JP2010078387A - Lane determining apparatus - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、自車が走行する車線を判定する車線判定装置に関する。 The present invention relates to a lane determination device that determines a lane in which a host vehicle travels.
自動車に搭載されるナビゲーションシステムは、GPS(Global Positioning System:全地球測位システム)やジャイロシステム等の自律的な手法により検出される自車位置を、その付近の地図情報とともに表示する機能を有する。 A navigation system mounted on an automobile has a function of displaying a vehicle position detected by an autonomous method such as GPS (Global Positioning System) or a gyro system together with map information in the vicinity thereof.
そして、ナビゲーションシステムに表示される自車位置が実際の自車位置と近いほど、位置精度は高くなり、高精度な自車位置を出力することで、乗員は実際の自車位置における適切な道路情報を把握でき、乗員に対する快適性を向上させることができる。 The closer the vehicle position displayed in the navigation system is to the actual vehicle position, the higher the position accuracy, and by outputting a highly accurate vehicle position, the occupant can select the appropriate road at the actual vehicle position. Information can be grasped, and comfort for passengers can be improved.
従来のナビゲーションシステムは、自車位置の推定精度が低く、片側複数車線の道路において自車の走行する車線を判定することは困難であった。従って、高速道路における分岐の案内や交差点における進行方向の案内を行う場合、車線毎に異なる経路誘導を行うことができずに、乗員に対しての快適性を向上することが困難であった。即ち、高度な経路誘導を実現するためには、自車の走行する車線を正確に判定する必要がある。 The conventional navigation system has low estimation accuracy of the own vehicle position, and it is difficult to determine the lane in which the own vehicle is traveling on a road with multiple lanes on one side. Therefore, when performing guidance on a branch on an expressway or guidance in the direction of travel at an intersection, it is difficult to perform different route guidance for each lane and it is difficult to improve comfort for passengers. That is, in order to realize advanced route guidance, it is necessary to accurately determine the lane in which the vehicle is traveling.
ここで、ウィンカ操作信号と区画線検知部からの信号(区画線またぎ)により車線変更を判定し、自車両が走行中の車線位置を判定し、また、前方の分岐を検出し、判定された車線に基づき、所定の距離手前位置で、運転者に分岐案内を行う車載用ナビゲーション装置がある(特許文献1参照)。また、区画線の種類(実線か破線か)から走行している車線を判定する車両制御装置がある(特許文献2参照)。 Here, the lane change is determined by the winker operation signal and the signal from the lane line detection unit (the lane line crossing), the lane position where the host vehicle is traveling is determined, and the front branch is detected and determined. There is an in-vehicle navigation device that provides branch guidance to a driver at a position a predetermined distance before a lane (see Patent Document 1). In addition, there is a vehicle control device that determines a lane that is traveling from the type of lane marking (solid line or broken line) (see Patent Document 2).
特許文献1では、ウィンカ操作と区画線またぎの両方を検出して車線変更を判定するので、ウィンカの出し忘れや区画線またぎの未検知により自車両が走行中の車線位置を見失うおそれがある。実際に片側複数車線の道路の場合、区画線は破線の場合が多く、車線変更中に区画線を見失うことが多い。そのため、区画線またぎの未検知が発生する。
In
また、特許文献2では、区画線の種別(実線,破線,点線など)を認識するには、何本かのペイントを検出する必要があり、車線を判定するまでに時間がかかるという問題がある。また、ペイントがかすれていたりすると、未検知や誤検知の原因にもなる。更に、国や地域によって区画線の規格が異なるため、この方法では仕向け地ごとの対応が必要で必ずしも実用的ではない。
Moreover, in
そこで、本発明の目的は、片側複数車線の道路を走行している自車の走行車線を迅速且つ正確に判定することができる車線判定装置を提供することにある。 SUMMARY OF THE INVENTION An object of the present invention is to provide a lane determination device that can quickly and accurately determine the traveling lane of a host vehicle traveling on a road having a plurality of lanes on one side.
上記課題を解決するため、本発明の望ましい態様の一つは次の通りである。 In order to solve the above problems, one of the desirable embodiments of the present invention is as follows.
