a laser beam irradiation portion 5 is irradiated with laser light LP of point-like surface to be irradiated on the surface to be illuminated 1 known point K 1 (second known point K 2, third known point K 3) a step of instructing the first known point K 1 by the laser beam irradiation unit 5 (second known point K 2, third known point K 3) pan angle from the initial position I of the angle detection unit 7 is the laser beam irradiation unit 5 when is instructed P 1 (P 2, P 3 ) and the tilt angle T 1 (T 2, T 3 ) the detection steps and, the input unit 9 is first known point K 1 (second known point K 2, third known point K 3) inputting the three-dimensional coordinates of, determining means, first known point K 1 to ( the second known point K 2, step a, first known point K 1 (second known point K 2) is the third point by determining means for third known point K 3) to determine whether a third point でないと判断された場合に待機手段が次の第2既知点K 1 (第3既知点K 3 )が指示されるまで待機するステップと、判断手段により第3既知点K 3が3点目であると判断された場合に算出手段が、入力部9により入力された第1既知点K 1の3次元座標、第2既知点K 2の3次元座標、第3既知点K 3の3次元座標、角度検出部7により検出された各パン角度P 1 、P 2 、P 3及び各チルト角度T 1 、T 2 、T 3に基づいて当該指示装置1の設置位置Aの3次元座標及び設置姿勢を算出するステップと、入力部9が被照射面における目標線E上の任意点Bの3次元座標及びレーザ光照射部5の初期位置Iからの自転角度を入力するステップと、算出手段が、当該算出手段により算出された当該指示装置1の設置位置Aの3次元座標及び入力部9 A step of waiting means when it is determined to wait until the second known point K 1 of the next (third known point K 3) is instructed not equal, the third known point K 3 is in the third point by determining means the calculation means when it is determined that the first three-dimensional coordinates of the known point K 1 input by the input unit 9, the second three-dimensional coordinates of the known point K 2, third 3-dimensional coordinates of the known point K 3 each pan angle detected by the angle detector 7 P 1, P 2, P 3 and 3-dimensional coordinates and installation postures of the tilt angle T 1, T 2, T 3 installation position a of the indicator device 1 based on calculating the steps of: inputting unit 9 inputs the rotation angle from the initial position I of the three-dimensional coordinates and the laser beam irradiation unit 5 of the arbitrary point B on the target line E on the irradiated surface, it is calculating means, three-dimensional coordinate and the input portion of the indicator device 1 of the installation position a calculated by the calculation means 9 より入力された任意点Bの3次元座標に基づいて設置位置Aから任意点Bまでの距離d Bを算出すると共に、入力部9により入力された任意点Bの3次元座標、当該算出手段により算出された当該指示装置1の設置位置Aの3次元座標、設置姿勢、及び距離d Bに基づいてレーザ光照射部5の初期位置Iからのパン角度P B及びチルト角度T Bを算出するステップと、回転駆動部6が、算出手段により算出された前記初期位置Iからのパン角度P B及びチルト角度T B 、並びに入力部9により入力された自転角度Jに基づいてレーザ光照射部5のパン駆動、チルト駆動、及び自転駆動の少なくともいずれかを行うステップと、レーザ光照射部5が目標線Eに直線状のレーザ光LLを照射してその目標線Eを指示するステップとで構成することが Calculates the distance d B to an arbitrary point B from the installation position A on the basis of the three-dimensional coordinates of any point B that is more input, three-dimensional coordinates of any point B input by the input unit 9, by the calculating means three-dimensional coordinates of the calculated installation position a of the indicator device 1, the step of calculating installation posture, and the distance on the basis of the d B pan angle P B and the tilt angle T B from the initial position I of the laser beam irradiation unit 5 When the rotary drive unit 6, the pan angle P B and the tilt angle T B from the initial position I calculated by the calculation means, and the laser beam irradiation unit 5 based on the rotation angle J input by the input unit 9 pan drive, composed of a step of performing tilt driving, and at least one of rotation drive, and the step of instructing the target line E is the laser beam irradiation unit 5 is irradiated with a linear laser light LL in the target line E it is きる。 Kill. ここでいう指示方法とは、建築現場における墨出し、建築部材の位置決め、測量等のために被照射面に直線状のレーザ光LLを照射して目標線を指示する方法をいう。 The instruction method here, out black in the building site, the positioning of the building element, by irradiating a linear laser light LL on the irradiated surface for surveying, etc. refers to a method for indicating the target line. このような指示方法によれば、指示装置21と同じ利点がある。 According to such instruction method, it has the same advantages as the instruction unit 21.

第3実施形態に係る指示装置31は、図13〜図15に示すように、第2実施形態において、先端5aに変換器22を着脱自在に装着したレーザ光照射部5に加え、先端5aに変換器22を着脱自在に装着した垂直レーザ光照射部5Vを設けたものである。 Instruction apparatus 31 according to the third embodiment, as shown in FIGS. 13 to 15, in the second embodiment, in addition to the laser beam irradiation unit 5 which is detachably mounted the transducer 22 to the distal end 5a, the tip 5a converter 22 is provided with a vertical laser beam irradiation portion 5V which detachably mounted to.

垂直レーザ光照射部5Vは、レーザ光照射部5と同様に構成されており、図13及び図15に示すように、本体ケース14内のスリット15の下部付近に変換器22が斜め上方の外側を向くように、かつ、被照射面に鉛直面(ローカル座標系LのZ軸を含む平面、例えば基板16の面方向に対して垂直な面。)の面方向に対して平行な直線状のレーザ光LLVを照射して被照射面上の直線を指示できるように固定されている。 The vertical laser beam irradiation portion 5V, is configured similarly to the laser beam irradiation unit 5, as shown in FIGS. 13 and 15, the outer transducers 22 near the bottom of the slit 15 in the body case 14 is obliquely upward to face and a vertical plane surface to be irradiated (plane including the Z-axis of the local coordinate system L, such a plane perpendicular to the plane direction of the substrate 16.) parallel linear with respect to the surface direction of the is fixed so that it can direct the straight line on the surface to be illuminated is irradiated with a laser beam LLV.

操作部8は、回転駆動部6におけるパン駆動部、チルト駆動部、及び自転駆動部、レーザ光照射部5のON・OFF、指示装置31の電源のON・OFFの他、垂直レーザ光照射部5VのON・OFF等も操作する。 Operation unit 8, the pan driving unit of the rotary drive unit 6, the tilt driving unit, and a rotation drive unit, ON · OFF of the laser beam irradiation unit 5, the other ON · OFF the power source of the indication device 31, the vertical laser beam irradiation unit ON · OFF such as 5V also operation.

レーザ光照射部5により照射される直線状のレーザ光LLと、垂直レーザ光照射部5Vにより照射される直線状のレーザ光LLVとは、被照射面において直交又は所定角度で交差することにより、十字状のレーザ光となる。 Laser light LL straight irradiated by the laser beam irradiation unit 5, the linear laser light LLV emitted by the vertical laser beam irradiation unit 5V, by intersection with orthogonal or predetermined angle in the illuminated surface, a cross-shaped laser light. 目標点Bは、直線状のレーザ光LLと直線状のレーザ光LLVとの交点をその上に合わせることにより指示される。 Target point B is indicated by combining the intersection of the straight line-shaped laser light LL and the line-shaped laser beam LLV thereon. ここでいう十字状のレーザ光には、直線状のレーザ光LLと直線状のレーザ光LLVとが被照射面において直交したものの他、上記のように直線状のレーザ光LLと直線状のレーザ光LLVとが被照射面において直角以外の角度で交差したものも含まれる。 Here the cross-shaped laser beam mentioned are linear another although the laser light LL and the line-shaped laser beam LLV are orthogonal in the irradiated surface, the linear laser light LL and the line-shaped laser as described above also include those with light LLV intersect at an angle other than a right angle at the illuminated surface. 一方、操作部8の操作により垂直レーザ光照射部5VをOFFにすれば、レーザ光照射部5からの直線状のレーザ光LLだけを被照射面に照射することができる。 On the other hand, the vertical laser beam irradiation portion 5V by the operation of the operation unit 8 if OFF, the can be irradiated only linear laser light LL from the laser light irradiating unit 5 to the illuminated surface.

ここでいう指示装置とは、建築現場における墨出し、建築部材の位置決め、測量等のために被照射面に十字状のレーザ光を照射して目標点Bを指示する装置をいう。 Here, the pointing device mentioned is out black in the building site, the positioning of the building element, it refers to a device for indicating the target point B by irradiating the cross-shaped laser beam on the irradiated surface for the survey, and the like. なお、レーザ光照射部5としては、変換器22を装着しないでも操作部8の操作により被照射面に十字状のレーザ光と直線状のレーザ光LLとを切り替えて照射可能なものを採用してもよい。 As the laser beam irradiation unit 5, the irradiated surface by switching the laser beam LL of the cross-shaped laser beam and linearly adopted capable irradiation by the operation of the transducer 22 operation unit 8 not install it may be. また、図8及び図13に示すように、レーザ光照射部5の初期位置Iも、第2実施形態における初期位置Iから+π/2ラジアン(反時計方向へ90°)回転させた位置に限定されるものではなく、必要に応じて適宜変更可能である。 Further, as shown in FIGS. 8 and 13, the initial position I of the laser beam irradiation unit 5 also, from the initial position I of the second embodiment + [pi / 2 radians (90 ° in the counterclockwise direction) limited rotated position the invention is not, and can be appropriately changed as necessary.

次に、指示装置31の設置姿勢及び設置位置Aの3次元座標の算出処理の一例を図16及び図17に示すフローチャートに基づいて説明する。 Will now be described with reference to an example of a process of calculating three-dimensional coordinates of the installation arrangement and installation position A of the pointing device 31 to the flow chart shown in FIGS. 16 and 17. なお、この算出処理は、ROM4に記憶された制御プログラムに基づいてMPU2が発行する命令に従って行われる。 Note that this calculation processing is performed in accordance with instructions MPU2 issued based on a control program stored in the ROM 4.

この算出処理において、図18に示すように、操作部8の操作により空間(例えば屋内空間13)の第1座標軸(例えばX軸)に対して平行な第1直線(例えば入隅線X1)に直線状のレーザ光LLが照射されてその第1直線が指示された場合(ステップS31)、角度検出部7によりレーザ光照射部5の初期位置Iからのパン角度P、チルト角度T、及び自転角度Jが検出される(ステップS32)。 In this calculation process, as shown in FIG. 18, the first straight line parallel to the first axis of the space (e.g., an internal space 13) by the operation of the operation unit 8 (e.g., X-axis) (e.g., the inside corner lines X1) If the first straight line is designated linear laser beam LL is irradiated (step S31), the pan angle P from the initial position I of the laser beam irradiation unit 5 by the angle detection unit 7, the tilt angle T, and rotation angle J is detected (step S32). 第1直線の指示完了は、操作部8に設けた確定キー等の操作により確定すればよい。 Instruction completion of the first straight line, may be decided by the operation, such as enter key provided on the operation unit 8. ここで、ステップS31の前に、ROM4に記憶された「第1直線を指示して下さい。」等の第1直線の指示を要求するメッセージが表示部10に表示されるように構成しておけば、熟練者でないユーザにも操作が分かり易いという利点がある。 Here, before step S31, Oke configured to "Pick first straight line." Stored in ROM4 like first message requesting a linear indication of is displayed on the display unit 10 if, operation also not a skilled person the user has the advantage of easy to understand. なお、空間は、屋内空間13の他、屋外空間等であってもよい。 Incidentally, the space, in addition to the indoor space 13, may be an outdoor space like.

次いで、図19に示すように、操作部8の操作により第1座標軸に対して平行な第2直線(例えば入隅線X2)に直線状のレーザ光LLが照射されてその第2直線が指示された場合(ステップS33)、角度検出部7によりレーザ光照射部5の初期位置Iからのパン角度P、チルト角度T、及び自転角度Jが検出される(ステップS34)。 Then, as shown in FIG. 19, operated by the linear its second straight line indicated laser beam LL is irradiated to the second straight line parallel (e.g. inside corner line X2) with respect to the first coordinate axis of the operation section 8 If it is (step S33), the pan angle P from the initial position I of the laser beam irradiation unit 5 by the angle detection unit 7, the tilt angle T, and rotation angle J is detected (step S34). 第2直線の指示完了も、操作部8に設けた確定キー等の操作により確定すればよい。 Instruction completion of the second straight line also may be decided by the operation, such as enter key provided on the operation unit 8. ここで、ステップS33の前に、ROM4に記憶された「第2直線を指示して下さい。」等の第2直線の指示を要求するメッセージが表示部10に表示されるように構成しておけば、熟練者でないユーザにも操作が分かり易いという利点がある。 Here, before step S33, Oke configured to "Pick second straight." Stored in ROM4 like second message requesting a linear indication of is displayed on the display unit 10 if, operation also not a skilled person the user has the advantage of easy to understand.

そして、図20に示すように、操作部8の操作により空間の第2座標軸(例えばY軸)に対して平行な第3直線(例えば入隅線Y3)に直線状のレーザ光LLが照射されてその第3直線が指示された場合(ステップS35)、角度検出部7によりレーザ光照射部5の初期位置Iからのパン角度P、チルト角度T、及び自転角度Jが検出される(ステップS36)。 Then, as shown in FIG. 20, the linear laser beam LL is irradiated to the third straight line parallel (e.g. inside corner line Y3) relative to the second coordinate axis of the space by the operation of the operation unit 8 (e.g., Y-axis) If the third linear is designated Te (step S35), the pan angle P from the initial position I of the laser beam irradiation unit 5 by the angle detection unit 7, the tilt angle T, and rotation angle J is detected (step S36 ). 第3直線の指示完了も、操作部8に設けた確定キー等の操作により確定すればよい。 Instruction completion of the third straight line also may be decided by the operation, such as enter key provided on the operation unit 8. ここで、ステップS35の前に、ROM4に記憶された「第3直線を指示して下さい。」等の第3直線の指示を要求するメッセージが表示部10に表示されるように構成しておけば、熟練者でないユーザにも操作が分かり易いという利点がある。 Here, before step S35, Oke configured to "Pick third straight." Stored in ROM4 such third message requesting a linear indication of is displayed on the display unit 10 if, operation also not a skilled person the user has the advantage of easy to understand.

次いで、検出された各パン角度P、各チルト角度T、各自転角度Jに基づいて、指示装置31の設置姿勢としての回転行列式Rが算出される(ステップS37)。 Then, the pan angle P detected, the tilt angle T, based on the rotation angle J, rotary determinant R of the installation posture of the pointing device 31 is calculated (step S37).

