JP2006021287A - Device for detecting contact force of robot - Google Patents

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JP2006021287A JP2004202514A JP2004202514A JP2006021287A JP 2006021287 A JP2006021287 A JP 2006021287A JP 2004202514 A JP2004202514 A JP 2004202514A JP 2004202514 A JP2004202514 A JP 2004202514A JP 2006021287 A JP2006021287 A JP 2006021287A
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Shuji Hashimoto
周司 橋本
Kenji Suzuki
健嗣 鈴木
Shuji Hachitani
修二 蜂谷
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Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a device for detecting the contact force of a robot arm capable of detecting the contact force applied to any part of the arm with an easy and highly reliable structure. <P>SOLUTION: A robot body 1 is provided with a force detector 103 on a robot base 102 at the root part of the robot arm 101, thereby detecting the force applied to the robot arm 101. A control device 2 is provided with a contact force calculation part 250, and an internal force by the operation of the robot arm 101 itself is subtracted from the force applied to the robot arm 101, thereby calculating the contact force applied to the robot arm 101. A joint avoiding amount calculation part 220 is provided, thereby calculating contact force avoiding operation by the use of the contact force. Moreover, an operation control part 230 and a motor control part 240 are provided, thereby allowing the execution of the contact force avoiding operation of the robot arm 101. Thus, the safe operation of the robot body 1 is achieved. <P>COPYRIGHT: (C)2006,JPO&NCIPI

Description

本発明はロボットの接触力検出装置に関し、特にロボットのアームが周囲の人や物と接触する可能性がある作業を行う場合に、このロボットのアームに対する接触力を検出し、この接触力を回避する動作をロボットに行わせて、安全なロボットの動作を行わせるための、ロボットの接触力検出装置に関する。   The present invention relates to a robot contact force detection device, and in particular, when performing work that may cause a robot arm to come into contact with surrounding people or objects, detects the contact force on the robot arm and avoids this contact force. The present invention relates to a robot contact force detection device for causing a robot to perform a safe operation to perform a safe robot operation.

ロボットアームに対する外部からの接触力を検出するための従来の装置としては、ロボットアームの表面に感圧センサー等の接触センサーを貼り付けて検出するものや、ロボットアームの関節部にトルクセンサーを設置して検出するものや、ロボットアームの表面の接触センサーとロボットアームの関節部のトルクセンサーとの両者より検出するものなどがあった（例えば、特許文献１参照）。図３は、特許文献１に記載された従来のロボットアームの接触力検出装置を示すものである。   Conventional devices for detecting external contact force to the robot arm include those that are detected by attaching a contact sensor such as a pressure sensor on the surface of the robot arm, and torque sensors installed at the joints of the robot arm. And the like, and those detected from both the contact sensor on the surface of the robot arm and the torque sensor at the joint of the robot arm (for example, see Patent Document 1). FIG. 3 shows a conventional robot arm contact force detection device described in Patent Document 1. In FIG.

図３において、３０１はロボットアーム、３０２はロボットアーム３０１の手首に設置された力センサー、３０３は各関節軸の根元に設置された磁歪型等のトルクセンサー、３０４はロボットアーム３０１の表面に設置された表面感圧センサーである。そして、これらのセンサー３０２〜３０４によりロボットアーム３０１に加えられる接触力を検出し、その検出情報によりロボットアーム３０１のインピーダンス制御を実施している。
特許第３３８３６１４号公報（第５頁、図１） 3, 301 is a robot arm, 302 is a force sensor installed on the wrist of the robot arm 301, 303 is a torque sensor such as a magnetostrictive type installed at the base of each joint axis, and 304 is installed on the surface of the robot arm 301. Surface pressure sensor. Then, the contact force applied to the robot arm 301 is detected by these sensors 302 to 304, and the impedance control of the robot arm 301 is performed based on the detection information.
Japanese Patent No. 3383614 (5th page, FIG. 1)

