JP2006069323A - Lane deviation warning device for vehicle - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、車両が走行車線から逸脱すると判定され、かつ該車両の方向指示器が非作動中であるときに、該車両の乗員に対し警報を行うようにした車両の車線逸脱警報装置に関する技術分野に属する。 TECHNICAL FIELD The present invention relates to a lane departure warning device for a vehicle in which a warning is given to an occupant of the vehicle when it is determined that the vehicle departs from a traveling lane and the direction indicator of the vehicle is inactive. Belonging to the field.
従来より、この種の車線逸脱警報装置はよく知られており、このものは、車両前方の走行車線をカメラにより撮像して車線の区分線（白線等）を検出し、この検出した区分線に基づいて、車両の走行車線に対する幅方向相対位置を検出し、この検出した相対位置に基づいて車両が走行車線から逸脱するか否かを判定するようにしている。そして、車両が走行車線から逸脱すると判定したときにおいて、車両の方向指示器（ウィンカ）が非作動中であることを条件に、車両の乗員に対し警報を行うようにしている（例えば特許文献１及び２参照）。
しかしながら、上記従来の車線逸脱警報装置では、乗員の意図した車線変更等に伴う車線逸脱時には、警報が行われないので、乗員を煩わせることがなくなるものの、乗員が方向指示器を非作動状態にすることを忘れていたり、操作スイッチの誤操作により作動状態になっていたりする場合があり、その場合に車線逸脱しそうになっても警報がなされないので、車線逸脱警報装置が有効に機能しなくなる。 However, in the above conventional lane departure warning device, no warning is given when the lane departs due to the lane change intended by the occupant, so the occupant puts the direction indicator in a non-actuated state. Forgetting to do so, or being in an activated state due to an erroneous operation of the operation switch, the lane departure warning device does not function effectively because no warning is given even if the lane departure is about to occur.
本発明は、斯かる点に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、上記のような車線逸脱警報装置において、車線逸脱警報を適切に行って、乗員を煩わせることがないようにしつつ、車線逸脱警報装置を出来る限り有効に機能させるようにすることにある。 The present invention has been made in view of such points, and an object of the present invention is to appropriately perform a lane departure warning and avoid annoying passengers in the lane departure warning device as described above. The lane departure warning device is made to function as effectively as possible.
上記の目的を達成するために、請求項１の発明では、車両が走行車線から逸脱すると判定され、かつ該車両の方向指示器が作動中であるときにおいて、車両の逸脱方向と方向指示器の指示方向とが同一であるか否かを判定し、同一であると判定したときには、該車両の乗員に対し警報を行なわない一方、同一でないと判定したときには、該車両の乗員に対し警報を行うようにした。 In order to achieve the above object, according to the first aspect of the present invention, when it is determined that the vehicle departs from the driving lane and the direction indicator of the vehicle is in operation, the departure direction of the vehicle and the direction indicator It is determined whether or not the directions are the same. When it is determined that the directions are the same, no warning is given to the occupant of the vehicle. When it is determined that the directions are not the same, an alarm is given to the occupant of the vehicle. I did it.
具体的には、この発明では、走行車線を走行している車両の該走行車線に対する幅方向相対位置を検出する相対位置検出手段と、該相対位置検出手段により検出された相対位置に基づいて該車両が走行車線から逸脱するか否かを判定する車線逸脱判定手段と、該車線逸脱判定手段により上記車両が走行車線から逸脱すると判定され、かつ該車両の方向指示器が非作動中であるときに、該車両の乗員に対し警報を行う警報手段とを備えた車両の車線逸脱警報装置を対象とする。 Specifically, in the present invention, the relative position detecting means for detecting the relative position in the width direction of the vehicle traveling in the traveling lane with respect to the traveling lane, and the relative position detected by the relative position detecting means. A lane departure determining means for determining whether or not the vehicle departs from the traveling lane, and the lane departure determining means determines that the vehicle departs from the traveling lane, and the direction indicator of the vehicle is inactive Furthermore, the present invention is directed to a vehicle lane departure warning device provided with warning means for warning a passenger of the vehicle.
そして、上記車線逸脱判定手段により上記車両が走行車線から逸脱すると判定され、かつ該車両の方向指示器が作動中であるときに、該車両の逸脱方向と該方向指示器の指示方向とが同一であるか否かを判定する方向同一判定手段を備え、上記警報手段は、上記方向同一判定手段により車両の逸脱方向と方向指示器の指示方向とが同一であると判定されたときには、該車両の乗員に対し警報を行なわない一方、同一でないと判定されたときには、該車両の乗員に対し警報を行うように構成されているものとする。 When the lane departure determining means determines that the vehicle departs from the traveling lane and the direction indicator of the vehicle is in operation, the departure direction of the vehicle and the direction indicated by the direction indicator are the same. Direction determining means for determining whether or not the vehicle is in the same direction, and when the warning means determines that the direction of departure of the vehicle and the direction indicated by the direction indicator are the same, On the other hand, when it is determined that they are not the same, it is assumed that a warning is given to the passenger of the vehicle.
