JP2005280992A - Management device of industrial vehicle, management system of industrial vehicle and industrial vehicle - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、産業車両の管理装置、産業車両の管理システム、及び産業車両に関する。 The present invention relates to an industrial vehicle management apparatus, an industrial vehicle management system, and an industrial vehicle.
従来から、産業車両には、当該産業車両の運転動作状態等を把握するための管理装置を備えるものが知られている(例えば、特許文献1参照)。特許文献1に記載された管理装置は、車両の計測データと運転状態データとを収集するオンライン収集装置であって、車両に備えられる各種センサを介して、車両の運転動作状態等を示すデータが収集される。そして、当該管理装置に収集されたデータを基に産業車両の保全業務が行われるものである。
2. Description of the Related Art Conventionally, an industrial vehicle is known that includes a management device for grasping the driving operation state of the industrial vehicle (see, for example, Patent Document 1). The management device described in
しかしながら、上記特許文献1に記載された産業車両の管理装置は、より効率的な保全業務を行うためのデータを収集するものであり、当該産業車両の運転が安全に行われているかどうかという観点からの管理を可能にするという要求に答えることはできない。
However, the industrial vehicle management apparatus described in
本発明は、上記実情に鑑みてなされたものであり、産業車両の運転が安全に行われているかどうかという観点からの管理を可能にする、産業車両の管理装置、産業車両の管理システム、及び産業車両を提供することを目的とする。 The present invention has been made in view of the above circumstances, and enables management from the viewpoint of whether or not the operation of an industrial vehicle is performed safely, an industrial vehicle management device, an industrial vehicle management system, and The purpose is to provide industrial vehicles.
上記目的を達成するための本発明に係る産業車両の管理装置は、産業車両に備えられる管理装置であって、前記車両の運転動作状態を検出するための動作検出手段と、前記動作検出手段によって検出された検出結果に基づいて、前記車両の所定の不安全動作の発生回数を当該不安全動作毎に算出するための回数算出手段と、前記回数算出手段によって算出された不安全動作の発生回数を記憶するための記憶手段と、を備えることを特徴とする。 An industrial vehicle management apparatus according to the present invention for achieving the above object is a management apparatus provided in an industrial vehicle, comprising: an operation detection unit for detecting a driving operation state of the vehicle; and the operation detection unit. Based on the detected result, the number calculation means for calculating the number of occurrences of the predetermined unsafe movement of the vehicle for each unsafe movement, and the number of occurrences of the unsafe movement calculated by the number calculation means And a storage means for storing.
この構成によると、車両の運転動作状態の検出結果をもとに、所定の不安全動作の発生回数を把握することができる。従って、産業車両の運転が安全に行われているかどうかを管理することができ、作業者への指導にも利用することができる。 According to this configuration, the number of occurrences of a predetermined unsafe operation can be grasped based on the detection result of the driving operation state of the vehicle. Therefore, it is possible to manage whether or not the industrial vehicle is safely operated, and it can also be used for guidance to workers.
また、本発明に係る産業車両の管理装置は、前記回数算出手段によって発生回数が算出される不安全動作として、前記車両の旋回動作時の旋回加速度検出値が所定の閾値以上である急旋回動作と、前記車両の操舵方向切り換え動作時の操舵方向変化率の検出値が所定の閾値以上である急操舵動作と、前記車両の速度が検出されるとともにシートベルトの着用信号が検出されていない状態であるシートベルト非着用動作と、前記車両が外部に衝突した際の衝撃検出値が所定の閾値以上である衝突動作と、荷積載重量検出値が所定の閾値以上である過積載動作と、のうちの少なくともいずれか1つが含まれることが望ましい。 Further, the industrial vehicle management apparatus according to the present invention provides a sudden turning operation in which a turning acceleration detection value during a turning operation of the vehicle is equal to or greater than a predetermined threshold as an unsafe operation in which the number of occurrences is calculated by the number calculation means. A sudden steering operation in which the detected value of the steering direction change rate during the steering direction switching operation of the vehicle is equal to or greater than a predetermined threshold, and the speed of the vehicle is detected and the seat belt wearing signal is not detected A seat belt non-wearing operation, a collision operation in which an impact detection value when the vehicle collides to the outside is a predetermined threshold value or more, and an overloading operation in which a load weight detection value is a predetermined threshold value or more. It is desirable that at least one of them is included.
この構成によると、不安全動作として、急旋回動作、急操舵動作(例えば、急激にハンドルを操作する急ハンドル動作)、シートベルト非着用動作、衝突動作、過積載動作の少なくともいずれかの発生回数を把握することができる。これにより、産業車両の運転が安全に行われているかどうかを的確に把握して管理することができる。 According to this configuration, the number of occurrences of at least one of a sudden turning operation, a sudden steering operation (for example, a sudden steering operation that suddenly operates the steering wheel), a seat belt non-wearing operation, a collision operation, or an overloading operation is performed as an unsafe operation. Can be grasped. Thereby, it is possible to accurately grasp and manage whether or not the operation of the industrial vehicle is performed safely.
また、本発明に係る産業車両の管理装置は、前記旋回加速度検出値として、前記車両の速度と当該車両の角速度との積を検出することが望ましい。 The industrial vehicle management apparatus according to the present invention preferably detects a product of the vehicle speed and the angular velocity of the vehicle as the turning acceleration detection value.
この構成によると、車両の速度と角速度との積を検出し、その検出値が所定値以上となった場合に、車両が急旋回動作を行ったことを容易に検出することができる。従って、急旋回動作の発生を的確に把握し、その発生回数を管理することができる。 According to this configuration, the product of the vehicle speed and the angular velocity is detected, and when the detected value is equal to or greater than a predetermined value, it is possible to easily detect that the vehicle has performed a sudden turning operation. Therefore, it is possible to accurately grasp the occurrence of a sudden turning motion and manage the number of occurrences.
また、本発明に係る産業車両の管理装置は、前記操舵方向変化率の検出値として、前記車両の角速度の変化率を検出することが望ましい。 The industrial vehicle management apparatus according to the present invention preferably detects the rate of change in angular velocity of the vehicle as the detected value of the rate of change in steering direction.
この構成によると、車両の角速度変化率を検出し、その検出値が所定値以上となった場合に、車両が急操舵動作を行ったことを容易に検出することができる。従って、急操舵動作の発生を的確に把握し、その発生回数を管理することができる。 According to this configuration, when the angular velocity change rate of the vehicle is detected and the detected value becomes equal to or greater than a predetermined value, it can be easily detected that the vehicle has performed a sudden steering operation. Therefore, it is possible to accurately grasp the occurrence of the sudden steering operation and manage the number of occurrences.
また、本発明に係る産業車両の管理装置は、前記回数算出手段によって発生回数が算出される不安全動作の回数として、前記車両が転倒することを防止するための制御動作が行われた回数である転倒防止制御回数が含まれることが望ましい。 Further, the industrial vehicle management apparatus according to the present invention is the number of times that the control operation for preventing the vehicle from falling is performed as the number of unsafe operations whose number of occurrences is calculated by the number calculation means. It is desirable that a certain number of falls prevention control be included.
この構成によると、不安全動作の発生回数として、転倒防止制御回数を把握することができる。これにより、産業車両の運転が安全に行われているかどうかについて、転倒は防止されるものの転倒につながる虞のある運転が行われたかどうかという観点から、的確に把握して管理することができる。 According to this configuration, the number of falls prevention control can be grasped as the number of occurrences of the unsafe operation. As a result, whether or not the industrial vehicle is safely operated can be accurately grasped and managed from the viewpoint of whether or not the industrial vehicle has been prevented from being overturned but has a possibility of leading to overturn.
また、本発明に係る産業車両の管理装置は、前記転倒防止制御回数として、前記車両の旋回動作時の旋回加速度検出値が所定の閾値以上である場合に当該車両の車軸の揺動を規制する転倒防止制御動作の発生回数が含まれることが望ましい。 In addition, the industrial vehicle management device according to the present invention regulates the swing of the axle of the vehicle when the turning acceleration detection value during the turning operation of the vehicle is greater than or equal to a predetermined threshold as the number of overturn prevention control. It is desirable that the number of occurrences of the fall prevention control operation is included.
この構成によると、旋回加速度検出値が所定値以上となって転倒防止制御動作が発生した回数を算出するため、急旋回動作による転倒防止制御回数を的確に把握して、その発生回数を管理することができる。 According to this configuration, in order to calculate the number of times that the turning acceleration detection value is equal to or greater than the predetermined value and the overturn prevention control operation has occurred, the number of overturn prevention control operations due to the sudden turning operation is accurately grasped and the number of occurrences is managed. be able to.
