JP2005265587A - Torque detection apparatus - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、車両の電動パワーステアリング装置等に好適に使用され、連結軸により同軸に連結された第1軸及び第2軸と、第1軸に固設された永久磁石と、第2軸に固定され、永久磁石の磁界内に配置されて磁気回路を形成する複数の軟磁性体と、軟磁性体に磁気結合され、軟磁性体からの磁束を誘導する複数の補助軟磁性体と、補助軟磁性体が誘導した磁束を検出する検出器とを備え、第1軸又は第2軸にトルクが加えられたときに、検出器の出力に基づき、トルクを検出するトルク検出装置に関するものである。 The present invention is suitably used for an electric power steering device of a vehicle, and the like. The first shaft and the second shaft are coaxially connected by a connecting shaft, the permanent magnet fixed to the first shaft, and the second shaft. A plurality of soft magnetic bodies fixed and arranged in a magnetic field of a permanent magnet to form a magnetic circuit; a plurality of auxiliary soft magnetic bodies magnetically coupled to the soft magnetic bodies to induce magnetic flux from the soft magnetic bodies; and an auxiliary The present invention relates to a torque detection device that detects a magnetic flux based on an output of a detector when a torque is applied to a first shaft or a second shaft. .
車両の舵取装置に、電動モータを駆動して操舵補助を行ない、運転者の負担を軽減する電動パワーステアリング装置がある。これは、操舵部材(ステアリングホイール、ハンドル)に繋がる入力軸と、ピニオン及びラック等により操向車輪に繋がる出力軸と、入力軸及び出力軸を連結する連結軸とを備え、連結軸に生じる捩れ角度によって、トルク検出装置が入力軸に加わる操舵トルクを検出し、検出した操舵トルク値に基づき、出力軸に連動する操舵補助用の電動モータを駆動制御するものである。このような電動パワーステアリング装置のトルク検出装置には、従来、コイルを用いて回転位置を検出する磁気検知式レゾルバ、又は光の透過を検知する光学式エンコーダの検出装置等が使用されている。 As a vehicle steering apparatus, there is an electric power steering apparatus that assists steering by driving an electric motor to reduce a burden on a driver. This includes an input shaft connected to a steering member (steering wheel, steering wheel), an output shaft connected to a steering wheel by a pinion, a rack, and the like, and a connecting shaft that connects the input shaft and the output shaft. The torque detection device detects the steering torque applied to the input shaft based on the angle, and drives and controls the steering assist electric motor linked to the output shaft based on the detected steering torque value. Conventionally, a magnetic detection resolver that detects a rotational position using a coil, an optical encoder detection device that detects transmission of light, or the like is used as a torque detection device of such an electric power steering device.
また、特許文献1には、図1の分解斜視図(a)、縦断面図(b)及び横断面図(c)に示すように、トーションバー3により同軸に連結された入力軸1及び出力軸2と、入力軸1に固設されたリング状の24極の永久磁石5と、出力軸2に固定され、永久磁石5の磁界内に配置されて磁気回路を形成する複数の軟磁性体4a,4bからなる磁気ヨークと、磁気ヨーク4a,4bに磁気結合され、磁気ヨーク4a,4bからの磁束を誘導する2つの集磁リング8,8と、集磁リング8,8が誘導した磁束を検出する2つの磁気センサ6,6(ホールIC)とを備え、入力軸1にトルクが加えられたときに、磁気センサ6,6の出力に基づき、トルクを検出するトルクセンサが提案されている。
Further, in Patent Document 1, as shown in an exploded perspective view (a), a longitudinal sectional view (b) and a transverse sectional view (c) of FIG. The
また、本出願人は、上述したトルクセンサで、図1に示すように、磁気ヨーク4a,4bを合成樹脂24により一体にモールドし、集磁リング8,8と磁気センサ6,6とを合成樹脂28により一体にモールドして、組み立てを容易にしたトルクセンサを、特願2003−332511号にて提案している。
特願2003−332511号にて提案したトルクセンサでは、集磁リング8,8を合成樹脂によりモールドしている為、合成樹脂の硬化時の体積変化により、集磁リング8,8に応力及び歪みが生じる。集磁リング8,8にはパーマロイ(ニッケル−鉄合金)を使用しているが、パーマロイの磁気特性は、応力及び歪みに敏感であり、図9に示すように、応力及び歪みが大きくなると、透磁率が小さくなり、保磁力が大きくなる。その為、磁気センサ6,6が検出する磁束が変化し、トルク値を正確に検出出来ないという問題がある。
In the torque sensor proposed in Japanese Patent Application No. 2003-332511, since the magnetism collecting
本発明は、上述したような事情に鑑みてなされたものであり、集磁リングに生じる応力及び歪みが小さいトルク検出装置を提供することを目的とする。 The present invention has been made in view of the above-described circumstances, and an object of the present invention is to provide a torque detection device with small stress and distortion generated in a magnetism collecting ring.