上記の構成により、車線逸脱判定手段により車両が走行車線から逸脱すると判定され、かつ該車両の方向指示器が作動中であるときには、方向同一判定手段により車両の逸脱方向と該方向指示器の指示方向とが同一であるか否かが判定され、同一であると判定されたときには車線逸脱警報が行われず、同一でないと判定されたときには、車線逸脱警報が行われる。すなわち、車両の逸脱方向と方向指示器の指示方向とが同一であるときには、乗員の車線変更等の意思があるものと見なすことができ、このときには、車線逸脱警報を行わないことで、乗員を煩わせることがないようにすることができる。そして、たとえ乗員の車線変更等の意思がなくても、方向指示器が作動していてその指示方向が逸脱方向と同一であるので、その逸脱方向が、車両が走行している走行車線に隣接する走行車線への逸脱方向である場合に、その方向指示器の作動が、上記隣接する走行車線を走行している後続車への警告の役目を果たし、後続車の乗員に注意を喚起することができる。一方、車両の逸脱方向と該方向指示器の指示方向とが同一でないときには、車線変更等の意思がないものと見なすことができ、このときには、車線逸脱警報を行うことで、車線逸脱警報装置を有効に機能させることができる。 With the above configuration, when it is determined by the lane departure determining means that the vehicle departs from the driving lane, and the direction indicator of the vehicle is in operation, the direction-of-direction determining means indicates the vehicle departure direction and the direction indicator. It is determined whether or not the directions are the same. When it is determined that the directions are the same, a lane departure warning is not performed. When it is determined that the directions are not the same, a lane departure warning is performed. In other words, when the departure direction of the vehicle and the direction indicated by the direction indicator are the same, it can be considered that the occupant is willing to change lanes, etc. It can be made not to bother. And even if there is no occupant's intention to change lanes, etc., the direction indicator is operating and the indicated direction is the same as the departure direction, so the departure direction is adjacent to the traveling lane in which the vehicle is traveling. If the direction of departure is to the driving lane, the direction indicator will act as a warning to the following vehicle traveling in the adjacent driving lane and alert the occupant of the following vehicle. Can do. On the other hand, when the departure direction of the vehicle and the direction indicated by the direction indicator are not the same, it can be considered that there is no intention to change lanes. At this time, a lane departure warning device is provided by performing a lane departure warning. It can function effectively.
請求項２の発明では、請求項１の発明において、方向同一判定手段により車両の逸脱方向と方向指示器の指示方向とが同一でないと判定されたときに、該方向指示器の指示方向を、該車両の逸脱方向と同一方向に切り替える切替手段を備えているものとする。
In the invention of
このことにより、車両の逸脱方向と方向指示器の指示方向とが同一でないと判定されたときには、車線逸脱警報が行われるとともに、切替手段により、方向指示器の指示方向が車両の逸脱方向と同一方向となるように切り替えられるので、その逸脱方向が、車両が走行している走行車線に隣接する走行車線への逸脱方向である場合に、その方向指示器の作動が、上記隣接する走行車線を走行している後続車への警告の役目を果たし、後続車の乗員に注意を喚起することができる。また、このように方向指示器の指示方向を切り替えても、乗員の車線変更等の意思がない可能性が高いので、大きな問題は生じない。 As a result, when it is determined that the departure direction of the vehicle and the direction indicated by the direction indicator are not the same, a lane departure warning is issued and the direction indicated by the direction indicator is the same as the departure direction of the vehicle by the switching means. Therefore, when the departure direction is a departure direction to a traveling lane adjacent to the traveling lane in which the vehicle is traveling, the operation of the direction indicator changes the direction of the adjacent traveling lane. It serves as a warning to the following vehicle that is running and can alert the passengers of the following vehicle. In addition, even if the direction of the direction indicator is switched in this way, there is a high possibility that the occupant is not willing to change the lane or the like.
請求項３の発明では、請求項２の発明において、切替手段は、方向同一判定手段により車両の逸脱方向と方向指示器の指示方向とが同一でないと判定されたときにおいて、該車両の逸脱方向が、該車両が走行している走行車線に隣接する走行車線への逸脱方向であるときにのみ、方向指示器の指示方向を、該車両の逸脱方向と同一方向に切り替えるように構成されているものとする。 According to a third aspect of the present invention, in the second aspect of the present invention, when the switching means determines that the departure direction of the vehicle and the indicated direction of the direction indicator are not the same by the same direction determination means, the departure direction of the vehicle Is configured to switch the indication direction of the direction indicator to the same direction as the departure direction of the vehicle only when the departure direction is to the traveling lane adjacent to the traveling lane in which the vehicle is traveling. Shall.
このように車両が走行中の走行車線に隣接する走行車線へ逸脱しようとしているときに、方向指示器の指示方向を切り替えることで、該隣接する走行車線を走行している後続車への警告を有効に行うことができる。 In this way, when the vehicle is about to depart from the traveling lane adjacent to the traveling lane in which the vehicle is traveling, a warning is given to the following vehicle traveling in the adjacent traveling lane by switching the direction indicated by the direction indicator. It can be done effectively.
