JP2005275860A - Driving auxiliary device and method - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、運転操作を補助する技術に関する。 The present invention relates to a technique for assisting a driving operation.
特許文献1には、車両前方が撮影されている前方撮像画像および車両側方が撮影されている側方撮像画像を択一的に運転者が視認可能なディスプレイに表示する画像表示手段を備える車両周辺監視装置が開示されている。 Patent Document 1 discloses a vehicle including an image display unit that selectively displays a front captured image in which the front of the vehicle is captured and a side captured image in which the vehicle side is captured on a display that can be visually recognized by the driver. A perimeter monitoring device is disclosed.
一般的に、運転者は、対向車線の状況を把握することは容易ではない。すなわち、進行方向前方にバスなどの大型車が走行している場合は、大型車によって視界が遮られ、運転者が対向車線を走行する車両を確認することは困難である。このような状況において対向車線を経由して進行方向を変更する場合(我国の場合では、右折進入)、対向車線の安全確認等を行うために運転者の操作負担は増大する。また、進行方向前方の大型車両を追い越す場合においても、対向車線の車両の有無を確認することは困難である。特に、我国のような左走行の国において、運転席が車両の左側に位置する、いわゆる左ハンドル車の場合、左側の運転席から右側の対向車線の状況を把握することは、非常に困難である。 Generally, it is not easy for the driver to grasp the situation of the oncoming lane. That is, when a large vehicle such as a bus is traveling in front of the traveling direction, the field of view is blocked by the large vehicle, and it is difficult for the driver to check the vehicle traveling in the oncoming lane. In such a situation, when the traveling direction is changed via the oncoming lane (in the case of Japan, a right turn approach), the driver's operation burden increases in order to confirm the safety of the oncoming lane. In addition, even when overtaking a large vehicle ahead in the direction of travel, it is difficult to confirm the presence or absence of a vehicle in the oncoming lane. Especially in left-handed countries like ours, in the case of a so-called left-hand drive vehicle where the driver's seat is located on the left side of the vehicle, it is very difficult to grasp the situation of the opposite lane on the right side from the driver's seat on the left side. is there.
本発明は上記事情に鑑みてなされたものであり、本発明の目的は、対向車線の車両の状況を運転者に提供することにある。 This invention is made | formed in view of the said situation, and the objective of this invention is providing the condition of the vehicle of an oncoming lane to a driver | operator.
上記課題を解決するために、本発明は、車両前方の撮像画面を出力装置に表示する。 例えば、本発明の運転補助装置は、前記車両の前方を撮影するカメラと、前記車両前方の撮影画像、または、その他の画像を表示する表示手段と、前記車両の対向車線方向への方向変更操作指示を受け付ける変更情報受付手段と、前記車両の進行方向前方に、当該車両以外の他の車両が存在するか否かを判別するための車両有無情報を受け付ける車両有無情報受付手段と、前記変更情報受付手段が前記変更情報を受け付けた際に、前記車両有無情報から前記他の車両の有無を判別し、前記他の車両が存在する場合、前記表示手段に前記車両前方の撮像画像を出力する画像選択手段と、を有する。 In order to solve the above problems, the present invention displays an imaging screen in front of the vehicle on the output device. For example, the driving assistance device according to the present invention includes a camera that captures the front of the vehicle, a display that displays a captured image of the vehicle or other images, and a direction change operation of the vehicle in the opposite lane direction. Change information receiving means for receiving instructions, vehicle presence / absence information receiving means for receiving vehicle presence / absence information for determining whether there is a vehicle other than the vehicle ahead of the vehicle in the traveling direction, and the change information When the accepting unit accepts the change information, the image that determines the presence or absence of the other vehicle from the vehicle presence / absence information and outputs the captured image in front of the vehicle to the display unit when the other vehicle exists Selecting means.