第1発明に係るトルク検出装置は、連結軸により同軸に連結された第1軸及び第2軸と、該第1軸に固設された永久磁石と、前記第2軸に固定され、前記永久磁石の磁界内に配置されて磁気回路を形成する複数の軟磁性体と、該軟磁性体に磁気結合され、該軟磁性体からの磁束を誘導する複数の補助軟磁性体と、該補助軟磁性体が誘導した磁束を検出する検出器とを備え、前記複数の補助軟磁性体及び検出器は、合成樹脂によりモールドされて一体化され、前記第1軸又は第2軸にトルクが加えられたときに、前記検出器の出力に基づき、前記トルクを検出すべくなしてあるトルク検出装置であって、前記合成樹脂は、複数の穴を備え、モールドにより前記補助軟磁性体に生じる応力を、前記穴により低減すべくなしてあることを特徴とする。 A torque detection device according to a first aspect of the present invention includes a first shaft and a second shaft that are coaxially connected by a connection shaft, a permanent magnet fixed to the first shaft, a fixed to the second shaft, and the permanent shaft A plurality of soft magnetic bodies arranged in a magnetic field of the magnet to form a magnetic circuit; a plurality of auxiliary soft magnetic bodies magnetically coupled to the soft magnetic body for inducing magnetic flux from the soft magnetic bodies; and A detector for detecting a magnetic flux induced by the magnetic body, and the plurality of auxiliary soft magnetic bodies and the detector are molded and integrated with synthetic resin, and torque is applied to the first shaft or the second shaft. A torque detecting device adapted to detect the torque based on the output of the detector, wherein the synthetic resin has a plurality of holes and generates stress generated in the auxiliary soft magnetic body by a mold. , Characterized by being reduced by the hole
第2発明に係るトルク検出装置は、連結軸により同軸に連結された第1軸及び第2軸と、該第1軸に固設された永久磁石と、前記第2軸に固定され、前記永久磁石の磁界内に配置されて磁気回路を形成する複数の軟磁性体と、該軟磁性体に磁気結合され、該軟磁性体からの磁束を誘導する複数の補助軟磁性体と、該補助軟磁性体が誘導した磁束を検出する検出器とを備え、前記第1軸又は第2軸にトルクが加えられたときに、前記検出器の出力に基づき、前記トルクを検出すべくなしてあるトルク検出装置において、前記補助軟磁性体及び検出器を収納する合成樹脂製のケースを備え、前記補助軟磁性体は弾性を有し、該補助軟磁性体を前記弾性により伸縮させて前記ケースに嵌め込んであることを特徴とする。 A torque detection device according to a second aspect of the present invention includes a first shaft and a second shaft that are coaxially coupled by a coupling shaft, a permanent magnet fixed to the first shaft, a fixed to the second shaft, and the permanent shaft A plurality of soft magnetic bodies arranged in a magnetic field of the magnet to form a magnetic circuit; a plurality of auxiliary soft magnetic bodies magnetically coupled to the soft magnetic body for inducing magnetic flux from the soft magnetic bodies; and A detector for detecting the magnetic flux induced by the magnetic body, and when the torque is applied to the first shaft or the second shaft, the torque is to be detected based on the output of the detector. The detection device includes a case made of a synthetic resin for housing the auxiliary soft magnetic body and the detector, the auxiliary soft magnetic body has elasticity, and the auxiliary soft magnetic body is expanded and contracted by the elasticity and fitted into the case. It is characterized by that.