請求項４の発明では、請求項１〜３のいずれか１つの発明において、方向指示器の作動開始からの時間をカウントするタイマ手段を備え、警報手段は、上記タイマ手段によるカウント時間が所定時間以上であるときには、方向同一判定手段により車両の逸脱方向と方向指示器の指示方向とが同一であると判定されたときであっても、該車両の乗員に対し警報を行うように構成されているものとする。 According to a fourth aspect of the present invention, in any one of the first to third aspects of the present invention, there is provided timer means for counting the time from the start of operation of the direction indicator, and the alarm means has a count time by the timer means for a predetermined time. When it is above, even when the departure direction of the vehicle and the direction indicated by the direction indicator are determined to be the same by the direction identicality determining means, an alarm is given to the vehicle occupant. It shall be.
このことにより、所定時間を、方向指示器の作動開始から車線変更等を十分に行える時間に設定しておくことで、方向指示器の作動時間が所定時間以上であるときに、車両の逸脱方向と方向指示器の指示方向とが同一であっても、乗員の車線変更等の意思がないものと見なすことができ、このときには、車線逸脱警報を行うことで、車線逸脱警報装置を有効に機能させることができる。 Thus, by setting the predetermined time to a time at which the lane change or the like can be sufficiently performed from the start of the operation of the direction indicator, when the operation time of the direction indicator is longer than the predetermined time, the departure direction of the vehicle Even if the direction direction of the direction indicator is the same, it can be considered that there is no intention of the occupant to change the lane, etc. In this case, the lane departure warning device functions effectively by performing a lane departure warning Can be made.
請求項５の発明では、走行車線を走行している車両の該走行車線に対する幅方向相対位置を検出する相対位置検出手段と、該相対位置検出手段により検出された相対位置に基づいて該車両が走行車線から逸脱するか否かを判定する車線逸脱判定手段と、該車線逸脱判定手段により上記車両が走行車線から逸脱すると判定され、かつ該車両の方向指示器が非作動中であるときに、該車両の乗員に対し警報を行う警報手段とを備えた車両の車線逸脱警報装置を対象とする。
In the invention of
そして、上記方向指示器の作動開始からの時間をカウントするタイマ手段を備え、上記警報手段は、上記車線逸脱判定手段により上記車両が走行車線から逸脱すると判定され、かつ該車両の方向指示器が作動中であるときにおいて、上記タイマ手段によるカウント時間が所定時間よりも短いときには、該車両の乗員に対し警報を行なわない一方、上記カウント時間が所定時間以上であるときには、該車両の乗員に対し警報を行うように構成されているものとする。 And a timer means for counting time from the start of operation of the direction indicator, wherein the warning means is determined by the lane departure determination means that the vehicle departs from the traveling lane, and the vehicle direction indicator is When the count time by the timer means is shorter than a predetermined time during operation, the vehicle occupant is not warned. On the other hand, when the count time is longer than the predetermined time, the vehicle occupant is not alerted. Assume that it is configured to issue an alarm.
この発明により、所定時間を、方向指示器の作動開始から車線変更等を十分に行える時間に設定しておくことで、方向指示器の作動時間が所定時間よりも短いときには、乗員の車線変更等の意思があるものと見なすことができ、このときには、車線逸脱警報を行わないようにすることで、乗員を煩わせることがないようにすることができる。一方、方向指示器の作動時間が所定時間以上であるときには、乗員の車線変更等の意思がないものと見なすことができ、このときには、車線逸脱警報を行うことで、車線逸脱警報装置を有効に機能させることができる。 According to the present invention, when the predetermined time is set to a time during which the lane change or the like can be sufficiently performed from the start of the operation of the direction indicator, when the operation time of the direction indicator is shorter than the predetermined time, the lane change of the occupant or the like In this case, by not performing the lane departure warning, the passengers can be prevented from bothering. On the other hand, when the operation time of the direction indicator is longer than the predetermined time, it can be considered that the occupant does not intend to change lanes. In this case, the lane departure warning device is effectively activated by performing the lane departure warning. Can function.
請求項６の発明では、請求項５の発明において、警報手段は、車線逸脱判定手段により車両が走行車線から逸脱すると判定され、かつ該車両の方向指示器が作動中であるときであって、タイマ手段によるカウント時間が所定時間以上であるときにおいて、該カウント時間中に該車両が同じ走行車線を走行しているときにのみ、該車両の乗員に対し警報を行うように構成されているものとする。
In the invention of
このように車両が同じ走行車線を走行中であるときにおいて方向指示器の作動時間が所定時間以上であるときには、乗員の車線変更等の意思がない可能性が高いと判断することができ、より適切な車線逸脱警報を行うことができる。また、車線変更中は車線逸脱警報が行われないので、乗員を煩わせることがないようにすることができる。 In this way, when the vehicle is traveling in the same lane, when the operation time of the direction indicator is longer than a predetermined time, it can be determined that there is a high possibility that the occupant is not willing to change the lane, etc. Appropriate lane departure warning can be performed. Further, since the lane departure warning is not performed during the lane change, the passenger can be prevented from bothering.
