JP2005513462A - ファジィロジックを使用して、モバイルユニットに対するあらかじめ設定可能な操作情報の集合から１操作情報を求める方法および装置ならびにプログラムコード手段を有するコンピュータプログラムおよびコンピュータ製品 - Google Patents

Abstract

本発明では、モバイルユニットに対して、このモバイルユニットのメイン走行経路を表すメイン走行経路情報を求める。引き続き、ファジィロジックを使用してメイン走行経路情報を評価し、操作情報を求める。

Description

本発明は、モバイルユニットに対するあらかじめ設定可能な操作情報（Manoeverinformation）の集合から１操作情報を求めることに関する。

モバイルユニットに対して、例えば自動車に対してこのように操作情報を求めることは、一般的に操作生成（Manoevergenerierung）と称され、またこれは自動車の場合、自動車ナビゲーションシステムで使用される。

このような操作生成を有する自動車ナビゲーションシステムは刊行物[１]から公知である。

この自動車ナビゲーションシステムには様々なモジュールが含まれており、位置決定に対する第１のモジュールと、ルートプランニングに対する第２のモジュールと、操作生成に対する第３のモジュールとが含まれる。

上記の第１モジュールによる位置決定では、自動車が目下、実際にとっている位置が求められ、この自動車の実際位置に相応する、ディジタル地図における相応の地図位置が決定され（マップマッチング Map Matching）、決定した地図位置と共に上記のディジタル地図の１区画がこの自動車のドライバに表示されるのである。

表示システムとしては例えば、スクリーン、モニタまたはディスプレイが使用される。

マップマッチング法は、刊行物[２]および[３]から公知である。

上記の第２モジュールによるルートプランニングでは自動車のスタート地点に対して、ならびにこの自動車の目的地点に対して、このスタート地点と目的地点とを有利に、例えば最も距離で接続する走行経路、いわゆるルートが計画され、ないしは求められる。この計画された、ないしは求められたルートも同様にディジタル地図においてこの自動車のドライバに表示される。

上記の第３モジュールによる操作生成では、ドライバに対する指示、いわゆる操作指示（Manoeveranweisung）または操作情報が求められ、これらにより、ドライバは上記の計画されたルートに沿って目的地点に案内されるのである。

操作指示、例えば、直進走行（Straight，Ｓ）に対する指示、左折（Left，Ｌ）ないしは右折（Right，Ｒ）に対する指示、または転回操作に対する指示（U-Turn，Ｕ）は、走行中、ルートの選択された位置に到達した際にドライバに視覚的に表示される。これは例えば、刊行物[１]から公知の自動車ナビゲーションシステムのように矢印またはバーグラフの形態でスクリーンに視覚的に出力され、ならびに例えば音声出力によって音響的に通知される。

例えば、計画されたルートのつぎのような走行経路の交差点では、上記の操作指示は、ドライバにとって有益な情報およびガイドラインである。すなわち、複数の走行経路候補が交わり、またこれらを進むことがあり得る走行経路交差点では上記の操作指示は、ドライバにとって有益な情報およびガイドラインである。操作情報は、複数の走行経路候補から、先に進む正しい走行経路をドライバに示すのである。

操作情報を求める際、刊行物[１]から公知の自動車ナビゲーションシステムでは、ルートの選択された点において、先に進む走行経路経過の方向変化が求められる。ここでこの方向変化は、走行経路の相応する角度変化によって表される、
この角度変化に対して、対応する操作情報、例えば（Straight，Ｓ），（Left，Ｌ），（Right，Ｒ）または（U-Turn，Ｕ）が決定される（図３，３０２）。このために、考えられるすべての角度変化３００，すなわち、０°から３６０°までの角度変化が、固定の角度領域３０１，いわゆる角度窓（Winkelfenster）に分けられる。各角度窓３０１には操作情報３０２に一義的に対応付けられる。

ここで先に進む走行経路の角度変化が求められると、この角度変化に対して、相応する角度窓が決定され、この角度窓に対して、対応する操作情報が求められるのである。

例えば、９０°ないしは−９０°（＝２７０°）の走行経路の角度変化３０３ないしは３０４は、６０°〜１２０°の角度窓３０５ないしは２４０°〜３００°の角度窓３０６にそれぞれあり、操作情報「Ｒ」３０７ないしは「Ｌ」３０８にそれぞれなるのである。

「操作情報３０２への角度変化３００」の対応付け、ないしは操作情報「Ｓ」，「Ｌ」，「Ｒ」および「Ｕ」３０２に対するそれぞれ角度窓３０１は、図３に示されている。

刊行物[４]からファジィロジックの基礎が公知である。

しかしながら刊行物[１]から公知の、操作を生成する際の手法は、つぎのような欠点を有する。すなわち、各々が同じような角度変化を有する、例えば、複数の走行経路候補が考えられる、走行経路の複雑な交差点において、先に進む正しい走行経路について一義的な操作情報をドライバに対して生成できないことが多いという欠点を有するのである。

したがって本発明の課題は、モバイルユニットに対する操作情報を求める方法を示すことであり、ここではこの方法により、上記の自動車ナビゲーションシステムにおいて生成される操作情報よりも、明確ななないしは多義的でない操作情報がドライバに対して生成される。

この課題は、請求項１，２，１６，１７，１９の各請求項に記載された各特徴的構成を有する、ファジィロジックを使用して、モバイルユニットに対するあらかじめ設定可能な操作情報の集合から１操作情報を求める方法および装置、ならびにプログラムコード手段を有するコンピュータプログラムおよびコンピュータ製品によって解決される。

ファジィロジックを使用して、モバイルユニットに対するあらかじめ設定可能な操作情報の集合から１操作情報を求める上記の方法では、モバイルユニットのメイン走行経路を表すメイン走行経路情報を求める。引き続いてファジィロジックを使用してこのメイン走行経路情報を評価して、上記の１操作情報を求める。

ファジィ評価の際には、上記のメイン走行経路情報に対してファジィメンバシップ関数を使用して第１所属度（Zugehoerigkeit）を求め、ここではこれらの所属度により、あらかじめ設定可能な操作情報のうちの１操作情報に上記のメイン走行経路情報が所属する度合がそれぞれ表される。さらにルールを使用して上記の第１所属度を評価して、上記の１操作情報を求める。

ファジィロジックを使用して、モバイルユニットに対するあらかじめ設定可能な操作情報の集合から１操作情報を求める本発明の別の方法では、モバイルユニットのメイン走行経路を表すメイン走行経路情報を求め、かつこのメイン走行経路とは択一的なモバイルユニットの走行経路を表す少なくとも１つのサブ走行経路情報を求める。

