JP2005279799A

JP2005279799A - Clamp device

Info

Publication number: JP2005279799A
Application number: JP2004094291A
Authority: JP
Inventors: Setsuo Nakamura; 節男中村; Osamu Otani; 治大谷
Original assignee: CKD Corp; Nissan Motor Co Ltd
Current assignee: CKD Corp; Nissan Motor Co Ltd
Priority date: 2004-03-29
Filing date: 2004-03-29
Publication date: 2005-10-13
Anticipated expiration: 2024-03-29
Also published as: JP4248436B2

Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a clamp device, causing a plurality of clampers on a mover such as a rotor to perform clamping operation at the same time without an actuator mounted on the mover. <P>SOLUTION: Positioning tools different in vehicle type are disposed on four sides, respectively in a rectangular rotary frame performing indexing rotation. The tool 5A is provided with four clampers 10 on a tool base 9, and the respective clampers 10 are intensively connected to a wire driving unit 11 through a control wire 28. A positional fixed clamp cylinder 12 is disposed in a position opposite to a wire driving unit 11, and when the tool 5A is indexed to a predetermined position, both are self-connected to each other. The wire 8 is drawn by the contraction operation of the clamp cylinder 12 to cause the respective clampers 10 to perform clamping operation at the same time. <P>COPYRIGHT: (C)2006,JPO&NCIPI

Description

本発明は、自動車の車体組立工程等で使用されるクランプ装置に関し、特に割出回転する回転フレーム等の移動体に複数のクランパーを主要素とする複数の仕様の治具を搭載して、任意の治具を所定位置に割り出したならば複数のクランパーを一斉にクランプ動作させて例えばパネル状のワークを位置決めクランプした上でスポット溶接等の作業に供するようにした装置に関する。 The present invention relates to a clamping device used in an automobile body assembly process or the like, and in particular, a jig with a plurality of specifications including a plurality of clampers as a main element is mounted on a moving body such as a rotating frame that performs indexing rotation. The present invention relates to an apparatus in which a plurality of clampers are collectively clamped to position and clamp, for example, a panel-shaped work and then subjected to an operation such as spot welding.

回転フレームの如き回転体または搬送台車等の移動体にアクチュエータ（例えばエアシリンダ）駆動の複数のクランパーを設けて、それらのクランパーによって例えばパネル状のワークを位置決めクランプするようにしたものが自動車車体の組立工程において広く使用されている。この種の設備では、移動体側での配管工事が不可避であるばかりでなく、それぞれのアクチュエータに電磁弁等を付帯させる必要があるため、設備費用が高価となるとともに重量も大きくなるほか、移動体が所定位置で停止した時点で初めてオートジョイントもしくはカプラ等を脱着させてエアの供給を行う必要があることから、設備のサイクルタイムが長くなり、なおも改善の余地を残している。 A movable body such as a rotating frame or a moving body such as a transport carriage is provided with a plurality of clampers driven by an actuator (for example, an air cylinder), and for example, a panel-like workpiece is positioned and clamped by the clampers. Widely used in assembly process. In this type of equipment, not only piping work on the moving body side is unavoidable, but it is necessary to attach a solenoid valve etc. to each actuator, which increases the equipment cost and weight. Since it is necessary to supply air by attaching and detaching an auto joint or a coupler for the first time when the engine stops at a predetermined position, the cycle time of the equipment becomes longer, and there is still room for improvement.

その一方、クランパーとアクチュエータとを分離配置した上でそれら両者をワイヤで連結し、いわゆる遠隔操作によりワイヤを牽引することでクランパーにクランプ動作を行わせるようにしたものが特許文献１にて提案されている。 On the other hand, Patent Document 1 proposes a method in which a clamper and an actuator are separated and connected to each other by a wire, and the clamper is caused to perform a clamping operation by pulling the wire by so-called remote operation. ing.

このワイヤ駆動方式のクランプ装置によれば、複数のクランパーをそれらが共有する単一のアクチュエータにてクランプ動作させることができるため、構造の簡素化とコストの低減を図ることができるとされている。したがって、前者の車体組立設備に後者のクランプ装置を適用することができるとすれば、構造の簡素化等の上でその効果が一段と顕著となる。
特開２００２−１１６３１号公報（図１） According to this wire drive type clamping device, a plurality of clampers can be clamped by a single actuator shared by them, so that the structure can be simplified and the cost can be reduced. . Therefore, if the latter clamping device can be applied to the former body assembly facility, the effect becomes more remarkable in terms of simplification of the structure and the like.
JP 2002-11631 A (FIG. 1)

しかしながら、後者のクランプ装置では、クランパーとアクチュエータとが分離配置されてはいても両者がワイヤで連結されていることには変わりはなく、したがって、後者のクランプ装置を前者の車体組立設備に適用した場合には、各クランパーとともにアクチュエータまでも車体組立設備の移動体に搭載する必要があり、その車体設備が本来的に有しているところの先に述べたようないくつかの欠点をなおも解決できないことになる。 However, in the latter clamping device, even if the clamper and the actuator are arranged separately, the two are still connected by a wire. Therefore, the latter clamping device is applied to the former body assembly equipment. In this case, it is necessary to mount each clamper as well as the actuator on the moving body of the body assembly equipment, and still solve some of the above-mentioned drawbacks that the body equipment originally has. It will not be possible.

本発明はこのような課題に着目してなされたものであり、とりわけ回転体あるいは搬送台車等の移動体にアクチュエータを搭載する必要がなく、しかも構造簡単にして所期の目的を達成することができるようにしたクランプ装置を提供するものである。 The present invention has been made paying attention to such problems, and in particular, it is not necessary to mount an actuator on a moving body such as a rotating body or a transport carriage, and the structure can be simplified to achieve the intended purpose. The present invention provides a clamping device that can be used.

請求項１に記載の発明は、クランパーを備えた移動体を所定の割出位置で停止させ、その割出位置でクランパーによるワークのクランプを行うようにしたクランプ装置であることを前提としている。 The invention described in claim 1 is based on the premise that the movable body including the clamper is stopped at a predetermined indexing position, and the workpiece is clamped by the clamper at the indexing position.

