JP2005309717A - マーカ処理方法、マーカ処理装置、プログラム、および、記録媒体 - Google Patents

Abstract

【課題】 撮影画像中に占める対象物領域を容易かつ正確に抽出する。
【解決手段】 対象物領域を検出するための手段として対象物にそれぞれ異なる色相からなる２以上の色相領域を有するマーカを付し、対象物を撮像した画像をマーカ処理装置により処理して、規定された色相パターンを認識した領域をマーカ領域として決定し、このマーカ領域に囲まれる領域を対象物領域とする。
【選択図】 図５

Description

本発明は、マーカが付与された対象物を撮像した画像から、対象物が画像に占める領域を検出する技術に関する。

撮像された画像中から、撮影の対象物が画像に占める対象物領域を検出する技術がある。この技術は、Ａｕｇｍｅｎｔｅｄ Ｒｅａｌｉｔｙなどの技術分野で研究開発が行われている。

これを実現する方法として、対象物の隅または周囲に正方形、長方形または円といった枠を付与し、それを検出する方法や、同様にマーカを付与し、検出する方法などがある(例えば、非特許文献１、２参照。)。

前者の方法では、エッジ抽出、ハフ変換などを用いて、いずれかの領域を囲んでいる長方形の辺を検出し、それを対象物領域の枠として処理する。この方法は、長方形等の形状は一般的な写真、画像に多く含まれており検出が難しいが、領域を容易に抽出できるという利点がある。しかし、枠を付与した対象物が折れ曲がっていたり、湾曲していたりしていると検出が難しいという問題点もある。

後者の方法は、対象物の周囲にいくつかのマーカを付与し、マーカの中心が対象物撮影後の対象物領域の頂点として検出されるように構成する方法である。マーカは検出することを目的として作成されているため、一般的な枠や文字などを認識するよりは探索精度、計算コストの面でも優位性がある。また、対象物の表面が折れ曲がっていたり、湾曲していたりしても、マーカを極端に悪条件である前記折れ曲がり等の部位を避けて付与し、検出できるように配置することで、その影響を低減させることができる。
Ｄ．Ｓｔｒｉｃｋｅｒ，Ｇ．Ｋｌｉｎｋｅｒ，ａｎｄ Ｄ．Ｒｅｉｎｅｒｓ，Ａ ｆａｓｔ ａｎｄ ｒｏｂｕｓｔ ｌｉｎｅ−ｂａｓｅｄ ｏｐｔｉｃａｌｔｒａｃｋｅｒ ｆｏｒ ａｕｇｍｅｎｔｅｄ ｒｅａ１ｉｔｙ ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎｓ，Ｐｒｏｃ．ＩＷＡＲ’９８，ｐｐ．１２９−１４５，Ｎｏｖ．１９９８ Ｙｏｕｎｇｋｗａｎ Ｃｈｏ，Ｕｌｒｉｃｈ Ｎｅｕｍａｎｎ，Ｍｕｌｔｉｒｉｎｇ Ｆｉｄｕｃｉａｌ Ｓｙｓｔｅｍｓ ｆｏｒ Ｓｃａｌａｂｌｅ Ｆｉｄｕｃｉａｌ−Ｔｒａｃｋｉｎｇ Ａｕｇｍｅｎｔｅｄ Ｒｅａｌｉｔｙ，Ｐｒｅｓｅｎｃｅ，Ｖｏｌ．１０，Ｎｏ．６，Ｄｅｃｅｍｂｅｒ ２００１，５９９−６１２，２００１，ｂｙ ｔｈｅ Ｍａｓｓａｃｈｕｓｅｔｔｓ Ｉｎｓｔｉｔｕｔｅ ｏｆ Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ

いくつかのマーカが付与された対象物を撮影して得られた画像中から、マーカの中心の画像上での位置が検出結果として得られたとき、得られたマーカの中心がどのように対象物領域を形成するかを自動的に判別しなければならないという問題が発生する。対象物領域が単純な三角形や長方形のみであるならば、対象物領域は極端な鋭角や鈍角を持たないという仮定の下に、隣り合う３つのマーカが構成する頂点の角度が一定の範囲内の値である等といった拘束条件を用いて、検出された点を順番に並べていくことでこの問題を解決することも可能である。

