JP2006024113A

JP2006024113A - Process simulator

Info

Publication number: JP2006024113A
Application number: JP2004203362A
Authority: JP
Inventors: Kazuaki Serizawa; 一明芹沢
Original assignee: Howa Machinery Ltd
Current assignee: Howa Machinery Ltd
Priority date: 2004-07-09
Filing date: 2004-07-09
Publication date: 2006-01-26
Anticipated expiration: 2024-07-09
Also published as: JP4591863B2

Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a process simulator capable of executing a calculation highly precisely and shortening a calculation time even in a large scan time unit. <P>SOLUTION: The shortest value among scan time units to state change of each element in order to determine the scan time unit (time pitch) used for simulation in the next scan during scan for performing simulation calculation of operations of each element, when the shortest value is larger than a set value of a properly set scan time unit, the simulation calculation is performed with the set value in the next scan, when the shortest value is smaller than the set value, the simulation calculation is performed with the shortest value and the simulation calculation is performed with the minimum value of the properly set scan time unit further in the next scan calculated with the shortest value. <P>COPYRIGHT: (C)2006,JPO&NCIPI

Description

この発明は、複数の要素の全工程を適当な時間ピッチでシミュレーションし、工程を解析する工程シミュレータに関する。 The present invention relates to a process simulator for simulating all processes of a plurality of elements at an appropriate time pitch and analyzing the processes.

特許文献１には、プラントの振舞いをシミュレーションする場合に、プログラム起動調整手段によりプラント模擬プログラムと夫々の制御装置の機能を模擬する制御装置模擬プログラムの演算周期を、制御装置の演算周期より短い周期でシミュレーションを実行させるものが開示してある。特許文献２には、演算時間を短縮するためにシミュレーション精度を犠牲にしてモデル化を簡略化する記載がある。特許文献３では、１サイクルの模擬時間を任意の時間に設定可能としており、模擬時間スキャンタイムを実時間スキャンタイムより長い時間に設定することで動作を実際の時間より早い時間でシミュレートしているものが開示してある。特許文献４では、ＰＬＣ（プログラマブルロジックコントローラ）のシミュレーションプログラムにおいてシミュレーションを行う場合に、ｎ倍の速度で動作させることで１／ｎの動作時間で実行できるようにしているものが開示してある。 In Patent Document 1, when simulating the behavior of a plant, the calculation cycle of the control device simulation program that simulates the functions of the plant simulation program and the respective control devices by the program start adjustment means is shorter than the calculation cycle of the control device. Have disclosed what allows simulation to be performed. Japanese Patent Application Laid-Open No. 2004-228688 describes that modeling is simplified at the expense of simulation accuracy in order to shorten the computation time. In Patent Document 3, the simulation time of one cycle can be set to an arbitrary time, and the operation is simulated at a time earlier than the actual time by setting the simulation time scan time to be longer than the real time scan time. Are disclosed. Japanese Patent Application Laid-Open No. H10-228561 discloses that when a simulation is performed in a PLC (programmable logic controller) simulation program, the simulation is performed at an n-times speed so as to be executed in an operation time of 1 / n.

特許文献５には、生産ラインの全所要時間予測シミュレーションで一定時間毎に各工程のワークの状態を判断して所要時間を計算し、最終的に全所要時間を求める方法では各工程の作業状態の変化の有無とは無関係に、一定時間を１サイクルとして計算を実行しているため、計算に膨大な時間がかかる問題があることが記載されている。この問題を解決するため、各工程のタクト時間がわかっており、各工程のうち作業中の各工程の中で作業が終了するまでの残り作業時間を比較して、最小となる残り作業時間の値とその工程を決定し、最小値の工程を除いた作業中の各工程の残り作業時間から最小値を減算して作業中の各工程の新たな残り作業時間とし、前記最小値を実行開始時からの所要時間に加算して新たな所要時間とし、次サイクルでは、前記最小値の工程を除いた作業中の各工程の中から前記同様に最小値を求めて所要時間に加算すると共に作業中の各工程の作業時間から減算し、これを繰り返すことで全所要時間を求めることで、シミュレーションの演算時間を短縮するものが開示してある。 In Patent Document 5, the work state of each process is calculated by calculating the required time by determining the work state of each process at regular intervals in the total required time prediction simulation of the production line and finally obtaining the total required time. It is described that the calculation is executed with a fixed time as one cycle regardless of whether or not there is a change in the time, and therefore there is a problem that the calculation takes a long time. In order to solve this problem, the tact time of each process is known, and the remaining work time until the work is completed in each process in the process is compared. Determine the value and its process, and subtract the minimum value from the remaining work time of each process that is working except the process of the minimum value to obtain a new remaining work time for each process that is working, and start executing the minimum value Add to the time required from the time to make a new time required, and in the next cycle, the minimum value is obtained from each of the processes in progress except the minimum value process and added to the required time as well as the above. It is disclosed that the calculation time of the simulation is shortened by subtracting from the working time of each process in the inside and repeating this to obtain the total required time.

特許文献５の従来の技術の欄に記載のような一定時間毎に各工程の動作状態を判断して動作結果を演算し、最終的に全体の動作結果を求めるものでは、長期間での結果が知りたいときには、前記のように計算に膨大な時間がかかるためパソコンを長時間動作させる必要がある。スキャン時間単位（一定の時間ピッチ）を粗くすることで計算時間を短縮ことができるが、要素の動作が実際の要素の動作よりおくれて演算されることとなり精度が低下する。例えばスキャン時間単位を１秒として動作の演算が行われ、実際のある要素の動作の終了までの時間間隔が０．７秒であれば、シミュレーションではある要素の動作終了は１秒経過した時点となり、実際の動作終了に対してスキャン時間単位での動作終了は０．３秒の誤差（遅れ）が生じる。この誤差が累積され演算結果の精度が著しく悪化する。また、高精度の工程の解析結果を得るためにスキャン時間単位を短くすると、一定の短いスキャン時間単位で演算を繰り返し行うことになるので演算回数が多くなり計算時間を膨大にする結果になる。
特開平９−３４５３４号公報特開平９−１６５５４号公報（第３項）特開２００２−２９７２２６号公報特開２００４−６２５０８号公報特開平６−１１０８９５号公報 As described in the column of the prior art in Patent Document 5, the operation state of each process is determined at regular time intervals, the operation result is calculated, and finally the entire operation result is obtained. Therefore, it is necessary to operate the personal computer for a long time because the calculation takes an enormous amount of time as described above. Although the calculation time can be shortened by coarsening the scan time unit (constant time pitch), the operation of the element is calculated after the operation of the actual element, and the accuracy is lowered. For example, if the operation calculation is performed with the scan time unit as 1 second and the time interval until the actual operation of an element ends is 0.7 seconds, the end of the operation of an element is the time when 1 second has elapsed in the simulation. An error (delay) of 0.3 seconds occurs at the end of the operation in the scan time unit with respect to the actual end of the operation. This error is accumulated and the accuracy of the calculation result is significantly deteriorated. Further, if the scan time unit is shortened in order to obtain a highly accurate process analysis result, the calculation is repeatedly performed in a constant short scan time unit, resulting in an increase in the number of calculations and enormous calculation time.
JP-A-9-34534 JP-A-9-16554 (Section 3) JP 2002-297226 A JP 2004-62508 A JP-A-6-110895

本願発明は、大きなスキャン時間単位にしても高精度に演算を実行でき、演算時間を短縮できる工程シミュレータを提供することである。 It is an object of the present invention to provide a process simulator that can execute calculation with high accuracy even in a large scan time unit and can reduce the calculation time.