しかしながら、ロボットアーム３０１の表面に貼り付ける構成の接触式の感圧センサー３０４では、センサー３０４からの配線が多く、信号処理が複雑であり、かつロボットアーム３０１の可動部に配線を設置する必要があるので断線・ノイズ等の信頼性確保の点でも課題を有していた。さらに、関節部等の可動部には接触式のセンサー３０４自体が貼り付けられないという課題も有していた。   However, in the contact-type pressure-sensitive sensor 304 configured to be affixed to the surface of the robot arm 301, the wiring from the sensor 304 is large, the signal processing is complicated, and it is necessary to install the wiring on the movable part of the robot arm 301. Therefore, there was a problem in terms of securing reliability such as disconnection and noise. Further, there is a problem that the contact type sensor 304 itself cannot be attached to a movable part such as a joint part.

また、関節部に設けた力センサー３０２やトルクセンサー３０３の場合も、ロボットアーム３０１の可動部に配線を設置する必要があるので、接触式のセンサー３０４と同様に、断線・ノイズ等の信頼性確保の点で課題を有していた。さらに、設置し易い手首部等にのみセンサー３０２、３０３を設置しただけでは、アーム３０１の全体における接触力を検出できないという課題も有していた。   Also, in the case of the force sensor 302 and the torque sensor 303 provided in the joint part, since it is necessary to install a wiring in the movable part of the robot arm 301, the reliability of disconnection, noise, and the like is the same as the contact type sensor 304. There was a problem in terms of securing. Furthermore, there is also a problem that the contact force in the entire arm 301 cannot be detected only by installing the sensors 302 and 303 only on the wrist portion or the like that is easy to install.

本発明は、上記従来の課題を解決するもので、簡単で信頼性の高い構成で、アームの任意の箇所に加えられた接触力を検出可能なロボットアームの接触力検出装置を提供することを目的とする。   The present invention solves the above-described conventional problems, and provides a contact force detection device for a robot arm that can detect a contact force applied to an arbitrary position of an arm with a simple and reliable configuration. Objective.

上記目的を達成するために、本発明のロボットの接触力検出装置は、外部からロボットアームに対して加えられる接触力を検出し、その外部からの接触力を回避するようにロボットアームを動作させるロボットシステムにおいて、外部からの接触力を検出する力検出器を、ロボットアーム根元のロボットベース部に設置したものである。   To achieve the above object, the robot contact force detection device of the present invention detects a contact force applied to the robot arm from the outside, and operates the robot arm so as to avoid the contact force from the outside. In the robot system, a force detector for detecting a contact force from the outside is installed on the robot base at the base of the robot arm.

本発明によれば、ロボットアーム自身の動作により発生した外力相当分の力を推定する手段と、力検出器で検出される外力全体から、前記推定されたロボットアーム自身の動作により発生した外力相当分の力を差し引くことにより、ロボットアームに対する接触力を検出する手段とを具備することが好適である。   According to the present invention, the means for estimating the force corresponding to the external force generated by the operation of the robot arm itself, and the equivalent of the external force generated by the estimated operation of the robot arm from the entire external force detected by the force detector. It is preferable to include means for detecting a contact force with respect to the robot arm by subtracting the force of the minute.

したがって本発明によれば、アームの任意の位置に加えられた接触力の大きさと方向の概略値を簡単な構成で検出することができ、この接触力を回避するような動作指令をロボットに与えて、ロボットのアームを動作させることができる。   Therefore, according to the present invention, the approximate value of the magnitude and direction of the contact force applied to an arbitrary position of the arm can be detected with a simple configuration, and an operation command for avoiding this contact force is given to the robot. Thus, the robot arm can be operated.

