JP2005343306A - Lane deviation preventive device - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、車両の運転支援を行う運転支援装置における走行中の車両が車線から逸脱するのを防止する車線逸脱防止装置に関する。 The present invention relates to a lane departure prevention device for preventing a running vehicle from deviating from a lane in a driving assistance device that performs driving assistance of the vehicle.
車線が描かれた道路を走行する車両が、車線から逸脱するのを防止する車線逸脱防止機能を備える車両がある。このような車線逸脱防止機能を備えるものとして、たとえば特開平7−104850号公報に開示された装置がある。この装置は、車線の間における中心線を追跡し、車両が中心線からずれた際に、操舵機構に結合された電動モータにより、車両の操舵機構にトルクを与え、車両を中心線の位置に復帰させるというものである。 There is a vehicle having a lane departure prevention function for preventing a vehicle traveling on a road on which a lane is drawn from deviating from the lane. As an apparatus having such a lane departure prevention function, for example, there is an apparatus disclosed in JP-A-7-104850. This device tracks the center line between lanes, and when the vehicle deviates from the center line, an electric motor coupled to the steering mechanism applies torque to the vehicle steering mechanism to bring the vehicle to the center line position. It is to return.
また、この種の車線逸脱防止機能を備えるものとして特開平11−91606号公報に開示された車両用操舵制御装置がある。この車両用操舵制御装置は、運転者が意識的に車両を制御領域に導いたか否かを判断し、意識的に導いたと判断したときには、車両を復帰させる復帰トルクの発生を制限させるというものである。
しかし、上記特許文献1に開示された装置では、車両が中心線からずれたときには、車両の操舵機構に復帰トルクを与えているので、ドライバが車線中心に復帰するようにステアリングを操作した場合には、この復帰トルクが余分となることがある。これに対して、特許文献2に開示された車両用操舵制御装置では、運転者が意識的に車両を導いているか否かを判断し、意識的に導いた時には復帰トルクをキャンセルするので、余分な復帰トルクの付与をなくすことができる。 However, in the device disclosed in Patent Document 1, when the vehicle deviates from the center line, a return torque is applied to the steering mechanism of the vehicle, so that when the driver operates the steering to return to the center of the lane. This extra torque may be redundant. On the other hand, in the vehicle steering control device disclosed in Patent Document 2, it is determined whether or not the driver is consciously guiding the vehicle, and when it is consciously guided, the return torque is canceled. Application of a return torque can be eliminated.
ところが、車両が急なカーブを走行しているときには、一般的にドライバは無意識のうちに左右方向に微妙な修正操舵を繰り返して走行する。このような左右方向の修正操舵が繰り返されると、復帰トルク(操舵トルク)の発生の制限(作動禁止状態)と非制限(作動可能状態)とのハンチングが発生するため、制限と非制限状態の切り替わりを音または表示によってドライバに告知すると違和感を与えるという問題があった。 However, when the vehicle is traveling on a steep curve, the driver generally travels unconsciously by repeating delicate correction steering in the left-right direction. If such left and right correction steering is repeated, hunting occurs between the restriction (operation prohibited state) and the non-restricted (operable state) of the return torque (steering torque). There is a problem in that it is uncomfortable when the driver is notified of the change by sound or display.
また、車線逸脱は、主にいわゆるぼんやり運転を行っているときに発生することが多い。ところが、急なカーブを走行中であり、かつ復帰トルクの発生の制限が行われているときには、ドライバが意識的に車両を導く操作をしているので、ぼんやり運転となっている可能性は非常に低い。このような状態で車線逸脱防止支援を行うと、無駄な警報作動が発生するおそれがあるという問題もあった。 In addition, lane departures often occur mainly during so-called blurred driving. However, when driving on a sharp curve and when the generation of return torque is restricted, the driver is consciously guiding the vehicle, so there is a high possibility that the vehicle is running silently. Very low. If lane departure prevention support is performed in such a state, there is a problem that useless alarm operation may occur.
そこで、本発明の課題は、操舵トルクの発生の制限と非制限とのハンチングを防止してドライバに与える違和感を少なくするとともに、無駄な警報作動の発生を防止することができる車線逸脱防止装置を提供することにある。 Accordingly, an object of the present invention is to provide a lane departure prevention device that can prevent hunting between the restriction and non-limitation of the generation of steering torque to reduce the uncomfortable feeling given to the driver and prevent the occurrence of useless alarm operation. It is to provide.