その上で、上記移動体に搭載されて、ワイヤの牽引操作によりクランプアームがクランプ動作する遠隔操作型の複数のクランパーと、上記移動体に搭載されて、各クランパーに接続されたワイヤの他端が集約接続された牽引部材を備えるとともに、その牽引部材の牽引操作により各クランパーを一斉にクランプ動作させるワイヤ駆動ユニットと、上記割出位置にある移動体側のワイヤ駆動ユニットと対向する位置に配置されて、そのワイヤ駆動ユニットの牽引部材を牽引操作する定位置固定式のアクチュエータとを備えていて、上記移動体が割出位置で停止する際には、移動体自体の動きをもってワイヤ駆動ユニットの牽引部材とアクチュエータの出力部材とが自律的に連結されるようになっていることを特徴とする。 In addition, a plurality of remotely operated clampers mounted on the moving body and clamped by a clamp arm by a pulling operation of the wire, and the other end of the wire mounted on the moving body and connected to each clamper Is provided at a position opposite to the wire drive unit on the movable body side at the indexing position, and a wire drive unit that collectively clamps the clampers by a pulling operation of the pulling member. And a fixed position fixed type actuator that pulls the pulling member of the wire drive unit. When the moving body stops at the indexing position, the wire drive unit pulls with the movement of the moving body itself. The member and the output member of the actuator are autonomously connected to each other.

ここに言う移動体とは、割出回転するインデックステーブルのごとき回転フレームのほか、所定の軌道に沿って走行する搬送台車等を想定している。 The moving body referred to here is assumed to be a transport cart or the like that travels along a predetermined track in addition to a rotating frame such as an index table that performs indexing rotation.

したがって、この請求項１に記載の発明では、移動体側にはクランパーとそのクランパーにワイヤを介して連結されたワイヤ駆動ユニットが搭載されてはいても、そのワイヤを牽引操作するためのアクチュエータは搭載されていない。その一方、割出位置では定位置固定式のアクチュエータが待機しており、移動体がその割出位置で停止すれば、移動体自体の動きをもってワイヤ駆動ユニットの牽引部材とアクチュエータの出力部材とが自律的に連結される。したがって、アクチュエータによる牽引操作をもって直ちにクランパーをクランプ動作させることが可能となる。 Therefore, in the first aspect of the present invention, even when a clamper and a wire drive unit connected to the clamper via a wire are mounted on the movable body side, an actuator for pulling the wire is mounted. It has not been. On the other hand, when the movable body stops at the indexing position, the fixed position type actuator is waiting at the indexing position, and the pulling member of the wire drive unit and the output member of the actuator are moved by the movement of the movable body itself. It is connected autonomously. Therefore, the clamper can be immediately clamped by the pulling operation by the actuator.

請求項１に記載の発明によれば、移動体側にアクチュエータやそれに付帯する電磁弁等を搭載する必要がないので、少なくとも移動体側での配管工事等も不要となり、構造の簡素化とともに移動体の重量を軽減して、設備費の低減を図ることができる。 According to the first aspect of the present invention, since it is not necessary to mount an actuator, an electromagnetic valve attached thereto, or the like on the moving body side, piping work or the like on the moving body side becomes unnecessary, and the structure of the moving body can be simplified and the structure can be simplified. It is possible to reduce the equipment cost by reducing the weight.

また、クランパーとしてワイヤの牽引操作によりクランプ動作するいわゆる遠隔操作式のものを用いることによって、単一のアクチュエータにて複数のクランプ装置をクランプ動作させることが可能であることから、アクチュエータの数を減らして一段と設備費の低減に寄与できる効果がある。 In addition, by using a so-called remote control type that clamps by pulling a wire as a clamper, it is possible to clamp multiple clamping devices with a single actuator, reducing the number of actuators. This has the effect of further reducing the equipment cost.

図１以下の図面は本発明の好ましい実施の形態を示す図であり、自動車の車体組立工程で使用される多車種対応型の回転式ワーク位置決め装置、例えばボディサイド組立用のワーク位置決め装置に適用した場合の例を示している。 FIG. 1 and the following drawings show a preferred embodiment of the present invention, which is applied to a multi-model corresponding rotary workpiece positioning device used in a vehicle body assembly process, for example, a workpiece positioning device for body side assembly. An example is shown.

図１に示すように、回転式ワーク位置決め装置１は、矩形枠状のフレーム要素２と環状のフレーム要素３とを組み合わせてなる移動体としての回転フレーム４を母体として構成されていて、回転フレーム４の四辺部にはそれぞれに車種が相違する位置決め治具、例えばＡ，Ｂ，Ｃ，Ｄ車用のそれぞれの位置決め治具５Ａ，５Ｂ，５Ｃ，５Ｄが配置されている。 As shown in FIG. 1, the rotary workpiece positioning device 1 includes a rotating frame 4 as a moving body that is a combination of a rectangular frame-shaped frame element 2 and an annular frame element 3. Positioning jigs having different vehicle types, for example, positioning jigs 5A, 5B, 5C, and 5D for vehicles A, B, C, and D, are arranged on the four sides of 4, respectively.

環状フレーム３はフロア上に設けた図示外の環状のレール上を走行移動可能となっているとともに、その環状フレーム３には同心状のリングギヤ６が装着されていて、そのリングギヤ６に対して駆動ユニット７側のピニオン８が噛み合っている。したがって、駆動ユニット７の起動により環状フレーム３の中心を回転中心として回転フレーム４を９０度ずつ割出回転させることで、任意の位置決め治具すなわち位置決め治具５Ａ〜５Ｄのいずれかを割出位置である作業位置Ｑに割り出すことができるようになっている。 The annular frame 3 is movable on an annular rail (not shown) provided on the floor, and a concentric ring gear 6 is mounted on the annular frame 3 and is driven relative to the ring gear 6. The pinion 8 on the unit 7 side is engaged. Therefore, any of the positioning jigs, that is, the positioning jigs 5A to 5D is indexed by rotating the rotary frame 4 by 90 degrees around the center of the annular frame 3 by the activation of the drive unit 7. The work position Q can be determined.

各位置決め治具５Ａ〜５Ｄは、いずれも治具ベース９上にワーク受け治具とともに複数のクランパー１０，１０‥を立設したものであり、位置決め治具５Ａ〜５Ｄのうちのいずれかが作業位置Ｑに割り出されたときには、該当する車種のボディサイドを構成することになるアウタパネルとインナパネルがセットで投入されることから、これらのパネルを受け治具で位置決めした上で各クランパー１０，１０‥がクランプすることになる。そして、その後に例えば溶接ロボットによるスポット溶接作業等に供されることになる。 Each of the positioning jigs 5A to 5D has a plurality of clampers 10, 10... Installed together with a workpiece receiving jig on the jig base 9, and any one of the positioning jigs 5A to 5D is operated. When indexed to the position Q, the outer panel and the inner panel that constitute the body side of the corresponding vehicle type are introduced as a set, so that these clampers 10, 10 ... will be clamped. Then, it will be used for spot welding work by a welding robot, for example.

