JP2006043429A - Apparatus for judging load of visual recognition - Google Patents
Apparatus for judging load of visual recognition Download PDFInfo
- Publication number
- JP2006043429A JP2006043429A JP2005168250A JP2005168250A JP2006043429A JP 2006043429 A JP2006043429 A JP 2006043429A JP 2005168250 A JP2005168250 A JP 2005168250A JP 2005168250 A JP2005168250 A JP 2005168250A JP 2006043429 A JP2006043429 A JP 2006043429A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- blink
- visual load
- visual
- viewpoint
- view
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Withdrawn
Links
Images
Landscapes
- Fittings On The Vehicle Exterior For Carrying Loads, And Devices For Holding Or Mounting Articles (AREA)
- Eye Examination Apparatus (AREA)
Abstract
Description
本発明は、例えば車両を運転する運転者等により周囲の物体を認知するのに要する視認負荷を計測する視認負荷判断装置に関する。 The present invention relates to a visual load determination device that measures a visual load required to recognize a surrounding object by, for example, a driver driving a vehicle.
従来より、車両運転者の認知状態を推定して、運転行動の危険度を精度良く演算するための技術としては、例えば下記の特許文献1に記載された運転行動危険度演算装置が知られている。
2. Description of the Related Art Conventionally, as a technique for estimating a vehicle driver's cognitive state and calculating a driving action risk with high accuracy, for example, a driving action risk calculating device described in
この運転行動危険度演算装置は、操舵角センサで検出された操舵角に基づいて自車の進行方向を判断し、運転者の視点行動を検出することで、現在から所定時間前までにおいて、どの程度の時間、どの程度の頻度で自車の進行方向を見たかを考慮して、運転行動危険度を演算する。この運転行動危険度演算装置によれば、例えば、進行方向を所定の閾値時間以上見たり、進行方向を所定の閾値回数以上見た場合には、運転行動危険度を低くする一方で、進行方向を所定の閾値時間以上見ていなかったり、進行方向を所定の閾値回数以上見ていなかった場合には、運転行動危険度を高くする。 This driving behavior risk degree computing device determines the traveling direction of the vehicle based on the steering angle detected by the steering angle sensor, detects the driver's viewpoint behavior, The degree of driving behavior risk is calculated in consideration of how often the direction of travel of the vehicle is seen for a certain amount of time. According to this driving behavior risk calculating device, for example, when the traveling direction is viewed for a predetermined threshold time or more, or when the traveling direction is viewed for a predetermined threshold number of times or more, the driving behavior risk is lowered while the traveling direction is decreased. Is not seen for a predetermined threshold time or when the traveling direction is not seen for a predetermined threshold number of times or more, the driving action risk is increased.
このような特許文献1に記載の技術を始めとして、運転者への運転支援のための情報量が増えるに伴い、当該情報による運転操作に対する煩わしさ(お節介感や不安感)を回避するために、運転者の注意状態等の運転者の状態を監視し、監視結果に基づいて提示する情報を制御する必要がある。
In order to avoid the annoyance (moderate feeling and anxiety) with respect to the driving operation by the information as the amount of information for driving support to the driver increases, including the technology described in
これに対し、上述の特許文献1に記載された運転行動危険度演算装置では、請求項2に記載の通り、車両の進行方向を「見ていた時間(注視時間)」と「見ていた頻度(注視頻度)」の少なくとも一つの視行動を用いて運転危険度を演算し、また、更に危険度演算精度を向上させるために、請求項3に記載されているように、「視覚的注意状態」を検出している。この視覚的注意状態の検出は、視行動を、例えば注視、瞬き、サッケード眼球運動、追従眼球運動及び輻輳運動に分類することによって、運転者の注意状態を推定している。例えば、視行動が注視である場合には運転手は運転行動に注意を払っているが、視行動が瞬きや輻輳運動が多い場合には運転手は運転に注意を払っていないことを検出している。
しかしながら、特許文献1に記載された運転行動危険度演算装置では、運転者の注視時間、注視頻度、さらに瞬目率による運転状態の監視は、前方直接視界における視行動に対する技術であるので、自車両の前方以外に対する視行動については考慮していなかった。これに対し、車両運転中の運転者は、進行方向である前方のみならず、後側方を含めた周囲の状況を視認することによって把握し、適切な運転行動を行う必要がある。したがって、後側方についても視行動検出精度をあげなければ、運転者の状態を十分に監視しているとは言えないという問題があり、上述の運転行動危険度演算装置を運転者の後側方間接視界に対して適用しても、視行動検出精度が不十分であるという問題点があった。
However, in the driving behavior risk calculation device described in
ところで、例えば車両に搭載されたサイドミラー等を使用した後側方間接視界に関して、運転者にとって危険な状態は、(1)後側方に注意を向けるべき状況ではあるが後側方間接視界に視線を向けておらず情報を取りに行っていない状態、(2)後側方に注意を向けて後側方間接視界に視線を向けて情報を取りに行っているが、後側方の状況が把握しきれない状態である。 By the way, for example, with regard to the rear side indirect view using a side mirror mounted on the vehicle, the dangerous state for the driver is (1) Although the situation should be directed to the rear side, the rear side indirect view The situation where the line of sight is not directed and the information is not collected, (2) The information is directed toward the rear side indirect field of view with the attention to the rear side, but the situation of the rear side Is in a state that cannot be fully understood.
この2つの状態は、ミラー等を介さない前方直接視界であってもあてはまることであるが、前方直接視界では視線を向けるのみでその情報をほぼ得ることができるのに対して、後側方間接視界では必ずしもそうではない。上記(2)の状態は、視認負荷が高く後側方の情報を判断できない状態であり、視認負荷が前方直接視界よりも高い後側方間接視界では、上記(2)の状態を検出する必要性が顕在化する。 These two states are also applicable to the forward direct field of view without using a mirror or the like, but in the forward direct field of view, the information can be obtained almost simply by directing the line of sight, whereas the rear side indirect Not necessarily in sight. The state (2) is a state in which the visual load is high and the information on the rear side cannot be determined. In the rear side indirect view where the visual load is higher than the front direct view, it is necessary to detect the state (2). Sex is manifested.
具体的には、合流シーンのように、限られた時間と道路区間で走行車線に合流しなければならない状況では、特に運転者の注意資源を有効に利用する必要があり、上記(2)の状態を検出した時には前方と後側方との双方の視認が困難になっている状態であり、他車両等の見落としの可能性がある。これに対し、不安感を与えないようにする必要があり、更に、運転能力によっては運転支援情報を提供する必要性が高くなってくる。 Specifically, it is necessary to effectively use the driver's caution resources especially in situations where the driving lane must be merged in a limited time and road section, such as a merging scene. When the state is detected, it is difficult to visually recognize both the front side and the rear side, and there is a possibility of oversight of other vehicles. On the other hand, it is necessary not to give a sense of anxiety, and the necessity of providing driving support information increases depending on the driving ability.
したがって、上記(2)の状態の検出を運転支援の必要性判断のために行う必要があるが、上述の特許文献1では、視線行動を監視することによって視線が後側方間接視界に向いているか否かを判定して上記(1)の状況判断できるが、上記(2)の状況を判断することができない。
Therefore, although it is necessary to detect the state of (2) in order to determine the necessity of driving assistance, in the above-mentioned
この理由としては、後側方間接視界に視線を移す場合には前方から視線を離すことが前提となり、前方から視線を離していられる時間には限度があり、ある注視時間以上にならないため、視認負荷が高くなっても後側方間接視界の注視時間が長くならない。また、運転負荷がある閾値を超えると運転行動を省略することがあり、これは視認行為においてもあてはまるので、後側方間接視界の視認負荷が高くなると、運転者によっては視線行為を省略することがあるためである。 The reason for this is that when moving the line of sight to the back side indirect view, it is assumed that the line of sight is separated from the front, and there is a limit to the time that the line of sight can be separated from the front, and it does not exceed a certain gaze time. Even if the load increases, the gaze time in the rear side indirect view does not increase. Also, if the driving load exceeds a certain threshold, the driving action may be omitted, and this also applies to the visual act, so if the visual load of the rear side indirect view increases, some drivers may omit the visual action. Because there is.
また、従来において、時間あたりの瞬目数(瞬目率)による視認負荷の判断を、後側方間接視界に適用しようとすると、視線の移動量や視界の切り替わりなどにより、瞬目率が通常よりも高くなることがあり、瞬目率では上記(2)の状態を判断できないという問題点があった。 Also, in the past, when the determination of the visual load based on the number of blinks per hour (blink rate) is applied to the rear side indirect view, the blink rate is usually reduced due to the amount of movement of the line of sight or the change of view. There is a problem that the state (2) cannot be determined by the blink rate.
そこで、本発明は、上述した実情に鑑みて提案されたものであり、前方以外の直接視界を含む間接視界に対する視認負荷を正確に判断することができる視認負荷判断装置を提供することを目的とする。 Then, this invention is proposed in view of the above-mentioned situation, and it aims at providing the visual load judgment apparatus which can judge the visual load with respect to the indirect visual field including direct visual fields other than the front correctly. To do.
本発明は、前方直接視界と、前方以外の直接視界を含む間接視界とを視認する運転者の視認負荷を判断する視認負荷判断装置であって、視点座標検出手段によって運転者の視点座標を検出すると共に、瞬目状態検出手段によって運転者の瞬目行為の有無を検出することによって運転者を監視し、更に、視点移動判断手段により、視点座標検出手段で検出された視点座標に基づいて、視点移動が前方直接視界と間接視界との間の視点移動であることの判断を行うと共に、瞬目行為有無判断手段により、瞬目状態検出手段で検出された瞬目行為の有無に基づいて、視点移動判断手段により判断された前方直接視界と間接視界との間の視点移動期間における瞬目行為の有無を判断する。 The present invention relates to a visual load determination device for determining a visual load of a driver who visually recognizes a forward direct view and an indirect view including a direct view other than the forward, and detects the viewpoint coordinates of the driver by the viewpoint coordinate detection means. And monitoring the driver by detecting the presence or absence of the driver's blink action by the blink state detection means, and further, based on the viewpoint coordinates detected by the viewpoint coordinate detection means by the viewpoint movement determination means, Based on the presence / absence of the blink action detected by the blink state detection means by the blink action presence / absence judging means, while determining that the viewpoint movement is a viewpoint movement between the forward direct view and the indirect view. It is determined whether or not there is a blink action during the viewpoint movement period between the forward direct view and the indirect view determined by the viewpoint movement determination means.