上記課題を解決した本発明に係る車線逸脱防止装置は、走行中の車両が車線を逸脱すると判断したときに、車両に逸脱警報を作動させて車線逸脱を防止する一方で、ステアリングから入力された操舵トルクに基づいて逸脱警報の作動を禁止する作動禁止判断を行う車線逸脱防止装置において、逸脱警報の作動が禁止状態にあるとき、車両の直進走行条件に基づいて逸脱警報の作動禁止状態から作動可能状態への復帰を禁止する復帰禁止判断を行うものである。 The lane departure prevention apparatus according to the present invention that has solved the above-described problems is inputted from the steering wheel while preventing a lane departure by activating a departure warning by activating a departure alarm when the traveling vehicle deviates from the lane. In the lane departure prevention device that performs the operation prohibition judgment that prohibits the operation of the departure warning based on the steering torque, when the operation of the departure warning is in the prohibited state, the departure warning is activated from the operation disabled state based on the straight running condition of the vehicle. The return prohibition judgment is performed to prohibit the return to the possible state.
本発明に係る車線逸脱防止装置は、逸脱警報の作動が禁止状態にあるときに、車両の直進走行条件に基づいて復帰禁止判断を行っている。このため、ドライバが急なカーブを走行中であり、直進走行条件を満たさないときに無意識的に左右の修正操舵を行ったとしても、作動禁止状態と作動可能状態とのハンチングを防止することができる。 The lane departure prevention apparatus according to the present invention performs the return prohibition determination based on the straight traveling condition of the vehicle when the operation of the departure warning is in a prohibited state. For this reason, even if the driver is driving on a sharp curve and does not satisfy the straight traveling condition unintentionally, right and left corrective steering is performed, hunting between the disabled state and the ready state can be prevented. it can.
また、車両が急なカーブを走行中であり、直進走行条件を満たさないときには、ドライバは意識的に運転を行っており、ぼんやり運転を行っている可能性は低いと考えられるため、逸脱警報を発する必要性が低くなっている。このようなときには、逸脱警報が作動禁止状態にあるのを維持することにより、ドライバに与える違和感を少なくすることができる。 Also, when the vehicle is driving a sharp curve and does not satisfy the straight driving condition, the driver is consciously driving and it is unlikely that the driver is driving dimly. The need to emit is low. In such a case, it is possible to reduce a sense of incongruity given to the driver by maintaining the departure warning in the operation prohibited state.
ここで、車両の直進走行条件は、車両における車両進行方向に対する横移動量である態様とすることができる。 Here, the straight traveling condition of the vehicle may be an aspect that is a lateral movement amount of the vehicle with respect to the vehicle traveling direction.
このように、車両の直進走行条件は、車両における車両進行方向に対する横移動量を用いることにより、好適に表すことができる。 Thus, the straight traveling condition of the vehicle can be suitably expressed by using the lateral movement amount of the vehicle with respect to the vehicle traveling direction.
また、車両進行方向に対する横移動量が所定値以上であるときに、逸脱警報の作動禁止状態から作動可能状態への復帰を禁止する態様とすることもできる。 Further, when the lateral movement amount with respect to the vehicle traveling direction is equal to or greater than a predetermined value, it is possible to prohibit the return alarm from returning from the operation prohibited state to the operable state.
このように、車両進行方向に対する横移動量が所定値以上であるときに、逸脱警報の作動禁止状態から作動可能状態への復帰を禁止することにより、作動禁止状態と作動可能状態とのハンチングを効果的に防止することができる。また、ドライバに与える違和感を効果的に少なくすることができる。 In this way, when the lateral movement amount with respect to the vehicle traveling direction is equal to or greater than a predetermined value, hunting between the operation prohibited state and the operable state is prohibited by prohibiting the return alarm from returning from the operation prohibited state to the operable state. It can be effectively prevented. Also, the uncomfortable feeling given to the driver can be effectively reduced.
さらに、車両の直進走行条件は、車両が走行する道路のカーブ半径に関する値である態様とすることもできる。 Furthermore, the straight traveling condition of the vehicle may be a value that is a value related to the curve radius of the road on which the vehicle travels.
