JP2005348467A - Vehicle - Google Patents

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Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a vehicle in which locking time difference between right and left wheels can be reduced at the time of stopping and parking. <P>SOLUTION: A vehicle 1 comprises front/rear and right/left wheels 2, and a plurality of motor drives 3 connected with these wheels 2 respectively and capable of drive control of each wheel 2 independently. Each motor drive 3 is provided with a gear lock mechanism 14 for locking the power transmission system, i.e. the drive shaft, of a motor by means of a gear. Gear of the gear lock mechanism 14 is provided with a rotational position detector 17. Based on the detection value of these rotational position detector 17, an ECU 20 determines a pair of gears of minimum tooth gap among combinations of one left side gear and one right side gear of the body, and controls a plurality of gear lock mechanisms 14 to lock that pair of gears. <P>COPYRIGHT: (C)2006,JPO&NCIPI

Description

本発明は車両に関し、より詳細にはギアロック機構により駐停車時に車輪のロックを図る車両に関する。   The present invention relates to a vehicle, and more particularly to a vehicle that locks wheels when parked or stopped by a gear lock mechanism.

車両の各車輪に個別に取り付けられ、各車輪を独立に駆動制御可能なモータ駆動装置が開発されている（例えば、特許文献１参照）。   A motor drive device that is individually attached to each wheel of a vehicle and capable of independently driving and controlling each wheel has been developed (for example, see Patent Document 1).

このようなモータ駆動装置を備えた車両では、駐停車時において電動モータ自体が全く制動力を持っていないため、駐停車時において確実なロックを実現するために、何らかのロック機構が必要となる。そこで特許文献１の車両では、電磁プランジャと係止機構とを備えたロック機構によりモータ駆動装置をロックして、駐停車時における車輪のロックを実現しようとしている。
特開２００２−１８６１１５号公報 In a vehicle equipped with such a motor drive device, the electric motor itself has no braking force at the time of parking and stopping, so that some kind of locking mechanism is required to realize a reliable lock at the time of parking and stopping. Therefore, in the vehicle disclosed in Patent Document 1, the motor driving device is locked by a lock mechanism including an electromagnetic plunger and a locking mechanism to achieve wheel locking during parking and stopping.
JP 2002-186115 A

発明者は、上記のような各車輪を個別に駆動制御できるモータ駆動装置を利用し、四輪を独立して駆動制御可能な車両を開発している。そして、駐停車時における車輪のロックは、上記したロック機構とは異なり、ギアロック機構により実現しようと考えている。   The inventor has developed a vehicle capable of independently driving and controlling four wheels using a motor driving device capable of individually driving and controlling each wheel as described above. Unlike the lock mechanism described above, the wheel lock at the time of parking and stopping is considered to be realized by a gear lock mechanism.

しかしながら、左右前輪のモータ駆動装置の間又は左右後輪のモータ駆動装置の間にギアロック機構を単に採用した場合、左右のモータ駆動装置でギアの位相が大きく異なって歯のズレが大きいときには、左右両輪のロックのタイミングが大幅にずれるおそれがあった。従って、片輪のみが先にロックされた状態となり、例えば坂道での駐停車時においてロックが作動していない車輪側がずり下がり、運転者に不安を抱かせるおそれがあった。   However, when the gear lock mechanism is simply adopted between the motor drive devices for the left and right front wheels or between the motor drive devices for the left and right rear wheels, when the gear phase is greatly different between the left and right motor drive devices, There was a risk that the timing of locking the left and right wheels would be significantly shifted. Therefore, only one wheel is locked first, and for example, when parked on a slope, the wheel side on which the lock is not activated slips down, which may cause the driver anxiety.

本発明は、上記した事情に鑑みて為されたものであり、駐停車時における左右両輪のロックの時間差を小さくすることが可能な車両を提供することを目的とする。   The present invention has been made in view of the above-described circumstances, and an object of the present invention is to provide a vehicle that can reduce the time difference between the left and right wheels when parking.