しかし、対象物領域が非凸型の形状であり、さらに任意の多角形であることも考慮せねばならない場合、上記のような拘束条件を用いた手法を使用することはできないため、検出されたいくつかのマーカの位置情報だけから、それらマーカが構成する対象物領域を自動的に判別することは困難である。

本発明は、かかる事情に鑑みてなされたもので、その目的は、上記の課題を解決したマーカ処理技術を提供することにある。

本発明は、対象物を撮影した画像中からマーカを抽出したとき、該マーカに色の組み合わせによる識別番号を持たせることで、該マーカの中心の位置だけでなく、該識別番号から対象物領域をマーカの中心がどのように形成しているかを自動的に処理できる方法を提供する。

本発明は、大きさが異なり、任意の種類の色の中から選ばれた相異なる色を持つ２つ以上の任意の幾何的形状をそれらの中心が一致するように配置して構成するマーカを用いる。該マーカは、色の組み合わせに応じた識別番号を持ち、対象物を撮影した画像からマーカが持つ色の組み合わせと同じ色の変化パターンを持つ領域を縦方向と横方向に探索する。このとき、マーカの位置探索と同時にマーカ候補領域が持つ色の変化パターンから色の組み合わせを調べ、そのマーカの識別番号を取得する。これによって各マーカの中心の位置とその識別番号が取得でき、識別番号に従って複数のマーカの中心をっないでいくことで、撮影画像中の対象物の対象物領域を容易に取得することができる。

具体的には、以下のようにして発明を実現できる。

請求項１に記載の発明は、対象物を撮像した画像をマーカ処理装置により処理して、前記対象物を検出するために当該対象物に付されたマーカ領域を検出し、対象物領域を特定する方法であって、前記マーカ領域はそれぞれ異なる色相からなる２以上の色相領域を有しており、前記画像を画像処理手段により走査して、規定された色相パターンを認識した領域をマーカ領域として決定することを特徴とする。

請求項２に記載の発明は、請求項１において、前記マーカ領域の色相パターンから、マーカ領域の識別番号を抽出し、前記マーカ領域の中心を算出して、このマーカ領域の中心を前記識別番号順に連結し、対象物領域を検出することを特徴とする。

請求項３に記載の発明は、請求項１または２において、前記マーカ領域を決定する際に、前記各色相領域の大きさが規定された大きさの範囲内にあるかを判断して、当該規定された大きさの範囲内にないものはマーカ領域ではないとみなすことを特徴とする。

請求項４に記載の発明は、請求項１〜３において、前記決定したマーカ領域のいずれかの色相領域について、色相とマーカ領域内での相対的位置とを確認し、当該色相とマーカ領域内での相対的位置との関係が規定されたものでなければ当該色相領域を含む領域はマーカ領域ではないとみなすことを特徴とする。

請求項５に記載の発明は、請求項１〜４において、前記対象物領域を検出するために付されたマーカ領域間に情報を有するコードを埋め込み、前記マーカ領域を決定した後に、各マーカ領域間に前記コードが存在するかを確認して、コードが検出された場合には当該コードを含む領域の画像をコード解析手段に送信し、コード解析手段が送信された画像からコードが有する情報を読み取ることを特徴とする。

請求項６に記載の発明は、請求項２〜５において、前記マーカ領域に囲まれる領域に情報を有する透かしを埋め込み、前記マーカ領域を検出した後に、当該マーカ領域に囲まれる領域に透かしが埋め込まれているかを確認して、透かしが検出された場合には当該透かしを含む領域の画像を透かし解析手段に送信し、透かし解析手段が送信された画像から透かしが有する情報を読み取ることを特徴とする。

請求項７に記載の発明は、対象物を撮像した画像を処理して、前記対象物を検出するために当該対象物に付された、それぞれ異なる色相からなる２以上の色相領域を有するマーカ領域を検出し、対象物領域を特定する装置であって、前記画像を走査して、規定された色相パターンを認識した領域をマーカ領域として決定する画像処理手段を有することを特徴とする。

請求項８に記載の発明は、前記画像処理手段は、請求項７において、前記マーカ領域の色相パターンから、マーカ領域の識別番号を抽出し、前記マーカ領域の中心を算出して、このマーカ領域の中心を前記識別番号順に連結し、対象物領域を検出することを特徴とする。