上記課題解決のため、本願発明では、複数の要素からなる全工程を、各要素の動作を適当な時間ピッチのスキャン時間単位でシミュレーションしていくことで解析する工程シミュレータにおいて、シミュレーションの１スキャン中における各要素の動作のスキャン時間単位の最大値をチェック用スキャン時間単位の設定値として設定する設定値設定手段と、チェック用スキャン時間単位の設定値以下であり、各要素の動作をシミュレーションする時の演算に使用されるスキャン時間単位である動作用スキャン時間単位の最小値を設定する最小値設定手段と、１スキャンのシミュレーションにおいて各要素での動作完了までのスキャン時間単位がチェック用スキャン時間単位の設定値以内か判断する判断手段と、前記判断手段で１スキャン中の各要素での動作完了までのスキャン時間単位がチェック用スキャン時間単位の設定値以内と判断されたとき、その各要素のスキャン時間単位の中での最短値をチェック用スキャン時間単位の最短値として設定記憶する最短値設定手段と、前記最短値設定手段で記憶したチェック用スキャン時間単位の最短値を動作用スキャン時間単位に採用する最短値採用手段と、前記判断手段でスキャン時間単位がチェック用スキャン時間単位の設定値を超えると判断されたとき、チェック用スキャン時間単位の設定値を動作用スキャン時間単位に採用する設定値採用手段と、最短値採用手段での動作用スキャン時間単位で１スキャンでの各要素の動作をシミュレーションをした後、続く次スキャン目では最小値設定手段で設定された動作用スキャン時間単位の最小値を動作用スキャン時間単位に採用する最小値採用手段と、最小値採用手段と最短値採用手段と設定値採用手段の何れかの動作用スキャン時間単位により、１スキャンでの各要素の動作のシミュレーションを行うシミュレーション動作計算手段と、１スキャン中で各要素が動作を実行するか判断し、動作の実行を行うと判断した場合にはシミュレーション動作計算手段を実行させ、動作の実行を行わないと判断した場合にはシミュレーション動作計算手段と最短値設定手段を実行させない動作実行判断手段とを備え、前記各手段からなるステップを繰り返して全工程のシミュレーションを実行するようにしたことを特徴とする。 In order to solve the above problems, in the present invention, in a process simulator that analyzes all processes composed of a plurality of elements by simulating the operation of each element in units of scan time with an appropriate time pitch, during one scan of simulation A setting value setting means for setting the maximum value of the scan time unit of the operation of each element as a set value of the scan time unit for check, and when the operation of each element is simulated when it is less than the set value of the scan time unit for check The minimum value setting means for setting the minimum value of the operation scan time unit, which is the scan time unit used for the calculation of the operation, and the scan time unit until the operation is completed for each element in the one-scan simulation is the check scan time unit A determination means for determining whether the value is within the set value, and the determination means is performing one scan When it is determined that the scan time unit until the operation of each element is completed is within the set value of the scan time unit for check, the shortest value among the scan time units of each element is set as the shortest value of the scan time unit for check Shortest value setting means for setting and storing; shortest value adopting means for adopting the shortest value of the scan time unit for check stored by the shortest value setting means as the scan time unit for operation; and the scan time unit for checking by the judging means. When it is determined that the set value exceeds the scan time unit, the set value adopting unit adopting the check scan time unit set value as the operation scan time unit and the operation scan time unit of the shortest value adopting unit are 1 After simulating the operation of each element in the scan, the next scan is the operation scan time set by the minimum value setting means. Each element in one scan by means of any one of the minimum value adopting means that adopts the minimum value of the unit as the operation scan time unit, and the operation scan time unit of the minimum value adopting means, the shortest value adopting means, and the set value adopting means The simulation operation calculation means for simulating the operation of the above, and whether each element executes the operation in one scan, and if it is determined to execute the operation, the simulation operation calculation means is executed to execute the operation When it is determined that the simulation is not performed, the simulation operation calculation unit and the operation execution determination unit that does not execute the shortest value setting unit are included, and the steps of the respective units are repeated to execute the simulation of all the processes. And

最短値設定手段は、１スキャン中で、ある要素の動作完了までのスキャン時間単位を、既に設定されているチェック用スキャン時間単位の最短値と比較し、より短い動作完了までのスキャン時間単位をチェック用スキャン時間単位の最短値として設定記憶することを特徴とする。 The shortest value setting means compares the scan time unit until the operation of a certain element is completed in one scan with the shortest value of the check scan time unit that has already been set, and calculates the scan time unit until the shorter operation is completed. It is characterized in that it is set and stored as the shortest value in the scan time unit for checking.

シミュレーション動作計算手段は、要素の移動動作による位置を計算する移動位置計算手段及び要素のタイマー動作のタイムカウントを計算するタイムカウント計算手段であることを特徴とする。 The simulation operation calculating means is a moving position calculating means for calculating a position by an element moving operation and a time count calculating means for calculating a time count of the timer operation of the element.

本願発明では、各要素の動作をシミュレーションする際に、あるスキャン目で次スキャン目での各要素の動作完了までのスキャン時間単位を求め、それらの動作完了までのスキャン時間単位が入力手段から適宜に入力設定されたチェック用スキャン時間単位の設定値（最大値）以下の場合、それらの動作完了までのスキャン時間単位の中で最短値をチェック用スキャン時間単位の最短値とし、次スキャン目での動作用スキャン時間単位として各要素の動作の計算に使い、また、動作完了までのスキャン時間単位がチェック用スキャン時間単位の設定値より大きい場合、チェック用スキャン時間単位の設定値を次スキャン目での各要素の動作の計算に使い、チェック用スキャン時間単位の最短値で計算をした更に次スキャン目での各要素の動作の計算では、入力手段から適宜に入力設定された動作用スキャン時間単位の最小値を計算に使うことで、全ての計算を一定の長いスキャン時間単位（時間ピッチ）で行う場合のように、一定の長いスキャン時間単位が経過するまで動作の状態変化がシミュレーションに反映されずに実際の動作の状態変化に比べて大きく時間ピッチが開いて計算されず、実際の動作の状態変化までの時間ピッチと略同じように動作の状態変化までのスキャン時間単位を計算に反映できると共に、動作の状態変化が無い場合には最大値のスキャン時間単位で計算を行える。このため、シミュレーションの誤差が非常に小さなものとなり高精度に計算できる。また、一定の短いスキャン時間単位で全ての計算を行う場合に比べ計算を短時間で実行できる。 In the present invention, when simulating the operation of each element, the scan time unit until the operation of each element is completed at the next scan is obtained, and the scan time unit until the operation is completed is appropriately determined from the input means. If it is less than or equal to the set value (maximum value) of the scan time unit for checking entered in, the shortest value of the scan time units until the completion of those operations is taken as the shortest value of the scan time unit for checking. This is used to calculate the operation of each element as the scan time unit for the operation, and when the scan time unit until the operation is complete is larger than the set value for the scan time unit for check, the set value for the scan time unit for check is used for the next scan. Used to calculate the movement of each element in the above, and calculated with the shortest value in the scan time unit for checking. In the calculation, by using the minimum value of the scan time unit for operation that is appropriately input and set from the input means for the calculation, all calculations are performed at a constant long scan time unit (time pitch). Until a long scan time unit elapses, the operation state change is not reflected in the simulation and is not calculated with a large time pitch compared to the actual operation state change. Similarly, the scan time unit up to the change in the operation state can be reflected in the calculation, and if there is no change in the operation state, the calculation can be performed in the maximum scan time unit. For this reason, the error of simulation becomes very small and can be calculated with high accuracy. In addition, the calculation can be executed in a shorter time than when all the calculations are performed in a constant short scan time unit.