図２の（Ａ）は先の作業位置Ｑに割り出された特定の車種例えばＡ車用の位置決め治具５Ａの概略を示しており、治具ベース９上には、後述するようにワイヤの牽引操作にてクランプ動作するいわゆる遠隔操作式の複数のクランパー１０，１０‥が先のワーク位置決め治具とともに立設されている一方、それに関連してフレーム要素２または３側にはワイヤ駆動ユニット１１が固定配置されている。そして、各クランパー１０，１０‥から引き出されたコントロールワイヤ２８がワイヤ駆動ユニット１１に集約接続されていて、後述するようにワイヤ駆動ユニット１１の牽引部材である牽引ロッド３４が牽引操作されることで各クランパー１０，１０が一斉にクランプ動作するようになっている。 FIG. 2A shows an outline of a positioning jig 5A for a specific vehicle type, for example, A car, which is indexed to the previous work position Q. On the jig base 9, as will be described later, A plurality of so-called remote-operated clampers 10, 10... That clamp by a pulling operation are erected together with the previous workpiece positioning jig. On the other hand, on the frame element 2 or 3 side, a wire drive unit 11 is provided. Is fixedly arranged. The control wires 28 drawn out from the clampers 10, 10... Are collectively connected to the wire drive unit 11, and the traction rod 34, which is a traction member of the wire drive unit 11, is pulled as described later. The clampers 10 and 10 are configured to perform a clamping operation all at once.

このような各クランパー１０，１０‥とワイヤ駆動ユニット１１の関係は他の車種の位置決め治具５Ｂ〜５Ｄについても全く同様であって、特にワイヤ駆動ユニット１１の形状および位置は車種の違いにかかわらず予め共通化されている。また、図２の（Ａ）の例では便宜上四つのクランパー１０，１０‥を例示しているが、クランパー１０，１０の数が多い場合にはその数に応じてワイヤ駆動ユニット１１が増設される。 The relationship between each of the clampers 10, 10... And the wire drive unit 11 is exactly the same for the positioning jigs 5B to 5D of other vehicle types. In particular, the shape and position of the wire drive unit 11 is related to the difference in the vehicle type. It is made common beforehand. In the example of FIG. 2A, four clampers 10, 10,... Are illustrated for convenience. However, when the number of clampers 10, 10 is large, the wire drive unit 11 is added according to the number. .

一方、図１に示す作業位置Ｑでは、環状のフレーム要素３の内周側の固定側部位に定位置固定式のアクチュエータとしてクランプシリンダ（例えばエアシリンダ）１２が配設されている。そして、先に述べたように車種の違いにかかわらず各位置決め治具５Ａ〜５Ｄ５上でのワイヤ駆動ユニット１１の位置が共通化されていることから、作業位置Ｑに位置決め治具５Ａ〜５Ｄのうちのいずれかが割り出されたときには、そのワイヤ駆動ユニット１１の牽引ロッド３４とクランプシリンダ１２の出力部材であるピストンロッド１２ａとが機械的に連結されるようになっている。 On the other hand, at a work position Q shown in FIG. 1, a clamp cylinder (for example, an air cylinder) 12 is disposed as a fixed position fixed type actuator at a fixed side portion on the inner peripheral side of the annular frame element 3. And since the position of the wire drive unit 11 on each positioning jig | tool 5A-5D5 is made common regardless of the difference in a vehicle type as mentioned above, positioning jig | tool 5A-5D is set to the working position Q. When one of them is indexed, the traction rod 34 of the wire drive unit 11 and the piston rod 12a which is an output member of the clamp cylinder 12 are mechanically connected.

図３〜５は図２に示したクランパー１０の詳細を示す図で、特に図３はその平面図を、図４は図３の縦断面図を、図５は図４の右側面図をそれぞれ示している。 3 to 5 are diagrams showing the details of the clamper 10 shown in FIG. 2, particularly FIG. 3 is a plan view thereof, FIG. 4 is a longitudinal sectional view of FIG. 3, and FIG. 5 is a right side view of FIG. Show.

同図に示すように、クランパー１０は、トップボディ１３とトップカバー１４およびボトムボディ１５とからなるシリンダチューブ状のものであって、トップボディ１３とボトムボディ１５の内部空間同士は隔壁１６で仕切られているとともに、トップボディ１３、ボトムボディ１５およびトップカバー１４の三者はボルト１７にて共締め固定されている。トップボディ１３の内部には略鉤形プレート状をなすクランプアーム１８が収容されていて、その上端部はトップカバー１４に形成されたスリット部１９から外部に突出している。また、クランプアーム１８には略くの字状に屈曲したカム溝２０が形成されている一方、トップボディ１３にはその径方向に貫通する固定ピン２１が設けられていて、この固定ピン２１がカム溝２０に係合している。したがって、このカム溝２０と固定ピン２１との係合のために、両者の相対移動によって後述するようにクランプアーム１８はクランプ位置Ｃ１とアンクランプ位置Ｃ２との間で揺動しつつ直線変位してクランプ，アンクランプ動作するようになっている。 As shown in the figure, the clamper 10 has a cylinder tube shape composed of a top body 13, a top cover 14 and a bottom body 15, and the inner spaces of the top body 13 and the bottom body 15 are partitioned by a partition wall 16. In addition, the top body 13, the bottom body 15, and the top cover 14 are fixed together by bolts 17. A clamp arm 18 having a substantially bowl-shaped plate shape is accommodated inside the top body 13, and an upper end portion of the clamp arm 18 projects outward from a slit portion 19 formed in the top cover 14. The clamp arm 18 is formed with a cam groove 20 bent in a substantially U shape, while the top body 13 is provided with a fixing pin 21 penetrating in the radial direction. The cam groove 20 is engaged. Therefore, due to the engagement between the cam groove 20 and the fixed pin 21, the clamp arm 18 is linearly displaced while swinging between the clamp position C1 and the unclamp position C2, as will be described later, due to the relative movement of the two. Clamping and unclamping operations.

一方、ボトムボディ１５にはプランジャ２２が摺動可能に内挿されているとともに、そのプランジャ２２と一体に中間ロッド２３が設けられていて、中間ロッド２３は隔壁１６を貫通しつつトップボディ１３内に突出した上でピン２４を介してクランプアーム１８に連結されている。 On the other hand, a plunger 22 is slidably inserted in the bottom body 15, and an intermediate rod 23 is provided integrally with the plunger 22, and the intermediate rod 23 penetrates the partition wall 16 and is inside the top body 13. And is connected to the clamp arm 18 via a pin 24.

