JP2006072873A - 三次元画像処理装置および三次元形状データ生成装置 - Google Patents
三次元画像処理装置および三次元形状データ生成装置 Download PDFInfo
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Abstract
【課題】 対象物の複数領域の形状をそれぞれ測定することによって得られるデータから効率的にポリゴンメッシュを生成する。
【解決手段】 三次元画像処理装置は、対象物Oを複数の領域に分割して生成されたデータであって該対象物上の各点を表す第1のデータから、該各領域上の各点を表す第2のデータを生成するデータ生成手段120を有する。さらに、該第2のデータを用いて対象物に対するポリゴンメッシュを生成するポリゴンメッシュ生成手段120を有する。該ポリゴンメッシュ生成手段は、上記複数の領域のうち第1の領域に対する第2のデータにおいて相互に隣り合う2つの点と、該第1の領域と隣り合う第2の領域に対する第2のデータにおける1つの点とを用いて、ポリゴンメッシュを構成するポリゴンを生成する。
【選択図】 図1
【解決手段】 三次元画像処理装置は、対象物Oを複数の領域に分割して生成されたデータであって該対象物上の各点を表す第1のデータから、該各領域上の各点を表す第2のデータを生成するデータ生成手段120を有する。さらに、該第2のデータを用いて対象物に対するポリゴンメッシュを生成するポリゴンメッシュ生成手段120を有する。該ポリゴンメッシュ生成手段は、上記複数の領域のうち第1の領域に対する第2のデータにおいて相互に隣り合う2つの点と、該第1の領域と隣り合う第2の領域に対する第2のデータにおける1つの点とを用いて、ポリゴンメッシュを構成するポリゴンを生成する。
【選択図】 図1
Description
本発明は、実在する対象物をCG(Computer Graphics)で利用するために必要な形状データを生成する三次元画像生成技術に関し、特にポリゴンメッシュを生成する装置およびプログラムに関する。
実在する対象物の形状を非接触で測定する形状測定法として光切断法が用いられている。これは、面状の参照光(スリット光)を照射し、該スリット光が対象物上を照らす切断線に対し、三角測量の原理を適用して該対象物の3次元形状を得るものである。
一度のスリット光の照射では対象物上の一線上の領域しか観察できないが、スリット光又は対象物の位置を順次変化させ、複数回の測定を行ったり、複数のスリット光を同時に照射したりすることにより、対象物表面の2次元的に広がる領域に対する形状測定が行える。このようにして得られた三次元形状は、一般的には対象物表面の各計測点の3次元位置座標の集合として表され、該集合はポイントフォグと呼ばれる。
一方、CG等で利用される形状データは、ポリゴンメッシュが利用される。ポリゴンメッシュとは、ポリゴンと呼ばれる三角形の微小面の集合によって表面形状を表す形式である。
このため、実在する対象物をCGで表現するには、ポイントフォグをポリゴンメッシュに変換する必要がある。このような変換方法の例としては特許文献1にて提案されている方法が挙げられる。但し、この方法は、計測点がほぼ格子点状に分布することを仮定した方法である。このため、自由度の高い格子点分布に適用可能な変換方法には、非特許文献1にて述べられている、ドロネー分割が広く用いられる。
また、CGでは、グローシェーディング等の処理で、ポリゴンではなく頂点に対する法線方向を基に陰影付けを行うことがあり、その際にはポリゴンメッシュの各頂点に対し法線方向を与えなくてはならない。ポリゴンの法線方向は2辺の外積として求められるが、頂点の法線は自明でなく、その頂点を共有するすべてのポリゴンの法線を加重平均して頂点の法線とするのが一般的である。加重平均の重み付け係数は一様であったり、ポリゴンの面積や外接半径、頂点角に応じて変えたりするなど、様々なものが提案されている。
特開平5−280941号公報(段落0010,図1等)
徐剛著『写真から作る3次元CG』(近代科学社2001)第9章
しかしながら、スリット光投影による光切断法から得られるポイントフォグは、切断線方向には隙間無く密に計測点が得られるのに対し、切断線の直交方向へは、スリット光の照射回数や本数に制限され、疎にしか計測点が得られない。このような計測点分布に対するドロネー分割は効率が悪く、膨大な計算量を要する上、微小な計測誤差が不適切なポリゴン生成に結びつきやすいという問題がある。
また、頂点法線の算出では、従来手法ではメッシュ化された位置座標情報のみから算出しようとするため、誤差が大きくなる傾向にある。