このように、車両の直進走行条件は、道路のカーブ半径に関する値とすることもできる。道路のカーブに関する値は、たとえば車両に設けられたカメラで撮像された画像を画像処理することによって求めることができるし、別途検出手段を求めてヨーレート、横加速度、車速などを用いた演算処理によって求めることもできる。 Thus, the straight traveling condition of the vehicle can be a value related to the curve radius of the road. The value relating to the curve of the road can be obtained, for example, by performing image processing on an image picked up by a camera provided in the vehicle, or by calculating processing using yaw rate, lateral acceleration, vehicle speed, etc. by separately obtaining detection means. You can ask for it.
本発明に係る車線逸脱防止装置によれば、操舵トルクの発生の制限と非制限とのハンチングを防止してドライバに与える違和感を少なくするとともに、無駄な警報作動の発生を防止することができる。 According to the lane departure prevention apparatus according to the present invention, it is possible to prevent the sense of discomfort given to the driver by preventing hunting between the restriction and non-restriction of the generation of the steering torque, and to prevent the occurrence of useless alarm operation.
以下、図面を参照して、本発明の好適な実施形態について説明する。図1は本発明の実施形態に係る車線逸脱防止装置のブロック構成図である。 Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings. FIG. 1 is a block diagram of a lane departure prevention apparatus according to an embodiment of the present invention.
図1に示すように、本実施形態に係る車線逸脱防止装置1は、逸脱防止支援ECU10を備えている。逸脱防止支援ECU10には、車速検出手段11、操舵トルク検出手段12、白線認識カメラ13、ブレーキスイッチ14、ウィンカースイッチ15、およびメインスイッチ16が接続されている。また、ECU10には、操舵トルク印加手段17、警報ブザー18、およびメーター19が接続されている。
As shown in FIG. 1, the lane departure prevention apparatus 1 according to this embodiment includes a departure
逸脱防止支援ECU10は、車速検出手段11、操舵トルク検出手段12、白線認識カメラ13などから出力される情報に基づいて、自車が車線を逸脱するか否かを判断する。その結果、自車が所定時間後に車線を逸脱すると判断したときに、操舵トルク印加手段17、警報ブザー18などに所定の信号を出力する。逸脱防止支援ECU10のさらに詳しい機能は、後に説明する。
The departure
車速検出手段11は、たとえば車両の前輪部分に取り付けられており、自車が走行する際の車速を検出している。車速検出手段11は、検出した車速を逸脱防止支援ECU10に出力している。
The vehicle speed detection means 11 is attached to the front wheel portion of the vehicle, for example, and detects the vehicle speed when the host vehicle travels. The vehicle speed detection means 11 outputs the detected vehicle speed to the departure
操舵トルク検出手段12は、たとえば車室内のステアリングに接続されたステアリングロッドに取り付けられており、ドライバのステアリング操作によってステアリングに入力された操舵トルクを検出している。操舵トルク検出手段12は、検出した操舵トルクを逸脱防止支援ECU10に出力している。
The steering torque detection means 12 is attached to, for example, a steering rod connected to the steering in the vehicle interior, and detects the steering torque input to the steering by the driver's steering operation. The steering torque detection means 12 outputs the detected steering torque to the departure
白線認識カメラ13は、たとえば車室内におけるフロントガラス上部から車外を見渡す位置に配置されており、フロントガラス越しに覗く車外の状況を撮像している。白線認識カメラ13は、撮像した車外状況を逸脱防止支援ECU10に出力している。
The white
ブレーキスイッチ14は、たとえば車室内におけるブレーキペダルに取り付けられており、ドライバによるブレーキペダルの操作を検出している。ブレーキスイッチ14は、ドライバがブレーキペダルを操作して車両にブレーキ動作をさせようとした際に、ブレーキ信号を逸脱防止支援ECU10に出力する。
The
ウィンカースイッチ15は、たとえば車室内におけるウィンカーレバーに取り付けられており、ドライバによるウィンカーの操作を検出している。ウィンカースイッチ15は、ドライバがウィンカーレバーを操作してウィンカーを出そうとした際に、ウィンカー信号を逸脱防止支援ECU10に出力する。
The
メインスイッチ16は、たとえば車室内における運転席側のドアに取り付けられている。ドライバなどがメインスイッチ16をONにする操作をすると、メインスイッチ16は、ON信号を逸脱防止支援ECU10に出力する。逸脱防止支援ECU10は、このON信号を受けて逸脱防止支援を開始する。
The
操舵トルク印加手段17としては、たとえばステアリングロッドに接続された電動パワーステアリング装置における電動モータが用いられる。操舵トルク印加手段17は、逸脱防止支援ECU10から出力される印加信号に基づいて、ステアリングロッドに本発明の警報トルクである所定の操舵トルクを印加する。