上記のメイン走行経路情報およびサブ走行情報は、ファジィロジックを使用して評価され、上記の１操作情報が求められる。

上記のファジィ評価ではファジィメンバシップ関数を使用してメイン走行経路情報に対して第１所属度を求め、ここでこれらの第１所属度により、上記のあらかじめ設定可能な操作情報のうちの１つに上記メイン走行経路情報が所属する度合がそれぞれ表される。サブ走行経路情報に対して上記のファジィメンバシップ関数を使用して、第２の所属度を求め、ここでこの所属度により、サブ走行経路情報が、あらかじめ設定可能な複数の操作情報のうちの１つに所属する度合がそれぞれ表される。

第１および第２所属度は、ファジィルールを使用して評価され、上記の１操作情報が求められる。

ファジィロジックを使用して、モバイルユニットに対するあらかじめ設定可能な操作情報の集合から１操作情報を求める装置はプロセッサを有しており、ここでこのプロセッサは、つぎのステップを実行するために設けられている。すなわち、
− モバイルユニットのメイン走行経路を表すメイン走行経路情報と、メイン走行経路とは択一的なこのモバイルユニットの走行経路を表す少なくとも１つのサブ走行経路情報とを求めるステップと、
− ファジィロジックを使用してメイン走行経路情報とサブ走行経路情報とが評価され、上記の１操作情報がつぎのようにして求めるステップ、すなわち、
ａ） メイン走行経路情報に対して、ファジィメンバシップ関数を使用して、第１所属度を求め、ここではこれらの第１所属度により、上記のあらかじめ設定可能な操作情報のうちの１つにメイン走行経路情報が所属する度合がそれぞれ表され、
ｂ） サブ走行経路情報に対して、ファジィメンバシップ関数を使用して、第２所属度を求め、ここではこれらの第２所属度により、上記のあらかじめ設定可能な操作情報のうちの１つにサブ走行経路情報が所属する度合がそれぞれ表され、
ｃ） ファジィルールを使用して上記の第１および第２所属度を評価し、１操作情報を求めるステップとを実行するために設けられているのである。

本発明においてメイン走行経路情報とは、モバイルユニットが進むべき走行経路を表す情報のことと理解すべきである。サブ走行経路情報とは、進むべき走行経路とは択一的に進行可能な走行経路を表す情報と理解すべきである。

上記のプログラムコード手段を有するコンピュータプログラムは、このプログラムがコンピュータが実行される場合、本発明の各方法によるすべてのステップを実行するように構成されている。

機械読み取り可能な担体に記録されるプログラムコード手段を有するコンピュータプログラム製品は、このプログラムがコンピュータで実行される場合、本発明の各方法によるすべてのステップを実行するように構成されている。

プログラムがコンピュータが実行される場合に本発明の各方法によるすべてのステップを実行する上記の装置およびプログラムコード手段を有するコンピュータプログラム、ならびにプログラムがコンピュータで実行される場合に本発明の各方法によるすべてのステップを実行する、機械読み取り可能な担体に記録されるプログラム手段を有する上記のコンピュータプログラム製品は、本発明の方法または以下に説明するそれらの発展形態を実行するのに殊に適している。

本発明の実質的かつ有利な考え方は、操作情報を求める際ないしは操作を生成する際にファジィロジックを使用することである。ファジィロジックを使用することによって本発明は殊に有利になる。

刊行物[１]から公知のように角度変化を操作情報に「明確に」対応付けることとは異なり、すなわち、操作を生成する際の「明確な」ロジックとは異なり、ファジィロジックに基づく本発明のアプローチはつぎのような利点を有する。すなわち、集合への所属度、すなわち、角度変化が操作情報に所属する度合が、数学的に偽（０）と真（１）との間の中間値によって表されるようになるという利点を有するのである。

ここでは問題を表現するため、すなわち、この場合には操作情報を求めるために、数値または量的な表し方の他に、所属度により、人間の思考の曖昧な概念による質的な表し方を使用する。このような表し方によって、明確（ノンファジィ／クリスプ）なデータおよび曖昧（ファジィ）なデータを形式的に正しく処理することができる。

その他にファジィルール、言語的変数または作用素を変更した際、全体特性に対する関係は存続し続ける。このため、場合によって変化する境界条件への固有および個別の適合化は簡単かつフレキシブルに可能である。

さらにこのファジィロジックは、人間の言語的な表現の仕方に近くなるため、全体的に分かりやすい操作情報が可能になる。

本発明の有利な発展形態は、従属請求項に記載されている。

以下に説明する発展形態は、方法にも、装置にも共に関連する。

本発明および以下に説明する発展形態は、ソフトウェアでも、ハードウェアでも、例えば専用の電子回路を使用することによって実現することが可能である。

さらに、本発明または以下に説明する発展形態の実現は、コンピュータ読み取り可能な記憶媒体によっても可能であり、ここでこの記録媒体には、本発明または発展形態を実施する、プログラムコード手段を有するコンピュータプログラムが記憶される。

また本発明または以下に説明する各発展形態は、コンピュータプログラム製品によって実現することも可能であり、ここでこのコンピュータプログラム製品は、記憶媒体を有しており、ここでこの記録媒体には、本発明または発展形態を実施する、プログラムコード手段を有するコンピュータプログラムが記憶される。

ここで有利であるのは、メイン走行経路情報および／またはサブ走行経路情報を、方向変化によって、例えば方向変化の角度によって表すことである。このような方向変化ないしはこのような角度は、例えば、走行経路を有するディジタル地図を使用することによって簡単に求めることができる。

ユーザに操作情報を出力ないしは通知するため、様々な出力形態が考えられ、例えば、
− 求めた操作情報の視覚的な表示、
− 求めた操作情報の音響的な出力
がある。

ここでは、ファジィメンバシップ関数および／またはファジィルールを出力の仕方、例えば、上に挙げた操作情報の視覚的または音響的な出力に適合させることも可能である。これにより、例えば、操作情報の視覚的な出力に対して、音響的出力の場合とは異なる別のメンバシップ関数を使用することができる（図４および５）。

また、ファジィロジックを使用して走行経路情報を評価する際、操作情報に対する重要度（Signifikanz）を求めることも有利であり、この重要度により操作情報を評価することができる。ここでこの重要度は、各操作情報に対する信頼度（Sicherheit）を表す。このような手段により、操作情報を生成する際に一義性を格段に高めることができる。

