JPH11348696A - Traveling path shape estimating device and running supporting device using it - Google Patents

Traveling path shape estimating device and running supporting device using it

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JPH11348696A
JPH11348696A JP16685298A JP16685298A JPH11348696A JP H11348696 A JPH11348696 A JP H11348696A JP 16685298 A JP16685298 A JP 16685298A JP 16685298 A JP16685298 A JP 16685298A JP H11348696 A JPH11348696 A JP H11348696A
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JP
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Patent type
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traveling
path
shape
driver
vehicle
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Pending
Application number
JP16685298A
Other languages
Japanese (ja)
Inventor
Makoto Aso
誠 麻生
Original Assignee
Toyota Motor Corp
トヨタ自動車株式会社
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Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To always estimate a vehicle traveling path shape with high precision by computing a front attending point of a driver from driver's eyesight and estimating a vehicle traveling path on the basis of this computing.
SOLUTION: A CCD camera 10 and an infrared projector 11, by which an image including eyes of a driver is provided, are built in a rearview mirror inside a cabin. The provided image of the driver's eyes is supplied to a traveling path shape estimating unit ECU 13, in which the image is processed and an attending point of the driver is computed. Similarly, information about a previous vehicle detected by means of a radar 12 is also supplied to the traveling path shape estimating unit ECU 13. In the traveling path shape estimating unit 13, a traveling path shape is estimated by using the information about the attending point of the driver or the previous vehicle. In this constitution, the traveling path shape is surely estimated on the basis of the information about the previous vehicle in the presence of a previous vehicle, while the traveling path shape is estimated on the basis of the front visual checking condition of a driver, that is, the driver's attending point, in the absence of a previous vehicle, so that a traveling path can be always estimated stably.
COPYRIGHT: (C)1999,JPO

Description

【発明の詳細な説明】 DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION

【0001】 [0001]

【発明の属する技術分野】本発明は、進行路形状推定装置及びこれを用いた走行支援装置に関し、特に車両の走行する進行路形状を推定するための進行路形状推定装置及びこの装置により推定された進行路形状を用い運転者に対し車両の走行を効果的に支援するための走行支援装置に関する。 BACKGROUND OF THE INVENTION The present invention relates to a traveling path shape estimation apparatus and driving assistance apparatus using the same, particularly estimated by traveling path shape estimation apparatus and the apparatus for estimating a traveling path shape running of the vehicle It was about driving support apparatus for effectively supporting the travel of the vehicle to the driver using the advancing path shape.

【0002】 [0002]

【従来の技術】従来から、車両に対し前方の道路、すなわち進行路の形状を推定する方法として、ステアリング角度など、直接車両の走行状態を用いる方法や先行車の情報を検出し間接的に進行路形状を推定する方法等が種々提案されている。 Heretofore, the road ahead to the vehicle, that is, as a method of estimating the shape of the traveling path, the steering angle, etc., detected indirectly progress information methods and the preceding vehicle using the running state of the direct vehicle and a method of estimating the road shape have been proposed. 例えば、特開平9−288179号公報には、車載レーダ装置にて自車と先行車両との車間距離及び方向を検出し、これに基づき算出された先行車位置座標を円の方程式に代入することで進行路のカーブ半径を求める方法が記載されており、この方法により比較的精度よく進行路形状を推定することが可能となる。 For example, JP-A-9-288179, it detects the inter-vehicle distance and direction between the preceding vehicle and the subject vehicle at vehicle radar device substitutes the preceding vehicle position coordinates calculated based on this equation of the circle in a method for determining the curve radius of the traveling path is described, it is possible to estimate the relatively accurately advancing path shape by this process.

【0003】 [0003]

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このような従来の進行路形状の推定方法には以下の問題があった。 [SUMMARY OF THE INVENTION However, in such a method of estimating a conventional advancing path shape has the following problems. すなわち、前者の技術では、ステアリング角度である車両の走行状態から直接進行路形状を推定しているが、ステアリング角度は現時点で走行しているカーブの形状に合わせ運転者が行うハンドル操作に基づくものであり、前方の進行路形状を正確に反映するものではない。 I.e., in the former technique, but is estimated directly traveling path shape from a traveling state of the vehicle is a steering angle, a steering angle based on steering combined driver performs the shape of the curve running at the moment , and the do not accurately reflect the front of the advancing path shape.

【0004】また、後者の技術では、実際に走行する先行車の位置を検出することで自車が今後進むはずの進行路形状を比較的正確に推定することができるが、先行車が存在しない場合には推定できないという問題が生じる。 [0004] In the latter technique, but can actually traveling forward vehicle location vehicle by detecting a to relatively accurately estimate the traveling path shape supposed proceeds future, no preceding vehicle is present a problem that can not be estimated is generated in the case. 先行車が存在する場合には、運転者は先行車を目標に見立て先行車の動き(走行状態)を確認し、自車の走行に反映させることが多いが、先行車が存在しない場合には走行の目標を失うため、走行を支援する上ではより進行路形状を推定する必要性が高いといえる。 If the preceding vehicle is present, the driver check the preceding vehicle motion likened to the target preceding vehicle (running state), but causes often reflected in the running of the vehicle, when the preceding vehicle is not present to lose the target travel, it can be said that it is highly necessary to estimate more traveling passage shape in supporting travel.