As the steering torque applying means 17, for example, an electric motor in an electric power steering device connected to a steering rod is used. The steering torque applying means 17 applies a predetermined steering torque, which is the alarm torque of the present invention, to the steering rod based on the applied signal output from the departure
警報ブザー18は、たとえば車室内のインストルメントパネル部分に設けられており、ドライバに到達する所定の音量の警報を発する。また、警報ブザー18が発する信号には複数の種類が備えられており、逸脱防止支援ECU10から出力される警報信号に基づいて、所定の種類の警報が出力される。
The
メーター19には、図2に示すように、速度メーター21およびタコメーター22が設けられている。速度メーター21の表示部分には、「LKA」の文字で表される逸脱防止支援実行表示23、操舵制御実行表示24、白線認識表示25、レーダクルーズ表示26、およびレーダクルーズ設定速度表示27などが表示される。これらの表示部分には、逸脱防止支援ECU10から出力される表示信号に基づいて、適宜の表示がなされる。具体的に、逸脱防止支援実行表示23は、逸脱防止支援を行っている最中に点灯する。また白線認識表示25では、逸脱防止支援中、操舵トルクの印加を禁止しているときに太線表示とし、操舵トルクの印加を禁止していないときには、細線表示としている。
As shown in FIG. 2, the
以上の構成を有する本実施形態における車線逸脱防止装置1における動作、作用について説明する。本実施形態では、車線逸脱防止支援を行うにあたり、車線逸脱防止を行う際に操舵トルク印加手段17に付与する操舵トルクのパターンに特徴があるが、この特徴に関する詳しい説明の前に、運転支援制御の全体について説明する。図3は、本実施形態に係る車線逸脱防止装置1の制御手順を示すフローチャートである。 The operation | movement and effect | action in the lane departure prevention apparatus 1 in this embodiment which have the above structure are demonstrated. In this embodiment, when performing lane departure prevention support, there is a feature in the pattern of steering torque applied to the steering torque applying means 17 when performing lane departure prevention. Before detailed description regarding this feature, driving support control is performed. The whole will be described. FIG. 3 is a flowchart showing a control procedure of the lane departure prevention apparatus 1 according to this embodiment.
本実施形態に係る車線逸脱防止装置1では、逸脱防止支援ECU10において、運転支援を開始する前処理として、メインスイッチ16がONになっていることを確認する。メインスイッチ16がONになっていたら、白線認識カメラ13で撮影された画像から白線を取り出す白線情報処理を行い、自車が走行する車線の白線を認識する。それから、白線認識処理を行い、白線の検出結果に基づくフラグ処理を行う。白線情報処理を行った後、操舵支援の可否を判断する(S1)。操舵支援の可否判断は、車速検出手段11から出力される車速情報、白線情報処理によって白線が認識されているか否かの情報などに基づいて行われる。
In the lane departure prevention apparatus 1 according to the present embodiment, the departure
操舵支援の可否判断が済んだら、次にドライバの操作判定を行う(S2)。ドライバの操作判定は、操舵トルク検出手段12から出力される操舵トルク信号、ブレーキスイッチ14から出力されるブレーキ信号、およびウィンカースイッチ15から出力されるウィンカー信号などに基づいて行われる。操舵トルク信号が所定のトルク量を示す場合には、ドライバがステアリングを操作したと判断する。また、ブレーキスイッチ14からブレーキ信号が出力された場合には、ドライバがブレーキ操作を行ったと判断し、ウィンカースイッチ15からウィンカー信号が出力された場合には、ドライバがウィンカー操作を行ったと判断する。これらのドライバ操作の判断結果に基づいて、運転支援を継続するか否かを判断する。
After determining whether or not steering assistance is possible, a driver operation determination is performed (S2). The driver's operation determination is made based on a steering torque signal output from the steering torque detection means 12, a brake signal output from the
ドライバ操作判定を行ったら、続いて逸脱緩和制御操作量を算出する(S3)。ここでは、自車を車線内に戻すために必要な目標トルクを算出する。逸脱緩和制御操作量は、ステアリングの切り角に基づいて判断される自車の旋回半径および自車の車速を用いて算出される。また、逸脱緩和制御操作量には、所定の上限値を設定しておく。逸脱緩和制御操作量の算出については、後にさらに説明する。 When the driver operation determination is performed, the deviation mitigation control operation amount is calculated (S3). Here, the target torque required to return the vehicle to the lane is calculated. The deviation mitigation control operation amount is calculated using the turning radius of the host vehicle and the vehicle speed of the host vehicle that are determined based on the turning angle of the steering. A predetermined upper limit value is set for the deviation mitigation control operation amount. The calculation of the deviation mitigation control manipulated variable will be further described later.