本発明は、対象物の複数領域の形状をそれぞれ測定することによって得られるデータから効率的にポリゴンメッシュを生成することができる装置およびプログラムを提供することを目的の1つとしている。また、本発明は、ポリゴンメッシュの各頂点に対してより正確な法線方向を算出することができる装置およびプログラムを提供することを目的の1つとする。
1つの観点としての本発明の三次元画像処理装置は、対象物を複数の領域に分割して生成されたデータであって該対象物上の各点を表す第1のデータ(例えば、ポイントフォグ)から、該各領域上の各点を表す第2のデータ(例えば、線状領域データ)を生成するデータ生成手段と、該第2のデータを用いて対象物に対するポリゴンメッシュを生成するポリゴンメッシュ生成手段とを有する。該ポリゴンメッシュ生成手段は、上記複数の領域のうち第1の領域に対する第2のデータにおいて相互に隣り合う2つの点と、該第1の領域と隣り合う第2の領域に対する第2のデータにおける1つの点とを用いて、ポリゴンメッシュを構成するポリゴンを生成する。
また、他の観点としての本発明の三次元形状データ生成装置は、対象物を複数の領域に分割して生成されたデータであって該各領域の射影像の形状を表す第1のデータ(例えば、光切断画像)に基づいて、該射影像の形状を特徴付ける複数の点を表す第2のデータ(例えば、特徴点)を生成する第1のデータ生成手段を有する。
さらに、他の観点としての本発明の三次元画像処理装置は、上記三次元形状データ生成装置により生成されたデータを用いて、対象物に対するポリゴンメッシュを生成するポリゴンメッシュ生成手段を有する。また、
ポリゴンメッシュの各頂点における法線方向を示す法線情報を生成する法線生成手段をさらに有し、該法線生成手段は、第2のデータにより表される前記各点の接線方向を前記法線情報の生成に用いるようにしてもよい。
ポリゴンメッシュの各頂点における法線方向を示す法線情報を生成する法線生成手段をさらに有し、該法線生成手段は、第2のデータにより表される前記各点の接線方向を前記法線情報の生成に用いるようにしてもよい。
そして、これら発明は、コンピュータ上で動作するプログラムによっても実現することができる。
以上説明したように、本発明によれば、対象物の形状を測定することによって得られたデータから適切なポリゴンメッシュを効率的に生成することができる。また、ポリゴンメッシュの各頂点におけるより正確な法線方向を求めることができる。
以下、本発明の実施例について図面を参照しながら説明する。
図1には、本発明の実施例1である三次元画像処理装置(又は三次元画像処理システム)100の構成を示している。三次元画像処理装置100は、対象物Oに対するポイントフォグを生成する立体形状取得部110と、該ポイントフォグから対象物Oの全体形状を表すポリゴンメッシュを生成するポリゴンメッシュ生成部120と、該ポリゴンメッシュを保持するポリゴンメッシュ記憶部130とを有する。これら各構成要素は、例えば、バスインターフェースを介して相互にデータを授受可能に構成されている。
なお、本実施例では、立体形状取得部110を構成要素として含む三次元画像処理装置について説明するが、該立体形状取得部110を三次元画像処理装置とは別の装置として設け、三次元画像処理装置をポイントフォグからポリゴンメッシュへの変換のみを行う装置として構成してもよい。この場合、三次元画像処理装置とは別の装置である立体形状取得部で取得、処理され、半導体メモリ、磁気ディスク、光ディスクなどの記録媒体に格納されたポイントフォグを三次元画像処理装置で読み込み(入力)可能とするようにしてもよい。また、このような記録媒体を介したポイントフォグの読み込みと立体形状取得部110からのポイントフォグの直接読み込みとを併用する構成であってもよい。
さらに、本実施例では、ポリゴンメッシュ記憶部130を構成要素として含む三次元画像処理装置について説明するが、該ポリゴンメッシュ記憶部130を三次元画像処理装置とは別の装置としてもよい。また、図1には説明のため対象物Oも示されているが、この対象物Oは本装置の構成要素ではない。
立体形状取得部110は、ポイントフォグ(第1のデータ)として表される立体形状モデルを生成する。立体形状モデルは、対象物Oの表面形状を表すものであり、対象物Oの表面における各点(計測点)の3次元位置座標の集合である。該立体形状取得部110としては、例えば光切断法による形状測定装置を用いることができる。この場合、対象物Oと該対象物Oに照射するスリット光Sとの相対位置を変化させながら複数回の撮影を行うか、或いは対象物Oに複数のスリット光Sを同時に照射して撮影を行う。これにより、対象物Oの表面に2次元的に広がる領域の形状データ、すなわちポイントフォグを得ることができる。ポイントフォグは、各計測点の三次元位置座標により構成される。また、この三次元位置座標に加えて、各計測点が属する線状領域の番号も含む。