本発明によれば、上記構成により、運転者に対向車線の車両の状況を適切なタイミングで提供することができる。 According to the present invention, the above configuration can provide the driver with the situation of the vehicle in the opposite lane at an appropriate timing.
以下に、本発明の実施の形態を説明する。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described.
図1は、本発明の一実施形態が適用された車載システムの概略図である。図示するように、本実施形態の車載システムは、カメラ1と、各種のセンサ群2と、ナビゲーション装置3と、スピーカ4と、ディスプレイ5とを有する。カメラ1は、車両の対向車線側(我国の場合は、車両の右側)に設置され、車両前方(特に対向車線側)の映像を撮影する。カメラの設置箇所としては、例えば、対向車線側のフロントガラス、車両前方のバンパーの対向車線側などが考えられる。進行方向前方に大型車両が存在する場合、一般的に、運転席からは、対向車線は死角となりやすい。車両の対向車線側にカメラを設置することにより、対向車線を走行している車両の状況を、進行方向前方の大型車両に遮られることなく撮影することができる。
FIG. 1 is a schematic diagram of an in-vehicle system to which an embodiment of the present invention is applied. As shown in the figure, the in-vehicle system of this embodiment includes a camera 1, various sensor groups 2, a
センサ群2は、ナビゲーション処理に必要なナビゲーションション用センサと、カメラ1が撮影した車両前方の撮像画像をディスプレイ5に表示するタイミングを検知するための検知用センサとを有する。ナビゲーション用センサは、一般的なナビゲーション処理に必要な車輪速センサ、地磁気センサ、ジャイロセンサなどである。また、検知用センサには、運転者の対向車線側への方向変更操作指示(車両の向きを所定の角度以上に対向車線側に変更する場合を含む)を検知するためのセンサが含まれる。例えば、運転者のステアリンク操作(ハンドル操作)に応じて車両の向きの変化を検知する舵角センサ、ウィンカーの出力指示を検知するウィンカーセンサなどが、あげられる。また、検知用センサには、車両の進行方向前方に車両が存在しているか否かを検知するためのセンサが含まれる。例えば、進行方向前方を走行している車両との距離を検出する距離センサ、進行方向前方の車両をレーザにより検出するレーザセンサなど、があげられる。
The sensor group 2 includes a navigation sensor necessary for navigation processing, and a detection sensor for detecting timing for displaying a captured image in front of the vehicle captured by the camera 1 on the
ナビゲーション装置3は、ナビゲーション処理を行って、地図などをディスプレイ5に表示し、音声ガイドをスピーカ4から出力する。また、ナビゲーション装置3は、センサ群3から各種出力信号を受け付けて、カメラ1から入力された撮像画像をディスプレイ5に表示する。スピーカ4は音声ガイドを出力するための装置であって、ディスプレイ5はナビゲーション用の画像または車両前方撮像画像を表示するための装置である。
The
次に、上記の車載システムを構成するナビゲーション装置3について詳細に説明する。なお、ナビゲーション装置3以外の車載システムを構成する各装置(カメラ1、センサ群2、スピーカ4、ディスプレイ5)は既存の装置を利用できる。そこで、これらの装置の詳細な説明は行なわない。
Next, the
図2は、ナビゲーション装置3の概略図である。図示するように、ナビゲーション装置3は、センサインターフェース部(以下、「センサIF部」)31と、カメラインターフェース部(以下、「カメラIF部」)32と、ナビ処理部33と、画像選択部34と、スピーカ出力部35と、ディスプレイ出力部36と、を有する。
FIG. 2 is a schematic diagram of the
センサIF部31は、センサ群2から各種の出力信号を受け付け、受け付けた出力信号をナビ処理部33または画像選択部34に通知(出力)する。すなわち、車輪速センサ、地磁気センサ、ジャイロセンサなどナビゲーション用センサの出力情報については、センサIF部31は、ナビ処理部33に通知する。一方、距離センサ、レーザセンサ、ウィンカーセンサ、蛇角センサなど検知用センサの出力情報については、センサIF部31は、画像選択部34に通知する。
The
