JP2005289580A - Vehicle stop position notification device - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は車両停止位置報知装置に係り、特に岸壁でコンテナを扱うクレーンと、そのコンテナを搬送する車両との位置合わせを行う車両停止位置報知装置に関する。 The present invention relates to a vehicle stop position notification device, and more particularly to a vehicle stop position notification device that aligns a crane that handles a container on a quay and a vehicle that transports the container.
従来、クレーンとシャーシの位置合わせはシャーシ停止位置に一度停止した後、コンテナもしくはコンテナスプレッダが降りてくる位置にシャーシを停めるよう、シャーシを運転するシャーシオペレータが調整を行っていた。この位置合わせはクレーンを操作するクレーンオペレータとシャーシオペレータの協調および熟練が必要で、荷役作業の中では最も難しい作業の1つである。 Conventionally, the position of the crane and the chassis is adjusted once by the chassis operator who operates the chassis so that the chassis is stopped at the position where the container or the container spreader descends after stopping once at the chassis stop position. This alignment requires the cooperation and skill of the crane operator who operates the crane and the chassis operator, and is one of the most difficult tasks among cargo handling operations.
クレーンとシャーシの位置合わせを行う発明が特許文献1ないし3に開示されている。特許文献1に開示されたシャーシ位置検出装置は、シャーシ側面に点滅動作する発光体を取り付けて、その位置を複数台のカメラで検出することにより、位置情報の検出を行うもので、クレーン側で位置を検出するものである。また特許文献2に開示された車両停止位置報知装置は、シャーシの側面中央に反射部材を取り付け、その位置をクレーンに設けられたビームセンサで検出することにより、シャーシがクレーンに対して決められた位置にあることをクレーン側で検知し、表示灯の動作により車両にその事を伝えるものである。さらに特許文献3に開示された搬送車両の停止位置検出装置は、シャーシの側面中央に反射部材を取り付け、その位置をクレーンに設けられたレーザービーム走査式センサで検出することにより、シャーシとクレーンの相対的な位置をクレーン側で検知するものである。
シャーシの位置を横方向から検出する場合、特にクレーン下に複数台のシャーシが進入すると、平面的にクレーン脚部構造に一番近いレーンに進入したシャーシは位置合わせ可能であった。しかしながら、その他のレーンに進入したシャーシは、他のシャーシや障害物等によって反射部材やセンサ等の検出手段が隠されてしまうため、シャーシの位置を検出できなくなる問題点があった。またクレーンと車両の相対的な変位量をクレーン側が検知するので、位置合わせを行う役目を持ったシャーシ側はその情報を何らかの手段で受け取り、位置合わせを行う必要があった。 When detecting the position of the chassis from the lateral direction, especially when a plurality of chassis entered under the crane, the chassis that entered the lane closest to the crane leg structure in a plane could be aligned. However, the chassis that has entered another lane has a problem that the position of the chassis cannot be detected because the detection means such as the reflecting member and the sensor are hidden by the other chassis and obstacles. Further, since the crane side detects the relative displacement amount between the crane and the vehicle, the chassis side, which has the role of positioning, needs to receive the information by some means and perform positioning.
本発明は、上記問題点を解決するためになされたもので、複数あるレーンの何れかに車両が進入しても、クレーンに対して車両の停止位置を報知する車両停止位置報知装置を提供することを目的とする。 The present invention has been made to solve the above problems, and provides a vehicle stop position notification device that notifies a crane of a stop position of a vehicle even when the vehicle enters any of a plurality of lanes. For the purpose.
上記問題点を解決するために、本発明に係る車両停止位置報知装置は、コンテナクレーンによるコンテナ積み上げ・積み下ろしの際の車両停止位置を報知させる装置であって、車両走行レーンの上方に配置され前記車両走行レーンの幅方向に沿う単一波長の平面状光ビームをコンテナサイズに応じて変わる車両の停止位置に向けて照射する光源を備え、前記レーンを走行する前記車両の上部に受光センサを設けて、前記光源から照射された光を受光可能としておき、前記受光センサによる受光感知により車両停止位置を報知させる手段を設けてなることを特徴としている。 In order to solve the above problems, a vehicle stop position notification device according to the present invention is a device that notifies a vehicle stop position at the time of container loading / unloading by a container crane, and is disposed above a vehicle travel lane. A light source for irradiating a planar light beam having a single wavelength along the width direction of the vehicle traveling lane toward the stop position of the vehicle that changes according to the container size is provided, and a light receiving sensor is provided on the upper part of the vehicle traveling on the lane The light emitted from the light source can be received, and means for notifying the vehicle stop position by sensing the light received by the light receiving sensor is provided.