第1発明に係るトルク検出装置によれば、補助軟磁性体に生じる応力及び歪みが小さくなって、補助軟磁性体の磁気特性(透磁率、保磁力)の劣化が小さくなり、透磁率の低下が小さくなって、センサ感度が向上し、保磁力の増加が小さくなって、ヒステリシス(履歴現象)を小さく出来る。また、合成樹脂量を削減出来るので、軽量化及び部品コストの低減を図ることが出来る。 According to the torque detector of the first invention, the stress and strain generated in the auxiliary soft magnetic material are reduced, the deterioration of the magnetic properties (magnetic permeability, coercivity) of the auxiliary soft magnetic material is reduced, and the permeability is reduced. The sensor sensitivity is improved, the increase in coercive force is reduced, and the hysteresis (history phenomenon) can be reduced. Moreover, since the amount of synthetic resin can be reduced, weight reduction and part cost reduction can be achieved.
第2発明に係るトルク検出装置によれば、補助軟磁性体に生じる応力及び歪みが小さくなって、集磁リングの磁気特性(透磁率、保磁力)の劣化が小さくなり、透磁率の低下が小さくなって、センサ感度が向上し、保磁力の増加が小さくなって、ヒステリシス(履歴現象)を小さく出来る。 According to the torque detector of the second invention, the stress and strain generated in the auxiliary soft magnetic material are reduced, the deterioration of the magnetic properties (magnetic permeability and coercivity) of the magnetic flux collecting ring is reduced, and the permeability is reduced. The sensor sensitivity improves, the increase in coercive force decreases, and the hysteresis (history phenomenon) can be reduced.
以下に、本発明をその実施の形態を示す図面に基づいて説明する。
(実施の形態1)
図1は、本発明に係るトルク検出装置の実施の形態1の構成を示す説明図であり、(a)は分解斜視図、(b)は縦断面図、(c)は横断面図である。このトルク検出装置は、入力軸1(第1軸)と出力軸2(第2軸)とを、細径のトーションバー3(連結軸)を介して同軸状に連結している。入力軸1及び出力軸2は、それぞれピン9によりトーションバー3に連結されている。
Hereinafter, the present invention will be described with reference to the drawings illustrating embodiments thereof.
(Embodiment 1)
FIG. 1 is an explanatory view showing a configuration of a torque detection device according to a first embodiment of the present invention, where (a) is an exploded perspective view, (b) is a longitudinal sectional view, and (c) is a transverse sectional view. . In this torque detector, an input shaft 1 (first shaft) and an output shaft 2 (second shaft) are coaxially connected via a small-diameter torsion bar 3 (connecting shaft). The input shaft 1 and the
入力軸1には、24極(N,S極各12極)が周方向に等間隔で着磁された円筒形状の(24極)永久磁石5が、同軸に固設されている。出力軸2には、半径方向に適当な隙間を設けて永久磁石5を囲む円筒形状のヨーク4が、同軸に固設されている。ヨーク4は、図2に示すように、板状のリングに、その板面に垂直な一方向に延びる12個の二等辺三角形状の爪10が等間隔に周設された2つの磁気ヨーク4a,4b(軟磁性体)を備えている。2つの磁気ヨーク4a,4bは、それぞれの爪10が周方向に適当な間隔でずれるように対向する状態で、合成樹脂24により円筒形状にモールドされている。
また、磁気ヨーク4a,4bは、トルクが加えられない中立状態で、それぞれの爪10の先端が、永久磁石5のN極及びS極の境界を指すように配置される。
A cylindrical (24 pole)
Further, the magnetic yokes 4 a and 4 b are arranged in a neutral state where no torque is applied so that the tips of the
このトルク検出装置は、また、磁気ヨーク4a,4bにそれぞれ磁気結合され、磁気ヨーク4a,4bからの磁束をそれぞれ誘導する2つの集磁リング8,8(補助軟磁性体)を備えている。集磁リング8,8は、図2に示すように、平行に配置され、互いに他部分より近接する平板状の部分を有し、その近接する部分の隙間に、1又は複数のホールIC6が挿入されている。
The torque detection device further includes two magnetic