ナビ処理部33は、ナビゲーション処理を行う。例えば、GPS受信機や各種のセンサ群2を用いて検出した車両の現在地と、ユーザによって設定された目的地との間の推奨経路を地図データベース(不図示)から探索する(経路探索機能)。また、推奨経路と車両の現在地とを比較し、交差点等を通過する前に直進すべきか、右左折すべきかをスピーカ4を用いて音声でユーザに知らせる。また、ディスプレイ5に表示された地図上に進行すべき方向を表示して、ユーザに推奨経路を通知する(経路誘導機能)。これらのナビゲーション処理の内容は、既存のナビゲーション装置と同様である。
The
画像選択部34は、ディスプレイ5に出力する画像データを選択する。すなわち、画像選択部34は、センサIF部31から所定の出力信号が通知された場合、ディスプレイ出力部36に出力する画像データを、ナビ処理部33が生成した画像データから、カメラ1が撮像した車両前方の撮像データに切替える。センサIF部31から通知される出力信号は、運転者の対向車線側への方向変更操作指示(我国の場合、右折指示)を検知するためのウィンカーセンサ、舵角センサなどの出力信号、および、走行車線の前方に車両が存在するか否かを検知するため距離センサまたはレーザセンサなどの出力信号である。
The
スピーカ出力部35は、ナビ処理部33が生成したユーザへの経路誘導メッセージなどを音声信号に変換し、スピーカ4に出力する。ディスプレイ出力部36は、画像選択部34の指示に応じて、ナビ処理部33が生成した地図情報や推奨経路などの画像データ、またはを、カメラ1が撮影した車両前方の撮像データをディスプレイ5に出力する。
The
図3は、ディスプレイ5に表示される表示画面の例を示した図である。図3(A)は、ナビ処理部33が生成する、一般的なナビゲーション画面(推奨経路)の例である。また、図(B)は、カメラ1が撮影した前方撮像画面である。図示する表示画面では、本車載システムが設置された車両の進行方向前方には、一台の車両31が表示されている。また、当該車両の対向車線には2台の車両32、33が表示されている。運転者は、このような前方撮像画面を見ることにより、バスなどの大型車が進行方向前方に走行している場合であっても、対向車線の車両の状況を容易に確認することができる。
FIG. 3 is a diagram showing an example of a display screen displayed on the
次に、ナビゲーション装置3の動作について説明する。
Next, the operation of the
図4は、ナビゲーション装置3の画像選択部34の動作フロー図である。このフローは、ナビゲーション装置3に電源が投入されると開始される。また、ナビゲーション装置3に電源が投入されると、カメラ1は、車両前方(主に対向車線側)の映像を撮影し、撮影した映像をナビゲーション装置3のカメラIF部32に出力する。
FIG. 4 is an operation flowchart of the
まず、画像選択部34は、初期状態においてナビ処理部33が生成したナビゲーション用の画像をディスプレイ出力部36に出力する(S11)。したがって、ディスプレイ5にはナビゲーション用の画像が表示されている。そして、画像選択部34は、センサIF部31を介してウィンカーセンサまたは舵角センサなど検知用センサの出力情報を受け付ける(S12:YES)。これにより、画像選択部34は、運転者が対向車線側に方法変更操作指示を行っていることを判別する。そして、画像選択部34は、センサIF部31を介して受け付けた距離センサまたはレーザセンサなどの出力情報から、現時点おいて当該車両の進行方向前方に、車両が存在するか否かを判別する(S13)。
First, the
進行方向前方に車両が存在する場合(S13:YES)、画像選択部34は、ディスプレイ出力部36に出力する画像データをナビゲーション用の画像データ(図3(A)参照)から、車両前方撮像データ(図3(B)参照)に切替える(S14)。また、画像選択部34は、出力する画像データの切り替えと同時に、ナビ処理部33が生成する音声信号の出力を停止する。なお、図示しないタイマは、この車両前方撮像データの出力時間を計測している。タイマが計測している車両前方撮像データの出力時間が所定の値を経過すると、画像選択部34は、S11に戻りナビゲーション用の画像データを、ディスプレイ出力部36に出力する。
When there is a vehicle ahead in the traveling direction (S13: YES), the
一方、センサIF部31からセンサ群2の出力信号を受け付けない場合(S12:NO)、または、進行方向前方に車両が存在しない場合(S13:NO)、画像選択部34は、S11に戻り、ナビゲーション用の画像データをディスプレイ出力部36に出力し続ける。
On the other hand, when the output signal of the sensor group 2 is not received from the sensor IF unit 31 (S12: NO), or when there is no vehicle ahead in the traveling direction (S13: NO), the
以上、本発明の一実施形態を説明した。 The embodiment of the present invention has been described above.