以上のように、本発明のロボットの接触力検出装置によれば、複雑なセンサー配置や配線が不要な簡単な構成で、アームの任意の箇所に加えられた接触力を、接触力回避動作の目的に使用可能な精度で検出可能であり、しかも断線・ノイズ等の不具合も少なく信頼性が高いという効果を得ることができる。したがって、ロボットアームに人または物が接触した場合にロボットアームが接触力を回避するような動作をすることが可能となり、ロボット動作により人または物に危害が加わることを避けることができる安全なロボットを簡単な構成で達成することができる。   As described above, according to the robot contact force detection device of the present invention, the contact force applied to any part of the arm can be reduced by a simple configuration that does not require complicated sensor arrangement and wiring. It is possible to detect with the accuracy that can be used for the purpose, and there are few problems such as disconnection and noise, and the reliability is high. Therefore, when a person or an object comes into contact with the robot arm, the robot arm can perform an operation that avoids the contact force, and a safe robot that can avoid harming the person or the object due to the robot operation. Can be achieved with a simple configuration.

以下、本発明の実施の形態について、図面を参照しながら説明する。
（実施の形態１）
図１は、本発明の実施の形態１のロボットの接触力検出装置のブロック図である。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
(Embodiment 1)
FIG. 1 is a block diagram of a robot contact force detection apparatus according to a first embodiment of the present invention.

図１において、１はロボット本体、２はロボットの制御装置、３はロボット動作に関する環境認識装置である。なお、この実施の形態では、ロボット本体１として、６軸垂直多関節のものを例示している。   In FIG. 1, 1 is a robot body, 2 is a robot control device, and 3 is an environment recognition device related to robot operation. In this embodiment, the robot body 1 is exemplified by a 6-axis vertical articulated one.

ロボット本体１において、ロボットアーム１０１には６個の関節部が設けられており、ロボットアーム１０１は各関節部Ｊ１〜Ｊ６で回動または捩り動作が可能な構成となっている。図１では一部のみを図示しているが、各関節部Ｊ１〜Ｊ６には、それぞれ、モータ１０４、減速機１０５、回転角検出器１０６などが設置され、制御装置２よりの指令で各関節部Ｊ１〜Ｊ６の回転角度を制御している。ロボットアーム１０１の先端にはハンド１０７が設置されており、物品の把持を行う。ロボットアーム１０１の根元部にはロボットベース１０２が設置されており、このロボットベース１０２の下部１００でロボット本体１を架台や移動台車等に固定している。   In the robot main body 1, the robot arm 101 is provided with six joint portions, and the robot arm 101 is configured to be able to rotate or twist at each joint portion J1 to J6. Although only a part is shown in FIG. 1, a motor 104, a reducer 105, a rotation angle detector 106, and the like are installed in each joint portion J <b> 1 to J <b> 6, and each joint is commanded by the control device 2. The rotation angle of the parts J1 to J6 is controlled. A hand 107 is installed at the tip of the robot arm 101 and grips an article. A robot base 102 is installed at the base of the robot arm 101, and the robot body 1 is fixed to a gantry, a movable carriage, or the like at a lower part 100 of the robot base 102.

１０３は力検出器である６軸力センサーで、ロボットベース１０２に設置されており、ロボットベース１０２よりも上部に配置されたロボットアーム１０１に係わる力が変化した場合に、その出力が変化する。ここでロボットアーム１０１に係わる力とは、ロボットアーム１０１に外部より加えられる接触力、およびロボットアーム１０１自身が動作することによって加えられる力（以降この力を「内力」と呼ぶ）が考えられる。   Reference numeral 103 denotes a 6-axis force sensor that is a force detector, which is installed on the robot base 102. When the force relating to the robot arm 101 disposed above the robot base 102 changes, its output changes. Here, the force related to the robot arm 101 may be a contact force applied to the robot arm 101 from the outside and a force applied by the robot arm 101 itself operating (hereinafter, this force is referred to as “internal force”).