集磁リング8,8及びホールIC6は、上述した状態で、合成樹脂28によりモールドされ一体化されている。但し、合成樹脂28には複数の穴18,18を設けて、集磁リング8,8と合成樹脂28との接触面積を減らし、合成樹脂28の硬化時の体積変化による集磁リング8,8への負荷(圧力)を小さくして、集磁リング8,8に生じる応力及び歪みを低減するようにしている。
The magnetism collecting
図3は、上述したような構成のトルク検出装置を、電動パワーステアリング装置に実装した場合の構成例を示す縦断面図である。この電動パワーステアリング装置は、図示しないステアリング(ハンドル)に入力軸1が連結され、入力軸1の中空部にはトーションバー3の上半部が遊嵌され、トーションバー3の上端部はピン9aにより入力軸1に連結されている。トーションバー3の下半部は、出力軸2の中空部に遊嵌され、トーションバー3の下端部はピン9bにより出力軸2に連結され、出力軸2の中空部の上部には、入力軸1の下部が遊嵌されている。出力軸2は、図示しない舵取機構に連結されている。
FIG. 3 is a longitudinal sectional view showing a configuration example when the torque detection device having the above-described configuration is mounted on an electric power steering device. In this electric power steering apparatus, the input shaft 1 is connected to a steering (handle) (not shown), the upper half of the
入力軸1は、軸受13により電動パワーステアリング装置のハウジング17に回動自在に支持され、出力軸2は、軸受11,12によりハウジング17に回動自在に支持されている。
出力軸2には、ウォームホイール15が固設され、ウォームホイール15には、図示しない操舵補助モータのモータ軸に連結されたウォーム14が噛合している。
The input shaft 1 is rotatably supported by the
A
入力軸1には永久磁石5が同軸に固設され、出力軸2には、半径方向に適当な隙間を設けて永久磁石5を囲む2つの磁気ヨーク4a,4bが、同軸に固設されている。磁気ヨーク4a,4bの周囲には、磁気ヨーク4a,4bにそれぞれ磁気結合され、互いに等間隔に平行に配置された2つの集磁リング8,8が配設されている。集磁リング8,8の互いに近接する平板状の部分間には、2つのホールIC6が挿入されている。
A
磁気ヨーク4a,4bは、合成樹脂24により一体にモールドされ、集磁リング8,8及び2つのホールIC6は、合成樹脂28により一体にモールドされ、合成樹脂28は、電動パワーステアリング装置のハウジング17に固定されている。但し、合成樹脂28には複数の穴18を設けて、合成樹脂28からの負荷(圧力)により、集磁リング8,8に生じる応力及び歪みを低減するようにしている。
ホールIC6は、各リード線7が基板16に半田付けされ、基板16は、ホールIC6が作動する為の電源を供給し、ホールIC6が検出した出力を得ている。
The magnetic yokes 4a and 4b are integrally molded with a
In the Hall IC 6, each
以下に、このような構成のトルク検出装置の動作を説明する。入力軸1又は出力軸2にトルクが加えられないとき、磁気ヨーク4a,4bの各爪10は、図4(b)に示すように、永久磁石5のN極及びS極に対向する面積が等しくなり、N極から入る磁束とS極へ出る磁束とが等しくなるので、磁気ヨーク4a及び磁気ヨーク4b間には磁束は生じない。
Below, operation | movement of the torque detection apparatus of such a structure is demonstrated. When no torque is applied to the input shaft 1 or the
入力軸1又は出力軸2に一方向のトルクが加えられたとき、トーションバー3に捩れが生じて、磁気ヨーク4a,4bの各爪10及び永久磁石5の相対位置が変化する。このとき、例えば、図4(a)に示すように、磁気ヨーク4aの各爪10に対向する面積が、永久磁石5のN極の方がS極より大きくなり、N極から入る磁束の方がS極へ出る磁束より大きくなる。また、磁気ヨーク4bの各爪10に対向する面積が、永久磁石5のN極の方がS極より小さくなり、N極から入る磁束の方がS極へ出る磁束より小さくなる。その結果、磁気ヨーク4aから磁気ヨーク4bへの磁束が生じ、この磁束密度は、各爪10に対向するN極及びS極の面積の差が大きい程、大きくなる。
When a one-way torque is applied to the input shaft 1 or the
一方、入力軸1又は出力軸2に他方向のトルクが加えられたとき、上記とは逆方向に、トーションバー3に捩れが生じて、磁気ヨーク4a,4bの各爪10及び永久磁石5の相対位置が変化する。このとき、例えば、図4(c)に示すように、磁気ヨーク4aの各爪10に対向する面積が、永久磁石5のN極の方がS極より小さくなり、N極から入る磁束の方がS極へ出る磁束より小さくなる。また、磁気ヨーク4bの各爪10に対向する面積が、永久磁石5のN極の方がS極より大きくなり、N極から入る磁束の方がS極へ出る磁束より大きくなる。その結果、磁気ヨーク4bから磁気ヨーク4aへの磁束が生じ、この磁束密度は、各爪10に対向するN極及びS極の面積の差が大きい程、大きくなる。
On the other hand, when a torque in the other direction is applied to the input shaft 1 or the
上述した磁気ヨーク4a及び磁気ヨーク4b間のギャップに生じる磁束密度の変化を、トーションバー3の捩れ角である電気角−180〜180deg.(機械角−15〜15deg.)に対応させて図示すると、図4(d)に示すような正弦波状となる。実際に使用される範囲は、トーションバー3の剛性から、−90〜90deg.を超えることはない。