上記の第１および／または第２所属度を例えば、ビットパターンとしてコーディングすることも有利である。これによって、例えば、本発明をコンピュータに実現する際に、必要なメモリスペースを低減することができ、および／またはコンピュータでの本発明の実行を加速することができる。

複数のファジィルールから、重要なファジィルール、例えば、しばしば適用されるファジィルールを選択することができ、またルールのベース（Regelbasis）にまとめることができる。

ファジィルールのルール後件部成立度（Erfuellungsgrad eines Regelergebnisses）を表す、ファジィルールの成立度値（Erfuellungswert）を求めることによって、操作生成における一義性をさらに高めることができる。

このような成立度値が、複数のファジィルール毎に求められる場合、これらの成立度値を全体成立度値にまとめることができる。この場合、この全体成立度値を使用して１操作情報が決定される。

本発明は、殊にモバイルユニットにおけるユーザアシスタントシステムの枠内、例えば自動車用のナビゲーションシステムの枠内での使用に有利である。この場合、モバイルユニットは、運転される自動車である。

図面には本発明の実施例が示されており、これを以下詳しく説明する。

ここで、
図１は、複数のコンポーネントを有する自動車のナビゲーションシステムの１実施例の略図を示しており、
図２は、ナビゲーションシステムのコンポーネントおよびその機能の協働を説明する１実施例の略図を示しており、
図３は、角度領域を操作情報に「明確に」対応付ける１実施例の略図を示しており、
図４は、操作情報の音声出力に対して、角度領域を操作情報に「曖昧に」ファジィ的に対応付ける１実施例の略図を示しており、
図５は、操作情報のディスプレイ出力に対して、角度領域を操作情報に「曖昧に」ファジィ的に対応付ける１実施例の略図を示しており、
図６は、信頼度を使用して操作情報を求める際の１実施例によるやり方を概略的に示しており、
図７は、操作情報をディスプレイ出力および音声出力するための言語的な語を有する１実施例の略図を示しており、
図８は、操作生成時のステップを有する１実施例の略図を示しており、
図９は、交差点状況の１実施例の略図を示しており、
図１０は、操作情報のディスプレイ出力に対してまた音声出力に対して角度領域を操作情報に「曖昧に」ファジィ的に対応付けることを１実施例にしたがって説明する略図を示しており、
図１１は、１実施例のルールベースを（部分的に）表で概略的に示しており、
図１２は、１実施例のルールベースを（部分的に）グラフィックに示しており、
図１３は、ファジィロジックによって操作を生成する１実施例の方法ステップを示しており、
図１４は、ルールベースのファジィロジックによって操作を生成する１実施例の方法ステップを示している。

実施例：自動車におけるナビゲーションシステム
図１には自動車１００が示されており、これにはナビゲーションシステム１１０が装備されている。

このナビゲーションシステム１１０のコンポーネントは、図１および図２に概略およびそれらの協働がそれぞれ示されている。これらを以下、説明する。

ナビゲーションシステム２００のコンポーネントは、接続線路（Verbindung）によってそれぞれ互いに接続されており、これによって、個々のコンポーネントで求められた、または測定されたデータを別のコンポーネントに伝送することができ、またこれらのデータをこの別のコンポーネントにおいて、例えば、相応に装備されたディジタルデータ処理手段によって後続処理に利用することができる。

ナビゲーションシステム２００のコンポーネント間の接続線路は、図２において矢印によって示されており、ここで矢印の向きは、互いに接続された２つのコンポーネント間のデータ伝送方向を示す。

ナビゲーションシステム２００には様々な個別システム、すなわち、位置検出システム２１０と、ルートプランニングのためのシステム２７０と、操作生成および操作ナビゲーションのためのシステム２７１とが組み合わせされている。

これらのシステム２１０，２７０および２７１に対する相応のソフトウェアプログラムならびにディジタル地図２５０のようなこれらのシステムに対する相応のデータは、計算ユニット１３０に記憶されている。

位置検出システム
ナビゲーションシステム２００の位置検出システム２１０には、独立した３つの位置検出システム、すなわちＧＰＳシステム２２０と、ジャイロスコープ２３０と、オドメータ２４０とが含まれる。

図１にはジャイロスコープ１２０と、オドメータ１２１と、ＧＰＳ１２２とが示されており、これらはそれぞれデータ線路１２３を介して計算ユニット１３０に接続されている。

ここで指摘しておきたいのは、データ線路は無線区間または別の媒体とすることも可能なことである。

ジャイロスコープ２３０およびオドメータ２４０を使用して目下の第１位置情報を求める。ここでこの自動車の目下の位置における情報である。

ＧＰＳシステム２２０を使用して、第１位置情報に対して冗長に目下の第２位置情報を求める。

第１位置情報と、これに対して冗長な第２位置情報とを使用して、より精度が高いことによってより改善された目下の位置情報が、自動車１００の目下の位置に対して求められる２４５。

位置検出２４５は、この自動車の走行中、あらかじめ設定された規則的な時間間隔で、あらかじめ設定された時点に行われ、これによってこの自動車が実際に進んだ走行経路、センサパス（Sensorpfad）が求められる２４６。

ナビゲーションシステム２００にはディジタル地図２５０が記憶されている。ディジタル地図２５０は自動車１００の周囲のディジタル化された画像であり、これには交通接続線路ならびに交通に関連する別の情報、例えば都市およびその交通網が記入されている。

ナビゲーションシステム２００はさらに表示ユニット２８０を有しており、これは、音響出力手段２９２が組み込まれた視覚的出力手段２９０を含んでおり、またこの表示ユニットにディジタル地図２５０またはディジタル地図２５０の関連する部分を表示可能である。

ドライバはこれによってその目下の位置をディジタル地図２５０の目下の地図位置として識別することができ、その走行経路をディジタル地図上で追うないしはたどることができる。

ルートプランニング、操作生成および操作ナビゲーション
ナビゲーションシステム２００はさらに、ルートプランニングと、操作生成および操作ナビゲーションとのための別のシステム２７０と２７１とを含む。

これらは入力装置２６０と接続されており、この入力装置によって自動車１００のドライバは自動車１００の目的位置を入力することができる。

図１にはこの自動車の目的位置を入力するための入力手段１４０と、地図上のパス（Kartenpfad）、この自動車の目下の地図上の位置、および目的位置までの走行距離が最も短いルートを出力するための出力手段とが示されている。