本発明に係る車両は、（１）複数対の車輪と、（２）複数対の車輪の各々に接続され、各車輪を独立して駆動制御可能な複数のモータ駆動装置と、（３）複数のモータ駆動装置の各々に設けられ、モータの出力軸又は動力伝達系をギアによりロックする複数のギアロック機構と、（４）複数のギアロック機構各々のギアの回転位置を検出する複数の回転位置検出器と、（５）複数の回転位置検出器の検出値に基づいて、車体の左側の一のギアと右側の一のギアとの組み合わせのうち、歯のズレが最小なギア対を求め、そのギア対をロックするように複数のギアロック機構を制御するロック制御手段と、を備えることを特徴とする。   The vehicle according to the present invention includes: (1) a plurality of pairs of wheels; (2) a plurality of motor drive devices connected to each of the plurality of pairs of wheels and capable of independently driving and controlling the wheels; And a plurality of gear locking mechanisms that lock the motor output shaft or power transmission system with gears, and (4) a plurality of rotations that detect the rotational positions of the gears of each of the plurality of gear locking mechanisms. Based on detection values of the position detector and (5) a plurality of rotational position detectors, a pair of gears having the smallest tooth deviation is obtained from the combination of the left one gear and the right one gear of the vehicle body. And a lock control means for controlling a plurality of gear lock mechanisms so as to lock the gear pair.

この車両では、各車輪に対しモータ駆動装置とギアロック機構を備えているため、例えば四輪車両においては、左右前輪のモータ駆動装置の間や左右後輪のモータ駆動装置の間のみならず、右前輪と左後輪のモータ駆動装置の間や左前輪と右後輪のモータ駆動装置の間でも、ギアのロックを行うことができる。このように、車体の左側でモータ駆動装置をロックするギアと、車体の右側でモータ駆動装置をロックするギアとの組み合わせが増えるため、ロックする左右のギアの歯のズレを最小にすることができる可能性が高まる。従って、ロック制御手段により車体の左側のギアと右側のギアとの間で歯のズレが最小なギア対を求め、このギア対をロックすることで、左右両輪のロックの時間差を小さくすることができる。その結果、駐停車時において片輪側のずり下がりが発生するおそれを低減することができ、運転者に不安を抱かせるおそれを低減することが可能となる。   In this vehicle, each wheel is provided with a motor drive device and a gear lock mechanism.For example, in a four-wheel vehicle, not only between the left and right front wheel motor drive devices and between the left and right rear wheel motor drive devices, The gears can be locked between the motor driving device for the right front wheel and the left rear wheel and also between the motor driving device for the left front wheel and the right rear wheel. As described above, since the number of combinations of the gear that locks the motor driving device on the left side of the vehicle body and the gear that locks the motor driving device on the right side of the vehicle body increases, the tooth misalignment between the right and left gears to be locked can be minimized. The possibility of being able to be increased. Accordingly, the lock control means obtains a gear pair having the smallest tooth misalignment between the left gear and the right gear of the vehicle body, and locking this gear pair reduces the time difference between the right and left wheels. it can. As a result, it is possible to reduce the possibility that the one wheel side will slip when parked and stopped, and to reduce the possibility of causing the driver to feel uneasy.

本発明によれば、駐停車時における左右両輪のロックの時間差を小さくすることができる。その結果、片輪側のずり下がりが発生するおそれを低減することができ、運転者に不安を抱かせるおそれを低減することが可能となる。   According to the present invention, it is possible to reduce the time difference between the left and right wheels when parked or stopped. As a result, it is possible to reduce the possibility that the one wheel side will slide down, and to reduce the possibility of causing the driver to feel uneasy.

以下、添付図面を参照して本発明の実施形態について説明する。なお、図面の説明において同一の要素には同一の符号を付し、重複する説明を省略する。   Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings. In the description of the drawings, the same elements are denoted by the same reference numerals, and redundant description is omitted.

図１は本実施形態に係る車両１の概要構成図である。   FIG. 1 is a schematic configuration diagram of a vehicle 1 according to the present embodiment.