そして、この視認負荷判断装置は、視点移動判断手段により判断された前方直接視界と間接視界との間の視点移動の方向と、瞬目行為有無判断手段により判断された瞬目行為の有無との組み合わせパターンをパターン判断手段により判断し、パターン判断手段により判断されたパターンに基づいて、視認負荷判断手段により間接視界に対する視認負荷を判断することにより、上述の課題を解決する。 The visual load determination device includes a direction of the viewpoint movement between the forward direct view and the indirect view determined by the viewpoint movement determination unit, and the presence or absence of the blink action determined by the blink action presence determination unit. The above-described problem is solved by determining the combination pattern by the pattern determining unit and determining the visual load on the indirect field of view by the visual load determining unit based on the pattern determined by the pattern determining unit.
本発明に係る視認負荷判断装置によれば、前方直接視界と間接視界との間の視点移動の方向と、瞬目行為の有無との組み合わせパターンに基づいて、間接視界に対する視認負荷を判断するので、前方以外の間接視界に対する視認負荷を正確に判断することができる。 According to the visual load determination device according to the present invention, the visual load on the indirect field of view is determined based on the combination pattern of the direction of the viewpoint movement between the front direct field of view and the indirect field of view and the presence or absence of the blink action. It is possible to accurately determine the visual load on the indirect field of view other than the front.
以下、本発明の実施の形態について図面を参照して説明する。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
本発明を適用した視認負荷判断装置は、例えばドアミラー等の運転者に後側方を間接的に視認させる後側方間接視界デバイスへの視点と、前方直接視界への視点との間で視点移動が行われる時の瞬目行為の有無との組み合わせパターンである瞬目パターンの変化によって、後側方間接視界デバイスによって提供される情報、すなわち後側方に関する情報の要求度が高いか否かを判断することによって、運転者の視認負荷を計測するものである。 The visual load determination device to which the present invention is applied is a viewpoint shift between a viewpoint to a rear side indirect viewing device that allows a driver to visually recognize a rear side indirectly such as a door mirror and a viewpoint to a front direct field of view. Whether the demand for information provided by the rear side indirect vision device, i.e., information on the rear side, is high due to the change in the blink pattern, which is a combination pattern with the presence or absence of the blink action when By determining, the driver's visual load is measured.
[視認負荷を計測するための原理]
先ず、本発明を適用した視認負荷判断装置の構成及び動作を説明する前に、計測対象者である運転者が物体を認知するときの視認負荷を判断するための原理について説明する。
[Principle for measuring visual load]
First, before describing the configuration and operation of a visual load determination device to which the present invention is applied, the principle for determining the visual load when a driver who is a measurement target recognizes an object will be described.
運転者は、運転中に瞬目行為を行うと共に後側方間接視界デバイスへの視点と前方視界への視点との間で視点移動を行っているが、瞬目を伴いながら視点移動が行われる確率が高くなっており、本発明を適用した視認負荷判断装置は、視点移動の往復と瞬目の有無との組み合わせを判断している。 The driver performs a blink action while driving and moves the viewpoint between the viewpoint to the rear side indirect vision device and the viewpoint to the front vision, but the viewpoint movement is performed with blinking. Probability is high, and the visual load determination device to which the present invention is applied determines the combination of the reciprocation of viewpoint movement and the presence or absence of blinks.
ここで、運転者の瞬目行為は、3種類ある。すなわち、瞬目行為は、運転者の意志の関与が明確なときの瞬目であって意識的に目を閉じたり合図に合わせて閉じる随意性瞬目、外的反射誘発刺激が明確なときの瞬目であってゴミなどの異物が目に入らないように防御したり、急な物音や光などによって驚いたときに反射的に眼瞼を閉じる瞬目である反射性瞬目、随意的でもなく外的反射誘発刺激を特定できない瞬目であって運転者の認知や心理の状態と深く関わっている自発性瞬目がある。 Here, there are three types of blinking actions of the driver. In other words, the blink action is a blink when the driver's intention is clearly involved, voluntary blinks that are consciously closed or closed in accordance with a signal, and external reflex-induced stimulation is clear Reflective blink, which is a blink that is a blink that closes the eyelid reflexively when it is surprised by a sudden sound or light, etc. There are blinks that cannot identify external reflex-induced stimuli and that are deeply related to the driver's cognitive and psychological state.
これに対し、本発明を適用した視認負荷判断装置では、3種類の瞬目行為のうち、認知や心理の状態が反映される自発性瞬目に着目したものである。この自発性瞬目の特徴としては、(1)視覚情報に注意・関心が向けられているときの瞬目率低下、(2)思考活動に意識が向けられているときの瞬目率増加、(3)認知判断終了時の瞬目、(4)疲労時の群発瞬目発生率の増加がある。 On the other hand, in the visual load judgment device to which the present invention is applied, among the three types of blink actions, attention is paid to the spontaneous blink that reflects the state of cognition and psychology. The features of this spontaneous blink include (1) a decrease in the blink rate when attention and attention are directed to visual information, (2) an increase in the blink rate when awareness is directed to thinking activities, (3) There is a blink at the end of recognition judgment, and (4) an increase in the occurrence rate of cluster blinks during fatigue.
これに対し、後側方間接視界デバイスへの視点移動時には、(1)〜(4)の自発性瞬目の複合的な条件によって瞬目の有無が分かれるが、本発明を適用した視認負荷判断装置では、(1)の「視覚情報に注意・関心が向けられているときの瞬目行為の抑制」という特徴を利用して、視認負荷を判断している。この理由としては、通常、視覚情報を得ようとする要求度が高くなると瞬目を行わなくなるという人間の性質があり、後側方間接視界デバイスへの視点と前方直接視界への視点との間の視点移動時にも同様な状態であることを利用するものである。 On the other hand, when the viewpoint moves to the rear side indirect vision device, the presence or absence of blinks depends on the combined conditions of spontaneous blinks (1) to (4). In the apparatus, the visual load is determined by using the feature of (1) “suppression of blinking action when attention / interest is focused on visual information”. This is due to the human nature that blinking usually does not occur when the demand for visual information is high, between the viewpoint to the rear side indirect vision device and the viewpoint to the front direct vision. The same state is used when moving the viewpoint.
このような視点移動時の瞬目行為の有無を、後側方間接視界デバイスへの視点と前方直接視界への視点との間での視点移動時に当てはめると、図1に示すような視点移動と瞬目行為の有無との組み合わせパターンである瞬目パターンを導き出すことができる。この瞬目パターンは、前方直接視界への視点から後側方間接視界デバイスへの視点に移動する往路方向と、後側方間接視界デバイスへの視点から前方直接視界への視点に移動する復路方向とにおける瞬目行為の有無により第1瞬目パターン〜第4瞬目パターンに区分できる。 When the presence or absence of the blink action at the time of such a viewpoint movement is applied when the viewpoint is moved between the viewpoint to the rear side indirect vision device and the viewpoint to the front direct vision, the viewpoint movement as shown in FIG. It is possible to derive a blink pattern that is a combination pattern with or without blink action. This blink pattern consists of a forward direction that moves from the viewpoint to the front direct view to the viewpoint to the rear side indirect vision device and a return direction that moves from the viewpoint to the rear side indirect vision device to the front direct view. The first blink pattern to the fourth blink pattern can be classified according to the presence / absence of the blink action.
第1瞬目パターンは、前方直接視界への視点から後側方間接視界デバイスへの視点に移動する往路方向と、後側方間接視界デバイスへの視点から前方直接視界への視点に移動する復路方向との双方において瞬目行為が発生する場合である。 The first blink pattern includes a forward direction in which the view moves from the viewpoint toward the front direct view to the view point toward the rear side indirect view device, and a return path that moves from the view point toward the rear side indirect view device to the view point toward the front direct view. This is a case where a blink action occurs in both directions.
また、第2瞬目パターンは、前方直接視界への視点から後側方間接視界デバイスへの視点に移動する往路方向において瞬目行為が無く、後側方間接視界デバイスへの視点から前方直接視界への視点に移動する復路方向において瞬目行為が発生する場合である。 In addition, the second blink pattern has no blink action in the forward direction from the viewpoint to the front direct view to the rear side indirect view device, and the front direct view from the view to the rear side indirect view device. This is a case where a blink action occurs in the backward direction of moving to the viewpoint.
更に、第3瞬目パターンは、前方直接視界への視点から後側方間接視界デバイスへの視点に移動する往路方向と、後側方間接視界デバイスへの視点から前方直接視界への視点に移動する復路方向との双方において瞬目行為が発生しない場合である。 In addition, the third blink pattern moves from the viewpoint to the front direct view to the viewpoint to the rear side indirect view device, and from the viewpoint to the rear side indirect view device to the point to the front direct view. This is a case where the blink action does not occur both in the return direction.
更にまた、第4瞬目パターンは、前方直接視界への視点から後側方間接視界デバイスへの視点に移動する往路方向において瞬目行為が発生し、後側方間接視界デバイスへの視点から前方直接視界への視点に移動する復路方向において瞬目行為が無い場合である。 Furthermore, in the fourth blink pattern, a blink action occurs in the forward direction from the viewpoint to the front direct view to the viewpoint to the rear side indirect view device, and the front blinks from the viewpoint to the rear side indirect view device. This is a case in which there is no blinking action in the return direction in which the view point moves directly to the view point.