ルートプランニングのためのシステム（ルート計算ユニット）２７０は、入力された目的位置と、地図上のパスと、この自動車の目下の位置と、この自動車１００の目下の地図上の位置とを使用して、目的位置までの走行距離が最も短いルートを求める。

ここで指摘しておきたいのは、別の判定基準について、例えば、走行時間について最適なルートを求めることも可能なことである。

操作生成および操作ナビゲーションのためのシステム２７１は、ドライバに対する指示、すなわちいわゆる操作指示または操作情報を生成し、これが、計画されたルートに沿ってこのドライバを目的地点に案内するのである。

ナビゲーションシステム２００の表示ユニット２８０はさらに、入力された目的位置までの走行距離が最も短い（または別の最適な）ルートを自動車１００のドライバに音響的および視覚的に表示するように構成されている。

操作生成および操作ナビゲーションのためのシステム２７１を以下詳しく説明する。

操作生成および操作ナビゲーションのためのシステム２７１の基礎およびコンセプト
位置決定およびスタート地点から旅行の目的地までのルートプランニング／計算の他に、ナビゲーションシステムはドライバをルートに沿って案内しなければならない。これに利用される指示または操作（Manoever）は、矢印およびバーグラフの形態で視覚的に、ならびに音声出力によってドライバに通知される。

ここで説明する、操作生成および操作ナビゲーション２７１のためのシステムにおけるアプローチは、ファジィロジックに基づいており、そのためにつぎのような利点が得られる。すなわち、このアプローチにより、ブール代数的なロジックの場合よりも柔軟な（システム状態の）移行が可能になるという利点が得られるのである。

このファジィアプローチはさらに（適切にパラメトライズすれば）得られたデータ、例えば、方向データまたは方向変化データにおける不正確さに対して耐性が高い、ないしはロバストである。

さらにファジィロジックは人間の言語的な表現の仕方に近いため、全体的にわかりやすい操作を生成することが可能である。

以下に説明するファジィアプローチには２つの実施形態、すなわち、ファジィロジックによる操作生成を有する基本アプローチと、ルールベースのファジィシステムによる操作生成を有する（択一的な）拡張アプローチとが含まれる。

上記の拡張されたルールベースのアプローチは、ファジィロジック基本アプローチとつぎの点だけが異なる。すなわち、操作生成の際に付加的な走行経路情報、例えば、択一的な走行経路を一緒に取り入れる点だけが異なるのである。拡張されたルールベースのアプローチの基本コンセプトは、その他の点ではファジィロジック基本アプローチのそれに等しいのである。

ファジィロジックによる操作生成（ファジィロジック基本アプローチ）
車両ナビゲーションシステムにおける操作生成にファジィロジックベースのアルゴリズムを使用することは有利である。従来使用されていたブール代数的なロジックとは異なり、ファジィロジックに基づくアプローチにより、つぎのような利点を有する。すなわち、集合に所属する度合が数学的に偽（０）と真（１）との間の中間値によって表されるようになるという利点を有するのである。

ここでは問題を表現するため、すなわち、この場合には操作情報を求めるために、数値または量的な表し方の他に、所属度により、人間の思考の曖昧な概念による質的な表し方を使用する。このような表し方によって、明確（ノンファジィ／クリスプ）なデータおよび曖昧（ファジィ）なデータを形式的に正しく処理することができる。

その他にファジィルール、言語的変数または作用素を変更した際、全体特性に対する関係は存続し続ける。このため、場合によって変化する境界条件への固有および個別の適合化は簡単かつフレキシブルに可能である。

さらにこのファジィロジックは、人間の言語的な表現の仕方に近くなるため、全体的に分かりやすい操作情報が可能になる。

操作生成および操作ナビゲーションのためのシステム２７１のファジィアプローチでは、従来使用されていた「方向付けスロット」（Orientation Slot）３０１（図３）のブール代数的な角度区分け３００が、走行経路方向変化に対するファジィ角度区分け４００によって置き換えられる（図４は音声出力また図５はディスプレイ出力）。

走行経路方向変化に対してファジィ角度区分け４００を使用することにより、角度窓４０１に対してソフトな移行が得られる。（０）と（１）との間の従来の移行の場合のようなハードな境界はもはや存在しない。特異点０°，９０°，１８０°および２７０°を除いてつねに少なくとも２つのメンバシップ関数４０２がアクティブである。

メンバシップ関数４０２の経過は、区分線形関数４０３を利用することによって構成され、この場合には簡単な三角形または台形の関数によって行われるため、基準位置（Stuetzstelle）４０４だけが必要であり、これらの間で直線補間が行われる。

基準位置４０４は、メンバシップ関数４０２のパラメタであり、これらによって個々の経過をユーザに個別に適合させることが可能である。

メンバシップ関数４０３を調整する際にはこれに加えて、操作が有する優先度を殊に考慮する。すなわち、
・ ３つのメイン操作（Straight，Ｓ）４１０，（Left，Ｌ）４１１，（Right，Ｒ）４１２は、それぞれ高い優先度（すなわちメンバシップ関数の最大値が大きい）と、広い作用領域（Einflussbereich）とを有し、ここでこの作用領域は、このメンバシップ関数の値が最大である角度領域が広いという特徴を有する。サブ操作の優先度（Hard Left，ＨＬ）４２０，（Hard Right，ＨＲ）４２１，（Soft Left，ＳＬ）４２３，（Soft Right，ＳＲ）４２４はそれぞれ比較的小さい。
・ 転回操作（U-Turn，Ｕ）４３０は、高い優先度を有するが、１８０°の近くにおいてだけである。
・ 付加語のHard Ｈは、中間の優先度を有する。それはこのメンバシップ関数は値１０００をとらないからである。作用領域は比較的広いが、上記の３つのメイン操作の場合よりも小さい。
・ 付加語のSoft Ｓないしは「やや」は、相応するメンバシップ関数の平らな経過から識別できるように低い優先度を有する。音声出力（図４）に対して
μ_ＳＲ ＜ Max｛μ_Ｓ，μ_Ｒ｝ないしはμ_ＳＬ ＜ Max｛μ_Ｓ，μ_Ｌ｝
さえも成り立ち、ここでμ(φ)は、角度φによって表される走行経路方向変化の確率である。音声出力では付加語の「やや」は、操作Ｓ，ＲまたはＬの少なくとも１つがすでに利用されている場合にだけ利用される。