片側複数車線道路を走行している自車の走行車線を判定する車線判定装置は、道路を撮像する撮像手段と、撮像手段により撮像された画像から区画線を認識する区画線認識手段と、区画線認識手段により認識された区画線から撮像手段までの距離を繰り返し算出して自車の軌跡を算出する第一の軌跡算出手段と、自律航法に基づいて自車の軌跡を算出する第二の軌跡算出手段と、第一の軌跡算出手段により算出された第一の軌跡及び第二の軌跡算出手段により算出された第二の軌跡に基づいて自車の軌跡を算出する第三の軌跡算出手段と、第三の軌跡算出手段により算出された第三の軌跡に基づいて自車の走行している車線を判定する走行車線判定手段と、を備え、第三の軌跡算出手段は、区画線認識手段が区画線を認識できた場合は第一の軌跡に基づいて第三の軌跡を算出し、区画線認識手段が区画線を認識できなかった場合は第二の軌跡に基づいて第三の軌跡を算出する。 A lane determination device that determines a traveling lane of a host vehicle traveling on a one-sided multiple lane road includes: an imaging unit that images a road; a lane line recognition unit that recognizes a lane line from an image captured by the imaging unit; A first trajectory calculating means for calculating a trajectory of the own vehicle by repeatedly calculating a distance from the lane marking recognized by the line recognizing means to a second trajectory of the own vehicle based on autonomous navigation; Trajectory calculating means and third trajectory calculating means for calculating the trajectory of the vehicle based on the first trajectory calculated by the first trajectory calculating means and the second trajectory calculated by the second trajectory calculating means. And travel lane determining means for determining the lane in which the host vehicle is traveling based on the third trajectory calculated by the third trajectory calculating means, and the third trajectory calculating means is lane marking recognition If the means can recognize the lane marking, Calculating a third path based on trace, if the partition line recognizing means does not recognize the division line calculating the third path on the basis of the second locus.
本発明によれば、片側複数車線の道路を走行している自車の走行車線を迅速且つ正確に判定することができる車線判定装置を提供することができる。 ADVANTAGE OF THE INVENTION According to this invention, the lane determination apparatus which can determine the driving lane of the own vehicle which is drive | working the road of one side multiple lanes quickly and correctly can be provided.
以下、実施形態について図面を用いて詳細に説明する。 Hereinafter, embodiments will be described in detail with reference to the drawings.
図1は、車線判定装置の機能を示すブロック図である。 FIG. 1 is a block diagram illustrating functions of the lane determination device.
まず、車線判定装置100の構成と処理内容について説明する。
First, the configuration and processing contents of the
車線判定装置100は、撮像手段1,区画線認識手段2,第一の軌跡算出手段3,車速検出手段4,方位検出手段5,第二の軌跡算出手段6,進行方向推定手段7,初期化手段8,第三の軌跡算出手段9,走行車線判定手段10,情報報知手段11によって構成され、車線判定装置100の図示しないコンピュータにプログラミングされ、予め定められた周期で繰り返し実行される。
The
撮像手段1は、CCD(Charge Coupled Device)イメージセンサなどの撮像素子によって自車外の画像を取得するものであり、例えばカメラを用いることができ、その撮像方向は、車両前方(フロントビューカメラ),車両側方(サイドビューカメラ),車両後方(リアビューカメラ)もしくは斜め方向のいずれでもよく、また、全方位を撮像する全方位カメラでもよい。また、カメラの種類に関しては、1つのカメラで撮像する単眼カメラ,2つのカメラで撮像するステレオカメラであってもよく、搭載数に関しても、車両の前後左右方向のそれぞれに配置してもよい。 The image pickup means 1 acquires an image outside the host vehicle by an image pickup device such as a CCD (Charge Coupled Device) image sensor. For example, a camera can be used, and the image pickup direction is the front of the vehicle (front view camera), Any one of a vehicle side (side view camera), a vehicle rear (rear view camera), or an oblique direction may be used, and an omnidirectional camera that images all directions may be used. Moreover, regarding the kind of camera, the monocular camera imaged with one camera and the stereo camera imaged with two cameras may be sufficient, and also regarding the number of mounting, you may arrange | position in the front-back, left-right direction of a vehicle, respectively.
