JP2005334355A - Small running carriage and small running robot - Google Patents

Small running carriage and small running robot Download PDF

Info

Publication number
JP2005334355A
JP2005334355A JP2004157977A JP2004157977A JP2005334355A JP 2005334355 A JP2005334355 A JP 2005334355A JP 2004157977 A JP2004157977 A JP 2004157977A JP 2004157977 A JP2004157977 A JP 2004157977A JP 2005334355 A JP2005334355 A JP 2005334355A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
frame
wheel
small
small traveling
traveling
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
JP2004157977A
Other languages
Japanese (ja)
Inventor
Toshiaki Enomoto
俊明 榎本
Noriaki Nishimura
則昭 西村
Original Assignee
Universal Shipbuilding Corp
ユニバーサル造船株式会社
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Universal Shipbuilding Corp, ユニバーサル造船株式会社 filed Critical Universal Shipbuilding Corp
Priority to JP2004157977A priority Critical patent/JP2005334355A/en
Publication of JP2005334355A publication Critical patent/JP2005334355A/en
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a small running carriage, which is small, lightweight, and movable by humans, and constantly allows its four wheels to stably run even on unleveled roads such as rough roads or through narrow places with grounded, and a small running robot with it. <P>SOLUTION: The small running carriage body is divided into three parts, such as a left frame part 12, a right frame part 13, and a central frame part 11. The split left frame part 12 and a right frame part 13 are respectively equipped with a front wheel 1, a rear wheel 2, a running device 3, a hinge connecting means 15 to connect the frame parts 11-13 at their rear ends so that they can tilt one another, and a balance-shaped connecting means 14 to connect at their front ends. <P>COPYRIGHT: (C)2006,JPO&NCIPI