音声出力の際にはこのような手法によって付加語のSoftＳないしは「やや」の利用は広い範囲で回避される。典型的な例は、２つの道路が角度窓（Straight，Ｓ）にある交差点である。このようなコンフリクト状態は、これまで、２つの道路にそれぞれ隣り合う操作（Soft Right，ＳＲないしはSoft Left，ＳＬ）を割り当てることによって解決していた。このようなコンフリクト状態は、上記のファジィ角度区分けによりもはや発生しない。すなわち、一方の道路が操作（Straight，Ｓ）を得、他方が操作（Soft Right，ＳＲまたはSoft Left，ＳＬ）を得るのである。

ファジィ操作の選択に対して、所属度値に直接結び付いているファジィ角度区分けの他に付加的に別の評価量を導入する（図６）。

この別の量は、操作の重要度または信頼度Ｓ_ｍ，ｉを表し、また道路ｉについての、考察する操作の所属度μ_ｍ，ｉを、操作ｍについての所属度値の総和で除した商から得られる。すなわち

である。

信頼度に対するこの値により、わかりやすい操作の選択が容易になる。閾値として５３％の値を選択し、この閾値以上であれば操作の信頼度が保証されるとする。

５０％の境界をわずかに上回るこの値により、最大の所属度値を有する操作と、残りの操作との十分な間隔が保証される。

図６には重要度を使用した、操作の選択が概略的に示されている。

ここでファジィ操作の選択はつぎのように行われる（図６）。すなわち、まず最大の所属度値μmaxを有する操作が決定される。この操作が十分に信頼できないと思われる場合、すなわち、信頼度が５３％よりも小さい場合にだけ、所属度値がつぎに大きい操作を決定する。これによって操作付加語のSoft Ｓの利用が回避される。

この操作の信頼度も小さすぎる場合にだけ、最大の信頼度を有する操作が決定される。

このようにしたサーチした操作が一義的でない場合、すなわち、信頼度の値が５０％よりも小さい場合、このファジィモジュールから離れ、従来のブール代数的なアルゴリズムによって形成される操作に進む。

図１３には、ファジィロジック（ファジィロジック基本アプローチ）によって操作を生成する方法の流れ１３００が概略的に示されている。

ファジィロジックによる操作生成では、モバイルユニットのメイン走行経路を表すメイン走行経路情報、すなわち、この場合には走行経路方向変化が求められる１３１０。

引き続き、このメイン走行経路情報がファジィロジックを使用して評価され、ここで１操作情報が求められる１３２０，１３３０。

ファジィ評価では、このメイン走行経路情報に対して、ファジィメンバシップ関数を使用して、第１所属度が求められる１３２０。ここではこれらの所属度より、メイン走行経路情報が、あらかじめ設定可能な操作情報のうちの１つに所属する度合がそれぞれ表される。さらにこれらの第１所属度は、ルールを使用して評価され、ここで１操作情報が求められる１３３０。

ルールベースのファジィシステム（拡張されたルールベースのアプローチ）による操作生成
ルールベースのファジィシステムでは、ファジィ化、推論および脱ファジィ化が行われ、これによって操作生成の追従可能性（Nachvollziehbarkeit）が保証される。

操作生成は、ファジィルールにマッピングされ、これはルールベース（図１１および１２）にまとめられる。これに加えてこのルールベースにより、システムを各ユーザに適合させることができ、またここから得られる操作情報を各ユーザに適合させることができる。

入力量および出力量の選択
ルールベースのシステムに対する入力量として選択されるのは、
ａ．計算したルート（Ｒ）の、[度]で表した角度（走行経路方向変化）。
ｂ．ルートの左隣（ＮＬ）の、[度]で表した角度（走行経路方向変化）。
ｃ．ルートの右隣（ＮＲ）の、[度]で表した角度（走行経路方向変化）。
ｄ．メイン道路の経過（走行経路方向変化）（ＭＳ）
である。

出力量として選択されるのは、
ａ．結果とした得られるディスプレイ用の操作（ＭＤ）
ｂ．結果とした得られる音声用の操作（ＭＶ）
である。

個々の言語的変数の値域を含む基本集合Ｇはここでつぎのように定められる。すなわち、
Ｇ_Ｒ ＝ ｛Ｒ，０°≦Ｒ≦３６０°｝
Ｇ_ＮＬ ＝ ｛ＮＬ，０°≦ＮＬ≦３６０°｝
Ｇ_ＮＲ ＝ ｛ＮＲ，０°≦ＮＲ≦３６０°｝
Ｇ_ＭＤ ＝ ｛ＭＤ，０≦ＭＤ≦１０｝
Ｇ_ＭＶ ＝ ｛ＭＶ，０≦ＭＶ≦１０｝
である。

メイン道路識別の場合、ファジィ化は行われない。形成したビットパターン（ルールベースの生成を参照されたい）だけが、ルールベースからのアクティブなルールの選択に使用される。

メンバシップ関数の構成
ルールベースのファジィシステムを用いてルールベースの操作を生成する際、メンバシップ関数の経過を区分線形関数を使用して構成する。この場合には簡単な三角形および台形の関数による（図４および図５を参照されたい）。

これらの区分線形関数は、わずかな屈曲点を与えることによって表すことができるという利点を有する。これにより、計算および記憶コストを小さく維持することができる。またこれにより、後続のファジィ化の際、すなわち、ルート、左隣および右隣の明確な入力値を曖昧な所属度値に変換する際に、基準位置間の補間により、所属度値を簡単に計算することができる。

直線補間が行われる付加的な基準位置により、メンバシップ関数を実状に適合させることが可能である。

これらの基準位置はパラメタも形成し、ここでこれらのパラメタにより、メンバシップ関数の個々の経過を各ユーザに合わせて調整することができる。

システムを各ユーザに適合させること、すなわち、操作の適合化は、ナビゲーションシステムの実際の使用の際に行われる。

メンバシップ関数の調整においては、これらの関数を簡単に適合化できることが殊に考慮される。すなわち、
・ 使用されるすべての関数は、同じ大きさの優先度を有する（最大の所属度値はそれぞれ１である）。
・ 操作Ｓ，Ｒ，Ｌ，ＨＲおよびＨＬは、（メンバシップ関数の値が最大である広い角度領域の）広い作用領域を有する。
・ 付加語のSoft Ｓおよび付加語のHard Ｈは、まれにしか利用されない。
・ 角度変化毎に所属度値の総和は値１０００に等しい。
である。

ファジィ集合は、隣り合うファジィ集合が多かれ少なかれ大きく重なり合うようにして、明確な入力値が複数のファジィ集合に同時に所属できるように選択されている。

言語的なルールの設計−ルールベースの生成（図１１および図１２）
ルールベースの設計は重要なステップである。それはここで設定されるルールが最終的にルールストラテジと、ひいてはファジィシステムの「インテリジェンス」とを表すからである。

