JP2006067686A - Motor control device - Google Patents

Motor control device Download PDF

Info

Publication number
JP2006067686A
JP2006067686A JP2004246560A JP2004246560A JP2006067686A JP 2006067686 A JP2006067686 A JP 2006067686A JP 2004246560 A JP2004246560 A JP 2004246560A JP 2004246560 A JP2004246560 A JP 2004246560A JP 2006067686 A JP2006067686 A JP 2006067686A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
motor
pulse
voltage
control device
switching
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
JP2004246560A
Other languages
Japanese (ja)
Other versions
JP4524592B2 (en
Inventor
Yuji Sasaki
裕司 佐々木
Takashi Majima
隆司 真島
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
IHI Corp
Original Assignee
IHI Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by IHI Corp filed Critical IHI Corp
Priority to JP2004246560A priority Critical patent/JP4524592B2/en
Publication of JP2006067686A publication Critical patent/JP2006067686A/en
Application granted granted Critical
Publication of JP4524592B2 publication Critical patent/JP4524592B2/en
Expired - Fee Related legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Landscapes

  • Control Of Motors That Do Not Use Commutators (AREA)

Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To reduce a switching loss when switch-driving a DC motor, and to switch-drive the DC motor by a control drive system of a simple configuration. <P>SOLUTION: This motor control device comprises: a switch-drive means that generates a drive pulse by switching a DC voltage fed from a DC power supply on the basis of a prescribed gate pulse; a state detection sensor that detects the rotational state of the DC motor based on the motor drive pulse; and a feed-back control means that generates a gate pulse on the basis of the detection result of the state detection sensor so that the motor drive pulse is generated at the proportion of one pulse to half rotation of the DC motor and the pulse width of the motor drive pulse is variably set in accordance with the rotational state of the DC motor. <P>COPYRIGHT: (C)2006,JPO&NCIPI

Description

本発明は、モータ制御装置に関する。   The present invention relates to a motor control device.

ＤＣモータの駆動方法として、ＰＷＭ（Pulse Wide Modulation）駆動あるいはＰＡＭ（Pulse Amplitude Modulation）駆動等のスイッチング駆動方法が広く知られている。このようなスイッチング駆動方法は、従来のリニア駆動方法に比較して効率の高い駆動方法として各分野で利用されている。
一方、例えば特開平５−３３６７８１号公報には、バッテリを直流電源としてＤＣモータをＰＷＭ駆動する場合の技術として、バッテリ電圧を検出し、この検出されたバッテリ電圧に応じてスピンドルモータのフィードバック制御系におけるループゲインを変化させることにより、バッテリ電圧の変動（電源電圧変動）に拘わりなくスピンドルモータの回転数を適正に制御する技術が開示されている。
特開平５−３３６７８１号公報 As a DC motor driving method, a switching driving method such as PWM (Pulse Wide Modulation) driving or PAM (Pulse Amplitude Modulation) driving is widely known. Such a switching driving method is used in various fields as a driving method having higher efficiency than the conventional linear driving method.
On the other hand, for example, JP-A-5-336781 discloses a technique for detecting a battery voltage as a technique for PWM driving a DC motor using a battery as a DC power source, and a spindle motor feedback control system according to the detected battery voltage. Discloses a technique for appropriately controlling the rotational speed of the spindle motor regardless of battery voltage fluctuations (power supply voltage fluctuations).
JP-A-5-336781

ところで、ＰＷＭ駆動は、高周波パルス電圧の組み合わせにより正弦波あるいは方形波の駆動電流を生成するので、スイッチング損失が増大するという問題がある。また、ＰＡＭ駆動の場合には、直流電源の電圧を可変設定するためにチョッパ回路が必要であり、制御駆動系の構成が複雑になるという問題もある。   By the way, the PWM drive generates a sine wave or square wave drive current by a combination of high-frequency pulse voltages, and there is a problem that switching loss increases. Further, in the case of PAM driving, a chopper circuit is necessary to variably set the voltage of the DC power supply, and there is a problem that the configuration of the control drive system becomes complicated.