また、チェック用スキャン時間単位の最短値で計算した次スキャン目で動作用スキャン時間単位の最小値で計算をするので、ある工程での動作により他の工程で新たなイベント（状態変化）が発生する場合、次スキャン目の計算である工程の動作による他の工程の新イベントを最小のスキャン時間単位で反映でき、イベントを反映するまでの計算の誤差を小さくできる。また、動作実行判断手段により１スキャン中である要素で動作が行われない場合、その動作が行われない要素のシミュレーションの計算及び次スキャン目でのチェック用スキャン時間単位を求めることをしないので、これによっても全体の計算時間が短縮される。また、状態変化が生じる場合には、チェック用スキャン時間単位の最短値でシミュレーションを行い、状態変化が無い場合には、各要素での動作の開始から動作の完了までの時間ピッチより短い時間ピッチとしたチェック用スキャン時間単位の最大値でシミュレーションを行えば、動作の途中状態を知ることができる。 In addition, since the calculation is performed with the minimum value in the scan time unit for operation at the next scan calculated with the shortest value in the scan time unit for check, a new event (state change) occurs in another process due to the operation in one process. In this case, a new event of another process due to the operation of the process, which is the calculation of the next scan, can be reflected in the minimum scan time unit, and the calculation error until the event is reflected can be reduced. In addition, when an operation is not performed on an element that is in one scan by the operation execution determination unit, a calculation of a simulation of an element that does not perform the operation and a scan time unit for checking at the next scan are not obtained. This also reduces the overall calculation time. Also, if a change in state occurs, the simulation is performed with the shortest value in the scan time unit for checking, and if there is no change in state, a time pitch shorter than the time pitch from the start of operation at each element to the completion of the operation. If the simulation is performed with the maximum value of the scanning time unit for checking, the intermediate state of the operation can be known.

本願発明の実施例について図１〜図９に基づいて説明する。図１はパーソナルコンピュータＰＣ１であり、入力装置としてのキーボード２とシミュレーション結果等を表示する表示装置としてのディスプレイ３とプログラムや計算結果等が記憶される記憶装置としてのメモリ４とシミュレーションを実行するＣＰＵ５とを備え、メモリ４に図２〜図４のフローチャートに示すプログラムが格納されて工程シミュレータが構成されている。また、キーボード２からは、プログラムの実行に適した適当な時間ピッチのチェック用スキャン時間単位の最大値がプログラムの実行に先立って入力され、メモリ４にはそのチェック用スキャン時間単位の最大値がチェック用スキャン時間単位の設定値として記憶され、キーボード２とメモリ４とから設定値設定手段が構成されている。チェック用スキャン時間単位の設定値は、各要素の動作の開始から完了までの時間ピッチの中で最も短い時間ピッチより短く、プログラムにおいて、後述の判断手段で要素の動作のある時点から完了までの時間ピッチと比較される時間ピッチであり、要素の動作のある時点から完了までの時間ピッチがチェック用スキャン時間単位の設定値より大きい場合には、プログラムでの１スキャン中の各要素でのシミュレーションの計算に使用される。また、キーボード２とメモリ４とは最小値設定手段も兼用しており、キーボード２から入力設定されたプログラムの実行に適する前記設定値より小さい適当な時間ピッチの動作用スキャン時間単位の最小値がメモリ４に記憶されるようになっている。動作用スキャン時間単位は、１スキャン中の各要素での動作のシミュレーションの計算に使われる時間ピッチである。 An embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. FIG. 1 shows a personal computer PC1, a keyboard 2 as an input device, a display 3 as a display device for displaying simulation results, a memory 4 as a storage device for storing programs and calculation results, and a CPU 5 for executing simulations. Are stored in the memory 4 and the process simulator is configured. Also, the maximum value of the scan time unit for checking at an appropriate time pitch suitable for program execution is input from the keyboard 2 prior to execution of the program, and the maximum value of the scan time unit for checking is stored in the memory 4. It is stored as a set value for the scan time unit for checking, and a set value setting means is constituted by the keyboard 2 and the memory 4. The setting value of the scan time unit for checking is shorter than the shortest time pitch from the start to the completion of the operation of each element. The time pitch compared with the time pitch, and when the time pitch from the point of operation of the element to the completion is larger than the set value of the scan time unit for checking, the simulation for each element during one scan in the program Used in the calculation of Further, the keyboard 2 and the memory 4 also serve as a minimum value setting means, and the minimum value of the scan time unit for operation with an appropriate time pitch smaller than the set value suitable for executing the program input and set from the keyboard 2 is obtained. It is stored in the memory 4. The operation scan time unit is a time pitch used for calculation of an operation simulation for each element in one scan.

シミュレーションの対象とする複数の要素からなる全工程は、例えば図５に示すように要素としてのワーク洗浄装置８と搬送装置７，９とを配置した搬送ライン１０において、搬送装置７，９でのワーク搬送パレット１２によるワークＷの移動工程と、搬送装置７，９間でワークＷをタイマーに設定した所定時間の間洗浄するタイムカウント工程とを有するものである。この搬送装置７，９でのワーク搬送パレット１２の移動とワーク洗浄装置８でのタイマーのタイムカウントとが要素の動作である。 For example, as shown in FIG. 5, the entire process including a plurality of elements to be simulated is performed by the transfer devices 7 and 9 in the transfer line 10 in which the workpiece cleaning device 8 and the transfer devices 7 and 9 are arranged as elements. This includes a process for moving the work W by the work transport pallet 12 and a time counting process for cleaning the work W between the transport devices 7 and 9 for a predetermined time set as a timer. The movement of the workpiece transfer pallet 12 in the transfer devices 7 and 9 and the time count of the timer in the workpiece cleaning device 8 are element operations.

次に図２〜図４のフローチャートに示すプログラムについて説明する。ステップＳ４は後述の最短値設定手段で記憶したチェック用スキャン時間単位の最短値を動作用スキャン時間単位に採用する最短値採用手段である。ステップＳ７は各要素を論理チェックする論理チェック手段である。論理チェック手段はある要素が他の要素での動作の終了によりイベント（状態変化）を発生できるようになったかチェックする。例えば、この搬送ライン１０では、搬送装置７ではワーク洗浄装置８にワークＷを搬出できるかチェックし、ワーク洗浄装置８では搬送装置９にワークＷを搬出できるかチェックし、搬送装置９ではワーク洗浄装置８からワークＷを搬入できるかチェックしている。 Next, the program shown in the flowcharts of FIGS. Step S4 is the shortest value adopting means for adopting the shortest value in the scan time unit for check stored in the shortest value setting means described later as the scan time unit for operation. Step S7 is a logic check means for logically checking each element. The logic check means checks whether an element can generate an event (state change) when the operation of another element ends. For example, in this transfer line 10, the transfer device 7 checks whether the workpiece W can be carried out to the workpiece cleaning device 8, the workpiece cleaning device 8 checks whether the workpiece W can be transferred to the transfer device 9, and the transfer device 9 performs the workpiece cleaning. It is checked whether the workpiece W can be carried in from the apparatus 8.