【0005】本発明は、上記の点に鑑みなされたもので、先行車の有無に係わらず常に車両の進行路形状を精度よく推定することができる進行路推定装置及びこれを用いた走行支援装置を提供することを目的とする。 [0005] The present invention has been made in view of the above, the traveling path estimating device always regardless of the existence of the preceding vehicle can be estimated better traveling path shape of the vehicle accuracy and driving assistance apparatus using the same an object of the present invention is to provide a.

【0006】 [0006]

【課題を解決するための手段】上記の目的は、進行路形状推定装置を、請求項1に記載の如く、車室内に搭載され運転者の視線を検出する視線検出手段と、該視線検出手段により検出された運転者の視線に基づき前方注視点を検出する注視点算出手段と、該注視点算出手段により検出された注視点に基づき当該車両の進行路形状を推定する第1の推定手段と、からなるよう構成することで達成される。 The purpose of the SUMMARY OF THE INVENTION may, advancing path shape estimation apparatus, as claimed in claim 1, and line-of-sight detection means for detecting the line of sight of the mounted driver cabin, visual axis detecting means a gaze point calculation means for detecting a forward gaze point based on the visual axis of the detected driver by a first estimating means for estimating a traveling path shape of the vehicle on the basis of the gazing point detected by the infusion viewpoint calculating means is accomplished by configuring so that the.

【0007】本発明によれば、運転者の視線から運転者の前方注視点を算出し、これに基づき当該車両の進行路を推定する。 According to the invention, to calculate the forward gaze point of the driver from the driver's line of sight, to estimate the traveling path of the vehicle based on this. 運転者は車両を走行させる上で自車の進むべき前方の進行路に視線を置く傾向があり、特に、先行車が存在しない場合にはその傾向は顕著になる。 The driver tends to put the gaze traveling path of the forward to advance the vehicle in terms of driving the vehicle, especially when the preceding vehicle is not present its tendency becomes remarkable. 仮に先行車が存在した場合には、運転者は前述の如く先行車を注視することとなるため、結果的には自車の進むべき前方の進行路上に視線を置くこととなる。 If when the preceding vehicle exists, the driver for a possible gaze preceding vehicle as described above, the resulting the placing gaze the progress path of the forward to advance the vehicle. 従って、運転者の視線から運転者の注視点を検出し、検出された注視点に基づき進行路形状を推定することで、先行車の有無に係わらず進行路形状の推定を行うことができる。 Therefore, to detect the gaze point of the driver from the driver's line of sight, by estimating the traveling path shape based on the detected gazing point, it is possible to estimate the traveling path shape regardless of whether the preceding vehicle.

【0008】進行路形状を推定する方法としては、例えば運転者の注視点及び自車位置を基準とし両点を同一円弧で描いた軌跡を今後車両が進むであろう進行路形状として認識する場合や一般的な道路構造を反映し他の曲線に置き換えて認識するよう構成することができる。 [0008] As a method of estimating the traveling path shape, for example, when recognizing the gaze point and the trajectory depicting Ryoten the basis of the vehicle position in the same arc of the driver as a traveling path configuration would vehicle progresses future reflect or general road structure may be configured to recognize replaced with other curve.

【0009】また、本発明は、請求項2に記載の如く、 Further, the present invention is as claimed in claim 2,
上記進行路形状推定装置において、さらに、先行車位置を検出する先行車検出手段と、該先行車検出手段により検出された先行車位置に基づき当該車両の進行路形状を推定する第2の推定手段と、前記先行車検出手段の検出結果に応じて前記第1及び第2の推定手段の推定結果を選択出力する選択手段と、を有するよう構成することができる。 In the traveling path shape estimation apparatus, further, a preceding vehicle detection means for detecting a preceding vehicle position, second estimating means for estimating a traveling path shape of the vehicle based on the preceding vehicle position detected by said prior vehicle detection means When, can be configured to have a, a selection unit for selecting and outputting an estimation result of said first and second estimating means according to the detection result of the preceding vehicle detection means.

【0010】このように構成することで、先行車が存在する場合には検出された先行車位置に基づき推定された進行路形状を選択したり、また、先行車位置に応じて、 [0010] With this configuration, you can select the estimated traveling path shape based on the detected forward vehicle location if the preceding vehicle is present, also in accordance with the preceding vehicle position,
例えば先行車が全く存在しない場合や存在したとしても明らかに自車線上にない場合には、運転者の視線から求まる運転者の注視点に基づき推定された進行路形状を選択することができる。 For example, when the preceding vehicle is no on obviously same lane even exists or if not present, it is possible to select the estimated traveling path shape based on the gaze point of the driver determined from the driver's line of sight. これにより、適宜その場の状況に基づき信頼性の高い推定結果を採用することが可能となり、精度、信頼性が向上する。 Thus, suitably a reliable estimation result it becomes possible to employ based on the situation, accuracy, and reliability is improved.