また前記受光センサは複数の受光素子により構成され、また車両走行方向に沿って設けられ、前記ビームを感知した前記受光素子と前記車両の停止位置に対応する前記受光素子とから変位量を算出し前記報知手段に出力する演算処理部を設けてなることを特徴としている。 The light receiving sensor includes a plurality of light receiving elements, and is provided along a vehicle traveling direction, and calculates a displacement amount from the light receiving element that senses the beam and the light receiving element corresponding to the stop position of the vehicle. An arithmetic processing unit for outputting to the notification means is provided.
また前記光源はコンテナサイズに応じて波長を変えて前記車両走行レーンの方向に複数照射できるように複数設けてなることを特徴としている。
また前記受光センサの上面に、前記光源から照射された特定波長の光のみを透過するフィルタを設けたことを特徴としている。
Further, a plurality of light sources are provided so that a plurality of light sources can be irradiated in the direction of the vehicle lane by changing the wavelength according to the container size.
In addition, a filter that transmits only light having a specific wavelength emitted from the light source is provided on the upper surface of the light receiving sensor.
上記のような本発明に係る車両停止位置報知装置は、光源から照射された光を車両に設けられた受光素子で受光することにより、車両停止位置を車両側に報知させることができるため、クレーンに対する車両の位置決めを行うための情報を得ることができる。またクレーンと車両の相対的な変位量を、位置合わせを行う役目を持った車両側で検知できるので、従来のように車両に変位量を伝えなくても、車両側で操作を行って位置決めできる。 The vehicle stop position notification device according to the present invention as described above can notify the vehicle stop position to the vehicle side by receiving light emitted from the light source by a light receiving element provided in the vehicle. Information for positioning the vehicle with respect to can be obtained. In addition, the relative displacement between the crane and the vehicle can be detected on the vehicle side, which has the role of positioning, so that it can be positioned by operating on the vehicle side without transmitting the displacement to the vehicle as in the past. .
以下に、本発明に係る車両停止位置報知装置の好ましい実施の形態について説明する。図1に車両停止位置報知装置の説明図を示す。図1(a)は車両停止位置報知装置を構成する光源が設けられた箇所の平面図、同図(b)は側面図である。また図2に受光センサの説明図を示す。船舶と岸壁の間でコンテナ10を荷役するクレーン12の下方には複数の車両走行レーン14が設けられ、このレーン14に沿ってコンテナ10を運搬するシャーシや自動搬送台車等の車両16が進入するようになっている。このレーン14の上方で、かつレーン14の幅方向に沿って架設されたクレーン12の梁に複数の光源18が設けられている。この光源18はレーン14毎に設けられ、レーン14の幅方向に沿って平面状に広がるとともに、単一波長の光を下方に向けて照射するものである。そして光源18から照射される光は、その光源18が設けられたレーン14のみに照射され、隣り合うレーン14には照射されないようになっている。このような光源18は、例えばレーザ発振器の前方に光学的手段を設けることにより、レーン14の幅方向に沿って平面状に広がる光を照射することができる。またランプの前方に単一波長の光を透過させるフィルタと、レンズ等の光学的手段を設けることにより、レーン14の幅方向に沿って平面状に広がる光を照射することもできる。