本発明は、このような事情に鑑みてなされたものであり、以下の点を目的とするものである。
（１）ＤＣモータをスイッチング駆動する場合におけるスイッチング損失を低減する。
（２）簡単な構成の制御駆動系でＤＣモータをスイッチング駆動する。
（３）直流電源の電圧変動に対してＤＣモータの回転を適正に制御する。 This invention is made | formed in view of such a situation, and aims at the following points.
(1) Reduce the switching loss when the DC motor is switched.
(2) The DC motor is switched by a control drive system having a simple configuration.
(3) The rotation of the DC motor is appropriately controlled against voltage fluctuations of the DC power supply.

上記目的を達成するために、本発明では、直流電源から供給された直流電圧を所定のゲートパルスに基づいてスイッチングすることによりモータ駆動パルスを生成するスイッチング駆動手段と、モータ駆動パルスに基づくＤＣモータの回転状態を検出する状態検出センサと、モータ駆動パルスがＤＣモータの半回転毎に１パルス生成され、かつ、ＤＣモータの回転状態に応じてモータ駆動パルスのパルス幅を可変設定するように、状態検出センサの検出結果に基づいて上記ゲートパルスを生成するフィードバック制御手段とを具備する、という構成を採用する。   In order to achieve the above object, according to the present invention, switching drive means for generating a motor drive pulse by switching a DC voltage supplied from a DC power supply based on a predetermined gate pulse, and a DC motor based on the motor drive pulse A state detection sensor for detecting the rotation state of the motor, and one motor drive pulse is generated every half rotation of the DC motor, and the pulse width of the motor drive pulse is variably set according to the rotation state of the DC motor. A configuration is adopted in which feedback control means for generating the gate pulse based on the detection result of the state detection sensor is provided.

本発明によれば、ＤＣモータの回転周期の半周期毎に１パルス生成されるモータ駆動パルスのパルス幅を調節することによってＤＣモータが駆動されるので、従来のＰＷＭ駆動と比較してスイッチング損失を大幅に低減することが可能であり、またＰＡＭ駆動よりも制御駆動系の構成を大幅に簡単化することができる。
また、直流電源の直流電圧をも加味してモータ駆動パルスのパルス幅を調節することにより、直流電源の電圧変動に対してＤＣモータの回転を適正に制御することができる。 According to the present invention, the DC motor is driven by adjusting the pulse width of the motor drive pulse generated for each half cycle of the rotation cycle of the DC motor, so that the switching loss compared with the conventional PWM drive. Can be significantly reduced, and the configuration of the control drive system can be greatly simplified as compared with the PAM drive.
Further, by adjusting the pulse width of the motor drive pulse in consideration of the DC voltage of the DC power supply, the rotation of the DC motor can be appropriately controlled with respect to the voltage fluctuation of the DC power supply.

以下、図面を参照して、本発明の一実施形態について説明する。
図1は、本実施形態に係るモータ制御装置のブロック図である。この図において、符号Ｘは３相ブラシレスモータ（ＤＣモータ）、１はバッテリ、２は半導体スイッチモジュール、３は電圧センサ、４は電流センサ、５は速度センサ、６はフィードバック制御装置である。 Hereinafter, an embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings.
FIG. 1 is a block diagram of a motor control device according to the present embodiment. In this figure, symbol X is a three-phase brushless motor (DC motor), 1 is a battery, 2 is a semiconductor switch module, 3 is a voltage sensor, 4 is a current sensor, 5 is a speed sensor, and 6 is a feedback control device.