【0011】また、本発明は、請求項3に記載の如く、 Further, the present invention is as claimed in claim 3,
車両の走行を支援するための走行支援装置において、車両の走行状態を検出する走行状態検出手段と、該走行状態検出手段により検出された走行状態及び上記の進行路形状推定装置で得られる進行路形状の推定結果に基づき車両の走行を支援する支援手段と、からなるよう構成することができる。 The traveling support device for supporting the travel of the vehicle, a travel state detecting means for detecting a running condition of the vehicle, traveling path obtained by the detected driving state and the above traveling path shape estimating device by the running state detecting means and support means for supporting the travel of the vehicle based on the estimated result of the shape, it can be configured to consist of.

【0012】このように構成することで、信頼性の高い進行路形状の推定結果を用いた走行支援が可能となり運転者の走行を有効に補助することができる。 [0012] With this configuration, it is possible to estimate results driving assistance using a reliable traveling path shape effectively assisting the drive of the possible and become the driver.

【0013】また、本発明は、請求項4に記載の如く、 Further, the present invention is, as described in claim 4,
上記走行支援装置において、前記走行状態検出手段は車両の走行速度を検出し、前記支援手段は、上記第1又は第2の推定手段で得られる進行路形状に基づき車両の許容速度を算出するとともに、前記走行状態検出手段で得られた走行速度が前記許容速度以上となった場合に運転者に対し警報又は車両速度を減速するよう構成することができる。 In the driving support device, the running state detecting means detects a traveling speed of the vehicle, said support means is configured to calculate the allowable speed of the vehicle based on the traveling path shape obtained in the first or second estimating means It may be configured such that traveling speed obtained by the running state detecting means for decelerating the alarm or vehicle speed to the driver when it becomes to the permissible speed or more.

【0014】上記構成によれば、前記第1又は第2の推定手段により推定された進行路形状に基づき当該車両が進行路を支障なく走行できると判断される許容速度と実際の走行速度との大小関係を比較し警報又は減速させることで、車両の走行を有効に支援することができる。 With the above arrangement, the first or second allowable speed and the actual travel speed in which the vehicle based on the traveling path shape estimated by the estimation means is determined that the traveling road can travel without hindrance be to compare the magnitude relationship alarm or deceleration, it is possible to effectively support the running of the vehicle.

【0015】また、本発明は、請求項5に記載の如く、 Further, the present invention is as claimed in claim 5,
上記走行支援装置において、前記走行状態検出手段は走行車線に対する自車位置を検出し、前記支援手段は、前記自車位置に基づき車線逸脱警報を発するものであって、前記第1又は第2の推定手段で得られる進行路形状の推定結果に基づき警報基準又は警報レベルを変更するよう構成することができる。 In the driving support device, the running state detecting means detects the vehicle position relative to the traffic lane, said support means, said be those that emit lane departure warning based on the vehicle position, the first or second alarm criteria or alarm levels based on an estimation result of the traveling path shape obtained by estimation means may be configured so as to change the.

【0016】上記構成によれば、走行車線に対する自車位置に基づき車線逸脱警報を発するものにおいて、前記第1又は第2の推定手段により推定された進行路形状に基づき前記警報基準、例えば警報するタイミングを決定するしきい値や運転者に発する警報レベル(警報音量や表示形態)を変更することで、進行路形状に適した警報を行うことができる。 According to the above arrangement, in which emits lane departure warning based on the vehicle position relative to the traffic lane, the warning criteria, for example to alert based on the traveling path shape estimated by the first or second estimating means by changing the warning level (alarm sound or display form) emanating threshold and the driver for determining the timing, it is possible to perform an alarm which is suitable for traveling path shape.

【0017】 [0017]