通常、視認負荷が低く、視覚情報を得ようとする要求度があまり高くない状態では、自発性瞬目要素の複合的な状態から、第1瞬目パターン又は第2瞬目パターンを示す。これに対し、交通流の多い場所での車線変更や合流時に、視認負荷が高まると、視覚情報を得ようとする要求度が高まり、視点移動時の瞬目行為が抑制され、第3瞬目パターン又は第4瞬目パターンとなる比率が高くなる。 Usually, in a state where the visual load is low and the degree of request for obtaining visual information is not so high, the first blink pattern or the second blink pattern is shown from the combined state of the spontaneous blink elements. On the other hand, when the viewing load increases at the time of lane change or merging in a place where there is a lot of traffic flow, the degree of demand for obtaining visual information increases, and the blink action at the time of moving the viewpoint is suppressed. The ratio of the pattern or the fourth blink pattern increases.
このような瞬目パターンの変化は、運転中の道路環境と運転者の運転能力との相対的な関係によって決まると考えられる。したがって、視認負荷判断装置は、瞬目パターンの変化を検出することによって、運転者の後側方への視認負荷を判断することができる。 Such a blink pattern change is considered to be determined by a relative relationship between the road environment during driving and the driving ability of the driver. Accordingly, the visual load determination device can determine the visual load on the rear side of the driver by detecting a change in the blink pattern.
具体的には、瞬目パターンの変化と視認負荷との相関があることを実際の運転時の視行動から観察しておき、視認負荷判断装置は、視認負荷が高い場合には第3瞬目パターン又は第4瞬目パターンが発生する頻度が増加することを利用して、後側方間接視界デバイスへの視点移動を行う視認負荷が高いと判定する。 Specifically, it is observed from the visual behavior during actual driving that there is a correlation between the change in the blink pattern and the visual load, and the visual load determination device determines that the third blink Using the increase in the frequency of occurrence of the pattern or the fourth blink pattern, it is determined that the visual load for performing the viewpoint movement to the rear side indirect vision device is high.
その概念図を図2に示すように視認負荷判断装置は、視点移動の検出を行い、図2(a)に示すように、視点移動検出信号の立ち上がり時を、前方直接視界への視点から後側方間接視界デバイスへの視点に移動する往路方向とし、信号の立ち下がり時を、後側方間接視界デバイスへの視点から前方直接視界への視点に移動する復路方向とした場合、図2(b)に示すように、視点移動検出信号の立ち上がり時及び立ち上がり時における瞬目行為の有無を検出する。 As shown in the conceptual diagram of FIG. 2, the visual load determination device detects the movement of the viewpoint, and as shown in FIG. 2A, the rising edge of the viewpoint movement detection signal is followed from the viewpoint to the front direct view. Assuming that the forward direction of movement to the viewpoint to the side indirect vision device is the forward direction, and that the falling edge of the signal is the backward direction of movement from the viewpoint to the rear side indirect vision device to the viewpoint to the front direct vision, FIG. As shown in b), the presence or absence of a blink action at the time of rising of the viewpoint movement detection signal is detected.
そして、視認負荷判断装置は、図2(c)に示すように、瞬目有りの場合を●とし、図中で瞬目無しの場合を○とした場合、往路時と復路時の瞬目パターンを判断し、当該瞬目パターンが第3瞬目パターン又は第4瞬目パターンである場合、すなわち復路で瞬目無しの瞬目パターンに該当する時には、図2(d)の×印で示すように、後側方に対する視認負荷が高くなっていることを判断することができる。 Then, as shown in FIG. 2 (c), the visual load determination device determines that the blink pattern when the blink is present, and the blink pattern when the blink is absent when the blink is absent in the figure. When the blink pattern is the third blink pattern or the fourth blink pattern, that is, when it corresponds to the blink pattern with no blink on the return path, as shown by x in FIG. Furthermore, it can be determined that the visual load on the rear side is high.
[第1実施形態に係る視認負荷判断装置の構成]
本発明は、例えば図3〜図5に示すように構成された第1実施形態に係る視認負荷判断装置1に適用される。この視認負荷判断装置1は、図3に機能的な構成を示すように、視線・瞬き状態計測装置2、車速センサ3、情報提供装置4及び情報提示装置5と接続されて構成されている。このような視認負荷判断装置1は、運転者の後側方間接視界に対する視認負荷を判断するに際して、視線・瞬き状態計測装置2から視点座標信号及び瞬目信号を入力すると共に、車速センサ3から車速信号を入力して、視認負荷演算部11によって視認負荷を判断し、当該判断結果に基づいて、情報提供装置4によって提供される情報の提示手法を情報提供判断部12によって判断する。これにより、情報提示装置5に提示される情報は、視認負荷の判断結果が反映されたものとなる。
[Configuration of Visual Load Determination Device According to First Embodiment]
The present invention is applied to the visual
具体的には、視認負荷判断装置1は、図4に示すように、例えばナビゲーション装置やIT機器等の運転支援情報を提示する情報提示装置5と視認負荷判断装置1との間に情報制御装置21を設け、更に、運転者の顔を撮像範囲31aとした顔画像カメラ31と視線・瞬き状態計測装置2とを接続して構成され、自車両20に搭載されている。このように、自車両20に視認負荷判断装置1を搭載する場合、顔画像カメラ31は、運転者の眼球部分を撮像可能な位置に設けられ、車速センサ3は、車両駆動部分に接続されて車輪速を検出可能な位置に設けられ、視認負荷判断装置1、情報制御装置21及び情報提示装置5は、例えば車両のインストルメントパネル内に設けられ、情報提示装置5は、運転者から視認可能な位置に設けられる。
Specifically, as shown in FIG. 4, the visual
視線・瞬き状態計測装置2は、所謂アイトラッカシステムを有し、運転者の視点位置及び瞬目状態を計測する。この視線・瞬き状態計測装置2は、赤外線角膜反射や、画像処理を行って視点位置及び瞬目状態を計測する。これにより、視線・瞬き状態計測装置2は、時間軸に従った視点座標データ及び瞬目データを作成して、視認負荷判断装置1に送る。なお、視線・瞬き状態計測装置2は、視点座標データと瞬目データと個別に計測処理しても良く、視点移動信号のみを計測して当該視点移動信号が所定の値になったときに瞬目状態であると判断して瞬目データを抽出しても良い。
The line-of-sight / blink
また、視線・瞬き状態計測装置2は、アイトラッカシステムとして、帽子のように頭部にかぶせる接触式と、インストルメントパネル上に固定した2台のステレオカメラからなる顔画像カメラ31により状態検出を行う非接触式とが使用可能である。これに対し、本例の視線・瞬き状態計測装置2では、ドアミラーやルームミラー等のある程度面積のある後側方間接視界デバイスに視線が向いているかどうかの判断を目的とするため、検出精度が若干劣るが安価な非接触式を用いている。これにより、運転者に対して非接触式であるので、計測負荷を与えないという利点がある。
The eye-gaze / blink
車速センサ3は、自車両が走行しているか否かを示す車速データを作成して、視認負荷判断装置1に送る。
The
視認負荷判断装置1は、視線・瞬き状態計測装置2からの視点座標データ及び瞬目データ、車速センサ3からの車速データを用いて、運転者の運転時の視認負荷を演算する。なお、この視認負荷判断装置1の処理内容については後述する。
The visual
情報提供装置4は、視認負荷判断装置1が搭載されている車両の現在位置や、道路渋滞等の交通状況情報や、推奨経路の走行を促すための走行案内情報を算出する。そして、この情報提供装置4は、運転者に提示する交通状況情報や走行案内情報の提示タイミングや提示内容が情報提供判断部12によって制御される。
The
情報提供判断部12は、情報提供装置4から送られた交通状況情報や走行案内情報を情報提示装置5によって提示させるに際して、視認負荷判断装置1によって演算された視認負荷に基づいて、各情報の提示タイミングを演算する。具体的には、運転者の視認負荷が高い場合には、提示内容を容易に認識させ、限られた時間内において認知可能な情報量が少ないため、特に交差点等の情報提供装置4により提示する情報量が多い状況では、優先順位の低い情報の提示タイミングを、優先順位が高い情報の提示タイミングよりも遅くして情報提示装置5で提示させる。
The information
[視認負荷判断装置1の機能的な構成]
このように構成された視認負荷判断装置1は、図示しないROM(Read Only Memory)等に視認負荷を演算するためのプログラムデータを記憶しておき、当該プログラムデータをCPU(Central Processing Unit)により実行することにより、図5に示すように、視認負荷演算部11及び情報提供判断部12の機能を有し、視認負荷演算部11が各部41〜49によって構成されている。そして、視認負荷判断装置1は、各部41〜49によって演算処理を行うことによって、情報提示装置5でナビゲーションシステムによるポップアップ情報やITS運転情報等の運転支援情報を提示するか否かを情報提供判断部12で判断し、情報制御装置21を制御する。
[Functional configuration of visual load determination device 1]
The visual
ここで、視線・瞬き状態計測装置2は、例えばアイトラッカシステムによって構成されることにより、視点座標データを作成する視点検出部51と瞬目データを作成する瞬目状態検出部52とを有している。視点検出部51及び瞬目状態検出部52は、顔画像カメラ31によって撮像された顔画像データを用いて所定の画像処理を行い、視点検出部51は、運転者の視点位置を示す視点座標データを生成し、瞬目状態検出部52は、運転者の瞬目行為の有無を示す瞬目データを生成して、例えば所定期間毎に視認負荷判断装置1に出力する。
Here, the line-of-sight / blink
視認負荷判断装置1は、視点検出部51と接続された処理実行判断部41、車速センサ3と接続された走行状態判断部42、視点移動量算出部43、瞬目有無判断部44、視点停留座標算出部45、停留点位置判断部46、停留点位置一時記憶部47、視点移動時瞬目パターン判断部48、情報提供判断部12と接続された高負荷瞬目パターン頻度演算部49を備える。
The visual
走行状態判断部42は、車速センサ3からの車速信号から、自車両20が走行中か、停車中かを判断し、判断結果を走行状態情報として処理実行判断部41に出力する。