３相ブラシレスモータＸは、半導体スイッチモジュール２から印加されたモータ駆動パルスＰkによって３相（Ｕ相、Ｖ相及びＷ相）駆動されるＤＣモータである。バッテリ１は、周知のように直流電源であり、直流電圧を半導体スイッチモジュール２に供給する。半導体スイッチンジュール２は、フィードバック制御装置３から供給されたゲートパルスＰg（スイッチングパルス）によってＯＮ／ＯＦＦ動作すると共にＵ相、Ｖ相及びＷ相に各々対応する複数のＩＧＢＴ（Insulated Gate Bipolar Transistor）を備え、バッテリ１から供給された直流電圧を上記各ＩＧＢＴでスイッチングすることによりＵ相、Ｖ相及びＷ相に各々対応するモータ駆動パルスＰkを生成して上記３相ブラシレスモータＸに供給する。   The three-phase brushless motor X is a DC motor that is driven in three phases (U phase, V phase, and W phase) by a motor drive pulse Pk applied from the semiconductor switch module 2. The battery 1 is a DC power supply as is well known, and supplies a DC voltage to the semiconductor switch module 2. The semiconductor switch module 2 is turned ON / OFF by a gate pulse Pg (switching pulse) supplied from the feedback control device 3 and has a plurality of IGBTs (Insulated Gate Bipolar Transistors) respectively corresponding to the U phase, the V phase, and the W phase. And the DC voltage supplied from the battery 1 is switched by the IGBTs to generate motor driving pulses Pk corresponding to the U phase, the V phase, and the W phase, respectively, and supply the motor driving pulses Pk to the three-phase brushless motor X.

電圧センサ３は、上記バッテリ１の出力端子間に介挿されており、バッテリ１の直流電圧を検出し電源電圧Ｖdcとしてフィードバック制御装置６に出力する。電流センサ４は、上記モータ駆動パルスＰkによって３相ブラシレスモータＸに通電される駆動電流を検出しモータ電流Iとしてフィードバック制御装置６に出力する。速度センサ５は、３相ブラシレスモータＸの回転速度を検出しモータ速度ωとしてフィードバック制御装置６に出力する。   The voltage sensor 3 is inserted between the output terminals of the battery 1, detects the DC voltage of the battery 1, and outputs it to the feedback control device 6 as the power supply voltage Vdc. The current sensor 4 detects the drive current energized to the three-phase brushless motor X by the motor drive pulse Pk, and outputs it to the feedback control device 6 as the motor current I. The speed sensor 5 detects the rotational speed of the three-phase brushless motor X and outputs it to the feedback control device 6 as the motor speed ω.

フィードバック制御装置６は、上記電源電圧Ｖdc、モータ電流I及びモータ速度ωに基づいて半導体スイッチモジュール２を制御するためのゲートパルスＰgを生成する。すなわち、フィードバック制御装置６は、モータ駆動パルスＰkが３相ブラシレスモータＸの回転周期の半周期毎に１パルス生成され、かつ、電源電圧Ｖdc並びに３相ブラシレスモータＸの回転状態に応じてモータ駆動パルスＰkのパルス幅を可変設定するようにゲートパルスＰgを生成する。   The feedback control device 6 generates a gate pulse Pg for controlling the semiconductor switch module 2 based on the power supply voltage Vdc, the motor current I, and the motor speed ω. That is, the feedback control device 6 generates a motor drive pulse Pk for each half cycle of the three-phase brushless motor X, and drives the motor according to the power supply voltage Vdc and the rotation state of the three-phase brushless motor X. The gate pulse Pg is generated so as to variably set the pulse width of the pulse Pk.

図２は、フィードバック制御装置６の制御機能を示すブロック図である。フィードバック制御装置６は、この図２に示すように減算器３ａ，３ｃ、アンプ３ｂ，３ｄ、乗算器３ｅ、三角波発生器３ｆ及びコンパレータ３ｇから構成されている。減算器３ａは、外部から設定された３相ブラシレスモータＸの目標速度ωrefからモータ速度ωを減算することにより速度誤差Δωを生成してアンプ３ｂに出力する。アンプ３ｂは、上記速度誤差Δωを所定の制御ゲイン（ゲイン１）で増幅することにより目標電流Ｉrefを生成して減算器３ｃに出力する。   FIG. 2 is a block diagram illustrating a control function of the feedback control device 6. As shown in FIG. 2, the feedback control device 6 includes subtractors 3a and 3c, amplifiers 3b and 3d, a multiplier 3e, a triangular wave generator 3f, and a comparator 3g. The subtractor 3a generates a speed error Δω by subtracting the motor speed ω from the target speed ωref of the three-phase brushless motor X set from the outside, and outputs it to the amplifier 3b. The amplifier 3b amplifies the speed error Δω with a predetermined control gain (gain 1) to generate a target current Iref and output it to the subtractor 3c.