ここで、ある点のローカル座標系L上の3次元座標を表す行列式をM L 、その点のワールド座標系W上の3次元座標を表す行列式をM W 、設置位置Aのワールド座標系W上の3次元座標(x A ,y A ,z A )を表す行列式をtとすると、次の数式〔4〕が成立する。 Here, a matrix equation representing the three-dimensional coordinates of the local coordinate system L of a point M L, the world coordinate system of the matrix equation representing the three-dimensional coordinates of the world coordinate system W of the point M W, the installation position A 3-dimensional coordinates on W (x a, y a, z a) If the matrix equation representing the a t, the following equation (4) is satisfied.
L =RM W +t ・・〔4〕 M L = RM W + t ·· [4]

ワールド座標系Wにおける基準点Oと設置位置Aとが一致している、即ち、設置位置Aのワールド座標系W上の3次元座標を(0,0,0)と仮定すれば、数式〔4〕から次の数式〔5〕が成立する。 The reference point O and the installation position A is matched in the world coordinate system W, i.e., assuming a 3-dimensional coordinates on the world coordinate system W of the installation position A (0, 0, 0), Equation [4 the following formula [5] is established from].
L =RM W・・〔5〕 M L = RM W ·· [5]

ワールド座標系WのX軸方向(1,0,0)を示す単位ベクトル、Y軸方向(0,1,0)を示す単位ベクトル、及びZ軸方向(0,0,1)を示す単位ベクトルを、それぞれ3行1列の行列式で表されるローカル座標系L上のX軸ベクトルV X 、Y軸ベクトルV Y 、及びZ軸ベクトルV Zとすると、数式〔5〕から次の数式〔6〕が成立する。 Unit vector indicating a unit vector indicating the X-axis direction in the world coordinate system W (1, 0, 0), a unit vector indicating the Y-axis direction (0,1,0), and Z-axis direction (0,0,1) the, X-axis vector V X on the local coordinate system L each represented by the determinant of three rows and one column, Y-axis vector V Y, and when the Z-axis vector V Z, the following equation from equation [5] [ 6] is established.

数式〔6〕を計算すれば、次の数式〔7〕が成立する。 By calculating the equation (6), the following formula [7] is satisfied.
R=[V XYZ ] ・・〔7〕 R = [V X V Y V Z] ·· [7]

図21に示すように、第1直線を指示したレーザ光LL及び設置位置Aを含む平面F1の法線ベクトル(単位ベクトル)をN X1 、第2直線を指示したレーザ光LL及び設置位置Aを含む平面F2の法線ベクトル(単位ベクトル)をN X2とすると、これら法線ベクトルN X1 、N X2はいずれもX軸ベクトルV Xと直交することになるので、X軸ベクトルV Xはベクトル積(外積)として次の数式〔8〕のように表される。 As shown in FIG. 21, the normal vector of the plane F1 including the laser light LL and the installation position A has instructed the first straight line (unit vector) N X1, the laser light LL and the installation position A has instructed the second linear When the normal vector of the plane F2 containing (unit vector) and N X2, since these normal vector N X1, N X2 will be perpendicular to both X-axis vector V X, X-axis vector V X is the vector product It expressed as (outer product) as the following equation (8).
X =N X1 ×N X2・・〔8〕 V X = N X1 × N X2 ·· [8]

図22に示すように、第3直線を指示したレーザ光LL及び設置位置Aを含む平面F3の法線ベクトル(単位ベクトル)をN Yとすると、この法線ベクトルN Y及びX軸ベクトルV XはいずれもY軸ベクトルV Yと直交することになるので、Y軸ベクトルV Yはベクトル積として次の数式〔9〕のように表される。 As shown in FIG. 22, when the normal vector of the plane F3 including the laser light LL and the installation position A has instructed the third straight line (unit vector) and N Y, the normal vector N Y and X-axis vector V X since will be perpendicular to both the Y-axis vector V Y, Y-axis vector V Y is represented by the following formula as a vector product [9].
Y =V X ×N Y・・〔9〕 V Y = V X × N Y ·· [9]

図23に示すように、X軸ベクトルV X及びY軸ベクトルV YはいずれもZ軸ベクトルV Zと直交しているので、Z軸ベクトルV Zはベクトル積として次の数式〔10〕のように表される。 As shown in FIG. 23, since both the X-axis vector V X and Y-axis vector V Y is perpendicular to the Z-axis vector V Z, Z-axis vector V Z is as the following equation (10) as a vector product represented in.
Z =V X ×V Y・・〔10〕 V Z = V X × V Y ·· [10]

ローカル座標系L上のレーザ光照射部5の初期位置Iからの回転を表す回転行列式をR Lとすると、この回転行列式R Lは、ロール(roll、ローカル座標系LのZ軸回りの回転)・ピッチ(pitch、ローカル座標系Lの新しいY軸回りの回転)・ヨー(yaw、ローカル座標系Lの新しいX軸回りの回転)の表現により次の数式〔11〕のように表される。 When the rotation matrix equation representing a rotation from the initial position of the laser beam irradiation unit 5 I of the local coordinate system L and R L, the rotation matrix equation R L is roll (roll, the local coordinate system L for Z-axis rotation) pitch (pitch, expressed as the new Y-axis rotation about) yaw of the local coordinate system L (yaw, the following formula by representations of the rotation of the new X-axis of the local coordinate system L) [11] that.

被照射面上の直線を指示したレーザ光LL及び設置位置Aを含む平面の法線ベクトル(単位ベクトル)をNとすると、この法線ベクトルNは、回転行列式R L及びレーザ光照射部5の初期位置Iにおけるローカル座標系LのZ軸方向(0,0,1)の単位ベクトルを用いて次の数式〔12〕のように表される。 When the normal vector of the plane containing the laser light LL and the installation position A instructs the straight line on the surface to be illuminated (unit vector) and N, the normal vector N is the rotation matrix equation R L and the laser beam irradiation unit 5 using the unit vector in the Z-axis direction of the local coordinate system L (0,0,1) of the initial position I is represented by the following formula [12].

平面F1の法線ベクトルN X1 、平面F2の法線ベクトルN X2 、及び平面F3の法線ベクトルN Yは、数式〔12〕及び検出された各パン角度P、各チルト角度T、各自転角度Jに基づいて算出される。 Normal vector N X1 plane F1, normal vectors N Y of the normal vector N X2, and the plane F3 plane F2, each pan angle P is Equation (12) and the detection, the tilt angle T, the rotation angle It is calculated based on J. 指示装置31の設置姿勢としての回転行列式Rは、算出された法線ベクトルN X1 、N X2 、N Y及び数式〔7〕〜〔10〕に基づいて算出される。 Rotation determinant R of the installation posture of the indicating device 31 is calculated based on the normal vector N X1 calculated, N X2, N Y and Equation [7] to [10]. なお、数式〔7〕〜〔12〕は、ROMに記憶されている。 Incidentally, Equation [7] to [12] is stored in the ROM.

次いで、図24に示すように、操作部8の操作により第1既知点K 1に十字状のレーザ光が照射されてその第1既知点K 1が指示された場合(ステップS38)、角度検出部7によりレーザ光照射部5の初期位置Iからのパン角度P及びチルト角度Tが検出される(ステップS39)。 Then, as shown in FIG. 24, when the first known point K 1 is instructed to the first known point K 1 by the operation of the operation section 8 cross-shaped laser light is irradiated (step S38), the angle detection pan angle P and the tilt angle T from the initial position I of the laser beam irradiation unit 5 is detected by part 7 (step S39). 第1既知点K 1の指示完了も、操作部8に設けた確定キー等の操作により確定すればよい。 First indication completion of the known point K 1 also may be decided by the operation, such as enter key provided on the operation unit 8. ここで、ステップS38の前に、ROM4に記憶された「第1既知点を指示して下さい。」等の第1既知点の指示を要求するメッセージが表示部10に表示されるように構成しておけば、熟練者でないユーザにも操作が分かり易いという利点がある。 Here, before the step S38, the configured such "Pick first known point." Stored in ROM4 like first message requesting an indication of the known point of is displayed on the display unit 10 if, the operation also is not a skilled person the user has the advantage of easy to understand.

そして、入力部9により、第1既知点K 1の3次元座標(x 1 ,y 1 ,z 1 )が入力される(ステップS40)。 Then, the input unit 9, the first three-dimensional coordinates of the known point K 1 (x 1, y 1, z 1) is input (step S40). ここで、ステップS40の前に、ROM4に記憶された「第1既知点の3次元座標を入力して下さい。」等の第1既知点K 1の3次元座標の入力を要求するメッセージが表示部10に表示されるように構成しておけば、熟練者でないユーザにも操作が分かり易いという利点がある。 Here, before the step S40, displays a message requesting the input of the "Enter three-dimensional coordinates of the first known point." Stored in ROM4 first three-dimensional coordinates of the known point K 1, such as if configured to be displayed in the section 10, operation in non-skilled user has the advantage that straightforward.

次いで、操作部8の操作により第2既知点K 2に十字状のレーザ光が照射されてその第2既知点K 2が指示された場合(ステップS41)、角度検出部7によりレーザ光照射部5の初期位置Iからのパン角度P及びチルト角度Tが検出される(ステップS42)。 Then, when the second known point K 2 is instructed by operating the operation unit 8 to the second known point K 2 cross-shaped laser light is irradiated (step S41), the laser beam irradiation unit by the angle detecting section 7 pan angle P and the tilt angle T from the initial position I of 5 is detected (step S42). 第2既知点K 2の指示完了も、操作部8に設けた確定キー等の操作により確定すればよい。 Second indication completion of the known point K 2 also may be decided by the operation, such as enter key provided on the operation unit 8. ここで、ステップS41の前に、ROM4に記憶された「第2既知点を指示して下さい。」等の第2既知点K 2の指示を要求するメッセージが表示部10に表示されるように構成しておけば、熟練者でないユーザにも操作が分かり易いという利点がある。 Here, before step S41, as "Pick a second known point." Stored in ROM4 like second message requesting an indication of known point K 2 of the is displayed on the display unit 10 Once you have configured, operation also not a skilled person the user has the advantage of easy to understand.

そして、入力部9により、第2既知点K 2の3次元座標(x 2 ,y 2 ,z 2 )が入力される(ステップS43)。 Then, the input unit 9, the second three-dimensional coordinates of the known point K 2 (x 2, y 2, z 2) is input (step S43). ここで、ステップS43の前に、ROM4に記憶された「第2既知点の3次元座標を入力して下さい。」等の第2既知点K 2の3次元座標の入力を要求するメッセージが表示部10に表示されるように構成しておけば、熟練者でないユーザにも操作が分かり易いという利点がある。 Here, before the step S43, it displays a message requesting the input of the "Enter three-dimensional coordinates of the second known point." Stored in ROM4 second three-dimensional coordinates of the known point K 2 of such if configured to be displayed in the section 10, operation in non-skilled user has the advantage that straightforward.

次いで、検出された各パン角度P及び各チルト角度T、算出された設置姿勢としての回転行列式R、並びに、入力された第1既知点K 1の3次元座標及び第2既知点K 2の3次元座標に基づいて、指示装置31の設置位置Aの3次元座標が算出されれば(ステップS44)、処理が終了する。 Then, the pan angle P and the tilt angle T detected, the rotation matrix equation R as calculated installation posture, and the first known point K 1 of the three-dimensional coordinates and a second known point K 2 input based on the three-dimensional coordinates, if three-dimensional coordinates of the installation position a of the pointing device 31 is calculated (step S44), the processing is terminated.

ここで、既知点(第1既知点K 1又は第2既知点K 2 )のローカル座標系L上の3次元座標を表す行列式をM L 、設置位置Aと既知点との距離をd、ローカル座標系L上の設置位置Aから既知点への方向(u,v,w)を示す単位ベクトルをVとすると、次の数式〔13〕が成立する。 Here, a known point M a determinant representing the three-dimensional coordinates in the local coordinate system L (first known point K 1 or the second known point K 2) L, the distance between the installation position A and known point d, direction from the installation position a on the local coordinate system L to a known point (u, v, w) when a unit vector indicating the that is V, the following equation (13) is satisfied.
L =dV ・・〔13〕 M L = dV ·· [13]

既知点のワールド座標系W上の3次元座標(x,y,z)を表す行列式をM Wとすると、数式〔13〕と数式〔4〕とから次の数式〔14〕が成立する。 Three-dimensional coordinates of the world coordinate system W of the known point (x, y, z), the matrix equation representing the a M W, equation [13] and equation [4] from the following formula [14] is established.

数式〔14〕は、次の数式〔15〕、〔16〕、〔17〕に展開することができる。 Equation [14], the following equation [15], [16], it can be expanded to [17].

ローカル座標系LのX軸方向(1,0,0)を示す単位ベクトルをV L 、ローカル座標系L上の初期位置Iから既知点への回転時の自転角度Jを0ラジアンとすると、数式〔11〕から次の数式〔18〕が成立する。 A unit vector indicating the X-axis direction of the local coordinate system L (1, 0, 0) V L, when the rotation angle J during rotation from the initial position I of the local coordinate system L to the known point and 0 radians, equation the following formula [18] is established from [11].

ローカル座標系L上の設置位置Aから既知点への方向(u,v,w)を示す単位ベクトルVは、数式〔18〕、検出された各パン角度P及び各チルト角度Tに基づいて算出される。 Unit vector V representing the direction (u, v, w) from the installation position A on the local coordinate system L to a known point, calculated on the basis of the equation [18], the pan was detected angle P and the tilt angle T It is. 指示装置31の設置位置Aの3次元座標及び設置位置Aと既知点との距離dは、算出された単位ベクトルV、入力された第1既知点K 1の3次元座標及び第2既知点K 2の3次元座標に基づいて数式〔15〕〜〔17〕から生成される6つの連立方程式を解くことにより算出される。 The distance d between the 3-dimensional coordinates and the installation position A and known point installation position A pointing device 31 is calculated unit vectors V, three-dimensional coordinates and a second known point K of the first known point K 1 input It is calculated by solving six simultaneous equations generated from equations [15] - [17] based on the second three-dimensional coordinates. なお、数式〔15〕〜〔18〕は、ROMに記憶されている。 Note that equation [15] - [18] is stored in the ROM.

このように、指示装置31は、設置姿勢や設置位置Aの3次元座標を算出する設置情報算出装置としても機能する。 Thus, an instruction unit 31 also functions as an installation information calculation unit for calculating three-dimensional coordinates of the installation posture and installation position A. このような設置情報算出装置によれば、簡易な装置構成によりコストの低減化を図ることができると共に、設置姿勢や設置位置Aの3次元座標の算出が可能であるという利点がある。 According to the installation information calculation device, there is an advantage that it is possible to reduce the cost by a simple apparatus configuration, it is possible to calculate the three-dimensional coordinates of the installation posture and installation position A. また、第1実施形態の指示装置1や第2実施形態の指示装置21に比べ、既述の第1直線、第2直線、及び第3直線の指示により指示装置31の設置姿勢を比較的簡単な計算式でより高速に算出できると共に、第1既知点K 1及び第2既知点K 2の指示並びに第1既知点K 1の3次元座標及び第2既知点K 2の3次元座標の入力により指示装置31の設置位置Aの3次元座標を比較的簡単な計算式でより高速に算出できるという利点がある。 Also, compared to the instruction unit 21 of the indicator device 1 and the second embodiment of the first embodiment, the first straight line described above, a relatively simple installation attitude of the pointing device 31 according to an instruction of the second straight line, and the third straight line together can be calculated faster by Do equation, the input of the first known point K 1 and the second 3-dimensional coordinates of the well first known point K 1 of a known point K 2 and the second 3-dimensional coordinates of the known point K 2 there is an advantage that more can be calculated at high speed by a relatively simple calculation formula the three-dimensional coordinates of the installation position a of the pointing device 31 by.