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。 BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION Hereinafter, will be explained based on the embodiment of the present invention with reference to the drawings. 第1実施形態図1は、本発明の第1実施形態に係る進行路形状推定装置及びこれを用いた走行支援装置を示す構成図であり、 First Embodiment FIG. 1 is a block diagram showing a driving assistance apparatus using the advancing path shape estimation device and which according to a first embodiment of the present invention,
図2に示す如く、CCDカメラ10及び赤外投光器11 As shown in FIG. 2, CCD camera 10 and the infrared light projector 11
が車室内の後方確認用ミラーに内蔵されている。 There are built into the rear view mirror of the vehicle interior. 具体的には、所定の時間間隔で動作するCCDカメラ10の電子シャッターと同期させ赤外投光器11から赤外光を運転者の目に向けてパルス発光することで、運転者の目を含む画像を取得する。 Specifically, by pulse emission towards the driver's eyes to infrared light from the infrared light projector 11 is synchronized with the electronic shutter of the CCD camera 10 which operates at a predetermined time interval, an image including the eye of the driver to get. 取得された画像は、進行路形状推定ECU13へ供給され、ここで後述する所定の処理が施された後運転者の注視点が算出される。 The acquired images are supplied to the traveling path shape estimation ECU 13, the fixation point of the driver after the predetermined processing has been performed which will be described later, it is calculated here. また、レーダ12にて検出された先行車情報が同様に進行路形状推定ECU13へ供給される。 Also, the preceding vehicle information detected by the radar 12 is supplied to the traveling path shape estimation ECU13 similarly. 進行路形状推定ECU13では、運転者の注視点情報又は先行車情報を用い後述する所定の処理が施され進行路形状が推定され、この推定結果が警報・制御ECU14へと供給される。 In advancing path shape estimation ECU 13, predetermined processing is estimated traveling path shape is subjected to be described later using the gaze point information or preceding vehicle driver information, the estimation result is supplied to the alarm-control ECU 14. 警報・制御ECU14では、進行路形状推定結果及び走行状態検出手段として構成される車輪速センサ15で検出された走行速度に基づき後述する処理により車両の許容速度を算出する。 The alarm and control ECU 14, and calculates the allowable speed of the vehicle by processing described later based on the running speed detected by the wheel speed sensor 15 configured as a traveling path shape estimation result and the running state detecting means. さらに、許容速度と走行速度との大小関係を比較することで、警報器16又はスロットルアクチュエータ17を駆動制御する。 Furthermore, by comparing the magnitude relation between the allowable speed and travel speed, drives and controls the alarm 16 or the throttle actuator 17.

【0018】(視線及び注視点の認識方法)視線及び注視点の認識処理について、図3及び図4を用いて説明する。 [0018] The recognition of the line of sight and the gazing point (recognition method gaze and gaze point) will be described with reference to FIGS. 先ず、CCDカメラ10にて取得された運転者の目の画像から瞳孔中心と赤外投光器11により所定の方向から入射した赤外光の角膜反射による輝点を画像処理により認識する。 First, recognize the bright spots due to corneal reflection of the infrared light incident from a predetermined direction by the pupil center and the infrared light projector 11 from been driver's eye image acquired by the CCD camera 10 by image processing. このとき、図3に示す如く、瞳孔中心と輝点の水平方向距離をlh、垂直方向距離をlvとした場合、視線の左右方向の角度θ及び上下方向の角度φ At this time, as shown in FIG. 3, the horizontal distance of the pupil center and the bright spot lh, if the vertical distance was lv, angle in a lateral direction at an angle θ and the vertical direction of the line of sight φ
は、以下の式により算出される。 It is calculated by the following equation. θ=kh×lh φ=kv×lv 但し、kh及びkvは比例定数である。 θ = kh × lh φ = kv × lv However, kh and kv is a proportionality constant. このとき、運転者の視線を一定時間観測し、逐次θ、φで表される視線情報を統計処理(例えば平均化)した結果得られる値を代表値として採用すると視線変動の影響を低減することができる。 At this time, to observe the driver's line of sight fixed time, sequentially theta, reducing the influence of the values ​​obtained statistical processing (e.g., averaging) the result gaze information represented by φ is employed as a representative value gaze change can. この視線の認識手法に関しては、公知の手法(IEEE TRANSACTIONS ON SYS With respect to the recognition method of the line-of-sight, a known method (IEEE TRANSACTIONS ON SYS
TEMS,MAN,ANDCYBERNETICS,V TEMS, MAN, ANDCYBERNETICS, V
OL. OL. 19,NO. 19, NO. 6「Human−Computer 6, "Human-Computer
Interaction Using Eye−Ga Interaction Using Eye-Ga
ze Input」参照)であるため詳細は省略する。 ze Input "reference) in a detailed order will be omitted.

【0019】次に、注視点の検出を行う。 [0019] Next, the detection of the focus point. 注視点は、運転者が進行路の所定の地点を目視しているという仮定で上記の如く求めた視線の情報θ、φ及び運転者の目線高さhを用い、図4に示す如く、運転者(車両)からの距離Lを算出することでθ、Lのパラメータで表される。 Fixation point, information of the driver in the assumption that views the predetermined point of the traveling path was determined as described above gaze theta, using the eyes height h of φ and the driver, as shown in FIG. 4, operation who θ by calculating a distance L from the (vehicle), represented by parameters L.
Lは以下の式ににより幾何学的に算出される。 L is geometrically calculated by the following equation. L=h/tanφ L = h / tanφ