制御装置２は、制御計画部２００と、作業制御部２１０と、関節回避量算出部２２０と、動作制御部２３０と、モータ制御部２４０と、接触力算出部２５０との機能ブロックより構成されており、モータ制御部２４０の出力値によりロボット本体１の各関節部に設けられたモータ１０４の回転角度を制御している。制御計画部２００において、２０１は動作計画部、２０２は作業計画部、２０３は接触回避計画部である。接触力算出部２５０は、力検出部２５１と力補正部２５２とを有する。   The control device 2 includes functional blocks of a control planning unit 200, a work control unit 210, a joint avoidance amount calculation unit 220, an operation control unit 230, a motor control unit 240, and a contact force calculation unit 250. The rotation angle of the motor 104 provided at each joint portion of the robot body 1 is controlled by the output value of the motor control unit 240. In the control planning unit 200, 201 is an operation planning unit, 202 is a work planning unit, and 203 is a contact avoidance planning unit. The contact force calculation unit 250 includes a force detection unit 251 and a force correction unit 252.

環境認識装置３は、ロボットアーム１０１の位置・姿勢を認識する視覚認識装置や、ロボット本体１による作業対象物の位置・姿勢を認識する視覚認識装置や、ロボット動作に関する情報を検出する各種のセンサー類などにて構成されている。   The environment recognition device 3 includes a visual recognition device that recognizes the position / posture of the robot arm 101, a visual recognition device that recognizes the position / posture of the work object by the robot body 1, and various sensors that detect information related to the robot operation. It is made up of things.

かかる構成において、ロボットアーム１０１に対して外部よりの接触などが無い通常の場合は、ロボットベース１０２に設置された力検出センサー１０３はロボットアーム１０１自身の動作による内力しか検出しない。このロボットアーム１０１自身の動作による内力は、回転角検出器１０６よりのモータ回転角情報や、環境認識装置３よりの環境認識情報や、動作制御部２３０よりのモータ回転角指令値等を利用して、制御装置２の力補正部２５２において概略値を推定できる。そして、制御装置２における力検出部２５１の出力値は、力補正部２５２の出力値と概略相殺される。その結果、制御装置２の関節回避量算出部２２０による接触力回避動作は算出されず、通常の作業計画に基づき、動作制御部２３０において各関節のモータ１０４に対する回転角指令が算出され、モータ制御部２４０を介してモータ１０４の回転角の制御が行われる。   In such a configuration, in a normal case where there is no external contact with the robot arm 101, the force detection sensor 103 installed on the robot base 102 detects only the internal force due to the operation of the robot arm 101 itself. The internal force generated by the operation of the robot arm 101 itself uses motor rotation angle information from the rotation angle detector 106, environment recognition information from the environment recognition device 3, a motor rotation angle command value from the operation control unit 230, and the like. Thus, the approximate value can be estimated in the force correction unit 252 of the control device 2. Then, the output value of the force detection unit 251 in the control device 2 is roughly canceled with the output value of the force correction unit 252. As a result, the contact force avoidance operation by the joint avoidance amount calculation unit 220 of the control device 2 is not calculated, and based on the normal work plan, the operation control unit 230 calculates the rotation angle command for the motor 104 of each joint, and the motor control The rotation angle of the motor 104 is controlled via the unit 240.