Description

本発明は、凹凸路面等でも常に4輪が接地した状態で走行可能な小型走行台車及びこの小型走行台車を用いた小型走行ロボットに関する。   The present invention relates to a small traveling cart that can always travel on an uneven road surface with four wheels in contact with the ground, and a small traveling robot using the small traveling cart.
従来の走行台車は、例えば車輪式であれば台車フレームに車輪が4個取り付けられ、それぞれが走行駆動されて走行するようになっている。そのため、路面が平坦でない場合や1輪が障害物に乗り上げると3輪が接地して1輪が浮いている状態になる。また、段差部を斜めに乗り越えようとすると、最初の1輪が段差部に乗り上げた状態で3輪支持となる。このように3輪支持になった場合、台車の重心位置によって台車の安定を著しく損なうことになる。   For example, if a conventional traveling carriage is a wheel type, four wheels are attached to the carriage frame, and each is driven to travel. Therefore, when the road surface is not flat or when one wheel rides on an obstacle, the three wheels come into contact with each other and the one wheel is floating. In addition, when attempting to get over the stepped portion diagonally, the three wheels are supported with the first wheel riding on the stepped portion. When the three-wheel support is used in this way, the stability of the carriage is significantly impaired depending on the position of the center of gravity of the carriage.
したがって、4輪とも常に接地状態とするには、通常、ばねを用いた独立懸架方式がとられている。しかしながら、独立懸架方式はコストアップの要因となるうえに、大きさの制限、特に高さ制限があるような場合には独立懸架方式の採用はきわめて困難となる。
一方、独立懸架方式を用いることなく偏心シャフトに従動輪を取り付けて常に4輪を接地させるものが提案されている(例えば、特許文献1参照)。
Therefore, in order to always keep the four wheels in contact with the ground, an independent suspension system using a spring is usually employed. However, the independent suspension system increases the cost, and the adoption of the independent suspension system becomes extremely difficult when there is a size limitation, particularly a height limitation.
On the other hand, there has been proposed an apparatus in which a driven wheel is attached to an eccentric shaft without using an independent suspension system and the four wheels are always grounded (for example, see Patent Document 1).
特開平10−338145号公報JP 10-338145 A
しかしながら、特許文献1に示されるような台車構造では、4輪駆動とすることは不可能であり、したがって狭い場所で小回りができるようなものではない。
消火活動や地震災害活動等に使用される小型走行台車にあっては、凹凸等がある狭い場所を自由自在にかつ安定に動き回れることが必要である。また、その場所の近くに人力で運搬可能なことも迅速性の点から重要である。
However, in the cart structure as shown in Patent Document 1, it is impossible to make a four-wheel drive, and therefore it is not possible to make a small turn in a narrow place.
In small traveling carts used for fire fighting activities and earthquake disaster activities, it is necessary to be able to move freely and stably in a narrow place with irregularities. It is also important from the point of speed that it can be transported by hand near the place.
本発明は、上記のような課題に鑑みてなされたもので、小型軽量で人力により運搬可能であり、かつ、凹凸等がある不整地路面や狭隘な場所でも常に4輪が接地した状態で安定して走行可能な小型走行台車及びこの小型走行台車を用いた小型走行ロボットを提供することを目的とする。   The present invention has been made in view of the problems as described above, and is small and light and can be transported by human power, and is stable in a state where the four wheels are always in contact with ground even on uneven road surfaces with unevenness or narrow places. It is an object of the present invention to provide a small traveling cart that can travel and a small traveling robot using the small traveling cart.
前記課題を解決するため、本発明に係る小型走行台車は、車体を左右のフレーム部と中央フレーム部の3つの部分に分割し、分割された左右のフレーム部のそれぞれは前輪及び後輪並びに走行装置を備え、さらに各フレーム部を互いに傾動可能に後端部を結合するヒンジ結合手段と、前端部を結合する天秤状の連結手段とを備えたものである。   In order to solve the above problems, a small traveling vehicle according to the present invention divides a vehicle body into three parts, a left and right frame part and a central frame part, and each of the divided left and right frame parts includes a front wheel, a rear wheel, and a traveling object. The apparatus further includes a hinge coupling means for coupling the rear end portions so that the respective frame portions can be tilted with each other, and a balance-like coupling means for coupling the front end portions.
また、本発明に係る小型走行台車は、車体を左右のフレーム部と中央フレーム部の3つの部分に分割し、分割された左右のフレーム部のそれぞれは前輪及び後輪並びに走行装置を備え、さらに各フレーム部を互いに傾動可能に後輪の軸心位置で結合する軸結合手段と、前端部を結合する天秤状の連結手段とを備えたものである。   The small traveling cart according to the present invention divides the vehicle body into three parts, a left and right frame part and a central frame part, and each of the divided left and right frame parts includes a front wheel, a rear wheel, and a traveling device, It comprises shaft coupling means for coupling the respective frame portions at the axial center position of the rear wheel so as to be tiltable with each other, and a balance-like coupling means for coupling the front end portions.
また、本発明の小型走行台車では、前記中央フレーム部に監視カメラを装備すること、前記中央フレーム部を荷台とすること、車輪に代えてクローラを用いたことを特徴としている。   Further, the small traveling cart of the present invention is characterized in that the central frame portion is equipped with a monitoring camera, the central frame portion is used as a loading platform, and a crawler is used in place of the wheels.
また、本発明の小型走行ロボットは、請求項1乃至5のいずれかに記載の小型走行台車と、前記中央フーレム部に搭載した作業装置とを備え、遠隔操縦式または自律走行式としたものであり、前記作業装置は、消火装置または投射物投射装置である。
また、前記投射物投射装置は、投射物を入れる内筒を設け、投射物の投射時に前記内筒が投射方向と反対方向に移動し、地面に衝突することによって前記中央フレーム部に作用する反力を軽減する機構を備えたものである。
A small traveling robot according to the present invention includes the small traveling carriage according to any one of claims 1 to 5 and a work device mounted on the central foot frame, and is a remote control type or an autonomous traveling type. The working device is a fire extinguishing device or a projectile projection device.
In addition, the projecting object projection device includes an inner cylinder into which the projecting object is placed, and the inner cylinder moves in a direction opposite to the projecting direction when projecting the projecting object, and acts on the central frame portion by colliding with the ground. It has a mechanism to reduce the force.
本発明によれば、車体を左右のフレーム部と中央フレーム部に3分割し、各フレーム部が互いに傾動するように、後端部にヒンジ結合手段を設け、前端部に天秤状の連結手段を設けたものであるので、凹凸等の路面や段差部、あるいは狭隘な場所でも常に4輪が接地した状態で走行することができる。また、小型軽量化が可能なため現場に人力で手軽に運搬可能である。   According to the present invention, the vehicle body is divided into the left and right frame parts and the central frame part, and the hinge connecting means is provided at the rear end part so that each frame part tilts with respect to each other, and the balance-like connecting means is provided at the front end part. Since it is provided, it is possible to travel with the four wheels always in contact with a road surface such as unevenness, a stepped portion, or a narrow place. Moreover, since it can be reduced in size and weight, it can be easily transported to the site manually.
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。   Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
実施の形態1.
本発明の実施の形態1を図1から図7に示す。図1は実施の形態1における小型走行台車を備えた小型走行ロボットの平面図、図2は図1の小型走行台車の正面図、図3は図1のA−A断面図、図4は小型走行台車の片側の前輪が障害物に乗り上げたときの正面図、図5は小型走行台車の片側の後輪が障害物に乗り上げたときの正面図である。また、図6はリモート制御部の外観図、図7は単眼モニターの説明図である。