【0020】(進行路形状の推定方法)図5を用いて進行路形状である進行路のカーブ半径を推定する方法について説明する。 The method for estimating the curve radius of the traveling path is a progressive path configuration will be described with reference to FIG. 5 (a method of estimating the traveling path shape). 図5は、車両が曲率(カーブ半径)一定の道路を走行すると仮定したときの、注視点及び進行路形状との関係を示す図である。 5, the vehicle is on the assumption that travels curvature (curve radius) certain roads is a diagram showing the relationship between the gazing point and the advancing path shape. 車両内の運転者の注視点は、前述の如く車両の中心に対し左右方向にθ、車両からの距離Lで示される位置にある。 Driver's gazing point in the vehicle, theta in the lateral direction relative to the center of the vehicle as described above, the location indicated by the distance L from the vehicle. このとき、車両の進行路は、道路が一定の曲率にあると仮定した場合、図の如く半径Rの円弧で表される。 At this time, the traveling path of the vehicle, if the road is assumed to be a constant curvature, represented by an arc of radius R as shown in FIG. このカーブ半径Rを幾何学的に求めると、以下の式のより算出される。 When the curve radius R geometrically determined, the more the calculation of the following equation. R=L/(2×sinθ) 先行車位置からカーブ半径Rを求める際は、同様の方法を用いればよく、注視点位置を先行車位置として置き換えて算出すればよい。 When determining the curve radius R from R = L / (2 × sinθ) forward vehicle location may be used similar methods, may be calculated by replacing the fixation point position as a preceding vehicle position.

【0021】次に、図6のフローチャートを用いて本実施形態における具体的な処理について説明する。 Next, specific processing in this embodiment will be described with reference to the flowchart of FIG. 先ず、 First of all,
ステップS10にてCCDカメラ10で得られた運転者の目の画像に基づき、瞬き頻度など公知の手法により居眠り判定を行う。 Based at step S10 the obtained driver's eye image in the CCD camera 10, performs the dozing determination by a known method such as blinking frequency. 居眠りと判定されたとき(YES) When it is determined that the dozing (YES)
は、ステップS20へ進みブザー音等の警告を発する。 Issues a warning, such as a buzzer sound proceeds to step S20.
居眠りでないと判定されたとき(NO)は、ステップS When it is determined not to be dozing (NO), step S
30へ進み、レーダ12で検出された先行車情報に基づき先行車の有無を判定する。 Proceeds to 30 and determines whether the preceding vehicle based on the preceding vehicle information detected by the radar 12. 先行車無し(NO)と判定されたときはステップS40へ進み、CCDカメラ10 When it is determined that no preceding vehicle (NO), the process proceeds to step S40, CCD camera 10
で得られた画像をもとに前述した処理により視線、注視点情報(L、θ)が算出される。 Gaze fixation point information (L, theta) is calculated by the processing described above on the basis of the image obtained by. このとき、前述の式により予め作成された対応表を用いてL、θを読み込むことも可能である。 At this time, it is also possible to load L, and θ using the correspondence table created in advance by the above equation. 先行車有り(YES)と判定されたときはステップS50へ進み、レーダ12で得られた先行車情報をもとに先行車位置(L、θ)が算出される。 The process proceeds to step S50 when it is determined preceding vehicle there and (YES), the preceding vehicle position based on the preceding vehicle information obtained by the radar 12 (L, θ) is calculated. このとき、Lは先行車までの距離、θは自車の前後中心に対する左右方向角度で表される。 At this time, L is the distance to the preceding vehicle, theta is represented by the left-right direction angle with respect to the front and rear center of the vehicle.

【0022】ステップS60では、前述の手法によりステップS40又はS50で算出された注視点情報又は先行車位置に基づきカーブ半径Rを算出する。 [0022] At step S60, to calculate the curve radius R based on the method by gaze point information or preceding vehicle position calculated in step S40 or S50 in the foregoing. 次に、ステップS70にてカーブ半径Rを用い車両の許容速度Vs Next, the allowable speed Vs of the vehicle with the curve radius R at step S70
を算出する。 It is calculated. 具体的には、車両の許容横加速度をAsとした場合、以下の式により算出される。 Specifically, if the allowable lateral acceleration of the vehicle was As, is calculated by the following equation. Vs=(As×R) 1/2 Asは、車両緒元により定まり、所定の値が付与される。 Vs = (As × R) 1/2 As is Sadamari the vehicle Itoguchimoto, a predetermined value is applied. ステップS80では、車輪速センサ15で検出された車速Vと前ステップにて算出された許容速度Vsが比較される。 In step S80, the allowable speed Vs calculated in the detected vehicle speed V and the previous step by the wheel speed sensor 15 are compared. 車速Vが許容速度Vs以上のときはステップS90へ進み、速度警告として警報器16にて警報音を発するとともに、スロットルアクチュエータ17を駆動しスロットルOFFすることで、車両を減速させる。 When the vehicle speed V is equal to or higher than allowable speed Vs proceeds to step S90, with issuing an alarm sound by the alarm device 16 as a speed alert, by throttle OFF by driving the throttle actuator 17, the vehicle is decelerated. 車速Vが許容速度Vs以下のときはステップS100へ進み、前回処理にて警報が発せられている場合には警報を中止(OFF)する。 When the vehicle speed V is less than the allowable speed Vs proceeds to step S100, if the warning is issued in the previous process to stop the alarm (OFF). ステップS90又はS100の処理が行われると、再びステップS10に戻る。 When the process of step S90 or S100 is performed, it returns to step S10.