次に、図25のような目標点Bの指示処理の一例を図26に示すフローチャートに基づいて説明する。 It will now be described with reference to the flowchart shown in FIG. 26 an example of an instruction processing of the target point B as shown in FIG. 25. なお、この指示処理も、ROM4に記憶された制御プログラムに基づいてMPU2が発行する命令に従って行われる。 Incidentally, the instruction processing is also performed in accordance with instructions MPU2 issued based on a control program stored in the ROM 4.

この指示処理において、入力部9により被照射面上の目標点Bの3次元座標(x B ,y B ,z B )が入力された場合(ステップS51)、算出された設置位置Aの3次元座標及び入力された目標点Bの3次元座標に基づいてレーザ光照射部5の初期位置Iからのパン角度P及びチルト角度Tが算出される(ステップS52)。 In this instruction process, 3-dimensional coordinates of the target point B on the surface to be illuminated by the input unit 9 (x B, y B, z B) If is inputted (step S51), 3-dimensional computed installation position A pan angle P and the tilt angle T from the initial position I of the laser beam irradiation unit 5 is calculated on the basis of the three-dimensional coordinates of the coordinates and the input target point B (step S52). なお、ステップS51の前に、ROM4に記憶された「目標点の3次元座標を入力して下さい。」等の目標点Bの3次元座標の入力を要求するメッセージが表示部10に表示されるように構成しておけば、熟練者でないユーザにも操作が分かり易いという利点がある。 Incidentally, before the step S51, "Please enter the three-dimensional coordinates of the target point." Stored such message requesting input of a 3-dimensional coordinates of the target point B of is displayed on the display unit 10 on the ROM4 Once you have configured, operation also not a skilled person the user has the advantage of easy to understand.

ここで、算出された設置位置Aのワールド座標系W上の3次元座標(x A ,y A ,z A )、目標点Bのワールド座標系W上の3次元座標(x B ,y B ,z B )、及び目標点Bと設置位置Aとの距離d Bを用いれば、数式〔18〕から次の数式〔19〕が成立する。 Here, the three-dimensional coordinates on the world coordinate system W of the calculated installation position A (x A, y A, z A), 3 -dimensional coordinates on the world coordinate system W of the target point B (x B, y B, z B), and by using the distance d B between the installation position a target point B, and the following formula [19] from the formula [18] is established.

レーザ光照射部5の初期位置Iからのパン角度P及びチルト角度Tは、数式〔19〕中の3つの連立方程式を解くことにより算出される。 Pan angle P and the tilt angle T from the initial position I of the laser beam irradiation unit 5 is calculated by solving the three simultaneous equations in Equation [19]. なお、数式〔19〕は、ROMに記憶されている。 Note that Equation (19) is stored in the ROM.

次いで、図25に示すように、回転駆動部6が制御され、算出されたパン角度P及びチルト角度Tに基づいて目標点Bに十字状のレーザ光が照射されてその目標点Bが指示されれば(ステップS53)、処理が終了する。 Then, as shown in FIG. 25, the rotational drive unit 6 is controlled, the target point B is indicated cross-shaped laser beam at the target point B on the basis of the calculated pan angle P and the tilt angle T is irradiated lever (step S53), processing is completed.

上記のような指示装置31によれば、目標点Bに自動的に十字状のレーザ光を照射してその目標点Bを指示できるので、誤差が少ないと共に、1名の作業員でも墨出し作業等を行うことができる。 According to the instruction unit 31 as described above, it is possible to instruct the target point B to automatically irradiate the cross-shaped laser beam at the target point B, along with a small error, marking work even one person worker or the like can be carried out. また、複数の目標点Bを順次指示する場合であっても、指示装置31をその都度設置し直す必要がないと共に、指示装置31の構成自体も簡易なものである。 Further, even if the sequentially instructing a plurality of target points B, with no need to re-install the pointing device 31 each time, the configuration itself of the indicating device 31 is also simplified. そのため、墨出し作業等に際しての誤差やコストの低減化を図ることができるという利点がある。 Therefore, there is an advantage that it is possible to reduce errors and cost during marking operations, and the like.

なお、指示装置31を用いた指示方法は、操作部8がレーザ光照射部5、並びに、回転駆動部6を操作し、空間の第1座標軸に対して平行な第1直線に直線状のレーザ光LLを照射してその第1直線を指示した場合に、角度検出部7がレーザ光照射部5の初期位置Iからのパン角度P、チルト角度T、及び自転角度Jを検出するステップと、操作部8がレーザ光照射部5及び回転駆動部6を操作し、第1座標軸に対して平行な第2直線に直線状のレーザ光LLを照射してその第2直線を指示した場合に、角度検出部7がレーザ光照射部5の初期位置Iからのパン角度P、チルト角度T、及び自転角度Jを検出するステップと、操作部8がレーザ光照射部5及び回転駆動部6を操作し、空間の第2座標軸に対して平行な第3直線に直線状のレー Note that instruction method using the pointing device 31, the operation unit 8 is the laser beam irradiation unit 5, and, by operating the rotation driving section 6, linear laser to the first straight line parallel to the first axis of the space when instructing the first straight line by irradiating light LL, a step of angle detection unit 7 detects the panning angle P, the tilt angle T, and rotation angle J from the initial position I of the laser beam irradiation unit 5, when the operation unit 8 operates the laser beam irradiation unit 5 and the rotary drive unit 6, and instructs the second straight line by irradiating the linear laser light LL to a second straight line parallel to the first coordinate axis, pan angle P of the angle detection section 7 from the initial position I of the laser beam irradiation unit 5, a tilt angle T, and detecting a rotation angle J, the operation unit 8 operates the laser beam irradiation unit 5 and the rotary drive unit 6 and a linear array to the third straight line parallel to the second coordinate axis of the space 光LLを照射してその第3直線を指示した場合に、角度検出部7がレーザ光照射部5の初期位置Iからのパン角度P、チルト角度T、及び自転角度Jを検出するステップと、設置姿勢算出手段が、角度検出部7によりそれぞれ検出された各パン角度P、各チルト角度T、及び各自転角度Jに基づいて装置の設置姿勢を算出するステップと、操作部8がレーザ光照射部5及び回転駆動部6を操作し、第1既知点K 1に十字状のレーザ光を照射してその第1既知点K 1を指示した場合に、角度検出部7がレーザ光照射部5の初期位置Iからのパン角度P及びチルト角度Tを検出するステップと、入力部9が第1既知点K 1の3次元座標を入力するステップと、操作部8がレーザ光照射部5及び回転駆動部6を操作し、第2既知点K 2に十字状のレー When instructed its third straight line by irradiating light LL, a step of angle detection unit 7 detects the panning angle P, the tilt angle T, and rotation angle J from the initial position I of the laser beam irradiation unit 5, installation orientation calculation unit, the pan angle P detected respectively by the angle detecting section 7, a step of calculating an installation position of the apparatus based on each tilt angle T, and the rotation angle J, the operation unit 8 is the laser beam irradiation part 5 and operates the rotation driving unit 6, when instructed the first known point K 1 is irradiated with a cross-shaped laser beam to a first known point K 1, the angle detection section 7 is the laser beam irradiation unit 5 detecting a pan angle P and the tilt angle T from the initial position I of the steps of the input section 9 for inputting the first three-dimensional coordinates of the known point K 1, the operation unit 8 is the laser beam irradiation unit 5 and the rotation operating the driving unit 6, a cross-shaped array to the second known point K 2 ザ光を照射してその第2既知点K 2を指示した場合に、角度検出部7がレーザ光照射部5の初期位置Iからのパン角度P及びチルト角度Tを検出するステップと、入力部9が第2既知点K 2の3次元座標を入力するステップと、設置位置算出手段が、角度検出部7によりそれぞれ検出された各パン角度P及び各チルト角度T、設置姿勢算出手段により算出された設置姿勢、並びに、入力部9により入力された第1既知点K 1の3次元座標及び第2既知点K 2の3次元座標に基づいて装置の設置位置Aの3次元座標を算出するステップと、入力部9が、指示しようとする被照射面上の目標点Bの3次元座標を入力するステップと、角度算出手段が、設置位置算出手段により算出された設置位置Aの3次元座標及び入力部9により入力された目標点 When it instructed the second known point K 2 is irradiated with laser light, comprising: an angle detecting unit 7 detects the panning angle P and the tilt angle T from the initial position I of the laser beam irradiation unit 5, an input unit a step 9 to enter the second three-dimensional coordinates of the known point K 2, the installation position calculating means, the pan angle P and the tilt angle are respectively detected by the angle detecting section 7 T, it is calculated by the installation posture calculation means calculating installation posture, as well as the three-dimensional coordinates of the installation position a of the apparatus based on the first three-dimensional coordinates and the second three-dimensional coordinates of the known point K 2 of the known point K 1 input by the input unit 9 When the input unit 9, the steps of: inputting the three-dimensional coordinates of the target point B on the illuminated surface to be indicated, the angle calculation means, 3-dimensional coordinates of the installation position a calculated by the setting position calculation unit and target point input by the input unit 9 の3次元座標に基づいてレーザ光照射部5の初期位置Iからのパン角度P及びチルト角度Tを算出するステップと、指示手段が回転駆動部6を制御し、角度算出手段により算出されたパン角度P及びチルト角度Tに基づいて目標点Bに十字状のレーザ光を照射してその目標点Bを指示するステップと、で構成することができる。 Calculating a pan angle P and the tilt angle T from the initial position I of the laser beam irradiation unit 5 based on the three-dimensional coordinates of the pan in which the indicating means controls the rotation driving unit 6, which is calculated by the angle calculation means a step for instructing the target point B on the basis of the angle P and the tilt angle T to the target point B by irradiating the cross-shaped laser beam, in can be configured. ここでいう指示方法とは、建築現場における墨出し、建築部材の位置決め、測量等のために被照射面に十字状のレーザ光を照射して目標点Bを指示する方法をいう。 The instruction method here, out black in the building site, the positioning of the building element, by irradiating the cross-shaped laser beam on the irradiated surface for surveying, etc. refers to a method for indicating a target point B. このような指示方法によれば、指示装置31と同じ利点がある。 According to such instruction method, it has the same advantages as the pointing device 31.

第4実施形態に係る指示装置(図示せず)は、第3実施形態において、加速度検知部(図示せず)を本体ケース14の内部等の適宜の位置に設けたものである。 Instruction device according to the fourth embodiment (not shown), in the third embodiment, in which the acceleration detecting portion (not shown) provided at an appropriate position such as inside the body case 14.

次に、指示装置の設置姿勢及び設置位置Aの3次元座標の算出処理の一例を図27に示すフローチャートに基づいて説明する。 It will now be described with reference to an example of a process of calculating three-dimensional coordinates of the installation arrangement and installation position A of the pointing device to the flow chart shown in FIG. 27. なお、この算出処理は、ROM4に記憶された制御プログラムに基づいてMPU2が発行する命令に従って行われる。 Note that this calculation processing is performed in accordance with instructions MPU2 issued based on a control program stored in the ROM 4.

この算出処理においては、まず、加速度検知部により、指示装置のローカル座標系Lの第1座標軸(例えばX軸)方向の加速度、第2座標軸(例えばY軸)方向の加速度、及び第3座標軸(例えばZ軸)方向の加速度がそれぞれ検知される(ステップS61)。 In this calculation process, firstly, the acceleration detection unit, the first coordinate axis (e.g., X-axis) direction of the acceleration of the local coordinate system L pointing device, a second coordinate axis (e.g. Y-axis) direction of the acceleration, and the third coordinate axis ( for example acceleration in the Z-axis) direction is detected, respectively (step S61).

次いで、図20に示すように、操作部8の操作により空間(例えば屋内空間13)の座標軸(例えばY軸)に対して平行な直線(例えば入隅線Y3)に直線状のレーザ光LLが照射されてその直線が指示された場合(ステップS62)、角度検出部7によりレーザ光照射部5の初期位置Iからのパン角度P、チルト角度T、及び自転角度Jが検出される(ステップS63)。 Then, as shown in FIG. 20, the linear laser light LL in the coordinate axis (e.g. Y-axis) linear parallel to (e.g., inside corner line Y3) space by the operation of the operation unit 8 (eg indoor space 13) If the straight line is designated by irradiation (step S62), the pan angle P from the initial position I of the laser beam irradiation unit 5 by the angle detection unit 7, the tilt angle T, and rotation angle J is detected (step S63 ). ここで、ステップS62の前に、ROM4に記憶された「空間の座標軸に対して平行な直線を指示して下さい。」等の前記直線の指示を要求するメッセージが表示部10に表示されるように構成しておけば、熟練者でないユーザにも操作が分かり易いという利点がある。 Here, before step S62, so that "Pick straight line parallel to the coordinate axes of the space." Stored in ROM4 the message requesting an indication of the straight line or the like is displayed on the display unit 10 Once you have configured, the operation also is not a skilled person the user has the advantage of easy to understand.

そして、検知された各加速度、並びに、検出されたパン角度P、チルト角度T、及び自転角度Jに基づいて、指示装置の設置姿勢としての回転行列式Rが算出される。 Each sensed acceleration, and the detected pan angle P, the tilt angle T, and based on the rotation angle J, the rotation matrix equation R as installation posture of the pointing device is calculated.

ここで、指示装置のローカル座標系LのX軸方向の加速度をA X 、Y軸方向の加速度をA Y 、Z軸方向の加速度をA Z 、重力加速度をGとすると、既述のZ軸ベクトルV Zは次の数式〔20〕のように表される。 Here, acceleration A X of the X-axis direction of the local coordinate system L indicating device, acceleration A Y of the Y-axis direction, acceleration A Z of the Z-axis direction, when the gravitational acceleration and G, above the Z-axis the vector V Z is represented by the following formula [20].

図28に示すように、既述のY軸ベクトルV Yは、Z軸ベクトルV Z及び既述の平面F3の法線ベクトルN Yと直交することになるので、ベクトル積として次の数式〔21〕のように表される。 As shown in FIG. 28, above the Y-axis vector V Y, it means that the perpendicular to the normal vector N Y of Z-axis vector V Z and aforementioned plane F3, the following equation as a vector product [21 represented as].
Y =V Z ×N Y・・〔21〕 V Y = V Z × N Y ·· [21]

図23に示すように、Z軸ベクトルV Z及びY軸ベクトルV Yはいずれも既述のX軸ベクトルV Xと直交しているので、X軸ベクトルV Xはベクトル積として次の数式〔22〕のように表される。 As shown in FIG. 23, Z-axis vector V since both the Z and Y-axis vector V Y is orthogonal to the aforementioned X-axis vector V X, X-axis vector V X is the following formula as the vector product [22 represented as].
X =V Z ×V Y・・〔22〕 V X = V Z × V Y ·· [22]

平面F3の法線ベクトルN Yは、数式〔12〕及び検出された各パン角度P、各チルト角度T、各自転角度Jに基づいて算出される。 Normal vector N Y plane F3 is the pan angle P is Equation (12) and the detection, the tilt angle T, is calculated based on the rotation angle J. 指示装置の設置姿勢としての回転行列式Rは、算出された法線ベクトルN Y及び数式〔7〕、〔20〕〜〔22〕に基づいて算出される。 Rotation determinant R of the installation posture of the pointing device, the normal vector N Y and Equation calculated [7], is calculated based on [20] - [22]. なお、数式〔20〕〜〔22〕も、ROM4に記憶されている。 Note that equation [20] - [22] it is also stored in the ROM 4.