また、本発明に係る産業車両の管理装置は、前記転倒防止制御回数として、前記車両の操舵方向切り換え動作時の操舵方向変化率の検出値が所定の閾値以上である場合に当該車両の車軸の揺動を規制する転倒防止制御動作の発生回数が含まれることが望ましい。 The industrial vehicle management device according to the present invention may be configured such that when the detected value of the steering direction change rate during the steering direction switching operation of the vehicle is equal to or greater than a predetermined threshold as the number of overturn prevention control times, the axle of the vehicle is It is desirable that the number of occurrences of the overturn prevention control operation for regulating the swing is included.
この構成によると、操舵方向変化率の検出値が所定値以上となって転倒防止制御動作が発生した回数を算出するため、急操舵動作による転倒防止制御回数を的確に把握して、その発生回数を管理することができる。 According to this configuration, in order to calculate the number of times that the fall prevention control operation has occurred when the detected value of the steering direction change rate is equal to or greater than the predetermined value, the number of occurrences of the fall prevention control by the sudden steering operation is accurately grasped. Can be managed.
また、本発明に係る産業車両の管理装置は、前記車両の旋回動作時の旋回加速度検出値が所定の閾値以上である急旋回動作の発生回数が算出される際の当該閾値は、当該車両が積載する荷の積載高さに対応する揚高、及び、当該車両が積載する荷の重量、のうちの少なくともいずれか一方に対応して変更されるように設定されていることが望ましい。 Further, the industrial vehicle management device according to the present invention provides the threshold value when the number of occurrences of the sudden turning motion in which the turning acceleration detection value during the turning motion of the vehicle is equal to or greater than a predetermined threshold is calculated by the vehicle. It is desirable that the setting is made so as to be changed in accordance with at least one of the lifting height corresponding to the loading height of the load to be loaded and the weight of the load loaded on the vehicle.
この構成によると、急旋回動作の判断のための閾値が、揚高及び荷積載重量の少なくともいずれか一方に対応して変更されるように設定されるため、急旋回動作による不安全動作の発生回数を車両の荷役状態に応じてより適切に把握することができる。 According to this configuration, the threshold value for determining the sudden turning operation is set so as to change according to at least one of the lifting height and the loaded weight. The number of times can be grasped more appropriately according to the cargo handling state of the vehicle.
また、本発明に係る産業車両の管理装置は、前記車両の操舵方向切り換え動作時の操舵方向変化率の検出値が所定の閾値以上である急操舵動作の発生回数が算出される際の当該閾値は、当該車両が積載する荷の積載高さに対応する揚高、及び、当該車両が積載する荷の重量、のうちの少なくともいずれか一方に対応して変更されるように設定されていることが望ましい。 Further, the industrial vehicle management device according to the present invention provides a threshold value for calculating the number of occurrences of the sudden steering operation in which the detected value of the steering direction change rate during the steering direction switching operation of the vehicle is equal to or greater than a predetermined threshold value. Is set to be changed in accordance with at least one of the lifting height corresponding to the loading height of the load loaded on the vehicle and the weight of the load loaded on the vehicle. Is desirable.
この構成によると、急操舵動作の判断のための閾値が、揚高及び荷積載重量の少なくともいずれか一方に対応して変更されるように設定されるため、急操舵動作による不安全動作の発生回数を車両の荷役状態に応じてより適切に把握することができる。 According to this configuration, the threshold value for determining the sudden steering operation is set so as to be changed in accordance with at least one of the lifting height and the loaded weight. The number of times can be grasped more appropriately according to the cargo handling state of the vehicle.
また、本発明の産業車両の管理装置は、前記衝撃検出値として、前記車両の加速度を検出することが望ましい。 The industrial vehicle management apparatus of the present invention preferably detects the acceleration of the vehicle as the impact detection value.
この構成によると、車両の加速度を検出し、その検出値が所定値以上となった場合に、車両が外部に衝突したことを容易に検出することができる。従って、衝突動作の発生を的確に把握し、その発生回数を管理することができる。 According to this configuration, it is possible to easily detect that the vehicle has collided to the outside when the acceleration of the vehicle is detected and the detected value becomes a predetermined value or more. Therefore, it is possible to accurately grasp the occurrence of the collision operation and manage the number of occurrences.
また、本発明の産業車両の管理装置は、時間計測手段を更に備え、前記回数算出手段は、前記時間計測手段によって計測される所定の単位時間毎に不安全動作の発生回数を算出し、前記記憶手段は、前記回数算出手段によって算出された当該不安全動作の前記単位時間毎の発生回数を記憶することが望ましい。 The industrial vehicle management device of the present invention further includes time measuring means, wherein the number calculating means calculates the number of occurrences of unsafe operation for each predetermined unit time measured by the time measuring means, The storage means preferably stores the number of occurrences of the unsafe operation per unit time calculated by the number calculation means.
この構成によると、単位時間毎の不安全動作の発生回数を把握することができ、作業時間帯との関係における不安全動作の発生頻度を管理することができる。 According to this configuration, the number of occurrences of unsafe operations per unit time can be grasped, and the occurrence frequency of unsafe operations in relation to the work time zone can be managed.
また、本発明の産業車両の管理装置は、時間計測手段を更に備え、前記記憶手段は、前記時間計測手段によって計測された各不安全動作の発生時刻を更に記憶することが望ましい。 The industrial vehicle management device according to the present invention preferably further includes a time measuring unit, and the storage unit further stores the occurrence time of each unsafe operation measured by the time measuring unit.
この構成によると、不安全動作の発生時刻を把握することができ、作業時間帯との関係における不安全動作発生状況を管理することができる。 According to this configuration, the occurrence time of the unsafe operation can be grasped, and the unsafe operation occurrence state in relation to the work time zone can be managed.
また、本発明の産業車両の管理装置は、前記車両を運転する作業者を特定する個人コードを入力するための個人コード入力手段を更に備え、前記記憶手段は、前記個人コード入力手段から入力された前記個人コードを、前記回数算出手段で発生回数が算出される前記不安全動作と対応付けて記憶することが望ましい。 The industrial vehicle management apparatus of the present invention further includes a personal code input means for inputting a personal code for specifying an operator who drives the vehicle, and the storage means is input from the personal code input means. Preferably, the personal code is stored in association with the unsafe operation for which the number of occurrences is calculated by the number calculation means.
この構成によると、不安全動作が個人コードと対応付けて記憶されるため、その不安全動作を発生させた作業者を特定して管理することができる。即ち、作業者毎の不安全動作の発生回数を把握することができる。そして、作業者毎の指導も容易に行うことができる。 According to this configuration, since the unsafe operation is stored in association with the personal code, the worker who has generated the unsafe operation can be specified and managed. That is, the number of occurrences of unsafe operations for each worker can be grasped. And guidance for every worker can also be performed easily.
また、本発明の産業車両の管理装置は、記憶手段に記憶された内容を端末装置に送信するための通信手段を更に備えることが望ましい。 The industrial vehicle management device of the present invention preferably further comprises a communication means for transmitting the contents stored in the storage means to the terminal device.
この構成によると、端末装置において、産業車両に発生した不安全動作の回数を把握することができる。従って、遠隔地において複数の車両から情報を収集することにより集中的に各車両の不安全動作の発生回数を管理することができる。また、必要に応じて個々の車両から情報を収集することにより個別的に車両を管理することもできる。 According to this configuration, the terminal device can grasp the number of unsafe operations that have occurred in the industrial vehicle. Therefore, by collecting information from a plurality of vehicles in a remote place, the number of occurrences of unsafe operation of each vehicle can be managed intensively. In addition, vehicles can be managed individually by collecting information from individual vehicles as necessary.
また、前述の目的を達成するための本発明の産業車両の管理システムは、複数の産業車両にそれぞれ備えられる前述した本発明の産業車両の管理装置を複数備える産業車両の管理システムであって、前記複数の管理装置から前記各通信手段を介して前記各記憶手段に記憶された内容を受信する前記端末装置を備えていることを特徴とする。 An industrial vehicle management system of the present invention for achieving the above-mentioned object is an industrial vehicle management system comprising a plurality of the above-described industrial vehicle management devices of the present invention respectively provided in a plurality of industrial vehicles, The terminal device for receiving the contents stored in the storage means from the plurality of management devices via the communication means.