以上説明したように、本発明の車両の車線逸脱警報装置によると、車両が走行車線から逸脱すると判定され、かつ該車両の方向指示器が作動中であるときにおいて、車両の逸脱方向と方向指示器の指示方向とが同一であると判定されたときには、該車両の乗員に対し警報を行なわない一方、同一でないと判定されたときには、該車両の乗員に対し警報を行うようにするか、又は、方向指示器の作動開始からの時間が所定時間よりも短いときには、該車両の乗員に対し警報を行なわない一方、上記作動時間が所定時間以上であるときには、該車両の乗員に対し警報を行うようにしたことにより、車線逸脱警報を適切に行って、乗員を煩わせることがないようにしつつ、車線逸脱警報装置を出来る限り有効に機能させることができる。 As described above, according to the vehicle lane departure warning device of the present invention, when it is determined that the vehicle departs from the traveling lane and the direction indicator of the vehicle is in operation, the vehicle departure direction and direction indication are provided. When it is determined that the direction indicated by the vessel is the same, no warning is given to the occupant of the vehicle, while when it is determined that the direction is not the same, a warning is given to the occupant of the vehicle, or When the time from the start of operation of the direction indicator is shorter than the predetermined time, the vehicle occupant is not warned. On the other hand, when the operation time is longer than the predetermined time, the vehicle occupant is warned. By doing so, the lane departure warning device can be made to function as effectively as possible while appropriately performing the lane departure warning so as not to bother the passenger.
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて詳細に説明する。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings.
図１は、本発明の実施形態に係る車線逸脱警報装置を搭載した車両Ｃ（自動車）の全体構成を示し、同図において、１は車線逸脱警報装置の制御を行う制御ユニットである。２は車両Ｃの前方の走行車線を撮像する第１ＣＣＤカメラであり、３は車両Ｃの走行速度（車速）を検出する車速検出手段としての車速センサであり、４は左側又は右側のウィンカ８（方向指示器；図１では図示を省略（図２参照））を点滅させるためのウィンカスイッチであり、５は車両の前方でかつ両側側方を撮像する撮像手段としての第２ＣＣＤカメラである。これら第１ＣＣＤカメラ２、車速センサ３、ウィンカスイッチ４及び第２ＣＣＤカメラ５は制御ユニット１に接続されていて、それぞれの情報を制御ユニット１に出力するようになっている。尚、第２ＣＣＤカメラ５の機能を第１ＣＣＤカメラ２に持たせてＣＣＤカメラを１つにすることも可能であり、第２ＣＣＤカメラ５を、車両の前方でかつ両側側方を片側ずつそれぞれ別々に撮像する一対のＣＣＤカメラで構成することも可能である。
FIG. 1 shows the overall configuration of a vehicle C (automobile) equipped with a lane departure warning device according to an embodiment of the present invention. In the figure, 1 is a control unit that controls the lane departure warning device.
また、図１において、７は乗員への車線逸脱警報を音声によって行うためのスピーカであり、制御ユニット１における後述の警報制御部１３（図２参照）によって後述の如く作動制御される。このことで、警報制御部１３及びスピーカ７は、車両Ｃの乗員に対し車線逸脱警報を行う警報手段を構成することになる。尚、必ずしもスピーカ７を介して音声により車線逸脱警報を行う必要はなく、ディスプレイを介して表示により車線逸脱警報を行うようにしてもよい。或いは、乗員が着座しているシート等を振動させることで車線逸脱警報を行うようにしてもよい。
In FIG. 1,
上記ウィンカスイッチ４は、左側ウィンカ８を点滅させるための左側スイッチと右側ウィンカ８を点滅させるための右側スイッチとからなり、操作レバー２１の操作方向（上方又は下方）に応じていずれか一方の点滅用スイッチがＯＮとなる。このＯＮ信号は、図２に示すように、ウィンカ制御部１５に入力され、これを受けてウィンカ制御部１５は左側又は右側のウィンカ８を点滅させるようになっている。
The
図２に示すように、上記第１ＣＣＤカメラ２による撮像情報及び車速センサ３により検出された車速情報は、上記制御ユニット１内の車線逸脱判定部１１に入力されて、この車線逸脱判定部１１において、上記撮像情報及び車速情報に基づいて車両Ｃが走行車線から逸脱するか否かが判定される。すなわち、車速センサ３により検出された車速に基づく前方注視距離Ｌを算出するとともに、第１ＣＣＤカメラ２による撮像情報に基づいて現在走行中の走行車線の区分線（例えば図１に示す白線５１）を一般的な画像処理によって検出し、その検出した区分線に基づいて算出した現在の目標軌跡（ここでは、走行中の車線中央を結ぶ軌跡）に対する車両Ｃの車幅方向中央線の横位置偏差ｄｙ０（つまり、車両Ｃの走行車線に対する幅方向相対位置）、車両Ｃの進行方向と走行車線とのなす角度、及び車線幅を検出する。このことより、第１ＣＣＤカメラ２は、走行車線を走行している車両Ｃの該走行車線に対する幅方向相対位置を検出する相対位置検出手段を構成することになる。そして、上記目標軌跡、横位置偏差ｄｙ０及び車両Ｃの進行方向と走行車線とのなす角度に基づいて、前方注視距離Ｌにおける横位置偏差の予測値ｄｙ１（以下、将来横位置という）を算出し（尚、これらの値の求め方自体は現在では一般的であるため、詳細な説明は省略する）、該算出した将来横位置ｄｙ１が、車線逸脱判定のためのしきい値Ｄ（しきい値Ｄは、車線幅が大きいほど大きく設定される）よりも大きいときには、車両Ｃが走行車線から逸脱する（車線逸脱が予測される）と判定され、将来横位置ｄｙ１がしきい値Ｄ以下であるときには、車両Ｃが走行車線から逸脱しないと判定される。このことより、車線逸脱判定部１１は、上記相対位置検出手段により検出された相対位置に基づいて車両Ｃが走行車線から逸脱するか否かを判定する車線逸脱判定手段を構成することになる。