この小型走行ロボットは、小型走行台車10上に、作業装置として、例えば、消火装置31を搭載したものであり、リモートコントローラ32によって遠隔操縦されるようになっている。また、小型走行台車10の前部には監視カメラ9が装備されている。33は制御ケーブル、34は消火装置31のノズル、35は消火剤タンク、36は電磁弁である。
Embodiment 1 FIG.
Embodiment 1 of the present invention is shown in FIGS. FIG. 1 is a plan view of a small traveling robot provided with a small traveling carriage in the first embodiment, FIG. 2 is a front view of the small traveling carriage in FIG. 1, FIG. 3 is a cross-sectional view taken along line AA in FIG. FIG. 5 is a front view when the front wheel on one side of the traveling vehicle rides on an obstacle, and FIG. 5 is a front view when the rear wheel on one side of the small traveling vehicle rides on the obstacle. FIG. 6 is an external view of the remote control unit, and FIG. 7 is an explanatory diagram of a monocular monitor.
This small traveling robot has, for example, a fire extinguishing device 31 mounted as a working device on the small traveling carriage 10 and is remotely controlled by a remote controller 32. A monitoring camera 9 is provided at the front of the small traveling vehicle 10. 33 is a control cable, 34 is a nozzle of the fire extinguishing device 31, 35 is a fire extinguisher tank, and 36 is a solenoid valve.
小型走行台車10は、前輪1及び後輪2の4輪を備え、かつ、車体が幅方向に3つの部分に分割されている。この分割された中央部分に当たる中央フレーム部11は消火装置31等の作業装置を搭載する荷台に当たる部分であり、左右のフレーム部12、13のそれぞれには前輪1及び後輪2並びに走行装置3が取り付けられている。そして、これらのフレーム部11〜13の前端部は、図2に示すように、天秤状の連結手段14により連結され、後端部は図3に示すように、ヒンジ結合手段15により連結されている。   The small traveling cart 10 includes four wheels, a front wheel 1 and a rear wheel 2, and the vehicle body is divided into three parts in the width direction. The central frame portion 11 corresponding to the divided central portion is a portion corresponding to a loading platform on which a working device such as a fire extinguishing device 31 is mounted. It is attached. As shown in FIG. 2, the front end portions of these frame portions 11 to 13 are connected by a balance-like connecting means 14, and the rear end portions are connected by a hinge connecting means 15 as shown in FIG. Yes.
天秤状の連結手段14は、中央フレーム部11の前端部に軸16により回動自在に枢着された天秤腕17と、天秤腕17の両端部に設けられた長穴18に嵌合し、左右のフレーム部12、13のそれぞれの前端部に設けられたピン19とから構成されている。なお、20は天秤腕17の動きを制限するストッパである。
このような天秤状の連結手段14によって、中央フレーム部11は常に左右のフレーム部12、13の平均高さに保持されるようになっている。
The balance-like connecting means 14 is fitted into a balance arm 17 pivotally attached to a front end portion of the central frame portion 11 by a shaft 16 and elongated holes 18 provided at both ends of the balance arm 17. It is comprised from the pin 19 provided in each front end part of the left and right flame | frame parts 12 and 13. As shown in FIG. Reference numeral 20 denotes a stopper for restricting the movement of the balance arm 17.
The central frame portion 11 is always held at the average height of the left and right frame portions 12 and 13 by such a balance-like connecting means 14.
ヒンジ結合手段15は、中央フレーム部11の後端部に台車進行方向に直角に取り付けられた連結ロッド21と、この連結ロッド21を滑り軸受22を介して左右のフレーム部12、13の後端部で保持する軸受ホルダ23とから構成されている。
したがって、各フレーム部11〜13は連結ロッド21を中心にそれぞれ独立に上下方向に回動(すなわち傾動)することができる。
The hinge coupling means 15 includes a connecting rod 21 attached to the rear end portion of the central frame portion 11 at a right angle in the traveling direction of the carriage, and the rear ends of the left and right frame portions 12 and 13 via the sliding bearings 22. It is comprised from the bearing holder 23 hold | maintained by a part.
Accordingly, each of the frame portions 11 to 13 can rotate (that is, tilt) independently in the vertical direction around the connecting rod 21.
次に、左右のフレーム部12、13に取り付けられる車輪1、2の走行装置3の構成について、図1により説明する。
この例では、走行装置3は、各車輪が独立に駆動できるように同一の構成となっており、また各走行装置3は台車中心線に対称であるので、代表して右フレーム部13でその構成を述べる。
前輪1及び後輪2にはそれぞれに、例えば大ベルトプーリが取り付けられており、その車軸はフレーム部に軸受で支持されている。電動モータ4により駆動される減速機5の出力軸には小ベルトプーリが取り付けられており、大ベルトプーリとベルト6で連結することにより電動モータ4の回転を減速して車輪1、2にそれぞれ独立に伝動する。
7はアンプで、電動モータ4に供給する電力を制御し、さらにアンプ7はリモートコントローラ32により制御される。なお、ここではアンプ7をリモートケーブル34により接続したが、無線によるラジコンであってもよい。8はバッテリーである。
Next, the structure of the traveling device 3 of the wheels 1 and 2 attached to the left and right frame parts 12 and 13 will be described with reference to FIG.
In this example, the traveling device 3 has the same configuration so that each wheel can be driven independently, and each traveling device 3 is symmetrical with respect to the center line of the carriage, so that the right frame portion 13 represents the traveling device 3 as a representative. Describe the configuration.
For example, a large belt pulley is attached to each of the front wheel 1 and the rear wheel 2, and the axle is supported by a bearing on the frame portion. A small belt pulley is attached to the output shaft of the speed reducer 5 driven by the electric motor 4, and the rotation of the electric motor 4 is decelerated by connecting the large belt pulley and the belt 6 to the wheels 1 and 2, respectively. Transmit independently.
Reference numeral 7 denotes an amplifier that controls electric power supplied to the electric motor 4, and the amplifier 7 is controlled by a remote controller 32. Here, the amplifier 7 is connected by the remote cable 34, but it may be a wireless radio control. 8 is a battery.
図6において、37a、37bは走行レバーで、左走行レバー37aは左走行装置を、右走行レバー37bは右走行装置を制御する。38はコントローラ保持ハンドル39に設けられた消火剤散布起動スイッチである。
また、図1に示す監視カメラ9は、前方用、左用、右用の3台を備えており、これらのカメラ9で3方向を撮影し、その映像を図7に示すように操作者の単眼モニター40に写すようになっている。この映像を見ながら小型走行台車10を操作し、もっとも有効と思われる位置を見定めて消火剤散布起動スイッチ38を押して消火作業を行う。なお、監視カメラ9は1台でもよく、これを上下左右方向に首振り可能に構成してもよい。
In FIG. 6, 37a and 37b are travel levers, the left travel lever 37a controls the left travel device, and the right travel lever 37b controls the right travel device. Reference numeral 38 denotes a fire extinguishing agent spraying start switch provided on the controller holding handle 39.
The surveillance camera 9 shown in FIG. 1 has three units for the front, left, and right, and these cameras 9 photograph three directions, and the images are monocular of the operator as shown in FIG. The image is displayed on the monitor 40. The small traveling vehicle 10 is operated while viewing this image, the position considered to be most effective is determined, and the fire extinguishing agent spraying start switch 38 is pressed to perform the fire extinguishing work. One monitoring camera 9 may be provided, and this may be configured to be able to swing in the vertical and horizontal directions.
次に、小型走行台車10を備えた小型走行ロボットの動作及び運転操作を説明する。
前述の走行レバー37a、37bのいずれかを前に倒せば前進方向に車輪1、2が回転し、後ろに倒せば後進方向に車輪1、2が回転する。また、中立位置では車輪1、2は停止状態となる。したがって、両レバー37a、37bを同量前傾または後傾して台車10を前後進させ、両レバーの傾度を変え、例えば左走行レバー37aを右走行レバー37bより多く倒すと、右の電動モータ4の回転速度が左よりも減少し台車10は右に旋回する。同様に、右走行レバー37bを左走行レバー37aより多く倒すと、左の電動モータ4の回転速度が右よりも減少し台車10は左に旋回する。
また、右走行レバー37bを後ろに、左走行レバー37aを前に互いに逆方向に倒すと、右側車輪は後進方向に、左側車輪は前進方向に回転し、台車10はその場で右旋回(超信地旋回)する。またその逆に倒すとその場で左旋回する。
Next, the operation and driving operation of the small traveling robot provided with the small traveling carriage 10 will be described.