図１に示すように、本実施形態に係る車両１は四輪駆動車であり、右前の車輪２ＦＲ、右後の車輪２ＲＲ、左前の車輪２ＦＬ、左後の車輪２ＲＬを備えている。   As shown in FIG. 1, the vehicle 1 according to the present embodiment is a four-wheel drive vehicle, and includes a right front wheel 2FR, a right rear wheel 2RR, a left front wheel 2FL, and a left rear wheel 2RL.

各車輪２には、それぞれモータ駆動装置３が設けられている。モータ駆動装置３は独立して駆動制御可能であり、各車輪２を独立して駆動制御可能となっている。このモータ駆動装置３としては、例えばホイールインモータを用いることができる。   Each wheel 2 is provided with a motor driving device 3. The motor driving device 3 can be independently driven and controlled, and each wheel 2 can be independently driven and controlled. For example, a wheel-in motor can be used as the motor driving device 3.

モータ駆動装置３は、図２に示すように、モータ５と、減速機構６と、これらモータ５及び減速機構６を収容するケーシング７と、を有している。モータ５は出力軸８を有し、この出力軸８が減速機構６のサンギア９に接続されている。減速機構６は、サンギア９と、ピニオンギア１０と、リングギア１１と、キャリア１２と、駆動軸１３と、を有している。リングギア１１は、ケーシング７内で固定されている。駆動軸１３はキャリア１２に接続されており、この駆動軸１３が車輪２に接続されている。   As shown in FIG. 2, the motor drive device 3 includes a motor 5, a speed reduction mechanism 6, and a casing 7 that houses the motor 5 and the speed reduction mechanism 6. The motor 5 has an output shaft 8, and this output shaft 8 is connected to the sun gear 9 of the speed reduction mechanism 6. The speed reduction mechanism 6 includes a sun gear 9, a pinion gear 10, a ring gear 11, a carrier 12, and a drive shaft 13. The ring gear 11 is fixed in the casing 7. The drive shaft 13 is connected to the carrier 12, and this drive shaft 13 is connected to the wheel 2.

各モータ駆動装置３には、図１及び図２に示すように、ギアロック機構１４が設けられている。ギアロック機構１４は、駐停車時において車輪２をロックするためにモータ駆動装置３をロックする。このギアロック機構１４は、例えば図３に示すように、ギア１５とこのギア１５の歯１５ａに係止されてギア１５をロックする係止爪１６と、を有している。本実施形態では、このギア１５が駆動軸１３に設けられている。   As shown in FIGS. 1 and 2, each motor drive device 3 is provided with a gear lock mechanism 14. The gear lock mechanism 14 locks the motor driving device 3 in order to lock the wheels 2 when parked. For example, as shown in FIG. 3, the gear lock mechanism 14 includes a gear 15 and a locking claw 16 that is locked by a tooth 15 a of the gear 15 to lock the gear 15. In the present embodiment, the gear 15 is provided on the drive shaft 13.

ギアロック機構１４には、ギア１５の回転位置を検出する回転位置検出器１７が設けられている。回転位置検出器１７としては、例えば解像度の高いレゾルバなどを好適に用いることができる。   The gear lock mechanism 14 is provided with a rotational position detector 17 that detects the rotational position of the gear 15. As the rotational position detector 17, for example, a resolver with a high resolution can be preferably used.

また車両１は、図１に示すように、ＥＣＵ（Electronic Control Unit）２０を備えている。ＥＣＵ２０は、車両１の制御を行う制御手段であり、例えばＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、入力信号回路、出力信号回路、電源回路などにより構成されている。ＥＣＵ２０には、モータ駆動装置３を駆動させるドライバ４が接続されている。ドライバ４は、モータ駆動装置３の駆動回路などによって構成される。ＥＣＵ２０は、ドライバ４に駆動制御信号を出力し、その駆動制御信号に応じてモータ駆動装置３を駆動させる駆動力制御手段として機能する。   Further, the vehicle 1 includes an ECU (Electronic Control Unit) 20 as shown in FIG. The ECU 20 is a control unit that controls the vehicle 1 and includes, for example, a CPU, a ROM, a RAM, an input signal circuit, an output signal circuit, a power supply circuit, and the like. A driver 4 that drives the motor driving device 3 is connected to the ECU 20. The driver 4 is configured by a drive circuit of the motor drive device 3 and the like. The ECU 20 functions as a driving force control unit that outputs a driving control signal to the driver 4 and drives the motor driving device 3 in accordance with the driving control signal.