逸脱緩和制御操作量を算出したら、車線逸脱判定を行う(S4)。ここでは、自車が所定時間経過、たとえば約1秒後に車線を逸脱するか否かを判定し、車線逸脱の判定結果に基づいて、操舵トルク印加手段17などに対する作動を要求するか否かの判断を行う。車線の逸脱判定は、操舵支援の可否状態、白線検出状態、自車の車線に対するオフセット量、ヨー角、道路の推定R、車線幅などに基づいて行われる。
After calculating the departure mitigation control operation amount, lane departure determination is performed (S4). Here, it is determined whether or not the vehicle departs from the lane after a lapse of a predetermined time, for example, about 1 second, and whether or not the steering
いま、図4に示すように、自車Mが道路R上を走行しているとする。ここで、自車Mの速度、ヨー角、道路Rに対するオフセット量などに基づいて、約1秒間の自車Mの走行経路を算出する。その結果、自車Mの走行経路C1が白線W上を走行すると判断したときに、後の処理で算出される操舵トルクを操舵トルク印加手段17によって印加し、たとえば走行経路C2となるようにする。このように走行経路を変えるように制御する。このように、走行経路をC1からC2に変更することにより、車両が白線から逸脱するまでの逸脱余裕時間を長くすることができる。逸脱余裕時間を長くすることにより、ステアリングに操舵トルクを印加し、また、ドライバに逸脱の危険を報知することにより、車線逸脱防止を図る。 Now, it is assumed that the host vehicle M is traveling on the road R as shown in FIG. Here, based on the speed of the own vehicle M, the yaw angle, the offset amount with respect to the road R, etc., the travel route of the own vehicle M for about 1 second is calculated. As a result, when it is determined that the travel route C1 of the host vehicle M travels on the white line W, the steering torque calculated in the subsequent process is applied by the steering torque application means 17 so that, for example, the travel route C2 is obtained. . In this way, control is performed to change the travel route. In this way, by changing the travel route from C1 to C2, it is possible to lengthen the departure margin time until the vehicle departs from the white line. By extending the departure margin time, a steering torque is applied to the steering, and the driver is notified of the danger of departure, thereby preventing lane departure.
さらに、この車線逸脱判定では、ドライバがステアリングを操作して与えられる操舵トルクなどに基づいて、ステアリングロッドに対する操舵トルクの印加を禁止するか否かの判断をし、禁止しないと判断したときに、操舵トルクの印加を許可する。たとえば、ドライバがステアリングを操作して与えられる操舵トルクが大きい場合には、ステアリングロッドに対する操舵トルクの印加を禁止する。 Furthermore, in this lane departure determination, based on the steering torque given by the driver operating the steering, it is determined whether to prohibit the application of steering torque to the steering rod, and when it is determined not to prohibit, Allow application of steering torque. For example, when the steering torque given by the driver operating the steering is large, the application of the steering torque to the steering rod is prohibited.
また、操舵トルクの印加が禁止された状態では、車両の直進走行条件に基づいて、禁止状態から復帰するにあたって、復帰を禁止するか否かの復帰禁止判断を行っている。ここで行われる復帰禁止判断については、後にさらに説明する。 Further, in the state where the application of the steering torque is prohibited, the return prohibition determination is made as to whether or not the return is prohibited when returning from the prohibited state based on the straight traveling condition of the vehicle. The return prohibition determination performed here will be further described later.