ステップＳ８，Ｓ１５は要素が動作しているかを判断する動作実行判断手段である。搬送ライン１０では、ステップＳ８では搬送装置７，９がワークＷを移動中か、ステップＳ１５ではタイマーが実行中かを判断している。ステップＳ８，Ｓ１５で動作を実施していると判断した場合は、ステップＳ９，Ｓ１６のシミュレーション動作計算手段と、ステップＳ１０〜Ｓ１４，ステップＳ１７〜Ｓ２１のスキャン時間単位決定手段１３，１４を実行する。ステップＳ９，Ｓ１６のシミュレーション動作計算手段は、前記最短値採用手段と後述の最小値採用手段と設定値採用手段の何れかで採用された動作用スキャン時間単位により、１スキャンでの各要素の動作状態を計算する。ステップＳ９のシミュレーション動作計算手段は、搬送ライン１０に対しての動作状態の計算として、搬送装置７または搬送装置９でのワーク搬送パレット１２によるワークＷの移動位置を計算する移動位置計算手段であり、ステップＳ１６のシミュレーション動作計算手段は、ワーク洗浄装置８のタイムカウントを実行するタイムカウント計算手段である。ステップＳ９，Ｓ１６でプログラムの実行直後の計算では、最小値設定手段で設定された動作用スキャン時間単位の最小値を使って計算する。 Steps S8 and S15 are operation execution determination means for determining whether the element is operating. In the transfer line 10, it is determined in step S8 whether the transfer devices 7 and 9 are moving the workpiece W or in step S15 whether the timer is being executed. When it is determined that the operation is performed in steps S8 and S15, the simulation operation calculation means in steps S9 and S16 and the scan time unit determination means 13 and 14 in steps S10 to S14 and steps S17 to S21 are executed. The simulation operation calculation means in steps S9 and S16 is the operation of each element in one scan according to the operation scan time unit adopted in any one of the shortest value adoption means, the minimum value adoption means and the set value adoption means described later. Calculate the state. The simulation operation calculation means in step S9 is a movement position calculation means for calculating the movement position of the workpiece W by the workpiece conveyance pallet 12 in the conveyance device 7 or the conveyance device 9 as calculation of the operation state with respect to the conveyance line 10. The simulation operation calculating means in step S16 is time count calculating means for executing time counting of the workpiece cleaning device 8. In the calculation immediately after execution of the program in steps S9 and S16, the calculation is performed using the minimum value of the operation scan time unit set by the minimum value setting means.

ステップＳ１１，Ｓ１８は１スキャンのシミュレーションにおいて各要素での動作完了までのスキャン時間単位がチェック用スキャン時間単位の設定値以内か判断する判断手段であり、設定値以内であればステップＳ１２，Ｓ１９に進む。ステップＳ１１ではワーク搬送パレット１２がワーク搬入端Ａまたはワーク搬出端Ｂに達するまでの移動完了時間が動作完了までのスキャン時間単位であり、この移動完了時間と設定値を比較している。ステップＳ１８ではタイマーがタイムアップするまでの残り時間が動作完了までのスキャン時間単位であり、この残り時間と設定値を比較している。 Steps S11 and S18 are determination means for determining whether the scan time unit until the operation of each element is completed within the set value of the check scan time unit in the one-scan simulation. If it is within the set value, the process proceeds to steps S12 and S19. move on. In step S11, the movement completion time until the workpiece conveyance pallet 12 reaches the workpiece carry-in end A or the workpiece carry-out end B is a unit of scan time until the operation is completed, and the movement completion time is compared with the set value. In step S18, the remaining time until the timer expires is a unit of scan time until the operation is completed, and this remaining time is compared with the set value.

ステップＳ１２，Ｓ１９は、前記判断手段で各要素での動作完了までのスキャン時間単位がチェック用スキャン時間単位の設定値以内と判断された場合、その各要素のスキャン時間単位の中で最短のスキャン時間単位をチェック用スキャン時間単位の最短値として設定記憶する最短値設定手段である。ステップＳ１２，Ｓ１９においてチェック用スキャン時間単位の最短値の設定記憶は、１スキャン中において、ある要素より以前の要素によって既に設定記憶されたチェック用スキャン時間単位の最短値と、ある要素のステップＳ１１，Ｓ１８で求められた動作完了までのスキャン時間単位を比較し、より短いスキャン時間単位をチェック用スキャン時間単位の最短値として更新し設定記憶する。尚、ある１スキャン中において最初にステップＳ１２，Ｓ１９が実行される最初の要素に対しては、その最初の要素の以前の要素がないので、ステップＳ１２，Ｓ１９では、その最初の要素の動作完了までのスキャン時間単位がチェック用スキャン時間単位の最短値に設定される。 In steps S12 and S19, when the determination unit determines that the scan time unit until the operation of each element is completed is within the set value of the check scan time unit, the shortest scan among the scan time units of each element The shortest value setting means for setting and storing the time unit as the shortest value of the scan time unit for checking. In steps S12 and S19, the setting and storage of the shortest value in the scan time unit for checking is performed in step S11 of the scan time unit for the check and the shortest value in the scan time unit that has already been set and stored by an element before a certain element during one scan. , S18, the scan time unit until the completion of the operation is compared, and the shorter scan time unit is updated and stored as the shortest value of the check scan time unit. In addition, since there is no previous element of the first element for the first element in which steps S12 and S19 are executed first during a certain scan, the operation of the first element is completed in steps S12 and S19. The scan time unit until is set to the shortest value of the check scan time unit.

ステップＳ２６は、ステップＳ１１，Ｓ１８で各要素での動作完了までのスキャン時間単位がチェック用スキャン時間単位の設定値を超えると判断されたとき、ステップＳ９，Ｓ１６でチェック用スキャン時間単位の設定値で動作の計算を実行させるため、チェック用スキャン時間単位の設定値を動作用スキャン時間単位に採用する設定値採用手段である。ステップＳ２７は、ステップＳ１１，Ｓ１８でチェック用スキャン時間単位の最短値を動作用スキャン時間単位に採用した場合に、その最短値をつかってステップＳ９，Ｓ１６で各要素の動作を計算した後、続く次スキャン目でのステップＳ９，Ｓ１６で動作の計算に使われる動作用スキャン時間単位として動作用スキャン時間単位の最小値を採用する最小値採用手段である。 In step S26, when it is determined in steps S11 and S18 that the scan time unit until the operation of each element is completed exceeds the set value for the check scan time unit, the set value for the check scan time unit is set in steps S9 and S16. In order to execute the operation calculation, the setting value adopting means adopts the set value for the scan time unit for checking as the unit for the scan time for operation. Step S27 continues after calculating the operation of each element in steps S9 and S16 using the shortest value in the scan time unit for operation in steps S11 and S18 using the shortest value in the scan time unit for operation. This is a minimum value adopting means that adopts the minimum value of the operation scan time unit as the operation scan time unit used for the operation calculation in steps S9 and S16 at the next scan.