The traveling
処理実行判断部41は、走行状態判断部42から入力された走行状態情報に基づいて、後述の各部41〜49,情報提供判断部12による処理を実行するか否かを判定し、実行する場合に視点検出部51から視点座標データを読み込んで視点移動量算出部43に出力すると共に、瞬目状態検出部52から瞬目データを読み込んで瞬目有無判断部44に出力する。
The process
視点移動量算出部43は、処理実行判断部41から時間的に前後する複数の視点座標データが送られると、視点間の移動量を示すデータを算出して、視点停留座標算出部45に送る。この視点の移動量を示すデータは、複数の視点座標データの単位時間当たりの移動距離を示す。
The viewpoint movement
視点停留座標算出部45は、視点移動量算出部43から視点の移動量を示すデータが送られると、視点の停留状態を判断する。このとき、視点停留座標算出部45では、通常、運転者が視認対象を認識するに際して、各視点が微小な動きをするため、単位時間当たりの動きが所定値以下の場合には停留していると判断する。これにより、視点停留座標算出部45は、各視点座標データごとに停留状態での視点であるか否かを判断する。そして、視点停留座標算出部45は、視点座標データ及び停留判断結果を停留点位置判断部46に送る。
When the data indicating the movement amount of the viewpoint is sent from the viewpoint movement
停留点位置判断部46は、視点停留座標算出部45から送られた停留判断結果による停留点座標が、ドアミラー等の後側方間接視界デバイスを見ていると判断される座標範囲か、自車両20の進行方向前方を見ていると判断される座標範囲かを判断する。そして、停留点位置判断部46は、後側方間接視界デバイス又は進行方向前方を見ていると判断されない座標範囲である場合には、当該視点座標データ及び停留判断結果を破棄し、後側方間接視界デバイス又は進行方向前方を見ていると判断される座標範囲である場合に、当該視点座標データ及び停留判断結果を停留点位置一時記憶部47に記憶させる。
The stop point
瞬目有無判断部44は、処理実行判断部41から時間的に前後する複数の瞬目データが送られ、視点移動量算出部43から視点の移動量を示すデータが送られると、当該視点が移動するときに瞬目行為が発生していたか否かを判断する。これにより、瞬目有無判断部44は、瞬目行為が発生したときに検出された視点座標データを抽出する。そして、瞬目有無判断部44は、瞬目行為発生時の視点座標データ、瞬目行為を伴わない視点移動による視点座標データを瞬目有無判断結果として視線移動時瞬目パターン判断部48に送る。
When the blinking presence /
視線移動時瞬目パターン判断部48は、停留点位置一時記憶部47に記憶された視点座標データ及び停留判断結果、瞬目有無判断部44から送られた瞬目有無判断結果及び視点座標データから、上述の図1に示した何れかの瞬目パターンに該当するかを判断する。そして、視線移動時瞬目パターン判断部48は、視点移動及び瞬目の有無から、該当すると判断した瞬目パターンを示す情報を判断結果として高負荷瞬目パターン頻度演算部49に送る。
The eye movement blink
高負荷瞬目パターン頻度演算部49は、視線移動時瞬目パターン判断部48から送られた瞬目パターンのうち、後側方間接視界デバイスを視認する時に視認負荷が高いと認定される第3瞬目パターン又は第4瞬目パターンの頻度を演算する。そして、高負荷瞬目パターン頻度演算部49は、第3瞬目パターン又は第4瞬目パターンの頻度が高いと判断した場合には、その旨を情報提供判断部12に送る。
The high-load blink pattern
これによって、視認負荷判断装置1は、情報提供判断部12によって情報制御装置21の情報提示を制御して、情報提示装置5の情報提示タイミングや情報提示内容を制御させる。
Thereby, the visual
[視認負荷判断装置1による視認負荷演算処理]
つぎに、上述したような機能的な構成の視認負荷判断装置1により、視認負荷を演算するときの処理手順について図6のフローチャートを参照して説明する。
[Visual load calculation processing by visual load determination device 1]
Next, a processing procedure for calculating the visual load by the visual
視認負荷判断装置1は、先ずステップS1において、車速センサ3からの車速信号を走行状態判断部42により読み込みんで走行状態を判断した判断結果を処理実行判断部41に送り、ステップS2において、処理実行判断部41により、自車両20の走行状態が停止中か否かを判定する。そして、処理実行判断部41は、自車両20が停止中であると判定した場合には処理を終了し、停止中ではない走行中であると判定した場合にはステップS3に処理を進めて、視点検出部51から視点座標データを読み込んで、視点移動量算出部43に出力する。
First, in step S1, the visual
次に視点移動量算出部43は、ステップS4において、単位時間当たりの複数の視点座標データの移動量を演算することによって視点移動速度を演算し、ステップS5において、ステップS4で演算した視点移動速度が所定速度以上か否かを判断することによって、視点移動中か否かを判定する。この視点移動速度に対する所定速度は、単位時間当たりに停留していると認められない移動量以上視点が移動した速度が予め実験等によって記憶されている。そして、視認負荷判断装置1は、視点移動量算出部43により視点移動中であると判定した場合には、当該視点座標データを瞬目有無判断部44に出力させてステップS7に処理を進め、視点移動量算出部43により視点移動中ではない停留中であると判定した場合には、当該視点座標データを視点停留座標算出部45に出力させてステップS6に処理を進める。
Next, the viewpoint movement
ステップS6において、視点停留座標算出部45は、視点移動量算出部43からの視点座標データの平均座標の演算等を行って、停留点座標を算出して停留点位置判断部46に出力して、ステップS9に処理を進める。
In step S <b> 6, the viewpoint stop coordinate
一方、ステップS7において、瞬目有無判断部44は、ステップS5において視点移動中であると判定するために使用された視点座標データと同じ期間で取得された瞬目データを処理実行判断部41から取得して、当該瞬目データから視点移動中の瞬目が発生していたか否かを判定する。そして、ステップS8において、瞬目有無判断部44は、視点移動中に瞬目が発生したことをカウントするカウンタ値をインクリメントする。
On the other hand, in step S7, the blink presence /
次のステップS9において、停留点位置判断部46により、ステップS6で演算された停留点座標が、予め登録しておいたミラー等の後側方間接視界デバイスの視点範囲内に入っているか否かを判定することによって、停留点座標が前方直接視界での停留点か、後側方間接視界での停留点かを判断する。そして、停留点位置判断部46は、停留点座標が後側方間接視界での停留点である場合には、判断結果として、後述の処理で視点の移動方向を判断するために用いられるミラー注視フラグの値を「1」に設定して、停留点位置一時記憶部47に記憶させて、ステップS1に処理を戻す。
In the next step S9, whether or not the stop point coordinates calculated in step S6 by the stop point
一方、停留点座標がミラー等の後側方間接視界デバイスの視点範囲内ではない場合には、ステップS11において、視線移動時瞬目パターン判断部48により、ミラー注視フラグの値を参照することにより、直前にミラー等の後側方間接視界デバイスから視点が移動したか否かを判定して、今回の処理の直前の停留点座標がミラー等の後側方間接視界デバイスであったか否かを判定する。これにより、今回の処理でミラー等の後側方間接視界デバイス以外の停留点座標となった直前から開始された視点移動が、ミラー等の後側方間接視界デバイスから前方直接視界への復路方向の視点移動か否かを判定する。そして、視点移動がミラー等の後側方間接視界デバイスから開始されたものではないと判定した場合には、ステップS12においてミラー注視フラグの値を「0」に設定してステップS1に処理を戻し、視点移動がミラー等の後側方間接視界デバイスから開始されたと判定した場合には、ステップS13においてミラー注視フラグの値を「0」に設定して、ステップS14に処理を進める。
On the other hand, if the stop point coordinates are not within the viewpoint range of the rear side indirect field of view device such as a mirror, in step S11, by referring to the value of the mirror gaze flag by the eye movement pattern
次に視線移動時瞬目パターン判断部48は、ステップS14において、ステップS8で設定したカウント値を参照することによって、視点移動中に瞬目が発生していたか否かを判定し、発生していたと判定した場合にはステップS1に処理を戻す。これにより、視認負荷判断装置1は、後側方間接視界デバイスへの視点から前方直接視界への視点に視点移動する復路で瞬目が発生していないという第3瞬目パターン及び第4瞬目パターンに該当しないので、ステップS1に処理を戻す。
Next, in step S14, the blink
一方、視点移動中に瞬目が発生していなかったと判定した場合には、視線移動時瞬目パターン判断部48により瞬目パターンの判断結果を高負荷瞬目パターン頻度演算部49に送る。そして、高負荷瞬目パターン頻度演算部49は、ステップS15において、後側方間接視界デバイスへの視点から前方直接視界への視点となる復路において瞬目が発生してない第3瞬目パターン又は第4瞬目パターンに該当するので、視認負荷が高い瞬目パターンが検出された回数のカウンタ値をカウントアップし、ステップS16において、視認負荷が高い第3瞬目パターン又は第4瞬目パターンの単位時間当たりの発生頻度を演算する。
On the other hand, if it is determined that no blink has occurred during the movement of the viewpoint, the blink
次に高負荷瞬目パターン頻度演算部49は、ステップS16で演算した第3瞬目パターン又は第4瞬目パターンの単位時間当たりの発生頻度が、所定値を超えているか否かを判定する。この所定値は、視認負荷を高く感じている運転者であるほど、第3瞬目パターン又は第4瞬目パターンが検出される頻度が高いことを考慮した値であって、例えば車線変更時や合流時において後側方に他車両が存在するような場面における第3瞬目パターン又は第4瞬目パターンを繰り返す頻度や、運転能力が低い運転者が第3瞬目パターン又は第4瞬目パターンを繰り返す頻度等を実験等により求めておく。
Next, the high-load blink pattern
そして、高負荷瞬目パターン頻度演算部49は、第3瞬目パターン又は第4瞬目パターンの単位時間当たりの発生頻度が、所定値を超えていると判定した場合には、ステップS18において運転支援情報提供フラグの値を「1」に設定すると共に、ステップS19において低重要度情報停止フラグの値を「1」に設定して、当該各フラグを情報提供判断部12に送った後に処理を終了する。一方、高負荷瞬目パターン頻度演算部49は、第3瞬目パターン又は第4瞬目パターンの単位時間当たりの発生頻度が、所定値を超えていないと判定した場合には、ステップS19において低重要度情報停止フラグの値を「1」に設定して、当該フラグを情報提供判断部12に送った後に処理を終了する。
If the high-load blink pattern
その後、情報提供判断部12は、高負荷瞬目パターン頻度演算部49からのフラグの値に応じて情報制御装置21から情報提示装置5に供給する情報を制御することになる。
Thereafter, the information
ここで、視認負荷が高い運転者に対して提示する情報としては、緊急度が低い情報と、運転操作を支援する情報とがある。この緊急度が低い情報とは、ナビゲーションシステム等のポップアップ情報や、情報提示時刻をある程度の期間、例えば数秒間ほど遅らせても問題のない燃料警告等のワーニングである。このような緊急度の低い情報は、視認負荷の高い運転者にとっては後側方に対する認知を妨げる可能性があるため、情報提供を停止する、又は、数秒間保留状態とする。したがって、情報提供判断部12は、低重要度情報停止フラグの値が「1」に設定されている場合には、緊急度の低い情報の提示を停止又は保留する情報制御信号を情報提供判断部12に出力する。そして、情報提供判断部12は、情報提供装置4から情報提示装置5に出力すべき情報のうち、予め設定された緊急度の低い情報の出力を停止又は保留状態とする。
Here, information to be presented to a driver with a high visual load includes information with low urgency and information for supporting driving operation. This low urgency information is a pop-up information such as a navigation system or a warning such as a fuel warning that does not cause a problem even if the information presentation time is delayed for a certain period, for example, several seconds. Such information with low urgency may hinder recognition of the rear side for a driver with a high visual load, so information provision is stopped or put on hold for several seconds. Therefore, when the value of the low importance level information stop flag is set to “1”, the information