ＥＣＵ２０には、アクセルセンサ２１、ブレーキセンサ２２、シフトポジションセンサ２３、加速度センサ２４、ヨーレイトセンサ２５、ステアリングセンサ２６がそれぞれ電気的に接続されている。アクセルセンサ２１は、アクセルの踏み込み量を検出するセンサである。このアクセルセンサ２１として、スロットルバルブのスロットル開度を検出するスロットル開度センサなどを用いてもよい。   An accelerator sensor 21, a brake sensor 22, a shift position sensor 23, an acceleration sensor 24, a yaw rate sensor 25, and a steering sensor 26 are electrically connected to the ECU 20, respectively. The accelerator sensor 21 is a sensor that detects the amount of accelerator depression. As the accelerator sensor 21, a throttle opening sensor for detecting the throttle opening of the throttle valve may be used.

ブレーキセンサ２２は、ブレーキの踏み込み量を検出するセンサである。シフトポジションセンサ２３は、変速機のシフトポジションを検出するセンサである。加速度センサ２４は、車両の前後方向の加速度を検出するセンサである。ヨーレイトセンサ２５は、車両に生ずるヨーレイトを検出するセンサである。ステアリングセンサ２６は、車両のハンドルの操舵状態を検出するセンサである。   The brake sensor 22 is a sensor that detects the amount of brake depression. The shift position sensor 23 is a sensor that detects the shift position of the transmission. The acceleration sensor 24 is a sensor that detects acceleration in the longitudinal direction of the vehicle. The yaw rate sensor 25 is a sensor that detects the yaw rate generated in the vehicle. The steering sensor 26 is a sensor that detects the steering state of the steering wheel of the vehicle.

またＥＣＵ２０には、前述したギアロック機構１４の係止爪１６、回転位置検出器１７がそれぞれ接続されている。ＥＣＵ２０は、ギアロック機構１４の係止爪１６にロック制御信号を出力し、そのロック制御信号に応じてギア１５をロック及びロック解除するように、ギアロック機構１４を制御するロック制御手段として機能する。   The ECU 20 is connected to the above-described locking claw 16 of the gear lock mechanism 14 and the rotational position detector 17. The ECU 20 outputs a lock control signal to the locking claw 16 of the gear lock mechanism 14 and functions as a lock control means for controlling the gear lock mechanism 14 so as to lock and unlock the gear 15 according to the lock control signal. To do.

次に本実施形態に係る車両１の動作について説明する。   Next, the operation of the vehicle 1 according to this embodiment will be described.

本実施形態に係る車両１では、アクセルセンサ２１、ブレーキセンサ２２、及びシフトポジションセンサ２３などの出力信号に基づいて、ＥＣＵ２０はモータ駆動装置３を駆動制御する駆動制御信号を演算し、ドライバ４に出力する。ドライバ４は、その駆動制御信号に基づいて、モータ駆動装置３を駆動制御する。なお、加速度センサ２４やヨーレイトセンサ２５の出力信号は、走行安定性を図るため等に適宜利用される。   In the vehicle 1 according to the present embodiment, the ECU 20 calculates a drive control signal for driving and controlling the motor drive device 3 based on output signals from the accelerator sensor 21, the brake sensor 22, the shift position sensor 23, and the like. Output. The driver 4 drives and controls the motor driving device 3 based on the driving control signal. Note that the output signals of the acceleration sensor 24 and the yaw rate sensor 25 are appropriately used for driving stability and the like.

ここで本実施形態に係る車両１では、駐停車時における車輪２のロック動作が極めて特徴的である。そこで図４のフローチャートを参照して、車輪２のロック動作について説明する。   Here, in the vehicle 1 according to the present embodiment, the locking operation of the wheels 2 at the time of parking and stopping is extremely characteristic. Therefore, the locking operation of the wheel 2 will be described with reference to the flowchart of FIG.