If one of the aforementioned travel levers 37a, 37b is tilted forward, the wheels 1 and 2 rotate in the forward direction, and if tilted backward, the wheels 1 and 2 rotate in the reverse direction. Further, at the neutral position, the wheels 1 and 2 are stopped. Therefore, if the levers 37a and 37b are tilted forward or backward by the same amount to move the carriage 10 forward and backward, the inclination of both levers is changed, for example, when the left travel lever 37a is tilted more than the right travel lever 37b, the right electric motor The rotational speed of 4 decreases from the left, and the carriage 10 turns to the right. Similarly, when the right travel lever 37b is tilted more than the left travel lever 37a, the rotational speed of the left electric motor 4 is decreased from the right and the carriage 10 turns to the left.
When the right traveling lever 37b is moved backward and the left traveling lever 37a is moved forward in opposite directions, the right wheel rotates backward, the left wheel rotates forward, and the carriage 10 turns right on the spot ( (Shinjuku turning). On the other hand, if you defeat it, it turns left.
以上のような操作・操行方法で走行し、図4に示すように、例えば左前輪1が障害物100に乗り上げた場合、左フレーム部12が後端部に設けられたヒンジ手段15の連結ロッド21を中心に上方へ回動するので、左フレーム部12は進行方向に対して傾斜する。同時に車体フレームの前端部に設けられた天秤状の連結手段14では、左フレーム部12の前端部のピン19が天秤腕17を軸16を中心に回動させつつ持ち上げ、中央フレーム部11をちょうど右フレーム部13との平均高さまで引き上げて安定を保つ。前輪1が障害物100を乗り越して後、続いて図5に示すように同障害物100に後輪2が乗り上げると今度は台車全体が傾くが、天秤腕17の作用により4輪は接地したまま安定状態を保って障害物100を乗り越すことができる。   As shown in FIG. 4, when the left front wheel 1 rides on the obstacle 100 as shown in FIG. 4, the connecting rod of the hinge means 15 with the left frame portion 12 provided at the rear end portion, as shown in FIG. The left frame portion 12 is inclined with respect to the traveling direction because it rotates upward about the center 21. At the same time, in the balance-like connecting means 14 provided at the front end portion of the vehicle body frame, the pin 19 at the front end portion of the left frame portion 12 lifts the balance arm 17 around the shaft 16 and lifts the central frame portion 11 right. Pull up to the average height with the right frame 13 to maintain stability. After the front wheel 1 passes over the obstacle 100 and then the rear wheel 2 rides on the obstacle 100 as shown in FIG. 5, the entire carriage is tilted, but the four wheels remain grounded due to the action of the balance arm 17. It is possible to get over the obstacle 100 while maintaining a stable state.
したがって、本実施の形態1による小型走行台車10は、凹凸のある不整地路面や段差等のある所でも、常に4輪が接地した状態で走行することができ、優れた走行安定性を有する。しかも、小型軽量で高さも低くできるため、使用場所の近くに人力で運搬可能であり、かつ、人が入れない狭隘な場所等に容易に進入させることが可能である。
また、監視カメラ9で前方を探知しつつ遠隔操縦することにより、見通しのきかない所にも容易に進入させることができる。
さらに、この小型走行台車10を利用し、中央フレーム部11上に消火装置31やマニプレータ等の作業装置を搭載することにより、消火作業や地震災害の救援活動などに効果を発揮する。
Therefore, the small traveling vehicle 10 according to the first embodiment can always travel with the four wheels in contact with the ground even on uneven road surfaces with unevenness or steps, and has excellent traveling stability. In addition, since it is small and lightweight and can be reduced in height, it can be transported by hand near the place of use, and can easily enter a narrow place where people cannot enter.
Further, by remotely maneuvering while detecting the front with the monitoring camera 9, it is possible to easily enter a place where the line of sight is not clear.
Further, by using this small traveling cart 10 and mounting a work device such as a fire extinguisher 31 or a manipulator on the central frame portion 11, it is effective for fire extinguishing work or earthquake disaster relief activities.
実施の形態2.
図8は本発明の実施の形態2を示すもので、小型走行ロボットの平面図、図9は図8の小型走行台車の正面図である。
本実施の形態2では、各フレーム部11〜13が互いに傾動するように後輪2の軸心位置で結合する軸結合手段24a、24bを設けたものである。これらの軸結合手段24a、24bは、中央フレーム部11と左フレーム部12の側面同士を、並びに、中央フレーム部11と右フレーム部13の側面同士を、後輪2の軸心と同心上の位置において、それぞれ軸により回動可能に結合する構成となっている。また、各フレーム部11〜13の前端部は実施の形態1と同様の構成による天秤状の連結手段14により結合する(図9参照)。その他の構成は実施の形態1と同じである。
Embodiment 2. FIG.
FIG. 8 shows a second embodiment of the present invention, and is a plan view of a small traveling robot, and FIG. 9 is a front view of the small traveling carriage of FIG.
In the second embodiment, shaft coupling means 24a and 24b for coupling at the axial center position of the rear wheel 2 are provided so that the respective frame portions 11 to 13 tilt. These shaft coupling means 24a and 24b are arranged so that the side surfaces of the center frame portion 11 and the left frame portion 12 and the side surfaces of the center frame portion 11 and the right frame portion 13 are concentric with the axis of the rear wheel 2. In the position, it is configured to be coupled so as to be rotatable by respective shafts. Further, the front end portions of the respective frame portions 11 to 13 are coupled by a balance-like connecting means 14 having the same configuration as that of the first embodiment (see FIG. 9). Other configurations are the same as those of the first embodiment.
図10は実施の形態1と実施の形態2による小型走行台車10の前輪1の片側が障害物100を乗り越える際の車体の傾斜を比較して示すものである。但し、各小型走行台車は、ホイルベース360mm、車輪外径280mm、障害物高さ100mmの場合である。図10において上段の図が実施の形態1の場合、下段の図が実施の形態2の場合であり、また(a)は小型走行台車の正面図、(b)は側面図、(c)は後面図である。   FIG. 10 shows a comparison of the inclination of the vehicle body when one side of the front wheel 1 of the small traveling carriage 10 according to the first and second embodiments gets over the obstacle 100. However, each small traveling vehicle is a case where the wheel base is 360 mm, the wheel outer diameter is 280 mm, and the obstacle height is 100 mm. In FIG. 10, the upper diagram is the case of the first embodiment, the lower diagram is the case of the second embodiment, (a) is a front view of the small traveling carriage, (b) is a side view, and (c) is the side view. It is a rear view.
実施の形態1の場合は、各フレーム部11〜13の後端部にヒンジ結合手段15を設けたので、車体は若干傾斜するが、4輪とも接地し、かつ、車体フレームの組立・分解が容易であるというメリットがある。
一方、実施の形態2の場合は、後輪2の軸心位置で各フレーム部11〜13を結合する軸結合手段24a、24bを設けたので、車体フレームの組立・分解は実施の形態1のものに比べて容易ではないものの、4輪とも接地し、かつ、車体は傾斜しないというメリットがある。
In the case of the first embodiment, since the hinge coupling means 15 is provided at the rear end of each frame portion 11 to 13, the vehicle body is slightly inclined, but all four wheels are grounded, and the vehicle body frame is assembled and disassembled. There is a merit that it is easy.
On the other hand, in the case of the second embodiment, since the shaft coupling means 24a and 24b for coupling the frame portions 11 to 13 are provided at the axial center position of the rear wheel 2, the body frame is assembled and disassembled as in the first embodiment. Although not as easy as the one, there are advantages that all four wheels are grounded and the vehicle body does not tilt.
実施の形態3.
図11は本発明の実施の形態3を示す小型走行ロボットの斜視図である。図12は図11の小型走行台車の平面図、図13は正面図、図14は側面図、図15は図12のB−B断面図で、(a)は消火弾装着時(投射前)、(b)は消火弾投射時の状態を示すものである。