ここで考えられ得るルールの総数は、入力量の数と、量当たりの言語的な語（linguitische Term）の量とに依存する。すなわち、それぞれ２つの言語的な語を有する２つの入力量では、ルールベースは最大で４つのルールから構成され得る。（ルート、左隣、右隣、メイン道路に対する）４つの入力量ｉ＝１，…，４と、言語的な語の集合としてのＥ_ｉとでは、作成されるべきルールベースは、最大１７９２個の相異なるルールを含むことが可能である（式２を参照されたい）。

ｒ_ｍａｘ ＝ Ｅ_１・Ｅ_２・Ｅ_３・Ｅ_４ ＝ ７・８・８・４ ＝ １７９２ （式２）
この関係式によってすぐに明らかになるのは、２つ以上の入力量があれば、一般的に入力空間全体を利用し尽くし得ないことである。利用し尽くすことは、通常、全く不要でもある。それは、ナビゲーションシステムの実際の動作において、入力量語（Eingangsgrossenterm）の考えられ得るすべての組み合わせの一部だけしか実際には発生しないからである。

さらにファジィシステムの処理速度は、ルールベースの大きさによって大きく影響される。

したがってルールベースの設計に対して有利であるのは、数少ないルールでスタートすることである。つぎの段階的にルールを追加するか、またはすでに設けられたルールを変更する（例えば、重複する場合にルールをまとめる）ことができ、これを所望のルール品質が得られるまで続ける。ルールの一貫性を判定できるようにするため、ルールベースの個々のルールをグラフィックに表示する（図１２）。

これにより、矛盾するルールを迅速に識別して除去することができる。さらにルールベースはルートのビットパターンに相応して編成される。ルールベースの部分的な図は、図１１に（テーブルで）、また図１２に（グラフィックに）示されている。

考えられ得るすべてのケースがこのルールベースによってカバーされることを保証するため、アクティブなルールがない場合に対する指示をこの推論機構に付け加える。

この場合、ルートの方向をデフォルト値として出力する。

一般的にルールベースはつぎの形で表される。すなわち、
ルール１：
IF ｒ ＝ Ａ_１ｋ… AND ｌｎ ＝ Ａ_１ｌ… AND ｒｎ ＝ Ａ_１ｍ… AND ｍｓ ＝ Ａ_１ｎ
THEN disp ＝ Ｂ_１ｐ… AND voice ＝ Ｂ_１ｑ （式３）
…
ルールｚ：
IF ｒ ＝ Ａ_ｚｋ… AND ｌｎ ＝ Ａ_ｚｌ… AND ｒｎ ＝ Ａ_ｚｍ… AND ｍｓ ＝ Ａ_ｚｎ
THEN disp ＝ Ｂ_ｚｐ… AND voice ＝ Ｂ_ｚｑ （式４）
ただし、
ｒ，ｌｎ，ｒｎ，ｍｓ： 入力量
Ａ_１ｌ，Ａ_２ｌ，…，Ａ_ｚｌ： 入力量ｌｎのビットパターン
disp，voice： 出力量
Ｂ_１ｐ，Ｂ_２ｐ，…，Ｂ_ｚｐ： 出力量ｌｎのビットパターン
である。

推論機構
この推論機構では、ルールベースが評価され、個々のルールの部分的な判定をまとめることよって全体的な判定が行われる。

アクティブなルールを決定するため、ファジィ化に関連して決定した（個々の言語的変数の所属度値ならびにメイン道路識別からの）ビットパターンを使用する。

ルールがアクティブであるとは、作成したビットパターンが全体的または部分的に、ルールベースに記憶されているビットパターンと等しい場合をいう。アクティブなルールの成立度値Ｐｖ_ｉ（性能値 Performance Value）は以下の商によって得られる。すなわち、

である。

個々の出力ファジィ集合を求めるために、上記に応じてアクティブなルールの成立度値を出力集合に対応付ける。ここでアクティブな各ルールの結論のファジィ集合は、各ルールの各成立度値（Ｐｖ_ｉ）の高さでカットされる。続いて前のステップで求めたファジィ集合は、加算により、結果として得られる出力ファジィ集合にまとめられる。

脱ファジィ化：最大値法（Maximum-Methode）
推論の結果は、まず、出力量DisplayおよびVoiceに対する、結果として得られる２つのファジィ集合である。相応する操作に対応付けることの可能な明確な（クリスプな）出力量を得るため、結果として得られた出力ファジィ集合を脱ファジィ化しなければならない。

この場合に使用される手法は、最大値法である。ここでは、累算された最大の成立度値を有する、出力量の言語的語だけを考える。この言語的語に相応して、操作の割り当てを行う。

（抽象化された）図１４ならびに（詳細化された）図８では、ルールベースのファジィシステム（拡張されたルールベースのアプローチ）によって操作を生成する際の方法のフロー１４００ないしは８００が概略的に示されている。

ルールベースの操作生成では、モバイルユニットのメイン走行経路を表すメイン走行経路情報と、このメイン走行経路に対して択一的なモバイルユニットの走行経路を表す少なくとも１つのサブ走行経路情報とが求められる１４１０ないしは８１０。

メイン走行経路情報およびサブ走行経路情報はファジィロジックを使用して評価されて、１操作情報が求められる１４２０〜１４４０ないしは８２０〜８７０。

このファジィ評価では、ファジィメンバシップ関数を使用してメイン走行経路情報に対して、第１所属度を求める１４２０ないしは８２０。ここでこれらの第１所属度により、あらかじめ設定可能な操作情報のうちの１つに上記メイン走行経路情報が所属する度合がそれぞれ表される。サブ走行経路情報に対して、ファジィメンバシップ関数を使用して第２所属度が求められる１４３０ないしは８３０。ここでこれらの第２所属度により、あらかじめ設定可能な操作情報のうちの１つに上記サブ走行経路情報が所属する度合がそれぞれ表される。

上記の第１および第２所属度はファジィルールを使用して評価されて、１操作情報が求められる１４４０ないしは８４０〜８７０。

（例示的に設定された）交差点状況に基づくルールベースの操作生成の機能および動作の仕方
以下では、（例示的に設定された）交差点状況に基づき、ルールベースの操作生成の機能および動作の仕方についてさらに説明する。