As shown in FIG. 2, the imaging information by the
上記車線逸脱判定部１１により車両Ｃが走行車線から逸脱すると判定されたとき（車線逸脱が予測されるとき）には、この判定結果を受けて、方向同一判定部１２が、ウィンカ８が作動中である（ウィンカスイッチ４がＯＮされている）ときに、車両Ｃの逸脱方向とウィンカ８の指示方向とが同一であるか否かを判定する。すなわち、方向同一判定部１２には、ウィンカスイッチ４の左側又は右側スイッチのＯＮ信号が入力されるようになっており、両スイッチがＯＦＦである（いずれのスイッチからもＯＮ信号が入力されていない）ときには、ウィンカ８が非作動中であるとされ、左側又は右側スイッチがＯＮであるときには、ウィンカ８が作動中であるとされる。そして、車両Ｃが走行している走行車線の右側へ逸脱することが予測されたときにおいて、ウィンカスイッチ４の右側スイッチのＯＮ信号が入力されているときには、車両Ｃの逸脱方向とウィンカ８の指示方向とが同一であると判定される一方、左側スイッチのＯＮ信号が入力されているときには、車両Ｃの逸脱方向とウィンカ８の指示方向とが同一でないと判定される。また、車両Ｃが走行している走行車線の左側へ逸脱することが予測されたときにおいて、ウィンカスイッチ４の左側スイッチのＯＮ信号が入力されているときには、車両Ｃの逸脱方向とウィンカ８の指示方向とが同一であると判定される一方、右側スイッチのＯＮ信号が入力されているときには、車両Ｃの逸脱方向とウィンカ８の指示方向とが同一でないと判定される。
When the lane
上記方向同一判定部１２により車両Ｃの逸脱方向とウィンカ８の指示方向とが同一でないと判定されたときには、この判定結果を受けて、警報制御部１３においてスピーカ７の作動制御が行われ、音声による車線逸脱警報が行われる。一方、車両Ｃの逸脱方向とウィンカ８の指示方向とが同一であると判定されたときには、この判定結果を受けて、警報制御部１３においてはスピーカ７の作動制御が行われず、車線逸脱警報は行われない。また、ウィンカ８が非作動中であるときには、方向同一判定部１２より非作動中である旨の情報を受けて、警報制御部１３においてスピーカ７の作動制御が行われ、音声による車線逸脱警報が行われる。
When it is determined by the same
本実施形態では、上記方向同一判定部１２における車両Ｃの逸脱方向とウィンカ８の指示方向とが同一であるか否かの判定結果は、ウィンカ制御部１５にも入力されるようになっており、同一でないと判定されたときには、この判定結果を受けて、ウィンカ制御部１５において、ウィンカ８の指示方向が、車両Ｃの逸脱方向と同一方向に切り替えられる。このことで、ウィンカ制御部１５は、方向同一判定手段により車両Ｃの逸脱方向とウィンカ８の指示方向とが同一でないと判定されたときに、該ウィンカ８の指示方向を、車両Ｃの逸脱方向と同一方向に切り替える切替手段を構成することになる。
In this embodiment, the determination result as to whether or not the departure direction of the vehicle C and the instruction direction of the
上記ウィンカ８の指示方向の切替えは、車両Ｃの逸脱方向が、車両Ｃが走行している走行車線に隣接する走行車線への逸脱方向であるときにのみ行うことが好ましい。例えば図４に示すように、車両Ｃが２車線のうち左側の走行車線３１を走行しているときに、左側ウィンカ８が点滅中であって、車両Ｃが走行車線３１の右側へ逸脱することが予測されたときには、車両Ｃの逸脱方向が、車両Ｃが走行している走行車線３１に隣接する走行車線３２（図４では追越車線）への逸脱方向であるので、右側ウィンカ８を点滅させるようにする。こうすれば、右側ウィンカ８の点滅により、走行車線３２を走行している後続車Ｃ′への警告を行うことができ、後続車Ｃ′の乗員に注意を喚起することができる。一方、走行車線３１を走行している車両Ｃの右側ウィンカ８が点滅中であって、車両Ｃが走行車線３１の左側へ逸脱することが予測されたときには、車両Ｃの逸脱方向が、路肩等への逸脱方向であって、走行車線への逸脱方向ではないので、ウィンカ８の指示方向の切替えは行われない。上記走行車線への逸脱か又は路肩等への逸脱かどうかは、ウィンカ制御部１５に入力される、第２ＣＣＤカメラ５の撮像情報に基づいて判断される。尚、車両Ｃの逸脱方向とウィンカ８の指示方向とが同一でないと判定されたときには常に、ウィンカ８の指示方向の切替えを行うようにしてもよい（制御ユニット１における後述の制御処理では、同一でないと判定されたときには常に、ウィンカ８の指示方向の切替えを行うようにしている）。
It is preferable that the switching of the indication direction of the
また、本実施形態では、制御ユニット１に、ウィンカ８の作動（点滅）開始からの時間をカウントするタイマ１４（タイマ手段）が設けられ、このタイマ１４によるカウント時間の情報が警報制御部１３に入力されるようになっており、タイマ１４によるカウント時間が所定時間以上であるときには、方向同一判定部１２により車両Ｃの逸脱方向とウィンカ８の指示方向とが同一であると判定されたときであっても、車両Ｃの乗員に対し車線逸脱警報が行われるようになっている。つまり、方向同一判定部１２により車両Ｃの逸脱方向とウィンカ８の指示方向とが同一であると判定されたときにおいて、タイマ１４によるカウント時間が所定時間よりも短いときだけ、車線逸脱警報が行なわれないことになる。上記所定時間は、ウィンカ８の作動開始から車線変更等を十分に行える時間に設定され、上記カウント時間が所定時間以上であるということは、乗員が操作レバー２１を戻し忘れたり、操作レバー２１の誤操作したりすることでウィンカ８が作動状態になっていると判断することができる。
In the present embodiment, the
ここで、上記制御ユニット１の制御処理を、図３のフローチャートに基づいて説明する。
Here, the control process of the
最初のステップＳ１では、車線逸脱判定部１１において車両Ｃが走行車線から逸脱するか否か（車線逸脱が予測されるか否か）を判定し、このステップＳ１の判定がＮＯであるときには、このステップＳ１の動作を繰り返す一方、ステップＳ１の判定がＹＥＳであるときには、ステップＳ２に進む。