区画線認識手段2は、撮像手段1により取得された画像情報を処理して画像内の区画線を認識する。ここで、区画線とは、道路管理者が設置する、道路の路面に描かれた道路鋲,ペイント,石等による線であり、道路標示の一種である。具体的には、車道中央線や車線境界線がある。また、認識した区画線から撮像手段までの距離を繰り返し演算し、更に、区画線の種別(実線,破線,点線など)を判別する機能(以下、線種判別という)を有する。 The lane marking recognition means 2 processes the image information acquired by the imaging means 1 and recognizes the lane marking in the image. Here, the lane marking is a line that is set by a road manager and is made of road fences, paint, stones, etc. drawn on the road surface of the road, and is a kind of road marking. Specifically, there are a roadway center line and a lane boundary line. It also has a function (hereinafter referred to as line type discrimination) for repeatedly calculating the distance from the recognized lane line to the imaging means and discriminating the type of lane line (solid line, broken line, dotted line, etc.).
第一の軌跡算出手段3は、区画線認識手段2により演算された区画線から撮像手段までの距離に基づいて自車の走行軌跡を算出する。第一の軌跡算出手段の性能は区画線の有無やかすれなど区画線の状態の他、自車の運動にも左右される。直進時は車線内の自車の走行軌跡を精度良く描くことができるが、車線変更などで自車が旋回して自車と区画線との角度やその変化が大きくなると区画線の認識ができず軌跡が途切れてしまうため、車線変更の直後には自車がどの車線を走行しているかは認識できない。
The first
車速検出手段4は、自車の車速を検出するものであり、例えば車両の前後左右各輪に装着された車輪速センサにより得られる値を平均して車速を検出する方法や、自車に搭載する加速度センサにより得られる自車の加速度の値を積分して車速を算出する方法などが採用可能である。 The vehicle speed detection means 4 detects the vehicle speed of the host vehicle. For example, the vehicle speed detection means 4 detects the vehicle speed by averaging the values obtained by the wheel speed sensors mounted on the front, rear, left, and right wheels of the vehicle. For example, a method of calculating the vehicle speed by integrating the acceleration value of the own vehicle obtained by the acceleration sensor is applicable.
方位検出手段5は、自車の方位を検出するものであり、ジャイロセンサやヨーレイトセンサにより得られる値から自車の方位を算出する方法などが採用可能である。 The direction detection means 5 detects the direction of the own vehicle, and a method of calculating the direction of the own vehicle from a value obtained by a gyro sensor or a yaw rate sensor can be employed.
第二の軌跡算出手段6は、車速検出手段4により検出した車速と方位検出手段5により検出した自車の方位を用いて自律航法により自車の走行軌跡を算出する。第二の軌跡算出手段は自律航法を用いて自車の運動に基づいた軌跡を描くので、軌跡が途切れることはないが、車速や方位の誤差が時間の経過とともに蓄積するので補正しないで使用できるのは短時間である。また、方位と位置は相対的なものであるので初期化が重要である。 The second locus calculating means 6 calculates the traveling locus of the own vehicle by autonomous navigation using the vehicle speed detected by the vehicle speed detecting means 4 and the direction of the own vehicle detected by the direction detecting means 5. The second trajectory calculation means draws a trajectory based on the movement of the host vehicle using autonomous navigation, so the trajectory will not be interrupted, but it can be used without correction because errors in vehicle speed and direction accumulate over time. It is a short time. Also, since the azimuth and position are relative, initialization is important.
進行方向推定手段7は、第一の軌跡算出手段3により算出された自車の走行軌跡に基づいて自車の進行方向を推定する。
The traveling direction estimating means 7 estimates the traveling direction of the own vehicle based on the traveling locus of the own vehicle calculated by the first
初期化手段8は、進行方向推定手段7により推定された自車の進行方向,車速検出手段4により検出された車速,方位検出手段5により検出された自車の方位に基づいて自律航法を初期化するか否かを判断し、進行方向推定手段7により推定された自車の進行方向の精度が高い場合は初期化する。 The initializing means 8 initializes the autonomous navigation based on the traveling direction of the own vehicle estimated by the traveling direction estimating means 7, the vehicle speed detected by the vehicle speed detecting means 4, and the direction of the own vehicle detected by the direction detecting means 5. If the accuracy of the traveling direction of the host vehicle estimated by the traveling direction estimation means 7 is high, initialization is performed.