Hereinafter, preferred embodiments of the vehicle stop position notification device according to the present invention will be described. FIG. 1 is an explanatory diagram of a vehicle stop position notification device. Fig.1 (a) is a top view of the location in which the light source which comprises a vehicle stop position alerting | reporting apparatus was provided, The same figure (b) is a side view. FIG. 2 is an explanatory diagram of the light receiving sensor. A plurality of
ここでコンテナ10を車両16に荷役する場合、コンテナスプレッダが降ろされる位置はクレーン12に対して固定された位置となる。このためコンテナ10を搬送する車両16は、コンテナスプレッダが降ろされる位置、すなわちクレーン12に対して荷役毎に同じ位置に停止しなければならない。そしてクレーン12に対して車両16を荷役毎に同じ位置に停止させる基準となるものが、前記光源18から照射される光(停止位置報知用の光)である。
Here, when the
また光源18はレーン14毎に複数設けられ、そのレーン14の複数の方向(車両16を停止させる位置)へ光が照射されている。本実施の形態では、光源18が3つ設けられ、長さが40ftのコンテナ10を車両16に荷役するときの車両停止位置の基準となる光源18、長さが20ftのコンテナ10を車両16の前方に荷役するときの車両停止位置の基準となる光源18、および長さが20ftのコンテナ10を車両16の後方に荷役するときの車両停止位置の基準となる光源18になっている。これらの光源18から照射される光の波長はすべて同じであってもよく、コンテナサイズに応じて光の波長を変えてもよい。
A plurality of
また光源18から視認可能な車両16上部に受光センサ20が設けられている。本実施の形態の場合、受光センサ20はシャーシの牽引車の上部に設けられている。受光センサ20は、車両16が停止する位置に来たときに、光源18から照射される光が受光センサ20の中央部に入射するよう設けられている。そして受光センサ20は、複数の受光素子22が車両16の走行方向に沿って設けられ、この受光素子22の上方にフィルタ24が設けられた構成である。このフィルタ24は前記光源18から照射される光の波長を選択的に透過して、太陽光の外乱による誤検出を防止している。そして受光センサ20には図示しない演算処理部が接続され、演算された結果から車両16の前進、停止、後進等の指示を表示する図示しない表示部(報知手段)が車両に設けられている。なお本実施の形態の場合、表示部は牽引車の運転室に設けられている。
Further, a
なお各レーン上に設けられた複数の光源18からは、それぞれ異なる方向に光が照射されている。またそれぞれの光源18からは平面状に光が照射されて、レーン14の幅方向から前記光を見ると線状になっている。さらに各レーン14上に設けられた光源18からは、その光源18が設けられたレーン14のみに光が照射され、隣り合うレーン14に光が照射されない。したがって受光センサ20には1つの光源18から照射された光のみ入射し、他の光源18から照射された複数の光が入射することはない。
Note that light is irradiated in different directions from the plurality of
次に、クレーン12に対して車両16の停止位置を決めるときの作用について説明する。図3に受光センサ20の作用を説明する図を示す。なお図3において、図面の左側が車両16の前進方向である。また図4に前記演算処理部の作用を説明するフローを示す。光源18からはレーン14に向けて、レーン14の幅方向に沿って広がる平面状の光が照射されている。そしてレーン14に沿って進入してきた車両16は、上部に設けられた受光センサ20で前記光を受光する(S100)。本実施の形態の場合、車両16に40ftコンテナ10や、車両16の前方または後方に20ftコンテナ10が積まれるが、コンテナ10の大きさや積み位置によって異なる停止位置報知用の光から、荷役を行うコンテナ10に応じて車両16を停止させるためには、車両16の運転手によって次の操作を行えばよい。すなわち光源18から照射される光の波長がコンテナ10の大きさや積み位置によって異なる場合、図示しない入力装置を操作して、荷役を行うコンテナ10の大きさや積み位置に応じた光の波長を選択し、この光に基づいて車両16を停止させればよい。また光源18から照射される光の波長がコンテナ10の大きさや積み位置にかかわらず同じ場合、光源18から照射されている光を順番に受光していき、荷役を行うコンテナ10についての停止位置報知用の光を受光したときに、この光に基づいて車両16を停止させればよい。例えば、本実施の形態において40ftコンテナ10を荷役する場合、40ftコンテナ用光は車両16の進入側から数えて2番目なので、受光センサ20において2回目に受光した光に基づいて車両16を停止させればよい。
Next, an operation when determining the stop position of the
この後、前記光を受光したことを知らせる信号が受光センサ20から前記演算処理部へ出力され、前記演算処理部おいて前記光の受光センサ20における中心位置(受光中心位置)が計算される(S102)。また前記演算処理部には、予めセンサ位置設定値が記憶されている(S104)。ここで受光センサ20は、その検出目標位置が中央になるように車両16の上部に取り付けられているので、前記センサ位置設定値はセンサ列の先端部の位置を示すものである。そして得られた受光中心位置とセンサ位置設定値との差をとることにより変位量aが計算され(S106)、クレーン12と車両16を含んだ全体の座標系から受光センサ20上での受光中心位置を計算することができる。