また、運転操作を支援する情報とは、上述したように視認負荷が高い場合には後側方に対する認知が十分に行われない可能性が高くなるため、当該後側方の状況把握の欠落を補うための情報であって、例えば所定距離以内に存在する後側方の他車両の有無等が挙げられる。この運転操作を支援する情報は、視認負荷が高くなっている運転者に音声等の視覚以外の情報で提供することが望ましい。したがって、情報提供判断部12は、運転支援情報提供フラグの値が「1」に設定されている場合には、運転操作を支援する情報を提示する情報制御信号を情報提供判断部12に出力する。そして、情報提供判断部12は、予め設定された運転操作を支援する情報を情報提供装置4から取得して、情報提示装置5で提示させる。
In addition, as described above, the information for assisting driving operation is likely to cause insufficient recognition of the rear side when the visual load is high as described above. Information for supplementing, for example, the presence or absence of other vehicles on the rear side existing within a predetermined distance. It is desirable to provide information supporting the driving operation as information other than visual information such as voice to a driver who has a high visual load. Therefore, when the value of the driving support information provision flag is set to “1”, the information
このように、ステップS17において第3瞬目パターン又は第4瞬目パターンが検出される頻度が高くない場合であっても、緊急度の低い情報の提示を停止又は保留させることによって、運転操作の妨げとなって更に視認負荷が高くなることを回避する。これに対し、ステップS17において、第3瞬目パターン又は第4瞬目パターンが検出される頻度が高い場合には、緊急度の低い情報の提示の停止又は保留に加えて、後側方の状況把握を容易とする情報を提示させて、視認負荷を低くさせる。 Thus, even if the frequency of detecting the third blink pattern or the fourth blink pattern in step S17 is not high, by stopping or holding off the presentation of information with low urgency, It is avoided that the visual load is further hindered. On the other hand, in the case where the third blink pattern or the fourth blink pattern is detected at a high frequency in step S17, in addition to the stop or hold of the presentation of information with low urgency, the rear side situation Information that facilitates grasping is presented to reduce the visual load.
なお、本例においては、情報提供判断部12は、第3瞬目パターン又は第4瞬目パターンの視認負荷の高い瞬目パターンが1回検出された段階で緊急度の低い情報の提供を停止又は保留し、第3瞬目パターン又は第4瞬目パターンの視認負荷の高い瞬目パターンが2回を超えた場合に、運転操作を支援する情報を提示するものとしている。
In this example, the information
このような処理を行う視認負荷判断装置1では、ミラー等を介して得られる後側方間接視界の視認負荷が高くなる時の典型的な運転場面として、合流シーンが挙げられ、このおような場面において、図7に示すように視点座標、瞬目の有無を検出する。
In the visual
図7によれば、視点座標は、右側ドアミラー、前方、ルームミラー、メータやスイッチ類のその他の間で移動し、視認負荷判断装置1は、視点移動の発生時での瞬目の有無を検出する。そして、視認負荷判断装置1は、図中の●で示す場合が「瞬目を伴う視点移動」、○の場合が「瞬目の伴わない視点移動」、◎が「完全に瞬きをしていない半開き状態」と判定して、瞬目パターンを判定することができる。
According to FIG. 7, the viewpoint coordinates move among the right door mirror, the front, the room mirror, the meter, the switches, and the like, and the visual
視認負荷判断装置1は、自車両20の後側方に他車両が存在しない視認負荷が高くならないような場合において、視線位置及び瞬目の有無が図7(a)に示すように検出される。したがって、視認負荷判断装置1は、右側ドアミラーから前方への視点移動時に瞬目の発生を伴っている頻度が低いことを検出することができる。
The visual
これに対し、視認負荷判断装置1は、自車両20の後側方に他車両が存在し、走行車線や距離等を確認するために視認負荷が高くなるような場合において、視線位置及び瞬目の有無が図7(b)に示すように検出されると、右側ドアミラーから前方への視点移動時に瞬目の発生を伴っている頻度が高いことを検出することができる。
On the other hand, the visual
[第1実施形態の効果]
以上詳細に説明したように、本発明を適用した第1実施形態に係る視認負荷判断装置1によれば、眼球運動と瞬目運動を検出し、後側方間接視界デバイスから前方直接視界への方向の視点移動が行われるときの瞬目パターンの変化を利用して、後側方の視認負荷を判断するので、運転者に負荷をかけることなく視認負荷の状態を判断することができる。したがって、この視認負荷判断装置1によれば、視認負荷に応じて情報提供の仕方を変化させることができ、視認負荷が高い時に情報を提示することによるお節介感や不安感を与えることを抑制することができる。また、この視認負荷判断装置1では、車線変更や合流時など運転者状態監視の範囲を大幅に向上することができる。
[Effect of the first embodiment]
As described above in detail, according to the visual
また、この視認負荷判断装置1によれば、第1〜第4の瞬目パターンのうち、第3瞬目パターン又は第4瞬目パターンであると判断した場合に、後側方間接視界に対する視認負荷が高いことを判断するので、演算方法を簡略化して処理能力の低い演算機能でもリアルタイムに視認負荷を判断できる。
Moreover, according to this visual recognition
更に、この視認負荷判断装置1によれば、第3瞬目パターン又は第4瞬目パターンが検出され、後側方に対する視認負荷が高く、運転環境に対応する運転者の運転能力が十分に高くないと判断した場合に、緊急度の低い情報の提示を停止又は保留するので、当該緊急度の低い情報を提供することによる視認負荷の上昇や、運転能力の低下を回避することができる。
Further, according to the visual
更にまた、この視認負荷判断装置1によれば、第3瞬目パターン又は第4瞬目パターンが所定の頻度で検出されたことによって、後側方に対する視認負荷が非常に高くなったと判断した場合には、運転操作を支援する情報を提示するので、視認負荷を効率的に低下させることができると共に、後側方の状況把握を速やかに行わせることができる。また、この場合に、視覚情報ではなく、音声によって情報提示することによって、視認負荷を低下させることを抑制することができる。
Furthermore, according to the visual
[第2実施形態]
つぎに、第2実施形態に係る視認負荷判断装置1について説明する。なお、上述の第1実施形態と同様の部分については同一符号を付することによりその詳細な説明を省略する。
[Second Embodiment]
Next, the visual
第2実施形態に係る視認負荷判断装置1は、上述の第1実施形態で説明した機能に加えて、運転者の右眼及び左眼それぞれの瞬目時間の位相差及び視線移動量を計測し、当該位相差及び視線移動量に基づいて視認負荷が高いものと判定することを特徴とする。なお、上述した第1実施形態においては、直接視界を、運転者が視認すべき車両前方とし、間接視界を、後側方間接視界デバイスへの視点としたが、第2実施形態においては、間接視界を、前方以外の直接視界を含む視界としている。
In addition to the functions described in the first embodiment, the visual
[視認負荷判断装置1の構成]
第2実施形態に係る視認負荷判断装置1は、図8に示すように、第1実施形態に係る視認負荷判断装置1に加えて、瞬目有無判断部44と接続された左右眼瞬目位相差演算部61を備え、当該視認負荷判断装置1に、天候や路面、道路線種や道路幅、曲率などを含む道路環境情報を取得する道路環境取得部71と、道路の混雑状況(混雑度)を含む道路状況情報を取得する道路状況取得部72と、運転教育法データベース73と、脳神経系の疾患可能性を判断する神経疾患判断部74と、自動運転装置を含む車両制御部75とが接続されている。
[Configuration of Visual Load Determination Device 1]
As shown in FIG. 8, the visual
また、第2実施形態における視線・瞬き状態計測装置2の瞬目状態検出部52は、運転者の両眼部分を含む画像に対して所定の画像処理を行うことにより、眼瞼が開いていて瞳孔が確認できる開眼状態、眼瞼が閉じて瞳孔が隠れる閉眼状態とを区別した瞬目データを作成する。
In addition, the blink
瞬目有無判断部44は、処理実行判断部41を介して瞬目状態検出部52から供給された瞬目データから、運転者の右眼及び左眼それぞれについて、開眼状態から閉眼状態に変化して、更に、閉眼状態から開眼状態に変化するまでの瞬目時間を取得する。そして、瞬目有無判断部44は、当該左右眼それぞれの瞬目時間を左右眼瞬目位相差演算部61に供給する。
The blink presence /
左右眼瞬目位相差演算部61は、右眼の瞬目時間、左眼の瞬目時間を取得すると、当該瞬目時間同士の時間差を演算して、左右眼の位相差を演算する。この左右眼の位相差は、情報提供判断部12に供給されて、情報提供判断部12によって視認負荷が演算されるために使用される。
When the right and left eye blink phase
具体的には、図9に示すように、図9(A)のように運転者の左眼が開眼状態、閉眼状態、開眼状態の順に変化したことに対し、左右眼の位相差がない場合には、図9(B)のように、運転者の右眼は、運転者の左眼と同期して開眼状態、閉眼状態、開眼状態の順に変化する。一方、左右眼の位相差が生じると、運転者の左眼が閉眼状態と判断された時刻でも、図9(C)のように、運転者の右眼が開眼状態と判断されており、更に、運転者の左眼が開眼状態と判断された時刻でも、運転者の右眼が閉眼状態と判断される。 Specifically, as shown in FIG. 9, when the driver's left eye changes in the order of the open eye state, the closed eye state, and the open eye state as shown in FIG. 9A, there is no phase difference between the left and right eyes. 9B, the right eye of the driver changes in the order of the open eye state, the closed eye state, and the open eye state in synchronization with the left eye of the driver. On the other hand, when the phase difference between the left and right eyes occurs, even when the left eye of the driver is determined to be closed, the right eye of the driver is determined to be open as shown in FIG. Even when the left eye of the driver is determined to be in the open state, the right eye of the driver is determined to be in the closed state.