【0023】このように、本発明の第1実施形態によると、先行車が存在する場合には、先行車の情報をもとに進行路形状を確実に推定し、先行車が存在しない場合には、運転者の前方視認状況、すなわち注視点に基づき進行路形状を推定するため、常に安定した進行路推定が可能となる。 [0023] Thus, according to a first embodiment of the present invention, when a preceding vehicle is present, the information of the preceding vehicle reliably estimate the traveling path shape to the original, if the preceding vehicle is not present has a front viewing status of the driver, i.e. for estimating the advancing path shape based on the gazing point, it is possible to always stably traveling path estimation. また、このようにして求めた進行路形状(カーブ半径R)に基づき車両の許容速度を算出し速度警告を行うため、運転者として円滑に走行するために自ら車両の減速を行ったり、進行路の形状に注意を払うなどゆとりを持って運転を行うことができる。 Further, for performing the calculated speed warning the allowable speed of the vehicle based on the thus determined was traveling path shape (curve radius R), or perform deceleration of their vehicle in order to smoothly run a driver traveling path Note the shape of it is possible to perform the operation with a room, such as pay.

【0024】尚、本実施形態においては、先行車の有無によりカーブ半径Rを求める手法を運転者の注視点によるものと、先行車位置によるものとに切り換えたが、先行車を検出するレーダを備えず、常に運転者の注視点から求めるよう構成してもよく、本発明の基本的な作用効果は得られる。 [0024] In the present embodiment, the presence or absence of a preceding vehicle a method of obtaining the curve radius R and by the fixation point of the driver has been switched to that according to the preceding vehicle position, a radar that detects a preceding vehicle not provided, always may be configured to determine the fixation point of the driver, the basic effects of the present invention can be obtained. また、走行支援を行うに当たって、本実施形態の如く警報音とスロットルOFFを同時に行っているが、いずれか一方の措置を施してもよいことはいうまでもない。 Further, when performing driving support, is performed a warning sound and a throttle OFF as in the present embodiment at the same time, it may of course be subjected to one of the measures.

【0025】 第2実施形態図7は、本発明の第2実施形態に係る進行路形状推定装置及びこれを用いた走行支援装置を示す構成図であり、 [0025] Second Embodiment FIG. 7 is a block diagram showing a traveling path shape estimation apparatus and driving assistance apparatus using the same according to a second embodiment of the present invention,
図8は車両へのその搭載状態を示す図である。 Figure 8 is a diagram showing the mounting state of the vehicle. 進行路推定装置に関する構成は前実施形態と同一であるため、詳細な説明は省略する。 The configuration on the progress path estimation apparatus is the same as in the previous embodiment, a detailed description thereof will be omitted. 車両には白線認識用CCDカメラ18がドアミラーに設置され、この白線認識用CCDカメラ18は、白線を認識した結果得られる白線に対する自車の相対位置を警報・制御ECU14へ供給する。 White line recognition CCD camera 18 in the vehicle is installed in the door mirror, the white line recognition CCD camera 18 supplies a relative position of the vehicle relative to the white line obtained as a result of recognizing the white line to the alarm and control ECU 14. 警報・制御ECU14では、白線に対する自車の相対位置に基づき後述する所定の処理により運転者へ逸脱警報を発するための警報信号を警報器19に出力する。 The alarm and control ECU 14, and outputs a warning signal for emitting departure warning to the driver through a predetermined process to be described later based on the relative position of the vehicle relative to the white line in the alarm 19.

【0026】(逸脱警報)図9を用いて、逸脱警報について説明する。 [0026] with (departure warning) 9, a description will be given departure warning. 車両が車線上を走行する場合、白線認識用CCDカメラ18で検出される白線に対する自車の相対位置は図示の如くxとして表される。 If the vehicle is traveling on the lane, the relative position of the vehicle relative to the white line detected by the white line recognition CCD camera 18 is represented as as shown x. 通常、すなわち直線路を走行する場合は、警報しきい値xsは図示の如く設定されるが、本発明においては進行路形状(カーブ半径)応じて変更される。 Normally, i.e. when driving on a straight road, the alarm threshold xs is set as illustrated, in the present invention is changed according advancing path shape (the curve radius). その変更量Δは後述する処理により求められ、白線に対する自車の相対位置と警報しきい値を比較し警報をON/OFFする。 Is the change amount Δ is determined by the processing to be described later, turning ON / OFF the alarm by comparing the alarm threshold and the relative position of the vehicle relative to the white line.