一方、ロボットアーム１０１に対して人が接触したり障害物が干渉したりして接触力が発生した場合に、ロボットベース１０２に設置された力検出センサー１０３は、ロボットアーム１０１に対する接触力の概略の大きさと概略の方向とを検出することができる。この場合も、ロボットアーム１０１自身の動作による内力が力検出センサー１０３に加わっている。しかし、このロボットアーム１０１自身の動作による内力は、前記と同様に、回転角検出器１０６よりのモータ回転角情報や、環境認識装置３よりの環境認識情報や、動作制御部２３０よりのモータ回転角指令値等を利用して、力補正部２５２において概略値を推定し、その推定値を力検出部２５１の出力より差し引くことができる。この差し引きにより補正された後の力検出値を用いて、関節回避量算出部２２０において、各関節部Ｊ１〜Ｊ６の回避方向と回避角度が算出される。この算出の際には、ロボットアーム１０１に対する接触力が低減する方向への根元側の関節の回避動作を優先的に行わせるような方針がとられる。動作制御部２３０においては、作業制御部２１０からのハンド位置および姿勢に関する指令値と、関節回避量算出部２２０からの接触力回避動作指令とを用いて、各関節部Ｊ１〜Ｊ６のモータ１０４についての最終的な回転角指令値が算出される。算出結果は、モータ制御部２４０に与えられる。モータ制御部２４０は、モータ１０４の角度をフィードバック制御しており、この角度が動作制御部２３０からの回転角指令値となるように、各モータ１０４の回転角制御を行う。   On the other hand, when a contact force is generated due to a person touching the robot arm 101 or an obstacle interfering with the robot arm 101, the force detection sensor 103 installed on the robot base 102 is an outline of the contact force with respect to the robot arm 101. And the approximate direction can be detected. Also in this case, an internal force due to the operation of the robot arm 101 itself is applied to the force detection sensor 103. However, the internal force generated by the operation of the robot arm 101 itself is the same as described above, such as motor rotation angle information from the rotation angle detector 106, environment recognition information from the environment recognition device 3, and motor rotation from the operation control unit 230. Using the angle command value or the like, the force correction unit 252 can estimate the approximate value, and the estimated value can be subtracted from the output of the force detection unit 251. The joint avoidance amount calculation unit 220 calculates avoidance directions and avoidance angles of the joint portions J1 to J6 using the force detection values corrected by this subtraction. At the time of this calculation, a policy is adopted that preferentially performs the avoidance operation of the joint on the base side in the direction in which the contact force with respect to the robot arm 101 is reduced. The motion control unit 230 uses the command values related to the hand position and posture from the work control unit 210 and the contact force avoidance operation command from the joint avoidance amount calculation unit 220 to determine the motors 104 of the joints J1 to J6. The final rotation angle command value is calculated. The calculation result is given to the motor control unit 240. The motor control unit 240 feedback-controls the angle of the motor 104, and controls the rotation angle of each motor 104 so that this angle becomes the rotation angle command value from the operation control unit 230.

以上のように、ロボットアーム１０１に外部よりの接触が無い場合は、制御装置２の制御計画部２００の作業計画部２０２にて計画される作業計画に基づいてロボット本体１の動作が実行される。これに対し、ロボットアーム１０１に人または障害物の干渉により接触力が加えられた場合は、ロボット本体１のロボットベース１０２に設けられた力検出器１０３によってロボットアーム１０１に対する接触力が検出され、制御装置２の関節回避量算出部２２０にてロボット本体１の各関節の回避量が算出され、動作制御部２３０およびモータ制御部２４０を通して各軸のモータ１０４の回転角が制御されて、接触力が低減する方向にロボットアーム１０１を回避動作させることや、さらにはロボットアーム１０１の動作を停止させることが実行される。   As described above, when the robot arm 101 has no external contact, the operation of the robot body 1 is executed based on the work plan planned by the work plan unit 202 of the control plan unit 200 of the control device 2. . On the other hand, when a contact force is applied to the robot arm 101 due to the interference of a person or an obstacle, the contact force with respect to the robot arm 101 is detected by the force detector 103 provided on the robot base 102 of the robot body 1. The joint avoidance amount calculation unit 220 of the control device 2 calculates the avoidance amount of each joint of the robot body 1, and the rotation angle of the motor 104 of each axis is controlled through the operation control unit 230 and the motor control unit 240. The robot arm 101 is operated to avoid the movement in a direction in which the robot arm 101 is reduced, and further, the operation of the robot arm 101 is stopped.