本実施の形態3は、前述した小型走行台車10を利用し、投射物として、例えば消火弾42を投射する消火弾投射装置41を装備したものである。消火弾投射装置41は中央フレーム部11に装備される。ここでは、4個の消火弾42を個々に格納する格納容器43が中央フレーム部11に設けられた凹部44内に収容されるようになっている。なお、本実施の形態3の小型走行台車10の構成は前述の実施の形態1のものと同一であり、同様の作用、効果を有する。
Embodiment 3 FIG.
FIG. 11 is a perspective view of a small traveling robot showing Embodiment 3 of the present invention. 12 is a plan view of the small traveling vehicle of FIG. 11, FIG. 13 is a front view, FIG. 14 is a side view, FIG. 15 is a cross-sectional view taken along line BB of FIG. , (B) shows the state at the time of fire extinguishing bullet projection.
In the third embodiment, the small traveling carriage 10 described above is used, and a fire extinguishing projecting device 41 that projects, for example, a fire extinguishing bullet 42 is provided as a projectile. The fire extinguisher projecting device 41 is mounted on the central frame portion 11. Here, a storage container 43 for individually storing four fire extinguishing bullets 42 is accommodated in a recess 44 provided in the central frame portion 11. The configuration of the small traveling vehicle 10 of the third embodiment is the same as that of the first embodiment described above, and has the same operations and effects.
消火弾42の内部は図示しない消火剤が充填され、その下部に発射薬(図示せず)が充填されている。45は発射薬の起爆電線接続端子で、格納容器43の起爆端子46と電線47で接続するようになっている。
48は消火弾42を入れる内筒で、内筒48は上方へ付勢するばね49を介して格納容器43内に装填されている。また、内筒48内にはいろいろな高さ寸法の消火弾42に対応できるように下方に調節部材50が設けられ、さらにその下側に底部51が設けられている。すなわち、内筒48は有底筒体に形成されている。
格納容器43の底部には内筒48が貫通する穴を設け、内筒48を上方へ付勢するばね49は格納容器43の底部と内筒48の上端部の鍔との間に介在させている。
52はゴム板で、その開口部の内径は消火弾42の外径と同等か若干小さく設計され、格納容器43の運搬中や小型走行台車の悪路走行によって消火弾42が格納容器43から飛び出さないようにするものである。
したがって、このゴム板52の開口部内径は、消火弾42を内筒48に挿入するときには多少抵抗があるが、消火弾42の投射時にはあまり影響を与えない内径寸法としている。なお、このゴム板の代わりに、格納容器43の運搬中や小型走行台車10の走行中には消火弾等の投射物の投射を抑え、また投射の直前に解放する機構としてもよい。
53はゴム板52の押さえ部材で、内筒48の上限のストッパを兼ねている。
The inside of the fire bomb 42 is filled with a fire extinguisher (not shown), and a lower part thereof is filled with a propellant (not shown). Reference numeral 45 denotes a detonation electric wire connection terminal for a propellant, which is connected to the detonation terminal 46 of the containment vessel 43 by an electric wire 47.
Reference numeral 48 denotes an inner cylinder into which the fire extinguishing bullet 42 is inserted. The inner cylinder 48 is loaded into the storage container 43 through a spring 49 that biases upward. In addition, an adjustment member 50 is provided below the inner cylinder 48 so as to accommodate fire extinguishing bullets 42 having various heights, and a bottom 51 is provided below the adjustment member 50. That is, the inner cylinder 48 is formed in a bottomed cylinder.
A hole through which the inner cylinder 48 passes is provided at the bottom of the storage container 43, and a spring 49 that biases the inner cylinder 48 upward is interposed between the bottom of the storage container 43 and the flange at the upper end of the inner cylinder 48. Yes.
52 is a rubber plate whose inner diameter is designed to be the same as or slightly smaller than the outer diameter of the fire bomb 42, and the fire bomb 42 jumps out of the storage container 43 during transportation of the storage container 43 or traveling on a rough road of a small traveling carriage. It is something that will not be done.
Accordingly, the inner diameter of the opening of the rubber plate 52 is set to an inner diameter dimension that is somewhat resistant when the fire extinguishing bullet 42 is inserted into the inner cylinder 48 but does not significantly affect when the fire extinguishing bullet 42 is projected. Instead of this rubber plate, it is also possible to use a mechanism that suppresses the projection of a projectile such as a fire bomb while releasing the storage container 43 or traveling the small traveling carriage 10 and releases it immediately before the projection.
A pressing member 53 for the rubber plate 52 also serves as an upper limit stopper for the inner cylinder 48.
この消火弾投射装置41は、図11及び図15に示すように、格納容器43に消火弾42を4個、ゴム板52の開口部から挿入し、次に起爆電線接続端子45と格納容器43の起爆端子46を電線47で接続する。小型走行台車10を現場付近に設置し、前述の消火弾内蔵の格納容器43を小型走行台車10の中央フレーム部11に積載したのち、格納容器43に設けられたコネクタ54aに、リモートコントローラ32の制御ケーブル33の起爆用ケーブル側のコネクタ54bを接続する。
小型走行台車10を走行させ目的地に到着したらリモートコントローラ32の投射ボタン38を押して、消火弾42を投射する。
As shown in FIGS. 11 and 15, the fire-extinguishing projecting device 41 has four fire-extinguishing bullets 42 inserted into the storage container 43 through the opening of the rubber plate 52, and then the initiation wire connection terminal 45 and the storage container 43. The initiation terminal 46 is connected by an electric wire 47. After the small traveling cart 10 is installed near the site and the storage container 43 containing the above-described fire extinguishing bomb is loaded on the central frame portion 11 of the small traveling cart 10, the remote controller 32 is connected to the connector 54a provided in the storage container 43. A connector 54b on the initiation cable side of the control cable 33 is connected.
When the small trolley 10 travels and arrives at the destination, the projection button 38 of the remote controller 32 is pressed to project the fire extinguishing bullet 42.
図15に示すように、投射ボタン38を押すことによって消火弾42の底部の発射薬(図示せず)が点火し、その発生ガスの圧力により、消火弾42は起爆電線47を引きちぎりながら上方に投射され、一方、内筒48はばね49に抗して下降し、内筒48の底部51が地面に接地する。
このように、消火弾投射時の反力のほとんどが、内筒48が消火弾投射方向と反対方向に移動することによるエネルギー、及び内筒48が、例えば、地面などの障害物に衝突し、変形することなどにより変形エネルギーとなって消散するため、格納容器43及び格納容器43を搭載する中央フレーム部11には、消火弾投射時の反力はほとんど作用しないこととなる。
なお、消火弾投射時の反力は、一部がばね49を介して格納容器43に作用するが、このばね49は、小型走行台車の走行中に消火弾を支える程度の弱いばねであり、このばね49を介して、内筒48が地面に接触するまで格納容器43に作用する力は、発生ガスの圧力と比較して微小なものである。
As shown in FIG. 15, by pressing the projection button 38, a propellant (not shown) at the bottom of the fire bomb 42 ignites, and the fire bomb 42 tears the detonation electric wire 47 upward by the pressure of the generated gas. On the other hand, the inner cylinder 48 descends against the spring 49, and the bottom 51 of the inner cylinder 48 contacts the ground.
Thus, most of the reaction force at the time of projecting a fire bullet, energy due to the inner cylinder 48 moving in the direction opposite to the fire bullet projecting direction, and the inner cylinder 48 collide with an obstacle such as the ground, for example, Since the deformation energy is dissipated and dissipated due to deformation or the like, the reaction force at the time of fire extinguishing projectile hardly acts on the storage container 43 and the central frame portion 11 on which the storage container 43 is mounted.
The reaction force at the time of extinguishing a fire bullet partly acts on the containment vessel 43 via a spring 49, but this spring 49 is a weak spring that supports the fire extinguishing bullet during traveling of a small traveling carriage, The force acting on the storage container 43 through the spring 49 until the inner cylinder 48 contacts the ground is minute compared to the pressure of the generated gas.