左右眼瞬目位相差演算部61によって瞬目時間の位相差があると判断された場合には、情報提供判断部12によって、当該位相差及び視点移動量算出部43で演算された視点移動量データを読み込む。これにより、情報提供判断部12は、運転者の現在の視認負荷が高い状態か否か、疾患可能性が高いか否かを判断する。このとき、情報提供判断部12は、図10に示すように、予め設定された左右眼の位相差に関する条件と、視線移動量に関する条件との対応関係を記した条件テーブルを参照する。なお、視認負荷が高い、又は、疾患可能性が高いという左右眼の位相差及び視線移動量の判断基準値は、被験者に対する実験の結果から導いたものでも良く、運転者の個人特性や運転状況別に学習、判断して総合的に決めても良く、更には、各種状況に応じて適宜可変してもよい。
When the left and right eye blink phase
情報提供判断部12によって視認負荷が高いと判定された場合には、第1実施形態と同様に、運転情報等の運転支援情報を提示するか否かを情報提供判断部12で判断し、情報制御装置21を制御する。また、情報提供判断部12によって疾患可能性が高いと判定された場合には、神経疾患判断部74にその旨を通知して、情報制御装置21及び表示部5によって警報をさせる。
When it is determined by the information
このように、第2実施形態においては、視認負荷が高いと判断された場合には、道路環境取得部71で取得した道路環境情報及び道路状況取得部72で取得した道路状況を情報提供判断部12で取得し、視認負荷が高くなっていると判断された時の道路環境及び道路状況と、車両制御部75で取得した自車両情報、年齢等の運転者固有の情報を加えて、視認負荷が高くなる状況を学習する。そして、情報提供判断部12は、視認負荷が高くなる道路環境、道路状況、自車両情報及び運転者固有の情報に合致した運転教育法を運転教育法データベース73から取得して、情報制御装置21で提示させる。
As described above, in the second embodiment, when it is determined that the visual load is high, the road environment information acquired by the road environment acquisition unit 71 and the road condition acquired by the road
このように、運転教育法データベース73に格納された教育プログラムを運転者に提示して、視認負荷が高くなるときの運転方法などを教育させる。なお、教育プログラムを提示するタイミングとしては、例えば運転操作に余裕がある停車時や駐車時に行うことが望ましい。
In this way, the education program stored in the driving
[視認負荷判断装置1による視認負荷演算処理]
つぎに、上述したような機能的な構成の視認負荷判断装置1により、視認負荷を演算するときの処理手順について図11のフローチャートを参照して説明する。なお、上述した第1実施形態と同様の処理については、同一のステップ番号を使用するものとする。
[Visual load calculation processing by visual load determination device 1]
Next, a processing procedure for calculating the visual load by the visual
視認負荷判断装置1は、先ずステップS1において、車速センサ3からの車速信号を走行状態判断部42により読み込みんで走行状態を判断した判断結果を処理実行判断部41に送り、ステップS2において、処理実行判断部41により、自車両20の走行状態が停止中か否かを判定する。
First, in step S1, the visual
そして、処理実行判断部41は、ステップS2において、自車両20が停止中であると判定した場合には処理を終了し、停止中ではない走行中であると判定した場合にはステップS3に処理を進めて、視点検出部51から視点座標データを読み込んで、視点移動量算出部43に出力する。なお、運転者が安静な停車時等において、左右眼瞬目位相差を用いて神経疾患等を判断する場合には、ステップS2の処理を行わずに、ステップS3に移行することになる。
Then, in step S2, the process
次に視点移動量算出部43は、ステップS4において、単位時間当たりの複数の視点座標データの移動量を演算することによって視点移動速度を演算し、ステップS21において、ステップS4で演算した視点移動速度が所定速度以上か否かを判断することによって、サッケード(跳躍運動、急速眼球運動)に相当する視点移動か否かを判定する。この視点移動速度に対する所定速度は、サッケードと認められる速度が設定されている。したがって、ステップS4において、視点移動量算出部43は、サッケードに該当する視点移動速度以上である場合には、ステップS22に処理を進め、そうでない場合にはステップS1に処理を戻す。
Next, the viewpoint movement
ステップS22において、視点移動量算出部43は、サッケードと認められた視線移動に対して、視線移動量を取得して、ステップS23に処理を進める。そして、ステップS23において、サッケードと認められる視線移動であって、当該視線移動の量が反射性瞬目を誘発し易い移動量となっているか否かを判定する。例えば、前方直接視界内となっている現在の視点から、20度以上に亘る視角に相当する視線移動量である場合には、反射性瞬目が発生し易いと認められる。したがって、このステップS23において、視点移動量算出部43は、ステップS22で演算された視線移動量が、視角内において20度以上の視線移動量か否かを判定して、そうである場合にはステップS24に処理を進め、そうでない場合にはステップS28に処理を進める。
In step S22, the viewpoint movement
ここで、後段の左右眼の位相差から視認負荷の高低を判定するためには、随意性瞬目、自発性瞬目ではなく、反射性瞬目時のデータを使用することが望ましい。また、一般的な生活をしている時には、サッケード時の視線移動量は、視角における15度以内であることが85%を占めていると言われている。そのため、視角における15度以上に相当する視線移動量を、比較的大きい視線移動量と定義し、車両運転時には、視角における20度以上に相当する視線移動量であることを条件として、視認負荷の高低を判定するものとする。なお、後側方間接視界デバイスとしてのドアミラーへの視線移動は視角における35〜40度程である。 Here, in order to determine the level of the visual load from the phase difference between the left and right eyes in the subsequent stage, it is desirable to use data at the time of the reflective blink, not the voluntary blink or the spontaneous blink. In addition, during a normal life, it is said that the amount of line-of-sight movement during saccade is within 15 degrees in viewing angle, which accounts for 85%. Therefore, the line-of-sight movement amount corresponding to 15 degrees or more at the viewing angle is defined as a relatively large line-of-sight movement amount, and when the vehicle is driven, it is a condition that the line-of-sight movement amount corresponds to 20 degrees or more at the viewing angle. Assume that high and low are judged. Note that the line-of-sight movement to the door mirror as the rear side indirect vision device is about 35 to 40 degrees in view angle.
ステップS24において、左右眼瞬目位相差演算部61により、瞬目有無判断部44で演算した右眼の瞬目時間、左眼の瞬目時間を読み込む。この右眼の瞬目時間、左眼の瞬目時間は、ステップS21でサッケードに相当する視線移動と判定され、且つ、ステップS23で視線移動量が視角における20度以上と判定された時の反射性瞬目を検出して得たものである。
In step S24, the right and left eye blink phase
次のステップS25において、左右眼瞬目位相差演算部61は、ステップS24で読み込んだ右眼の瞬目時間、左眼の瞬目時間との時間差を演算することにより、左右眼の位相差を演算する。
In the next step S25, the left and right eye blink phase
次のステップS26において、左右眼瞬目位相差演算部61は、図9に示すように、例えば左眼の開閉状態が図9(A)のように変化した場合に、右眼が図9(B)のように変化した場合には左右眼の位相差が無いものと判定し、右眼が図9(C)のように変化した場合には左右眼の位相差が有るものと判定する。そして、左右眼の位相差が有るものと検出された場合、左右眼瞬目位相差演算部61は、左右眼の位相差と所定時間とを比較して、左右眼の位相差が所定時間以上であるか否かを判定する。
In the next step S26, the left and right eye blink phase
ここで、瞬目時間は、個人差、心身の状態等各種条件によって変化するが、一般的には0.1秒程度である。したがって、左右眼の位相差と比較される所定期間は、例えば0.02秒以上に設定する。なお、この0.02秒といったオーダの瞬目時間は、既存の視線計測器やアイマークカメラといった機器で計測可能な範囲であり、当該機器を瞬目状態検出部52として使用することにより実現可能である。なお、この左右眼の位相差に対する所定時間は、左右眼瞬目位相差演算部61によって瞬目時間の平均及び頻度分布を求めておいても良い。そして、ステップS26において、左右眼の位相差が0.02秒以上ではないと判定した場合には、図10に示した条件テーブルの「視認負荷が能力範囲内」に該当するのでステップS1に処理を戻す。
Here, the blinking time varies depending on various conditions such as individual differences and mental and physical conditions, but is generally about 0.1 seconds. Therefore, the predetermined period compared with the phase difference between the left and right eyes is set to 0.02 seconds or more, for example. Note that the blink time of the order of 0.02 seconds is a range that can be measured by a device such as an existing line-of-sight measuring instrument or an eye mark camera, and can be realized by using the device as the blink
一方、ステップS26において、左右眼の位相差が0.02秒以上である場合には、図10の条件テーブルの「視認負荷が能力範囲を越えている」に該当するので、ステップS27に処理を進める。 On the other hand, if the phase difference between the left and right eyes is 0.02 seconds or more in step S26, it corresponds to “the visual load exceeds the capability range” in the condition table of FIG. Proceed.