【0027】次に、図10のフローチャートを用いて本実施形態における具体的な処理について説明する。 Next, specific processing of this embodiment will be described with reference to the flowchart of FIG. ステップS10〜S60については、第1実施形態(図6) The step S10~S60, the first embodiment (FIG. 6)
と同一のため詳細な説明は省略する。 Same for a detailed description and is omitted. ステップS70では、ステップS60にて推定されたカーブ半径Rに基づき以下の式により警報しきい値変更量Δを算出する。 At step S70, the calculated alarm threshold change amount Δ by the following equation based on the curve radius R estimated in step S60. Δ=K/R 但し、Kは比例定数である。 Delta = K / R where, K is a proportional constant. また、このとき、予め作成されたカーブ半径Rと警報しきい値変更量Δの対応表からカーブ半径Rに適した警報しきい値変更量Δを読み込むことも可能である。 At this time, it is also possible to read the alarm threshold change amount delta suitable curve radius R from the correspondence table of the curve radius R previously created alarm threshold change amount delta. 次に、ステップS80では、白線認識用CCDカメラ18にて検出された白線に対する自車の相対位置xを読み込み、続くステップS90にてx Next, in step S80, it reads the vehicle relative position x with respect to the detected white line in the white line detection CCD camera 18, and then proceeds to step S90 x
とx s +Δとが比較される。 And a x s + delta is compared. ここで、判定結果がNOの場合には、自車位置は警報基準位置を超えたとしてステップS100へ進み、警報器19を作動させ逸脱警報を発し、ステップS10に戻る。 Here, when the determination result is NO, the vehicle position proceeds to step S100 as exceeding the alarm reference position, issue a departure alarm activates the alarm 19, the flow returns to step S10. 判定結果がYESの場合には、自車位置は警報基準位置に達しないとしてステップS110へ進み、前回の処理で警報が発せられている場合には警報を中止(OFF)し、ステップS10に戻る。 If the determination result is YES, the vehicle position proceeds to step S110 as not reach the alarm reference position, stop the alarm when the alarm in the previous process are emitted and (OFF), the flow returns to step S10 .

【0028】このように、本発明の第2実施形態によると、先行車位置又は運転者の注視点に基づき推定された進行路形状に応じて、逸脱警報の警報基準を変更することで道路形状による逸脱の危険性を加味した警報が可能となる。 [0028] Thus, according to the second embodiment of the present invention, the preceding vehicle position or according to the estimated traveling path shape based on the gaze point of the driver, road shape by changing the alarm criterion departure warning alarm in consideration of the deviation of the risk due becomes possible.

【0029】尚、本実施形態においては、前実施形態で述べたように、常に運転者の注視点から進行路形状であるカーブ半径を推定してもよい。 [0029] In the present embodiment, as described in the previous embodiment, the curve radius may be estimated is always advancing path shape from a fixation point of the driver. また、本実施形態においては、警報基準である警報しきい値を変更したが、しきい値を固定した状態で警報レベル(例えば、音による警報であればその音量、表示による警報であれば認知度の異なる表示形態など)を変更するよう構成してもよい。 Further, in the present embodiment has been changed alarm threshold is an alarm reference, the sound volume when the alarm by the warning level (e.g., a sound in a state of fixing the threshold, if the alarm by the display cognitive it may be configured to change the different display form, etc.) of degrees.

【0030】上記いずれの実施形態においても、注視点又は先行車位置と自車位置を基準として曲率一定の同一円弧を仮定して進行路形状を推定したが、同一円弧に限らず、前記基準位置(注視点又は先行車位置、自車位置)を利用し、道路構造に従い他の規則に基づき進行路形状を推定してもよい。 [0030] In any of the above embodiments have been estimated gazing point or traveling passage shapes preceding vehicle position and the vehicle position assuming a constant same arc curvature as the reference is not limited to the same arc, the reference position (fixation point or the preceding vehicle position, the vehicle position) using the advancing path shape based on other rules may be estimated in accordance with the road structure.

【0031】 [0031]

【発明の効果】以上、説明したように、請求項に記載された本発明によれば、前方の情報を表す運転者の注視点に基づき進行路形状を推定するため精度よく、かつ先行車が存在しない場合にも確実に進行路形状の推定を行うことができる。 Effect of the Invention] As described above, according to the present invention described in claim, accurately to estimate the traveling path shape based on the gaze point of the driver indicating the front of the information, and the preceding vehicle even in the absence can be estimated reliably advanced passage configuration. また、この推定結果を用いることで効果的に運転者の走行を支援することが可能となる。 Further, it is possible to support effectively the travel of the driver by using this estimation result.

【図面の簡単な説明】 BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS

【図1】本発明の第1実施形態に係る構成図である。 1 is a configuration diagram according to a first embodiment of the present invention.

【図2】運転者の視線・注視点検出用CCDカメラ及び赤外投光器の搭載状態を示す図である。 FIG. 2 is a diagram showing the mounted state of the driver's line of sight, the gaze point detection for CCD camera and infrared light projector.

【図3】視線算出方法の説明図である。 FIG. 3 is an explanatory diagram of the line-of-sight calculation method.

【図4】注視点算出方法の説明図である。 FIG. 4 is an explanatory diagram of the gazing point calculation method.

【図5】進行路形状(カーブ半径)推定方法の説明図である。 5 is an explanatory diagram of the traveling path shape (the curve radius) estimation method.

【図6】本発明の第1実施形態における処理を示すフローチャートである。 6 is a flowchart showing the process in the first embodiment of the present invention.