減算器３ｃは、上記目標電流Ｉrefからモータ電流Ｉを減算することにより誤差電流ΔＩを生成してアンプ３ｄに出力する。アンプ３ｄは、誤差電流ΔＩを所定の制御ゲイン（ゲイン２）で増幅することにより目標電圧Ｖrefを生成して乗算器３ｅに出力する。乗算器３ｅは、上記目標電圧Ｖrefと電源電圧Ｖdcとを乗算することにより制御電圧Ｖsを生成してコンパレータ３ｇに出力する。三角波発生器３ｆは、モータ速度ω、より正確には当該モータ速度ωによって示される３相ブラシレスモータＸの回転周期と同一周期の三角波信号を生成してコンパレータ３ｇに出力する。コンパレータ３ｇは、上記三角波信号と制御電圧Ｖsとを比較することによりゲートパルスＰgを生成する。   The subtractor 3c generates an error current ΔI by subtracting the motor current I from the target current Iref and outputs it to the amplifier 3d. The amplifier 3d amplifies the error current ΔI with a predetermined control gain (gain 2) to generate a target voltage Vref and outputs it to the multiplier 3e. The multiplier 3e multiplies the target voltage Vref and the power supply voltage Vdc to generate a control voltage Vs and outputs it to the comparator 3g. The triangular wave generator 3f generates a triangular wave signal having the same period as the rotation speed of the three-phase brushless motor X indicated by the motor speed ω, more precisely, the motor speed ω, and outputs the triangular wave signal to the comparator 3g. The comparator 3g generates the gate pulse Pg by comparing the triangular wave signal with the control voltage Vs.

次に、このように構成された本モータ制御装置の動作について、図３をも参照して詳しく説明する。   Next, the operation of the motor control apparatus configured as described above will be described in detail with reference to FIG.

上記モータ制御装置では、例えばバッテリ１の直流電圧つまり電源電圧Ｖdcの変動に応じてゲートパルスＰgのパルス幅が可変設定され、これに連動してモータ駆動パルスＰkのパルス幅も可変される。図３の最上段の波形図は、上記三角波信号と制御電圧Ｖsとの関係を示している。   In the motor control device, for example, the pulse width of the gate pulse Pg is variably set according to the fluctuation of the DC voltage of the battery 1, that is, the power supply voltage Vdc, and the pulse width of the motor drive pulse Pk is also varied in conjunction with this. The uppermost waveform diagram of FIG. 3 shows the relationship between the triangular wave signal and the control voltage Vs.

すなわち、制御電圧Ｖsが実線で示す値にあるとき、ゲートパルスＰgのパルス幅は、上から２段目の波形図に示すように実線で示す幅となる。これに対して、制御電圧Ｖsが一点鎖線で示すように実線よりも大きな値にあると、ゲートパルスＰgのパルス幅は、一点鎖線で示すように実線よりも狭い幅となる。   That is, when the control voltage Vs is at the value indicated by the solid line, the pulse width of the gate pulse Pg is the width indicated by the solid line as shown in the waveform diagram at the second stage from the top. On the other hand, when the control voltage Vs is larger than the solid line as shown by the alternate long and short dash line, the pulse width of the gate pulse Pg becomes narrower than the solid line as shown by the alternate long and short dash line.