この構成によると、複数の産業車両の運転がそれぞれ個別に行われている場合であっても、各産業車両の不安全動作の発生回数を端末装置にて一括して把握することができる。
また、複数の管理装置が、それぞれ個人コード入力手段を備えていて入力された個人コードを記憶手段にて不安全動作と対応付けて記憶するものである場合は、複数の産業車両間において作業者が産業車両を移動して運転を行うようなときであっても、作業者毎の不安全動作の発生回数を端末装置にて一括して把握することができる。
従って、複数の産業車両の運転が安全に行われているかどうかを効率よく管理することができ、作業者への指導にも利用することができる。
According to this configuration, even when a plurality of industrial vehicles are individually operated, the number of occurrences of unsafe operation of each industrial vehicle can be collectively grasped by the terminal device.
In addition, when the plurality of management devices are each provided with a personal code input unit and store the input personal code in association with the unsafe operation in the storage unit, the worker between the plurality of industrial vehicles Even when an industrial vehicle is moved for driving, the number of occurrences of unsafe operation for each worker can be grasped collectively by the terminal device.
Therefore, it is possible to efficiently manage whether or not a plurality of industrial vehicles are safely operated, and it can also be used for guidance to workers.
また、前述の目的を達成するための本発明の産業車両の管理装置は、前述した本発明の産業車両の管理装置を備えることを特徴とする。 In addition, an industrial vehicle management device of the present invention for achieving the above-described object is characterized by including the above-described industrial vehicle management device of the present invention.
この構成によると、前述した本発明の産業車両の管理装置と同様の効果を奏する。 According to this structure, there exists an effect similar to the management apparatus of the industrial vehicle of this invention mentioned above.
以下、本発明を実施するための最良の形態について図面を参照しつつ説明する。 Hereinafter, the best mode for carrying out the present invention will be described with reference to the drawings.
(第1実施形態)
まず、本実施形態に係る産業車両及び産業車両の管理装置の概要について説明する。図1は、本実施形態に係る産業車両の例示であるフォークリフト1の側面図であり、図2は、フォークリフト(産業車両)1及びその管理装置30の概略構成図である。
(First embodiment)
First, the outline | summary of the industrial vehicle which concerns on this embodiment, and the management apparatus of an industrial vehicle is demonstrated. FIG. 1 is a side view of a
図1及び図2に示すように、フォークリフト1は、前輪駆動・後輪操舵の四輪車である。フォークリフト1には、左右一対のアウタマスト2とその間に昇降可能にインナマスト3とが設けられている。インナマスト3には、その上部に図示されないスプロケットに掛装された図示されないチェーンを介してフォーク4が昇降可能に吊り下げられている。アウタマスト2は、フォークリフト1の車体である車体フレーム1aに対して、ティルトシリンダ5を介して傾動可能に連結されている。フォーク4は、リフトシリンダ6が駆動されてインナマスト3が上下動することにより昇降するようになっている。
As shown in FIGS. 1 and 2, the
前輪7は、フォークリフト1の左右に設けられ、デフリングギヤ8及び図示されない変速機を介してエンジン9と作動連結され、エンジン9の動力によって駆動される。そして、車体フレーム1aの後下部には、車軸としてのリアアクスル10が車幅方向へ延びた状態でセンタピン10aを中心に上下方向に揺動可能に支持されている。後輪11は、走行輪としてフォークリフト1の左右に設けられ、リアアクスル10に配設された図示されないステアリングシリンダの左右一対のピストンロッドに操向可能に作動連結されハンドル12の操作によってステアリングシリンダが駆動されることにより操舵される。
The
図2に示すように、フォークリフト1には、ヨーレートセンサ21、車速センサ22、加速度センサ23、揚高センサ24、25、圧力センサ26、シートベルト装着センサ27が設けられている。これらのセンサ21〜27は、当該フォークリフト1の運転動作状態を検出するために設けられたものであり、各センサ21〜27は管理装置30と接続されている。これにより、各センサ21〜27からの出力は、管理装置30内の動作検出手段によってそれぞれ検出される。
As shown in FIG. 2, the
ヨーレートセンサ21は、例えばジャイロスコープからなり、車体のヨーレート(角速度)Y(rad/sec)を検出可能な所定の向きに保持され、管理装置30と共に車体前部に組み付けられている。ジャイロスコープは圧電式ジャイロスコープ、ガスレート式ジャイロスコープ、光学式ジャイロスコープ等のどの方式のものを用いてもよい。
The
車速センサ22は、デフリングギヤ8の回転速度を検出してフォークリフト1の車両の速度(車速)Vを間接的に検出する。また、加速度センサ23は、衝突時の加速度を検出するため、後部車体フレームに組みつけられている。
The
2個の揚高センサ24、25は、アウタマスト2の所定の高さにそれぞれ取り付けられている。揚高センサ24、25は、例えばリミットスイッチからなり、それぞれ、フォーク4の揚高が所定高さ未満でオフし、フォーク4の揚高が所定高さ以上でオンするようになっており、これらのオン・オフの組み合わせからフォーク4の揚高を検出している。例えば、揚高センサ24、25がともにオフのときは低揚高、センサ24がオンでセンサ25がオフのときは中揚高、センサ24、25がともにオンのときは高揚高、とそれぞれ検出することができる。
The two
圧力センサ26は、リフトシリンダ6の底部に取り付けられ、そのシリンダ内の油圧を検出する。リフトシリンダ6の油圧がフォーク4に積載された荷の荷重(荷の重量)と比例関係にあることから、圧力センサ26により荷重(荷積載重量)Wを間接的に検出している。
The
シートベルト装着センサ27は、図示しないシートベルトに取り付けられ、シートベルトが装着されている状態か否かを検出する。シートベルト装着センサ27は、シートベルトが装着されている状態では、シートベルト着用信号Sを発生し、シートベルトが装着されていない状態では、シートベルト着用信号Sを発生させないようになっている。
The seat
次に、フォークリフト1の管理装置30の電気的構成について、図3に示す管理装置30のブロック図に基づいて説明する。管理装置30には、CPU(中央演算処理装置)31、ROM(読取専用メモリ)32、RAM(読取書込可能メモリ)33、リアルタイムクロックIC34、バックアップ電池35、車速検出インターフェース(車速検出I/F)36、ヨーレート検出インターフェース(ヨーレート検出I/F)37、積載荷重検出インターフェース(積載荷重I/F)38、衝突検出インターフェース(衝突検出I/F)39、シートベルト検出インターフェース(シートベルト検出I/F)40、通信インターフェース(通信I/F)41等が備えられている。
Next, the electrical configuration of the
CPU31には、車速センサ22からの出力が車速検出インターフェース36を介して入力される。また、CPU31には、ヨーレートセンサ21からの出力がヨーレート検出I/F37を介して入力される。また、CPU31には、圧力センサ26からの出力が積載荷重検出I/F38を介して入力される。また、CPU31には、加速度センサ23からの出力が衝突検出I/F39を介して入力される。また、CPU31には、シートベルト装着センサ27からの出力がシートベルト検出I/F40を介して入力される。
An output from the
ROM32には、管理装置30としての処理をするためのプログラムが記憶されており、適宜CPU31により読み出されて実行される。また、RAM33は、管理装置30を処理するためのプログラムの実行により生成されるデータを記憶する。尚、RAM33にはバックアップ電池35が接続されて電源供給遮断時にバックアップ電池35から電源供給されるに様になっており、記憶されているデータが損失されないようになっている。
The
リアルタイムクロックIC34は、CPU31に接続されており、時刻に関するデータが入力され、時間を計測する。尚、リアルタイムクロックIC34にはバックアップ電池35が接続されており、電源供給遮断時にバックアップ電池35から電源供給されるに様になっている。
The real-
通信インターフェース41は、管理装置30としての処理をするためのプログラムの実行により生成されるデータを外部に接続されたコンピュータ(端末装置)60に対して出力する。尚、通信インターフェース41は、無線通信のものであっても、有線通信のものであってもよい。
The