次に図２〜図４のフローチャートに示すプログラム及び図５〜図８により、前記搬送ライン１０のシミュレーションの実行を説明する。搬送ライン１０において、例えば、ワーク洗浄装置８のタイムアップ（洗浄時間）を３秒とし、搬送装置７ではワーク搬送パレット１２のワーク搬入端Ａからワーク搬出端Ｂまでの移動時間を２秒とし、搬送装置９ではワーク搬送パレット１２のワーク搬入端Ａからワーク搬出端Ｂまでの移動時間を２．５秒とし、両端で移動方向が反転するとする。また、以下では、チェック用スキャン時間単位の設定値を１秒、動作用スキャン時間単位の最小値を０．１秒として説明する。プログラムが実行されると先ず、ステップＳ１で初期化が行われ、各ステップでの変数クリア、前記設定値設定手段と最小値設定手段によりチェック用スキャン時間単位の初期値と動作用スキャン時間単位の最小値が設定され、短スキャン設定フラグと短スキャン実行フラグとイベント反映フラグのクリアが行われる。ここで変数とは、各ステップでのチェック用スキャン時間単位と動作用スキャン時間単位である。短スキャン設定フラグは、あるスキャン目の次のスキャン目で動作の終了（本実施例ではワーク搬送パレット１２のワーク搬入端Ａとワーク搬出端Ｂへの移動、タイマーのタイムアップ）となる場合に、次のスキャン目でステップＳ９、Ｓ１６で計算される際に使われるチェック用スキャン時間単位の最短値をステップＳ４で動作用スキャン時間単位にコピーさせるためのフラグである。短スキャン実行フラグは最短値で計算したスキャン目の次のスキャン目でイベントを反映するためステップＳ９，Ｓ１６で動作用スキャン時間単位の最小値を使って計算させるため、スキャン時間単位決定手段１３，１４内で最短値を設定させないようにするためのフラグである。イベント反映フラグはイベントが発生する場合にステップＳ４でチェック用スキャン時間単位の最短値を動作用スキャン時間単位にコピーまたはステップＳ２７で動作用スキャン時間単位を最小値にし、ステップＳ９，Ｓ１６で最短値または最小値で動作を計算させるためのフラグである。 Next, the execution of the simulation of the transfer line 10 will be described with reference to the programs shown in the flowcharts of FIGS. 2 to 4 and FIGS. In the transfer line 10, for example, the time-up (cleaning time) of the workpiece cleaning device 8 is 3 seconds, and in the transfer device 7, the movement time from the workpiece loading end A to the workpiece unloading end B of the workpiece conveyance pallet 12 is 2 seconds, In the transfer device 9, it is assumed that the movement time from the workpiece loading end A to the workpiece unloading end B of the workpiece conveyance pallet 12 is 2.5 seconds, and the movement direction is reversed at both ends. In the following description, it is assumed that the set value for the scan time unit for check is 1 second and the minimum value for the scan time unit for operation is 0.1 second. When the program is executed, first, initialization is performed in step S1, the variable is cleared in each step, and the initial value of the scan time unit for check and the scan time unit for operation are set by the set value setting means and the minimum value setting means. The minimum value is set, and the short scan setting flag, the short scan execution flag, and the event reflection flag are cleared. Here, the variables are a check scan time unit and an operation scan time unit in each step. The short scan setting flag is used when the operation is finished at the next scan of a certain scan (in this embodiment, the work transport pallet 12 is moved to the work carry-in end A and the work carry-out end B, the timer is timed up). This is a flag for copying the shortest value of the check scan time unit used in the next scan at the time of calculation in steps S9 and S16 to the operation scan time unit in step S4. The short scan execution flag is calculated using the minimum value of the scan time unit for operation in steps S9 and S16 in order to reflect the event at the next scan after the scan calculated with the shortest value. 14 is a flag for preventing the shortest value from being set. In the event reflection flag, when the event occurs, the shortest value of the check scan time unit is copied to the operation scan time unit in step S4 or the operation scan time unit is set to the minimum value in step S27, and the shortest value in steps S9 and S16. Or it is a flag for calculating the operation with the minimum value.

先ず、ステップＳ２でイベント反映フラグがＯＮか判断されるが、プログラム実行直後は初期化によりイベント反映フラグがクリアされているのでステップＳ７に進み、搬送装置７についてステップＳ７〜ステップＳ２２が実行される。ステップＳ７でワーク洗浄装置８にワークＷを搬出できるかを論理チェックし、ステップＳ８で搬送装置７でワークＷの移動を行うので次にステップＳ９に進み、動作用スキャン時間単位の最小値０．１秒でワークＷの移動位置を求める。このステップＳ９での計算では搬送装置７においてワークＷの搬入のイベントが発生しており、ワーク搬送パレット１２は図５に示す第１スキャン目の位置となり、図８に示すように動作用スキャン実行単位０．１秒であり、経過時間は０．１秒経過したことになる。次にステップＳ１０に進み、短スキャン実行フラグがＯＦＦなのでステップＳ１１に進む。ステップＳ１１では、０．１秒経過後のワークＷがワーク搬出端Ｂに到達するまでの移動完了時間１．９秒とチェック用スキャン時間単位の設定値１秒とが比較され、到達時間が大きいのでステップＳ１５を介してステップＳ２２に進む。 First, in step S2, it is determined whether the event reflection flag is ON. Immediately after execution of the program, since the event reflection flag is cleared by initialization, the process proceeds to step S7, and steps S7 to S22 are executed for the transport device 7. . In step S7, it is logically checked whether or not the workpiece W can be carried out to the workpiece cleaning device 8. In step S8, the workpiece W is moved by the transfer device 7. Therefore, the process proceeds to step S9, and the operation scan time unit minimum value 0. The movement position of the workpiece W is obtained in 1 second. In the calculation in this step S9, an event of carrying in the workpiece W occurs in the conveying device 7, and the workpiece conveying pallet 12 is positioned at the first scan shown in FIG. 5, and the operation scan is executed as shown in FIG. The unit is 0.1 second, and the elapsed time is 0.1 second. Next, the process proceeds to step S10, and since the short scan execution flag is OFF, the process proceeds to step S11. In step S11, the movement completion time 1.9 seconds until the workpiece W reaches the workpiece unloading end B after 0.1 seconds has been compared with the set value 1 second of the scan time unit for checking, and the arrival time is long. Therefore, it progresses to step S22 via step S15.

ステップＳ２２では、ワーク洗浄装置８と搬送装置９のスキャンが終わっていないので、ステップＳ２２からステップＳ７に進み、次にワーク洗浄装置８について論理チェックをする。ワーク洗浄装置８ではタイマーが実行されるので、ステップＳ８からステップＳ１５に進み、ワークＷが搬入されていないので洗浄が行われずタイマーを実行しないのでステップＳ２２に進む。次に、搬送装置９についてステップＳ７〜Ｓ２２が実行され、ステップＳ７で論理チェックされ、搬送装置９にはワークＷが搬入されていないのでステップＳ８，ステップＳ１５が実行され、全ての装置７〜９についてステップＳ７〜Ｓ２２が実行されたのでステップＳ２２からステップＳ２３に進む。ステップＳ２３では、短スキャン実行フラグがＯＦＦなのでステップＳ２５に進み、スキャンが終了していないのでステップＳ２６でチェック用スキャン時間単位の設定値の１秒が動作用スキャン時間単位に採用され第１スキャン目が終わる。 In step S22, since the scanning of the workpiece cleaning device 8 and the transfer device 9 has not been completed, the process proceeds from step S22 to step S7, and then a logic check is performed on the workpiece cleaning device 8. Since the timer is executed in the workpiece cleaning device 8, the process proceeds from step S8 to step S15, and since the workpiece W is not loaded, the cleaning is not performed and the timer is not executed, and the process proceeds to step S22. Next, steps S7 to S22 are executed for the transfer device 9, and a logic check is performed in step S7. Since no work W is loaded into the transfer device 9, steps S8 and S15 are executed, and all the devices 7 to 9 are executed. Since steps S7 to S22 have been executed, the process proceeds from step S22 to step S23. In step S23, since the short scan execution flag is OFF, the process proceeds to step S25, and the scan is not completed. Therefore, in step S26, 1 second of the set value of the check scan time unit is adopted as the operation scan time unit. Ends.