なお、本実施の形態１においては、ロボット本体１の形式として６軸垂直多関節のものを例示したが、水平多関節等の他のロボットの形式でももちろんよい。力検出器１０３として６軸力センサーを設けたが、６軸以下の軸数の力センサーでもよく、またロボットベース１０２の外周に歪検出センサーを設置して力を検出してもよい。また、各関節部の駆動源としてモータ１０４を用いたが、これは空圧アクチュエータや人口筋肉等の他のアクチュエータでもよい。   In the first embodiment, the 6-axis vertical articulated type is exemplified as the type of the robot main body 1, but other types of robots such as a horizontal articulated type may of course be used. Although a six-axis force sensor is provided as the force detector 103, a force sensor having six or fewer axes may be used, or a force may be detected by installing a strain detection sensor on the outer periphery of the robot base 102. Further, although the motor 104 is used as a driving source for each joint, this may be another actuator such as a pneumatic actuator or artificial muscle.

（実施の形態２）
図２は、本発明の実施の形態２のロボットの接触力検出装置におけるロボット本体１の部分を抜き出して示す斜視図である。図２において、図１と同じ構成要素については同じ符号を用い、その詳細な説明は省略する。 (Embodiment 2)
FIG. 2 is a perspective view showing a part of the robot body 1 in the robot contact force detection apparatus according to the second embodiment of the present invention. 2, the same components as those in FIG. 1 are denoted by the same reference numerals, and detailed description thereof is omitted.

図２において、１１０はロボットベース１０２に設けられた円筒状のスペーサで、その外周部に歪ゲージ方式の歪検出器１１３が装着されている。スペーサ１１０は、図１を用いて実施の形態１で示したたとえば鋼製のロボットベース１０２よりも剛性が低くなるように、すなわちある程度の弾性を有するように、アルミニウムにより構成されている。   In FIG. 2, reference numeral 110 denotes a cylindrical spacer provided on the robot base 102, and a strain gauge type strain detector 113 is attached to the outer periphery of the spacer. The spacer 110 is made of aluminum so that its rigidity is lower than that of the robot base 102 made of steel, for example, shown in Embodiment 1 with reference to FIG. 1, that is, has a certain degree of elasticity.

かかる構成によれば、実施の形態１で示したような剛性の高いロボットベース１０２の外周に歪検出器１１３を装着するだけでは、ロボットアーム１０１に対する接触力によるロボットベース１０２の歪が小さくて、その接触力を検出できないような場合でも、スペーサ１１０の弾性を最適に設定することにより、接触力によりスペーサ１１０が大きく歪んで、その接触力を検出できるようになる。この場合に、ロボット本体１の作業が損なわれないようにスペーサ１１０の弾性値を選定する必要があることは、もちろんのことである。   According to such a configuration, by simply mounting the strain detector 113 on the outer periphery of the highly rigid robot base 102 as shown in the first embodiment, the distortion of the robot base 102 due to the contact force with respect to the robot arm 101 is small, Even when the contact force cannot be detected, by setting the elasticity of the spacer 110 optimally, the spacer 110 is greatly distorted by the contact force, and the contact force can be detected. In this case, of course, it is necessary to select the elastic value of the spacer 110 so that the operation of the robot body 1 is not impaired.

実施の形態２においては、実施の形態１における力検出器１０３がスペーサ１１０の外周に設けられた歪検出器１１３に置き換わっているが、それ以外は実施の形態１と同一である。よって、その詳細な説明は省略する。   In the second embodiment, the force detector 103 in the first embodiment is replaced with a strain detector 113 provided on the outer periphery of the spacer 110, but the rest is the same as in the first embodiment. Therefore, the detailed description is abbreviate | omitted.