管理装置30内には、上述したハードウェア及びソフトウェアが組み合わされることによって、後述の各部(42〜46)が構築される。
In the
図4は、管理装置30の構成を示す機能ブロック図である。本図に示すように、管理装置30は、動作検出部(動作検出手段)42と、回数算出部(回数算出手段)43と、記憶部(記憶手段)44と、時間計測部(時間計測手段)45と、通信部(通信手段)46とを備えている。
FIG. 4 is a functional block diagram showing the configuration of the
動作検出部42は、フォークリフト1の運転動作状態を検出するものであり、前述した、ヨーレート検出I/F37、車速検出I/F36、シートベルト検出I/F40、衝突検出I/F39、積載荷重検出I/F38により構成される。これにより、動作検出部42では、ヨーレート検出I/F37でヨーレートYが、車速検出I/F36で車速Vが、シートベルト検出I/F40でシートベルト着用信号Sが、衝突検出I/F39で衝撃値(本実施形態では加速度A)が、積載荷重検出I/F38で荷積載重量Wが、それぞれ検出される。
The
回数算出部43は、CPU31によって実現され、動作検出部42によって検出された検出結果に基づいて、フォークリフト1の所定の不安全動作の発生回数を当該不安定動作毎に算出する。この回数算出部43は、急旋回動作回数算出部47、シートベルト非着用動作回数算出部48、衝突動作回数算出部49、過積載動作回数算出部50を備えている。これらの各算出部(47〜50)により、各不安全動作(急旋回動作、シートベルト非着用動作、衝突動作、過積載動作)の発生回数がそれぞれ算出される。
The
急旋回動作回数算出部47は、フォークリフト1の旋回動作時の旋回加速度検出値が予め設定した所定の閾値以上である場合に急旋回動作が発生したと判断する。そして、急旋回動作が発生したと判断する毎に、その発生回数を積算していく。旋回動作時の旋回加速度(旋回時にフォークリフト1の機台横方向に作用する遠心加速度)Gsは、ヨーレート検出I/F37で検出されたヨーレートYと車速検出I/F36で検出された車速Vとの積Y・V(Gs=Y・V)として算出され、検出される(即ち、旋回加速度検出値Gsとして、車速Vと角速度であるヨーレートYとの積が検出される)。この旋回加速度検出値Gsが所定の閾値以上である場合に急旋回動作が発生したと判断される。なお、CPU31には、揚高センサ24、25からの出力が図示しない揚高検出インターフェースを介して入力されるようにし、急旋回動作発生の判断においては、この揚高検出インターフェースを介して入力される揚高センサ24、25の検出結果にも基づいて判断するものであってもよい。例えば、低揚高、中揚高、高揚高のいずれの状態にあるかに応じて、急旋回動作が発生したと判断する条件である旋回加速度Gsの閾値を変更して設定するものであってもよい。
The sudden turning motion
シートベルト非着用動作回数算出部48は、フォークリフト1を運転する作業者がシートベルトを着用せずに運転している状態であるシートベルト非着用動作が発生する毎に、その発生回数を積算していく。即ち、車速検出I/F36で車速Vが検出されるとともにシートベルト検出I/F40で着用信号Sが検出されていない状態になると、シートベルト非着用動作が発生したと判断する。車速Vが検出されていても、着用信号Sが検出されている限りは、シートベルト非着用動作は発生していないと判断する。なお、一旦シートベルト非着用動作が発生したと判断されると、そのシートベルト非着用動作状態が一旦解除(例えば、エンジン9が停止した場合や、シートベルト着用動作状態戻った場合に解除される)されない限りは、発生したそのシートベルト非着用動作が継続しているものと判断する。
The seat belt non-wearing operation
衝突動作回数算出部49は、フォークリフト1が外部に衝突した際の衝撃検出値が予め設定した所定の閾値以上である場合に衝突動作が発生したと判断する。そして、衝突動作が発生する毎に、その発生回数を積算していく。衝撃検出値としては、加速度センサ23、衝突検出I/F39を介して入力されるフォークリフト1の加速度Aが検出される。即ち、検出された加速度Aが、所定の閾値以上である場合(加速度Aが所定の閾値を一旦超えた場合)に衝突動作が発生したと判断される。
The collision operation
過積載動作回数算出部50は、荷積載重量検出値Wが予め設定した所定の閾値以上である場合に過積載動作が発生したと判断する。そして、過積載動作が発生する毎に、その発生回数を積算していく。また、荷積載重量検出値Wが、一旦所定の閾値を超えた後その閾値を下回ることで1回の過積載動作が終了したと判断され、再び、荷積載重量検出値Wが所定の閾値を超えると次の過積載動作が発生したと判断される。
The overload operation
なお、以上説明した各算出部(47〜50)は、必ずしも全て備えられているものでなくてもよく、各算出部(47〜50)のうち少なくともいずれか1つを備えていればよい。また、回数算出部43では、車速検出I/F36を介して検出される速度の一定時間間隔(例えば10ms)の差分値を算出することで加速度検出値を検出し、この加速度検出値に基づいて、急加速動作の発生回数及び急減速動作の発生回数も算出するものであってもよい。
Note that the calculation units (47 to 50) described above are not necessarily all provided, and may be provided with at least one of the calculation units (47 to 50). In addition, the
記憶部44は、RAM33によって構成され、回数算出部43によって算出された不安全動作の発生回数を記憶する。即ち、急旋回動作回数算出部47で算出された急旋回動作の発生回数、シートベルト非着用動作回数算出部48で算出されたシートベルト非着用動作の発生回数、衝突動作回数算出部49で算出された衝突動作の発生回数、過積載動作回数算出部50で算出された過積載動作の発生回数、をそれぞれ記憶する。
The
時間計測部45は、リアルタイムクロックIC34で構成される。時間計測部45で計測された時刻データは、回数算出部43に出力される。回数算出部43では、この時刻データに基づいて、この時間計測部45で計測される所定の単位時間毎に不安全動作の発生回数を算出する。即ち、各算出部(47〜50)が、所定の単位時間毎に各不安全動作(急旋回動作、シートベルト非着用動作、衝突動作、過積載動作)の発生回数を算出する。そして、記憶部44は、算出された各不安全動作の当該単位時間毎の発生回数を記憶する。その各不安全動作発生回数をRAM33へ記憶する方法の一例は、例えば所定の単位時間を10分とした場合、初回の不安全動作が検出された時刻が2003年5月6日9時12分であったときには、9時12分からの10分間の各不安全動作回数を記憶する。10分以上経過し、再度9時36分に不安全動作が検出されると、9時36分から10分間の各不安全動作回数を記憶する。もしこの10分間の間に車両の稼動が中断されて、装置への電源供給が遮断されたまま10分が経過しても、RAM33はバックアップ電池35によりそのデータが保持されているため、9時36分からの10分間のデータとして扱うことに何ら支障はない。また、車両が稼動中断、再稼動を繰り返されても、9時36分から10分間のデータを加算することで、支障なく不安全動作回数の継続カウント・記憶が可能である。
The
通信部46は、通信I/F41によって構成され、記憶部44に記憶されたデータをコンピュータ(端末装置)60に送信する。記憶部44は、コンピュータ(端末装置)60にデータを送信することでRAM33からデータを消去し、新たなデータを記憶するようにしてもよい。または、送信の有無に関わらずRAM33の記憶番地がオーバーフローしたときは先頭番地に戻りデータを上書き記録していき、コンピュータ(端末装置)60からの要求に応じたデータのみを、記憶部44から検索し、送信するようにしても良い。
The
コンピュータ60においては、通信部46から受信したデータから、各不安全動作の発生回数を把握することができる。図5は、外部接続されたコンピュータ60の所定の画面に表示される管理データを例示したものである。図5の例は、特定の日(○○年○○月○○日)の特定のフォークリフト(○○号機)における不安全動作の発生回数をグラフ化して表示したものである。なお、図5では、急旋回動作発生回数、衝突動作発生回数、過積載動作発生回数、急加速動作発生回数、急減速動作発生回数、シートベルト非着用動作発生回数が表示された例を示している。
In the
図6は、コンピュータ60に表示される他の管理データを例示したものである。図6の例も、特定の日(○○年○○月○○日)の特定のフォークリフト(○○号機)における不安全動作の発生回数をグラフ化して表示したものであるが、図5の場合とは異なり、所定の単位時間毎に不安全動作の発生回数を算出したものをその時間帯とともに表示したものである。
FIG. 6 illustrates other management data displayed on the
図5、図6に示すように、コンピュータ60において、フォークリフト1に発生した不安全動作の発生回数を把握することができる。従って、遠隔地において複数のフォークリフト1から情報を収集することにより集中的に各フォークリフト1の不安全動作の発生回数を管理することができる。また、必要に応じて個々のフォークリフト1から情報を収集することにより個別的にそのフォークリフト1を管理することもできる。また、図5、図6に示すように、不安全動作の発生回数を可視化することで、不安全動作の発生状況を容易に把握することができる。
As shown in FIGS. 5 and 6, the
以上、本発明の第1実施形態について説明したが、本発明は、上述した実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載した限りにおいて様々な変更が可能なものである。また、第1実施形態においては、例えば、次のような発明を実施することもできる。 The first embodiment of the present invention has been described above. However, the present invention is not limited to the above-described embodiment, and various modifications are possible as long as they are described in the claims. In the first embodiment, for example, the following invention can be implemented.