請求項９に記載の発明は、請求項７または８において、前記画像処理手段は、前記マーカ領域を決定する際に、前記各色相領域の大きさが規定された大きさの範囲内にあるかを判断して、当該規定された大きさの範囲内にないものはマーカ領域ではないとみなすことを特徴とする。

請求項１０に記載の発明は、請求項７〜９において、前記画像処理手段は、前記決定したマーカ領域のいずれかの色相領域について、色相とマーカ領域内での相対的位置とを確認し、当該色相とマーカ領域内での相対的位置との関係が規定されたものでなければ当該色相領域を含む領域はマーカ領域ではないとみなすことを特徴とする。

請求項１１に記載の発明は、請求項７〜１０において、前記対象物領域を検出するために付されたマーカ領域間に情報を有するコードが埋め込まれており、前記画像処理手段は、前記マーカ領域を決定した後に、各マーカ領域間に前記コードが存在するかを確認して、コードが検出された場合には当該コードを含む領域の画像をコード解析手段に送信し、コード解析手段が送信された画像からコードが有する情報を読み取ることを特徴とする。

請求項１２に記載の発明は、請求項８〜１１において、前記マーカ領域に囲まれる領域に情報を有する透かしが埋め込まれており、前記画像処理手段は、前記マーカ領域を検出した後に、当該マーカ領域に囲まれる領域に透かしが埋め込まれているかを確認して、透かしが検出された場合には当該透かしを含む領域の画像を透かし解析手段に送信し、透かし解析手段が送信された画像から透かしが有する情報を読み取ることを特徴とする。

請求項１３に記載の発明は、上記の請求項１〜１２のいずれか１項に記載のマーカ処理方法またはマーカ処理装置を、コンピュータプログラムで記載してそれを実行可能にしたことを特徴とする。

請求項１４に記載の発明は、上記の請求項１〜１２のいずれか１項に記載のマーカ処理方法またはマーカ処理装置を、コンピュータで実行可能に記載したプログラムを記録したことを特徴とする。

請求項１または７においては、規定された色相パターンを有する領域をマーカ領域として特定することができる。

請求項２または８においては、特定されたマーカ領域の中心を識別番号にしたがって連結することで、対象物領域を特定できる。

請求項３または９においては、マーカ領域以外の領域が偶然に規定された色相パターンを有していた場合であっても、色相領域の大きさを確認することで、マーカ領域の誤検出を防止することができる。

請求項４または１０においては、マーカ領域が誤検出された場合であっても、任意の色相領域の色相と相対的位置との関係が規定されたものでなければ、これをマーカ領域ではないとすることができる。例えば、マーカ領域が円形で規定されている場合には、最も外側の色相領域について拘束条件を設定しておくことにより、この条件を満たさないものはマーカ領域ではないとすることができる。

請求項５または１１においては、マーカ領域の間に埋め込まれたコードに情報を持たせることができるので、制御点などの対象物領域の形状に関する情報を埋め込むことにより、対象物領域を多角形領域のみではなく曲線等も有する任意の領域を設定することができる。

請求項６または１２においては、マーカ領域に囲まれた領域内に透かしを埋め込むことにより、請求項５または１１と同様の効果を得ることができる。

本発明によれば、マーカを検出手段として使用するため、対象物が完全な平面を持つものではなく、さらに複雑な形状を持つ場合でも、識別番号を持つマーカを多数付与することで撮影画像中に占める対象物領域を容易かつ正確に抽出することができる。

以下に本発明における実施形態について説明する。

(マーカについて)
ここでいうマーカとは、現実の対象物が撮像されて画像で表されたときに、画像中における対象物が存在する領域を特定するために、現実の対象物に付与されている印である。なお、この対象物は平面状のものに限定されず、立体的な形状を有するものであってもよい。

図１に本実施形態におけるマーカの構成例を示す。図１に示すようにマーカは２つの円から構成されている。大小の円の半径の比は、１：２となっている。２つの円１、２は、同心円であり、それらの中心が一致するように配置されている。この２つの円は、それぞれ異なる色相を持つ色で塗りつぶされている。本実施形態では、塗りつぶしに青色、赤色および黄色の固定の３色を用いる。このマーカに用いる色の組み合わせとマーカの識別番号の対応は、図２に示すようになっている。