ここで、ボトムボディ１５内にはワイヤ本体２８ａとそれを被覆しているアウタチューブ２８ｂとからなるコントロールワイヤ２８が導入されていて、アウタチューブ２８ｂの端末部は、ボトムボディ１５にスナップリング２５にて固定されたスプリングシート２６に連結されているとともに、ワイヤ本体２８ａの端末部はプランジャ２２に固定されている。また、スプリングシート２６とプランジャ２２との間にはリターンスプリング（圧縮コイルスプリング）２７が介装されていて、これによりプランジャ２２は常時図４の右方向すなわちアンクランプ方向に付勢されている。 Here, a control wire 28 comprising a wire body 28 a and an outer tube 28 b covering the wire body 28 a is introduced into the bottom body 15, and the end portion of the outer tube 28 b is connected to the bottom body 15 and the snap ring 25. The end portion of the wire main body 28 a is fixed to the plunger 22. Further, a return spring (compression coil spring) 27 is interposed between the spring seat 26 and the plunger 22, whereby the plunger 22 is always urged in the right direction in FIG. 4, that is, in the unclamping direction.

したがって、図４に実線で示すように、リターンスプリング２７のばね力に打ち勝つようにプランジャ２２および中間ロッド２３を介してクランプアーム１８を牽引することにより、カム溝２０と固定ピン２１との相対移動によりクランプアーム１８がクランプ位置Ｃ１まで変位してクランプ状態となって、そのクランプアーム１８の先端とトップカバー１４との間に所定のパネルが挟持されることになる。 Accordingly, as shown by a solid line in FIG. 4, the relative movement between the cam groove 20 and the fixed pin 21 is achieved by pulling the clamp arm 18 through the plunger 22 and the intermediate rod 23 so as to overcome the spring force of the return spring 27. As a result, the clamp arm 18 is displaced to the clamp position C1 to be in a clamped state, and a predetermined panel is sandwiched between the tip of the clamp arm 18 and the top cover 14.

図６，７は図２に示したワイヤ駆動ユニット１１およびアクチュエータとしてのクランプシリンダ１２の詳細を示し、特に図６はその平面図を、図７は正面図をそれぞれ示している。 6 and 7 show details of the wire drive unit 11 and the clamp cylinder 12 as an actuator shown in FIG. 2, in particular FIG. 6 shows a plan view thereof, and FIG. 7 shows a front view thereof.

図６，７に示すように、ワイヤ駆動ユニット１１は互いに平行なトッププレート２９とボトムプレート３０を一対の連結ロッド３１，３２にて連結したホルダ３３を母体として構成されているもので、トッププレート２９には先の各クランプシリンダ１０，１０‥に連結された四本のコントロールワイヤ２８のワイヤ本体２８ａが挿通されているとともに、各アウタチューブ２８ｂの端末部が連結されている一方、ボトムプレート３０には牽引部材としての単一の牽引ロッド３４がスライド可能に挿入支持されている。 As shown in FIGS. 6 and 7, the wire drive unit 11 includes a holder 33 in which a top plate 29 and a bottom plate 30 which are parallel to each other are connected by a pair of connecting rods 31 and 32 as a base body. 29, the wire main bodies 28a of the four control wires 28 connected to the respective clamp cylinders 10, 10,... Are inserted, and the end portions of the outer tubes 28b are connected, while the bottom plate 30 is connected. A single pulling rod 34 as a pulling member is slidably inserted and supported.

牽引ロッド３４には断面略コ字状の第２イコライジングレバー３５がピン３６を介して連結されているとともに、第２イコライジングレバー３５の両端には一対の中間レバー３７がピン３８にて連結されている。さらに、各中間レバー３７の先端にはそれぞれに断面略コ字状の第１イコライジングレバー３９がピン４０を介して揺動可能に連結されている。なお、第２イコライジングレバー３５の揺動中心であるピン３６と一対の第１イコライジングレバー３９の揺動中心であるピン４０とはその位相が９０度ずれた関係にあるために、第２イコライジングレバー３５と一対の第１イコライジングレバー３９とはいわゆるねじれの関係にある。そして、一対の第１イコライジングレバー３９の両端にはそれぞれにいずれかのコートロールワイヤ２８のワイヤ本体２８ａの端末部がコネクタ４１とピン４２を介して連結されている。 A second equalizing lever 35 having a substantially U-shaped cross section is connected to the pulling rod 34 via pins 36, and a pair of intermediate levers 37 are connected to both ends of the second equalizing lever 35 by pins 38. Yes. Furthermore, a first equalizing lever 39 having a substantially U-shaped cross section is connected to the tip of each intermediate lever 37 via a pin 40 so as to be swingable. Since the pin 36 that is the swing center of the second equalizing lever 35 and the pin 40 that is the swing center of the pair of first equalizing levers 39 are in a relationship that their phases are shifted by 90 degrees, the second equalizing lever 35 and the pair of first equalizing levers 39 have a so-called twisted relationship. And the terminal part of the wire main body 28a of one of the coat roll wires 28 is connected to both ends of the pair of first equalizing levers 39 via connectors 41 and pins 42, respectively.

つまり、互いに独立している一対の第１イコライジングレバー３９はそれぞれに二本のコントロールワイヤ２８，２８が共有していて、さらにそれら一対の第１イコライジングレバー３９が同じく一対の中間レバー３７を介して単一の第２イコライジングレバー３５に連結されていることから、この第２イコライジングレバー３５は合計四本のコントロールワイヤ２８が共有していることになる。 That is, a pair of first equalizing levers 39 that are independent from each other are shared by two control wires 28 and 28, and the pair of first equalizing levers 39 are also connected via a pair of intermediate levers 37. Since the second equalizing lever 35 is connected to a single second equalizing lever 35, the four equalizing wires 35 are shared by the second equalizing lever 35.

また、牽引ロッド３４の反コントロールワイヤ２８側の先端には略コ字状の連結ブロック４３がピン４４にて固定されているとともに、それに対向する定位置固定式のアクチュエータとしてのクランプシリンダ１２のピストンロッド１２ａの先端には略Ｌ字状の連結ブロック４５が固定されている。そして、図２の（Ａ）から明らかなように、位置決め治具５Ａ〜５Ｄのういちのいずれかが作業位置Ｑに割り出されたときには、牽引ロッド３４とピストンロッド１２ａとが同一軸線上に位置するように設定されていて、同時に双方の連結ブロック４３，４５同士が互いに噛み合うようにして連結されるようになっている。 Further, a substantially U-shaped connection block 43 is fixed to the tip of the pulling rod 34 on the side opposite to the control wire 28 by a pin 44, and the piston of the clamp cylinder 12 as a fixed position fixed type actuator facing it. A substantially L-shaped connecting block 45 is fixed to the tip of the rod 12a. As apparent from FIG. 2A, when any one of the positioning jigs 5A to 5D is indexed to the working position Q, the traction rod 34 and the piston rod 12a are positioned on the same axis. At the same time, both the connecting blocks 43 and 45 are connected to each other so as to mesh with each other.

