JP2005257606A - Collision-avoiding system - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、互いに移動可能な一対の物体間、あるいは一方が固定され他方が移動可能な物体間における衝突防止装置に関する。 The present invention relates to a collision preventing apparatus between a pair of objects that can move with each other, or between objects that have one fixed and the other movable.
例えば、工場や物品を入出庫する倉庫では、天井に架設した軌道（レール）にクレーンを走行可能に装備してなるクレーン設備を備えるものがある。このようなクレーン設備においては、物品の移動や移載処理の効率を高めるため、同一の軌道上に複数のクレーンを装備するように構成されることがある。ところが、クレーンを走行可能に装備した場合には、クレーン同士又はクレーンと軌道端とが衝突しないように制御する必要が生じる。このような背景から、クレーン同士又はクレーンと軌道端間の衝突を防止する装置として、マイクロ波方式のクレーン衝突防止装置が開発されている。 For example, some factories and warehouses that store and receive goods are equipped with a crane facility that is equipped with a crane on a track (rail) installed on the ceiling so that the crane can run. Such a crane facility may be configured to equip a plurality of cranes on the same track in order to increase the efficiency of movement and transfer processing of articles. However, when the cranes are installed so as to be able to run, it is necessary to control the cranes so that the cranes do not collide with the track ends. Against this background, microwave crane collision prevention devices have been developed as devices for preventing collisions between cranes or between a crane and a track end.
図３は、このようなマイクロ波方式のクレーン衝突防止装置の使用例を示したものである（例えば、特許文献１参照）。図示されるように、共通のレール上を走行するクレーンＡ，Ｂはそれぞれ衝突防止装置Ａ，Ｂを備えており、各衝突防止装置Ａ，Ｂは送信アンテナ１０から他方の衝突防止装置に向けてマイクロ波を送信するとともに、受信アンテナ１１で他方の衝突防止装置から送信されるマイクロ波を受信し、相互に離間距離を検知し合うことで衝突を防止している。
FIG. 3 shows an example of using such a microwave crane collision prevention apparatus (see, for example, Patent Document 1). As shown in the figure, the cranes A and B traveling on a common rail are provided with collision prevention devices A and B, respectively, and each of the collision prevention devices A and B is directed from the transmitting
しかしながら、上記の衝突防止装置では、送信用と受信用の２つのアンテナ１０，１１が必要であり、コスト高が余儀なくされている。
However, in the above-described collision prevention device, two
従って、本発明はマイクロ波を用いた衝突防止装置において、送信用と受信用のアンテナを単一化して衝突防止装置の低コスト化を図ることを目的とする。 SUMMARY OF THE INVENTION Accordingly, an object of the present invention is to reduce the cost of a collision prevention apparatus by unifying a transmission antenna and a reception antenna in a collision prevention apparatus using a microwave.
上記目的は、本発明に係る下記衝突防止方法及び衝突防止装置により達成される。
（１）互いに移動可能な一対の各物体、あるいは一方が固定され他方が移動可能な各物体に装着され、マイクロ波を送受信して受信強度から両物体間の距離を検知して衝突を防止する装置であって、
一方の物体側の衝突防止装置は、第１の周波数のマイクロ波を発振するマイクロ波発振器と、前記マイクロ波発振器から発振されたマイクロ波を送信し、かつ、他方の物体側の衝突防止装置から送信されるマイクロ波を受信するためのアンテナと、前記マイクロ波発信器から発振されたマイクロ波を分波してその一部を前記アンテナ側に送り、残部をミキサ側に送る方向性結合器と、前記方向性結合器と前記アンテナとの間に介挿されるサーキュレータと、前記方向性結合器で分波された残りのマイクロ波と、前記サーキュレータから送られるマイクロ波とをミキシングするミキサと、前記ミキサから出力される周波数信号の強度から他方の物体側の衝突防止装置までの距離を算出する制御部とを備え、
他方の物体側の衝突防止装置は、第２の周波数のマイクロ波を発振するマイクロ波発振器と、前記マイクロ波発振器から発振されたマイクロ波を送信し、かつ、一方の物体側の衝突防止装置から送信されるマイクロ波を受信するためのアンテナと、前記マイクロ波発信器から発振されたマイクロ波を分波してその一部を前記アンテナ側に送り、残部をミキサ側に送る方向性結合器と、前記方向性結合器と前記アンテナとの間に介挿されるサーキュレータと、前記方向性結合器で分波された残りのマイクロ波と、前記サーキュレータから送られるマイクロ波とをミキシングするミキサと、前記ミキサから出力される周波数信号の強度から他方の物体側の衝突防止装置までの距離を算出する制御部とを備えることを特徴とする衝突防止装置。
The above object is achieved by the following collision prevention method and collision prevention apparatus according to the present invention.