まず、駐停車時においてシフトレバーがパーキングポジションにシフトされたとき、ＥＣＵ２０は、シフトポジションセンサ２３からパーキング信号を受信する（ステップＳ１１）。   First, when the shift lever is shifted to the parking position during parking and stopping, the ECU 20 receives a parking signal from the shift position sensor 23 (step S11).

ＥＣＵ２０は、パーキング信号を受信すると、各回転位置検出器１７にギアロック機構１４のギア１５の回転位置を検出するための回転位置検出指令信号を出力する。回転位置検出器１７は、回転位置検出指令信号を受信すると、ギア１５の回転位置を検出する（ステップＳ１２）。例えば、回転位置検出器１７としてレゾルバを用いたときは、ギア１５の回転位置はギア１５の位相として検出される。   When receiving the parking signal, the ECU 20 outputs a rotational position detection command signal for detecting the rotational position of the gear 15 of the gear lock mechanism 14 to each rotational position detector 17. When receiving the rotation position detection command signal, the rotation position detector 17 detects the rotation position of the gear 15 (step S12). For example, when a resolver is used as the rotational position detector 17, the rotational position of the gear 15 is detected as the phase of the gear 15.

回転位置検出器１７で検出した各ギア１５の回転位置を表す回転位置信号は、ＥＣＵ２０に送られる。ＥＣＵ２０は、受信した各ギア１５の回転位置信号に基づいて、車体の左側の一のギア１５と右側の一のギア１５との組み合わせのうち、歯１５ａのズレが最小なギア対を求める（ステップＳ１３）。本実施形態の車両１は四輪駆動車であるため、ＥＣＵ２０は、左前ＦＬ−右前ＦＲ、左前ＦＬ−右後ＲＲ、左後ＲＬ−右前ＦＲ、左後ＲＬ−右後ＲＲの４つの組み合わせについて、歯１５ａのズレが最小なギア対を求める。各ギア１５の歯１５ａのズレは、例えばレゾルバにより各ギア１５の位相のズレとして求めることができる。   A rotational position signal representing the rotational position of each gear 15 detected by the rotational position detector 17 is sent to the ECU 20. Based on the received rotational position signal of each gear 15, the ECU 20 obtains a gear pair having the smallest deviation of the teeth 15 a from the combination of the left one gear 15 and the right one gear 15 of the vehicle body (step) S13). Since the vehicle 1 of the present embodiment is a four-wheel drive vehicle, the ECU 20 has four combinations of left front FL-right front FR, left front FL-right rear RR, left rear RL-right front FR, left rear RL-right rear RR. Then, a gear pair with the smallest deviation of the teeth 15a is obtained. The shift of the teeth 15a of each gear 15 can be obtained as a shift of the phase of each gear 15 by, for example, a resolver.

図５は、前後左右の四輪間におけるギア１５のズレの様子の一例を示す図である。図５において小さい長方形の各ブロックは、ギア１５の歯１５ａを示している。各ブロックには、便宜上、等間隔の５個の目盛りを附している。また図６は、図５の例においてギア１５のズレを数値化して示す図である。   FIG. 5 is a diagram illustrating an example of a shift state of the gear 15 between the front, rear, left and right four wheels. In FIG. 5, each small rectangular block represents a tooth 15 a of the gear 15. Each block is provided with five scales at equal intervals for convenience. FIG. 6 is a diagram showing the shift of the gear 15 in the example of FIG.

図５に示すように各ギア１５の歯１５ａがズレているとき、左前ＦＬ−右前ＦＲの車輪２のギア１５の組み合わせでは、ギア１５の歯１５ａのズレは目盛りを利用して４と表すことができる。同様に、左前ＦＬ−右後ＲＲ、左後ＲＬ−右前ＦＲ、及び左後ＲＬ−右後ＲＲの組み合わせでは、それぞれ２、３、及び１と表すことができる。従って、この場合は、歯１５ａのズレが最小なギア対が、左後ＲＬ−右後ＲＲの車輪２のギア対であると求められる。   As shown in FIG. 5, when the tooth 15a of each gear 15 is misaligned, the misalignment of the tooth 15a of the gear 15 is expressed as 4 using the scale in the combination of the left front FL-right front FR wheel 2 gear 15. Can do. Similarly, the combinations of left front FL-right rear RR, left rear RL-right front FR, and left rear RL-right rear RR can be expressed as 2, 3, and 1, respectively. Accordingly, in this case, the gear pair with the smallest deviation of the teeth 15a is determined to be the gear pair of the wheel 2 of the left rear RL-right rear RR.