すなわち、図６に示すように、牽引ロッド３４側の連結ブロック４３にはそのコ字状案内溝の一方の案内面の中央部に円弧状のディテント溝４８が形成されいる。他方、ピストンロッド１２ａ側の連結ブロック４５には単一のガイドローラ４９が設けられている。そして、連結ブロック４５がその案内溝にて他方の連結ブロック４３のガイドローラ４９を受容することでそれら両者の一時的な連結がなされ、さらに後述するようにクランプシリンダ１２のクランプ動作（収縮動作）に伴いガイドローラ４９が相手側のディテント溝４８に落ち込むようにして係合することで連結ブロック４３，４５同士が機械的に且つ堅固に連結されるようになっている。 That is, as shown in FIG. 6, an arc-shaped detent groove 48 is formed in the central portion of one guide surface of the U-shaped guide groove in the connecting block 43 on the pulling rod 34 side. On the other hand, a single guide roller 49 is provided in the connecting block 45 on the piston rod 12a side. Then, the connection block 45 receives the guide roller 49 of the other connection block 43 in the guide groove so that both of them are temporarily connected. As will be described later, the clamping operation (contraction operation) of the clamp cylinder 12 is performed. As a result, the guide rollers 49 are engaged with each other so as to fall into the counterpart detent groove 48 so that the connecting blocks 43 and 45 are mechanically and firmly connected to each other.

牽引ロッド３４にはスプリングシート５０が付設されており、そのスプリングシート５０とボトムプレート３０との間にはテンションスプリング（圧縮コイルスプリング）５１が介装されている。ただし、このテンションスプリング５１のばね力は図３，４に示したクランパー１０側のリターンスプリング２７のばね力よりも予め小さく設定されている。これにより、牽引ロッド３４にクランプシリンダ１２による牽引力が作用していない状態では、連結ブロック４３がテンションスプリング５１の力をもってボトムプレート３０に着座するように設定されている。 A spring seat 50 is attached to the pulling rod 34, and a tension spring (compression coil spring) 51 is interposed between the spring seat 50 and the bottom plate 30. However, the spring force of the tension spring 51 is set in advance smaller than the spring force of the return spring 27 on the clamper 10 side shown in FIGS. Accordingly, the connecting block 43 is set to be seated on the bottom plate 30 with the force of the tension spring 51 in a state where the pulling force by the clamp cylinder 12 is not applied to the pulling rod 34.

図６，７において、ボトムプレート３０にはガイドピン５３が突設されている一方、連結ブロック４３にはガイドピン５３がスライド可能に貫通するガイド孔が形成されていて、これによりホルダ３３に対する連結ブロック４３の回り止めが施されている。同様に、連結ブロック４５側にもガイドピン５４が突設されている一方、そのガイドピン５４に対向する取付ブラケット４７にはガイドピン５４がスライド可能に貫通するガイド孔が形成されていて、これによりクランプシリンダ１２のシリンダチューブに対するピストンロッド１２ａおよび連結ブロック４５の回り止めが施されている。 6 and 7, a guide pin 53 protrudes from the bottom plate 30, and a guide hole through which the guide pin 53 is slidably formed is formed in the connection block 43, thereby connecting to the holder 33. Block 43 is prevented from rotating. Similarly, a guide pin 54 projects from the connecting block 45 side, and a mounting hole 47 facing the guide pin 54 is formed with a guide hole through which the guide pin 54 can slide. Thus, the piston rod 12a and the connection block 45 are prevented from rotating with respect to the cylinder tube of the clamp cylinder 12.

また、ホルダ３３のトッププレート２９およびボトムプレート３０には取付ブラケット４６が、同様にクランプシリンダ１２には取付ブラケット４７がそれぞれ付設されていて、ホルダ３３およびクランプシリンダ１２にはこれらの取付ブラケット４６または４７をもって相手側の構造物に固定される。 Further, a mounting bracket 46 is attached to the top plate 29 and the bottom plate 30 of the holder 33, and similarly, a mounting bracket 47 is attached to the clamp cylinder 12, and these mounting brackets 46 or 46 are attached to the holder 33 and the clamp cylinder 12, respectively. 47 is fixed to the counterpart structure.

ここで、クランプシリンダ１２はコントロールワイヤ２８のワイヤ本体２８ａを牽引することで各プランパー１０，１０‥を一斉にクランプ動作させるものであるから、回転フレーム４の割出回転中を含むアンクランプ状態ではピストンロッド１２ａが図２の（Ａ）のように伸長している一方で、クランプ状態ではピストンロッド１２ａが図７に示すようにクランプ方向に所定ストロークＳだけ収縮動作することになる。そして、各位置決め治具１０，１０‥に付帯しているワイヤ駆動ユニット１１の連結ブロック４３の溝幅中心が、回転フレーム４の割出回転中において描く軌跡Ｐは、図２の（Ａ）のような平面視にて、アンクランプ状態（伸長状態）におけるクランプシリンダ１２側の連結ブロック４５のガイドローラ４９（図６，７参照）の中心と一致するように設定されている。 Here, the clamp cylinder 12 pulls the wire body 28a of the control wire 28 to clamp the plumpers 10, 10,... In an unclamped state including during the indexing rotation of the rotating frame 4. Then, while the piston rod 12a extends as shown in FIG. 2A, in the clamped state, the piston rod 12a contracts by a predetermined stroke S in the clamping direction as shown in FIG. The locus P drawn by the center of the groove width of the connecting block 43 of the wire drive unit 11 attached to each positioning jig 10, 10... During the indexing rotation of the rotating frame 4 is as shown in FIG. In plan view like this, it is set so as to coincide with the center of the guide roller 49 (see FIGS. 6 and 7) of the connecting block 45 on the clamp cylinder 12 side in the unclamped state (extended state).