光切断法では、対象物Oの表面上においてスリット光Sにより照らされた一筋の切断線の領域が線状領域に相当する。スリット光Sとは、2次元的な薄い平面内を進行する光線の集合であり、例えば直進ビーム光をシリンドリカルレンズによって一方向にのみ拡散させたり、光源の前方に細長い長方形の開口を設けたりすることにより生成される。立体形状取得部110は、取得したポイントフォグをポリゴンメッシュ生成部120に出力する。
ポリゴンメッシュ生成部120は、立体形状測定部110から出力されたポイントフォグを後述する画像処理プログラムによって処理する。ポリゴンメッシュ生成部120は、ポイントフォグから各線状領域に属する計測点の集合である線状領域データ(第2のデータ)を生成し(データ生成手段)、さらに同一の線状領域に属し、かつ相互に隣接する2つの計測点と該線状領域に隣接する他の線状領域に属する1つの計測点とを頂点とする三角形を順次生成し、これら三角形をポリゴンとしてポリゴンメッシュを生成する(ポリゴンメッシュ生成手段)。そして、ポリゴンメッシュ生成部120は、生成したポリゴンメッシュをポリゴンメッシュ記憶部130に出力する。
ポリゴンメッシュ記憶部130は、ポリゴンメッシュ生成部120により生成されたポリゴンメッシュを各種の記録媒体に格納する。格納されたポリゴンメッシュは、CG生成装置やメッシュ簡略化装置等、他の画像処理装置で利用することができる。
以下、三次元画像処理装置100の各構成要素のより詳しい動作について説明する。
立体形状取得部110は、対象物Oの立体形状モデルをポイントフォグとして取得する。ポイントフォグは、少なくとも対象物表面に投影された複数のスリット光領域(線状領域)上に配置された計測点の三次元位置座標と、これら計測点が属する線状領域の番号とを含み、例えば、線状領域番号i上の計測点の位置座標が線状領域の一端から順に、
Pij=(xij,yij,zij)
但し、j=1...ni
として与えられる。ここで、niは線状領域iに属する計測点の数である。
Pij=(xij,yij,zij)
但し、j=1...ni
として与えられる。ここで、niは線状領域iに属する計測点の数である。
こうして取得したポイントフォグは、ポリゴンメッシュ生成部120に出力される。
なお、立体形状取得部110が三次元画像処理装置とは別の装置として構成され、ポリゴンメッシュ生成部120が各種記録媒体に格納されたポイントフォグを読み込む構成である等、ポイントフォグ中の各計測点がどの線状領域に属するかの情報がない場合には、各計測点の分布から、各計測点が属する線状領域を推定する。例えば、光切断法によって得られるポイントフォグでは、切断線方向には隙間なく高密度に計測点が得られるのに対し、切断線に対して直交する方向に関してはスリット光の照射回数や本数に制限され、疎にしか計測点が得られない。このような場合は、三次元位置座標が所定の閾値以下の間隔で連なる複数の計測点を同一の線状領域に属するものとしたり、同一平面内に存在する複数の計測点を同一の線状領域に属するものとしたりすることができる。これにより、計測点がどの線状領域に属しているかを明確にして処理を進めることができる。
ポリゴンメッシュ生成部120では、入力されたポイントフォグに基づいてポリゴンメッシュを生成し、得られたポリゴンメッシュをポリゴンメッシュ記録部130に出力し、記録させる。図2は、ポリゴンメッシュ生成部120の動作を司る画像処理プログラムを示すフローチャートである。
まず、ステップS1では、ポリゴンメッシュ生成部120は、入力ポート120aに入力されたポイントフォグを読み込む。次に、ステップS10では、読み込んだポイントフォグ中の線状領域データのうち隣接する一組の線状領域に対応する線状領域データ(以下、単に線状領域という)を呼び出す。以下、この一組の線状領域の番号をi1,i2とする。
次に、ステップS11では、線状領域内のインデックスj1,j2をともに1に初期化する。ここで、計測点Pi1,j1(=1)、Pi2,j2(=1)は、図3に示すように、隣接する線状領域の同じ側の端点である。
次に、ステップS12では、Pi1,j1−Pi2,j2+1間の距離d1と、Pi2,j2−Pi1,j1+1間の距離d2とを比較する(図4参照)。d1≦d2である場合はステップS13に進み、d1>d2である場合はステップS23に進む。なお、ステップS23からステップS26では、ステップS13からステップS16における処理のi1とi2、j1とj2、n1とn2を入れ替えた処理を行う。以下では、ステップS13からステップS16について説明し、ステップS23からステップS26についての説明は省略する。
ステップS13では、Pi2,j2,Pi1,j1,Pi2,j2+1を3頂点とした三角形のポリゴンを生成し、生成したポリゴンをポリゴンメッシュに加える。そして、j2を1つ増加させる(図5参照)