(1) A pair of movable objects, or one fixed object and the other movable object, are attached to each other, and transmit and receive microwaves to detect the distance between the two objects from the received intensity to prevent collision. A device,
One object-side collision prevention apparatus transmits a microwave oscillator that oscillates a microwave of a first frequency, and a microwave oscillated from the microwave oscillator, and from the other object-side collision prevention apparatus An antenna for receiving a microwave to be transmitted, a directional coupler for demultiplexing the microwave oscillated from the microwave transmitter, sending a part thereof to the antenna side, and sending the remainder to the mixer side; A circulator interposed between the directional coupler and the antenna, a remaining microwave demultiplexed by the directional coupler, and a mixer for mixing the microwaves sent from the circulator, A controller that calculates the distance from the intensity of the frequency signal output from the mixer to the collision prevention device on the other object side,
The other object-side collision prevention apparatus transmits a microwave oscillator that oscillates a microwave having a second frequency, the microwave oscillated from the microwave oscillator, and the one object-side collision prevention apparatus An antenna for receiving a microwave to be transmitted, a directional coupler for demultiplexing the microwave oscillated from the microwave transmitter, sending a part thereof to the antenna side, and sending the remainder to the mixer side; A circulator interposed between the directional coupler and the antenna, a remaining microwave demultiplexed by the directional coupler, and a mixer for mixing the microwaves sent from the circulator, A collision prevention apparatus comprising: a control unit that calculates a distance from the intensity of the frequency signal output from the mixer to the collision prevention apparatus on the other object side.
本発明によれば、送信用と受信用のアンテナを単一化してマイクロ波を用いた衝突防止装置の低コスト化を図ることができる。 According to the present invention, it is possible to reduce the cost of a collision prevention apparatus using microwaves by unifying transmission and reception antennas.
以下、本発明に関して図面を参照して詳細に説明するが、ここでは図３に示したクレーン同士の衝突防止を例示して説明する。尚、図１は衝突防止装置を示す概略図であり、図２はその主要構成部品の回路図である。 Hereinafter, the present invention will be described in detail with reference to the drawings. Here, the prevention of collision between cranes shown in FIG. 3 will be described as an example. FIG. 1 is a schematic view showing a collision prevention device, and FIG. 2 is a circuit diagram of its main components.
図１に示されるように、共通のレール上を走行するクレーンＡ，Ｂはそれぞれ本発明の衝突防止装置Ａ，Ｂを備えており、各衝突防止装置Ａ，Ｂはそれぞれ単一のアンテナ５を介してマイクロ波の送受信を行う。
As shown in FIG. 1, cranes A and B traveling on a common rail are provided with collision prevention devices A and B of the present invention, respectively, and each collision prevention device A and B has a
図２に示すように、一方の衝突防止装置Ａでは、マイクロ波発振器１により周波数（ｆ１）のマイクロ波を発振し、方向性結合器２によりその一部をサーキュレータ３を経由してアンテナ５に送り、他方の衝突防止装置Ｂに向けてマイクロ波を送信する。また、方向性結合器２は、残りのマイクロ波をミキサ４に送る。サーキュレータ３は、方向性結合器２から送られるマイクロ波をアンテナ５に送る操作と、アンテナ５で受信した衝突防止装置Ｂからの送信されたマイクロ波をミキサ４に送る操作を行う。従って、ミキサ４には、衝突防止装置Ａ自身が送信するマイクロ波と、衝突防止装置Ｂから送信されるマイクロ波とが入力され、２つのマイクロ波がミキシングされる。
As shown in FIG. 2, in one anti-collision device A, a microwave having a frequency (f1) is oscillated by a microwave oscillator 1, and a part of the
また、他方の衝突防止装置Ｂでは、マイクロ波発振器１により周波数（ｆ２）のマイクロ波を発振し、方向性結合器２によりその一部をサーキュレータ３を経由してアンテナ５に送り、上記衝突防止装置Ａに向けてマイクロ波を送信する。また、方向性結合器２は、残りのマイクロ波をミキサ４に送る。サーキュレータ３は、方向性結合器２から送られるマイクロ波をアンテナ５に送る操作と、アンテナ５で受信した衝突防止装置Ａからの送信されたマイクロ波をミキサ４に送る操作を行う。従って、ミキサ４には、衝突防止装置Ｂ自身が送信するマイクロ波と、衝突防止装置Ａから送信されるマイクロ波とが入力され、２つのマイクロ波がミキシングされる。
In the other anti-collision device B, the microwave oscillator 1 oscillates the microwave of the frequency (f2), and the
即ち、両衝突防止装置Ａ，Ｂでは、それぞれのミキサ４において、衝突防止装置Ａからの周波数（ｆ１）のマイクロ波と、衝突防止装置Ｂからの周波数（ｆ２）のマイクロ波とがミキシングされ（ヘテロダイン方式）、両周波数の差の周波数の信号がそれぞれの増幅器６から出力される。そして、図示は省略される制御部において、出力信号の強度から両衝突防止装置Ａ，Ｂの離間距離を算出し、所定の距離まで近づいたと判断されたときに、クレーンＡ，Ｂを停止させて衝突を回避する。 That is, in both of the collision prevention devices A and B, in each mixer 4, the microwave of the frequency (f1) from the collision prevention device A and the microwave of the frequency (f2) from the collision prevention device B are mixed ( Heterodyne system), a signal having a frequency difference between the two frequencies is output from each amplifier 6. And in the control part which illustration is abbreviate | omitted, when the separation distance of both the collision prevention apparatuses A and B is calculated from the intensity | strength of an output signal and it is judged that it approached to the predetermined distance, the cranes A and B are stopped. Avoid collisions.