したがって、中央フレーム部11は、格納容器43及び消火弾42の質量による荷重が負荷できるように製作すればよく、投射時の反力のように大きな荷重を考慮する必要がないので、車体全体構造の軽量化・小型化を図ることができる。   Therefore, the central frame portion 11 may be manufactured so as to be able to load the load due to the mass of the containment vessel 43 and the fire extinguishing bullet 42, and there is no need to consider a large load such as a reaction force at the time of projection. Can be reduced in weight and size.
以上のように、本実施の形態3によれば、格納容器の中に投射物を入れる内筒を設け、その内筒の底面を通常時には格納容器の底面とほぼ同一面とし、投射物投射時に内筒に反力が加わると投射物投射方向と反対方向に内筒が移動し、内筒を移動させることによるエネルギー及び内筒48、例えば地面などの障害物に衝突し、変形する変形エネルギーなどによってその反力を消散させ、その反力がなくなると、ばね力等によって内筒が元の状態に復帰するようにしたので、投射物を投射する際の反力は、ほとんど格納容器に作用しないため、格納容器自体及び荷台とその車体(フレーム)との取付構造の設計強度を低く抑えることができ、車体の全体構造の軽量化・小型化を図ることができる。また、小型走行台車としての効果は実施の形態1と同様である。   As described above, according to the third embodiment, the inner cylinder that puts the projectile into the storage container is provided, and the bottom surface of the inner cylinder is set to be substantially the same as the bottom surface of the storage container at the normal time. When reaction force is applied to the inner cylinder, the inner cylinder moves in the direction opposite to the projecting direction of the projectile, energy resulting from the movement of the inner cylinder, and deformation energy that deforms by colliding with an obstacle such as the inner cylinder 48, for example, the ground. When the reaction force disappears, the inner cylinder is restored to its original state by the spring force, etc., so the reaction force when projecting the projectile hardly acts on the containment vessel. Therefore, the design strength of the mounting structure of the containment vessel itself and the loading platform and its vehicle body (frame) can be kept low, and the overall structure of the vehicle body can be reduced in weight and size. The effect as a small traveling vehicle is the same as that of the first embodiment.
実施の形態4.
図16は本発明の実施の形態4を示す小型走行ロボットの斜視図である。本実施の形態4による小型走行ロボットは、実施の形態2に示した小型走行台車10に、実施の形態3に示した消火弾投射装置41を装備したものである。すなわち、この小型走行台車10は、各フレーム部11〜13が互いに傾動するように後輪2の軸心位置で結合する軸結合手段24a、24b(但し、左フレーム部12側の軸結合手段24bは図示していない)を設けたものである。
Embodiment 4 FIG.
FIG. 16 is a perspective view of a small traveling robot showing Embodiment 4 of the present invention. The small traveling robot according to the fourth embodiment is obtained by equipping the small traveling cart 10 illustrated in the second embodiment with the fire extinguishing projecting device 41 illustrated in the third embodiment. In other words, the small traveling vehicle 10 includes shaft coupling means 24a and 24b that are coupled at the axial center position of the rear wheel 2 so that the frame portions 11 to 13 tilt with respect to each other (however, the shaft coupling means 24b on the left frame portion 12 side). Are not shown).
実施の形態5.
図17は本発明の実施の形態5を示す小型走行台車の斜視図である。同図の(a)は実施の形態1〜4に示した車輪式の小型走行台車であり、(b)はクローラ式の小型走行台車である。図17において、60はクローラである。車輪1、2にはクローラ60にも兼用できるようにクローラ歯の係合する歯付き溝が設けられている。
車体の構造(3分割構造等)は前述したとおりであり、本発明は車輪式に限らず、クローラ式にも適用できるものである。
Embodiment 5 FIG.
FIG. 17 is a perspective view of a small traveling cart showing Embodiment 5 of the present invention. (A) of the figure is the wheel-type small traveling vehicle shown in Embodiments 1 to 4, and (b) is a crawler-type small traveling vehicle. In FIG. 17, 60 is a crawler. The wheels 1 and 2 are provided with toothed grooves with which crawler teeth are engaged so that the crawler 60 can also be used.
The structure of the vehicle body (three-part structure, etc.) is as described above, and the present invention is applicable not only to the wheel type but also to the crawler type.
本発明の実施の形態1による小型走行台車を備えた小型走行ロボットの平面図。The top view of the small traveling robot provided with the small traveling cart by Embodiment 1 of this invention. 図1の小型走行台車の正面図。The front view of the small traveling trolley | bogie of FIG. 図1のA−A断面図。AA sectional drawing of FIG. 小型走行台車の一方の前輪が障害物に乗り上げたときの正面図。The front view when one front wheel of a small traveling trolley rides on an obstacle. 小型走行台車の一方の後輪が障害物に乗り上げたときの正面図。The front view when one rear wheel of a small traveling trolley rides on an obstacle. リモート制御部の外観図。The external view of a remote control part. 単眼モニターの説明図。Explanatory drawing of a monocular monitor. 本発明の実施の形態2による小型走行台車を備えた小型走行ロボットの平面図。The top view of the small traveling robot provided with the small traveling cart by Embodiment 2 of this invention. 図2の小型走行台車の正面図。The front view of the small traveling trolley | bogie of FIG. 実施の形態1と2の小型走行台車の前輪の片側が障害物を乗り越える際の車体の傾斜の比較図。The comparison figure of the inclination of the vehicle body when the one side of the front wheel of the small traveling trolley | bogie of Embodiment 1 and 2 gets over an obstruction. 本発明の実施の形態3を示す小型走行ロボットの斜視図。The perspective view of the small traveling robot which shows Embodiment 3 of this invention. 図11の小型走行台車の平面図。The top view of the small traveling trolley | bogie of FIG. 図11の小型走行台車の正面図。The front view of the small traveling trolley | bogie of FIG. 図11の小型走行台車の側面図。The side view of the small traveling vehicle of FIG. 図12のB−B断面図。BB sectional drawing of FIG. 本発明の実施の形態4を示す小型走行ロボットの斜視図。The perspective view of the small traveling robot which shows Embodiment 4 of this invention. 本発明の実施の形態5を示す小型走行台車の斜視図。The perspective view of the small traveling vehicle which shows Embodiment 5 of this invention.
符号の説明Explanation of symbols
1 前輪、2 後輪、3 走行装置、4 電動モータ、5 減速機、6 ベルト、7 アンプ、8 バッテリー、9 監視カメラ、10 小型走行台車、11 中央フレーム部、12 左フレーム部、13 右フレーム部、14 天秤状の連結手段、15 ヒンジ結合手段、16 軸、17 天秤腕、18 長穴、19 ピン、20 ストッパ、21 連結ロッド、22 滑り軸受、23 軸受ホルダ、24a、24b 軸結合手段、31 消火装置、32 リモートコントローラ、33 制御ケーブル、34 ノズル、35 消火剤タンク、36 電磁弁、37a、37b 走行レバー、38 消火剤散布起動スイッチ(投射ボタン)、39 コントローラ保持ハンドル、40 単眼モニター、41 消火弾投射装置、42 消火弾、43 格納容器、44 凹部、45 起爆電線接続端子、46 起爆端子、47 電線、48 内筒、49 ばね、50 調節部材、51 底部、52 ゴム板、53 押さえ部材、54a、54b コネクタ、60 クローラ、100 障害物。
1 front wheel, 2 rear wheel, 3 traveling device, 4 electric motor, 5 speed reducer, 6 belt, 7 amplifier, 8 battery, 9 monitoring camera, 10 small traveling cart, 11 center frame, 12 left frame, 13 right frame Part, 14 balance-like connecting means, 15 hinge connecting means, 16 shafts, 17 balance arms, 18 long holes, 19 pins, 20 stoppers, 21 connecting rods, 22 slide bearings, 23 bearing holders, 24a, 24b shaft connecting means, 31 Fire extinguisher, 32 Remote controller, 33 Control cable, 34 Nozzle, 35 Fire extinguisher tank, 36 Solenoid valve, 37a, 37b Travel lever, 38 Fire extinguishing agent spray start switch (projection button), 39 Controller holding handle, 40 Monocular monitor, 41 fire extinguishing bullet projection device, 42 fire extinguishing bullet, 43 containment vessel, 44 recess, 45 explosive wire connection terminal, 46 Explosion terminal, 47 electric wire, 48 inner cylinder, 49 spring, 50 adjustment member, 51 bottom, 52 rubber plate, 53 holding member, 54a, 54b connector, 60 crawler, 100 obstacle.