その後の処理は、第3実施形態と同様である。 The subsequent process is the same as the third embodiment. また、目標点Bの指示処理も、第3実施形態と同様に行われる。 Further, an instruction processing of the target point B is also performed as in the third embodiment.

上記のような指示装置によれば、第3実施形態と同様の利点の他、指示装置の設置姿勢を算出する際の直線の指示が1回で済むので、作業性に優れるという利点がある。 According to the pointing device as described above, other similar advantages as the third embodiment, since the linear indication in calculating the installation attitude of the pointing device only once, there is an advantage that workability is excellent.

なお、この指示装置を用いた指示方法は、加速度検知部が装置の第1座標軸方向の加速度、第2座標軸方向の加速度、及び第3座標軸方向の加速度をそれぞれ検知するステップと、操作部8がレーザ光照射部5、並びに、回転駆動部6を操作し、空間の第1座標軸に対して平行な第1直線に直線状のレーザ光LLを照射してその第1直線を指示した場合に、角度検出部7がレーザ光照射部5の初期位置Iからのパン角度P、チルト角度T、及び自転角度Jを検出するステップと、操作部8がレーザ光照射部5及び回転駆動部6を操作し、第1座標軸に対して平行な第2直線に直線状のレーザ光LLを照射してその第2直線を指示した場合に、角度検出部7がレーザ光照射部5の初期位置Iからのパン角度P、チルト角度T、及び自転角度Jを Note that instruction method using the pointing device includes the steps of detecting acceleration of the first coordinate axis direction of the acceleration detection unit device, the second coordinate axis direction acceleration, and the acceleration of the third coordinate axis direction, respectively, the operating unit 8 laser light irradiation unit 5, and, by operating the rotary drive unit 6, when instructed the first straight line by irradiating a linear laser light LL to the first straight line parallel to the first axis of the space, pan angle P of the angle detection section 7 from the initial position I of the laser beam irradiation unit 5, a tilt angle T, and detecting a rotation angle J, the operation unit 8 operates the laser beam irradiation unit 5 and the rotary drive unit 6 and, when instructed the second straight line by irradiating the linear laser light LL to a second straight line parallel to the first axis, the angle detection section 7 from the initial position I of the laser beam irradiation unit 5 pan angle P, the tilt angle T, and the rotation angle J 出するステップと、操作部8がレーザ光照射部5及び回転駆動部6を操作し、空間の第2座標軸に対して平行な第3直線に直線状のレーザ光LLを照射してその第3直線を指示した場合に、角度検出部7がレーザ光照射部5の初期位置Iからのパン角度P、チルト角度T、及び自転角度Jを検出するステップと、設置姿勢算出手段が、加速度検知部により検知された各加速度並びに角度検出部7により検出されたパン角度P、チルト角度T、及び自転角度Jに基づいて装置の設置姿勢を算出するステップと、操作部8がレーザ光照射部5及び回転駆動部6を操作し、第1既知点K 1に十字状のレーザ光を照射してその第1既知点K 1を指示した場合に、角度検出部7がレーザ光照射部5の初期位置Iからのパン角度P及びチルト角度Tを検出 A step of leaving, the operation unit 8 operates the laser beam irradiation unit 5 and the rotary drive unit 6, the third was irradiated with linear laser light LL to a third straight line parallel to the second coordinate axis of the space If the instructed linear, pan angle P of the angle detection section 7 from the initial position I of the laser beam irradiation unit 5, detecting a tilt angle T, and rotation angle J, the installation posture calculation means, the acceleration detection unit pan angle P is detected by the acceleration and the angle detector 7 detected by the tilt angle T, and a step of calculating an installation position of the device based on the rotation angle J, the operation unit 8 is the laser beam irradiation unit 5 and operating the rotational driving unit 6, when instructed the first known point K 1 is irradiated with a cross-shaped laser beam to a first known point K 1, the angle detection section 7 is the initial position of the laser beam irradiation unit 5 detect the pan angle P and the tilt angle T from I るステップと、入力部9が第1既知点K 1の3次元座標を入力するステップと、操作部8がレーザ光照射部5及び回転駆動部6を操作し、第2既知点K 2に十字状のレーザ光を照射してその第2既知点K 2を指示した場合に、角度検出部7がレーザ光照射部5の初期位置Iからのパン角度P及びチルト角度Tを検出するステップと、入力部9が第2既知点K 2の3次元座標を入力するステップと、設置位置算出手段が、角度検出部7によりそれぞれ検出された各パン角度P及び各チルト角度T、設置姿勢算出手段により算出された設置姿勢、並びに、入力部9により入力された第1既知点K 1の3次元座標及び第2既知点K 2の3次元座標に基づいて装置の設置位置Aの3次元座標を算出するステップと、入力部9が、指示しようとする被照射 That step and, by operating the steps of the input section 9 for inputting the first three-dimensional coordinates of the known point K 1, the operation unit 8 is a laser beam irradiation unit 5 and the rotary drive unit 6, a cross in the second known point K 2 a step of when instructed the second known point K 2, the angle detection unit 7 detects the panning angle P and the tilt angle T from the initial position I of the laser beam irradiation unit 5 is irradiated Jo of the laser beam, a step of inputting section 9 inputs a second three-dimensional coordinates of the known point K 2, the installation position calculating means, the pan angle P and the tilt angle T was respectively detected by the angle detecting unit 7, the installation posture calculation means calculated calculated installation posture, as well as the three-dimensional coordinates of the installation position a of the apparatus based on the first three-dimensional coordinates and the second three-dimensional coordinates of the known point K 2 of the known point K 1 input by the input unit 9 the irradiated comprising the steps of, the input unit 9, which attempts to instruct 上の目標点Bの3次元座標を入力するステップと、角度算出手段が、設置位置算出手段により算出された設置位置Aの3次元座標及び入力部9により入力された目標点Bの3次元座標に基づいてレーザ光照射部5の初期位置Iからのパン角度P及びチルト角度Tを算出するステップと、指示手段が回転駆動部6を制御し、角度算出手段により算出されたパン角度P及びチルト角度Tに基づいて目標点Bに十字状のレーザ光を照射してその目標点Bを指示するステップと、で構成することができる。 Inputting the three-dimensional coordinates of the target point B above, the angle calculation means, 3-dimensional coordinates and three-dimensional coordinates of the target point B input by the input unit 9 of the installation position A calculated by the setting position calculation means calculating a pan angle P and the tilt angle T from the initial position I of the laser beam irradiation unit 5 based on, the indicating means controls the rotation driving unit 6, the pan was calculated by the angle calculation means angle P and the tilt a step for instructing the target point B by irradiating the cross-shaped laser beam at the target point B on the basis of the angle T, in can be configured. ここでいう指示方法とは、建築現場における墨出し、建築部材の位置決め、測量等のために被照射面に十字状のレーザ光を照射して目標点Bを指示する方法をいう。 The instruction method here, out black in the building site, the positioning of the building element, by irradiating the cross-shaped laser beam on the irradiated surface for surveying, etc. refers to a method for indicating a target point B. このような指示方法によれば、前記指示装置と同じ利点がある。 According to such instruction method, it has the same advantages as the pointing device.

以上の第1〜第4実施形態において、複数の指示装置1、21、31を用いて複数の目標点Bや目標線Eを同時に指示すれば、墨出し作業等をより効率良く行うことができるという利点がある。 In the first to fourth embodiments described above, if at the same time instructing a plurality of target points B and target line E by using a plurality of pointing device 1, 21, 31, it is possible to efficiently marking operations like there is an advantage in that. この場合、複数の指示装置1、21、31に対して共通の1つの遠隔操作部12により遠隔操作や遠隔入力を可能としておけば、遠隔操作部12を指示装置1、21、31ごとに持ち替える必要がないと共に、コストダウンを図ることができるという利点がある。 In this case, if a plurality of indicating device one remote control unit 12 of the common for 1, 21, 31 to enable the remote control and remote input, Mochikaeru the remote control unit 12 for each pointing device 1, 21, 31 with no need, there is an advantage that the cost can be reduced.

また、レーザ光LP、LL、LLVの照射により発色又は変色する塗料を被照射面に塗布したり、あるいは、レーザ光LP、LL、LLVの照射により発色又は変色する塗材を表面に塗り付けたテープ又はシートを被照射面に貼り付けたりしておけば、指示装置1、21、31による目標点Bや目標線Eの指示によりそれらの部分が発色又は変色して墨出し点や墨出し線となるので、墨出しの手間を省略できるという利点がある。 Also, smeared laser light LP, LL, the paint color or discolored by irradiation of LLV or applied to the surface to be irradiated, or the laser light LP, LL, a coating material which develops a color or discolored by irradiation of LLV the surface if the tape or sheet and or stuck to the surface to be illuminated, indicating device marking point or marking lines in color development or discoloration portions thereof by an instruction of the target point B and the target line E by 1, 21, 31 since the, there is an advantage of being able to omit the trouble of marking. 上記の塗料や塗材としては、フォトクロミック材料、サーモクロミック材料等が挙げられる。 Examples of the coating material and coating material, the photochromic material, thermochromic material, and the like.

以上のように、本発明に係る指示装置及び指示方法は建築現場における墨出し、建築部材の位置決め、測量等に際しての誤差やコストの低減化を図るのに適しており、本発明に係る設置情報算出装置及び設置情報算出方法はコストの低減化や装置の設置姿勢及び設置位置の3次元座標の算出を可能とするのに適している。 As described above, the indicating device and instruction method according to the present invention is put ink in a construction site, the positioning of the building element is suitable for achieving an error and cost reduction of the time of the survey, such as, installation information according to the present invention calculating apparatus and an installation information calculation method is suitable to permit calculation of the three-dimensional coordinates of the installation arrangement and the installation position of the cost reduction and equipment.

第1実施形態に係る指示装置の構成例を示すブロック図。 Block diagram illustrating a configuration example of a pointing device according to the first embodiment. 指示装置の概略平面図。 Schematic plan view of the indicating device. 指示装置の概略正面図。 Schematic front view of a pointing device. ローカル座標系のY軸の正方向から見た指示装置の概略断面図。 Schematic cross-sectional view of the indicating device as seen from the positive direction of Y-axis of the local coordinate system. 屋内空間の模式図。 Schematic diagram of the indoor space. 指示装置の設置位置の3次元座標及び設置姿勢の算出処理の一例を示すフローチャート。 Flow chart illustrating an example of a process of calculating three-dimensional coordinates and installation posture of the installation position of the pointing device. 目標点の指示処理の一例を示すフローチャート。 Flow chart illustrating an example of an instruction processing of the target point. 第2実施形態に係る指示装置の概略平面図。 Schematic plan view of the indicating device according to the second embodiment. 指示装置の概略正面図。 Schematic front view of a pointing device. ローカル座標系のY軸の正方向から見た指示装置の概略断面図。 Schematic cross-sectional view of the indicating device as seen from the positive direction of Y-axis of the local coordinate system. 屋内空間の模式図。 Schematic diagram of the indoor space. 目標線の指示処理の一例を示すフローチャート。 Flow chart illustrating an example of an instruction processing of the target line. 第3実施形態に係る指示装置の概略正面図。 Schematic front view of the indicated device according to a third embodiment. 指示装置の概略平面図。 Schematic plan view of the indicating device. ローカル座標系のY軸の正方向から見た指示装置の概略断面図。 Schematic cross-sectional view of the indicating device as seen from the positive direction of Y-axis of the local coordinate system. 指示装置の設置姿勢及び設置位置の3次元座標の算出処理の一例を示すフローチャート。 Flow chart illustrating an example of a process of calculating three-dimensional coordinates of the installation arrangement and the installation position of the pointing device. 指示装置の設置姿勢及び設置位置の3次元座標の算出処理の一例を示すフローチャート。 Flow chart illustrating an example of a process of calculating three-dimensional coordinates of the installation arrangement and the installation position of the pointing device. ワールド座標系のX軸に対して平行な第1の入隅線に直線状のレーザ光を照射してその入隅線を指示した状態を示す模式図。 Schematic view showing a state in which an instruction to the input corner lines by irradiating a linear laser beam to the first entrance corner line parallel to the X-axis of the world coordinate system. ワールド座標系のX軸に対して平行な第2の入隅線に直線状のレーザ光を照射してその入隅線を指示した状態を示す模式図。 Schematic view showing a state in which an instruction to the input corner lines by irradiating a linear laser beam to the second input corners line parallel to the X-axis of the world coordinate system. ワールド座標系のY軸に対して平行な第3の入隅線に直線状のレーザ光を照射してその入隅線を指示した状態を示す模式図。 Schematic view showing a state in which an instruction to the input corner lines by irradiating a linear laser beam to the third input corners line parallel to the Y-axis of the world coordinate system. 第1の入隅線を指示した直線状のレーザ光及び設置位置を含む第1の平面と、第2の入隅線を指示した直線状のレーザ光及び設置位置を含む第2の平面とが交差した状態を示す模式図。 A first plane containing a linear laser beam and the installation position of which indicates the first entry corner line, and a second plane containing a linear laser beam and the installation position of which indicates the second inlet corner line schematic diagram showing a crossed state. 第3の入隅線を指示した直線状のレーザ光及び設置位置を含む第3の平面を示す模式図。 Schematic diagram illustrating a third plane containing the third linear laser beam and the installation position of which indicates the entrance corner lines. X軸ベクトル、Y軸ベクトル、及びZ軸ベクトルが互いに直交した状態を示す説明図。 X-axis vector, Y-axis vector, and explanatory view showing a state in which the Z-axis vector are orthogonal to each other. 第1既知点に十字状のレーザ光を照射してその第1既知点を指示した状態を示す模式図。 Schematic view showing a state in which an instruction to the first known point by irradiating the cross-shaped laser beam to a first known point. 目標点に十字状のレーザ光を照射してその目標点を指示した状態を示す模式図。 Schematic view showing a state in which an instruction to the target point by irradiating the cross-shaped laser beam at the target point. 目標点の指示処理の一例を示すフローチャート。 Flow chart illustrating an example of an instruction processing of the target point. 第4実施形態に係る指示装置の設置姿勢及び設置位置の3次元座標の算出処理の一例を示すフローチャート。 Flow chart illustrating an example of a process of calculating three-dimensional coordinates of the installation arrangement and the installation position of the pointing device according to a fourth embodiment. 入隅線を指示した直線状のレーザ光及び設置位置を含む平面を示す模式図。 Schematic diagram showing a plane containing a linear laser beam and the installation position of which indicates the entrance corner line.