第２スキャン目では、イベント反映フラグがＯＦＦなのでステップＳ２からステップＳ７，Ｓ８を介してステップＳ９でワーク搬送装置７についてステップＳ２６で採用された動作用スキャン時間単位１秒によりワークＷの移動位置が求められ図５の第２スキャン目の位置となる。次にステップＳ１０を介してステップＳ１１では、ワークＷがワーク搬出端Ｂに到達するまでの移動完了時間０．９秒とチェック用スキャン時間単位の設定値１秒とが比較されステップＳ１２に進む。第２スキャン目ではワーク搬送装置７のみ動作を行っており、ワーク搬送装置７は最初にステップＳ１２が実行されるので、前記のようにステップＳ１２でワーク搬送装置７での移動完了時間０．９秒がチェック用スキャン時間単位の最短値に採用される。次に、ステップＳ１３で短スキャン設定フラグがセットされ、ステップＳ１４でイベント反映フラグがセットされ、ステップＳ１５、ステップＳ２２を介してステップＳ７に進み、前記と同様にワーク洗浄装置８と搬送装置９について順にステップＳ７〜Ｓ２２が実行された後、ステップＳ２３，Ｓ２５，Ｓ２６が実行される。 In the second scan, since the event reflection flag is OFF, the movement position of the workpiece W is determined by the operation scan time unit 1 second adopted in step S26 in step S9 from step S2 to steps S7 and S8. The obtained position is the second scan position in FIG. Next, in step S11 through step S10, the movement completion time of 0.9 seconds until the workpiece W reaches the workpiece unloading end B is compared with the set value of 1 second in the scan time unit for check, and the process proceeds to step S12. In the second scan, only the workpiece transfer device 7 is operated. Since the workpiece transfer device 7 first executes step S12, the movement completion time 0.9 in the workpiece transfer device 7 is set in step S12 as described above. Second is adopted as the shortest value of the scan time unit for checking. Next, a short scan setting flag is set in step S13, an event reflection flag is set in step S14, and the process proceeds to step S7 via steps S15 and S22. About the workpiece cleaning device 8 and the transfer device 9 as described above. After steps S7 to S22 are executed in order, steps S23, S25, and S26 are executed.

第３スキャン目では、イベント反映フラグ及び短スキャン設定フラグが夫々ＯＮなのでステップＳ２，Ｓ３からステップＳ４に進み、ステップＳ４で前記第２スキャン目で設定された最短値０．９秒が動作用スキャン時間単位に設定される。ステップＳ５では短スキャン実行フラグがセットされ、ステップＳ６では短スキャン設定フラグがクリアされる。次に搬送装置７に対してステップＳ７，Ｓ８が実行された後、ステップＳ９で最短値０．９秒により図５のワーク搬出端Ｂに位置することが求められる。ステップＳ１０では短スキャン実行フラグがＯＮなのでステップＳ１５に進み、ステップＳ１５からステップＳ２２を介してステップＳ７に進む。以下ワーク洗浄装置８と搬送装置９について前記スキャンと同様にステップＳ７〜Ｓ２２が実行され、ステップＳ２３、Ｓ２４で短スキャン実行フラグがクリアされステップＳ２５，Ｓ２６が実行される。 In the third scan, since the event reflection flag and the short scan setting flag are respectively ON, the process proceeds from step S2, S3 to step S4, and the shortest value 0.9 second set in the second scan in step S4 is the operation scan. Set to the time unit. In step S5, the short scan execution flag is set, and in step S6, the short scan setting flag is cleared. Next, after steps S7 and S8 are performed on the transfer device 7, it is required to be positioned at the workpiece unloading end B in FIG. In step S10, since the short scan execution flag is ON, the process proceeds to step S15, and the process proceeds from step S15 to step S7 via step S22. Thereafter, Steps S7 to S22 are executed for the workpiece cleaning device 8 and the transfer device 9 in the same manner as the above scan, the short scan execution flag is cleared in Steps S23 and S24, and Steps S25 and S26 are executed.

第４スキャン目では、イベント反映フラグＯＮ、短スキャン設定フラグＯＦＦなのでステップＳ２，Ｓ３を介してステップＳ２７で動作用スキャン時間単位を最小値０．１秒に設定し、ステップＳ２８でイベント反映フラグをクリアする。次に、搬送装置７についてステップＳ７，Ｓ８を介してステップＳ９では、前記第３スキャン目で搬送装置７がワーク搬出端Ｂとなったので、最小値０．１秒での演算によりワーク洗浄装置８へのワーク搬出イベントが反映されると共に反転したワーク搬送パレット１２の移動位置が求められ（図６）、ステップＳ１０からステップＳ１１でワーク搬入端Ａへの移動完了時間１．９秒と設定値１秒とが比較されてステップＳ１５を介してステップＳ２２に進む。次のワーク洗浄装置８に対するステップＳ７〜Ｓ２２では、ステップＳ７で論理チェックが行われ、ステップＳ８を介してステップＳ１５に進み、ワークＷの洗浄の開始によりタイマーが実行されるので、ステップＳ１６で最短値０．１秒のタイムカウントが実行される。次に、ステップＳ１７を介してステップＳ１８でタイムアップまでの残り時間２．９秒が設定値１秒を超えているのでステップＳ２２に進む。次に、搬送装置９についてステップＳ７〜Ｓ２２が実行され、ステップＳ２３，Ｓ２５，Ｓ２６が実行される。 In the fourth scan, since the event reflection flag is ON and the short scan setting flag is OFF, the operation scan time unit is set to the minimum value of 0.1 seconds in step S27 via steps S2 and S3, and the event reflection flag is set in step S28. clear. Next, in step S9 through steps S7 and S8 for the conveying device 7, since the conveying device 7 has reached the workpiece unloading end B at the third scan, the workpiece cleaning device is calculated by a calculation with a minimum value of 0.1 seconds. 8 is reflected, and the movement position of the inverted workpiece conveyance pallet 12 is obtained (FIG. 6), and the movement completion time from the step S10 to the step S11 to the workpiece carry-in end A is set to 1.9 seconds. One second is compared, and the process proceeds to step S22 via step S15. In steps S7 to S22 for the next workpiece cleaning device 8, the logic check is performed in step S7, the process proceeds to step S15 via step S8, and the timer is executed by starting the cleaning of the workpiece W. A time count of 0.1 seconds is performed. Next, since the remaining time 2.9 seconds until the time is up in step S18 via step S17 exceeds the set value 1 second, the process proceeds to step S22. Next, steps S7 to S22 are executed for the transport device 9, and steps S23, S25, and S26 are executed.

第５スキャン目では、ステップＳ２を介して、搬送装置７についてステップＳ７〜Ｓ９で設定値１秒でワーク搬送パレット位置が求められ（図６）、ステップＳ１０を介してステップＳ１１でワーク搬送パレット１２がワーク搬入端Ａに到達するまでの移動完了時間０．９秒とチェック用スキャン時間単位の設定値１秒とが比較される。次に、ステップＳ１２では、移動完了時間０．９秒がチェック用スキャン時間単位の最短値に採用される（図８）。ステップＳ１３で短スキャン設定フラグがセットされ、ステップＳ１４でイベント反映フラグがセットされ、ステップＳ１５、ステップＳ２２を介してステップＳ７に進み、ワーク洗浄装置８について各ステップが実行される。ステップＳ８、Ｓ１５を介してステップＳ１６で１秒のタイムカウントが実行される。タイマーは１．１秒経過したこととなり、ステップＳ１７を介してステップＳ１８でタイムアップまでの残り時間１．９秒が設定値１秒を超えていると判断され、ステップＳ２２に進む。次に、搬送装置９についてステップＳ７〜Ｓ２２が実行され、ステップ２３，Ｓ２５，Ｓ２６が実行される。 In the fifth scan, the workpiece transfer pallet position is obtained in step S7 to S9 in step S7 to S9 with a set value of 1 second via step S2 (FIG. 6), and in step S11 via step S10, the workpiece transfer pallet 12 is set. The movement completion time of 0.9 seconds until the workpiece reaches the workpiece carry-in end A is compared with the set value 1 second of the scan time unit for checking. Next, in step S12, the movement completion time of 0.9 seconds is adopted as the shortest value of the check scan time unit (FIG. 8). The short scan setting flag is set in step S13, the event reflection flag is set in step S14, the process proceeds to step S7 via steps S15 and S22, and each step is executed for the workpiece cleaning apparatus 8. A time count of 1 second is executed in step S16 via steps S8 and S15. The timer has passed 1.1 seconds, and it is determined in step S18 that the remaining time 1.9 seconds has exceeded the set value 1 second via step S17, and the process proceeds to step S22. Next, steps S7 to S22 are executed for the transport device 9, and steps 23, S25, and S26 are executed.