そして、半導体スイッチモジュール２において上記ゲートパルスＰgに基づいてバッテリ１の直流電圧をスイッチングして生成されるモータ駆動パルスＰkは、制御電圧Ｖsが実線で示す値にあるときは、上から３段目の波形図に示すようなパルス幅となり、またその電圧はバッテリ１の直流電圧に対応した値となる。一方、制御電圧Ｖsが一点鎖線で示す値にあるときには、モータ駆動パルスＰkは、上から４段目（下から２段目）の波形図に示すように制御電圧Ｖsが実線で示す値にあるときよりも狭くなると共に、その電圧はバッテリ１の直流電圧に対応して大きな値となる。   The motor drive pulse Pk generated by switching the DC voltage of the battery 1 based on the gate pulse Pg in the semiconductor switch module 2 is the third stage from the top when the control voltage Vs is at the value indicated by the solid line. The pulse width is as shown in the waveform diagram, and the voltage is a value corresponding to the DC voltage of the battery 1. On the other hand, when the control voltage Vs is at the value indicated by the alternate long and short dash line, the motor drive pulse Pk is at the value indicated by the solid line as shown in the waveform diagram of the fourth stage from the top (second stage from the bottom). The voltage becomes narrower than the time, and the voltage becomes a large value corresponding to the DC voltage of the battery 1.

つまり、本モータ制御装置では、３相ブラシレスモータＸの半回転（０°〜１８０°）毎に１パルス生成されるモータ駆動パルスＰkのパルス幅を、バッテリ１の直流電圧つまり電源電圧Ｖdcが高くなると狭くなり、バッテリ１の直流電圧つまり電源電圧Ｖdcが低くなると広くなるように制御することによって３相ブラシレスモータＸのモータ電流Ｉを制御し、以って３相ブラシレスモータＸのモータ速度ωが目標速度ωrefに追従するように駆動する。   In other words, in this motor control device, the pulse width of the motor drive pulse Pk generated for one pulse every half rotation (0 ° to 180 °) of the three-phase brushless motor X is set so that the DC voltage of the battery 1, that is, the power supply voltage Vdc is high. Then, the motor current I of the three-phase brushless motor X is controlled by controlling so that the DC voltage of the battery 1, that is, the power supply voltage Vdc becomes low, so that the motor speed I of the three-phase brushless motor X is increased. Drive to follow the target speed ωref.

このような本モータ制御装置によれば、以下のような効果を奏する。
（１）３相ブラシレスモータＸの半回転（０°〜１８０°）毎に１パルス生成されるモータ駆動パルスＰkによって３相ブラシレスモータＸを駆動するので、ＰＷＭ駆動よりもスイッチング周波数が大幅に低く、よってスイッチング損失を大幅に低減することができる。
（２）ＰＡＭ駆動で必要となるチョッパ回路が不要なので、駆動装置の構成を簡単化することが可能である。
（３）さらに、バッテリ１の直流電圧つまり電源電圧Ｖdcが高くなると狭くなり、バッテリ１の直流電圧つまり電源電圧Ｖdcが低くなると広くなるように制御するので、バッテリ１の電圧変動に依らず３相ブラシレスモータＸの回転を適正に制御することができる。 According to such a motor control device as described above, the following effects can be obtained.
(1) Since the three-phase brushless motor X is driven by the motor driving pulse Pk generated by one pulse every half rotation (0 ° to 180 °) of the three-phase brushless motor X, the switching frequency is significantly lower than that of PWM driving. Therefore, switching loss can be greatly reduced.
(2) Since the chopper circuit required for PAM driving is unnecessary, the configuration of the driving device can be simplified.
(3) Further, since the control is performed so that the DC voltage of the battery 1, that is, the power supply voltage Vdc becomes higher, and the DC voltage of the battery 1, that is, the power supply voltage Vdc becomes lower, it is controlled to be wider. The rotation of the brushless motor X can be controlled appropriately.

なお、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、例えば以下のような変形が考えられる。
（１）上記実施形態では３相ブラシレスモータＸの駆動について説明したが、本発明は、３相ブラシレスモータＸの駆動に限定されることなく、他の各種ＤＣモータに適用可能である。 In addition, this invention is not limited to the said embodiment, For example, the following modifications can be considered.
(1) Although the driving of the three-phase brushless motor X has been described in the above embodiment, the present invention is not limited to the driving of the three-phase brushless motor X, and can be applied to other various DC motors.