(1)上記第1実施形態では、通信I/F41を介して通信可能に遠隔地に配置されたコンピュータ60に不安全動作の発生回数が表示されるものを説明したが、フォークリフト1自体にコンピュータ60が搭載されるものであってもよい。この場合、フォークリフト1を運転している作業者自身が、不安全動作の発生回数を確認することができる。
(1) In the first embodiment described above, the
(2)また、各算出部(47、49、50)は、各検出結果を予め設定した所定の閾値と比較することで不安全動作が発生したかどうかを判断しているが、所定の閾値の設定は、任意に設定変更可能なものであってもよい。例えば、管理装置30が、ユーザの操作に基づいて所定の閾値を変更することができる閾値設定変更手段を備えるものであってもよい。
(2) Each calculation unit (47, 49, 50) determines whether or not an unsafe operation has occurred by comparing each detection result with a predetermined threshold set in advance. These settings may be arbitrarily changeable. For example, the
(3)また、図7に示すように、走行荷役コントローラ53と組み合わされる管理装置52であってもよく、また、管理装置52と走行荷役コントローラ53とが組み合わされて構成される管理装置51であってもよい。走行荷役コントローラ53は、走行及び荷役を制御するために産業車両に備えられているものである。この走行荷役コントローラ53は、車速V、ヨーレートY、荷積載重量W等の走行荷役に関するデータを保有している。そのため、走行荷役コントローラ53の通信インターフェース(通信I/F)55と、管理装置52の通信インターフェース(通信I/F)54とを接続し、走行荷役コントローラ53の走行荷役に関するデータを管理装置52のCPU31に読み込ませる構成とすることができる。
(3) Moreover, as shown in FIG. 7, the
(4)また、管理装置30は、作業者のID番号が入力可能に構成されているものとすることもできる。この場合、作業者毎に、不安全動作の発生回数を把握することができる。なお、作業者毎の不安全動作の発生回数を把握する構成については、次の第2実施形態にて詳しく説明する。
(4) Moreover, the
(5)また、管理装置30(又は管理装置51)をそれぞれ備える複数のフォークリフト1を管理する産業車両の管理システムを構成することもできる。この管理システムは、各フォークリフト1にそれぞれ備えられる複数の管理装置30(又は管理装置51)と、コンピュータ(端末装置)60とを備えることで構成される。そして、コンピュータ60は、複数の管理装置30(又は管理装置51)から各通信部46を介して各記憶部44に記憶された内容を受信する。
この管理システムによると、複数のフォークリフト1の運転がそれぞれ個別に行われている場合であっても、各フォークリフト1の不安全動作の発生回数をコンピュータ60にて一括して把握することができる。従って、複数のフォークリフト1の運転が安全に行われているかどうかを効率よく管理することができ、作業者への指導にも利用することができる。
(5) Moreover, the management system of the industrial vehicle which manages the some
According to this management system, the number of occurrences of unsafe operations of each
(第2実施形態)
次に、本発明の第2実施形態について説明する。第2実施形態に係る産業車両は、第1実施形態に係る産業車両として例示したフォークリフト1と同様のフォークリフトで構成されるが、第2実施形態に係る産業車両の管理装置70を備えている点が異なっている。図8は、第2実施形態に係るフォークリフト(図示せず)に備えられる管理装置70の電気的構成を示すブロック図である。
(Second Embodiment)
Next, a second embodiment of the present invention will be described. The industrial vehicle according to the second embodiment is configured by a forklift similar to the
図8に示すように、管理装置70は、第1実施形態の管理装置1と同様に、車速検出I/F36、ヨーレート検出I/F37、積載荷重検出I/F38、衝突検出I/F39、シートベルト検出I/F40、CPU31、ROM32、RAM33、リアルタイムクロックIC34、通信I/F41、及びバックアップ電池35を備えている。従って、管理装置70は、図4に示す第1実施形態の管理装置1と同様に、動作検出部42、回数算出部43、記憶部44、時間計測部45、及び通信部46を備えている。そして、管理装置70は、管理装置30と同様に、通信I/F41にてコンピュータ(端末装置)60との間で通信可能に構成されている(無線通信、有線通信のいずれであってもよい)。ただし、管理装置70は、個人コード入力部71を更に備えている点が、管理装置30とは異なっている。
As shown in FIG. 8, the
個人コード入力部71は、CPU31に接続されており、管理装置70が搭載されているフォークリフトを運転する作業者を特定する個人コードを入力するための個人コード入力手段を構成している。この個人コード入力部71は、例えば、図示しない入力インターフェイスを介してCPU31に接続されるテンキースイッチ(図示せず)によって構成される。即ち、管理装置71が搭載されたフォークリフトを運転する作業者によるテンキースイッチの操作によって、その操作者を特定する個人コード(作業者のID番号)が、管理装置70に入力されることになる。
The personal
そして、管理装置70においては、管理装置30と同様にRAM33によって構成される記憶部(記憶手段)44(図示せず)が、個人コード入力部71から入力された個人コードを記憶する。そして、このとき、記憶部44では、この入力された個人コードが、管理装置30と同様にCPU31によって実現される回数算出部(回数算出手段)43(図示せず)で発生回数が算出される不安全動作と対応付けて記憶される。
In the
なお、個人コード入力部71としては、個人コードを入力可能なものであれば、どのようなものであってもよい。例えば、テンキースイッチ以外のキーボードから入力を行う入力手段や、タッチパネル操作により入力を行う入力手段、スマートカード等の各種リムーバブル型記録媒体からの読み取りにより入力を行う入力手段、バーコードリーダでバーコードを読み取ることで入力を行う入力手段、など種々のものを個人コード入力部71として用いることができる。
The personal
図9は、個人コードが不安全動作と対応付けて記憶部44に記憶されるデータのイメージを説明する図である。図9に示す記憶データのイメージは、記憶部44に記憶する方法の一例である。例えば、管理装置30と同様にリアルタイムクロックIC34で構成される時間計測部45で計測される所定の単位時間を10分とした場合、初回の不安全動作が検出された時刻が2003年5月6日9時12分であったときには、記憶部44では、9時12分からの10分間の各不安全動作の発生回数が、個人コード入力部71から入力された個人コード(例えば、12345)と対応付けて記憶される。そして、9時12分からの10分間の間に(所定の単位時間内に)そのフォークリフトを運転する作業者が交代して、個人コード入力部71から新たな個人コードが入力された場合は、その新たに入力された個人コードと対応付けて各不安全動作の発生回数が記憶されることになる。例えば、9時17分からフォークリフトを運転する作業者を交代して新たな個人コード(98765)が入力され、交代後の初回の不安全動作が検出された時刻が9時18分であったときには、記憶部44では、9時18分からの10分間の不安全動作の発生回数が、個人コード(98765)と対応付けて記憶される。なお、10分以上経過し、再度9時36分に不安全動作が検出されると、9時36分からの10分間の不安全動作の発生回数が、個人コード(98765)と対応付けて記憶される。
FIG. 9 is a diagram illustrating an image of data stored in the
コンピュータ60においては、管理装置30と同様に通信I/F41によって構成される通信部46から受信したデータから、各不安全動作の発生回数を個人コードと対応付けて把握することができる。図10は、コンピュータ60の所定の画面に表示される図5と同様の管理データを例示したものである。ただし、図5に示すものとは異なり、個人コードで特定される作業者(個人コード12345のAさん)の特定の日(○○年○○月○○日)における不安全動作の発生回数をグラフ化して表示したものである。このように、管理装置70から受信したデータに基づいて、コンピュータ60において、個人毎の不安全動作の発生回数を把握することができる。また、不安全動作の発生回数を個人毎に可視化することで、各作業者の不安全動作の発生状況を容易に把握することができる。
In the
上述した管理装置70によると、不安全動作が個人コードと対応付けて記憶されるため、その不安全動作を発生させた作業者を特定して管理することができる。即ち、作業者毎の不安全動作の発生回数を把握することができる。そして、作業者毎の指導も容易に行うことができる。なお、管理装置70では、当然に、実施形態1と同様の効果も奏することができる。
According to the
以上、本発明の第2実施形態について説明したが、本発明は、この実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載した限りにおいて様々な変更が可能なものである。また、第2実施形態においては、例えば、次のような発明を実施することもできる。 The second embodiment of the present invention has been described above. However, the present invention is not limited to this embodiment, and various modifications can be made as long as they are described in the claims. In the second embodiment, for example, the following invention can be implemented.