次のステップS27おいては、情報提供判断部12によって、低重要度のポップアップ情報等の提示を停止して、運転支援をする混雑度等の道路状況を提示する。このとき、視認負荷が高くなっていると判断された時の道路環境及び道路状況を道路環境取得部71及び道路状況取得部72から取得すると共に、自車両情報を車両制御部75から取得し、年齢等の運転者固有の情報を加えて、視認負荷が高くなる状況を学習する。
In the next step S27, the information
そして、このステップS27においては、視認負荷が高くなる道路環境、道路状況、自車両情報及び運転者固有の情報に合致した運転教育法を運転教育法データベース73から取得して、情報制御装置21で提示させる。これにより、運転教育法データベース73に格納された教育プログラムを運転者に提示して、視認負荷が高くなるときの運転方法などを教育させる。
In step S27, a driving education method that matches the road environment, road conditions, host vehicle information, and driver-specific information that increases the visual load is obtained from the driving
このように、視線移動がサッケードと認められ、視線移動量が視角における20度以上となる場合には、当該視線移動中に視認された映像がノイズとして認識されて運転者の視覚中枢に伝達しないように瞬目行為が行われる。この瞬目行為は、反射性瞬目として分類される。一方、視認負荷が高く、瞬目する暇もなく現在の視覚情報を取得するために、自発性瞬目として、瞬目行動を抑制する行動が発生すると考えられる。したがって、このようなサッケード時で、特に身体的な機能低下が進んだ高齢者においては、左右眼の瞬目に位相差が生じやすく、現在の運転負荷及び視認負荷が高いと判断することができる。また、現象的にも、両眼を合計した瞬目時間は位相差分が伸びることになり、左右眼の視認開始及び終了時間のずれによって周囲物体への距離把握及び速度把握の精度低下が予想され、視認負荷としても高い状況と言える。これに対し、ステップS27においては、教育プログラムを運転者に提示して、視認負荷が高くなるときの運転方法などを教育させる。 As described above, when the line-of-sight movement is recognized as a saccade and the amount of line-of-sight movement is 20 degrees or more in the visual angle, the image visually recognized during the line-of-sight movement is recognized as noise and is not transmitted to the driver's visual center. A blinking action is performed. This blink action is classified as a reflective blink. On the other hand, in order to acquire the current visual information with a high visual load and no time for blinking, it is considered that an action for suppressing the blinking action occurs as a spontaneous blink. Therefore, in such a saccade, particularly in elderly people whose physical functions have deteriorated, a phase difference is likely to occur in the blinking eyes of the left and right eyes, and it can be determined that the current driving load and viewing load are high. . In terms of the phenomenon, the phase difference increases in the blinking time for both eyes, and the accuracy of grasping the distance to the surrounding object and grasping the speed is expected due to the difference in the visual start and end times of the left and right eyes. It can be said that it is a high situation as a visual load. On the other hand, in step S27, an education program is presented to the driver to educate the driving method when the visual load increases.
また、ステップS23において、視線移動量が、視角における20度以上に相当する視線移動量に満たないと判定されたステップS28において、ステップS24と同様に、瞬目有無判断部44で演算した右眼の瞬目時間、左眼の瞬目時間を読み込み、ステップS29において、ステップS25と同様に、ステップS28で読み込んだ右眼の瞬目時間、左眼の瞬目時間との時間差を演算することにより、左右眼の位相差を演算する。
Further, in step S23, in which it is determined that the line-of-sight movement amount is less than the line-of-sight movement amount corresponding to 20 degrees or more at the viewing angle, the right eye calculated by the blink presence /
そして、ステップS30において、ステップS26と同様に、左右眼の位相差が所定時間以上であるか否かを判定する。そして、ステップS30において、左右眼の位相差が0.02秒以上ではないと判定した場合には、図10の条件テーブルの「健常者、一般」に該当するので、ステップS1に処理を戻す。 In step S30, as in step S26, it is determined whether or not the phase difference between the left and right eyes is equal to or longer than a predetermined time. If it is determined in step S30 that the phase difference between the left and right eyes is not 0.02 seconds or more, the process returns to step S1 because it corresponds to “healthy person, general” in the condition table of FIG.
一方、ステップS30において左右眼の位相差が0.02秒以上であると判定した場合には、図10の条件テーブルの「脳神経系等の疾患可能性有り」に該当するので、ステップS31に処理を進める。 On the other hand, if it is determined in step S30 that the phase difference between the left and right eyes is 0.02 seconds or more, the condition table of FIG. To proceed.
このステップS31において、情報提供判断部12は、疾患可能性有りの運転者に対して情報提供を行う。ここで、視線移動量が大きくないが左右眼の位相差が生じた場合には、脳神経系の病気、例えば多発性硬化症などである可能性がある。したがって、このステップS31においては、情報提供判断部12で疾患可能性の高さを検出したことを神経疾患判断部74で判断して、情報提示装置21及び表示部5を用いて運転者に報知、警告を行う。更に、車両制御部75によって車両の各種機器の制御(自動運転装置の起動など)を行い、安定した運転操作に寄与することができる。
In step S <b> 31, the information
[第2実施形態の効果]
以上詳細に説明したように、本発明を適用した第2実施形態に係る視認負荷判断装置1によれば、瞬目有無判断部44によって、前方直接視界と間接視界との間の視点移動時における運転者の右眼及び左眼それぞれの瞬目の有無を判断して、当該瞬目が有る場合における右眼及び左眼それぞれの瞬目時間を計測し、左右眼瞬目位相差演算部61によって、右眼の瞬目時間と左眼の瞬目時間との時間差から左右眼の位相差を演算するので、当該左右眼の位相差も視認負荷の判断に使用して、前方以外の直接視界を含む間接視界に対する視認負荷を正確に判断することができる。すなわち、図1に示した瞬目パターンによる視認負荷の判断は、個人特性に依存したり、絶対的な瞬目データの数が少ない場合には視認負荷の判断精度が十分なものではなくなるが、図10のように左右眼の位相差も視認負荷の判断に使用して、視認負荷の判断の精度を向上させることができる。
[Effects of Second Embodiment]
As described above in detail, according to the visual
具体的には、第1実施形態においては、第3瞬目パターン又は第4瞬目パターンに該当する場合には視認負荷が高いものと判定していたが、瞬目において左右眼の位相差を検出した場合には、視認負荷が高いものと判断できる。これにより、個人によって瞬目データの数が少なくなる場合であっても、正確に視認負荷を判断できる。また、第2実施形態においては、間接視界として、ドアミラー等の運転者に後側方を間接的に視認させる後側方間接視界デバイスへの視点を利用することなく、前方直接視界と、当該前方以外の直接視界との間の視線移動のみで視認負荷が判断できる。 Specifically, in the first embodiment, when it corresponds to the third blink pattern or the fourth blink pattern, it is determined that the visual load is high. If detected, it can be determined that the visual load is high. Thereby, even if it is a case where the number of blink data decreases by an individual, visual recognition load can be judged correctly. Further, in the second embodiment, as the indirect field of view, the front direct field of view and the front side are used without using the viewpoint to the rear side indirect field device that allows the driver such as a door mirror to visually recognize the rear side. The visual load can be determined only by the movement of the line of sight between the direct visual fields other than.
また、この視認負荷判断装置1によれば、図10に示すような視点移動量と左右眼の位相差との組み合わせパターンを判断して、左右眼の位相差が多い且つ視線移動量が大きいという所定の組み合わせパターンである場合に視認負荷が高いことを判断することができる。
Further, according to the visual
更に、この視認負荷判断装置1によれば、視認負荷が高いと判断した時の道路状況を取得して、当該道路状況に対応した運転操作を支援する情報を提示することができるので、低重要度のポップアップ情報等の提示を停止して、運転支援をする混雑度等の道路状況を提示できる。
Furthermore, according to the visual
更に、この視認負荷判断装置1によれば、視認負荷が高いと判断した時の道路環境を取得して、当該道路環境に対応した運転操作を支援する情報を提示することができるので、低重要度のポップアップ情報等の提示を停止して、運転支援をする天候や道路種別等の道路環境を提示できる。
Furthermore, according to this visual
なお、上述の実施の形態は本発明の一例である。このため、本発明は、上述の実施形態に限定されることはなく、この実施の形態以外であっても、本発明に係る技術的思想を逸脱しない範囲であれば、設計等に応じて種々の変更が可能であることは勿論である。 The above-described embodiment is an example of the present invention. For this reason, the present invention is not limited to the above-described embodiment, and various modifications can be made depending on the design and the like as long as the technical idea according to the present invention is not deviated from this embodiment. Of course, it is possible to change.