In the first step S1, it is determined whether or not the vehicle C deviates from the traveling lane (whether or not a lane departure is predicted) in the lane
上記ステップＳ２では、ウィンカ８が作動中であるか否かを判定し、このステップＳ２の判定がＹＥＳであるときには、ステップＳ３に進む一方、ステップＳ２の判定がＮＯであるときには、ステップＳ９に進む。
In step S2, it is determined whether or not the
上記ステップＳ３では、方向同一判定部１２において車両Ｃの逸脱方向とウィンカ８の指示方向とが同一であるか否かを判定し、このステップＳ３の判定がＹＥＳであるときには、ステップＳ４に進む一方、判定がＮＯであるときには、ステップＳ１２に進む。
In step S3, it is determined in the same
上記ステップＳ４では、警報制御部１３において警報作動を行わないようにし、次のステップＳ５で、警報制御部１３において、ウィンカ８の作動開始から所定時間が経過したか否か、つまりタイマ１４によるカウント時間が所定時間以上であるか否かを判定し、このステップＳ５の判定がＮＯであるときには、上記ステップＳ４に戻る一方、ステップＳ５の判定がＹＥＳであるときには、ステップＳ６に進んで、車線逸脱が回避されたか否か、つまり車線逸脱判定部１１における判定結果が逸脱しないとされたか否かを判定する。尚、車両Ｃが、隣接する走行車線に車線変更を行ったときにおいて該車線変更が完了したときも、車線逸脱が回避されたと判定される。
In step S4, the
上記ステップＳ６の判定がＮＯであるときには、ステップＳ７に進んで、警報制御部１３にてスピーカ７を介した音声による車線逸脱警報を行い、しかる後にステップＳ６に戻る一方、ステップＳ４の判定がＹＥＳであるときには、ステップＳ８に進んで、警報作動は行わず、そのまま終了する。
When the determination in step S6 is NO, the process proceeds to step S7, where the
上記ステップＳ２の判定がＮＯであるときに進むステップＳ９では、警報制御部１３にてスピーカ７を介した音声による車線逸脱警報を行い、次のステップＳ１０で、車線逸脱が回避されたか否かを判定する。このステップＳ１０の判定がＮＯであるときには、上記ステップＳ９に戻る一方、ステップＳ１０の判定がＹＥＳであるときには、ステップＳ１１に進んで、警報作動を行わないようにして、そのまま終了する。
In step S9 that proceeds when the determination in step S2 is NO, a warning lane departure warning is issued by the
上記ステップＳ３の判定がＮＯであるときに進むステップＳ１２では、ウィンカ制御部１５において、ウィンカ８の指示方向を、車両Ｃの逸脱方向と同一方向に切り替え、次のステップＳ１３で、警報制御部１３にてスピーカ７を介した音声による車線逸脱警報を行い、次のステップＳ１４で、車線逸脱が回避されたか否かを判定する。このステップＳ１４の判定がＮＯであるときには、上記ステップＳ１３に戻る一方、ステップＳ１４の判定がＹＥＳであるときには、ステップＳ１５に進んで、警報作動を行わないようにして、そのまま終了する。
In step S12 that proceeds when the determination in step S3 is NO, the
したがって、上記制御ユニット１の制御動作により、車両Ｃが走行車線から逸脱すると判定され、かつウィンカ８が作動中であるときには、車両Ｃの逸脱方向とウィンカ８の指示方向とが同一であるか否かが判定され、同一であると判定されたときには、車線逸脱警報は行なわれない。すなわち、車両Ｃの逸脱方向とウィンカ８の指示方向とが同一であるときには、乗員の車線変更等の意思があるものと見なすことができ、このときには、車線逸脱警報を行わないことで、乗員を煩わせることがないようにすることができる。そして、たとえ乗員の車線変更等の意思がなくても、ウィンカ８が作動していてその指示方向が逸脱方向と同一であるので、その逸脱方向が、車両Ｃが走行している走行車線に隣接する走行車線への逸脱方向である場合に、そのウィンカ８の作動が、上記隣接する走行車線を走行している後続車への警告の役目を果たし、後続車の乗員に注意を喚起することができる。
Therefore, when it is determined by the control operation of the
上記のように車線逸脱警報を行わないのは、ウィンカ８の作動開始からの時間が所定時間よりも短いときであり、所定時間以上であるときには、操作レバー２１の戻し忘れや誤操作等によりウィンカ８が作動していて、車線変更等の意思がないものと見なすことができ、このときには、車線逸脱警報が行われ、車線逸脱警報装置を有効に機能させることができる。
As described above, the lane departure warning is not performed when the time since the start of the operation of the
一方、車両Ｃの逸脱方向とウィンカ８の指示方向とが同一でないと判定されたときには、車両Ｃの乗員に対し車線逸脱警報が行われるとともに、ウィンカ８の指示方向が、車両Ｃの逸脱方向と同一方向に切り替えられる。すなわち、車両Ｃの逸脱方向とウィンカ８の指示方向とが同一でないときには、車線変更等の意思がないものと見なすことができ、このときには、車線逸脱警報を行うことで、車線逸脱警報装置を有効に機能させることができる。また、ウィンカ８の指示方向を車両Ｃの逸脱方向と同一方向に切り替えることで、その逸脱方向が、車両Ｃが走行している走行車線に隣接する走行車線への逸脱方向である場合に、そのウィンカ８の作動が、上記隣接する走行車線を走行している後続車への警告の役目を果たし、後続車の乗員に注意を喚起することができる。
On the other hand, when it is determined that the departure direction of the vehicle C and the indicated direction of the
そして、車両Ｃが走行車線から逸脱すると判定され、かつ車両Ｃのウィンカ８が非作動中であるときには常に、車線逸脱警報が行われる。
Then, whenever it is determined that the vehicle C departs from the traveling lane and the