Thereafter, a signal notifying that the light has been received is output from the
また受光センサ20に設けられた複数の受光素子22は複数の受光素子22群に分割されており、車両16の前進方向から1つめの受光素子群までがa1と、車両16の前進方向から2つめの受光素子群までがa2とされ、この後順にa3、a4およびa5とされている。そして3つめの受光素子群に光が照射されたときが車両の停止位置となっており、車両16が停止位置に来たときに光源18から照射された光が2つめの受光素子群でなく、かつ3つめの受光素子群に入射するよう受光センサ20を車両16の上部に設けている。なお本実施の形態では、受光センサ20を5つの受光素子群に分割した構成となっているが、分割する数はこれに限定されるものでない。
The plurality of light receiving
前記演算処理部では、前記変位量aがa1の位置にあるか否かを検討し(S108)、前記変位量aがa1の位置にあれば前記表示部に信号を出力して、前記表示部に設けられた前進ランプを点灯させる(S110)。また前記変位量aがa1の位置になければ、前記変位量aがa2の位置あるか否かを検討する(S112)。そして変位量aがa2の位置にあれば前記表示部に信号を出力して、前記表示部に設けられた微量前進ランプを点灯させる(S114)。また前記変位量aがa2の位置になければ、前記変位量aがa3の位置あるか否かを検討する(S116)。前記変位量aがa3の位置にあれば前記表示部に信号を出力して、前記表示部に設けられた停止位置ランプを点灯させる(S118)。また前記変位量aがa3の位置になければ、前記変位量aがa4の位置あるか否かを検討する(S120)。前記変位量aがa4の位置にあれば前記表示部に信号を出力して、前記表示部に設けられた微量後退ランプを点灯させる(S122)。また前記変位量aがa4の位置になければ、前記変位量aがa5の位置あるか否かを検討する(S124)。前記変位量aがa5の位置にあれば前記表示部に信号を出力して、前記表示部に設けられた後退ランプを点灯させる(S126)。また前記変位量aがa5の位置になければ、前記表示部に設けられたランプを消灯しておく(S128)。 The arithmetic processing unit examines whether or not the displacement amount a is at the position a1 (S108), and if the displacement amount a is at the position a1, outputs a signal to the display unit. The forward lamp provided in is turned on (S110). If the displacement amount a is not at the position a1, it is examined whether the displacement amount a is at the position a2 (S112). If the displacement amount a is at the position a2, a signal is output to the display unit, and the minute forward lamp provided on the display unit is turned on (S114). If the displacement amount a is not at the position a2, it is examined whether the displacement amount a is at the position a3 (S116). If the displacement amount a is at the position a3, a signal is output to the display unit, and a stop position lamp provided on the display unit is turned on (S118). If the displacement amount a is not at the position a3, it is examined whether the displacement amount a is at the position a4 (S120). If the amount of displacement a is at the position a4, a signal is output to the display unit, and the micro-retreat lamp provided on the display unit is turned on (S122). If the displacement amount a is not at the position a4, it is examined whether the displacement amount a is at the position a5 (S124). If the displacement amount a is at the position a5, a signal is output to the display unit, and a backward lamp provided on the display unit is turned on (S126). If the displacement amount a is not at the position a5, the lamp provided on the display unit is turned off (S128).