このように、Pi1,j1−Pi2,j2+1(=d1)とPi2,j2−Pi1,j1+1(=d2)のうち短い方の2頂点をポリゴンの辺として連結することにより、2本の線状領域の間を埋める一連のポリゴンの組み合わせ(すなわち、線状領域i1における2つの点と線状領域i2における1つの点の組み合わせ)のうち、生成されるポリゴンの辺の長さの総和が最小となる組み合わせを選択することができる。
このように、Pi1,j1−Pi2,j2+1(=d1)とPi2,j2−Pi1,j1+1(=d2)のうち短い方の2頂点をポリゴンの辺として連結することにより、2本の線状領域の間を埋める一連のポリゴンの組み合わせ(すなわち、線状領域i1における2つの点と線状領域i2における1つの点の組み合わせ)のうち、生成されるポリゴンの辺の長さの総和が最小となる組み合わせを選択することができる。
次に、ステップS14では、j2がn2に達したか否かを判別する。図6に示すように、j2がn2に達していれば、Pi2,j2(=n2)は線状領域i2上でステップS11とは反対側の端点に達したこととなり、ステップS15へ進む。達していなければ、まだ該反対側の端点に達していないため、ステップS12以降の処理を繰り返す。
次に、ステップS15では、Pi1,j1,Pi2,j2(=n2),Pi1,j1+1を3頂点としてポリゴンを生成し、生成されたポリゴンをポリゴンメッシュに加える。そして、j1を1つ増加させる(図7参照)。
次に、ステップS16では、j1がn1に達したか否かを判別する。図8に示すように、j1がn1に達していれば、Pi1,j1(=n1)は線状領域i1上でステップS11とは反対側の端点に達したこととなり、線状領域i1,i2間のポリゴン生成を完了する。
そして、ステップS17では、全ての隣接線状領域の組に対してステップS10〜S16(又はS26)の処理が終わっていなければ、ステップS10に戻り、次の隣接線状領域の組に対して同様の処理を繰り返す。また、ステップS16において、j1がn1に達していない場合は、まだ該反対側の端点に達していないため、ステップS15に戻る。
以上の処理により、図9に示すようなポイントフォグに対応したポリゴンメッシュが効率良く得られる。そして、ステップS18では、ポリゴンメッシュ記憶部130に対して生成したポリゴンメッシュを出力する。
図10には、本発明の実施例2である三次元画像処理システム200の構成を示している。三次元画像処理システム200は、対象物Oに対するポイントフォグを取得する三次元形状データ生成装置としての立体形状取得部110と、該ポイントフォグに基づいて対象物Oの形状を表すポリゴンメッシュを生成するポリゴンメッシュ生成部120、法線生成部125およびポリゴンメッシュ記憶部130とからなる三次元画像処理装置とを有する。これらの構成要素は、例えばバスインターフェースを介して相互にデータを授受可能である。
なお、本実施例では、立体形状取得部110と三次元画像処理装置とを含む三次元画像処理システムについて説明するが、これらはそれぞれ独立した装置として機能するものであり、例えば立体形状取得部110で生成処理され、半導体メモリ、磁気ディスク、光ディスクなどの記録媒体に格納されたポイントフォグを、場所や時間を異にして三次元画像処理装置で読み込み(入力)可能とするようにしてもよい。また、このような記録媒体を介したポイントフォグの読み込みと立体形状取得部110からのポイントフォグの直接読み込みとを併用する構成であってもよい。
さらに、本実施例では、ポリゴンメッシュ記憶部130を構成要素として含む三次元画像処理装置について説明するが、該ポリゴンメッシュ記憶部130を三次元画像処理装置とは別の装置としてもよい。また、図1には説明のため対象物Oも示されているが、この対象物Oは本システムの構成要素ではない。
また、立体形状取得部110のうち後述する特徴点抽出部1104および座標変換部105を三次元画像処理装置に含ませてもよい。
三次元形状データ生成装置としての立体形状取得部110は、スリット光照射部1101と、スリット光照射部1101に対する対象物Oの位置(向き)を変化させる掃引部1102と、後述する光切断画像取得部1103、特徴点抽出部1104および座標変換部105とを有して構成され、ポイントフォグとして表される立体形状モデルを生成する。
スリット光照射部1101は、対象物Oに向けてスリット光Sを照射し、対象物Oの表面に線状領域としての切断線を形成する。スリット光Sとは、2次元的な薄い平面内を進行する光線の集合であり、例えば直進ビーム光をシリンドリカルレンズによって一方向にのみ拡散させたり、光源の前方に細長い長方形の開口を設けたりすることにより生成される。切断線とは、対象物Oの表面で、スリット光Sが照射された一筋の領域である。