なお、本実施の形態２において、スペーサ１１０はアルミ円筒で構成したが、これに代えて、高剛性ゴムや、樹脂や、これら非金属と金属とを組み合わせたものなどで構成してもよい。また、歪検出器１１３を歪ゲージとしたが、磁歪素子等の検出器でもよい。   In the second embodiment, the spacer 110 is made of an aluminum cylinder. However, instead of this, the spacer 110 may be made of high-rigidity rubber, resin, or a combination of these nonmetals and metals. Further, although the strain detector 113 is a strain gauge, it may be a detector such as a magnetostrictive element.

本発明のロボットの接触力検出装置は、ロボットアームに人または物が接触した場合にロボットアームが接触力を回避するような動作をすることが可能となり、ロボット動作により人または物に危害を加えることを避けることができる安全なロボットを簡単な構成で達成できるという効果を有し、特に人間と共存する作業が必要とされる生活支援型ロボットおよび介護ロボット等の非製造業ロボットの用途に主として適用できる。また、製造業で用いられる産業用ロボットにも、もちろん適用できる。   The robot contact force detection device according to the present invention makes it possible for the robot arm to operate so as to avoid the contact force when a person or an object comes into contact with the robot arm. It has the effect that a safe robot capable of avoiding this problem can be achieved with a simple configuration, and is mainly used for non-manufacturing robots such as life support robots and nursing robots that require work that coexists with humans. Applicable. It can also be applied to industrial robots used in the manufacturing industry.

本発明の実施の形態１のロボットの接触力検出装置のブロック図1 is a block diagram of a robot contact force detection apparatus according to a first embodiment of the present invention. 本発明の実施の形態２のロボットの接触力検出装置におけるロボット本体の斜視図The perspective view of the robot main body in the contact-force detection apparatus of the robot of Embodiment 2 of this invention 従来のロボットの接触力検出装置のブロック図Block diagram of a conventional robot contact force detector

符号の説明Explanation of symbols

１ ロボット本体
２ 制御装置
３ 環境認識装置
１０１ ロボットアーム
１０２ ロボットベース
１０３ 力検出器
２５０ 接触力算出部 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Robot main body 2 Control apparatus 3 Environment recognition apparatus 101 Robot arm 102 Robot base 103 Force detector 250 Contact force calculation part

Claims (5)

外部からロボットアームに対して加えられる接触力を検出し、その外部からの接触力を回避するようにロボットアームを動作させるロボットシステムにおいて、外部からの接触力を検出する力検出器を、ロボットアーム根元のロボットベース部に設置したことを特徴とするロボットの接触力検出装置。   In a robot system that detects a contact force applied to the robot arm from the outside and operates the robot arm so as to avoid the contact force from the outside, a force detector for detecting the contact force from the outside is provided. A robot contact force detecting device characterized by being installed in the base robot base. 力検出器を、ロボットアーム根元のロボットベース部に設けた弾性体に設置したことを特徴とする請求項１記載のロボットの接触力検出装置。   2. The contact force detecting device for a robot according to claim 1, wherein the force detector is installed on an elastic body provided on a robot base at the base of the robot arm. ロボットアーム自身の動作により発生した外力相当分の力を推定する手段と、力検出器で検出される外力全体から、前記推定されたロボットアーム自身の動作により発生した外力相当分の力を差し引くことにより、ロボットアームに対する接触力を検出する手段とを具備することを特徴とする請求項１または２記載のロボットの接触力検出装置。   A means for estimating the force equivalent to the external force generated by the motion of the robot arm itself, and a subtraction of the force equivalent to the external force generated by the motion of the estimated robot arm from the entire external force detected by the force detector. The robot contact force detecting device according to claim 1, further comprising: means for detecting a contact force with respect to the robot arm. 力検出器が６軸力センサーであることを特徴とする請求項１または３記載のロボットの接触力検出装置。   4. The contact force detecting device for a robot according to claim 1, wherein the force detector is a six-axis force sensor. 力検出器が歪検出器であることを特徴とする請求項１から３までのいずれか１項記載のロボットの接触力検出装置。   4. The robot contact force detecting device according to claim 1, wherein the force detector is a strain detector.
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