(1)上記第2実施形態では、第1実施形態と同様に通信I/F41を介して通信可能に遠隔地に配置されたコンピュータ60に不安全動作の発生回数が表示されるものを説明したが、フォークリフト1自体にコンピュータ60が搭載されるものであってもよい。この場合、フォークリフト1を運転している作業者自身が、不安全動作の発生回数を確認することができる。
(1) In the second embodiment, as in the first embodiment, the number of occurrences of unsafe operations is displayed on the
(2)また、図11に示すように、走行荷役コントローラ53及び個人コード管理コントローラ74と組み合わされる管理装置73であってもよく、また、管理装置73と走行荷役コントローラ53と個人コード管理コントローラ74とが組み合わされて構成される管理装置72であってもよい。ここで、走行荷役コントローラ53は、第1実施形態の図7の変形例と同様に構成される。個人コード管理コントローラ74は、テンキースイッチ等の個人コード入力手段(図示せず)を備えている。また、管理装置73及び個人コード管理コントローラ74は、それぞれ通信インターフェース(通信I/F)54及び通信インターフェース(通信I/F)75を備えており、互いに接続される通信I/F54・75を介して通信可能になっている。そして、個人コード管理コントローラ74に入力された個人コードが管理装置73のRAM33からなる記憶部44(図示せず)に不安全動作と対応付けて記憶される。なお、個人コード管理コントローラ74は、入力される個人コードに応じて、各種の情報処理を実行するものであってもよい。例えば、特定の個人コード(例えば、不安全動作の発生頻度が少なく安全運転を行っている作業者の個人コード)が入力された場合に、エンジン始動を許可するエンジン始動許可指令を管理装置73に送信するものであってもよい。また、特定の個人コード(例えば、不安全動作の発生頻度が多い作業者の個人コード)が入力された場合に、走行速度制限(走行速度上限値)や加速度制限(加速度レート上限値)などのフォークリフト性能を規制する情報を管理装置73に送信するものであってもよい。このように、個人コードに応じて処理されて個人コード管理コントローラ74から送信される情報に基づいて、管理装置73がフォークリフトの運転動作を個人コードに応じて制御することができる。
(2) Further, as shown in FIG. 11, the
(3)また、管理装置70(又は管理装置72)をそれぞれ備える複数のフォークリフトを管理する産業車両の管理システムを構成することもできる。図12は、本発明の第2実施形態に係る産業車両の管理システム80を例示したブロック図である。この管理システム80は、各フォークリフトにそれぞれ備えられる複数の管理装置70と、コンピュータ(端末装置)60とを備えることで構成されている。そして、コンピュータ60は、複数の管理装置70から各通信部46を介して各記憶部44に記憶された内容を受信する。
この管理システム80によると、複数のフォークリフトの運転がそれぞれ個別に行われている場合であっても、各フォークリフトの不安全動作の発生回数をコンピュータ60にて一括して把握することができる。また、複数の管理装置70が、それぞれ個人コード入力部71を備えていて入力された個人コードを記憶部44にて不安全動作と対応付けて記憶するものであるため、複数のフォークリフト間において作業者がフォークリフトを移動して運転を行うようなときであっても、作業者毎の不安全動作の発生回数をコンピュータ60にて一括して把握することができる。従って、複数のフォークリフトの運転が安全に行われているかどうかを効率よく管理することができ、作業者への指導にも利用することができる。
(3) Moreover, the management system of the industrial vehicle which manages several forklifts each provided with the management apparatus 70 (or management apparatus 72) can also be comprised. FIG. 12 is a block diagram illustrating an industrial
According to this
(第3実施形態)
次に、本発明の第3実施形態について説明する。第3実施形態に係る産業車両は、第1実施形態に係る産業車両として例示したフォークリフト1と同様のフォークリフト(以下、フォークリフト1という)で構成されるが、第3実施形態に係る産業車両の管理装置81を備えている点が異なっている。図13は、第3実施形態に係るフォークリフト1に備えられる管理装置81の構成を示す機能ブロック図である。
(Third embodiment)
Next, a third embodiment of the present invention will be described. The industrial vehicle according to the third embodiment is configured by a forklift (hereinafter referred to as a forklift 1) similar to the
管理装置81は、電気的構成としては、第1実施形態の図3に示す管理装置30と同様の構成を備えている。そして、図13に示すように、この管理装置81は、第1実施形態と同様、動作検出部42(車速検出I/F36、ヨーレート検出I/F37、積載荷重検出I/F38、衝突検出I/F39、シートベルト検出I/F40)、時間計測部45(リアルタイムクロックIC34)、回数算出部43、記憶部44、及び通信部46(通信I/F41)を備えている。また、この管理装置81は、管理装置30と同様に、通信I/F41にて図示しないコンピュータ(端末装置)60との間で通信可能に構成されている(無線通信、有線通信のいずれであってもよい)。また、管理装置81は、回数算出部43において、管理装置30と同様の急旋回回数算出部47、シートベルト非着用動作回数算出部48、衝突動作回数算出部49、過積載動作回数算出部50を備えているが、急操舵動作回数算出部82を更に備えている点が、管理装置30とは異なっている。
The
急操舵動作回数算出部82は、フォークリフト1の操舵方向切り換え動作時(例えば、フォークリフト1を運転する作業者によるハンドル操作時)の操舵方向変化率の検出値が予め設定した所定の閾値以上である場合に急操舵動作が発生したと判断する。即ち、急操舵動作回数算出部82では、操舵方向変化率検出値が所定値以上となったときに、フォークリフト1を運転する作業者によって急激にハンドルを回転させる操作を行うような急ハンドル動作(急操舵動作)が行われたと判断される。そして、急操舵動作が発生したと判断する毎に、その発生回数を積算していく。操舵方向切り換え動作時の操舵方向変化率は、フォークリフト1の角加速度に相当する角速度の変化率(rad/sec2)として算出され、検出される。即ち、車体の角速度であるヨーレートYの変化率であるヨーレート変化率ΔY/ΔTとして検出される。このヨーレート変化率ΔY/ΔTは、時間計測部45で計測される所定のサンプリング時間ΔT毎にヨーレート検出I/F37で検出されるヨーレートYの前回検出値と今回検出値との差分ΔYを算出し、この差分ΔYをサンプリング時間ΔTで除すことで算出され、検出される。この検出されたヨーレート変化率ΔY/ΔTが所定の閾値以上である場合に急操舵動作が発生したと判断される。
In the sudden steering operation
また、管理装置81における記憶部44では、急旋回動作回数算出部47で算出された急旋回動作の発生回数や、シートベルト非着用動作回数算出部48で算出されたシートベルト非着用動作の発生回数などとともに、急操舵動作回数算出部82で算出された急操舵動作の発生回数も記憶される。そして、通信部46を介して、記憶部44に記憶されたデータが、図示しないコンピュータ60に送信される。
Further, in the
第1実施形態の場合と同様に、外部接続されたコンピュータ60においては、通信部46から受信したデータから、各不安全動作の発生回数を把握することができる。図14は、コンピュータ60の所定の画面に表示される管理データを例示したものである。この図14の例は、第1実施形態における図5の例と同様に、特定の日(○○年○○月○○日)の特定のフォークリフト(○○号機)における不安全動作の発生回数をグラフ化して表示したものである。図14では、急操舵動作発生回数とともに、急旋回動作発生回数、急加速動作発生回数、急減速動作発生回数、シートベルト非着用動作発生回数、及び過積載動作発生回数が表示された例を示している。
As in the case of the first embodiment, the externally connected
上述した管理装置81によると、急激にハンドルを操作する急ハンドル動作のような急操舵動作の発生回数も把握することができ、フォークリフト1の運転が安全に行われているかどうかをより的確に把握して管理することができる。なお、管理装置81では、当然に、実施形態1と同様の効果も奏することができる。
According to the
以上、本発明の第3実施形態について説明したが、本発明は、この実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載した限りにおいて様々な変更が可能なものである。また、第3実施形態においては、例えば、次のような発明を実施することもできる。 The third embodiment of the present invention has been described above. However, the present invention is not limited to this embodiment, and various modifications can be made as long as they are described in the claims. In the third embodiment, for example, the following invention can be implemented.