Claims (8)

  1. 車体を左右のフレーム部と中央フレーム部の3つの部分に分割し、分割された左右のフレーム部のそれぞれは前輪及び後輪並びに走行装置を備え、さらに各フレーム部を互いに傾動可能に後端部を結合するヒンジ結合手段と、前端部を結合する天秤状の連結手段とを備えたことを特徴とする小型走行台車。   The vehicle body is divided into three parts, a left and right frame part and a central frame part. Each of the divided left and right frame parts includes a front wheel, a rear wheel, and a traveling device, and each frame part can be tilted with respect to each other. A small traveling cart comprising hinge coupling means for coupling the front end and a balance-shaped coupling means for coupling the front end portion.
  2. 車体を左右のフレーム部と中央フレーム部の3つの部分に分割し、分割された左右のフレーム部のそれぞれは前輪及び後輪並びに走行装置を備え、さらに各フレーム部を互いに傾動可能に後輪の軸心位置で結合する軸結合手段と、前端部を結合する天秤状の連結手段とを備えたことを特徴とする小型走行台車。   The vehicle body is divided into three parts, a left and right frame part and a central frame part. Each of the divided left and right frame parts includes a front wheel, a rear wheel, and a traveling device, and each frame part can be tilted with respect to the rear wheel. A small traveling cart comprising shaft coupling means for coupling at an axial center position and a balance-like coupling means for coupling a front end portion.
  3. 前記中央フレーム部に監視カメラを装備したことを特徴とする請求項1または2記載の小型走行台車。   The small traveling vehicle according to claim 1 or 2, wherein a monitoring camera is installed in the central frame portion.
  4. 前記中央フレーム部を荷台とすることを特徴とする請求項1乃至3のいずれかに記載の小型走行台車。   The small traveling cart according to any one of claims 1 to 3, wherein the central frame portion is a loading platform.
  5. 車輪に代えてクローラを用いたことを特徴とする請求項1乃至4のいずれかに記載の小型走行台車。   The small traveling cart according to any one of claims 1 to 4, wherein a crawler is used instead of the wheel.
  6. 請求項1乃至5のいずれかに記載の小型走行台車と、前記中央フーレム部に搭載した作業装置とを備え、遠隔操縦式または自律走行式としたことを特徴とする小型走行ロボット。   A small traveling robot comprising the small traveling carriage according to any one of claims 1 to 5 and a work device mounted on the central foot frame, wherein the small traveling robot is a remote control type or an autonomous traveling type.
  7. 前記作業装置は、消火装置または投射物投射装置であることを特徴とする請求項6記載の小型走行ロボット。   The small traveling robot according to claim 6, wherein the work device is a fire extinguisher or a projectile projection device.
  8. 前記投射物投射装置は、投射物を入れる内筒を設け、投射物の投射時に前記内筒が投射方向と反対方向に移動し、地面に衝突することによって前記中央フレーム部に作用する反力を軽減する機構を備えたことを特徴とする請求項7記載の小型走行ロボット。
    The projectile projecting device includes an inner cylinder into which a projectile is placed, and the inner cylinder moves in a direction opposite to the projecting direction when projecting the projectile, and generates a reaction force acting on the central frame portion by colliding with the ground. The small traveling robot according to claim 7, further comprising a mechanism for reducing the weight.
JP2004157977A 2004-05-27 2004-05-27 Small running carriage and small running robot Pending JP2005334355A (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2004157977A JP2005334355A (en) 2004-05-27 2004-05-27 Small running carriage and small running robot