第６スキャン目以降もフローチャートにしたがって実行され、第９スキャン目でワーク洗浄装置８から搬送装置９へのワークＷの搬入イベントが発生し、搬送装置９についても第９スキャン目以下では搬送動作の計算が上記搬送装置７の各ステップと略同様に行われる。 The sixth and subsequent scans are also executed according to the flowchart, and a work W carry-in event from the workpiece cleaning device 8 to the transfer device 9 occurs at the ninth scan, and the transfer operation of the transfer device 9 after the ninth scan is also performed. Calculation is performed in substantially the same manner as each step of the transfer device 7.

第１２スキャン目では、第５スキャン目と同様にステップＳ２を介して、搬送装置７のステップＳ７〜Ｓ２２と、ワーク洗浄装置８のステップＳ７〜Ｓ２２が実行され、また、搬送装置９のステップＳ７〜Ｓ２２が搬送装置７のステップＳ７〜Ｓ２２と略同様に実行され、ワークＷ等は図７に示す位置となる。搬送装置７でのステップＳ１１、Ｓ１２では、前記のように搬送装置７のワーク搬送パレット１２のワーク搬入端Ａへ到達が最初の要素の動作完了なので、その搬送装置７のワーク搬送パレット１２がワーク搬入端Ａに到達するまでの移動完了時間０．９秒が先ずチェック用スキャン時間単位の最短値に採用されるが、搬送装置９のステップＳ１１では、搬送装置９のワーク搬送パレット１２のワーク搬出端Ｂへの移動完了時間０．４秒が求められ、搬送装置９のステップＳ１２で搬送装置７のステップＳ１２で既に設定されたチェック用スキャン時間単位の最短値０．９秒と搬送装置９の移動完了時間０．４秒とが比較される。ステップＳ１２ではより短い時間ピッチをチェック用スキャン時間単位の最短値として設定するので、搬送装置７のステップＳ１２で設定された最短値０．９秒は搬送装置９の動作完了時間０．４秒に更新され、その更新されたチェック用スキャン時間単位の最短値０．４秒が次の第１３スキャン目で用いられる最短値に設定記憶される（図８）。そして、ステップＳ２３，Ｓ２５，Ｓ２６が実行される。次に、第１３スキャン目では、前記最短値０．４秒でステップＳ９，Ｓ１６が実行され、第１４スキャン目以降も上記各スキャン目と略同様にフローチャートにしたがって実行される。 In the twelfth scan, steps S7 to S22 of the transfer device 7 and steps S7 to S22 of the workpiece cleaning device 8 are executed via step S2 as in the fifth scan, and step S7 of the transfer device 9 is performed. To S22 are executed in substantially the same manner as steps S7 to S22 of the transfer device 7, and the workpiece W and the like are at the positions shown in FIG. In steps S11 and S12 in the transfer device 7, since the operation of the first element is completed when the work transfer pallet 12 of the transfer device 7 reaches the work carry-in end A as described above, the work transfer pallet 12 of the transfer device 7 is moved to the work transfer pallet 12 as shown in FIG. The movement completion time of 0.9 seconds until reaching the carry-in end A is first adopted as the shortest value of the check scan time unit. In step S11 of the transfer device 9, the work transfer of the work transfer pallet 12 of the transfer device 9 is carried out. The movement completion time of 0.4 seconds to the end B is obtained, and in step S12 of the conveyance device 9, the minimum value 0.9 seconds of the scan time unit for check already set in step S12 of the conveyance device 7 is determined. The movement completion time is compared with 0.4 seconds. In step S12, the shorter time pitch is set as the shortest value of the scan time unit for checking. Therefore, the shortest value 0.9 seconds set in step S12 of the transport device 7 becomes the operation completion time 0.4 seconds of the transport device 9. The updated shortest value 0.4 seconds of the check scan time unit is set and stored as the shortest value used in the next thirteenth scan (FIG. 8). Then, steps S23, S25, and S26 are executed. Next, in the thirteenth scan, steps S9 and S16 are executed with the shortest value of 0.4 seconds, and the fourteenth and subsequent scans are also executed according to the flowchart in substantially the same manner as each of the above scans.