第三の軌跡算出手段9は、第一の軌跡算出手段3により算出された第一の軌跡と第二の軌跡算出手段6により算出された第二の軌跡に基づいて最終的な自車の走行軌跡を算出する。具体的には、上記の第一および第二の軌跡算出手段の特性に基づいて、第一の軌跡が有効(区画線認識手段2において区画線を認識している場合)の場合は第一の軌跡を最終的な自車の走行軌跡とし、第一の軌跡が無効(区画線認識手段2において区画線を認識していない場合)の場合は第二の軌跡で外挿して最終的な自車の走行軌跡とする。これにより、自車の走行状態に関わらず連続した走行軌跡が得られる。 The third trajectory calculation means 9 is based on the first trajectory calculated by the first trajectory calculation means 3 and the second trajectory calculated by the second trajectory calculation means 6 and finally travels by the host vehicle. Calculate the trajectory. Specifically, based on the characteristics of the first and second trajectory calculation means, the first trajectory is valid (when the lane marking is recognized by the lane marking recognition means 2). If the trajectory is the final travel trajectory of the vehicle, and the first trajectory is invalid (if the lane line recognition means 2 does not recognize the lane line), the final vehicle is extrapolated with the second trajectory. The traveling locus of Thereby, a continuous traveling locus is obtained regardless of the traveling state of the host vehicle.
走行車線判定手段10は、第三の軌跡算出手段9により算出された最終的な自車の走行軌跡に基づいて複数車線道路の中で自車が走行している車線を判定する。 The traveling lane determining means 10 determines the lane in which the vehicle is traveling in the multi-lane road based on the final traveling locus of the own vehicle calculated by the third locus calculating means 9.
情報報知部11は、走行車線判定手段10から得られる情報を乗員に分かり易く音声やモニター画面で報知する処理を行う。また、走行車線判定手段10から得られる、自車が走行している車線に基づいて乗員に報知する内容を切り替えることで、より分かり易く親切な案内を実施することが可能である。
The
次に、車線判定装置全体の処理内容について説明する。 Next, processing contents of the entire lane determination device will be described.
図2は、本実施の形態における車線判定装置の処理内容を示すフローチャートである。 FIG. 2 is a flowchart showing the processing contents of the lane determination device in the present embodiment.
まず、処理201において、区画線認識手段2により認識した区画線から撮像手段までの距離を繰り返し演算し、更に、区画線の種別(実線,破線,点線など)を判別する。
First, in the
次に、処理202において、自律航法が初期化済みか否かを判定し、自律航法が初期化済みの場合には処理203に進み、自律航法が初期化済みではない場合には処理210に進む。
Next, in
処理203において、処理201にて演算された区画線から撮像手段までの距離に基づいて自車の走行軌跡(第一の軌跡)を算出する。
In
次に、処理204において、自律航法により自車の走行軌跡(第二の軌跡)を算出する。
Next, in