符号の説明 DESCRIPTION OF SYMBOLS

1、21、31 指示装置 2 MPU 1, 21, 31 pointing device 2 MPU
3 RAM 3 RAM
4 ROM 4 ROM
5 レーザ光照射部 5V 垂直レーザ光照射部 6 回転駆動部 7 角度検出部 8 操作部 9 入力部 A 設置位置 B 目標点又は任意点 K 1第1既知点 K 2第2既知点 K 3第3既知点 I 初期位置12 遠隔操作部 LP 点状のレーザ光 LL 直線状のレーザ光 LLV 直線状のレーザ光13 屋内空間(空間) 5 the laser beam irradiation unit 5V vertical laser beam irradiation portion 6 rotation driving unit 7 the angle detector 8 operation unit 9 input section A installation position B the target point or any point K 1 a first known point K 2 second known point K 3 3 known point I initial position 12 remote control unit LP point-shaped laser light LL linear laser light LLV linear laser beam 13 indoor space (space)
13a 天井面(被照射面) 13a ceiling surface (irradiated surface)
13b 壁面(被照射面) 13b the wall (the surface to be illuminated)
13c 床面(被照射面) 13c floor (irradiated surface)
E 目標線 X1 入隅線(第1直線) E target line X1 inside corner line (first straight line)
X2 入隅線(第2直線) X2 inside corner line (second straight line)
Y3 入隅線(第3直線又は直線) Y3 inside corner line (third straight or linear)

Claims (14)