掃引部1102は、本実施例では、対象物Oを載置する回転台である。スリット光Sを効率良く対象物Oの表面上で掃引するため、回転台はスリット光Sが作る面(以下、スリット光面という)とは直交する方向に回転するように構成されている。なお、掃引部1102は、座標変換部1105と情報を授受可能に構成され、回転台の回転角を座標変換部1105に通知する。
また、本実施例では、掃引部1102を対象物Oを載置する回転台により構成した場合について説明するが、掃引部は、対象物又はスリット光照射部を移動させる機構や複数の回転軸を持つ装置により構成してもよい。また、スリット光照射部においてスリット光の位置や方向を変化させるように構成してもよい。すなわち、掃引部は、スリット光Sと対象物Oの相対位置関係を変化させるものでどのようなものでもよい。
光切断画像取得部1103は、対象物Oに向けられたデジタルカメラであり、スリット光Sが照射された対象物Oの画像(光切断画像)を取得する。光切断画像取得部1103は、取得した光切断画像を特徴点抽出部1104に出力する。
特徴点抽出部(第1のデータ生成手段)1104は、光切断画像取得部1103から入力された光切断画像(第1のデータ)上に写った切断線像の形状を特徴付ける複数の特徴点の像面上での位置座標(第2のデータ)と、該各特徴点における像面上での接線方向とを算出する。この切断線像は、対象物Oにおける線状領域の射影像に相当する。
特徴点とは、図11に示すように、それらを結ぶ折れ線、スプライン又はベジェ曲線等を表す区分多項式関数によって切断線像を近似する点である。特徴点抽出部1104は、座標変換部1105に対して、各特徴点の像面上での位置座標および接線方向を出力する。
座標変換部(第2のデータ生成手段)1105は、特徴点抽出部1104から入力された特徴点の像面上での位置座標および接線方向を逆射影し、対象物Oに対して固定された3次元座標系における位置座標および接線方向に変換する。この接線方向は、スリット光面と略平行な方向である。
逆射影には、スリット光照射部1101、対象物Oおよび光切断画像取得部1103の配置情報を利用するが、配置情報の一部は掃引部1102から通知される回転台の回転角から算出することもできる。
座標変換部1105は、ポリゴンメッシュ生成部120および法線生成部125に対して、変換した特徴点の3次元座標系における位置座標の集合データ、すなわち立体形状モデルをポイントフォグ(第3のデータ)として出力する。
法線生成部125では、ポリゴンメッシュの各頂点に法線方向を付与する。この際に法線方向は頂点の接線方向と直交するものとする。法線生成部125の詳しい動作については後述する。
ポリゴンメッシュ生成部120およびポリゴンメッシュ記憶部130は、実施例1と同様である。なお、特徴点抽出部1104、座標変換部1105、ポリゴンメッシュ生成部120および法線生成部125の動作は、それぞれコンピュータプログラム(三次元形状データ生成プログラムおよび三次元画像処理プログラム)に従って行われる。さらに、これらを一体のコンピュータによって構成することも可能である。
以下、本実施例の三次元画像処理システム200の動作について、図13に示すプログラムのフローチャートを用いて説明する。
まず、ステップS101では、掃引部1102の回転台上に載置された対象物Oに向けてスリット光照射部1101からスリット光Sを照射する。これにより、対象物Oの表面上にはスリット光Sにより形成された明るい切断線が見られる。光切断画像取得部1103は、スリット光面から離れた位置に、切断線が撮影視野に入るように設置されている。なお、この時点でのスリット光照射部1101、掃引部1102(つまりは対象物O)および光切断画像取得部1103の位置および向きを示す情報は既に取り込まれている。そして、光切断画像取得部1103により光切断画像を撮影する。
ステップS102では、全回転位置(m回)の光切断画像の撮影が終了した(i=m)か否かを判別し、終了していない場合は、ステップS103に進み、掃引部1102(回転台)とともに対象物Oを回転させる。iは光切断画像の撮影順、すなわち回転位置を示す。そして、ステップS101,102を繰り返す。これにより、光切断画像取得部1103による所定の回転角度毎の光切断画像が撮影される。ステップS102で全回転位置での撮影が終了したと判別された場合は、ステップS104に進み、得られた複数の光切断画像を特徴点抽出部1104に出力する。
次に、ステップS105では、特徴点抽出部1104は、入力された光切断画像iから切断線像の形状を特徴付ける特徴点の像面上での位置座標と接線方向とを算出する。