次に、処理205において、自車が直進中か否かを判定し、自車が直進中の場合には処理206に進み、自車が直進中でない場合は処理207に進む。ここで、自車が直進中か否かの判定は、進行方向推定手段7により推定された自車の進行方向と区画線認識手段2により認識された区画線の方向との角度差が所定の角度以内(例えば2度以内)あるいは角度差の変化が所定値(例えば1度/秒)以内でかつ、車速検出手段4により検出された車速が所定の速度以上(例えば10km/h以上)でかつ、方位検出手段5により検出された自車の方位の変化率(角速度)が所定の範囲内(例えば0.2deg/s以内)の条件の下で実施する。
Next, in
処理206において、自車は直進中で方位と位置の推定精度が高いと考えられるため自律航法を初期化する。この初期化の方法は、道路上の横位置(後述する図3のy)に関しては第一の軌跡の値を代入し、方位は進行方向推定手段7により推定された自車の進行方向を代入する。具体的には、自車の走行軌跡を所定時間遡り、最小二乗法に基づく回帰直線の傾きを進行方向とする。
In
次に、処理207において、第一の軌跡が有効か否かを判定し、第一の軌跡が有効の場合には処理208に進み、第一の軌跡を第三の軌跡として算出する。一方、第一の軌跡が有効でない場合には処理209に進み、第二の軌跡を第三の軌跡として算出する。ここで、第一の軌跡が有効とは、区画線認識手段2において区画線を認識している場合を示し、第一の軌跡が有効でないとは、区画線認識手段2において区画線を認識していない場合を示す。
Next, in
次に、処理210において、線種判別に基づく車線判定処理を実施する。ここでは、区画線認識手段2において認識した区画線の種別(実線,破線,点線など)を利用して自車が走行している車線を判定する。例えば日本の高速道路で片側3車線の場合、区画線の種別は一番左から実線,破線,破線,実線の順に並んでいるため、自車の両側の区画線の種別が認識できるとおのずと自車が走行している車線が判定可能である。
Next, in
次に、処理211において、処理208もしくは処理209で算出した第三の軌跡を用いて自車が走行している車線を判定する。具体的には、第三の軌跡の横位置が複数車線道路のどの位置にあるかを判定すればよく、車線幅の情報を用いて決定する。なお、処理210で線種判別により自車が走行している車線が判定されている場合には、第三の軌跡を用いて判定した車線を採用せずに、線種判別により判定した車線を優先して採用する。このとき、線種判別により判定した車線と第三の軌跡により判定した車線が異なる場合は、第三の軌跡の横位置を線種判別により判定した車線位置に補正する。先に述べたように、線種の判別には所定の距離を走行することが必要で応答は遅いが、信頼性は高い。一方,自車が蛇行運転を繰り返すなどして、第一の軌跡が無効になってから長時間が経過した場合は自律航法に基づく第二の軌跡に誤差が蓄積する。その後、区画線を認識しても、区画線から撮像手段までの距離からの距離に基づく方法では、どの区画線かを特定できないので走行軌跡は描けない。このため,特別な運転条件のバックアップとして上記の線種判別による補正を用いる。
Next, in
最後に、処理212において、処理211にて求めた自車の走行している車線の情報に基づいて、道路案内を切り替えて乗員に音声や画面を用いて情報を報知する。
Finally, in
以上説明したように、上記の車線判定装置100によれば、片側複数車線道路に設置された区画線を検出して、この区画線と自車との相対関係及び自律航法により算出した自車の走行軌跡に基づいて自車が走行している車線を判定しているので、走行車線を判定するまでの走行距離を短くすることができ、走行距離に応じて累積される誤差を小さくすることができる。従って、自車の走行車線を迅速且つ正確に判定することができる。
As described above, according to the
従って、例えばナビゲーションシステムにより、高速道路における分岐の案内や、車両前方に位置する交差点で進行方向の案内を行う場合に、車線毎に異なる経路誘導を行うことができ、乗員に対する高度な経路誘導を実現し、乗員の快適性を向上させることができる。 Therefore, for example, when a navigation system guides a branch on an expressway or guides the direction of travel at an intersection located in front of the vehicle, different route guidance can be performed for each lane, and advanced route guidance for passengers is possible. Realize and improve passenger comfort.