【図7】本発明の第2実施形態に係る構成図である。 7 is a configuration diagram according to a second embodiment of the present invention.

【図8】白線認識用CCDカメラ及びレーダの搭載状態を示す図である。 8 is a diagram showing a mounting state of the CCD camera and radar white line recognition.

【図9】逸脱警報に関する説明図である。 FIG. 9 is an explanatory diagram for the departure warning.

【図10】本発明の第2実施形態における処理を示すフローチャートである。 10 is a flowchart showing the processing in the second embodiment of the present invention.

【符号の説明】 DESCRIPTION OF SYMBOLS

10 CCDカメラ(視線検出用) 11 赤外投光器(視線検出用) 12 レーダ(先行車検出用) 13 進行路形状認識ECU 14 警報・制御ECU 15 車輪速センサ 16、19 警報器 17 スロットルアクチュエータ 18 白線認識用CCDカメラ 10 CCD camera (for line-of-sight detection) 11 infrared projector (for line-of-sight detection) 12 radar (for the preceding vehicle detection) 13 advancing path shape recognition ECU 14 alarms and control ECU 15 wheel speed sensors 16, 19 alarm 17 the throttle actuator 18 white recognition CCD camera

Claims (5)

    【特許請求の範囲】 [The claims]
  1. 【請求項1】 車室内に搭載され運転者の視線を検出する視線検出手段と、該視線検出手段により検出された運転者の視線に基づき前方注視点を検出する注視点算出手段と、該注視点算出手段により検出された注視点に基づき当該車両の進行路形状を推定する第1の推定手段と、 And 1. A visual axis detecting means for detecting the line of sight of the mounted driver cabin, a gazing point calculation means for detecting a forward gaze point based on the driver's line of sight detected by the visual axis detecting means, infusion a first estimating means for estimating a traveling path shape of the vehicle on the basis of the gazing point detected by the viewpoint calculating means,
    からなることを特徴とする進行路形状推定装置。 Advancing path shape estimation apparatus, comprising the.
  2. 【請求項2】 請求項1記載の進行路形状推定装置において、さらに、先行車位置を検出する先行車検出手段と、該先行車検出手段により検出された先行車位置に基づき当該車両の進行路形状を推定する第2の推定手段と、前記先行車検出手段の検出結果に応じて前記第1及び第2の推定手段の推定結果を選択出力する選択手段と、を有することを特徴とする進行路形状推定装置。 In advancing path shape estimating device according to claim 2 according to claim 1, further comprising: a preceding vehicle detection means for detecting a forward vehicle location, traveling path of the vehicle based on the preceding vehicle position detected by said prior vehicle detection means progression to the second estimating means for estimating a shape, characterized by having a selection means for selectively outputting the estimation result of the first and second estimating means according to the detection result of the preceding vehicle detecting means road shape estimating device.
  3. 【請求項3】 車両の走行を支援するための走行支援装置において、車両の走行状態を検出する走行状態検出手段と、該走行状態検出手段により検出された走行状態及び請求項1又は2記載の進行路形状推定装置で得られる進行路形状の推定結果に基づき車両の走行を支援する支援手段と、からなることを特徴とする走行支援装置。 The traveling support device for supporting 3. traveling of the vehicle, a travel state detecting means for detecting a running condition of the vehicle, the detected running condition and according to claim 1 or 2, wherein by the running state detecting means travel support device comprising a support means for supporting the travel of the vehicle based on the estimation result of the traveling path shape obtained by advancing path shape estimating device, in that it consists of.
  4. 【請求項4】 請求項3記載の走行支援装置において、 4. The driving assistance apparatus according to claim 3,
    前記走行状態検出手段は車両の走行速度を検出し、前記支援手段は、前記第1又は第2の推定手段で得られる進行路形状に基づき車両の許容速度を算出するとともに、 The running state detecting means detects a traveling speed of the vehicle, said support means is configured to calculate the allowable speed of the vehicle based on the traveling path shape obtained in the first or second estimating means,
    前記走行状態検出手段で得られた走行速度が前記許容速度以上となった場合に運転者に対し警報又は車両速度を減速することを特徴とする走行支援装置。 Driving assistance apparatus characterized by decelerating the alarm or vehicle speed to the driver when the running speed obtained by the running state detecting means becomes the permissible speed or more.
  5. 【請求項5】 請求項3記載の走行支援装置において、 5. A drive assist system according to claim 3,
    前記走行状態検出手段は走行車線に対する自車位置を検出し、前記支援手段は、前記自車位置に基づき車線逸脱警報を発するものであって、前記第1又は第2の推定手段で得られる進行路形状の推定結果に基づき警報基準又は警報レベルを変更することを特徴とする走行支援装置。 Progress the running condition detecting means detects the vehicle position relative to the traffic lane, said support means, said be those that emit lane departure warning based on the vehicle position, obtained in the first or second estimating means driving assistance apparatus characterized by changing the alarm criteria or alarm levels based on an estimation result of the road shape.
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