尚、上記実施形態では、車両Ｃが走行車線から逸脱すると判定され、かつウィンカ８が作動中であるときであって、車両Ｃの逸脱方向とウィンカ８の指示方向とが同一であるときにおいて、タイマ１４によるカウント時間が所定時間よりも短いときには、車線逸脱警報を行なわない一方、所定時間以上であるときには、車線逸脱警報を行うようにしたが、車両Ｃが走行車線から逸脱すると判定され、かつウィンカ８が作動中であるときに、車両Ｃの逸脱方向とウィンカ８の指示方向とが同一であるか否かを判定しないで、ウィンカ８の指示方向に関係なく、タイマ１４によるカウント時間が所定時間よりも短いときには、車線逸脱警報を行なわない一方、所定時間以上であるときには、車線逸脱警報を行うようにしてもよい。この場合、上記カウント時間が所定時間以上であるときにおいて、該カウント時間中に車両Ｃが同じ走行車線を走行しているときにのみ、車線逸脱警報を行うようにしてもよい。このように車両Ｃが同じ走行車線を走行中であるときにおいてウィンカ８の作動時間が所定時間以上であるときには、乗員の車線変更等の意思がない可能性が高いと判断することができ、より適切な車線逸脱警報を行うことができる。また、車線変更中は車線逸脱警報が行われないので、乗員を煩わせることがないようにすることができる。
In the above embodiment, when it is determined that the vehicle C deviates from the driving lane and the
本発明は、車両が走行車線から逸脱すると判定され、かつ該車両の方向指示器が非作動中であるときに、該車両の乗員に対し警報を行うようにした車両の車線逸脱警報装置に有用である。 INDUSTRIAL APPLICABILITY The present invention is useful for a lane departure warning device for a vehicle in which a warning is given to an occupant of the vehicle when it is determined that the vehicle departs from the traveling lane and the direction indicator of the vehicle is inactive. It is.
Ｃ 車両
１ 制御ユニット
２ 第１ＣＣＤカメラ（相対位置検出手段）
７ スピーカ（警報手段）
８ ウィンカ（方向指示器）
１１ 車線逸脱判定部（車線逸脱判定手段）
１２ 方向同一判定部（方向同一判定手段）
１３ 警報制御部（警報手段）
１４ タイマ（タイマ手段）
１５ ウィンカ制御部（切替手段）
7 Speaker (alarm means)
8 Winker (direction indicator)
11 Lane departure determination unit (lane departure determination means)
12 direction identity determination unit (direction identity determination means)
13 Alarm control unit (alarm means)
14 Timer (Timer means)
15 Winker control unit (switching means)
Claims (6)
上記車線逸脱判定手段により上記車両が走行車線から逸脱すると判定され、かつ該車両の方向指示器が作動中であるときに、該車両の逸脱方向と該方向指示器の指示方向とが同一であるか否かを判定する方向同一判定手段を備え、
上記警報手段は、上記方向同一判定手段により車両の逸脱方向と方向指示器の指示方向とが同一であると判定されたときには、該車両の乗員に対し警報を行なわない一方、同一でないと判定されたときには、該車両の乗員に対し警報を行うように構成されていることを特徴とする車両の車線逸脱警報装置。 Relative position detecting means for detecting a relative position in the width direction of the vehicle traveling in the traveling lane with respect to the traveling lane, and whether the vehicle deviates from the traveling lane based on the relative position detected by the relative position detecting means A lane departure determining means for determining whether the vehicle has deviated from the driving lane and the direction indicator of the vehicle is inactive to alert the occupant of the vehicle A lane departure warning device for a vehicle equipped with warning means for performing
When it is determined by the lane departure determining means that the vehicle departs from the driving lane and the direction indicator of the vehicle is in operation, the direction of departure of the vehicle and the direction indicated by the direction indicator are the same. A direction identity determination means for determining whether or not
The warning means determines that the direction of departure from the vehicle and the direction indicated by the direction indicator are the same by the same direction determination means, while the warning is not given to the occupant of the vehicle, but is not the same. A lane departure warning device for a vehicle, wherein the vehicle lane departure warning device is configured to warn a passenger of the vehicle.