(1)上記第3実施形態では、第1実施形態と同様に通信I/F41を介して通信可能に遠隔地に配置されたコンピュータ60に不安全動作の発生回数が表示されるものを説明したが、フォークリフト1自体にコンピュータ60が搭載されて、フォークリフト1を運転している作業者自身が確認できるものであってもよい。
(1) In the third embodiment, as described in the first embodiment, the number of occurrences of unsafe operations is displayed on the
(2)また、第1実施形態の変形例として図7で説明した管理装置52と同様の電気的構成を備えるものや、その管理装置52と走行荷役コントローラ53とが組み合わされて構成される管理装置51と同様の電気的構成を備えるものに対しても本発明を適用することができる。また、管理装置81をそれぞれ備える複数のフォークリフト1を管理する産業車両の管理システムを構成することもできる。
(2) Further, as a modified example of the first embodiment, one having an electrical configuration similar to that of the
(3)また、操舵方向切り換え動作時の操舵方向変化率であるヨーレート変化率の検出値が所定の閾値以上である急操舵動作の発生回数が算出される際のその閾値は、フォークの揚高(即ち、荷の積載高さに対応する揚高)や荷積載重量に対応して変更されるように設定されていてもよい。図15(a)は、急操舵動作と判断するヨーレート変化率の閾値を低揚高では高い値に設定し高揚高では低い値に設定する場合を示す図である。例えば、図13には図示しないが、管理装置81の動作検出部42に揚高センサ24または25の信号を検出する揚高センサI/F(揚高検出I/F)を設け、揚高センサ24または25での検出結果に基づいて低揚高か高揚高かを判断し、低揚高の場合と高揚高の場合とで急操舵動作と判断する閾値を変更するように設定してもよい。また、図15(b)は、急操舵動作と判断するヨーレート変化率の閾値を積載重量が小さいときは高い値に設定し積載重量が大きいときは低い値に設定する場合を示す図である。このように揚高や積載重量に応じて閾値を変更して設定することで、急操舵動作による不安全動作の発生回数をフォークリフト1の荷役状態に応じてより適切に把握することができる。
(3) Further, when the number of occurrences of the sudden steering operation in which the detected value of the yaw rate change rate that is the steering direction change rate during the steering direction switching operation is equal to or greater than a predetermined threshold is calculated, It may be set so as to be changed according to the load height (that is, the lift height corresponding to the load height) or the load weight. FIG. 15A is a diagram showing a case where the threshold value of the yaw rate change rate determined to be a sudden steering operation is set to a high value at a low lift and a low value at a high lift. For example, although not shown in FIG. 13, a lift sensor I / F (lift height detection I / F) for detecting the signal of the
(4)また、旋回動作時の旋回加速度検出値が所定の閾値以上である急旋回動作の発生回数が算出される際のその閾値は、フォークの揚高や荷積載重量に対応して変更されるように設定されていてもよい。図16(a)は、急旋回動作と判断する旋回加速度の閾値を低揚高では高い値に設定し高揚高では低い値に設定する場合を示す図である。また、図16(b)は、急旋回動作と判断する旋回加速度の閾値を積載重量が小さいときは高い値に設定し積載重量が大きいときは低い値に設定する場合を示す図である。このように揚高や積載重量に応じて閾値を変更して設定することで、急旋回動作による不安全動作の発生回数をフォークリフト1の荷役状態に応じてより適切に把握することができる。
(4) In addition, the threshold value when the number of occurrences of the sudden turning motion in which the detected value of turning acceleration during the turning motion is equal to or greater than a predetermined threshold is calculated is changed in accordance with the lift height of the fork and the loaded weight. It may be set so that. FIG. 16A is a diagram illustrating a case where the turning acceleration threshold value determined to be a sudden turning motion is set to a high value at a low elevation and set to a low value at a high elevation. FIG. 16B is a diagram showing a case where the threshold value of the turning acceleration determined to be a sudden turning operation is set to a high value when the loaded weight is small and set to a low value when the loaded weight is large. Thus, by changing and setting the threshold according to the lift height and the loaded weight, it is possible to more appropriately grasp the number of occurrences of the unsafe operation due to the sudden turning operation according to the cargo handling state of the
(5)また、管理装置81内において、荷積載重量が所定の閾値以上であって且つ車速も所定の閾値以上である不安定荷役動作の発生回数を不安全動作の発生回数として算出する不安定荷役動作回数算出部が構築されていてもよい。即ち、CPUやROMに記憶されたプログラム等によって、不安全動作の発生回数を算出する回数算出部43の一部を構成するものとして不安定荷役動作回数算出部が構築されていてもよい。
(5) In addition, in the
(第4実施形態)
次に、本発明の第4実施形態について説明する。第4実施形態に係る産業車両は、第1実施形態に係る産業車両として例示したフォークリフト1と同様のフォークリフト(以下、フォークリフト1という)で構成されるが、図17に示す転倒防止制御のための機構を更に備えている。
(Fourth embodiment)
Next, a fourth embodiment of the present invention will be described. The industrial vehicle according to the fourth embodiment is configured by a forklift (hereinafter referred to as forklift 1) similar to the
図17に示すように、車体フレーム1aとリアアクスル10との間には、油圧式のダンパ(油圧シリンダ)13が配設され、このダンパ13を介して車体フレーム1aとリアアクスル10とが連結されている。即ち、このダンパ13は、シリンダ13aで車体フレーム1aに連結されるとともに、ピストン13bから延びるピストンロッド13cがリアアクスル10に連結されている。また、ダンパ13は、第1管路P1及び第2管路P2を介して電磁切換弁14と接続され、各管路P1、P2は、シリンダ13a内においてピストン13bにより区画された第1室R1及び第2室R2のそれぞれに連通している。電磁切換弁14は、ノーマルクローズタイプの2ポート2位置切換弁であって、そのスプールには止弁部15と流弁部16とが形成されている。また、第2管路P2から分岐した第3管路P3の端部には、ダンパ13内での作動油漏れ等を補うための作動油が貯留されるアキュムレータ17がチェック弁18を介して接続され、第2管路P2には、絞り弁19が設けられている。
As shown in FIG. 17, a hydraulic damper (hydraulic cylinder) 13 is disposed between the vehicle body frame 1 a and the
電磁切換弁14のスプールが図17に示す遮断位置に配置されると、ダンパ13の両室R1、R2間での作動油の流入・流出が不能になって、リアアクスル10がロックされる。即ち、フォークリフト1の車軸(リアアクスル10)の揺動が規制される。一方、電磁切換弁14のスプール位置が連通位置(図17の状態からスプールが反対側に切り換えられた位置)に配置されると、ダンパ13の両室R1、R2間での作動油の流入・流出が可能になって、リアアクスル10が自由に揺動できるフリー状態になる。この電磁切換弁14は、図18に示す転倒防止制御コントローラ85により切換制御される。このように、第4実施形態に係るフォークリフト1は、転倒防止制御のための機構として、ダンパ13、電磁切換弁14などを備えており、この転倒防止制御機構を制御する手段(制御装置)として、転倒防止制御コントローラ85を備えている。なお、車体フレーム1aの下部には一対のストッパ1bがリアアクスル10と当接可能な位置に設けられており、これにより、リアアクスル10が最大限揺動可能な範囲が制限されるようになっている。
When the spool of the
図18は、第4実施形態に係る産業車両の管理装置83及び84の電気的構成を示すブロック図である。これらの管理装置83及び84は、第4実施形態に係るフォークリフト1に備えられる。管理装置84は、第1実施形態の変形例である図7に示す管理装置52と同様に構成されている。即ち、管理装置84は、衝突検出I/F39、シートベルト検出I/F40、CPU31、ROM32、RAM33、リアルタイムクロックIC34、通信I/F41・54、バックアップ電池35を備えている。そして、この管理装置84は、走行荷役コントローラ53及び転倒防止制御コントローラ85と組み合わされる管理装置として構成されている。一方、管理装置83は、管理装置84と走行荷役コントローラ53と転倒防止制御コントローラ85とが組み合わされる管理装置として構成されている。
FIG. 18 is a block diagram showing an electrical configuration of the industrial
なお、走行荷役コントローラ53は、車速V、ヨーレートY、荷積載重量W等の走行荷役に関するデータを保有している。そして、その通信I/F55を介して、管理装置84の通信I/F54と接続され、走行荷役コントローラ53の走行荷役に関するデータを管理装置52のCPU31に読み込ませることができるようになっている。
The traveling
また、転倒防止制御コントローラ85は、フォークリフト1が転倒することを防止するための制御動作が行われるように、上述した転倒防止制御機構を制御する。即ち、電磁切換弁14の励磁・消磁の切り換え制御を行う。この転倒防止制御コントローラ85は、急旋回動作及び急操舵動作の少なくともいずれか一方の動作が行われたか否かを判断し、これらの動作が行われたと判断した場合に、電磁切換弁14を遮断位置に切り換えてリアアクスル10をロックする(車軸の揺動を規制する)。即ち、転倒防止制御コントローラ85は、フォークリフト1の旋回動作時の旋回加速度検出値Gs(即ち、ヨーレート検出I/F37で検出されたヨーレートYと車速検出I/F36で検出された車速Vとの積Y・V)が所定の閾値以上である場合、及び、フォークリフト1の操舵方向切り換え動作時の操舵方向変化率ΔY/ΔT(即ち、車体の角速度であるヨーレートYの変化率)が所定の閾値以上である場合に、転倒防止制御動作が行われるように制御する。この転倒防止制御コントローラ85は、転倒防止制御動作が行われたかどうかに関するデータ(転倒防止制御の「ON」、「OFF」に関するデータ)を保有しており、その通信I/F86を介して、管理装置84の通信I/F54と接続されている。そして、これにより、転倒防止制御コントローラ85の転倒防止制御動作の状態が、「ON(制御「入」)」状態と「OFF(制御「切」)」状態とのいずれの状態であるかに関するデータを管理装置52のCPU31に読み込ませることができるようになっている。