車線逸脱判定を行った後は、逸脱緩和制御目標トルクを算出する(S5)。ここでは、逸脱緩和操作量に対して実際に操舵トルク印加手段17によって印加する操舵トルクの波形を算出する。このような波形となる操舵トルクを、電動パワーステアリング装置における電動モータからステアリングロッドに印加する。 After performing the lane departure determination, the departure mitigation control target torque is calculated (S5). Here, the waveform of the steering torque actually applied by the steering torque applying means 17 with respect to the deviation mitigation operation amount is calculated. A steering torque having such a waveform is applied to the steering rod from the electric motor in the electric power steering apparatus.
逸脱緩和制御目標トルクを算出したら、逸脱防止支援を行う旨をドライバに知らせるためのブザー吹鳴処理を行う(S6)。車線逸脱判定処理において、自車が車線を逸脱すると判断し、操舵トルク印加手段17によって操舵トルクが印加されているときに、警報ブザー18から所定の音の警報が出力される。本実施形態では、直進走行条件をステアリングに付与される操舵トルクおよびカーブ半径に関する値であるカーブRに基づいて判断している。
When the departure mitigation control target torque is calculated, a buzzer sounding process is performed to notify the driver that departure prevention support is to be performed (S6). In the lane departure determination process, when it is determined that the vehicle departs from the lane and the steering torque is applied by the steering torque application means 17, a warning of a predetermined sound is output from the
また、ブザー吹鳴処理を行うとともに、警報表示処理がなされる(S7)。車線逸脱判定処理において、自車が車線を逸脱すると判断し、操舵トルク印加手段17によって操舵トルクが印加されているときに、メーター19には、逸脱防止支援実行表示23および白線認識表示などがなされる。これらの操舵トルクの印加、ブザーの吹鳴、および逸脱防止支援実行表示などが本発明の逸脱警報の作動に相当する。
Further, a buzzer sounding process is performed and an alarm display process is performed (S7). In the lane departure determination process, when it is determined that the vehicle departs from the lane and the steering torque is applied by the steering torque application means 17, the departure prevention
その後、所定のデータ出力処理を行う(S8)ことにより、運転支援が終了する。 Then, driving support is completed by performing a predetermined data output process (S8).
それでは、上記のフローチャートのステップS4で行われる操舵トルクの印加を禁止した状態から、操舵トルクの印加を許可する状態への復帰を禁止するか否かの復帰禁止判断について説明する。図5は、復帰禁止判断の手順を示すフローチャートである。 Now, the return prohibition determination as to whether or not the return from the state where the application of the steering torque is prohibited to the state where the application of the steering torque is permitted is prohibited performed in step S4 of the above flowchart will be described. FIG. 5 is a flowchart showing a procedure for determining whether to prohibit return.
まず、操舵操作フラグがONになっているか否かを判断する(S11)。操舵操作フラグがONになっているときには、操舵トルクの印加を禁止した、作動禁止状態となっている。したがって、操舵操作フラグがONになってないときには、操舵トルクの印加は禁止されていないので、印加禁止からの復帰判断は不要となる。したがって、操舵操作フラグがONになっていないときには、印加禁止からの復帰禁止判断は終了する。 First, it is determined whether or not the steering operation flag is ON (S11). When the steering operation flag is ON, the application of the steering torque is prohibited and the operation is prohibited. Therefore, when the steering operation flag is not ON, the application of the steering torque is not prohibited, so that it is not necessary to determine the return from the application prohibition. Therefore, when the steering operation flag is not ON, the return prohibition determination from the prohibition of application ends.
一方、操舵操作フラグがONになっているときには、操舵トルクの印加が禁止されている。このときは、復帰禁止の判断を行うべく、操舵トルクが所定値以上であるか否かの判断を行う(S12)。ここでの操舵トルクの所定値としては、ドライバが意識的に操舵していると感じられる程度の操舵トルクを設定しておく。 On the other hand, when the steering operation flag is ON, application of steering torque is prohibited. At this time, it is determined whether or not the steering torque is equal to or greater than a predetermined value in order to determine whether or not to return (S12). As the predetermined value of the steering torque here, a steering torque is set to such an extent that the driver feels that he is consciously steering.