例えば、図11および図12に示すように、光切断画像面上でスリット光面に平行な方向をV軸、それに直交する方向をU軸とすると、切断線像はu=sliti(v)なる関数で示される。
ここで、一定数niの特徴点の像面上位置座標
pi,1(ui,1,vi,1),pi,2(ui,2,vi,2),…,pi,ni(ui,ni,vi,ni)
と、像面上接線方向
ti,1(u’i,1,v’i,1),ti,2(u’i,2,v’i,2),…,ti,ni(u’i,ni,v’i,ni)
を与え、それらを結ぶ区分多項式関数を、
u=f(v)
とするとき、切断線像と区分多項式関数とのずれ(差)を表す2乗誤差である、
pi,1(ui,1,vi,1),pi,2(ui,2,vi,2),…,pi,ni(ui,ni,vi,ni)
と、像面上接線方向
ti,1(u’i,1,v’i,1),ti,2(u’i,2,v’i,2),…,ti,ni(u’i,ni,v’i,ni)
を与え、それらを結ぶ区分多項式関数を、
u=f(v)
とするとき、切断線像と区分多項式関数とのずれ(差)を表す2乗誤差である、
が最小となる特徴点の像面上位置座標pi,j(ui,j,vi,j)と像面上接線方向ti,j(u’i,j,v’i,j) (j=1…ni)の組を出力する。これにより、後述するポリゴンメッシュの生成に先立って、一定の精度を維持しつつ、より少ない点数で構成されるポイントフォグを生成することができる。したがって、以下の処理を効率的に行うことができる。なお、添え字jは各光切断画像内の特徴点の番号を示す。
また、特徴点の数niを予め定めるのではなく、2乗誤差σ2に目標値を定め、目標値に達するまで順次niを増加させていくのも有効である。
さらに、区分多項式関数には、折線、スプラインおよびベジェ曲線などを表す関数を用いることができ、また複数の区分多項式関数を組み合わせて用いてもよい。特徴点の算出法に関しても、2乗誤差σ2を最小とするものを選択する方法に限定するものではない。
次に、ステップS106は、座標変換部1105は、特徴点抽出部1104から入力された特徴点の像面上位置座標pi,j(ui,j,vi,j)と像面上接線方向ti,j(u’i,j,v’i,j)とを図12に示すように、対象物Oに対して固定された3次元座標系(XYZ座標系)における位置座標Pi,j(xi,j,yi,j,zi,j)と接線方向Ti,j(x’i,j,y’i,j,z’i,j)に逆射影変換する。これにはまず、対象物Oに対して固定された3次元空間座標系における光切断画像取得部1103の主点および画像面位置を求め、該主点と画像面内における特徴点の位置(座標)pi,jを結ぶ方向を視線方向とする。この場合、主点から視線方向に延びる直線とスリット光面との交点が特徴点の位置Pi,jとなる。同様に、pi,j+ti,jを逆射影変換した点をPi,j+Ti,jとすることにより、3次元座標系における接線方向Ti,jを求められる。
この処理を全ての特徴点jと光切断画像iに対して行うことにより、対象物Oの表面形状を表すポイントフォグが得られる。そして、ポイントフォグのうち特徴点の三次元位置座標Pi,jをポリゴンメッシュ生成部120に出力し、接線方向Ti,jを法線生成部125に出力する。
次に、ステップS107では、ポリゴンメッシュ生成部120は、座標変換部1105から入力されたポイントフォグ(特徴点)の位置座標Pi,jに基づいて対象物Oに対するポリゴンメッシュを作成し、法線生成部125に出力する。ポリゴンメッシュ生成部120の動作は実施例1と同様である。ここで生成されるポリゴンメッシュの頂点は、ポイントフォグを構成している特徴点(Pi,j)の逆射影変換座標である。
次にステップS108では、法線生成部125は、座標変換部120から入力されたポイントフォグの特徴点における接線方向Ti,jおよびポリゴンメッシュ生成部120から入力されたポリゴンメッシュから、該ポリゴンメッシュの各頂点Pi,jの法線方向Ni,jを算出する。これには、該頂点Pi,jを共有するすべてのポリゴンの法線方向を加重平均し、仮法線方向N’i,jとする。ポリゴンの法線方向は該ポリゴンの2辺の外積として求められ、加重平均の重み付け係数は、ポリゴンの面積や外接半径、頂点角などによって変更して与える。次に、長さを1に正規化したN’i,j、Ti,jに対し、
Ni,j=N’i,j−(N’i,j・Ti,j)Ti,j
を計算して、仮法線方向N’i,jから接線方向Ti,jに直交する成分を抽出し、法線方向Ni,jとする。
Ni,j=N’i,j−(N’i,j・Ti,j)Ti,j
を計算して、仮法線方向N’i,jから接線方向Ti,jに直交する成分を抽出し、法線方向Ni,jとする。