本実施形態における対象物にマーカを付与した撮影対象を図３に示す。

(マーカ処理装置の構成)
本実施形態に用いるマーカ処理装置は、デジタルカメラ、スキャナーなどの撮影手段からマーカを含む画像を取得し、この画像からマーカを読み取るものである。

図４に本実施形態におけるマーカ処理装置の構成例を示す。マーカ処理装置３は、撮影手段４、画像処理手段５、表示手段６、入力手段７から構成されている。

（マーカ処理装置における処理例）
次に本実施例におけるマーカの読み取り方法について説明する。図５にその処理の簡単なフローチャートを示す。

まず、撮影手段４によって、マーカが付された対象物が図６に示すようなカラー画像として撮影される(Ｓ５０)。

この図６に示すカラー画像は、撮影手段４から画像処理手段５へ送られ、一連のマーカの読み取り処理は、この画像処理手段５において行われる。

（撮影画像に対して行われる前処理）
画像処理手段５に送信された図６に示すカラー画像は、ＨＬＳ色信号に変換され(Ｓ１００)、図７に示すような色相画像、および図８に示すような彩度画像が作成される(Ｓ１０１、Ｓ１０２)。

作成された彩度画像において、彩度の値が０に近い値の画素は、黒色または白色を示すことになる。そこで、彩度の値がある一定の範囲にある値には、彩度がない、つまり色がないと判断できるため、単純な閾値を設定して、彩度画像を白あるいは黒に近い彩度の値を持つ画素の値を０に，そうではない画素の値は１として、彩度画像を２値化し(Ｓ１０３)、その結果を図９に示すような彩度マスク画像として保存する(Ｓ１０４)。

次に、作成した彩度マスク画像と色相画像とを重ね合わせ、彩度マスク画像の画素の値が０である画素に対応する色相画像の画素の値を０に置き換え、色相画像のマスク処理を行う(Ｓ１０５)。

（色相抽出画像の作成）
次に、色相画像から処理対象であるマーカに用いられている色の色相を取り出す。

本実施形態では、青色には色相１９２度、赤色には色相３３０度、黄色には色相６０度の色を用いており、これら３色の色相の値を中心に色相を取り出すこととする。また、色相の検出のマージンを１０度とし、色相が１８２度から２０２度である色を青色領域とし、同様に色相が３２０度から３４０度である色を赤色領域、５０度から７０度である色を黄色領域とする。

このような設定で、色相画像中の上記の３色に当てはまる色相を持つ画素について、それぞれ当てはまる色相の値で画素の値を置き換え、また、これら３つの色の色相の値に当てはまらない画素はその値を０と置き換え、この処理の結果の色相画像を図１０に示すような色相抽出画像として保存する(Ｓ１０６)。

（走査）
次に、色相抽出画像について走査を行い、色相抽出画像から色相の変化パターンを探索する。この走査は、横方向と縦方向について行う。

ここで、横方向の走査を例に挙げて説明する。前記の図１０に示す色相抽出画像を上から下へ１行ごとに、左から右へ図１１に示すように走査していき図１２に示すような横方向走査画像を作成する(Ｓ１０７)。この横方向走査画像について横方向に色相の変化パターンを走査し(Ｓ１０８)、色相の変化パターンがあらかじめ定められたマーカに使用されているものであったとき、その領域１２に対応する画素を色相の変化パターンに割り当てたマーカの識別番号を取得する(Ｓ１０９)。

このとき変化パターンが例えば、赤色、青色、赤色であった場合でもそれが該当領域ではなく、偶然パターンが検出されるようなノイズの可能性がある。このとき、赤色、青色、赤色を有するそれぞれの領域の幅に拘束条件を持たせて走査処理を行い、例えば、いずれかの色の幅が１ピクセルに満たないとき、または幅が大きすぎるとき等は、ノイズとして、その領域の検出をスキップする。

これと同様の処理を左から右へ１列ごとに上から下へ縦方向にも行い図１３に示すような縦方向走査画像を作成して(Ｓ１１０)、縦方向に色相の変化パターンを走査し(Ｓ１１１)、この変化パターンを有する領域について変化パターンに応じたマーカ識別番号を取得する(Ｓ１１２)。