  1. 空間内の被照射面に直線状のレーザ光を照射して前記被照射面上の直線を指示するか又は前記被照射面に十字状のレーザ光を照射して前記被照射面上の点を指示するレーザ光照射手段と、 The point is irradiated with cross-shaped laser beam in a linear or the irradiated surface is irradiated with a laser beam to indicate a line on the surface to be illuminated in the illuminated surface in the space on the surface to be illuminated and laser light irradiation means for instructing,
    このレーザ光照射手段のパン駆動、チルト駆動、及び自転駆動を行う回転駆動手段と、 Pan drive of the laser beam irradiation means, a rotation driving means for performing a tilting drive, and rotation drive,
    前記レーザ光照射手段及び前記回転駆動手段を操作する操作手段と、 And operating means for operating said laser beam irradiation means and the rotation driving means,
    この操作手段の操作により前記空間の第1座標軸に対して平行な第1直線に直線状のレーザ光が照射されてその第1直線が指示された場合に、前記レーザ光照射手段の初期位置からのパン角度、チルト角度、及び自転角度を検出する第1角度検出手段と、 If the first straight line is designated by a linear laser beam is irradiated to the first straight line parallel to the first coordinate axis of the space by the operation of the operating means, from the initial position of the laser beam irradiation means pan angle of the first angle detection means for detecting a tilt angle, and rotation angle,
    前記操作手段の操作により前記第1座標軸に対して平行な第2直線に直線状のレーザ光が照射されてその第2直線が指示された場合に、前記レーザ光照射手段の初期位置からのパン角度、チルト角度、及び自転角度を検出する第2角度検出手段と、 If the second straight line is designated linear laser beam to the second straight line parallel to said first coordinate axis by operation of said operating means is irradiated, bread from the initial position of the laser beam irradiation means angle, a second angle detecting means for detecting a tilt angle, and rotation angle,
    前記操作手段の操作により前記空間の第2座標軸に対して平行な第3直線に直線状のレーザ光が照射されてその第3直線が指示された場合に、前記レーザ光照射手段の初期位置からのパン角度、チルト角度、及び自転角度を検出する第3角度検出手段と、 If the third linear is designated by linear laser beam is irradiated to a third straight line parallel to the second coordinate axis of the space by the operation of the operation means, from the initial position of the laser beam irradiation means pan angle of the third angle detection means for detecting a tilt angle, and rotation angle,
    前記第1角度検出手段、前記第2角度検出手段、及び前記第3角度検出手段によりそれぞれ検出された各パン角度、各チルト角度、及び各自転角度に基づいて当該指示装置の設置姿勢を算出する設置姿勢算出手段と、 It said first angle detecting means, calculates an installation attitude of the pointing device on the basis the second angle detecting means, and the pan angle detected respectively by the third angle detection means, the tilt angle, and the rotation angle and installation posture calculating means,
    前記操作手段の操作により、3次元座標が既知である第1既知点に十字状のレーザ光が照射されてその第1既知点が指示された場合に、前記レーザ光照射手段の初期位置からのパン角度及びチルト角度を検出する第4角度検出手段と、 By operation of the operation means, if the first known point is designated a cross-shaped laser light is irradiated to the first known point three-dimensional coordinates are known, from the initial position of the laser beam irradiation means a fourth angle detecting means for detecting a pan angle and tilt angle,
    前記操作手段の操作により、3次元座標が既知である第2既知点に十字状のレーザ光が照射されてその第2既知点が指示された場合に、前記レーザ光照射手段の初期位置からのパン角度及びチルト角度を検出する第5角度検出手段と、 By operation of the operation means, if the second known point is designated a cross-shaped laser light is irradiated to a second known point three-dimensional coordinates are known, from the initial position of the laser beam irradiation means a fifth angle detecting means for detecting a pan angle and tilt angle,
    前記第1既知点の3次元座標及び前記第2既知点の3次元座標を入力する既知点入力手段と、 A known point input means for inputting three-dimensional coordinates of the three-dimensional coordinates and the second known point of the first known point,
    前記第4角度検出手段及び前記第5角度検出手段によりそれぞれ検出された各パン角度及び各チルト角度、前記設置姿勢算出手段により算出された設置姿勢、並びに、前記既知点入力手段により入力された第1既知点の3次元座標及び第2既知点の3次元座標に基づいて当該指示装置の設置位置の3次元座標を算出する設置位置算出手段と、 Each pan angle and the tilt angle are respectively detected by the fourth angle detection means and the fifth angle detecting means, installed attitude calculated by the installation posture calculation means, and, the input by the known point input means and installation position calculation means for calculating three-dimensional coordinates of the installation position of the pointing device based on 1 dimensional coordinates of the three-dimensional coordinates and a second known point of the known point,
    指示しようとする前記被照射面上の目標点の3次元座標を入力する目標点入力手段と、 A target point input means for inputting three-dimensional coordinates of the target points on the surface to be illuminated to be indicated,
    前記設置位置算出手段により算出された設置位置の3次元座標及び前記目標点入力手段により入力された目標点の3次元座標に基づいて前記レーザ光照射手段の初期位置からのパン角度及びチルト角度を算出する角度算出手段と、 The pan angle and the tilt angle from the initial position of the laser beam irradiation unit based on the three-dimensional coordinates of the target point inputted by the three-dimensional coordinates and the target point input means of the installation position calculated by the set position calculation means and the calculated angle calculation means,
    前記回転駆動手段を制御し、前記角度算出手段により算出されたパン角度及びチルト角度に基づいて前記目標点に十字状のレーザ光を照射してその目標点を指示する指示手段と、 An instruction unit operable to control the rotation drive means, and instructs the target point by irradiating the cross-shaped laser beam to the target point based on pan angle and the tilt angle calculated by said angle calculating means,
    を備えたことを特徴とする指示装置。 Instruction apparatus characterized by comprising a.
  2. 空間内の被照射面に直線状のレーザ光を照射して前記被照射面上の直線を指示するか又は前記被照射面に十字状のレーザ光を照射して前記被照射面上の点を指示するレーザ光照射手段と、 The point is irradiated with cross-shaped laser beam in a linear or the irradiated surface is irradiated with a laser beam to indicate a line on the surface to be illuminated in the illuminated surface in the space on the surface to be illuminated and laser light irradiation means for instructing,
    このレーザ光照射手段のパン駆動、チルト駆動、及び自転駆動を行う回転駆動手段と、 Pan drive of the laser beam irradiation means, a rotation driving means for performing a tilting drive, and rotation drive,
    前記レーザ光照射手段及び前記回転駆動手段を操作する操作手段と、 And operating means for operating said laser beam irradiation means and the rotation driving means,
    当該指示装置の第1座標軸方向の加速度、第2座標軸方向の加速度、及び第3座標軸方向の加速度をそれぞれ検知する加速度検知手段と、 An acceleration detecting means for detecting a first coordinate axis direction of the acceleration of the pointing device, the second coordinate axis direction acceleration, and the acceleration of the third coordinate axis direction, respectively,
    前記操作手段の操作により前記空間の座標軸に対して平行な直線に直線状のレーザ光が照射されてその直線が指示された場合に、前記レーザ光照射手段の初期位置からのパン角度、チルト角度、及び自転角度を検出する第1角度検出手段と、 If the straight line is designated is irradiated linear laser beam a straight line parallel to the coordinate axes of the space by the operation of the operation means, the pan angle from the initial position of the laser beam irradiation means, tilt angle , and a first angle detecting means for detecting the rotation angle,
    前記加速度検知手段により検知された各加速度及び前記第1角度検出手段により検出されたパン角度、チルト角度、及び自転角度に基づいて当該指示装置の設置姿勢を算出する設置姿勢算出手段と、 And installation posture calculation means for calculating an installation position of the indicating device on the basis of the pan angle detected by the acceleration and the first angle detecting means is detected by the acceleration detection means, tilt angle, and rotation angle,
    前記操作手段の操作により、3次元座標が既知である第1既知点に十字状のレーザ光が照射されてその第1既知点が指示された場合に、前記レーザ光照射手段の初期位置からのパン角度及びチルト角度を検出する第2角度検出手段と、 By operation of the operation means, if the first known point is designated a cross-shaped laser light is irradiated to the first known point three-dimensional coordinates are known, from the initial position of the laser beam irradiation means a second angle detecting means for detecting a pan angle and tilt angle,
    前記操作手段の操作により、3次元座標が既知である第2既知点に十字状のレーザ光が照射されてその第2既知点が指示された場合に、前記レーザ光照射手段の初期位置からのパン角度及びチルト角度を検出する第3角度検出手段と、 By operation of the operation means, if the second known point is designated a cross-shaped laser light is irradiated to a second known point three-dimensional coordinates are known, from the initial position of the laser beam irradiation means a third angle detection means for detecting a pan angle and tilt angle,
    前記第1既知点の3次元座標及び前記第2既知点の3次元座標を入力する既知点入力手段と、 A known point input means for inputting three-dimensional coordinates of the three-dimensional coordinates and the second known point of the first known point,
    前記第2角度検出手段及び前記第3角度検出手段によりそれぞれ検出された各パン角度及び各チルト角度、前記設置姿勢算出手段により算出された設置姿勢、並びに、前記既知点入力手段により入力された第1既知点の3次元座標及び第2既知点の3次元座標に基づいて当該指示装置の設置位置の3次元座標を算出する設置位置算出手段と、 Each pan angle and the tilt angle are respectively detected by the second angle detecting means and the third angle detection means, installed attitude calculated by the installation posture calculation means, and, the input by the known point input means and installation position calculation means for calculating three-dimensional coordinates of the installation position of the pointing device based on 1 dimensional coordinates of the three-dimensional coordinates and a second known point of the known point,
    指示しようとする前記被照射面上の目標点の3次元座標を入力する目標点入力手段と、 A target point input means for inputting three-dimensional coordinates of the target points on the surface to be illuminated to be indicated,
    前記設置位置算出手段により算出された設置位置の3次元座標及び前記目標点入力手段により入力された目標点の3次元座標に基づいて前記レーザ光照射手段の初期位置からのパン角度及びチルト角度を算出する角度算出手段と、 The pan angle and the tilt angle from the initial position of the laser beam irradiation unit based on the three-dimensional coordinates of the target point inputted by the three-dimensional coordinates and the target point input means of the installation position calculated by the set position calculation means and the calculated angle calculation means,
    前記回転駆動手段を制御し、前記角度算出手段により算出されたパン角度及びチルト角度に基づいて前記目標点に十字状のレーザ光を照射してその目標点を指示する指示手段と、 An instruction unit operable to control the rotation drive means, and instructs the target point by irradiating the cross-shaped laser beam to the target point based on pan angle and the tilt angle calculated by said angle calculating means,
    を備えたことを特徴とする指示装置。 Instruction apparatus characterized by comprising a.
  3. 操作手段が、空間内の被照射面に直線状のレーザ光を照射して前記被照射面上の直線を指示するか又は前記被照射面に十字状のレーザ光を照射して前記被照射面上の点を指示するレーザ光照射手段、並びに、このレーザ光照射手段のパン駆動、チルト駆動、及び自転駆動を行う回転駆動手段を操作し、前記空間の第1座標軸に対して平行な第1直線に直線状のレーザ光を照射してその第1直線を指示した場合に、第1角度検出手段が前記レーザ光照射手段の初期位置からのパン角度、チルト角度、及び自転角度を検出するステップと、 Operating means, the irradiated surface is irradiated with a cross-shaped laser beam or the irradiated surface is irradiated with a linear laser beam directs a line on the surface to be illuminated in the illuminated surface in the space laser beam irradiation means for instructing a point above, as well as pan drive of the laser beam irradiation means, tilt driving, and operates the rotation driving means for performing a rotation driving, the first parallel to the first coordinate axis of said space when instructing the first straight line by irradiating a linear laser beam in a straight line, the step in which the first angle detecting means for detecting a pan angle, tilt angle, and rotation angle from the initial position of the laser beam irradiation means When,
    前記操作手段が前記レーザ光照射手段及び前記回転駆動手段を操作し、前記第1座標軸に対して平行な第2直線に直線状のレーザ光を照射してその第2直線を指示した場合に、第2角度検出手段が前記レーザ光照射手段の初期位置からのパン角度、チルト角度、及び自転角度を検出するステップと、 When the operating means operates the laser beam irradiation means and the rotation driving means, instructs the second straight line by irradiating a linear laser beam to the second straight line parallel to said first coordinate axis, a step in which the second angle detecting means for detecting a pan angle, tilt angle, and rotation angle from the initial position of the laser beam irradiation means,
    前記操作手段が前記レーザ光照射手段及び前記回転駆動手段を操作し、前記空間の第2座標軸に対して平行な第3直線に直線状のレーザ光を照射してその第3直線を指示した場合に、第3角度検出手段が前記レーザ光照射手段の初期位置からのパン角度、チルト角度、及び自転角度を検出するステップと、 When the operating means operates the laser beam irradiation means and the rotation driving means, instructs the third straight line by irradiating a linear laser beam to the third straight line parallel to the second coordinate axis of said space in the steps of the third angle detection means for detecting a pan angle, tilt angle, and rotation angle from the initial position of the laser beam irradiation means,
    設置姿勢算出手段が、前記第1角度検出手段、前記第2角度検出手段、及び前記第3角度検出手段によりそれぞれ検出された各パン角度、各チルト角度、及び各自転角度に基づいて装置の設置姿勢を算出するステップと、 Installation Installation orientation calculation unit, the first angle detecting means, the second angle detecting means, and the pan angle detected respectively by the third angle detection means, the tilt angle, and apparatus based on each rotation angle and the step of calculating the attitude,
    前記操作手段が前記レーザ光照射手段及び前記回転駆動手段を操作し、3次元座標が既知である第1既知点に十字状のレーザ光を照射してその第1既知点を指示した場合に、第4角度検出手段が前記レーザ光照射手段の初期位置からのパン角度及びチルト角度を検出するステップと、 When the operating means operates the laser beam irradiation means and the rotation driving means, it instructs the first known point by irradiating the cross-shaped laser beam to a first known point three-dimensional coordinates are known, a step of the fourth angle detection means for detecting a pan angle and the tilt angle from the initial position of the laser beam irradiation means,
    既知点入力手段が前記第1既知点の3次元座標を入力するステップと、 A step of the known point input means for inputting the three-dimensional coordinates of the first known point,
    前記操作手段が前記レーザ光照射手段及び前記回転駆動手段を操作し、3次元座標が既知である第2既知点に十字状のレーザ光を照射してその第2既知点を指示した場合に、第5角度検出手段が前記レーザ光照射手段の初期位置からのパン角度及びチルト角度を検出するステップと、 When the operating means operates the laser beam irradiation means and the rotation driving means, it instructs the second known point by irradiating the cross-shaped laser beam to a second known point three-dimensional coordinates are known, a step in which the fifth angle detecting means for detecting a pan angle and the tilt angle from the initial position of the laser beam irradiation means,
    前記既知点入力手段が前記第2既知点の3次元座標を入力するステップと、 A step of the known point input means for inputting the three-dimensional coordinates of the second known point,
    設置位置算出手段が、前記第4角度検出手段及び前記第5角度検出手段によりそれぞれ検出された各パン角度及び各チルト角度、前記設置姿勢算出手段により算出された設置姿勢、並びに、前記既知点入力手段により入力された第1既知点の3次元座標及び第2既知点の3次元座標に基づいて装置の設置位置の3次元座標を算出するステップと、 Installation position calculating means, wherein the pan angle and the tilt angle are respectively detected by the fourth angle detection means and the fifth angle detecting means, installed attitude calculated by the installation posture calculation means, and the known point input calculating three-dimensional coordinates of the installation position of the device based on the three-dimensional coordinates of the three-dimensional coordinates and a second known point of the first known point input by means,
    目標点入力手段が、指示しようとする前記被照射面上の目標点の3次元座標を入力するステップと、 Target point input means, inputting the three-dimensional coordinates of the target points on the surface to be illuminated to be indicated,
    角度算出手段が、前記設置位置算出手段により算出された設置位置の3次元座標及び前記目標点入力手段により入力された目標点の3次元座標に基づいて前記レーザ光照射手段の初期位置からのパン角度及びチルト角度を算出するステップと、 Angle calculating means, bread from the initial position of the laser beam irradiation unit based on the three-dimensional coordinates of the target point inputted by the three-dimensional coordinates and the target point input means of the installation position calculated by the set position calculation means calculating the angle and tilt angle,
    指示手段が前記回転駆動手段を制御し、前記角度算出手段により算出されたパン角度及びチルト角度に基づいて前記目標点に十字状のレーザ光を照射してその目標点を指示するステップと、 A step of indicating means controls the rotation driving means, and instructs the target point by irradiating the cross-shaped laser beam to the target point based on pan angle and the tilt angle calculated by said angle calculating means,
    を備えたことを特徴とする指示方法。 Instruction method characterized by comprising a.
  4. 加速度検知手段が装置の第1座標軸方向の加速度、第2座標軸方向の加速度、及び第3座標軸方向の加速度をそれぞれ検知するステップと、 A step of acceleration detecting means detects acceleration of the first coordinate axis direction of the device, the acceleration of the second coordinate axis direction, and the acceleration of the third coordinate axis direction, respectively,
    操作手段が、空間内の被照射面に直線状のレーザ光を照射して前記被照射面上の直線を指示するか又は前記被照射面に十字状のレーザ光を照射して前記被照射面上の点を指示するレーザ光照射手段、並びに、このレーザ光照射手段のパン駆動、チルト駆動、及び自転駆動を行う回転駆動手段を操作し、前記空間の座標軸に対して平行な直線に直線状のレーザ光を照射してその直線を指示した場合に、第1角度検出手段が前記レーザ光照射手段の初期位置からのパン角度、チルト角度、及び自転角度を検出するステップと、 Operating means, the irradiated surface is irradiated with a cross-shaped laser beam or the irradiated surface is irradiated with a linear laser beam directs a line on the surface to be illuminated in the illuminated surface in the space laser beam irradiation means for instructing a point above, as well as pan drive of the laser beam irradiation means, tilt driving, and operates the rotation driving means for performing a rotation driving, straight a straight line parallel to the coordinate axes of the space when an instruction to the straight line is irradiated with a laser beam in the steps of the first angle detecting means for detecting a pan angle, tilt angle, and rotation angle from the initial position of the laser beam irradiation means,
    設置姿勢算出手段が、前記加速度検知手段により検知された各加速度並びに前記第1角度検出手段により検出されたパン角度、チルト角度、及び自転角度に基づいて装置の設置姿勢を算出するステップと、 A step of installing posture calculating means calculates the installation posture of the acceleration detected pan angle by the acceleration and the first angle detecting means is detected by the detection means, tilt angle, and apparatus on the basis of the rotation angle,
    前記操作手段が前記レーザ光照射手段及び前記回転駆動手段を操作し、3次元座標が既知である第1既知点に十字状のレーザ光を照射してその第1既知点を指示した場合に、第2角度検出手段が前記レーザ光照射手段の初期位置からのパン角度及びチルト角度を検出するステップと、 When the operating means operates the laser beam irradiation means and the rotation driving means, it instructs the first known point by irradiating the cross-shaped laser beam to a first known point three-dimensional coordinates are known, a step in which the second angle detecting means for detecting a pan angle and the tilt angle from the initial position of the laser beam irradiation means,
    既知点入力手段が前記第1既知点の3次元座標を入力するステップと、 A step of the known point input means for inputting the three-dimensional coordinates of the first known point,
    前記操作手段が前記レーザ光照射手段及び前記回転駆動手段を操作し、3次元座標が既知である第2既知点に十字状のレーザ光を照射してその第2既知点を指示した場合に、第3角度検出手段が前記レーザ光照射手段の初期位置からのパン角度及びチルト角度を検出するステップと、 When the operating means operates the laser beam irradiation means and the rotation driving means, it instructs the second known point by irradiating the cross-shaped laser beam to a second known point three-dimensional coordinates are known, a step of the third angle detection means for detecting a pan angle and the tilt angle from the initial position of the laser beam irradiation means,
    前記既知点入力手段が前記第2既知点の3次元座標を入力するステップと、 A step of the known point input means for inputting the three-dimensional coordinates of the second known point,