The change in the magnetic flux density generated in the gap between the magnetic yoke 4a and the magnetic yoke 4b described above is represented by the electric angle −180 to 180 deg. If it is illustrated corresponding to (mechanical angle-15 to 15 deg.), It becomes a sine wave shape as shown in FIG. The range actually used is -90 to 90 deg. From the rigidity of the
上述した磁気ヨーク4a及び磁気ヨーク4b間のギャップの磁束密度に応じて、磁気ヨーク4a,4bに生じた磁束は、集磁リング8,8によりそれぞれ誘導され、誘導された磁束は、集磁リング8,8の互いに近接する部分に集中し、ホールIC6,6により検出される。集磁リング8,8により、ホールIC6,6は、磁気ヨーク4a,4bの全周で発生する磁束密度の平均を検出することが出来る。
In accordance with the magnetic flux density of the gap between the magnetic yoke 4a and the magnetic yoke 4b described above, the magnetic flux generated in the magnetic yokes 4a and 4b is induced by the magnetic flux collecting rings 8 and 8, respectively. 8 and 8 are concentrated on the portions adjacent to each other and detected by the
以上により、ホールIC6,6は、それぞれ集磁リング8,8に生じた磁束に応じた磁束密度、即ち、入力軸1又は出力軸2に加えられたトルクに応じた磁束密度を検出することが出来る。つまり、検出した磁束密度に基づき、加えられたトルクを知ることが出来る。特に、ホールIC6,6の検出方向を逆にし、それらの出力の差を求めることにより、振れ回り、ホールIC6,6の温度特性及び軸方向の検出感度の各影響を相殺することが出来、検出精度を高めることが出来る。
As described above, the
(実施の形態2)
図5は、本発明に係るトルク検出装置の実施の形態2の構成を示す説明図であり、(a)は分解斜視図、(b)は縦断面図、(c)は横断面図である。このトルク検出装置は、実施の形態1の合成樹脂28の複数の穴18を更に大きくして方形状の穴19にしてあり、合成樹脂28aは、集磁リング8,8及び2つのホールIC6を一体化するのに必要な部分のみからなっている。
(Embodiment 2)
FIG. 5 is an explanatory view showing the configuration of the torque detection device according to the second embodiment of the present invention, where (a) is an exploded perspective view, (b) is a longitudinal sectional view, and (c) is a transverse sectional view. . In this torque detection device, the plurality of
これにより、集磁リング8,8と合成樹脂28aとの接触面積を更に減らし、合成樹脂28aの硬化時の体積変化による集磁リング8,8への負荷(圧力)を更に小さくして、集磁リング8,8に生じる応力及び歪みを更に低減することが出来る。その他の構成及び動作は、実施の形態1で説明したトルク検出装置の構成及び動作と同様であるので、説明を省略する。
As a result, the contact area between the magnetism collecting rings 8 and 8 and the synthetic resin 28a is further reduced, and the load (pressure) applied to the magnetism collecting rings 8 and 8 due to the volume change when the synthetic resin 28a is cured is further reduced. The stress and strain generated in the
(実施の形態3)
図6は、本発明に係るトルク検出装置の実施の形態3の構成を示す説明図であり、(a)は分解斜視図、(b)は縦断面図、(c)は横断面図である。このトルク検出装置は、実施の形態1,2のように、合成樹脂により集磁リング8,8及び2つのホールIC6をモールドして一体化するのではなく、集磁リング8a,8a及び2つのホールIC6を嵌め込める形状に、先ず、合成樹脂28b(ケース)を成形する。この際、2つのホールIC6については、合成樹脂28bと一体にモールドすることも可能であり、また、合成樹脂28bの成形後に嵌め込むことも可能である。
(Embodiment 3)
6A and 6B are explanatory views showing the configuration of the third embodiment of the torque detector according to the present invention, wherein FIG. 6A is an exploded perspective view, FIG. 6B is a longitudinal sectional view, and FIG. 6C is a transverse sectional view. . In this torque detection device, the magnetism collecting rings 8 and 8 and the two