次に、図１２に示す横方向走査画像と図１３に示す縦方向走査画像とでそれぞれ同じ識別番号が割り当てられている画素を抽出し、この画素を識別番号で置き換え保存する。

この処理によって、図１４に示すような縦方向および横方向にマーカの色相の変化パターンが存在する領域に、その識別番号を埋め込んだ走査結果画像を得る(Ｓ１１３、Ｓ１１４)。

この識別番号の画素を持つ領域はマーカであると予想できるマーカ候補領域１６とする。このマーカ候補領域１６は、マーカの内部の円と一致するものとなる。

（走査結果の取得とマーカ座標の算出）
次に走査結果画像中で得られたマーカ候補領域１６のラベリングを行う(Ｓ１１５)。

具体的には、図１４に示す走査結果画像のマーカ候補領域１６をチェインコード符号化によって、画像中に点在する各領域をラベリングする。このとき、真にマーカ領域ではない領域を誤検出している可能性がある。そこで、マーカ外部の円、つまり大きい方の円がどの色相を持つかが、マーカの識別番号から得ることができることを利用し、マーカ候補領域１６の周囲をすべてチェックし、マーカ候補領域１６が適切な色相を持つ領域に囲まれているかを確認し、誤認識を防ぐ。

次にマーカ候補領域中の画素の値を調べ、この領域に該当するマーカ識別番号を取得する(Ｓ１１６)。

次にラベリングしたマーカ候補領域１６の座標の重心を求め(Ｓ１１７）、これによりマーカの中心の座標を取得する（Ｓ１１８)。

そして、マーカ識別番号の順番の通りにマーカの中心を連結することにより図１５に示すような対象物領域を得ることができる。

（処理結果の利用）
上記の一連の処理によって得たマーカの中心の座標の値とそのマーカ識別番号の順番とによって、図１６に示すように撮影対象が画像に占める領域１７を表示手段６上に提示することができる。

（変形例１：外部撮影装置）
図４に示すように本実施形態におけるマーカ処理装置３は、対象物を撮像する手段を内蔵しているが、マーカ処理装置に記憶媒体読み取り手段１９を備えることで、デジタルカメラなどの外部撮影装置２０によって撮影された画像を記憶媒体保存手段２２などを通してからマーカ読み取り装置１８での処理に供するようにする、図１７に示すような構成とすることも可能である。

（変形例２：マーカ間へのコードの付与）
図１８に示すように任意のマーカ間にコード２３を埋め込み、撮影対象に情報を付加することも可能である。これを処理するマーカ処理装置２４は図１９に示すように構成することができる。このマーカ処理装置２４において、画像処理手段１２は、マーカの読み取りを行った後、マーカ間にコード２３があるかをチェック、探索して、コード２３を含む領域の画像をコード解析手段２５に送信しする。コード解析手段２５は送信された領域の画像が含むコードから撮影対象自体に付与された識別番号を取得して、これをデータベース手段２６に送信し、データベース手段２６から識別番号に対応する撮影対象に関する情報を受け取り、これを表示手段１３へ送信する。表示手段１３では受け取った撮影対象に関する情報を撮影画像に重畳して表示することができる。

また、入力手段１４を用いてマーカ処理装置２４を使用するユーザが、画面上をポインティングしたとき、そのポインティング位置がマーカが形成する対象物領域であったときには、識別番号を用いてデータベース手段２６から取得できる対象物情報を表示するといった処理を行うことも可能である。

（変形例３：透かしの付与）
図２０に示すようにマーカが形成する任意の形の領域内に透かし２７を埋め込み、撮影対象に情報を付加することも可能である。

これを処理するマーカ処理装置２８は、図２１に示すように構成することができる。このマーカ処理装置２８において、画像処理手段１２は、マーカの読み取りを行った後、マーカが形成する任意の形の領域内に透かし２７が存在するかをチェックし、その埋め込まれている領域の画像を透かし解析手段２９へ送信する。解析手段２９は画像が含む透かし２７から撮影対象自体に付与された識別番号を取得し、この識別番号をデータベース手段３０に送信して、それに対応する撮影対象に関する情報を受け取り、この情報を表示手段１３へ送信する。表示手段１３は受け取った情報を撮影画像に重畳して適切な情報を表示することができる。

また、入力手段１４を用いて装置を使用するユーザが画面上をポインティングしたとき、そのポインティング位置がマーカが形成する対象物領域であったときには、識別番号を用いてデータベース手段２６から取得できる対象物情報を表示するといった処理を行うことも可能である。