上記実施例では、最小値０．１秒で搬送装置７，９のワーク搬送工程とワーク洗浄装置８でのタイムカウント工程の全工程を計算した場合の誤差と本実施例での設定値と最短値と最小値で計算した場合の誤差が同じになる。搬送ライン１０に対して、ワークＷのワーク搬入端Ａとワーク搬出端Ｂとの間の途中のワーク位置Ｃからワーク搬入端Ａまたはワーク搬出端Ｂへの残りの移動距離Ｌ１を移動するのにかかる移動完了時間ｔ１を求める際に、イベント発生までの残りの移動距離Ｌ１とワークＷの移動速度ｖと動作用スキャン時間単位の最小値ｔ２とがわかっているので、移動速度ｖと最小値ｔ２からワークＷが移動できる最小移動距離Ｌ２を計算し、その最小移動距離Ｌ２を順次加えて残りの移動距離Ｌ１に到達するまでの加えた回数ｎを求め、それから移動完了時間ｔ１＝ｔ２×ｎを求めており、この移動完了時間ｔ１をステップＳ１１ではチェック用スキャン時間単位の設定値と比較している。最小移動距離Ｌ２が残りの移動距離Ｌ１に到達するまでから移動完了時間ｔ１を求めることで、ステップＳ９において最小値ｔ２での残りの移動距離Ｌ１に達するまでのｎ回の計算と移動完了時間ｔ１での１回での計算の誤差を同じにできる。図９を参照して例えば第２スキャン目で説明すれば、搬送装置７において第２スキャン目のワークＷの位置から第３スキャン目にワークＷがワーク搬出端Ｂに到達する残りの移動距離Ｌ１を移動するのにかかる移動完了時間ｔ１＝０．９秒を動作用スキャン時間単位の最小値ｔ２＝０．１秒から求める場合には、Ｌ１＝０．９ｖ、Ｌ２＝０．１ｖであり、Ｌ２をＬ１に到達するまで加算していくと９回目でＬ１にＬ２が到達するのでＬ１＝Ｌ２×９であり、ｔ１＝ｔ２×９＝０．１×９＝０．９秒となる。実際の搬送装置での残りの移動距離Ｌはアナログな量であり、シミュレーションでの移動距離Ｌ１はデジタルな量なので、計算で使われる時間ピッチでちょうど移動距離Ｌになるとは限らず、移動距離Ｌと移動距離Ｌ１とでは距離（時間）に誤差δがある。よって、一定の最小値０．１秒で第２スキャン目で移動距離Ｌに到達するまでの計算を９回行う場合と、前記のように求めた移動完了時間ｔ１＝０．９秒で移動距離Ｌに到達するまでの計算を１回行う場合では、前記のようにｔ１＝０．９秒はｔ２＝０．１秒から求められるので計算回数が減っても、ｔ１=０．９秒で計算した場合と一定の最小値0．1秒で計算した場合では誤差が同じになる。最短値及び設定値は最小値の整数倍であり、全工程を本実施例のように計算すれば、最小値０．１秒で計算した場合と同じ結果となり、短い時間ピッチで計算したように計算の精度が高い。 In the above embodiment, the error when calculating all the processes of the workpiece transfer process of the transfer devices 7 and 9 and the time counting process of the workpiece cleaning apparatus 8 with the minimum value of 0.1 second, the set value and the shortest in the present embodiment. The error when calculating with the minimum value is the same. To move the remaining movement distance L1 from the workpiece position C between the workpiece carry-in end A and the workpiece carry-out end B of the workpiece W to the workpiece carry-in end A or the workpiece carry-out end B with respect to the transfer line 10. When the movement completion time t1 is obtained, the remaining movement distance L1 until the event occurs, the movement speed v of the workpiece W, and the minimum value t2 of the operation scan time unit are known, so the movement speed v and the minimum value t2 The minimum movement distance L2 that the workpiece W can move from is calculated, and the minimum movement distance L2 is sequentially added to obtain the number n of times until the remaining movement distance L1 is reached, and then the movement completion time t1 = t2 × n is obtained. In step S11, the movement completion time t1 is compared with the set value for the check scan time unit. By obtaining the movement completion time t1 until the minimum movement distance L2 reaches the remaining movement distance L1, n calculations and movement completion time t1 until reaching the remaining movement distance L1 at the minimum value t2 in step S9. It is possible to make the same calculation error in one time. With reference to FIG. 9, for example, in the second scan, the remaining movement distance L1 in which the work W reaches the work unloading end B in the third scan from the position of the work W in the second scan in the transport device 7. When the movement completion time t1 = 0.9 seconds required to move is determined from the minimum value t2 = 0.1 seconds of the operation scan time unit, L1 = 0.9v, L2 = 0.1v, If L2 is added until it reaches L1, L2 reaches L1 at the ninth time, so L1 = L2 × 9, and t1 = t2 × 9 = 0.1 × 9 = 0.9 seconds. The remaining moving distance L in the actual conveying apparatus is an analog amount, and the moving distance L1 in the simulation is a digital amount. Therefore, the moving distance L is not always equal to the moving distance L at the time pitch used in the calculation. And the movement distance L1 has an error δ in distance (time). Therefore, when the calculation is performed 9 times until the movement distance L is reached in the second scan at a fixed minimum value of 0.1 second, and the movement completion time t1 = 0.9 seconds obtained as described above, the movement distance In the case where the calculation until reaching L is performed once, t1 = 0.9 seconds is obtained from t2 = 0.1 seconds as described above. Therefore, even if the number of calculations is reduced, the calculation is performed at t1 = 0.9 seconds. The error is the same when calculated with a fixed minimum value of 0.1 seconds. The shortest value and the set value are integer multiples of the minimum value, and if all processes are calculated as in this example, the same result as that calculated with the minimum value of 0.1 seconds is obtained, as calculated with a short time pitch. High accuracy of calculation.

また、上記第１スキャン目から第１０スキャン目までの１０回の計算での経過時間は図８に示すように６秒であり、同一の精度で解析結果を得るため動作用スキャン時間単位の最小値と同じ一定のスキャン時間単位０．１秒で計算をした場合には、６０回計算を繰り返すことになるが、本発明ではイベントが発生しないときには粗いスキャン時間単位（チェック用スキャン時間単位の設定値）で計算し、イベントが発生する場合は短いスキャン時間単位（動作用スキャン時間単位の最短値と最小値）で計算するので、一定のスキャン時間単位で計算した場合に比べて計算回数が少なくなり、全工程の計算時間が短時間で実行できることがわかる。 Further, the elapsed time in 10 calculations from the first scan to the tenth scan is 6 seconds as shown in FIG. 8, and in order to obtain the analysis result with the same accuracy, the minimum of the operation scan time unit. When the calculation is performed at a constant scanning time unit of 0.1 seconds that is the same as the value, the calculation is repeated 60 times. However, in the present invention, when an event does not occur, a coarse scanning time unit (setting of a checking scanning time unit) is performed. If the event occurs, it is calculated in a short scan time unit (the shortest and minimum values of the operation scan time unit), so the number of calculations is less than when it is calculated in a constant scan time unit. Thus, it can be seen that the calculation time of all processes can be executed in a short time.

本願発明の工程シミュレータの構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the structure of the process simulator of this invention. フローチャートである。It is a flowchart. フローチャートである。It is a flowchart. フローチャートである。It is a flowchart. 搬送ラインを示す説明図である。It is explanatory drawing which shows a conveyance line. 搬送ラインを示す説明図である。It is explanatory drawing which shows a conveyance line. 搬送ラインを示す説明図である。It is explanatory drawing which shows a conveyance line. 経過時間と動作用スキャン時間と各装置での動作完了時間を示す説明図である。It is explanatory drawing which shows elapsed time, the scan time for operation | movement, and the operation completion time in each apparatus. 移動完了時間についての説明図である。It is explanatory drawing about movement completion time.

Explanation of symbols

７，９搬送装置（要素）
８ワーク洗浄装置（要素）
１０搬送ライン（工程） 7,9 Transport device (element)
8 Workpiece cleaning device (element)
10 Conveyance line (process)

Claims

In a process simulator that analyzes the entire process composed of a plurality of elements by simulating the operation of each element in scan time units with an appropriate time pitch, the scan time unit of the operation of each element in one scan of the simulation Setting value setting means that sets the maximum value as the setting value for the check scan time unit, and the scan time unit that is less than or equal to the set value for the check scan time unit and is used for calculations when simulating the operation of each element A minimum value setting means for setting a minimum value for a certain scan time unit for operation, and a determination means for determining whether the scan time unit until the operation is completed for each element in a one-scan simulation is within the set value for the check scan time unit; , At the time of scanning until the operation of each element during one scan is completed by the judging means When the unit is determined to be within the set value of the scan time unit for checking, the shortest value setting means for setting and storing the shortest value among the scan time units of each element as the shortest value of the scan time unit for checking, The shortest value adopting unit that adopts the shortest value of the check scan time unit stored in the shortest value setting unit as the operation scan time unit, and the determination unit determines that the scan time unit exceeds the set value of the check scan time unit Simulation of the operation of each element in one scan in units of scan time for operation in the unit of scan time for operation in the scan value unit for operation and the set value adoption unit that adopts the set value in the scan time unit for check as the unit of scan time for operation. After that, in the next scan, the minimum value of the operation scan time unit set by the minimum value setting means is set as the operation scan time unit. A minimum value adopting means to be employed; and a simulation operation calculating means for simulating the operation of each element in one scan by any one of the operation scan time units of the minimum value adopting means, the shortest value adopting means and the set value adopting means; It is determined whether each element performs an operation during one scan. When it is determined that the operation is to be executed, the simulation operation calculation means is executed. When it is determined that the operation is not to be executed, the simulation operation is calculated. A process simulator comprising: means and an operation execution determination means that does not execute the shortest value setting means, and the simulation of all processes is executed by repeating the steps of the respective means.

The shortest value setting means compares the scan time unit until the operation of a certain element is completed in one scan with the shortest value of the check scan time unit that has already been set, and calculates the scan time unit until the shorter operation is completed. 2. The process simulator according to claim 1, wherein the process simulator is set and stored as a shortest value of a check scan time unit.

3. The process simulator according to claim 1, wherein the simulation operation calculation means is a movement position calculation means for calculating a position due to the movement operation of the element and a time count calculation means for calculating a time count of the timer operation of the element. .