その結果、操舵トルクが所定値以上であると判断したときには、操舵操作フラグをONにした状態を継続し(S15)、操舵トルクの印加が禁止された作動禁止状態から、操舵トルクの印加が可能な作動可能状態への復帰を禁止する。 As a result, when it is determined that the steering torque is greater than or equal to the predetermined value, the state where the steering operation flag is turned on is continued (S15), and the steering torque can be applied from the operation prohibited state where the application of the steering torque is prohibited. Is prohibited from returning to the proper operational state.
仮に、操舵トルクが所定値以上であるときに、復帰禁止を行わないようにすると、カーブ路では、作動禁止状態と作動可能状態とのハンチングが発生することが考えられる。このようなハンチングにより、ドライバが違和感を覚えることがある。また、このようなハンチングが生じると、このハンチングによって白線認識表示25における太線と細線との表示がちらつき、ドライバに違和感を与えるおそれがある。
If the return prohibition is not performed when the steering torque is greater than or equal to a predetermined value, hunting between an operation prohibited state and an operable state may occur on a curved road. Such hunting may cause the driver to feel uncomfortable. Further, when such hunting occurs, the display of the thick line and the thin line in the white
これに対して、本実施形態では、ドライバが意識的な操作を行っていると考えられる場合には、操舵操作フラグをONにした状態を継続して、作動禁止状態から作動可能状態への復帰を禁止している。また、操舵トルクが所定値以上である場合には、ドライバが意識的な操作を行っており、いわゆるぼんやり運転を行っている可能性は低いと考えられる。したがって、ドライバが意識的な操舵を行っており、作動可能状態への復帰の必要性は低い状態で、白線認識表示25のちらつきを防止することができる。
On the other hand, in this embodiment, when it is considered that the driver is performing a conscious operation, the state where the steering operation flag is turned on is continued and the operation is returned from the operation prohibited state to the operable state. Is prohibited. In addition, when the steering torque is equal to or greater than a predetermined value, it is considered that the driver is performing a conscious operation, and the possibility of performing a so-called blurred operation is low. Therefore, flickering of the white
また、ステップS12において、操舵トルクが所定値以下であると判断したときには、カーブRが所定値、たとえば200R以上であるか否かを判断する(S13)。白線認識カメラ13で撮影された画像を画像処理することによって得られた白線の曲率に基づいて求められる。
If it is determined in step S12 that the steering torque is equal to or less than a predetermined value, it is determined whether the curve R is equal to or greater than a predetermined value, for example, 200R (S13). It is obtained based on the curvature of the white line obtained by performing image processing on the image photographed by the white
その結果、カーブRが所定値以上でなく、急なカーブであると判断した場合には、操舵操作フラグをONにした状態を継続し(S15)、作動禁止状態から作動可能状態への復帰を禁止する。自車が急なカーブを走行中である場合にも、操舵トルクを大きくしている場合と同様、作動禁止状態と作動可能状態とのハンチングが防止され、ハンチングによってドライバに与える違和感を少なくするとともに、白線認識表示25における太線と細線とのちらつきを防止することができる。
As a result, when it is determined that the curve R is not a predetermined value or more and is a steep curve, the state where the steering operation flag is turned on is continued (S15), and the return from the operation prohibited state to the operable state is performed. Ban. Even when the vehicle is running on a sharp curve, hunting between the operation-disabled state and the operable state is prevented, as in the case where the steering torque is increased, and the uncomfortable feeling given to the driver by hunting is reduced. Thus, flickering between the thick line and the thin line in the white
そして、カーブRが所定値以上であり、自車が直線状の道路を走行しているときには、操舵操作フラグをOFFにし(S14)、復帰を禁止することなく、作動禁止状態から作動可能状態へ復帰させる。このように、ステアリングに大きな操舵トルクを付与することなくを直線状の道路を走行しているときに、ぼんやり運転が生じやすい。このような場合に、逸脱防止支援を好適に行うことができる。 When the curve R is equal to or greater than the predetermined value and the host vehicle is traveling on a straight road, the steering operation flag is turned OFF (S14), and the operation is changed from the operation disabled state to the operation enabled state without prohibiting the return. Return. As described above, when driving on a straight road without applying a large steering torque to the steering, it is likely that a dull driving occurs. In such a case, departure prevention support can be suitably performed.