（変形例４：マーカの変形例）
図２２に示すように円以外の形状、正方形、六角形などの形状を用いることができ、さらにマーカを構成する領域を２つ以上にして構成することも可能である。

このときのマーカに割り当てられる識別番号は、割り振ることができる領域が増えるため、図２３に示すように識別番号の種類を増加させることができる。また形状だけでなく、図２４に示すように塗りつぶしに用いる色の種類を増やして構成することも可能である。この図２４では、紫色を追加している。

（変形例５：多角形以外の領域）
変形例３および４で示したように、対象物にコードや透かしを付加することによって、対象物の情報をマーカ処理装置のデータベース手段等から取得することが可能である。図２５に示すように、変形例４に記載の埋め込まれた透かし（図２５中の２７）から対象物の識別番号を取得し、データベース手段３０から図２６に示すような制御点の情報を取得することによって、Ｂスプライン曲線等のパラメータ曲線制御を用いて、多角形領域だけでなく、任意の領域（図２５中の４０）を抽出することも可能である。

なお、本発明は図４、図１７、図１９、図２１に示した装置の一部又は全部の処理機能をプログラムとして構成してコンピュータを用いて実現すること、あるいは図５で示した処理手順をプログラムとして構成してコンピュータに実行させることができる。また、コンピュータでその各部の処理機能を実現するためのプログラム、あるいはコンピュータにその処理手順を実行させるためのプログラムを、そのコンピュータが読み取り可能な記録媒体、例えば、フレキシブルディスク、ＭＯ、ＲＯＭ、メモリカード、ＣＤ、ＤＶＤ、リムーバブルディスクなどに記録して、保存したり、提供したりすることが可能であり、また、インターネットのような通信ネットワークを介して配布したりすることが可能である。

マーカの構成例。 識別番号と色の組合せとの関係図。 撮影対象を示す図。 マーカ処理装置の構成図。 マーカ処理のフローチャート。 画像処理装置に送信されたカラー画像を示す図。 色相画像を示す図。 彩度画像を示す図。 彩度マスク画像を示す図。 色相抽出画像を示す図。 画像走査の説明図。 横方向走査画像を示す図。 縦方向走査画像を示す図。 走査結果画像を示す図。 マーカが構成する対象物領域を示す図。 撮影対象が画像に示る領域の表示手段上への提示例を示す図。 外部撮影装置を備えたマーカ処理装置の構成図。 マーカ間へのコードの埋め込みを示す図。 コード読み取り機能を有するマーカ処理装置の構成図。 対象物領域への透かしの埋め込みを示す図。 透かし読み取り機能を有するマーカ処理装置の構成図。 円以外の形状を有するマーカの例を示す図。 識別番号と色の組合せとの関係図。 識別番号と色の組合せとの関係図。 対象物領域への透かしの埋め込みを示す図。 識別番号と制御点との関係図。

符号の説明

１…マーカを構成する円
２…マーカを構成する円
３…マーカ処理装置
４…撮影手段
５…画像処理手段
６…表示手段
７…入力手段
１１…走査方向
１２…規定パターンを有する領域
１６…マーカ候補領域
１７…撮影対象が画像に占める領域
１８…マーカ処理装置
１９…記録媒体読み取り手段
２０…外部撮影装置
２１…撮影手段
２２…記録媒体保存手段
２３…コード
２４…マーカ処理装置
２５…コード解析手段
２６…データベース手段
２７…透かし
２８…マーカ処理装置
２９…透かし解析手段
３０…データデース手段
４０…任意の形状を有する対象物領域

Claims (14)