また、クランプシリンダ１２には、シリンダ自体の動作確認を電気的に行うために、アンクランプ検知用のセンサ５２Ａと、クランプシリンダ１２がいわゆるオーバーストロークした場合にそれをワイヤ本体２８ａの切断として検知するワイヤ切断検知用のセンサ５２Ｂが付設されている。これらの各センサ５２Ａ，５２Ｂは、クランプシリンダ１２のピストンロッド１２ａと一体の図示外のピストンに装着してある永久磁石とその磁力に反応する磁気近接スイッチもしくはリードスイッチとの組み合わせからなるもので、それぞれの位置にピストンが位置した段階で所定の電気信号を出力し、同時に発光ダイオード等の発光体の点灯によっても上記のアンクランプおよびワイヤ切断の有無を目視で確認できるようになっている。より具体的には、通常動作時はクランプシリンダ１２のピストンロッド１２ａが図７のストロークＳの範囲内で往復移動するのに対して、先に述べたようにワイヤ本体２８ａの切断等が発生した場合にはクランプシリンダ１２のピストンロッド１２ａはＳ＋α分だけストロークし、いわゆるストロークαだけオーバーストロークすることになる。 Further, in order to electrically check the operation of the cylinder itself, the clamp cylinder 12 detects the sensor 52A for detecting unclamping and, when the clamp cylinder 12 has a so-called overstroke, as a disconnection of the wire body 28a. A sensor 52B for detecting wire cutting is attached. Each of these sensors 52A and 52B is composed of a combination of a permanent magnet attached to a piston (not shown) integral with the piston rod 12a of the clamp cylinder 12 and a magnetic proximity switch or a reed switch that reacts to the magnetic force. A predetermined electrical signal is output when the piston is positioned at each position, and at the same time, the presence or absence of the unclamping and wire cutting can be visually confirmed by lighting a light emitting body such as a light emitting diode. More specifically, during normal operation, the piston rod 12a of the clamp cylinder 12 reciprocates within the range of the stroke S in FIG. 7, whereas the wire body 28a is cut as described above. In this case, the piston rod 12a of the clamp cylinder 12 is stroked by S + α, and is overstroked by the so-called stroke α.

ここで、本実施の形態では、先にも述べたように四つのクランパー１０，１０‥から個別に引き出された合計四本のコントロールワイヤ２８をワイヤ駆動ユニット１１に集約して接続する場合を示しているが、クランパー１０，１０‥が四つ以上の場合にはそれらのクランパー群を数グループに分けて、そのグループごとに図６，７に示したような関係にあるワイヤ駆動ユニット１１とクランプシリンダ１２とをセットとして増設するものとする。 Here, in the present embodiment, as described above, a total of four control wires 28 drawn individually from the four clampers 10, 10,... Are collectively connected to the wire driving unit 11. However, when there are four or more clampers 10, 10..., Those clamper groups are divided into several groups, and each group is clamped with the wire drive unit 11 having the relationship as shown in FIGS. The cylinder 12 is added as a set.

このように構成されたワーク位置決め装置によれば、図１に示した回転フレーム４が割出回転する際にはクランプシリンダ１２は必ずアンクランプ状態（伸長状態）にあり、その結果として各位置決め治具５Ａ〜５Ｄにおけるクランパー１０，１０‥もまたアンクランプ状態にある。なお、クランプシリンダ１２がアンクランプ状態にあることは図６，７に示したンクランプ検知用のセンサ５２Ａによって検出される。 According to the workpiece positioning apparatus configured as described above, the clamp cylinder 12 is always in an unclamped state (extended state) when the rotating frame 4 shown in FIG. The clampers 10, 10... In the tools 5A to 5D are also in an unclamped state. Note that the clamp cylinder 12 is in the unclamped state is detected by the clamp detection sensor 52A shown in FIGS.

そして、回転フレーム４が割出回転していずれかの位置決め治具、例えばＡ車種用の位置決め治具５Ａが作業位置Ｑに割り出されて位置決めされると、割出位置決めが完了した時点で図２のほか図６，７に示すようにクランプシリンダ１２側の連結ブロック４５とワイヤ駆動ユニット１１側の連結ブロック４３が相互に噛み合うことになる。すなわち、一方の連結ブロック４３の案内溝で他方の連結ブロック４５のガイドローラ４９を受容することで両者の噛み合いもしくは一時的な連結がなされ、ワイヤ駆動ユニット１１側の牽引ロッド３４とクランプシリンダ１２側のピストンロッド１２ａが共に同一軸線上に位置するようになった時点で両者の相対移動が停止する。 Then, when the rotary frame 4 is indexed and rotated and any positioning jig, for example, the positioning jig 5A for the A vehicle type is indexed and positioned at the work position Q, the index positioning is completed when the positioning is completed. 6 and 7, the connection block 45 on the clamp cylinder 12 side and the connection block 43 on the wire drive unit 11 side mesh with each other. That is, the guide roller 49 of the other connecting block 45 is received by the guide groove of the one connecting block 43 so that the both are engaged or temporarily connected, and the traction rod 34 on the wire drive unit 11 side and the clamp cylinder 12 side are engaged. When both of the piston rods 12a are located on the same axis, the relative movement of the two stops.

Ａ車種用の位置決め治具５Ａが作業位置Ｑに位置決めされると、その治具５Ａに対し図示しないハンドリングロボット等によりＡ車種用のボディサイドを構成することになるインナおよびアウタの各パネルがセットで投入され、図示しないワーク受け治具等を基準に位置決めされるとともに、各クランパー１０，１０‥によるクランプが可能な状態となる。 When the positioning jig 5A for the A model is positioned at the work position Q, the inner and outer panels that constitute the body side for the A model are set by the handling robot or the like (not shown) with respect to the jig 5A. Are positioned with reference to a workpiece receiving jig or the like (not shown) and clamped by the clampers 10, 10.