（２）上記実施形態ではフィードバック制御装置６の制御機能を図２に示すように構成したが、フィードバック制御装置６の制御機能はこれに限定されるものではない。すなわち、電源電圧Ｖdc、モータ電流Ｉ及びモータ速度ωに基づいてゲートパルスＰgを生成する制御機能の構成については他の構成方法も考えられる。 (2) Although the control function of the feedback control device 6 is configured as shown in FIG. 2 in the above embodiment, the control function of the feedback control device 6 is not limited to this. In other words, other configuration methods are conceivable for the configuration of the control function for generating the gate pulse Pg based on the power supply voltage Vdc, the motor current I, and the motor speed ω.

本発明の一実施形態に係わるモータ制御装置のブロック図である。It is a block diagram of a motor control device concerning one embodiment of the present invention. 本発明の一実施形態におけるフィードバック制御装置６の制御機能を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the control function of the feedback control apparatus 6 in one Embodiment of this invention. 本発明の一実施形態に係わるモータ制御装置の動作を示す波形図である。It is a wave form diagram which shows operation | movement of the motor control apparatus concerning one Embodiment of this invention.

符号の説明Explanation of symbols

Ｘ…３相ブラシレスモータ（ＤＣモータ）、１…バッテリ、２…半導体スイッチモジュール、３…電圧センサ、４…電流センサ、５…速度センサ、６…フィードバック制御装置


X ... three-phase brushless motor (DC motor), 1 ... battery, 2 ... semiconductor switch module, 3 ... voltage sensor, 4 ... current sensor, 5 ... speed sensor, 6 ... feedback control device


Claims (3)

直流電源から供給された直流電圧を所定のスイッチングパルスに基づいてスイッチングすることによりモータ駆動パルスを生成するスイッチング駆動手段と、
前記モータ駆動パルスに基づくＤＣモータの回転状態を検出する状態検出センサと、
前記モータ駆動パルスがＤＣモータの半回転毎に１パルス生成され、かつ、前記ＤＣモータの回転状態に応じて前記モータ駆動パルスのパルス幅を可変設定するように、前記状態検出センサの検出結果に基づいて前記スイッチングパルスを生成するフィードバック制御手段と
を具備することを特徴とするモータ制御装置。 Switching driving means for generating a motor driving pulse by switching a DC voltage supplied from a DC power supply based on a predetermined switching pulse;
A state detection sensor for detecting a rotation state of the DC motor based on the motor drive pulse;
In the detection result of the state detection sensor, one pulse is generated for each half rotation of the DC motor, and the pulse width of the motor drive pulse is variably set according to the rotation state of the DC motor. Feedback control means for generating the switching pulse based on the motor control device. 直流電圧を検出する電圧センサをさらに備え、
フィードバック制御手段は、状態検出センサの検出結果に加えて前記電圧センサの検出結果にも基づいてモータ駆動パルスのパルス幅を可変設定するようにスイッチングパルスを生成する
ことを特徴とする請求項１記載のモータ制御装置。 A voltage sensor for detecting a DC voltage;
The feedback control means generates the switching pulse so as to variably set the pulse width of the motor drive pulse based on the detection result of the voltage sensor in addition to the detection result of the state detection sensor. Motor control device. 状態検出センサは、ＤＣモータの回転速度を検出する速度検出センサと、ＤＣモータに給電される電流を検出する電流センサとである
ことを特徴とする請求項１または２記載のモータ制御装置。

3. The motor control device according to claim 1, wherein the state detection sensor is a speed detection sensor that detects a rotational speed of the DC motor, and a current sensor that detects a current supplied to the DC motor.

JP2004246560A 2004-08-26 2004-08-26 Motor control device Expired - Fee Related JP4524592B2 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2004246560A JP4524592B2 (en) 2004-08-26 2004-08-26 Motor control device

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2004246560A JP4524592B2 (en) 2004-08-26 2004-08-26 Motor control device

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JP2006067686A true JP2006067686A (en) 2006-03-09
JP4524592B2 JP4524592B2 (en) 2010-08-18

Family

ID=36113666

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2004246560A Expired - Fee Related JP4524592B2 (en) 2004-08-26 2004-08-26 Motor control device

Country Status (1)

Country Link
JP (1) JP4524592B2 (en)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2009011145A (en) * 2007-05-28 2009-01-15 Seiko Epson Corp Electric motor drive control circuit, and motor with the same
US8471512B2 (en) 2007-05-28 2013-06-25 Seiko Epson Corporation Robotic drive control