以下の説明は、図９に例示的に示した交差点状況に基づいている。

図９に示した交差点状況について、ディスプレイ表示および音声出力に対して、対応する操作を作成する。

ルールベースの操作生成に相応して、操作生成は、ファジィ化（ａ），推論機構（ｂ）および脱ファジィ化（ｃ）の３つの構成部分からなる。

ａ） ファジィ化−曖昧な所属度値への明確な入力値の変換
求めた角度変化に依存してメンバシップ関数を補間することにより、ルート９１０ないしは１０１０と、左隣９２０ないしは１０２０と、右隣９３０ないしは１０３０とに対して、個々の所属度値が決定される（図９，図１０）。これらの所属度値が示すのは、言語的な言い表し方が当たっている程度である。

続いて角度毎の所属度値が、操作スロットに対する所属度に相応して記憶される（表１）。

引き続き、計算した所属度値から、相応するビットパターンが形成される（表１：このビットパターンにおいて０より大きい所属度値を有する位置は１、その他は０である）。このビットパターンは、ルールベースからアクティブなルールを選択する際に必要である。

付加的にはアクティブなルールを決定する際に、通過すべき交差点領域を拡大表示する「交わり部分のズーム（Intersection Zoom）」を起動するための値が形成される。

メイン道路状況の識別
メイン道路の経過に関して情報がないかまたは極めて不十分な情報しかないため、道路をランクおよびクラスによって分類する。

引き続き、決定したいくつかのルールに基づいて目下の道路状況の分析が行われる。ここでメイン道路の経過は、道路ランクと道路クラスの値から決定され、この分析の結果は、後続処理のためにビットパターンの形態で記憶される。

この後、１つの道路がメイン道路として識別される。これが行われるのはつぎの場合である。すなわち、
・ 入口セグメントから出口セグメントまでにランクが同じままである。
・ メイン道路候補のクラスが、入口セグメントから出口セグメントまでに２と３の間または１と２の間でだけしか変わらない。
・ メイン道路候補のクラスは、０と３との間にある。
・ 分岐するすべての道路のクラスが、メイン道路候補のクラスよりも小さい（クラス７まで。クラス５および６は除いた）。
・ 分岐するすべての道路は、より低いランクを有する。

メイン道路の経過を表すために考えられ得る択一例として、ここではつぎの例が得られる。すなわち、
・ このルートそれ自体がメイン道路である→Ｒ
・ このルートの左隣がメイン道路である→ＬＮ
・ このルートの右隣がメイン道路である→ＲＮ
・ メイン道路は識別できなかった→Ｎ
である。

交差点状況（図９）に適用すると、表２に相応して、所属の道路クラスおよび道路ランクにより、ここではメイン道路経過が識別されないことがわかる。したがってメイン道路識別部はリターン値としてＮか供給される。

したがって、所属のビットパターンに変換した場合、（Ｘ，Ｘ，Ｘ，Ｘ，Ｎ，ＲＮ，ＬＮ，Ｒ）の順にソートすると、（０，０，０，０，１，０，０，０）が得られる。

ｂ） 推論−アクティブなルールの決定
ルールベースを評価することの目標は、個々のルールの部分的な判定をまとめることによって全体的な判定を得ることである。作成したビットパターンと、ルールベースに格納されたされたルールとを比較することよって、目下の状況に対するアクティブなルールが得られる（表３）。

ルールが目下の状況に対してアクティブであるのは、作成したビットパターンが、ルールベースに記憶されたビットパターンと完全にまたは部分的に一致する場合である。

ルールの１つがアクティブであると識別される場合、このルールの成立度値Ｐｖ_ｉは、式５の考慮の下に計算される。

この成立度値は、所属度値と同様に、０と１０００との間の区間の値に制限される。小数点以下は切り捨てられる。例えば、
ルール９：Ｐv_９ ＝ 180・400・300／10^６ ＝ 21.6 ないしは 21
てある。

もはや端数がなくなったこの成立度値２１は、アクティブなルールの結論のファジィ集合をその大きさでカットする。

相応することが別のアクティブなルールに対して行われる（表４）。

加算により、個々のファジィ集合が１出力ファジィ集合にまとめられる（表４の最後の行を参照されたい）。

ｄ）脱ファジィ化−明確な出力値の決定
上記のように作成した出力ファジィ集合を介し、加算された最大の成立度値（ここでは９６７）を有する、出力量の言語的な語を考慮して、出力すべき操作が得られる。

ここでは以下の刊行物を引用した。
[1] Zhao Yilin: "Vehicle Location and Navigation Systems", Artech House Publishers, p.43-141, p.239-264, 1997, ISBN 0-89006-8621-5.
[2] Zhao Yilin: "Vehicle Location and Navigation Systems", Artech House Publishers, p.129-141, 1997, ISBN 0-89006-8621-5.
[3] 米国特許第4, 796,191号明細書
[4] Bart Kosko: "Neural Networks and Fuzzy-Systems", Prentice Hall, cap.7 and 8, 1992, ISBN 0-13611-435-0.

複数のコンポーネントを有する自動車のナビゲーションシステムの１実施例を示す略図である ナビゲーションシステムのコンポーネントおよびその機能の協働を説明する１実施例の略図である 角度領域を操作情報に「明確に」対応付ける１実施例の略図である 操作情報の音声出力に対して、角度領域を操作情報に「曖昧に」ファジィ的に対応付ける１実施例の略図である 操作情報のディスプレイ出力に対して、角度領域を操作情報に「曖昧に」ファジィ的に対応付ける１実施例の略図である 信頼度を使用して操作情報を求める際の１実施例によるやり方を概略的に示すフローチャートである 操作情報をディスプレイ出力および音声出力するための言語的な語が示された１実施例の略図である 操作生成時のステップを示す１実施例のフローチャートである 交差点状況を示す１実施例の略図である 操作情報のディスプレイ出力に対してまた音声出力に対して角度領域を操作情報に「曖昧に」ファジィ的に対応付けることを１実施例にしたがって説明する略図である １実施例のルールベースの一部分を示す表である １実施例のルールベースの一部分をグラフィックに示す図である ファジィロジックによって操作を生成する１実施例の方法ステップを示すフローチャートである ルールベースのファジィロジックによって操作を生成する１実施例の方法ステップを示すフローチャートである。

Claims (19)