本実施形態によれば、適切なタイミングで車両前方撮像画面を運転者に提供する。これにより、運転者は、進行方向前方に大型車両が走行している場合であっても、対向車線で走行している車両の状況を容易に確認することができる。したがって、運転者は、対向車線の状況を確認した上で、進行方向前方の車両を追い越しするか否かを判断することができる。また、運転者は、対向車線の状況を確認した上で、対向車線を経由して進行方向を変更(我国の場合では、右折進入)するタイミングを的確に判断することができる。これにより、運転者の操作負担を増加させることなく、安全運転を確保することができる。 According to the present embodiment, the vehicle forward imaging screen is provided to the driver at an appropriate timing. Accordingly, the driver can easily check the situation of the vehicle traveling in the oncoming lane even when a large vehicle is traveling forward in the traveling direction. Therefore, the driver can determine whether or not to overtake the vehicle ahead in the traveling direction after confirming the situation of the oncoming lane. In addition, the driver can accurately determine the timing of changing the traveling direction (in the case of Japan, entering a right turn) after confirming the situation of the oncoming lane. Thereby, safe driving can be ensured without increasing the operation burden on the driver.
また、我国のような左走行の国において、運転席の車両が左側に位置する、いわゆる左ハンドル車の場合、上記の効果は顕著である。また、右走行の国において、運転席の車両が右側に位置する、いわゆる右ハンドル車の場合も、上記の効果は同様に顕著である。 Further, in a left-running country such as Japan, the above effect is significant in the case of a so-called left-hand drive vehicle in which the vehicle in the driver's seat is located on the left side. In the case of a right-hand drive country, the above effect is also noticeable in the case of a so-called right-hand drive vehicle where the driver's seat vehicle is located on the right side.
なお、本発明は上記の実施形態に限定されるものではなく、その要旨の範囲内で数々の変形が可能である。 In addition, this invention is not limited to said embodiment, Many deformation | transformation are possible within the range of the summary.