方向同一判定手段により車両の逸脱方向と方向指示器の指示方向とが同一でないと判定されたときに、該方向指示器の指示方向を、該車両の逸脱方向と同一方向に切り替える切替手段を備えていることを特徴とする車両の車線逸脱警報装置。 The vehicle lane departure warning device according to claim 1,
And a switching means for switching the direction indicated by the direction indicator to the same direction as the direction of departure from the vehicle when it is determined that the departure direction of the vehicle and the indicated direction of the direction indicator are not the same. A lane departure warning device for a vehicle.
切替手段は、方向同一判定手段により車両の逸脱方向と方向指示器の指示方向とが同一でないと判定されたときにおいて、該車両の逸脱方向が、該車両が走行している走行車線に隣接する走行車線への逸脱方向であるときにのみ、方向指示器の指示方向を、該車両の逸脱方向と同一方向に切り替えるように構成されていることを特徴とする車両の車線逸脱警報装置。 The vehicle lane departure warning device according to claim 2,
The switching means is adjacent to the traveling lane in which the vehicle is traveling when the departure direction of the vehicle and the instruction direction of the direction indicator are determined not to be the same by the direction-identification determining means. A vehicle lane departure warning device characterized by being configured to switch the direction indicated by a direction indicator to the same direction as the departure direction of the vehicle only when the direction is a departure direction from the traveling lane.
方向指示器の作動開始からの時間をカウントするタイマ手段を備え、
警報手段は、上記タイマ手段によるカウント時間が所定時間以上であるときには、方向同一判定手段により車両の逸脱方向と方向指示器の指示方向とが同一であると判定されたときであっても、該車両の乗員に対し警報を行うように構成されていることを特徴とする車両の車線逸脱警報装置。 In the vehicle lane departure warning device according to any one of claims 1 to 3,
Timer means for counting the time from the start of operation of the direction indicator,
The alarm means, when the counting time by the timer means is a predetermined time or more, even when the deviation direction of the vehicle and the indication direction of the direction indicator are judged to be the same by the direction identity judgment means, A vehicle lane departure warning device, characterized in that a warning is given to a vehicle occupant.
上記方向指示器の作動開始からの時間をカウントするタイマ手段を備え、
上記警報手段は、上記車線逸脱判定手段により上記車両が走行車線から逸脱すると判定され、かつ該車両の方向指示器が作動中であるときにおいて、上記タイマ手段によるカウント時間が所定時間よりも短いときには、該車両の乗員に対し警報を行なわない一方、上記カウント時間が所定時間以上であるときには、該車両の乗員に対し警報を行うように構成されていることを特徴とする車両の車線逸脱警報装置。 Relative position detecting means for detecting a relative position in the width direction of the vehicle traveling in the traveling lane with respect to the traveling lane, and whether the vehicle deviates from the traveling lane based on the relative position detected by the relative position detecting means A lane departure determining means for determining whether the vehicle has deviated from the driving lane and the direction indicator of the vehicle is inactive to alert the occupant of the vehicle A lane departure warning device for a vehicle equipped with warning means for performing
Timer means for counting time from the start of operation of the direction indicator,
The alarm means determines that the vehicle departs from the driving lane by the lane departure judging means, and the count means by the timer means is shorter than a predetermined time when the direction indicator of the vehicle is in operation. The vehicle lane departure warning device is configured to warn the vehicle occupant when the count time is equal to or longer than a predetermined time. .
警報手段は、車線逸脱判定手段により車両が走行車線から逸脱すると判定され、かつ該車両の方向指示器が作動中であるときであって、タイマ手段によるカウント時間が所定時間以上であるときにおいて、該カウント時間中に該車両が同じ走行車線を走行しているときにのみ、該車両の乗員に対し警報を行うように構成されていることを特徴とする車両の車線逸脱警報装置。 The vehicle lane departure warning device according to claim 5,
The warning means is determined when the vehicle departs from the traveling lane by the lane departure determining means, and when the direction indicator of the vehicle is in operation and the count time by the timer means is a predetermined time or more, A lane departure warning device for a vehicle, wherein the vehicle lane departure warning device is configured to warn an occupant of the vehicle only when the vehicle is traveling in the same lane during the counting time.
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