次に、図3を用いて、車線判定装置100における車線判定処理の具体例について、所定の道路状況に当てはめて説明する。
Next, a specific example of the lane determination process in the
図3は、片側2車線の道路において、自車300が左車線から右車線に点線矢印301の軌跡を描いて車線変更した場合を示す図である。
FIG. 3 is a diagram showing a case where the
図3において、D1は車両中心から左に見える区画線までの距離、D2は車両中心から右に見える区画線までの距離であり、自車300が左車線に存在する場合と右車線に存在する場合では対象となる区画線が異なる。また、一番左の区画線から自車300までの距離をyで表す。更に、車線幅はWとする。
In FIG. 3, D1 is the distance from the vehicle center to the lane line visible to the left, D2 is the distance from the vehicle center to the lane line visible to the right, and the
まず、自車300が地点Aに存在するとき、自車300は直進中であると判定され(処理205でYES)、自律航法の初期化処理を実施する(処理206)。このとき、D1とD2が両方とも有効な場合には、例えばD1を優先して第一の軌跡312を算出し、自律航法の横位置をy1に、方位を第一の軌跡312で求めた方位に設定すると、自律航法で算出した軌跡は第二の軌跡314のようになる。更に、第一の軌跡が有効であるため(処理207でYES)、第三の軌跡に第一の軌跡を代入し(処理208)、自車が走行している車線を判定する(処理211)。この場合、y1<Wであるため、自車が走行している車線は車線位置318で示すように1(左車線)となる。また、自車300が地点Aから地点Bに達するまでは自車300は直進中であると判定(自律航法初期化フラグ311がON)されるため、その後の処理は地点Aに存在する場合と同じである。
First, when the
次に、自車300が地点Bに到達すると、自車300は車線変更動作を開始しているため、直進中でないと判定され(処理205でNO)、自律航法初期化フラグがOFFになる。そして、自車300が地点Cに到達するまではD1,D2がそれぞれ変化するが、第一の軌跡が有効であるため(処理207でYES)、第三の軌跡に第一の軌跡を代入し(処理208)、自車が走行している車線を判定する(処理211)。従って、地点AからCまでは第一の軌跡と第三の軌跡は同一である。
Next, when the
次に、自車300が地点Cに到達して、D1とD2がロストすると(処理207でNO)、第二の軌跡で第三の軌跡を外挿する(処理209)。更に、自車300が地点Dに到達すると、第三の軌跡の横位置が車線幅Wを超えてくるため、自車が走行している車線位置318は2に変化する(処理211)。
Next, when the
次に、自車300が地点Eに到達して、D1とD2が再び有効になると(処理207でYES)、第三の軌跡は第一の軌跡に戻すため(処理208)、第二の軌跡に誤差があった場合、領域317のように第三の軌跡がジャンプする。
Next, when the
次に、自車300が地点Fに到達すると、自律航法初期化フラグが再びONになり、自律航法を初期化する(処理206)。このとき第二の軌跡に誤差があった場合、領域315のように第二の軌跡がジャンプする。
Next, when the
その後、自車300が地点Gに到達するまでは自車300は直進中であると判定(自律航法初期化フラグ311がON)される。
Thereafter, it is determined that the
以上説明したように、自車から区画線までの距離と自律航法を組合せることで、正確な走行軌跡を途切れなく描くことが可能となり、自車の走行車線を迅速且つ正確に判定することができる。 As described above, by combining the distance from the own vehicle to the lane marking and autonomous navigation, it becomes possible to draw an accurate traveling locus without any interruption, and the traveling lane of the own vehicle can be determined quickly and accurately. it can.
なお、図3においては片側2車線道路における例を示したが、車線数は3車線以上でも適用できることは言うまでもない。 In addition, although the example in the one-side two-lane road was shown in FIG. 3, it cannot be overemphasized that the number of lanes is applicable even if it is three or more lanes.
以上のように、本発明の趣旨を逸脱しない範囲において、種々の様態で実施することができる。 As described above, the present invention can be implemented in various modes without departing from the spirit of the present invention.
以上によれば、片側複数車線道路に設置された区画線を検出して、この区画線と自車との相対関係及び自律航法により算出した自車の走行軌跡に基づいて自車が走行している車線を判定しているので、走行車線を判定するまでに必要な走行距離を特許文献2の方法より短くすることができ、走行距離に応じて累積される誤差を小さくすることができる。従って、自車の走行車線を迅速且つ正確に判定することができる。従って、ナビゲーションシステムによる高度な経路誘導が可能になる。
According to the above, a lane line installed on a multi-lane road on one side is detected, and the vehicle travels based on the relative relationship between the lane line and the vehicle and the travel locus of the vehicle calculated by autonomous navigation. Since the lane is determined, the travel distance required until the travel lane is determined can be made shorter than the method of
100 車線判定装置
300 自車
301 走行軌跡
100
Claims (7)
前記片側複数車線道路に設置された区画線を検出し、該区画線と自車との相対関係及び自車の走行軌跡に基づいて前記走行車線を判定する、車線判定装置。 In the lane determination device for determining the traveling lane of the own vehicle traveling on one side multiple lane road,
A lane determination device that detects a lane line installed on the one-side multiple lane road and determines the travel lane based on a relative relationship between the lane line and the host vehicle and a travel locus of the host vehicle.