例えば、上記の実施形態では、画像選択部34は、車両前方撮像データの出力に切替えたタイミング(図4:S14)で、スピーカ出力部35に対して、ナビ処理部33が生成した音声信号の出力を停止する。ここで、画像選択部34は、カメラ1が撮影した車両前方撮像データの対向車線を走行する車両の映像から、アラームの音声信号を生成し、スピーカ出力部35へ出力することとしてもよい。たとえば、画像選択部34は、車両前方撮像データ内の対向車線の車両の大きさ、または、当該車両の大きさの変化量から対向車のスピードおよび位置を算出し、所定の時間内に本車載システムを搭載している車両と接近する場合は、アラームを出力することとしてもよい。すなわち、画像選択部34は、本車載システムを搭載している車両と対向車との距離が一定の値より小さい場合、または、相対速度が一定の値より大きい場合は、アラームを出力する。なお、画像選択部34は、距離センサまたはレーザセンサなどの出力信号を用いて、対向車のスピードおよび位置を算出し、アラームを生成することとしてもよい。
For example, in the above embodiment, the
また、本実施形態では、カメラ1は、ナビゲーション装置3に電源が投入されると、そのタイミングで車両前方の撮影を開始する。しかし、画像選択部34は、センサ群2の出力信号を受け付けて(S12:YES)、かつ、進行方向前方に車両が存在すると判別(S13:YES)したタイミングで、カメラ1に撮影開始指示を出力するようにしてもよい。これにより、カメラ1は、必要な車両前方の映像のみを撮影することができる。
In the present embodiment, when the
1:カメラ、2:センサ群、3:ナビゲーション装置、4:スピーカ、5:ディスプレイ、31:センサインターフェース部、32:カメラインターフェース部、33:ナビ処理部、34:画像選択部、35:スピーカ出力部、36:ディスプレイ出力部 1: camera, 2: sensor group, 3: navigation device, 4: speaker, 5: display, 31: sensor interface unit, 32: camera interface unit, 33: navigation processing unit, 34: image selection unit, 35: speaker output Part, 36: Display output part
Claims (2)
前記車両の前方を撮影するカメラと、
前記車両前方の撮影画像、または、その他の画像を表示する表示手段と、
前記車両の対向車線方向への方向変更操作指示を受け付ける変更情報受付手段と、
前記車両の進行方向前方に、当該車両以外の他の車両が存在するか否かを判別するための車両有無情報を受け付ける車両有無情報受付手段と、
前記変更情報受付手段が前記変更情報を受け付けた際に、前記車両有無情報から前記他の車両の有無を判別し、前記他の車両が存在する場合、前記表示手段に前記車両前方の撮像画像を出力する画像選択手段と、を有すること
を特徴とする運転補助装置。 A driving assistance device,
A camera for photographing the front of the vehicle;
Display means for displaying a photographed image in front of the vehicle or other images;
Change information receiving means for receiving a direction change operation instruction in the opposite lane direction of the vehicle;
Vehicle presence / absence information receiving means for receiving vehicle presence / absence information for determining whether or not there is a vehicle other than the vehicle ahead in the traveling direction of the vehicle;
When the change information receiving means receives the change information, the presence / absence of the other vehicle is determined from the vehicle presence / absence information, and if the other vehicle exists, a captured image of the front of the vehicle is displayed on the display means. And an image selection means for outputting.
車両の前方を撮影する撮影ステップと、
前記車両の対向車線方向への方向変更操作指示を受け付ける変更情報受付ステップと、
前記車両の進行方向前方に、当該車両以外の他の車両が存在するか否かを判別するための車両有無情報を受け付ける車両有無情報受付ステップと、
前記車両有無情報から前記他の車両の有無を判別し、前記他の車両が存在する場合、前記車両が有する表示手段に前記車両前方の撮像画像を出力する画像選択ステップと、を有すること
を特徴とする運転補助方法。
A driving assistance method,
A shooting step for shooting the front of the vehicle;
A change information receiving step for receiving a direction change operation instruction in the opposite lane direction of the vehicle;
A vehicle presence / absence information receiving step for receiving vehicle presence / absence information for determining whether or not there is a vehicle other than the vehicle ahead in the traveling direction of the vehicle;
An image selection step of determining presence / absence of the other vehicle from the vehicle presence / absence information and, when the other vehicle is present, outputting a captured image in front of the vehicle to a display unit included in the vehicle. Driving assistance method.
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Citations (3)
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JPH07117523A (en) * | 1993-10-28 | 1995-05-09 | Mitsubishi Motors Corp | Travel controller of automobile |
JPH08161698A (en) * | 1994-12-06 | 1996-06-21 | Suzuki Motor Corp | On-vehicle image data generator |
JP2002109697A (en) * | 2000-10-02 | 2002-04-12 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | Drive support device |
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- 2004-03-25 JP JP2004088780A patent/JP2005275860A/en active Pending
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