尚、上記において、主たる構成部品のマイクロ波発信器１、方向性結合器２、サーキュレータ３、ミキサ４、アンテナ５及び増幅器６は、何れも公知のもので構わない。
In the above, the microwave transmitter 1, the
このように、本発明の衝突防止装置では、マイクロ波の送受信を単一のアンテナで行うことができ、低コスト化を実現できる。 Thus, in the collision preventing apparatus of the present invention, microwaves can be transmitted and received with a single antenna, and cost reduction can be realized.
１ マイクロ波発振基
２ 方向性結合器
３ サーキュレータ
４ ミキサ
５ アンテナ
６ 増幅器
1
Claims (1)
一方の物体側の衝突防止装置は、第１の周波数のマイクロ波を発振するマイクロ波発振器と、前記マイクロ波発振器から発振されたマイクロ波を送信し、かつ、他方の物体側の衝突防止装置から送信されるマイクロ波を受信するためのアンテナと、前記マイクロ波発信器から発振されたマイクロ波を分波してその一部を前記アンテナ側に送り、残部をミキサ側に送る方向性結合器と、前記方向性結合器と前記アンテナとの間に介挿されるサーキュレータと、前記方向性結合器で分波された残りのマイクロ波と、前記サーキュレータから送られるマイクロ波とをミキシングするミキサと、前記ミキサから出力される周波数信号の強度から他方の物体側の衝突防止装置までの距離を算出する制御部とを備え、
他方の物体側の衝突防止装置は、第２の周波数のマイクロ波を発振するマイクロ波発振器と、前記マイクロ波発振器から発振されたマイクロ波を送信し、かつ、一方の物体側の衝突防止装置から送信されるマイクロ波を受信するためのアンテナと、前記マイクロ波発信器から発振されたマイクロ波を分波してその一部を前記アンテナ側に送り、残部をミキサ側に送る方向性結合器と、前記方向性結合器と前記アンテナとの間に介挿されるサーキュレータと、前記方向性結合器で分波された残りのマイクロ波と、前記サーキュレータから送られるマイクロ波とをミキシングするミキサと、前記ミキサから出力される周波数信号の強度から他方の物体側の衝突防止装置までの距離を算出する制御部とを備えることを特徴とする衝突防止装置。 It is a device that prevents a collision by attaching a pair of movable objects to each other, or one fixed object and the other fixed movable object, and transmitting and receiving microwaves to detect the distance between the two objects from the received intensity. And
One object-side collision prevention apparatus transmits a microwave oscillator that oscillates a microwave of a first frequency, and a microwave oscillated from the microwave oscillator, and from the other object-side collision prevention apparatus An antenna for receiving a microwave to be transmitted, a directional coupler for demultiplexing the microwave oscillated from the microwave transmitter, sending a part thereof to the antenna side, and sending the remainder to the mixer side; A circulator interposed between the directional coupler and the antenna, a remaining microwave demultiplexed by the directional coupler, and a mixer for mixing the microwaves sent from the circulator, A controller that calculates the distance from the intensity of the frequency signal output from the mixer to the collision prevention device on the other object side,
The other object-side collision prevention apparatus transmits a microwave oscillator that oscillates a microwave having a second frequency, the microwave oscillated from the microwave oscillator, and the one object-side collision prevention apparatus An antenna for receiving a microwave to be transmitted, a directional coupler for demultiplexing the microwave oscillated from the microwave transmitter, sending a part thereof to the antenna side, and sending the remainder to the mixer side; A circulator interposed between the directional coupler and the antenna, a remaining microwave demultiplexed by the directional coupler, and a mixer for mixing the microwaves sent from the circulator, A collision prevention apparatus comprising: a control unit that calculates a distance from the intensity of the frequency signal output from the mixer to the collision prevention apparatus on the other object side.
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2010248460A (en) * | 2009-03-26 | 2010-11-04 | Nitto Boseki Co Ltd | Method for producing diallyldialkylammonium salt/maleic acid copolymer |
| EP2383217A3 (en) * | 2010-04-29 | 2012-11-28 | Demag Cranes & Components GmbH | Method for fetching a crane |
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- 2004-03-15 JP JP2004072439A patent/JP4468024B2/en not_active Expired - Lifetime
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