この状態で、クランプシリンダ１２が収縮動作してクランプ動作に移行する。このクランプ動作に伴い、先ずピストンロッド１２ａ先端の連結ブロック４５に付帯しているガイドローラ４９が他方の連結ブロック４３のディテント溝４８に落ち込みつつ圧接し、これをもって双方の連結ブロック４３，４５同士が機械的に且つ確実に連結される。なおもクランプシリンダ１２が収縮動作すると、ワイヤ駆動ユニット１１内の牽引ロッド３４のほか第２イコライジングレバー３５および第１イコライジングレバー３９を介して四本のコントロールワイヤ２８のワイヤ本体２８ａが一斉に牽引される。このワイヤ駆動ユニット１１内の四本のコントロールワイヤ２８の牽引力はそのまま図３，４に示したクランパー１０，１０‥に伝達され、各コントロールワイヤ２８のワイヤ本体２８ａが連結されているプランジャ２２および中間ロッド２３を介して各クランパー１０，１０‥のクランプアーム１８を一斉に牽引する。 In this state, the clamp cylinder 12 contracts and shifts to a clamp operation. Along with this clamping operation, first, the guide roller 49 attached to the connecting block 45 at the tip of the piston rod 12a is pressed into the detent groove 48 of the other connecting block 43 while being pressed, and the connecting blocks 43, 45 are connected to each other. It is connected mechanically and securely. When the clamp cylinder 12 is contracted, the wire main bodies 28a of the four control wires 28 are pulled all at once through the second equalizing lever 35 and the first equalizing lever 39 in addition to the pulling rod 34 in the wire drive unit 11. The The traction force of the four control wires 28 in the wire drive unit 11 is transmitted to the clampers 10, 10... Shown in FIGS. 3 and 4 as they are, and the plunger 22 to which the wire main body 28a of each control wire 28 is connected and the middle. The clamp arms 18 of the clampers 10, 10... Are pulled simultaneously through the rod 23.

クランプアーム１８に牽引力が作用すると、それまでアンクランプ位置Ｃ２にあったクランプアーム１８は中間の直立姿勢位置Ｃ３まで揺動変位し、直立した以降はトップボディ１３内に引き込まれるようにして直線変位して、最終的にはクランプ位置Ｃ１にてトップカバー１４との間にパネルをクランプすることになる。以上をもって、単一且つ共通のクランプシリンダ１２を駆動源とする四つのクランパー１０，１０‥が同時にクランプ状態となる。この後、パネルを投入したハンドリングロボットはパネルを解放して退避する。 When a traction force is applied to the clamp arm 18, the clamp arm 18 that has been in the unclamping position C2 until then is oscillated and displaced to an intermediate upright posture position C3. Finally, the panel is clamped between the top cover 14 and the clamp position C1. As described above, the four clampers 10, 10... Using the single and common clamp cylinder 12 as a drive source are simultaneously in the clamped state. Thereafter, the handling robot that has loaded the panel releases the panel and retreats.

このようなクランプ状態においては、ワイヤ駆動ユニット１１内の牽引力伝達系に第１，第２イコライジングレバー３９，３５が介在していることから、個々のコントロールワイヤ２８のワイヤ本体２８ａの長さ等のばらつきを吸収して牽引力を均等化することができ、その結果として個々のクランプアーム１８のクランプ力を均等化することができる。しかも、イコライジングレバーを第１イコライジングレバー３９と第２イコライジングレバー３５の二段階とすることによって、より多くのコートロールワイヤ２８を単一のクランプシリンダ１２で牽引操作することが可能となる。 In such a clamped state, since the first and second equalizing levers 39 and 35 are interposed in the traction force transmission system in the wire drive unit 11, the length of the wire body 28 a of each control wire 28, etc. Variation can be absorbed and the traction force can be equalized, and as a result, the clamping force of the individual clamp arms 18 can be equalized. In addition, by making the equalizing lever in two stages, the first equalizing lever 39 and the second equalizing lever 35, it becomes possible to pull more coated roll wires 28 with a single clamp cylinder 12.

なお、図６，７に示すように、万が一ワイヤ切断検知用のセンサ５２Ｂがクランプシリンダ１２のオーバーストロークを検知した場合には、先に述べたようにいずれかのコントロールワイヤ２８のワイヤ本体２８ａに伸びあるいは切断等が発生したものとみなして、ワイヤ切断検知用のセンサ５２Ｂの出力に基づきアラーム等を発して以降の動作を中止する。 As shown in FIGS. 6 and 7, if the wire cutting detection sensor 52B detects an overstroke of the clamp cylinder 12, as described above, the wire main body 28a of any one of the control wires 28 is connected to the wire main body 28a. Assuming that stretching or cutting has occurred, an alarm or the like is issued based on the output of the sensor 52B for detecting wire cutting, and the subsequent operation is stopped.

そして、クランプシリンダ１２がクランプ状態にあるかぎりはそれぞれのクランパー１０，１０‥のクランプ状態が継続され、その間に例えば溶接ロボットによるスポット溶接作業が行われる。 As long as the clamp cylinder 12 is in the clamped state, the clamped state of the respective clampers 10, 10... Is continued, and during that time, for example, spot welding work is performed by a welding robot.

このクランプ状態では、先に述べたように、四本のコントロールワイヤ２８のワイヤ本体２８ａの長さや張力に微妙なばらつきがあった場合には、第１イコライジングレバー３９や第２イコライジングレバー３５がそのばらつきの度合いに応じて揺動動作することから、各ワイヤ本体２８ａの張力が平衡化される。これによって、各クランパー１０，１０‥でのクランプ力も平均化されて各クランパー１０，１０‥ごとに確実にパネルをクランプすることができる。 In this clamped state, as described above, when there are subtle variations in the lengths and tensions of the wire bodies 28a of the four control wires 28, the first equalizing lever 39 and the second equalizing lever 35 are Since the rocking motion is performed according to the degree of variation, the tension of each wire body 28a is balanced. As a result, the clamping force at each clamper 10, 10,... Is also averaged, and the panel can be reliably clamped for each clamper 10, 10,.

一方、作業位置Ｑでの溶接作業が終了すると、ハンドリングロボット等のパネル取り出し手段が位置決め治具５Ａにアプローチ動作して溶接作業を終えたボディサイドを把持する。それを待って、図２および図６，７に示したクランプシリンダ１２がアンクランプ動作（収縮動作）してそれまでの牽引力を解放する。 On the other hand, when the welding operation at the operation position Q is completed, a panel take-out means such as a handling robot approaches the positioning jig 5A to grip the body side after the welding operation. Waiting for that, the clamp cylinder 12 shown in FIGS. 2 and 6 and 7 performs an unclamping operation (contraction operation) to release the traction force until then.

より詳しくは、クランプシリンダ１２による牽引力が解放されると、各クランパー１０，１０‥では図３，４に示したリターンスプリング２７の力によりコントロールワイヤ２８のワイヤ本体２８ａを引き戻しながら、プランジャ２２および中間ロッド２３を介してクランプアーム１８がアンクランプ位置Ｃ２まで変位して一斉にアンクランプ状態となる。 More specifically, when the traction force by the clamp cylinder 12 is released, each clamper 10, 10... Pulls back the wire body 28a of the control wire 28 by the force of the return spring 27 shown in FIGS. The clamp arm 18 is displaced to the unclamping position C2 via the rod 23, and the unclamped state is simultaneously achieved.