集磁リング8a,8aは、図7に示すように、ホールIC6を挟む部分に対向する部分20,20が切れており、集磁リング8a,8aを合成樹脂28bに嵌め込む際は、切れた部分20,20の両端を接近させるか重ねることにより、集磁リング8a,8aを縮めて小さくする。集磁リング8a,8aは、合成樹脂28bに嵌め込まれた状態では、元の形に復元しており、応力及び歪みが殆ど生じない。尚、切れた部分20,20の両端間が1mm程度であれば、集磁リング8a,8aの磁気特性は、切れていない場合と変わらない。
As shown in FIG. 7, the magnetism collecting rings 8a and 8a are cut at the
また、切れた部分20,20を有する集磁リング8a,8aに代えて、図8に示すような、伸縮可能な波形の部分21を有する集磁リング8b,8bとしても、同様に合成樹脂28bに嵌め込むことが可能である。その他の構成及び動作は、実施の形態1で説明したトルク検出装置の構成及び動作と同様であるので、説明を省略する。
Further, in place of the magnetism collecting rings 8a and 8a having the
1 入力軸(第1軸)
2 出力軸(第2軸)
3 トーションバー(連結軸)
4a,4b 磁気ヨーク(軟磁性体)
5 永久磁石
6 ホールIC(ホール素子、検出器)
7 リード線
8,8a,8b 集磁リング(補助軟磁性体)
10 爪
18,19 穴
20 (集磁リングの)切れた部分
21 (集磁リングの)波形の部分
24,28,28a 合成樹脂
28b 合成樹脂(ケース)
1 Input shaft (first axis)
2 Output shaft (second shaft)
3 Torsion bar (connection shaft)
4a, 4b Magnetic yoke (soft magnetic material)
5
7 Lead
10
Claims (2)
前記合成樹脂は、複数の穴を備え、モールドにより前記補助軟磁性体に生じる応力を、前記穴により低減すべくなしてあることを特徴とするトルク検出装置。 A first shaft and a second shaft connected coaxially by a connecting shaft, a permanent magnet fixed to the first shaft, and a magnetic circuit fixed to the second shaft and disposed in the magnetic field of the permanent magnet , A plurality of auxiliary soft magnetic bodies that are magnetically coupled to the soft magnetic body and induce magnetic flux from the soft magnetic body, and a detection that detects the magnetic flux induced by the auxiliary soft magnetic body The plurality of auxiliary soft magnetic bodies and the detector are molded and integrated with synthetic resin, and when torque is applied to the first shaft or the second shaft, the output of the detector is obtained. A torque detecting device for detecting the torque based on:
The synthetic resin includes a plurality of holes, and the torque generated in the auxiliary soft magnetic body by a mold is reduced by the holes.
前記補助軟磁性体及び検出器を収納する合成樹脂製のケースを備え、前記補助軟磁性体は弾性を有し、該補助軟磁性体を前記弾性により伸縮させて前記ケースに嵌め込んであることを特徴とするトルク検出装置。 A first shaft and a second shaft connected coaxially by a connecting shaft; a permanent magnet fixed to the first shaft; and a magnetic circuit fixed to the second shaft and disposed in a magnetic field of the permanent magnet. , A plurality of auxiliary soft magnetic bodies that are magnetically coupled to the soft magnetic body and induce magnetic flux from the soft magnetic body, and a detection that detects the magnetic flux induced by the auxiliary soft magnetic body A torque detector that detects the torque based on the output of the detector when torque is applied to the first shaft or the second shaft.
A case made of a synthetic resin that houses the auxiliary soft magnetic body and the detector is provided, the auxiliary soft magnetic body has elasticity, and the auxiliary soft magnetic body is expanded and contracted by the elasticity and fitted into the case. Torque detection device characterized by the above.
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