すなわち、この視認負荷判断装置1では、後側方の状況を把握するための視認負荷を判断する場合について説明したが、間接視界であれば、後方や側方であっても良いとは勿論であり、間接視認行為が含まれる幅広いシーンに対して適用できる。
That is, the visual
1 視認負荷判断装置
2 視線・瞬き状態計測装置
3 車速センサ
4 情報提供装置
5 情報提示装置
11 視認負荷演算部
12 情報提供判断部
21 情報制御装置
31 顔画像カメラ
41 処理実行判断部
42 走行状態判断部
43 視点移動量算出部
44 瞬目有無判断部
45 視点停留座標算出部
46 停留点位置判断部
47 停留点位置一時記憶部
48 視線移動時瞬目パターン判断部
49 高負荷瞬目パターン頻度演算部
51 視点検出部
52 瞬目状態検出部
61 左右眼瞬目位相差演算部
71 道路環境取得部
72 道路状況取得部
73 運転教育法データベース
74 神経疾患判断部
75 車両制御部
DESCRIPTION OF
Claims (10)
前記運転者の視点座標を検出する視点座標検出手段と、
前記運転者の瞬目行為の有無を検出する瞬目状態検出手段と、
前記視点座標検出手段で検出された視点座標に基づいて、視点移動が前記前方直接視界と前記間接視界との間の視点移動であることを判断する視点移動判断手段と、
前記瞬目状態検出手段で検出された瞬目行為の有無に基づいて、前記視点移動判断手段により判断された前記前方直接視界と前記間接視界との間の視点移動期間における瞬目行為の有無を判断する瞬目行為有無判断手段と、
前記視点移動判断手段により判断された前記前方直接視界と前記間接視界との間の視点移動の方向と、前記瞬目行為有無判断手段により判断された瞬目行為の有無との組み合わせパターンを判断するパターン判断手段と、
前記パターン判断手段により判断されたパターンに基づいて、前記間接視界に対する視認負荷を判断する視認負荷判断手段と
を備えることを特徴とする視認負荷判断装置。 In the visual load determination device that determines the visual load of the driver who visually recognizes the front direct view and the indirect view including the direct view other than the front,
Viewpoint coordinate detection means for detecting the driver's viewpoint coordinates;
Blink state detecting means for detecting presence or absence of the driver's blink action;
Viewpoint movement determining means for determining that the viewpoint movement is a viewpoint movement between the forward direct view and the indirect view based on the viewpoint coordinates detected by the viewpoint coordinate detection means;
Based on the presence or absence of the blink action detected by the blink state detection means, the presence or absence of the blink action in the viewpoint movement period between the front direct view and the indirect view determined by the viewpoint movement determination means. Means for determining the presence or absence of a blink action to determine;
Determining a combination pattern of the direction of the viewpoint movement between the forward direct view and the indirect view determined by the viewpoint movement determination unit and the presence or absence of the blink action determined by the blink action presence / absence determination unit; Pattern judgment means;
A visual load determination device comprising: a visual load determination unit that determines a visual load with respect to the indirect field of view based on the pattern determined by the pattern determination unit.
前記視認負荷判断手段は、前記間接視界から前記前方直接視界への視点移動時に瞬目行為の無いパターンであることが判断された場合に、前記間接視界に対する視認負荷が高いことを判断すること
を特徴とする請求項1に記載の視認負荷判断装置。 The pattern determining means determines a pattern without blinking when moving the viewpoint from the indirect field of view to the front direct field of view,
The visual load determination means determines that the visual load on the indirect view is high when it is determined that the pattern has no blinking action when the viewpoint moves from the indirect view to the front direct view. The visual load determination device according to claim 1, wherein the visual load determination device is a visual load determination device.
前記視認負荷判断手段は、前記パターン判断手段により判断されたパターンに基づいて、後側方の間接視界に対する視認負荷を判断すること
を特徴とする請求項1乃至請求項4の何れかに記載の視認負荷判断装置。 The indirect field of view is a rear side situation recognized by the driver by a mirror,
The said visual load judgment means judges the visual burden with respect to a back side indirect visual field based on the pattern judged by the said pattern judgment means. The one of Claim 1 thru | or 4 characterized by the above-mentioned. Visual load determination device.
前記瞬目有無判断手段により計測された右眼の瞬目時間と左眼の瞬目時間との時間差から左右眼の位相差を演算する左右眼瞬目位相差演算手段を更に備えること
を特徴とする請求項1乃至請求項5の何れか一項に記載の視認負荷判断装置。 The blinking presence / absence judging means judges whether or not the driver's right eye and left eye each blink when the viewpoint moves between the front direct view and the indirect view, and there is the blink Measure the blink time of each of the right and left eyes in
It further comprises left and right eye blink phase difference calculating means for calculating the phase difference between the left and right eyes from the time difference between the blink time of the right eye and the blink time of the left eye measured by the blink presence / absence determining means. The visual load judgment device according to any one of claims 1 to 5.
前記視認負荷判断手段は、視認負荷が高いと判断した場合に、当該視認負荷が高いと判断した時の道路状況を取得して、当該道路状況に対応した運転操作を支援する情報を提示することを特徴とする請求項1乃至請求項8の何れか一項に記載の視認負荷判断装置。 Road condition acquisition means for detecting a road condition including the degree of congestion around the vehicle,
When the visual load determination means determines that the visual load is high, the visual load determination means obtains a road condition when the visual load is determined to be high, and presents information that supports driving operation corresponding to the road condition The visual load determination device according to claim 1, wherein the visual load determination device is a visual load determination device.
前記視認負荷判断手段は、視認負荷が高いと判断した場合に、当該視認負荷が高いと判断した時の道路環境を取得して、当該道路環境に対応した運転操作を支援する情報を提示することを特徴とする請求項1乃至請求項8の何れか一項に記載の視認負荷判断装置。
Road environment acquisition means for detecting road environment including weather or road type around the vehicle,
When the visual load determination unit determines that the visual load is high, the visual load determination unit acquires the road environment when the visual load is determined to be high, and presents information that supports driving operation corresponding to the road environment. The visual load determination device according to claim 1, wherein the visual load determination device is a visual load determination device.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2005168250A JP2006043429A (en) | 2004-06-28 | 2005-06-08 | Apparatus for judging load of visual recognition |
Applications Claiming Priority (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2004189574 | 2004-06-28 | ||
JP2005168250A JP2006043429A (en) | 2004-06-28 | 2005-06-08 | Apparatus for judging load of visual recognition |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2006043429A true JP2006043429A (en) | 2006-02-16 |
Family
ID=36022614
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2005168250A Withdrawn JP2006043429A (en) | 2004-06-28 | 2005-06-08 | Apparatus for judging load of visual recognition |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2006043429A (en) |
Cited By (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2010211380A (en) * | 2009-03-09 | 2010-09-24 | Nissan Motor Co Ltd | Driving support device and driving support method |
JP2010273954A (en) * | 2009-05-29 | 2010-12-09 | Hamamatsu Photonics Kk | Blinking measuring apparatus and blinking measuring method |
JP2011115450A (en) * | 2009-12-04 | 2011-06-16 | Toyota Central R&D Labs Inc | Apparatus, method, and program for determining aimless state |
JP2012014505A (en) * | 2010-07-01 | 2012-01-19 | Honda Motor Co Ltd | Inattentive-driving determination apparatus |
WO2017195405A1 (en) * | 2016-05-11 | 2017-11-16 | ソニー株式会社 | Image processing apparatus, image processing method, and mobile body |
JP2018116428A (en) * | 2017-01-17 | 2018-07-26 | トヨタ自動車株式会社 | Driver state detecting device |
-
2005
- 2005-06-08 JP JP2005168250A patent/JP2006043429A/en not_active Withdrawn
Cited By (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2010211380A (en) * | 2009-03-09 | 2010-09-24 | Nissan Motor Co Ltd | Driving support device and driving support method |
JP2010273954A (en) * | 2009-05-29 | 2010-12-09 | Hamamatsu Photonics Kk | Blinking measuring apparatus and blinking measuring method |
JP2011115450A (en) * | 2009-12-04 | 2011-06-16 | Toyota Central R&D Labs Inc | Apparatus, method, and program for determining aimless state |
JP2012014505A (en) * | 2010-07-01 | 2012-01-19 | Honda Motor Co Ltd | Inattentive-driving determination apparatus |
US8767061B2 (en) | 2010-07-01 | 2014-07-01 | Honda Motor Co., Ltd. | Inattention determining apparatus |
WO2017195405A1 (en) * | 2016-05-11 | 2017-11-16 | ソニー株式会社 | Image processing apparatus, image processing method, and mobile body |
JPWO2017195405A1 (en) * | 2016-05-11 | 2019-03-07 | ソニー株式会社 | Image processing apparatus, image processing method, and moving body |
JP2018116428A (en) * | 2017-01-17 | 2018-07-26 | トヨタ自動車株式会社 | Driver state detecting device |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP7226479B2 (en) | Image processing device, image processing method, and moving object | |
US10117577B2 (en) | Visual field calculation apparatus and method for calculating visual field | |
JP5326521B2 (en) | Arousal state determination device and arousal state determination method | |
Wang et al. | Driver fatigue detection: a survey | |
Doshi et al. | Head and eye gaze dynamics during visual attention shifts in complex environments | |
JP7099037B2 (en) | Data processing equipment, monitoring system, awakening system, data processing method, and data processing program | |
JP3257310B2 (en) | Inattentive driving detection device | |
EP1721782B1 (en) | Driving support equipment for vehicles | |
WO2019017216A1 (en) | Vehicle control device and vehicle control method | |
JP6666892B2 (en) | Driving support device and driving support method | |
JP2015081057A (en) | Display device for vehicle | |
WO2020145161A1 (en) | Information processing device, mobile device, method, and program | |
JP2006043429A (en) | Apparatus for judging load of visual recognition | |
JP2015207163A (en) | State estimation device and state estimation program | |
US20240000354A1 (en) | Driving characteristic determination device, driving characteristic determination method, and recording medium | |
JP2017039373A (en) | Vehicle video display system | |
JPH11348696A (en) | Traveling path shape estimating device and running supporting device using it | |
JP2019064407A (en) | Operation support device and operation support method | |
JP6365438B2 (en) | Driver state determination method and determination device therefor | |
JP7276082B2 (en) | Driver state estimation device | |
JP2002029279A (en) | Awaking extent decline determination device | |
JP7164275B2 (en) | Centralized state estimator | |
JP6582799B2 (en) | Support apparatus and support method | |
WO2024062769A1 (en) | Driver assistance device, driver assistance system, and driver assist method | |
JP7159716B2 (en) | Readiness estimation device, method, and program |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20080326 |
|
A761 | Written withdrawal of application |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A761 Effective date: 20090805 |