JP2005503191A5 - - Google Patents

Claims (23)

1. 人体内部に注入された物質の位置を決定するための方法であって、
   第１映像機を使って、注入された物質を含む人体の一部の第１映像を得る工程と、
   第２映像機を使って、人体の一部の複数の第２映像を得る工程と、
   第１映像及び複数の第２映像に基づいて、人体内部に注入された物質の位置を決定する工程と、
   から成る方法。
2. 請求項１に記載の方法であって、注入された物質は、近接照射療法種から成る、ところの方法。
3. 請求項１に記載の方法であって、第１映像機は超音波映像機から成り、第２映像機はＸ線透視映像機から成り、第１映像は超音波映像であり、第２映像はＸ線透視映像である、ところの方法。
4. 請求項３に記載の方法であって、位置を決定する工程は、人体の一部に配置されたＭ個のマーカーに関連する３次元座標の連続Ｑ₁、Ｑ₂、….、Ｑ_Ｍを、超音波映像から計算する工程から成る、ところの方法。
5. 請求項４に記載の方法であって、位置を決定する工程は、さらに、
   複数のＸ線透視映像の各々において、注入された物質に対する２次元座標の少なくとも一組を計算する工程と、
   複数のＸ線透視映像の各々において、Ｍ個のマーカーに対する２次元座標のＭ組を計算する工程と、
   を含む方法。
6. 請求項５に記載の方法であって、位置を決定する工程は、さらに、
   ２次元座標の少なくとも一組を使って、注入された物質に対する３次元座標Ｒを決定する工程と、
   ２次元座標のＭ組を使って、Ｍ個のマーカーに関連する３次元座標の連続Ｐ₁、Ｐ₂、…、Ｐ_Ｍを決定する工程と、
   を含む方法。
7. 請求項６に記載の方法であって、位置を決定する工程は、さらに、３次元座標Ｐ_iの連続の各々を、Ｍ個のマーカーの各々に対する3次元座標Ｑ_iの連続の各々と関連付ける工程であって、１＜i＜Ｍである、ところの工程を含む方法。
8. 請求項７に記載の方法であって、関連付けは行列Ｔ及びベクトルｔを決定することにより達成される、ところの方法。
9. 請求項８に記載の方法であって、位置を決定する工程は、さらに、変換Ｓ＝ＴＲ+ｔにより、３次元座標Ｒを３次元座標Ｓへマッピングする工程を含む方法。
10. 請求項９に記載の方法であって、（Ｔ，ｔ）に対する最初の推定値は第1最適化問題を解くことにより見つけられる、ところの方法。
11. 請求項１０に記載の方法であって、（Ｔ，ｔ）に対する次の推定値は第２最適化問題を解くことにより見つけられ、ここでＩ(Ｘ)は超音波映像内のポイントＸのスカラー強度である、ところの方法。
12. 請求項１０に記載の方法であって、（Ｔ，ｔ）に対する次の推定値は局所的に最適化された解により見つけられる、ところの方法。
13. 人体内部に注入された物質の位置を決定するための装置であって、
    注入された物質を含む人体の一部の第１映像を得るための第1映像機と、
    人体の一部の複数の第２映像を得るための第２映像機と、
    第１映像及び複数の第２映像に基づいて、人体内部に注入された物質の位置を決定するためのプロセッサと、
    から成る装置。
14. 請求項１３に記載の装置であって、第１映像機は超音波映像機から成り、第２映像機はＸ線透視映像機から成る、ところの装置。
15. 請求項１３に記載の装置であって、さらに、プロセッサに接続され、人体内部に注入された物質の位置を示す、人体の一部の３次元映像を表示するよう設けられたモニターを含む装置。
16. 請求項１３に記載の装置であって、さらに、ユーザーがプロセッサと相互に対話できるようにするよう、プロセッサに接続されたグラフィカル・ユーザー・インターフェースを含む装置。
17. 請求項１４に記載の装置であって、プロセッサは、人体の一部に配置されたＭ個のマーカーに関連する３次元座標の連続Ｑ₁、Ｑ₂、….、Ｑ_Ｍを、超音波映像から計算するよう設けられている、ところの装置。
18. 請求項１７に記載の装置であって、プロセッサは、さらに、
    複数のＸ線透視映像の各々において、注入された物質に対する２次元座標の少なくとも一組を計算し、かつ
    複数のＸ線透視映像の各々において、Ｍ個のマーカーに対する２次元座標のＭ組を計算するよう設けられている、ところの装置。
19. 請求項１８に記載の装置であって、プロセッサは、さらに、
    ２次元座標の少なくとも一組を使って、注入された物質に対する３次元座標Ｒを決定し、かつ
    ２次元座標のＭ組を使って、Ｍ個のマーカーに関連する３次元座標の連続Ｐ₁、Ｐ₂、…、Ｐ_Ｍを決定するよう設けられている、ところの装置。
20. 請求項１９に記載の装置であって、プロセッサは、さらに、３次元座標Ｐ_iの連続の各々を、Ｍ個のマーカー（ここで、１＜i＜Ｍ）の各々に対する3次元座標Ｑ_iの連続の各々と関連付けるよう設けられている、ところの装置。
21. 請求項２０に記載の装置であって、プロセッサは、行列Ｔ及びベクトルｔを決定することにより、３次元座標Ｐ_iの連続の各々を、３次元座標Ｑ_iの連続の各々と関連付ける、ところの装置。
22. 請求項２１に記載の装置であって、プロセッサは、さらに、変換Ｓ＝ＴＲ+ｔにより、３次元座標Ｒを３次元座標Ｓへマッピングするよう設けられている、ところの装置。
23. 一組の格納された命令を有するコンピュータ装置であって、それを実行することにより、上記請求項１から１２のいずれかの方法が実施される、ところのコンピュータ装置。