このように歯１５ａのズレが最小なギア対を求めた後、ＥＣＵ２０はそれらギア対をロックするように、ギアロック機構１４にロック指令信号を出力する。ギアロック機構１４は、ロック指令信号を受信すると、係止爪１６を作動させてギア１５をロックする（ステップＳ１４）。図５の例では、左後ＲＬ及び右後ＲＲの車輪２に対するギアロック機構１４の係止爪１６が作動され、ギア１５がロックされる。   After obtaining the gear pairs with the smallest deviation of the teeth 15a in this way, the ECU 20 outputs a lock command signal to the gear lock mechanism 14 so as to lock the gear pairs. When receiving the lock command signal, the gear lock mechanism 14 operates the locking claw 16 to lock the gear 15 (step S14). In the example of FIG. 5, the locking claw 16 of the gear lock mechanism 14 for the left rear RL and right rear RR wheels 2 is operated, and the gear 15 is locked.

なお、このギアロック機構１４によるロックは、シフトレバーがパーキングポジションからドライブポジション等の他のポジションにシフトされたとき、解除される。   The lock by the gear lock mechanism 14 is released when the shift lever is shifted from the parking position to another position such as a drive position.

このように本実施形態に係る車両１では、各車輪２に対しモータ駆動装置３とギアロック機構１４が設けられているため、左右前輪のモータ駆動装置３の間や左右後輪のモータ駆動装置３の間のみならず、右前と左後の車輪２のモータ駆動装置３の間や左前と右後の車輪２のモータ駆動装置３の間でも、ギア１５のロックを行うことができる。このように、車体の左側でモータ駆動装置３をロックするギア１５と、車体の右側でモータ駆動装置３をロックするギア１５との組み合わせが４倍に増えるため、ロックする左右のギア１５の歯１５ａのズレを最小にすることができる可能性が高まる。従って、車体の左側のギア１５と右側のギア１５との間で歯１５ａのズレが最小なギア対を求め、このギア対をロックすることで、左右の車輪２をロックする時間差を小さくすることができる。その結果、駐停車時において片輪側のずり下がりが発生するおそれを低減することができ、運転者に不安を抱かせるおそれを低減することが可能となる。   As described above, in the vehicle 1 according to the present embodiment, the motor driving device 3 and the gear lock mechanism 14 are provided for each wheel 2, so that the motor driving device between the left and right front wheel motor driving devices 3 and the left and right rear wheel motor driving devices. The gear 15 can be locked not only between the motor driving devices 3 of the right front and left rear wheels 2 but also between the motor driving devices 3 of the left front and right rear wheels 2. Thus, since the combination of the gear 15 that locks the motor drive device 3 on the left side of the vehicle body and the gear 15 that locks the motor drive device 3 on the right side of the vehicle body increases four times, the teeth of the left and right gears 15 to be locked are increased. The possibility that the deviation of 15a can be minimized increases. Accordingly, a gear pair having the smallest deviation of the teeth 15a between the left gear 15 and the right gear 15 of the vehicle body is obtained, and the time difference for locking the left and right wheels 2 is reduced by locking the gear pair. Can do. As a result, it is possible to reduce the possibility that the one wheel side will slip when parked and stopped, and to reduce the possibility of causing the driver to feel uneasy.

なお、本発明は上記した実施形態に限定されることなく、種々の変形が可能である。例えば、上記した実施形態では、減速装置６の駆動軸１３にギア１５を設けたが、ギア１５は減速装置６のキャリア１２など、他の動力伝達系に設けてもよい。また、モータ５の出力軸８にギア１５を設けるようにしてもよい。   The present invention is not limited to the above-described embodiment, and various modifications can be made. For example, in the above-described embodiment, the gear 15 is provided on the drive shaft 13 of the reduction gear 6, but the gear 15 may be provided in another power transmission system such as the carrier 12 of the reduction gear 6. A gear 15 may be provided on the output shaft 8 of the motor 5.