Further, the overturn
これらの管理装置83及び84では、管理装置84内において、CPU31やROM32に記憶されたプログラム等によって、不安全動作の発生回数を算出する回数算出部(図示せず)の一部を構成するものとしての転倒防止制御回数算出部(図示せず)が構築されている。この転倒防止制御回数算出部では、転倒防止制御コントローラ85から受信する前述のデータに基づいて、不安全動作の発生回数として、急旋回動作による転倒防止制御動作の発生回数と急操舵動作による転倒防止制御動作の発生回数とを算出する。
In these
また、管理装置83及び84では、RAM33によって構成される記憶部(図示せず)により、転倒防止制御回数算出部で算出された転倒防止制御動作の発生回数が、その他の不安全動作の発生回数とともに記憶される。そして、通信I/F41を介して、この記憶部に記憶されたデータがコンピュータ60に送信される。
Further, in the
第1実施形態の場合と同様に、外部接続されたコンピュータ60においては、通信I/F41から受信したデータから、各不安全動作の発生回数を把握することができる。図19は、コンピュータ60の所定の画面に表示される管理データを例示したものである。この図19の例は、第1実施形態における図5の例と同様に特定の日(○○年○○月○○日)の特定のフォークリフト(○○号機)における不安全動作の発生回数をグラフ化して表示したものである。図19では、Yロック回数及び横Gロック回数とともに、急加速動作発生回数、急減速動作発生回数、シートベルト非着用動作発生回数、及び過積載動作発生回数が表示された例を示している。なお、ここで、Yロック回数とは、急操舵動作による転倒防止制御動作(ヨーレート変化率ΔY/ΔTが所定の閾値以上となってリアアクスル10がロックされる動作)が行われた回数であるヨーレートロック発生回数を示している。また、横Gロック回数とは、急旋回動作による転倒防止制御動作(横G(旋回加速度Gs)が所定の閾値以上となってリアアクスル10がロックされる動作)が行われた回数である横Gロック発生回数を示している。
As in the case of the first embodiment, the externally connected
上述した管理装置83及び84によると、不安全動作の発生回数として、転倒防止制御回数を把握することができる。これにより、フォークリフト1の運転が安全に行われているかどうかについて、転倒は防止されるものの転倒につながる虞のある運転が行われたかどうかという観点から、的確に把握して管理することができる。
According to the
以上、本発明の題4実施形態について説明したが、本発明は、この実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載した限りにおいて様々な変更が可能なものである。また、第4実施形態においては、例えば、次のような発明を実施することもできる。 The fourth embodiment of the present invention has been described above. However, the present invention is not limited to this embodiment, and various modifications can be made as long as they are described in the claims. In the fourth embodiment, for example, the following invention can be implemented.
(1)上記第4実施形態では、第1実施形態と同様に通信I/F41を介して通信可能に遠隔地に配置されたコンピュータ60に不安全動作の発生回数が表示されるものを説明したが、フォークリフト1自体にコンピュータ60が搭載されて、フォークリフト1を運転している作業者自身が確認できるものであってもよい。
(1) In the fourth embodiment, as in the first embodiment, the number of occurrences of unsafe operations is displayed on the
(2)また、管理装置83又は84をそれぞれ備える複数のフォークリフト1を管理する産業車両の管理システムを構成することもできる。
(2) Moreover, the management system of the industrial vehicle which manages the some
(3)また、管理装置84内に構築される転倒防止制御回数算出部において、荷積載重量が所定の閾値以上であって且つ車速も所定の閾値以上である不安定荷役動作が発生した場合に車軸の揺動を規制する(リアアクスル10をロックする)転倒防止制御動作の発生回数を転倒防止制御回数として算出するものであってもよい。この場合、管理装置84は、転倒防止制御コントローラ85から不安定荷役動作による転倒防止制御動作が行われたかどうかに関するデータを受信し、このデータに基づいて転倒防止制御動作の発生回数を算出することになる。
(3) Further, in the case where an unstable cargo handling operation in which the loaded weight is equal to or greater than a predetermined threshold and the vehicle speed is equal to or greater than the predetermined threshold occurs in the overturn prevention control frequency calculation unit constructed in the
1 フォークリフト
30 管理装置
31 CPU
33 RAM
36 車速検出インターフェース
37 ヨーレート検出インターフェース
38 積載荷重検出インターフェース
39 衝突検出インターフェース
40 シートベルト検出インターフェース
42 動作検出部(動作検出手段)
43 回数算出部(回数算出手段)
44 記憶部(記憶手段)
47 急旋回動作回数算出部
48 シートベルト非着用動作回数算出部
49 衝突動作回数算出部
50 過積載動作回数算出部
1
33 RAM
36 Vehicle
43 Number calculation section (number calculation means)
44 storage unit (storage means)
47 Number of sudden turning
Claims (16)
前記車両の運転動作状態を検出するための動作検出手段と、
前記動作検出手段によって検出された検出結果に基づいて、前記車両の所定の不安全動作の発生回数を当該不安全動作毎に算出するための回数算出手段と、
前記回数算出手段によって算出された不安全動作の発生回数を記憶するための記憶手段と、
を備えていることを特徴とする産業車両の管理装置。 A management device provided in an industrial vehicle,
An operation detecting means for detecting a driving operation state of the vehicle;
Based on the detection result detected by the motion detection means, a frequency calculation means for calculating the number of occurrences of a predetermined unsafe motion of the vehicle for each unsafe motion,
Storage means for storing the number of occurrences of unsafe movements calculated by the number calculation means;
An industrial vehicle management device comprising:
前記回数算出手段は、前記時間計測手段によって計測される所定の単位時間毎に不安全動作の発生回数を算出し、
前記記憶手段は、前記回数算出手段によって算出された当該不安全動作の前記単位時間毎の発生回数を記憶することを特徴とする請求項1乃至請求項10のいずれか1項に記載の産業車両の管理装置。 It further comprises time measuring means,
The number-of-times calculating means calculates the number of occurrences of unsafe operation for each predetermined unit time measured by the time measuring means,
The industrial vehicle according to any one of claims 1 to 10, wherein the storage unit stores the number of occurrences of the unsafe operation per unit time calculated by the number calculation unit. Management device.
前記記憶手段は、前記時間計測手段によって計測された各不安全動作の発生時刻を更に記憶することを特徴とする請求項1乃至請求項10のいずれか1項に記載の産業車両の管理装置。 It further comprises time measuring means,
The industrial vehicle management device according to any one of claims 1 to 10, wherein the storage unit further stores the occurrence time of each unsafe operation measured by the time measurement unit.
前記記憶手段は、前記個人コード入力手段から入力された前記個人コードを、前記回数算出手段で発生回数が算出される前記不安全動作と対応付けて記憶することを特徴とする請求項1乃至請求項12のいずれか1項に記載の産業車両の管理装置。 A personal code input means for inputting a personal code for specifying an operator who drives the vehicle;
The storage means stores the personal code input from the personal code input means in association with the unsafe operation whose number of occurrences is calculated by the number calculation means. Item 13. The industrial vehicle management device according to any one of Item 12.
前記複数の管理装置から前記各通信手段を介して前記各記憶手段に記憶された内容を受信する前記端末装置を備えていることを特徴とする産業車両の管理システム。 An industrial vehicle management system comprising a plurality of management devices according to claim 14 provided respectively in a plurality of industrial vehicles,
An industrial vehicle management system comprising the terminal device that receives contents stored in the storage means from the plurality of management devices via the communication means.
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-
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