ここで、この方法に代えて、該頂点Pi,jを共有するすべてのポリゴンの法線方向の加重平均N’i,jが接線方向Ti,jに直交するように加重平均の重み付け係数を調整し、加重平均N’i,jをそのまま法線方向Ni,jとしてもよい。
そして、ステップS109では、このようにして求めた法線方向Ni,jを、ポリゴンメッシュに付与し、該法線方向の情報を含むポリゴンメッシュをポリゴンメッシュ記憶部130に出力する。ポリゴンメッシュ記憶部130は法線生成部125より入力されたポリゴンメッシュを格納する。
本実施例では、座標変換の前に切断線像からポリゴンメッシュの頂点算出の元となる特徴点の抽出を行うため、座標変換やポリゴンメッシュへの変換に要する計算量を削減することができる。また、各特徴点における接線方向をポリゴンメッシュの各頂点の法線方向の算出に利用するため、より正確な法線方向を得ることができる。
なお、本実施例における立体形状取得部110は、光切断法のうちスリット光スキャニング法に基づく3次元計測を行っているが、光切断法の1つであるマルチスリット投影法を用いる場合においても、光切断画像から複数の切断線像iを抽出することにより、上記処理と同様の処理を行うことができる。さらに、空間コード化法においても、複数の線上に計測点が連なるような計測点分布を得ることによって、上記処理と同様の処理を行うことができる。
また、上記各実施例では、線状領域ごとの計測データを用いる場合について説明したが、領域の形状は線状に限るものではない。
100 三次元画像処理装置
110 立体形状取得部
120 ポリゴンメッシュ生成部
130 ポリゴンメッシュ記憶部
200 三次元画像処理システム
O 対象物
110 立体形状取得部
120 ポリゴンメッシュ生成部
130 ポリゴンメッシュ記憶部
200 三次元画像処理システム
O 対象物
Claims (19)
- 対象物を複数の領域に分割して生成されたデータであって該対象物上の各点を表す第1のデータから、前記各領域上の各点を表す第2のデータを生成するデータ生成手段と、
前記第2のデータを用いて前記対象物に対するポリゴンメッシュを生成するポリゴンメッシュ生成手段とを有し、
前記ポリゴンメッシュ生成手段は、前記複数の領域のうち第1の領域に対する前記第2のデータにおいて相互に隣り合う2つの点と、該第1の領域と隣り合う第2の領域に対する前記第2のデータにおける1つの点とを用いて、前記ポリゴンメッシュを構成するポリゴンを生成することを特徴とする三次元画像処理装置。 - 前記データ生成手段は、前記第1のデータにおいて同一平面内に存在する点を同一の前記領域に対する前記第2のデータに含ませることを特徴とする請求項1記載の三次元画像処理装置。
- 前記データ生成手段は、前記第1のデータにおいて三次元座標が所定値以下の間隔で連なる点を同一の前記領域に対する前記第2のデータに含ませることを特徴とする請求項1に記載の三次元画像処理装置。
- 前記ポリゴンメッシュ生成手段は、前記2つの点と前記1つの点の組み合わせのうち、ポリゴンの辺の長さの総和が最小となる組み合わせを選択して前記ポリゴンを生成することを特徴とする請求項1記載の三次元画像処理装置。
- 前記第1のデータは、前記対象物の形状を光切断法により線状領域ごとに測定する形状測定手段を用いて生成されたデータであることを特徴とする請求項1から4のいずれか1つに記載の三次元画像処理装置。
- 対象物を複数の領域に分割して生成されたデータであって前記各領域の射影像の形状を表す第1のデータに基づいて、前記射影像の形状を特徴付ける複数の点を表す第2のデータを生成する第1のデータ生成手段を有することを特徴とする三次元形状データ生成装置。
- 前記第1のデータ生成手段は、前記第1のデータを区分多項式関数で近似し、該区分多項式関数を特徴付ける前記複数の点を求めることを特徴とする請求項6に記載の三次元形状データ生成装置。
- 前記複数の点は、同数の点によって得られる区分多項式関数のうち最も前記射影像の形状との差が小さい点の組であることを特徴とする請求項7に記載の三次元形状データ生成装置。
- 前記各領域の前記第2のデータを用いて、前記対象物上の各点を表す第3のデータを生成する第2のデータ生成手段を有することを特徴とする請求項6から8のいずれか1つに記載の三次元形状データ生成装置。
- 前記第1のデータは、前記対象物の形状を光切断法により線状領域ごとに測定する形状測定手段を用いて生成されたデータであることを特徴とする請求項6から9のいずれか1つに記載の三次元形状データ生成装置。
- 請求項6から10のいずれか1つに記載の三次元形状データ生成装置により生成されたデータを用いて、前記対象物に対するポリゴンメッシュを生成するポリゴンメッシュ生成手段を有することを特徴とする三次元画像処理装置。
- 前記ポリゴンメッシュの各頂点における法線方向を示す法線情報を生成する法線生成手段をさらに有し、