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2004157977A JP2005334355A (en) 2004-05-27 2004-05-27 Small running carriage and small running robot

Publications (1)

Publication Number Publication Date
JP2005334355A true JP2005334355A (en) 2005-12-08

Family

ID=35488548

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2004157977A Pending JP2005334355A (en) 2004-05-27 2004-05-27 Small running carriage and small running robot

Country Status (1)

Country Link
JP (1) JP2005334355A (en)

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2007186042A (en) * 2006-01-12 2007-07-26 Tokyo Institute Of Technology Crawler device
JP4779061B1 (en) * 2011-01-27 2011-09-21 株式会社日本橋模型Rcセンター Work robot
JP4779062B1 (en) * 2011-01-27 2011-09-21 株式会社日本橋模型Rcセンター Work robot
CN103245157A (en) * 2013-04-16 2013-08-14 任曲波 Liquid circulation cooling device for fire-fighting robot

Cited By (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2007186042A (en) * 2006-01-12 2007-07-26 Tokyo Institute Of Technology Crawler device
JP4671233B2 (en) * 2006-01-12 2011-04-13 国立大学法人東京工業大学 Crawler equipment
JP4779061B1 (en) * 2011-01-27 2011-09-21 株式会社日本橋模型Rcセンター Work robot
JP4779062B1 (en) * 2011-01-27 2011-09-21 株式会社日本橋模型Rcセンター Work robot
JP2012152415A (en) * 2011-01-27 2012-08-16 Nihonbashi Mokei Rc Center:Kk Working robot
CN103245157A (en) * 2013-04-16 2013-08-14 任曲波 Liquid circulation cooling device for fire-fighting robot

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US9346502B2 (en) Reconfigurable balancing robot and method for moving over large obstacles
JP5045598B2 (en) Transport vehicle and coupling mechanism
US8672062B2 (en) Internal means for rotating an object between gravitationally stable states
JP4956962B2 (en) Traveling apparatus and control method thereof
EP1529556B1 (en) Travelling apparatus and method for controlling thereof
JP2006256401A (en) Three-wheel type riding movable carriage
JP2005342818A (en) One-leg spherical wheel moving robot
EP3281848B1 (en) Rocker bogie
US20110231013A1 (en) Magnetic spherical balancing robot drive
JP2006315666A (en) Coaxial motorcycle
JP2005334355A (en) Small running carriage and small running robot
JP2009023652A (en) Coaxial two-wheel vehicle
EP2598944B1 (en) Camera crane mobile base
US20060061053A1 (en) Hand Truck Capable of Multi-Directional Movement
US8322858B2 (en) Camera crane mobile base
CA2946239A1 (en) Mobile base for a camera crane
JP2009101898A (en) Inverted wheel type moving body and control method thereof
JPH11217196A (en) Such free operational transport vehicle as dispenses with operator for handling goods
JP5121594B2 (en) Crawler travel device
JP5791468B2 (en) Reach-type forklift fall prevention device
JP6515297B1 (en) Pedestal stabilization device
US10725362B2 (en) Light weight two or three axis remote camera head
CN212096375U (en) Single-wheel robot
EP3470297A1 (en) A drive unit for an industrial truck and an industrial truck with such a drive unit
KR101248978B1 (en) Hybrid mobile robot

Legal Events

Date Code Title Description
A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20070416

A977 Report on retrieval

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007

Effective date: 20091127

A711 Notification of change in applicant

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A712

Effective date: 20100112

A131 Notification of reasons for refusal

Effective date: 20100223

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

RD03 Notification of appointment of power of attorney

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7423

Effective date: 20100301

A02 Decision of refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02

Effective date: 20100713