1. 対象物を撮像した画像をマーカ処理装置により処理して、前記対象物を検出するために当該対象物に付されたマーカ領域を検出し、対象物領域を特定する方法であって、
   前記マーカ領域はそれぞれ異なる色相からなる２以上の色相領域を有しており、
   前記画像を画像処理手段により走査して、規定された色相パターンを認識した領域をマーカ領域として決定することを特徴とするマーカ処理方法。
2. 前記マーカ領域の色相パターンから、マーカ領域の識別番号を抽出し、
   前記マーカ領域の中心を算出して、このマーカ領域の中心を前記識別番号順に連結し、対象物領域を検出することを特徴とする請求項１に記載のマーカ処理方法。
3. 前記マーカ領域を決定する際に、
   前記各色相領域の大きさが規定された大きさの範囲内にあるかを判断して、当該規定された大きさの範囲内にないものはマーカ領域ではないとみなすことを特徴とする請求項１または２に記載のマーカ処理方法。
4. 前記決定したマーカ領域のいずれかの色相領域について、色相とマーカ領域内での相対的位置とを確認し、当該色相とマーカ領域内での相対的位置との関係が規定されたものでなければ当該色相領域を含む領域はマーカ領域ではないとみなすことを特徴とする請求項１〜３いずれか1項に記載のマーカ処理方法。
5. 前記対象物領域を検出するために付されたマーカ領域間に情報を有するコードを埋め込み、
   前記マーカ領域を決定した後に、各マーカ領域間に前記コードが存在するかを確認して、コードが検出された場合には当該コードを含む領域の画像をコード解析手段に送信し、
   コード解析手段が送信された画像からコードが有する情報を読み取ることを特徴とする請求項１〜４いずれか１項に記載のマーカ処理方法。
6. 前記マーカ領域に囲まれる領域に情報を有する透かしを埋め込み、
   前記マーカ領域を検出した後に、当該マーカ領域に囲まれる領域に透かしが埋め込まれているかを確認して、透かしが検出された場合には当該透かしを含む領域の画像を透かし解析手段に送信し、
   透かし解析手段が送信された画像から透かしが有する情報を読み取ることを特徴とする請求項２〜５いずれか１項に記載のマーカ処理方法。
7. 対象物を撮像した画像を処理して、前記対象物を検出するために当該対象物に付された、それぞれ異なる色相からなる２以上の色相領域を有するマーカ領域を検出し、対象物領域を特定する装置であって、
   前記画像を走査して、規定された色相パターンを認識した領域をマーカ領域として決定する画像処理手段を有することを特徴とするマーカ処理装置。
8. 前記画像処理手段は、
   前記マーカ領域の色相パターンから、マーカ領域の識別番号を抽出し、
   前記マーカ領域の中心を算出して、このマーカ領域の中心を前記識別番号順に連結し、対象物領域を検出することを特徴とする請求項７に記載のマーカ処理装置。
9. 前記画像処理手段は、
   前記マーカ領域を決定する際に、
   前記各色相領域の大きさが規定された大きさの範囲内にあるかを判断して、当該規定された大きさの範囲内にないものはマーカ領域ではないとみなすことを特徴とする請求項７または８に記載のマーカ処理装置。
10. 前記画像処理手段は、
    前記決定したマーカ領域のいずれかの色相領域について、色相とマーカ領域内での相対的位置とを確認し、当該色相とマーカ領域内での相対的位置との関係が規定されたものでなければ当該色相領域を含む領域はマーカ領域ではないとみなすことを特徴とする請求項７〜９いずれか1項に記載のマーカ処理装置。
11. 前記対象物領域を検出するために付されたマーカ領域間に情報を有するコードが埋め込まれており、
    前記画像処理手段は、
    前記マーカ領域を決定した後に、各マーカ領域間に前記コードが存在するかを確認して、コードが検出された場合には当該コードを含む領域の画像をコード解析手段に送信し、
    コード解析手段が送信された画像からコードが有する情報を読み取ることを特徴とする請求項７〜１０いずれか１項に記載のマーカ処理装置。
12. 前記マーカ領域に囲まれる領域に情報を有する透かしが埋め込まれており、
    前記画像処理手段は、
    前記マーカ領域を検出した後に、当該マーカ領域に囲まれる領域に透かしが埋め込まれているかを確認して、透かしが検出された場合には当該透かしを含む領域の画像を透かし解析手段に送信し、
    透かし解析手段が送信された画像から透かしが有する情報を読み取ることを特徴とする請求項８〜１１いずれか１項に記載のマーカ処理装置。
13. 上記の請求項１〜１２のいずれか１項に記載のマーカ処理方法またはマーカ処理装置を、コンピュータプログラムで記載してそれを実行可能にしたことを特徴とするプログラム。
14. 上記の請求項１〜１２のいずれか１項に記載のマーカ処理方法またはマーカ処理装置を、コンピュータで実行可能に記載したプログラムを記録したことを特徴とする記録媒体。