該法線生成手段は、前記第2のデータにより表される前記各点の接線方向を前記法線情報の生成に用いることを特徴とする請求項11に記載の三次元画像処理装置。 - 前記法線生成手段は、前記第2のデータにより表される前記各点の接線方向を逆射影した方向に対して直交する方向を前記法線情報とすることを特徴とする請求項12に記載の三次元画像処理装置。
- 前記頂点における法線方向は、該頂点を共有するすべてのポリゴンの法線方向を平均した方向を、前記接線方向を逆射影した方向に対して直交する面に射影した方向であることを特徴とする請求項12に記載の三次元画像処理装置。
- 前記頂点における法線方向は、該頂点を共有するすべてのポリゴンの法線方向を加重平均した方向であり、該加重平均における重み付け係数は、前記接線方向を逆射影した方向と前記加重平均方向とを直交させる値であることを特徴とする請求項12に記載の三次元画像処理装置。
- 対象物を複数の領域に分割して生成されたデータであって該対象物上の各点を表す第1のデータを入力する入力ステップと、
該第1のデータから、前記各領域上の各点を表す第2のデータを生成するデータ生成ステップと、
前記第2のデータを用いて前記対象物に対するポリゴンメッシュを生成するポリゴンメッシュ生成ステップとを有し、
前記ポリゴンメッシュ生成ステップにおいて、前記複数の領域のうち第1の領域に対する前記第2のデータにおいて相互に隣り合う2つの点と、該第1の領域と隣り合う第2の領域に対する前記第2のデータにおける1つの点とを用いて、前記ポリゴンメッシュを構成するポリゴンを生成することを特徴とするコンピュータ上で動作する三次元画像処理プログラム。 - 対象物を複数の領域に分割して生成されたデータであって前記各領域の射影像の形状を表す第1のデータを入力するステップと、
該第1のデータに基づいて、前記射影像の形状を特徴付ける複数の点を表す第2のデータを生成する第1のデータ生成ステップとを有することを特徴とするコンピュータ上で動作する三次元形状データ生成プログラム。 - 請求項17に記載の三次元形状データ生成プログラムにより生成された前記第2のデータ又は該第2のデータから生成した前記対象物上の各点を表す第3のデータを用いて、前記対象物に対するポリゴンメッシュを生成するポリゴンメッシュ生成ステップを有することを特徴とする三次元画像処理プログラム。
- 前記ポリゴンメッシュの各頂点における法線方向を示す法線情報を生成する法線生成ステップをさらに有し、
該法線生成ステップにおいて、前記第2のデータにより表される前記各点の接線方向を前記法線情報の生成に用いることを特徴とする請求項18に記載の三次元画像処理プログラム。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2004257944A JP2006072873A (ja) | 2004-09-06 | 2004-09-06 | 三次元画像処理装置および三次元形状データ生成装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP2004257944A JP2006072873A (ja) | 2004-09-06 | 2004-09-06 | 三次元画像処理装置および三次元形状データ生成装置 |
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JP2006072873A true JP2006072873A (ja) | 2006-03-16 |
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ID=36153410
Family Applications (1)
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JP2004257944A Pending JP2006072873A (ja) | 2004-09-06 | 2004-09-06 | 三次元画像処理装置および三次元形状データ生成装置 |
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Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
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2004
- 2004-09-06 JP JP2004257944A patent/JP2006072873A/ja active Pending
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