1. ファジィロジックを使用して、モバイルユニットに対するあらかじめ設定可能な操作情報の集合から１操作情報を求める方法において、
   − 前記モバイルユニットのメイン走行経路を表すメイン走行路情報を求め、
   − ファジィロジックを使用して該メイン走行経路情報を評価して、前記の１操作情報をつぎのようにして求める、すなわち、
   ａ） ファジィメンバシップ関数を使用して前記メイン走行路情報に対して第１所属度を求め、ここで該第１所属度により、前記のあらかじめ設定可能な操作情報のうちの１つに前記メイン走行経路情報が所属する度合がそれぞれ表され、
   ｂ） ルールを使用して前記第１所属度を評価して、前記の１操作情報を求めることを特徴とする、
   ファジィロジックを使用して、モバイルユニットに対するあらかじめ設定可能な操作情報の集合から１操作情報を求める方法。
2. ファジィロジックを使用して、モバイルユニットに対するあらかじめ設定可能な操作情報の集合から１操作情報を求める方法において、
   − 前記モバイルユニットのメイン走行経路を表すメイン走行路情報と、当該メイン走行経路とは択一的な前記モバイルユニットの走行経路を表す少なくとも１つのサブ走行経路情報とを求め、
   − ファジィロジックを使用して当該のメイン走行経路情報およびサブ走行経路情報を評価して、前記の１操作情報をつぎのようにして求める、すなわち、
   ａ） ファジィメンバシップ関数を使用して前記メイン走行路情報に対して第１所属度を求め、ここで該第１所属度により、前記のあらかじめ設定可能な操作情報のうちの１つに前記メイン走行経路情報が所属する度合がそれぞれ表され、
   ｂ） ファジィメンバシップ関数を使用して前記サブ走行路情報に対して第２所属度を求め、ここで該第２所属度により、前記のあらかじめ設定可能な操作情報のうちの１つに前記サブ走行経路情報が所属する度合がそれぞれ表され、
   ｃ） ファジィルールを使用して前記の第１および第２所属度を評価して、前記の１操作情報を求めることを特徴とする、
   モバイルユニットに対するあらかじめ設定可能な操作情報の集合から、ファジィロジックを使用して１操作情報を求める方法。
3. 前記メイン走行経路情報により、前記モバイルユニットが進むべき走行経路が表され、および／または前記サブ走行経路情報により、当該の進むべき走行経路とは択一的に進み得る走行経路が表される、
   請求項１または２に記載の方法。
4. 前記のメイン走行経路情報および／またはサブ走行経路情報は、方向変化によって、例えば、方向変化の角度によって表される、
   請求項１から３までのいずれか１項に記載の方法。
5. 前記のメイン走行経路情報および／またはサブ走行経路情報は、走行経路を有するディジタル地図を使用して求められる、
   請求項１から４までのいずれか１項に記載の方法。
6. 少なくとも以下の出力方式のうちの１つ、すなわち、
   − 求めた操作情報の視覚的な表示、
   − 求めた操作情報の音響的な出力
   のうちの１つによって、求めた操作情報をユーザに出力する、
   請求項１から５までのいずれか１項に記載の方法。
7. 前記のファジィメンバシップ関数および／またはファジィルールを、求めた１操作情報の出力方式に適合させる、
   請求項１から６までのいずれか１項に記載の方法。
8. 前記のファジィロジックを使用した評価の際に、前記のあらかじめ設定可能な操作情報のうちの１つに対して重要度を求め、ここで該重要度は、あらかじめ設定可能な当該１操作情報に対する信頼度を表す、
   請求項１から７までのいずれか１項に記載の方法。
9. 前記重要度を使用して、前記のあらかじめ設定可能な１操作情報を評価する、
   請求項８に記載の方法。
10. 前記の第１および／または第２所属度をそれぞれビットパターンとしてコーディングする、
    請求項１から９までのいずれか１項に記載の方法。
11. 前記のファジィルールから選択されたファジィルールを含むルールベースを作成する、
    請求項１から１０までのいずれか１項に記載の方法。
12. ファジィルールに対して成立度値を求め、ここで該成立度値によって、当該ファジィルールのルール後件部成立度が表される、
    請求項１から１１までのいずれか１項に記載の方法。
13. 複数のファジィルールに対してそれぞれ前記成立度値を求め、
    当該の成立度値を全体成立度値にまとめる、
    請求項１２に記載の方法。
14. 前記全体設立度値を使用して、前記１操作情報を求める、
    請求項１３に記載の方法。
15. ナビゲーションシステム、例えば自動車に対するナビゲーションシステムシステムに使用され、前記モバイルユニットは当該自動車である、
    請求項１から１４までのいずれか１項に記載の方法。
16. ファジィロジックを使用して、モバイルユニットに対するあらかじめ設定可能な操作情報の集合から１操作情報を求める装置において、
    − 前記モバイルユニットのメイン走行経路を表すメイン走行路情報と、当該メイン走行経路とは択一的な前記モバイルユニットの走行経路を表す少なくとも１つのサブ走行経路情報とを求めるステップと、
    − ファジィロジックを使用して当該のメイン走行経路情報とサブ走行経路情報とを評価して、前記の１操作情報をつぎのように求めるステップ、すなわち、
    ａ） 前記メイン走行路情報に対して、ファジィメンバシップ関数を使用して第１所属度を求め、ここで該第１所属度により、前記のあらかじめ設定可能な操作情報のうちの１つに前記メイン走行経路情報が所属する度合がそれぞれ表され、
    ｂ） 前記サブ走行路情報に対して、ファジィメンバシップ関数を使用して第２所属度を求め、ここで該第２所属度により、前記のあらかじめ設定可能な操作情報のうちの１つに前記サブ走行経路情報が所属する度合がそれぞれ表され、
    ｃ） ファジィルールを使用して前記の第１および第２所属度を評価し、前記の１操作情報を求めるステップとを実行するために設けられたプロセッサを有することを特徴とする、
    モバイルユニットに対するあらかじめ設定可能な操作情報の集合から、ファジィロジックを使用して１操作情報を求める装置。
17. プログラムコード手段を有するコンピュータプログラムにおいて、
    当該プログラムがコンピュータで実行される場合、請求項１または請求項２に記載されたすべてのステップを実行する、
    プログラムコード手段を有するコンピュータプログラム。
18. コンピュータ読み取り可能なデータ担体に記憶されている、
    請求項１７に記載の、プログラムコード手段を有するコンピュータプログラム。
19. コンピュータプログラム製品において、
    当該プログラムがコンピュータで実行される場合に、請求項１または請求項２に記載されたすべてのステップを実行する、機械読み取り可能な担体に記憶されているプログラムコード手段を有することを特徴する、
    コンピュータプログラム製品。

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