以上、本発明の好適な実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではない。たとえば、上記実施形態では、直進走行条件を操舵トルクおよびカーブRの両方で求めているが、これらの一方のみを直進走行条件とすることができる。また、直進走行条件としては、ヨーレート、横加速度、ナビゲーション情報などを用いることもできる。ヨーレートおよび横加速度は、車両に別途ヨーレートセンサおよび横加速度センサ(Gセンサ)を取り付けることによって検出することができる。また、ナビゲーション情報は、車両にナビゲーション装置を取り付け、このナビゲーション装置から得ることができる。 The preferred embodiment of the present invention has been described above, but the present invention is not limited to the above embodiment. For example, in the above-described embodiment, the straight traveling condition is obtained by both the steering torque and the curve R, but only one of these can be set as the straight traveling condition. Further, as the straight traveling condition, yaw rate, lateral acceleration, navigation information, and the like can be used. The yaw rate and lateral acceleration can be detected by separately attaching a yaw rate sensor and a lateral acceleration sensor (G sensor) to the vehicle. The navigation information can be obtained from a navigation device attached to the vehicle.
また、上記実施形態では、カーブ半径に関する値としてカーブRを用いているが、カーブ半径に関する値として、カーブ半径(曲率半径)やカーブ曲率を用いることもできる。カーブ半径に関する値としてカーブの曲率を用いる場合には、カーブRの逆数となるので、図5におけるステップS13では、カーブ曲率が所定以下の場合に急カーブ、つまりカーブRが所定値以下に相当するので、操舵操作フラグをONにした状態を継続する。一方、カーブ曲率が所定値以下のときには、カーブRが所定以上で緩カーブ、つまりカーブRが所定値以上に相当するので、操舵操作フラグをOFFにする。 In the above embodiment, the curve R is used as a value related to the curve radius, but a curve radius (curvature radius) or a curve curvature may be used as the value related to the curve radius. When the curvature of the curve is used as a value related to the curve radius, the reciprocal of the curve R is obtained. Therefore, in step S13 in FIG. Therefore, the state where the steering operation flag is turned on is continued. On the other hand, when the curve curvature is less than or equal to a predetermined value, the curve R is equal to or greater than a predetermined value and a gentle curve, that is, the curve R is equal to or greater than a predetermined value, so the steering operation flag is turned OFF.
1…車線逸脱防止装置、11…車速検出手段、12…操舵トルク検出手段、13…白線認識カメラ、14…ブレーキスイッチ、15…ウィンカースイッチ、16…メインスイッチ、17…操舵トルク印加手段、18…警報ブザー、19…メーター、21…速度メーター、22…タコメーター、23…逸脱防止支援実行表示、24…操舵制御実行表示、25…白線認識表示、26…レーダクルーズ表示、27…レーダクルーズ設定速度表示。 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Lane departure prevention apparatus, 11 ... Vehicle speed detection means, 12 ... Steering torque detection means, 13 ... White line recognition camera, 14 ... Brake switch, 15 ... Winker switch, 16 ... Main switch, 17 ... Steering torque application means, 18 ... Alarm buzzer, 19 ... Meter, 21 ... Speed meter, 22 ... Tachometer, 23 ... Deviation prevention support execution display, 24 ... Steering control execution display, 25 ... White line recognition display, 26 ... Radar cruise display, 27 ... Radar cruise set speed display.
Claims (4)
前記逸脱警報の作動が禁止状態にあるとき、前記車両の直進走行条件に基づいて前記逸脱警報の作動禁止状態から作動可能状態への復帰を禁止する復帰禁止判断を行うことを特徴とする車線逸脱防止装置。 An operation that, when it is determined that the running vehicle departs from the lane, activates a departure warning to the vehicle to prevent the departure from the lane, while prohibiting the departure warning based on the steering torque input from the steering. In the lane departure prevention device that makes the prohibition judgment,
A lane departure characterized in that when the departure warning is in a prohibited state, a return prohibition determination is performed that prohibits the return warning from returning from a disabled state to an operable state based on a straight traveling condition of the vehicle. Prevention device.
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