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH0947100A (en) * 1995-07-31 1997-02-14 Fuji Electric Co Ltd Controller for permanent magnet type synchronous motor
JPH10225167A (en) * 1997-02-06 1998-08-21 Zexel Corp Drive controller for brushless motor
JPH11356081A (en) * 1998-06-09 1999-12-24 Matsushita Electric Ind Co Ltd Inverter device
JP2000050634A (en) * 1998-07-29 2000-02-18 Mitsubishi Electric Corp Alternating current, direct current power conversion device
JP2001078479A (en) * 1999-09-09 2001-03-23 Tokyo R & D Co Ltd Motor-driven two-wheeled vehicle
JP2004104936A (en) * 2002-09-11 2004-04-02 Honda Motor Co Ltd Controller for driving of hybrid vehicle

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH0947100A (en) * 1995-07-31 1997-02-14 Fuji Electric Co Ltd Controller for permanent magnet type synchronous motor
JPH10225167A (en) * 1997-02-06 1998-08-21 Zexel Corp Drive controller for brushless motor
JPH11356081A (en) * 1998-06-09 1999-12-24 Matsushita Electric Ind Co Ltd Inverter device
JP2000050634A (en) * 1998-07-29 2000-02-18 Mitsubishi Electric Corp Alternating current, direct current power conversion device
JP2001078479A (en) * 1999-09-09 2001-03-23 Tokyo R & D Co Ltd Motor-driven two-wheeled vehicle
JP2004104936A (en) * 2002-09-11 2004-04-02 Honda Motor Co Ltd Controller for driving of hybrid vehicle

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2009011145A (en) * 2007-05-28 2009-01-15 Seiko Epson Corp Electric motor drive control circuit, and motor with the same
JP2012257457A (en) * 2007-05-28 2012-12-27 Seiko Epson Corp Robot and mobile body
US8471512B2 (en) 2007-05-28 2013-06-25 Seiko Epson Corporation Robotic drive control

Also Published As

Publication number Publication date
JP4524592B2 (en) 2010-08-18

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US7626838B2 (en) Inverter circuit with switching deadtime synchronized sample and hold current detection
US7112936B2 (en) Apparatus and method for controlling brushless DC motor
JP5825945B2 (en) Inverter control device, inverter device, and air conditioner
JP2008236932A (en) Motor drive device and electrical apparatus using this
JP6475182B2 (en) Motor drive control device
JP2010011540A (en) Motor controller
JP2016208633A (en) Motor driving device
JP2013066256A (en) Motor controller
WO1987000705A1 (en) Motor controller
JP6579195B2 (en) Power control method and power control apparatus
JP2007135343A (en) Power converter
JP4062074B2 (en) Control method of three-phase brushless DC motor
JP5808210B2 (en) Motor control device and motor control method
JP4524592B2 (en) Motor control device
JP2005020919A (en) Controller for electric motor
CN113454904A (en) Motor controller with power feedback loop
JP2012135067A (en) Driving device for motor
JP2009247089A (en) Method of controlling inverters for brushless motors and device using the same
JP2000350486A (en) Controller for brushless motor
JP2006006067A (en) Brushless dc motor driving apparatus
JPH10132861A (en) Current detector of ac servo driver
JP2008278646A (en) Electric power steering apparatus
US11196378B2 (en) Motor control device
JP2004032953A (en) Motor drive control circuit and motor drive unit
JP2009100588A (en) Device and method for controlling motor

Legal Events

Date Code Title Description
A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20061110

A977 Report on retrieval

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007

Effective date: 20090813

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20090901

A521 Written amendment

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20091028

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20100126

A521 Written amendment

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20100329

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20100506

A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20100519

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130611

Year of fee payment: 3

R151 Written notification of patent or utility model registration

Ref document number: 4524592

Country of ref document: JP

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130611

Year of fee payment: 3

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20140611

Year of fee payment: 4

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

LAPS Cancellation because of no payment of annual fees