    設置位置算出手段が、前記第2角度検出手段及び前記第3角度検出手段によりそれぞれ検出された各パン角度及び各チルト角度、前記設置姿勢算出手段により算出された設置姿勢、並びに、前記既知点入力手段により入力された第1既知点の3次元座標及び第2既知点の3次元座標に基づいて装置の設置位置の3次元座標を算出するステップと、 Installation position calculating means, wherein the pan angle and the tilt angle are respectively detected by the second angle detecting means and the third angle detection means, installed attitude calculated by the installation posture calculation means, and the known point input calculating three-dimensional coordinates of the installation position of the device based on the three-dimensional coordinates of the three-dimensional coordinates and a second known point of the first known point input by means,
    目標点入力手段が、指示しようとする前記被照射面上の目標点の3次元座標を入力するステップと、 Target point input means, inputting the three-dimensional coordinates of the target points on the surface to be illuminated to be indicated,
    角度算出手段が、前記設置位置算出手段により算出された設置位置の3次元座標及び前記目標点入力手段により入力された目標点の3次元座標に基づいて前記レーザ光照射手段の初期位置からのパン角度及びチルト角度を算出するステップと、 Angle calculating means, bread from the initial position of the laser beam irradiation unit based on the three-dimensional coordinates of the target point inputted by the three-dimensional coordinates and the target point input means of the installation position calculated by the set position calculation means calculating the angle and tilt angle,
    指示手段が前記回転駆動手段を制御し、前記角度算出手段により算出されたパン角度及びチルト角度に基づいて前記目標点に十字状のレーザ光を照射してその目標点を指示するステップと、 A step of indicating means controls the rotation driving means, and instructs the target point by irradiating the cross-shaped laser beam to the target point based on pan angle and the tilt angle calculated by said angle calculating means,
    を備えたことを特徴とする指示方法。 Instruction method characterized by comprising a.
  5. 空間内の被照射面に直線状のレーザ光を照射して前記被照射面上の直線を指示するか又は前記被照射面に十字状のレーザ光を照射して前記被照射面上の点を指示するレーザ光照射手段と、 The point is irradiated with cross-shaped laser beam in a linear or the irradiated surface is irradiated with a laser beam to indicate a line on the surface to be illuminated in the illuminated surface in the space on the surface to be illuminated and laser light irradiation means for instructing,
    このレーザ光照射手段のパン駆動、チルト駆動、及び自転駆動を行う回転駆動手段と、 Pan drive of the laser beam irradiation means, a rotation driving means for performing a tilting drive, and rotation drive,
    前記レーザ光照射手段及び前記回転駆動手段を操作する操作手段と、 And operating means for operating said laser beam irradiation means and the rotation driving means,
    この操作手段の操作により前記空間の第1座標軸に対して平行な第1直線に直線状のレーザ光が照射されてその第1直線が指示された場合に、前記レーザ光照射手段の初期位置からのパン角度、チルト角度、及び自転角度を検出する第1角度検出手段と、 If the first straight line is designated by a linear laser beam is irradiated to the first straight line parallel to the first coordinate axis of the space by the operation of the operating means, from the initial position of the laser beam irradiation means pan angle of the first angle detection means for detecting a tilt angle, and rotation angle,
    前記操作手段の操作により前記第1座標軸に対して平行な第2直線に直線状のレーザ光が照射されてその第2直線が指示された場合に、前記レーザ光照射手段の初期位置からのパン角度、チルト角度、及び自転角度を検出する第2角度検出手段と、 If the second straight line is designated linear laser beam to the second straight line parallel to said first coordinate axis by operation of said operating means is irradiated, bread from the initial position of the laser beam irradiation means angle, a second angle detecting means for detecting a tilt angle, and rotation angle,
    前記操作手段の操作により前記空間の第2座標軸に対して平行な第3直線に直線状のレーザ光が照射されてその第3直線が指示された場合に、前記レーザ光照射手段の初期位置からのパン角度、チルト角度、及び自転角度を検出する第3角度検出手段と、 If the third linear is designated by linear laser beam is irradiated to a third straight line parallel to the second coordinate axis of the space by the operation of the operation means, from the initial position of the laser beam irradiation means pan angle of the third angle detection means for detecting a tilt angle, and rotation angle,
    前記第1角度検出手段、前記第2角度検出手段、及び前記第3角度検出手段によりそれぞれ検出された各パン角度、各チルト角度、及び各自転角度に基づいて当該設置情報算出装置の設置姿勢を算出する設置姿勢算出手段と、 It said first angle detecting means, the second angle detecting means, and the pan angle detected respectively by the third angle detection means, the tilt angle, and the installation posture of the installation information calculation device based on the rotation angle and installation posture calculation means for calculating,
    前記操作手段の操作により、3次元座標が既知である第1既知点に十字状のレーザ光が照射されてその第1既知点が指示された場合に、前記レーザ光照射手段の初期位置からのパン角度及びチルト角度を検出する第4角度検出手段と、 By operation of the operation means, if the first known point is designated a cross-shaped laser light is irradiated to the first known point three-dimensional coordinates are known, from the initial position of the laser beam irradiation means a fourth angle detecting means for detecting a pan angle and tilt angle,
    前記操作手段の操作により、3次元座標が既知である第2既知点に十字状のレーザ光が照射されてその第2既知点が指示された場合に、前記レーザ光照射手段の初期位置からのパン角度及びチルト角度を検出する第5角度検出手段と、 By operation of the operation means, if the second known point is designated a cross-shaped laser light is irradiated to a second known point three-dimensional coordinates are known, from the initial position of the laser beam irradiation means a fifth angle detecting means for detecting a pan angle and tilt angle,
    前記第1既知点の3次元座標及び前記第2既知点の3次元座標を入力する既知点入力手段と、 A known point input means for inputting three-dimensional coordinates of the three-dimensional coordinates and the second known point of the first known point,
    前記第4角度検出手段及び前記第5角度検出手段によりそれぞれ検出された各パン角度及び各チルト角度、前記設置姿勢算出手段により算出された設置姿勢、並びに、前記既知点入力手段により入力された第1既知点の3次元座標及び第2既知点の3次元座標に基づいて当該設置情報算出装置の設置位置の3次元座標を算出する設置位置算出手段と、 Each pan angle and the tilt angle are respectively detected by the fourth angle detection means and the fifth angle detecting means, installed attitude calculated by the installation posture calculation means, and, the input by the known point input means 1 an installation position calculation means for calculating three-dimensional coordinates of the installation position of the installation information calculation device based on the three-dimensional coordinates of the three-dimensional coordinates and a second known point of the known point,
    を備えたことを特徴とする設置情報算出装置。 Installation information calculation apparatus characterized by comprising a.
  6. 空間内の被照射面に直線状のレーザ光を照射して前記被照射面上の直線を指示するか又は前記被照射面に十字状のレーザ光を照射して前記被照射面上の点を指示するレーザ光照射手段と、 The point is irradiated with cross-shaped laser beam in a linear or the irradiated surface is irradiated with a laser beam to indicate a line on the surface to be illuminated in the illuminated surface in the space on the surface to be illuminated and laser light irradiation means for instructing,
    このレーザ光照射手段のパン駆動、チルト駆動、及び自転駆動を行う回転駆動手段と、 Pan drive of the laser beam irradiation means, a rotation driving means for performing a tilting drive, and rotation drive,
    前記レーザ光照射手段及び前記回転駆動手段を操作する操作手段と、 And operating means for operating said laser beam irradiation means and the rotation driving means,
    当該設置情報算出装置の第1座標軸方向の加速度、第2座標軸方向の加速度、及び第3座標軸方向の加速度をそれぞれ検知する加速度検知手段と、 An acceleration detecting means for detecting acceleration in the first coordinate axis direction of the installation information calculation device, the acceleration of the second coordinate axis direction, and the acceleration of the third coordinate axis direction, respectively,
    前記操作手段の操作により前記空間の座標軸に対して平行な直線に直線状のレーザ光が照射されてその直線が指示された場合に、前記レーザ光照射手段の初期位置からのパン角度、チルト角度、及び自転角度を検出する第1角度検出手段と、 If the straight line is designated is irradiated linear laser beam a straight line parallel to the coordinate axes of the space by the operation of the operation means, the pan angle from the initial position of the laser beam irradiation means, tilt angle , and a first angle detecting means for detecting the rotation angle,
    前記加速度検知手段により検知された各加速度並びに前記第1角度検出手段により検出されたパン角度、チルト角度、及び自転角度に基づいて当該設置情報算出装置の設置姿勢を算出する設置姿勢算出手段と、 And installation posture calculation means for calculating an installation position of the detected the acceleration and the pan angle detected by the first angle detecting means which, tilt angle, and the installation information calculation device based on the rotation angle by the acceleration detecting means,
    前記操作手段の操作により、3次元座標が既知である第1既知点に十字状のレーザ光が照射されてその第1既知点が指示された場合に、前記レーザ光照射手段の初期位置からのパン角度及びチルト角度を検出する第2角度検出手段と、 By operation of the operation means, if the first known point is designated a cross-shaped laser light is irradiated to the first known point three-dimensional coordinates are known, from the initial position of the laser beam irradiation means a second angle detecting means for detecting a pan angle and tilt angle,
    前記操作手段の操作により、3次元座標が既知である第2既知点に十字状のレーザ光が照射されてその第2既知点が指示された場合に、前記レーザ光照射手段の初期位置からのパン角度及びチルト角度を検出する第3角度検出手段と、 By operation of the operation means, if the second known point is designated a cross-shaped laser light is irradiated to a second known point three-dimensional coordinates are known, from the initial position of the laser beam irradiation means a third angle detection means for detecting a pan angle and tilt angle,
    前記第1既知点の3次元座標及び前記第2既知点の3次元座標を入力する既知点入力手段と、 A known point input means for inputting three-dimensional coordinates of the three-dimensional coordinates and the second known point of the first known point,
    前記第2角度検出手段及び前記第3角度検出手段によりそれぞれ検出された各パン角度及び各チルト角度、前記設置姿勢算出手段により算出された設置姿勢、並びに、前記既知点入力手段により入力された第1既知点の3次元座標及び第2既知点の3次元座標に基づいて当該設置情報算出装置の設置位置の3次元座標を算出する設置位置算出手段と、 Each pan angle and the tilt angle are respectively detected by the second angle detecting means and the third angle detection means, installed attitude calculated by the installation posture calculation means, and, the input by the known point input means 1 an installation position calculation means for calculating three-dimensional coordinates of the installation position of the installation information calculation device based on the three-dimensional coordinates of the three-dimensional coordinates and a second known point of the known point,
    を備えたことを特徴とする設置情報算出装置。 Installation information calculation apparatus characterized by comprising a.
  7. 操作手段が、空間内の被照射面に直線状のレーザ光を照射して前記被照射面上の直線を指示するか又は前記被照射面に十字状のレーザ光を照射して前記被照射面上の点を指示するレーザ光照射手段、並びに、このレーザ光照射手段のパン駆動、チルト駆動、及び自転駆動を行う回転駆動手段を操作し、前記空間の第1座標軸に対して平行な第1直線に直線状のレーザ光を照射してその第1直線を指示した場合に、第1角度検出手段が前記レーザ光照射手段の初期位置からのパン角度、チルト角度、及び自転角度を検出するステップと、 Operating means, the irradiated surface is irradiated with a cross-shaped laser beam or the irradiated surface is irradiated with a linear laser beam directs a line on the surface to be illuminated in the illuminated surface in the space laser beam irradiation means for instructing a point above, as well as pan drive of the laser beam irradiation means, tilt driving, and operates the rotation driving means for performing a rotation driving, the first parallel to the first coordinate axis of said space when instructing the first straight line by irradiating a linear laser beam in a straight line, the step in which the first angle detecting means for detecting a pan angle, tilt angle, and rotation angle from the initial position of the laser beam irradiation means When,
    前記操作手段が前記レーザ光照射手段及び前記回転駆動手段を操作し、前記第1座標軸に対して平行な第2直線に直線状のレーザ光を照射してその第2直線を指示した場合に、第2角度検出手段が前記レーザ光照射手段の初期位置からのパン角度、チルト角度、及び自転角度を検出するステップと、 When the operating means operates the laser beam irradiation means and the rotation driving means, instructs the second straight line by irradiating a linear laser beam to the second straight line parallel to said first coordinate axis, a step in which the second angle detecting means for detecting a pan angle, tilt angle, and rotation angle from the initial position of the laser beam irradiation means,
    前記操作手段が前記レーザ光照射手段及び前記回転駆動手段を操作し、前記空間の第2座標軸に対して平行な第3直線に直線状のレーザ光を照射してその第3直線を指示した場合に、第3角度検出手段が前記レーザ光照射手段の初期位置からのパン角度、チルト角度、及び自転角度を検出するステップと、 When the operating means operates the laser beam irradiation means and the rotation driving means, instructs the third straight line by irradiating a linear laser beam to the third straight line parallel to the second coordinate axis of said space in the steps of the third angle detection means for detecting a pan angle, tilt angle, and rotation angle from the initial position of the laser beam irradiation means,
    設置姿勢算出手段が、前記第1角度検出手段、前記第2角度検出手段、及び前記第3角度検出手段によりそれぞれ検出された各パン角度、各チルト角度、及び各自転角度に基づいて装置の設置姿勢を算出するステップと、 Installation Installation orientation calculation unit, the first angle detecting means, the second angle detecting means, and the pan angle detected respectively by the third angle detection means, the tilt angle, and apparatus based on each rotation angle and the step of calculating the attitude,
    前記操作手段が前記レーザ光照射手段及び前記回転駆動手段を操作し、3次元座標が既知である第1既知点に十字状のレーザ光を照射してその第1既知点を指示した場合に、第4角度検出手段が前記レーザ光照射手段の初期位置からのパン角度及びチルト角度を検出するステップと、 When the operating means operates the laser beam irradiation means and the rotation driving means, it instructs the first known point by irradiating the cross-shaped laser beam to a first known point three-dimensional coordinates are known, a step of the fourth angle detection means for detecting a pan angle and the tilt angle from the initial position of the laser beam irradiation means,
    既知点入力手段が前記第1既知点の3次元座標を入力するステップと、 A step of the known point input means for inputting the three-dimensional coordinates of the first known point,
    前記操作手段が前記レーザ光照射手段及び前記回転駆動手段を操作し、3次元座標が既知である第2既知点に十字状のレーザ光を照射してその第2既知点を指示した場合に、第5角度検出手段が前記レーザ光照射手段の初期位置からのパン角度及びチルト角度を検出するステップと、 When the operating means operates the laser beam irradiation means and the rotation driving means, it instructs the second known point by irradiating the cross-shaped laser beam to a second known point three-dimensional coordinates are known, a step in which the fifth angle detecting means for detecting a pan angle and the tilt angle from the initial position of the laser beam irradiation means,
    前記既知点入力手段が前記第2既知点の3次元座標を入力するステップと、 A step of the known point input means for inputting the three-dimensional coordinates of the second known point,
    設置位置算出手段が、前記第4角度検出手段及び前記第5角度検出手段によりそれぞれ検出された各パン角度及び各チルト角度、前記設置姿勢算出手段により算出された設置姿勢、並びに、前記既知点入力手段により入力された第1既知点の3次元座標及び第2既知点の3次元座標に基づいて装置の設置位置の3次元座標を算出するステップと、 Installation position calculating means, wherein the pan angle and the tilt angle are respectively detected by the fourth angle detection means and the fifth angle detecting means, installed attitude calculated by the installation posture calculation means, and the known point input calculating three-dimensional coordinates of the installation position of the device based on the three-dimensional coordinates of the three-dimensional coordinates and a second known point of the first known point input by means,
    を備えたことを特徴とする設置情報算出方法。 Installation information calculation method characterized by comprising a.
  8. 加速度検知手段が装置の第1座標軸方向の加速度、第2座標軸方向の加速度、及び第3座標軸方向の加速度をそれぞれ検知するステップと、 A step of acceleration detecting means detects acceleration of the first coordinate axis direction of the device, the acceleration of the second coordinate axis direction, and the acceleration of the third coordinate axis direction, respectively,
    操作手段が、空間内の被照射面に直線状のレーザ光を照射して前記被照射面上の直線を指示するか又は前記被照射面に十字状のレーザ光を照射して前記被照射面上の点を指示するレーザ光照射手段、並びに、このレーザ光照射手段のパン駆動、チルト駆動、及び自転駆動を行う回転駆動手段を操作し、前記空間の座標軸に対して平行な直線に直線状のレーザ光を照射してその直線を指示した場合に、第1角度検出手段が前記レーザ光照射手段の初期位置からのパン角度、チルト角度、及び自転角度を検出するステップと、 Operating means, the irradiated surface is irradiated with a cross-shaped laser beam or the irradiated surface is irradiated with a linear laser beam directs a line on the surface to be illuminated in the illuminated surface in the space laser beam irradiation means for instructing a point above, as well as pan drive of the laser beam irradiation means, tilt driving, and operates the rotation driving means for performing a rotation driving, straight a straight line parallel to the coordinate axes of the space when an instruction to the straight line is irradiated with a laser beam in the steps of the first angle detecting means for detecting a pan angle, tilt angle, and rotation angle from the initial position of the laser beam irradiation means,
    設置姿勢算出手段が、前記加速度検知手段により検知された各加速度並びに前記第1角度検出手段により検出されたパン角度、チルト角度、及び自転角度に基づいて装置の設置姿勢を算出するステップと、 A step of installing posture calculating means calculates the installation posture of the acceleration detected pan angle by the acceleration and the first angle detecting means is detected by the detection means, tilt angle, and apparatus on the basis of the rotation angle,
    前記操作手段が前記レーザ光照射手段及び前記回転駆動手段を操作し、3次元座標が既知である第1既知点に十字状のレーザ光を照射してその第1既知点を指示した場合に、第2角度検出手段が前記レーザ光照射手段の初期位置からのパン角度及びチルト角度を検出するステップと、 When the operating means operates the laser beam irradiation means and the rotation driving means, it instructs the first known point by irradiating the cross-shaped laser beam to a first known point three-dimensional coordinates are known, a step in which the second angle detecting means for detecting a pan angle and the tilt angle from the initial position of the laser beam irradiation means,
    既知点入力手段が前記第1既知点の3次元座標を入力するステップと、 A step of the known point input means for inputting the three-dimensional coordinates of the first known point,
    前記操作手段が前記レーザ光照射手段及び前記回転駆動手段を操作し、3次元座標が既知である第2既知点に十字状のレーザ光を照射してその第2既知点を指示した場合に、第3角度検出手段が前記レーザ光照射手段の初期位置からのパン角度及びチルト角度を検出するステップと、 When the operating means operates the laser beam irradiation means and the rotation driving means, it instructs the second known point by irradiating the cross-shaped laser beam to a second known point three-dimensional coordinates are known, a step of the third angle detection means for detecting a pan angle and the tilt angle from the initial position of the laser beam irradiation means,
    前記既知点入力手段が前記第2既知点の3次元座標を入力するステップと、 A step of the known point input means for inputting the three-dimensional coordinates of the second known point,
    設置位置算出手段が、前記第2角度検出手段及び前記第3角度検出手段によりそれぞれ検出された各パン角度及び各チルト角度、前記設置姿勢算出手段により算出された設置姿勢、並びに、前記既知点入力手段により入力された第1既知点の3次元座標及び第2既知点の3次元座標に基づいて装置の設置位置の3次元座標を算出するステップと、 Installation position calculating means, wherein the pan angle and the tilt angle are respectively detected by the second angle detecting means and the third angle detection means, installed attitude calculated by the installation posture calculation means, and the known point input calculating three-dimensional coordinates of the installation position of the device based on the three-dimensional coordinates of the three-dimensional coordinates and a second known point of the first known point input by means,
    目標点入力手段が、指示しようとする前記被照射面上の目標点の3次元座標を入力するステップと、 Target point input means, inputting the three-dimensional coordinates of the target points on the surface to be illuminated to be indicated,
    角度算出手段が、前記設置位置算出手段により算出された設置位置の3次元座標及び前記目標点入力手段により入力された目標点の3次元座標に基づいて前記レーザ光照射手段の初期位置からのパン角度及びチルト角度を算出するステップと、 Angle calculating means, bread from the initial position of the laser beam irradiation unit based on the three-dimensional coordinates of the target point inputted by the three-dimensional coordinates and the target point input means of the installation position calculated by the set position calculation means calculating the angle and tilt angle,