また、上記した実施形態では、シフトレバーがパーキングポジションにシフトされたときのポジション信号に基づいて、ギアロック動作を開始する場合について説明したが、運転者が操作するギアロックのための特別のスイッチ信号に基づいてギアロック動作を行うようにしてもよい。   In the above-described embodiment, the case where the gear lock operation is started based on the position signal when the shift lever is shifted to the parking position has been described. However, a special switch for gear lock operated by the driver is described. A gear lock operation may be performed based on the signal.

また、上記した実施形態ではモータ駆動装置３としてインホイールモータについて説明したが、各車輪２を独立して制御可能であれば、他の形態のモータ駆動装置を適用してもよい。   In the above-described embodiment, the in-wheel motor has been described as the motor driving device 3. However, as long as each wheel 2 can be controlled independently, a motor driving device of another form may be applied.

また、上記した実施形態では四輪の車両について説明したが、本発明は六輪以上の車両にも適用することができる。   In the above-described embodiment, a four-wheel vehicle has been described, but the present invention can also be applied to a six-wheel or more vehicle.

本実施形態に係る車両の概略構成図である。1 is a schematic configuration diagram of a vehicle according to an embodiment. 車輪及びモータ駆動装置の構成を模式的に示す図である。It is a figure which shows typically the structure of a wheel and a motor drive device. ギアロック機構を示す図である。It is a figure which shows a gear lock mechanism. 駐停車時における車輪のロック動作を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the locking operation | movement of the wheel at the time of parking and stopping. 前後左右の四輪間におけるギアのズレの様子の一例を示す図である。It is a figure which shows an example of the mode of the shift | offset | difference of the gear between four wheels of front and rear, right and left. 図５の例においてギアのズレを数値化して示す図である。FIG. 6 is a diagram showing a gear shift in the example of FIG.

符号の説明Explanation of symbols

１…車両、２…車輪、３…モータ駆動装置、５…モータ、８…出力軸、１２…キャリア、１３…駆動軸、１４…ギアロック機構、１５…ギア、１５ａ…ギアの歯、１７…回転位置検出器、２０…ＥＣＵ。   DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Vehicle, 2 ... Wheel, 3 ... Motor drive device, 5 ... Motor, 8 ... Output shaft, 12 ... Carrier, 13 ... Drive shaft, 14 ... Gear lock mechanism, 15 ... Gear, 15a ... Gear teeth, 17 ... Rotation position detector, 20 ... ECU.

Claims (1)

複数対の車輪と、
前記複数対の車輪の各々に接続され、各車輪を独立して駆動制御可能な複数のモータ駆動装置と、
前記複数のモータ駆動装置の各々に設けられ、モータの出力軸又は動力伝達系をギアによりロックする複数のギアロック機構と、
前記複数のギアロック機構各々の前記ギアの回転位置を検出する複数の回転位置検出器と、
前記複数の回転位置検出器の検出値に基づいて、車体の左側の一のギアと右側の一のギアとの組み合わせのうち、歯のズレが最小なギア対を求め、該ギア対をロックするように前記複数のギアロック機構を制御するロック制御手段と、
を備えることを特徴とする車両。 Multiple pairs of wheels,
A plurality of motor drive devices connected to each of the plurality of pairs of wheels and capable of independently driving and controlling each wheel; and
A plurality of gear locking mechanisms provided in each of the plurality of motor driving devices, for locking the output shaft of the motor or the power transmission system with gears;
A plurality of rotational position detectors for detecting a rotational position of the gear of each of the plurality of gear lock mechanisms;
Based on the detection values of the plurality of rotational position detectors, a gear pair having the smallest tooth misalignment is obtained from the combination of the left one gear and the right one gear of the vehicle body, and the gear pair is locked. Lock control means for controlling the plurality of gear lock mechanisms,
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