そして、このアンクランプ動作を待ってハンドリングロボット等のパネル取り出し手段が溶接済みのボディサイドを搬出する一方、次の車種のボディサイドの溶接に備えて回転フレーム４が割出回転動作して、その次なる車種の位置決め治具、すなわち位置決め治具５Ａ〜５Ｄのうちのいずれかを作業位置Ｑに割り出すことになる。 Then, while waiting for this unclamping operation, a panel take-out means such as a handling robot carries out the welded body side, while the rotating frame 4 is indexed and rotated in preparation for the welding of the body side of the next vehicle type. One of the following vehicle type positioning jigs, that is, the positioning jigs 5A to 5D is determined as the work position Q.

この場合、クランプシリンダ１２は先のアンクランプ動作の際に伸長動作してアンクランプ状態となったままであるが、そのピストンロッド１２側の連結ブロック４５と牽引ロッド３４側の連結ブロック４３はなおも噛み合ったままである。その一方、次なる車種の位置決め治具の割り出しに際して回転フレーム４が回転動作すると、牽引ロッド３４側の連結ブロック４３がワイヤ駆動ユニット１１とともに図２の回転軌跡Ｐに沿ってクランプシリンダ１２側の連結ブロック４５からスムーズに抜け出し、代わって作業位置Ｑに次の位置決め治具が割り出される瞬間にその位置決め治具に付帯しているワイヤ駆動ユニット１１の連結ブロック４３がクランプシリンダ１２側の連結ブロック４５に入り込んで、両者が自律的に噛み合って一次的連結状態となる。そして、以降は上記と全く同様の動作を繰り返すことになる。 In this case, the clamp cylinder 12 is extended during the previous unclamping operation and remains in the unclamped state, but the connection block 45 on the piston rod 12 side and the connection block 43 on the traction rod 34 side still remain. Stays engaged. On the other hand, when the rotary frame 4 is rotated at the time of indexing the positioning jig of the next vehicle type, the connecting block 43 on the traction rod 34 side is connected to the clamp cylinder 12 side along the rotation locus P of FIG. The connecting block 43 of the wire drive unit 11 attached to the positioning jig is connected to the connecting block 45 on the clamp cylinder 12 side at the moment when the next positioning jig is indexed to the work position Q instead of smoothly coming out of the block 45. It enters, and both engage autonomously and become a primary connection state. Thereafter, the same operation as described above is repeated.

このように本実施の形態によれば、各位置決め治具５Ａ〜５Ｄに複数のクランパー１０，１０‥が付帯してはいても、その位置決め治具５Ａ〜５Ｄ側にアクチュエータや電磁弁を付帯させることなく、定位置固定式の単一のクランプシリンダ１２をもって全てのクランパー１０，１０‥を遠隔操作方式にて一斉にクランプ動作させることが可能となる。 As described above, according to this embodiment, even if a plurality of clampers 10, 10... Are attached to the positioning jigs 5A to 5D, an actuator or a solenoid valve is attached to the positioning jigs 5A to 5D. Without any problem, it is possible to clamp all the clampers 10, 10,.

本発明の好ましい実施の形態として回転式ワーク位置決め装置の概略を示す平面説明図。BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS Plan explanatory drawing which shows the outline of a rotary type | mold workpiece positioning apparatus as preferable embodiment of this invention. （Ａ）は図１における一つの位置決め治具の概略構成説明図、（Ｂ）は同図（Ａ）の要部の側面説明図。(A) is schematic structure explanatory drawing of one positioning jig in FIG. 1, (B) is side explanatory drawing of the principal part of the same figure (A). 図２の（Ａ）におけるクランパーの平面説明図。FIG. 3 is an explanatory plan view of the clamper in FIG. 図３におけるクランパーの断面説明図。Sectional explanatory drawing of the clamper in FIG. 図４の右側面説明図。Explanatory drawing of the right side surface of FIG. 図２の（Ａ）におけるワイヤ駆動ユニットの平面説明図。Plane explanatory drawing of the wire drive unit in (A) of FIG. 図６の側面説明図。Side surface explanatory drawing of FIG.

Explanation of symbols

４…回転フレーム（移動体）
９…治具ベース
１０…クランパー
１１…ワイヤ駆動ユニット
１２…クランプシリンダ（アクチュエータ）
１２ａ…ピストンロッド（出力部材）
１８…クランプアーム
２８…コントロールワイヤ
２８ａ…ワイヤ本体
３４…牽引ロッド（牽引部材）
３５…第２イコライジングレバー
３９…第１イコライジングレバー
４３，４５…連結ブロック
５２Ａ…アンクランプ検知用のセンサ
５２Ｂ…ワイヤ切断検知用のセンサ
Ｑ…割出位置（作業位置） 4 ... Rotating frame (moving body)
9 ... Jig base 10 ... Clamper 11 ... Wire drive unit 12 ... Clamp cylinder (actuator)
12a ... Piston rod (output member)
18 ... Clamp arm 28 ... Control wire 28a ... Wire body 34 ... Traction rod (traction member)
35 ... 2nd equalizing lever 39 ... 1st equalizing lever 43, 45 ... Connection block 52A ... Sensor for unclamp detection 52B ... Sensor for wire cutting detection Q ... Indexing position (working position)

Claims

A clamp device that stops a movable body provided with a clamper at a predetermined indexing position, and clamps the workpiece with the clamper at the indexing position,
A plurality of remote-operated clampers mounted on the above moving body and clamped by a clamp arm by a wire pulling operation,
A wire drive unit that is mounted on the moving body and includes a traction member in which the other ends of the wires connected to each clamper are collectively connected, and that clamps the clampers all together by a traction operation of the traction member;
A fixed position fixed actuator that is disposed at a position facing the wire drive unit on the movable body side at the indexing position and that pulls the pulling member of the wire drive unit; and
With
When the moving body stops at the index position, the pulling member of the wire drive unit and the output member of the actuator are autonomously connected with the movement of the moving body itself. apparatus.

The said wire drive unit has an equalizing lever with which at least 2 wires are connected, This equalizing lever is connected with respect to the traction member so that rocking | fluctuation is possible. Clamping device.

The wire drive unit has a first equalizing lever to which at least two wires are connected, and a second equalizing lever to which at least two first equalizing levers are swingably connected, and this second equalizing lever. The clamp device according to claim 1 or 2, wherein the lever is swingably connected to the pulling member.

The said actuator has a function which detects the cutting | disconnection of a wire based on the stroke when pulling the pulling member of a wire drive unit, The clamp in any one of Claims 1-3 characterized by the above-mentioned. apparatus.