道路を撮像する撮像手段と、前記撮像手段により撮像された画像から区画線を認識する区画線認識手段と、前記区画線認識手段により認識された区画線から前記撮像手段までの距離を繰り返し算出して自車の軌跡を算出する第一の軌跡算出手段と、自律航法に基づいて自車の軌跡を算出する第二の軌跡算出手段と、前記第一の軌跡算出手段により算出された第一の軌跡及び前記第二の軌跡算出手段により算出された第二の軌跡に基づいて自車の軌跡を算出する第三の軌跡算出手段と、前記第三の軌跡算出手段により算出された第三の軌跡に基づいて自車の走行している車線を判定する走行車線判定手段と、を備え、
前記第三の軌跡算出手段は、前記区画線認識手段が区画線を認識できた場合は前記第一の軌跡に基づいて前記第三の軌跡を算出し、前記区画線認識手段が区画線を認識できなかった場合は前記第二の軌跡に基づいて前記第三の軌跡を算出する、車線判定装置。 In the lane determination device for determining the traveling lane of the own vehicle traveling on one side multiple lane road,
An imaging unit that images a road, a lane line recognition unit that recognizes a lane line from an image captured by the imaging unit, and a distance from the lane line recognized by the lane line recognition unit to the imaging unit is repeatedly calculated. First trajectory calculating means for calculating the trajectory of the own vehicle, second trajectory calculating means for calculating the trajectory of the own vehicle based on autonomous navigation, and the first trajectory calculated by the first trajectory calculating means. A third trajectory calculating means for calculating the trajectory of the host vehicle based on the trajectory and the second trajectory calculated by the second trajectory calculating means; and a third trajectory calculated by the third trajectory calculating means. Driving lane determining means for determining the lane in which the vehicle is traveling based on
The third trajectory calculation means calculates the third trajectory based on the first trajectory when the lane marking recognition means can recognize the lane marking, and the lane marking recognition means recognizes the lane marking. A lane determination device that calculates the third trajectory based on the second trajectory if it is not possible.
前記自律航法は、前記車速検出手段により検出された車速と、前記方位検出手段により検出された方位に基づいて自車の軌跡を算出する、請求項2記載の車線判定装置。 Vehicle speed detection means for detecting the speed of the host vehicle, and direction detection means for detecting the direction of the host vehicle,
The lane determination device according to claim 2, wherein the autonomous navigation calculates a trajectory of the own vehicle based on a vehicle speed detected by the vehicle speed detection unit and a direction detected by the direction detection unit.
前記初期化手段は、前記進行方向推定手段により推定された自車の進行方向と前記区画線認識手段により認識された区画線の方向との差が所定の角度以内の場合、あるいは前記方向の差の変化が所定の期間または走行距離にわたって所定値より少ない場合、前記第一の軌跡算出手段により算出された第一の軌跡を自律航法の軌跡の初期値とする、請求項3記載の車線判定装置。 Based on the first trajectory calculated by the first trajectory calculating means, a traveling direction estimating means for estimating the traveling direction of the own vehicle, the traveling direction of the own vehicle estimated by the traveling direction estimating means, and the first Initializing means for initializing at least one of the direction and position of autonomous navigation based on the locus of
The initialization unit is configured so that the difference between the traveling direction of the host vehicle estimated by the traveling direction estimation unit and the direction of the lane marking recognized by the lane marking recognition unit is within a predetermined angle, or the difference between the directions. 4. The lane determination device according to claim 3, wherein when the change of the vehicle is less than a predetermined value over a predetermined period or a travel distance, the first trajectory calculated by the first trajectory calculating means is used as an initial value of the autonomous navigation trajectory. .
前記情報報知手段は、前記走行車線判定手段により判定された自車が走行している車線に基づいて乗員に報知する情報の内容を切り替える、請求項5記載の車線判定装置。 Comprising information notifying means for notifying the occupant of information using a screen or sound;
The lane determination device according to claim 5, wherein the information notification unit switches contents of information notified to the occupant based on a lane in which the host vehicle is traveling determined by the travel lane determination unit.
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