    指示手段が前記回転駆動手段を制御し、前記角度算出手段により算出されたパン角度及びチルト角度に基づいて前記目標点に十字状のレーザ光を照射してその目標点を指示するステップと、 A step of indicating means controls the rotation driving means, and instructs the target point by irradiating the cross-shaped laser beam to the target point based on pan angle and the tilt angle calculated by said angle calculating means,
    を備えたことを特徴とする設置情報算出方法。 Installation information calculation method characterized by comprising a.
  9. 被照射面に点状のレーザ光を照射して前記被照射面上の点を指示するレーザ光照射手段と、 And laser light irradiation means for indicating a point on the surface to be illuminated is irradiated with a laser beam of the point-like surface to be irradiated,
    このレーザ光照射手段のパン駆動及びチルト駆動を行う回転駆動手段と、 A rotation driving means for performing a panning driving and tilt driving of the laser beam irradiation means,
    この回転駆動手段を操作する操作手段と、 And operating means for operating the rotation driving means,
    3次元座標が既知である既知点に前記操作手段の操作により前記レーザ光が照射されて前記既知点が指示された場合に前記レーザ光照射手段の初期位置からのパン角度及びチルト角度を検出する角度検出手段と、 The laser beam 3 dimensional coordinates by the operation of said operating means at a known point it is known to detect the pan angle and the tilt angle from the initial position of the laser beam irradiation means when said known point is irradiated is instructed and the angle detection means,
    前記既知点の3次元座標を入力する入力手段と、 Input means for inputting the three-dimensional coordinates of the known point,
    この入力手段により3次元座標が入力された前記既知点が3点目であるか否かを判断する判断手段と、 A determining means for said known point the three-dimensional coordinates have been inputted by the input means to determine whether a third point,
    この判断手段により前記既知点が3点目でないと判断された場合に次の既知点が指示されるまで待機する待機手段と、 And waiting means for waiting until the known point of the next is indicated when the known point by the determining means is determined not to be the third point,
    前記判断手段により前記既知点が3点目であると判断された場合に3つの既知点の前記入力手段により入力された各3次元座標、前記角度検出手段により検出された各パン角度及び各チルト角度に基づいて当該指示装置の設置位置の3次元座標及び設置姿勢を算出する算出手段と、 Each three-dimensional coordinates inputted by the input means of the three known points when the known point is determined to be the third point by the determining means, the pan angle and the tilt detected by said angle detecting means calculation means for calculating three-dimensional coordinates and the installation posture of the installation position of the pointing device based on the angle,
    を備えた指示装置であって、 A pointing device having a
    前記入力手段は、指示しようとする前記被照射面上の目標点の3次元座標を入力し、 Wherein the input means inputs the three-dimensional coordinates of the target points on the surface to be illuminated to be indicated,
    前記算出手段は、当該算出手段により算出された前記設置位置の3次元座標及び前記入力手段により入力された前記目標点の3次元座標に基づいて前記設置位置から前記目標点までの距離を算出すると共に、前記入力手段により入力された前記目標点の3次元座標、当該算出手段により算出された前記設置位置の3次元座標、前記設置姿勢、及び前記距離に基づいて前記レーザ光照射手段の初期位置からのパン角度及びチルト角度を算出し、 The calculating means calculates the distance from the installation position based on the three-dimensional coordinates of the target point inputted by the three-dimensional coordinates and the input means of the installation position calculated by the calculating means to the target point together, the three-dimensional coordinates of the target point inputted by said input means, 3-dimensional coordinates of the installation position calculated by the calculating means, the initial position of the laser beam irradiation unit based the installation posture, and the distance to calculate the pan angle and the tilt angle of from,
    前記回転駆動手段は、前記算出手段により算出されたパン角度及びチルト角度に基づいて前記レーザ光照射手段のパン駆動及びチルト駆動の少なくともいずれかを行い、 The rotation driving unit performs at least one of the panning drive and tilt drive of the laser beam irradiation unit based on pan angle and the tilt angle calculated by the calculating means,
    前記レーザ光照射手段は前記目標点に前記レーザ光を照射してその目標点を指示することを特徴とする指示装置。 The indicating device the laser beam irradiation means, characterized by instructing the target point by irradiating the laser light to the target point.
  10. 被照射面に点状又は直線状のレーザ光を照射して前記被照射面上の点又は直線を指示するレーザ光照射手段と、 And laser light irradiation means for indicating a point or a straight line on the surface to be illuminated is irradiated with the dot-shaped or linear laser beam irradiated surface,
    前記レーザ光照射手段のパン駆動、チルト駆動、及び自転駆動を行う回転駆動手段と、 Panning drive of the laser beam irradiation means, a rotation driving means for performing a tilting drive, and rotation drive,
    この回転駆動手段を操作する操作手段と、 And operating means for operating the rotation driving means,
    3次元座標が既知である既知点に前記操作手段の操作により点状のレーザ光が照射されて前記既知点が指示された場合に前記レーザ光照射手段の初期位置からのパン角度及びチルト角度を検出する角度検出手段と、 Three-dimensional coordinates are known with punctiform laser beam by the operation of the operating means at a known point is irradiated with the pan angle and the tilt angle from the initial position of the laser beam irradiation means when said known point is designated and the detection angle detection means,
    前記既知点の3次元座標を入力する入力手段と、 Input means for inputting the three-dimensional coordinates of the known point,
    この入力手段により3次元座標が入力された前記既知点が3点目であるか否かを判断する判断手段と、 A determining means for said known point the three-dimensional coordinates have been inputted by the input means to determine whether a third point,
    この判断手段により前記既知点が3点目でないと判断された場合に次の既知点が指示されるまで待機する待機手段と、 And waiting means for waiting until the known point of the next is indicated when the known point by the determining means is determined not to be the third point,
    前記判断手段により前記既知点が3点目であると判断された場合に3つの既知点の前記入力手段により入力された各3次元座標、前記角度検出手段により検出された各パン角度及び各チルト角度に基づいて当該指示装置の設置位置の3次元座標及び設置姿勢を算出する算出手段と、 Each three-dimensional coordinates inputted by the input means of the three known points when the known point is determined to be the third point by the determining means, the pan angle and the tilt detected by said angle detecting means calculation means for calculating three-dimensional coordinates and the installation posture of the installation position of the pointing device based on the angle,
    を備えた指示装置であって、 A pointing device having a
    前記入力手段は、指示しようとする前記被照射面における目標線上の任意点の3次元座標及び前記レーザ光照射手段の初期位置からの自転角度を入力し、 Wherein the input means inputs the rotation angle from the initial position of the three-dimensional coordinates and the laser beam irradiation means any point of the target line in the irradiated surface to be indicated,
    前記算出手段は、当該算出手段により算出された前記設置位置の3次元座標及び前記入力手段により入力された前記任意点の3次元座標に基づいて前記設置位置から前記任意点までの距離を算出すると共に、前記入力手段により入力された前記任意点の3次元座標、当該算出手段により算出された前記設置位置の3次元座標、前記設置姿勢、及び前記距離に基づいて前記レーザ光照射手段の初期位置からのパン角度及びチルト角度を算出し、 The calculating means calculates the distance from the installation position based on the three-dimensional coordinates of the arbitrary point that is input by the three-dimensional coordinates and the input means of the installation position calculated by the calculating means to said arbitrary point together, the three-dimensional coordinates of the arbitrary point input by said input means, 3-dimensional coordinates of the installation position calculated by the calculating means, the initial position of the laser beam irradiation unit based the installation posture, and the distance to calculate the pan angle and the tilt angle of from,
    前記回転駆動手段は、前記算出手段により算出された前記初期位置からのパン角度、チルト角度、及び前記入力手段により入力された自転角度に基づいて前記レーザ光照射手段のパン駆動、チルト駆動、及び自転駆動の少なくともいずれかを行い、 It said rotary drive means, the pan angle from the initial position calculated by said calculation means, tilt angle, and pan drive of the laser beam irradiation unit based on the rotation angle input by the input means, the tilt drive, and do at least one of the rotation drive,
    前記レーザ光照射手段は前記目標線に直線状のレーザ光を照射してその目標線を指示することを特徴とする指示装置。 The indicating device the laser beam irradiation means, characterized by instructing the target line is irradiated with a linear laser beam to the target line.
  11. 操作手段が、レーザ光照射手段のパン駆動及びチルト駆動を行う回転駆動手段を操作し、前記レーザ光照射手段が被照射面に点状のレーザ光を照射して前記被照射面上の3次元座標が既知である既知点を指示するステップと、 Operating means operates the rotation driving means for performing a panning driving and tilt driving of the laser beam irradiation means, three-dimensional on the illuminated surface the laser beam irradiation means is irradiated with laser light of point-like surface to be irradiated a step of instructing a known point coordinates are known,
    前記レーザ光照射手段により前記既知点が指示された場合に角度検出手段が前記レーザ光照射手段の初期位置からのパン角度及びチルト角度を検出するステップと、 A step of angle detection means for detecting a pan angle and the tilt angle from the initial position of the laser beam irradiation means when said known point is instructed by the laser beam irradiation means,
    入力手段が前記既知点の3次元座標を入力するステップと、 A step in which the input means for inputting the three-dimensional coordinates of the known point,
    判断手段が、前記入力手段により3次元座標が入力された前記既知点が3点目であるか否かを判断するステップと、 A step of determining means, the known points which the three-dimensional coordinates have been inputted by said input means to determine whether a third point,
    前記判断手段により前記既知点が3点目でないと判断された場合に待機手段が次の既知点が指示されるまで待機するステップと、 A step of waiting means when the known point is determined not to be the third point by the determining means to wait until a known point of the next is instructed,
    前記判断手段により前記既知点が3点目であると判断された場合に算出手段が3つの既知点の前記入力手段により入力された各3次元座標、前記角度検出手段により検出された各パン角度及び各チルト角度に基づいて装置の設置位置の3次元座標及び設置姿勢を算出するステップと、 Each three-dimensional coordinates the known points is calculating means when it is determined that the third point is input by the input means of the three known points by the determining means, the pan angle detected by the angle detection means and calculating three-dimensional coordinates and the installation posture of the installation position of the apparatus based on each tilt angle,
    前記入力手段が、指示しようとする前記被照射面上の目標点の3次元座標を入力するステップと、 It said input means, inputting the three-dimensional coordinates of the target points on the surface to be illuminated to be indicated,
    前記算出手段が、当該算出手段により算出された前記設置位置の3次元座標及び前記入力手段により入力された前記目標点の3次元座標に基づいて前記設置位置から前記目標点までの距離を算出すると共に、前記入力手段により入力された前記目標点の3次元座標、当該算出手段により算出された前記設置位置の3次元座標、前記設置姿勢、及び前記距離に基づいて前記レーザ光照射手段の初期位置からのパン角度及びチルト角度を算出するステップと、 The calculating means calculates the distance from the installation position based on the three-dimensional coordinates of the target point inputted by the three-dimensional coordinates and the input means of the installation position calculated by the calculating means to the target point together, the three-dimensional coordinates of the target point inputted by said input means, 3-dimensional coordinates of the installation position calculated by the calculating means, the initial position of the laser beam irradiation unit based the installation posture, and the distance calculating a pan angle and the tilt angle from,
    前記回転駆動手段が、前記算出手段により算出された前記初期位置からのパン角度及びチルト角度に基づいて前記レーザ光照射手段のパン駆動及びチルト駆動の少なくともいずれかを行うステップと、 The rotation driving means, and performing at least one of the panning drive and tilt drive of the laser beam irradiation unit based on pan angle and the tilt angle from the initial position calculated by said calculation means,
    前記レーザ光照射手段が前記目標点に前記レーザ光を照射してその目標点を指示するステップと、 A step of instructing the target point is the laser beam irradiation means irradiates the laser light to the target point,
    を備えたことを特徴とする指示方法。 Instruction method characterized by comprising a.
  12. 操作手段が、レーザ光照射手段のパン駆動、チルト駆動、及び自転駆動を行う回転駆動手段を操作し、前記レーザ光照射手段が被照射面に点状のレーザ光を照射して前記被照射面上の3次元座標が既知である既知点を指示するステップと、 Operating means, pan drive the laser beam irradiation means, tilt driving, and operates the rotation driving means for performing a rotation driving, the illuminated surface the laser beam irradiation means is irradiated with laser light of point-like surface to be irradiated a step of instructing a known point three-dimensional coordinates are known above,
    前記レーザ光照射手段により前記既知点が指示された場合に角度検出手段が前記レーザ光照射手段の初期位置からのパン角度及びチルト角度を検出するステップと、 A step of angle detection means for detecting a pan angle and the tilt angle from the initial position of the laser beam irradiation means when said known point is instructed by the laser beam irradiation means,
    入力手段が前記既知点の3次元座標を入力するステップと、 A step in which the input means for inputting the three-dimensional coordinates of the known point,
    判断手段が、前記入力手段により3次元座標が入力された前記既知点が3点目であるか否かを判断するステップと、 A step of determining means, the known points which the three-dimensional coordinates have been inputted by said input means to determine whether a third point,
    前記判断手段により前記既知点が3点目でないと判断された場合に待機手段が次の既知点が指示されるまで待機するステップと、 A step of waiting means when the known point is determined not to be the third point by the determining means to wait until a known point of the next is instructed,
    前記判断手段により前記既知点が3点目であると判断された場合に算出手段が3つの既知点の前記入力手段により入力された各3次元座標、前記角度検出手段により検出された各パン角度及び各チルト角度に基づいて装置の設置位置の3次元座標及び設置姿勢を算出するステップと、 Each three-dimensional coordinates the known points is calculating means when it is determined that the third point is input by the input means of the three known points by the determining means, the pan angle detected by the angle detection means and calculating three-dimensional coordinates and the installation posture of the installation position of the apparatus based on each tilt angle,
    前記入力手段が、指示しようとする前記被照射面における目標線上の任意点の3次元座標及び前記レーザ光照射手段の初期位置からの自転角度を入力するステップと、 Inputting a rotation angle from the initial position of the input means, 3-dimensional coordinates and the laser beam irradiation means any point of the target line in the irradiated surface to be indicated,
    前記算出手段が、当該算出手段により算出された前記設置位置の3次元座標及び前記入力手段により入力された前記任意点の3次元座標に基づいて前記設置位置から前記任意点までの距離を算出すると共に、前記入力手段により入力された前記任意点の3次元座標、当該算出手段により算出された前記設置位置の3次元座標、前記設置姿勢、及び前記距離に基づいて前記レーザ光照射手段の初期位置からのパン角度及びチルト角度を算出するステップと、 The calculating means calculates the distance from the installation position based on the three-dimensional coordinates of the arbitrary point that is input by the three-dimensional coordinates and the input means of the installation position calculated by the calculating means to said arbitrary point together, the three-dimensional coordinates of the arbitrary point input by said input means, 3-dimensional coordinates of the installation position calculated by the calculating means, the initial position of the laser beam irradiation unit based the installation posture, and the distance calculating a pan angle and the tilt angle from,
    前記回転駆動手段が、前記算出手段により算出された前記初期位置からのパン角度及びチルト角度、並びに前記入力手段により入力された自転角度に基づいて前記レーザ光照射手段のパン駆動、チルト駆動、及び自転駆動の少なくともいずれかを行うステップと、 The rotation driving means, the pan angle and the tilt angle from the initial position calculated by said calculation means, and the pan drive of the laser beam irradiation unit based on the rotation angle input by the input means, the tilt drive, and and performing at least one of rotation drive,
    前記レーザ光照射手段が前記目標線に直線状のレーザ光を照射してその目標線を指示するステップと、 A step of instructing the target line is the laser beam irradiation means irradiates the linear laser beam to the target line,
    を備えたことを特徴とする指示方法。 Instruction method characterized by comprising a.
  13. 被照射面に点状のレーザ光を照射して前記被照射面上の点を指示するレーザ光照射手段と、 And laser light irradiation means for indicating a point on the surface to be illuminated is irradiated with a laser beam of the point-like surface to be irradiated,
    このレーザ光照射手段のパン駆動及びチルト駆動を行う回転駆動手段と、 A rotation driving means for performing a panning driving and tilt driving of the laser beam irradiation means,
    この回転駆動手段を操作する操作手段と、 And operating means for operating the rotation driving means,
    3次元座標が既知である既知点に前記操作手段の操作により前記レーザ光が照射されて前記既知点が指示された場合に前記レーザ光照射手段の初期位置からのパン角度及びチルト角度を検出する角度検出手段と、 The laser beam 3 dimensional coordinates by the operation of said operating means at a known point it is known to detect the pan angle and the tilt angle from the initial position of the laser beam irradiation means when said known point is irradiated is instructed and the angle detection means,
    前記既知点の3次元座標を入力する入力手段と、 Input means for inputting the three-dimensional coordinates of the known point,
    この入力手段により3次元座標が入力された前記既知点が3点目であるか否かを判断する判断手段と、 A determining means for said known point the three-dimensional coordinates have been inputted by the input means to determine whether a third point,
    この判断手段により前記既知点が3点目でないと判断された場合に次の既知点が指示されるまで待機する待機手段と、 And waiting means for waiting until the known point of the next is indicated when the known point by the determining means is determined not to be the third point,
    前記判断手段により前記既知点が3点目であると判断された場合に3つの既知点の前記入力手段により入力された各3次元座標、前記角度検出手段により検出された各パン角度及び各チルト角度に基づいて当該設置情報算出装置の設置位置の3次元座標及び設置姿勢からなる設置情報を算出する算出手段と、 Each three-dimensional coordinates inputted by the input means of the three known points when the known point is determined to be the third point by the determining means, the pan angle and the tilt detected by said angle detecting means a calculating means for calculating installation information of three-dimensional coordinates and installation posture of the installation position of the installation information calculation device based on the angle,
    を備えたことを特徴とする設置情報算出装置。 Installation information calculation apparatus characterized by comprising a.
  14. 操作手段が、レーザ光照射手段のパン駆動及びチルト駆動を行う回転駆動手段を操作し、前記レーザ光照射手段が被照射面に点状のレーザ光を照射して前記被照射面上の3次元座標が既知である既知点を指示するステップと、 Operating means operates the rotation driving means for performing a panning driving and tilt driving of the laser beam irradiation means, three-dimensional on the illuminated surface the laser beam irradiation means is irradiated with laser light of point-like surface to be irradiated a step of instructing a known point coordinates are known,
    前記レーザ光照射手段により前記既知点が指示された場合に角度検出手段が前記レーザ光照射手段の初期位置からのパン角度及びチルト角度を検出するステップと、 A step of angle detection means for detecting a pan angle and the tilt angle from the initial position of the laser beam irradiation means when said known point is instructed by the laser beam irradiation means,
    入力手段が前記既知点の3次元座標を入力するステップと、 A step in which the input means for inputting the three-dimensional coordinates of the known point,
    判断手段が、前記入力手段により3次元座標が入力された前記既知点が3点目であるか否かを判断するステップと、 A step of determining means, the known points which the three-dimensional coordinates have been inputted by said input means to determine whether a third point,
    前記判断手段により前記既知点が3点目でないと判断された場合に待機手段が次の既知点が指示されるまで待機するステップと、 A step of waiting means when the known point is determined not to be the third point by the determining means to wait until a known point of the next is instructed,
    前記判断手段により前記既知点が3点目であると判断された場合に算出手段が3つの既知点の前記入力手段により入力された各3次元座標、前記角度検出手段により検出された各パン角度及び各チルト角度に基づいて装置の設置位置の3次元座標及び設置姿勢からなる設置情報を算出するステップと、 Each three-dimensional coordinates the known points is calculating means when it is determined that the third point is input by the input means of the three known points by the determining means, the pan angle detected by the angle detection means and calculating installation information of three-dimensional coordinates and installation posture of the installation position of the apparatus based on each tilt angle,
    を備えたことを特徴とする設置情報算出方法。 Installation information calculation method characterized by comprising a.
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