そして車両16の運転手は前記表示部に表示されるランプの点灯に基づいて車両16を移動させる。すなわち、例えば前記表示部で前進ランプが点灯しているときは車両16を前進させて、停止位置ランプが点灯したら車両16を停止させる。このとき前記変位量aがa2の位置に来ると微量前進ランプが点灯するので、この微量前進ランプが点灯したら運転手は車両16をゆっくり前進させて、すぐに車両16を停止できる状態にすればよい。また前記表示部で後進ランプが点灯しているときは車両16を後進させて、停止位置ランプが点灯したら車両16を停止させればよい。
すると車両16はコンテナスプレッダが降ろされる位置に停車することになり、クレーン12に対して車両16が位置決めされる。
The driver of the
Then, the
図5は長さが20ftのコンテナ10を車両16に荷役するときの、車両16停止位置の説明図である。図5(a)は車両16の前方にコンテナ10を搭載したとき、同図(b)は車両16の後方にコンテナ10を搭載したときの側面図である。車両16の前方または後方において20ftコンテナ10を荷役するときも、それぞれの基準となる光源18から照射された光を受光して、上述した作用と同様に行えばよい。
FIG. 5 is an explanatory diagram of the stop position of the
このように、レーン14の上方から車両16に向けて光を照射し、車両16の上部に設けた受光センサ20で受光するようにしたので、他の車両や障害物等によって前記光が遮られることがない。したがって複数あるレーン14の何れにおいても、クレーン12に対して車両16の停止位置を報知できる。また前記光は平面状で、かつレーン14の幅方向に広がっているので、車両16が走行方向に対して左右にずれていたとしても前記光を受光することができ、クレーン12に対して車両16の停止位置を報知できる。
In this way, light is emitted from above the
また光源18から照射された光を車両16で受光して演算処理し、車両16の運転室において車両16の変位量、すなわち車両16を停止、前進または後進させるべきかわかるので、その変位量に従ってクレーン12に対する位置合わせを行うことができる。また受光センサ20を構成する受光素子22は車両16の走行方向に沿って複数並べられているので、現在の変位量を連続的に検出できる。
Further, the light emitted from the
また光源18が複数設けられているので、コンテナ10の長さや車両16への搭載場所に関わらず、その変位量を検出できる。
よって受光センサ20で光を受光する位置の違いによって、車両16の適正な停止位置に対するずれ量を認識することができ、光の受光位置に基づいて車両16を操作し、適正な停止位置に停止させることができる。
In addition, since a plurality of
Therefore, the amount of deviation from the appropriate stop position of the
本実施の形態では、報知手段として表示部を用いた形態で説明したが、音声を用いて報知することもできる。すなわちスピーカを前記演算処理手段に接続させるとともに、車両16の運転室に設けておき、前記演算処理部において、まず前記変位量aがa1の位置にあるか否かを検討し、前記変位量aがa1の位置にあれば前記スピーカに信号を出力して、前記スピーカから車両を前進させる旨を音声により指示すればよい。同様に、変位量aがa2の位置にあれば、スピーカを介して車両16を僅かに前進させる旨を音声により指示すればよい。変位量aがa3〜a5にあるときも、上記と同様となる。
In this embodiment, the display unit is used as the notification unit. However, the notification may be performed using sound. In other words, a speaker is connected to the arithmetic processing means and provided in the cab of the
10………コンテナ、14………レーン(車両走行レーン)、16………車両、18………光源、20………受光センサ、22………受光素子。
DESCRIPTION OF
Claims (4)
車両走行レーンの上方に配置され前記車両走行レーンの幅方向に沿う単一波長の平面状光ビームをコンテナサイズに応じて変わる車両の停止位置に向けて照射する光源を備え、
前記レーンを走行する前記車両の上部に受光センサを設けて、前記光源から照射された光を受光可能としておき、
前記受光センサによる受光感知により車両停止位置を報知させる手段を設けてなることを特徴とする車両停止位置報知装置。 A device for informing the vehicle stop position during container loading / unloading by a container crane,
A light source that is disposed above the vehicle lane and irradiates a single-wavelength planar light beam along the width direction of the vehicle lane toward the stop position of the vehicle that changes according to the container size;
A light receiving sensor is provided on the upper part of the vehicle traveling in the lane so that the light emitted from the light source can be received,
A vehicle stop position notifying device comprising means for notifying a vehicle stop position by sensing light reception by the light receiving sensor.
The vehicle stop position notification device according to claim 1, wherein a filter that transmits only light having a specific wavelength emitted from the light source is provided on an upper surface of the light receiving sensor.
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-
2004
- 2004-03-31 JP JP2004107042A patent/JP4365252B2/en not_active Expired - Lifetime
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