JP2005230894A - Panel transfer device - Google Patents

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JP2005230894A JP2004045928A JP2004045928A JP2005230894A JP 2005230894 A JP2005230894 A JP 2005230894A JP 2004045928 A JP2004045928 A JP 2004045928A JP 2004045928 A JP2004045928 A JP 2004045928A JP 2005230894 A JP2005230894 A JP 2005230894A
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Yasushi Momo
泰 百々
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Ishikawajima Harima Heavy Ind Co Ltd
石川島播磨重工業株式会社
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Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a panel transfer device capable of simplifying the entire device even when a tilt mechanism is provided thereon, eliminating any structural dead point of a link mechanism even at any position in the panel transfer motion, and enhancing the controllability. <P>SOLUTION: The panel transfer has a tilt mechanism 18 to tilt a panel holding unit 15. The tilt mechanism 18 comprises a rotary actuator mounted on a first slide block 4 or a second slide block 5, and a transmission mechanism to tilt the panel holding unit 15 by transmitting the rotational drive of the rotary actuator. <P>COPYRIGHT: (C)2005,JPO&NCIPI

Description

本発明は、プレス等で成形されるパネルを搬送するパネル搬送装置に関する。   The present invention relates to a panel transport device that transports a panel formed by a press or the like.
例えば、自動車用パネルは複雑な形状をしているため、成形工程を数段階に分け、直線状に並べられた金型によって成形される。このような複数のプレスを用いるトランスファプレスやタンデムプレスでは、あるプレスで成形された部材(パネル)を次ぎのプレスに順に搬送するためにパネル搬送装置が設けられる。   For example, an automobile panel has a complicated shape, and therefore, the molding process is divided into several stages, and is molded by molds arranged in a straight line. In a transfer press or a tandem press using such a plurality of presses, a panel transport device is provided to sequentially transport members (panels) formed by a certain press to the next press.
トランスファプレス用のパネル搬送装置として、下記特許文献1のクロスバー式搬送装置が従来から広く用いられている。この装置は、ライン方向に、各プレスステーション全域に伸びたリフトビームを昇降可能に設け、そのリフトビームに、更にライン方向の各ステーション間を往復動可能にキャリアを懸垂させ、そのキャリアにクロスバーを組み付け、クロスバーにワーク把持具を付設し、各ステーションのワーク材を同時に、かつ間欠搬送する装置である。   As a panel transfer device for transfer press, a crossbar type transfer device disclosed in Patent Document 1 below has been widely used. This device is provided with a lift beam extending in the line direction so as to be movable up and down in the entire press station. A carrier is suspended on the lift beam so as to be able to reciprocate between stations in the line direction. , A work gripper is attached to the crossbar, and the work material at each station is conveyed simultaneously and intermittently.
かかるクロスバー式搬送装置には、以下の特徴がある。
(1)カム駆動式、またはACサーボモータによるモーションコントロールにより成形パネルの金型ステーション間送りモーションを生成する。
(2)パネルの搬送は送り方向(水平方向)とリフト方向(垂直方向)の合成モーションにより行われ、クロスバーと呼ばれる搬送ツールに装着されたバキュームカップがパネルを吸着して搬送する。
(3)各金型ステーション間のクロスバーは、送り方向、リフト方向とも連結されており、各々のクロスバーは連動し全く同一のモーションを行う。
(4)ステーション間の送りモーションを生成する送りアームは、通常クロスバーを接続している台車とその連結機構からなる一連の送り装置の前側または後側にあり、アームの揺動により送りモーションを生成する。
Such a crossbar type conveying apparatus has the following features.
(1) A feed motion between mold stations of a forming panel is generated by cam control or motion control by an AC servo motor.
(2) The panel is transported by a combined motion in the feed direction (horizontal direction) and the lift direction (vertical direction), and a vacuum cup attached to a transport tool called a crossbar sucks and transports the panel.
(3) The cross bar between each mold station is connected in both the feed direction and the lift direction, and each cross bar is interlocked to perform exactly the same motion.
(4) The feed arm that generates the feed motion between stations is usually on the front side or the rear side of a series of feed devices consisting of a carriage connected to a crossbar and its coupling mechanism. Generate.
また、上述したクロスバー式搬送装置の他にも、下記特許文献2〜4等に記載されているパネル搬送装置が提案されている。   In addition to the above-described crossbar type transfer device, panel transfer devices described in the following Patent Documents 2 to 4 have been proposed.
特許文献2記載の「トランスファフィーダ」は、リフタにより上下動する1対のリフトビームにリニアモータで独立して自走する複数のキャリアを設け、リニアモータを駆動源としてワーク(パネル)の高速搬送を可能にしたものである。   The "transfer feeder" described in Patent Document 2 is provided with a plurality of carriers that are independently driven by a linear motor on a pair of lift beams that are moved up and down by a lifter. Is made possible.
特許文献3記載の「トランスファプレス搬送装置」は、リフトビームに複数のキャリアを設け、このキャリアをサーボモータを駆動源としてワーク(パネル)の高速搬送を可能にしたものである。   The “transfer press conveying device” described in Patent Document 3 is provided with a plurality of carriers in a lift beam, and enables the workpiece (panel) to be conveyed at high speed by using the carriers as a drive source.
特許文献4記載の「TRANSPORT AND POSITIONING SYSTEM(搬送位置決め装置)」は、図10に示すように、クロスバー32を駆動し位置決めする出力部35を有するレバー機構33をもった駆動装置40を備える。このレバー機構33は、一端に出力部35を形成するスイングアーム34を有し、この出力部35はクロスバー32に連結されている。また、スイングアーム34は、間隔を隔てた支持点38と駆動点43の2点で連結されている。支持点38と駆動点43の間隔は、出力部と支持点の間隔より短くなっている。なおこの図で31はクロスバー32に取り付けられたワーク把持具、42はスライドブロック47と駆動点43を連結するガイドロッド、51はガイドロッド42を揺動駆動する揺動モータ、55はスライドブロック47を上下動する直動装置である。   The “TRANSPORT AND POSITIONING SYSTEM” described in Patent Document 4 includes a drive device 40 having a lever mechanism 33 having an output unit 35 for driving and positioning the crossbar 32 as shown in FIG. The lever mechanism 33 has a swing arm 34 that forms an output portion 35 at one end, and the output portion 35 is connected to the crossbar 32. The swing arm 34 is connected at two points, a support point 38 and a drive point 43 that are spaced apart from each other. The distance between the support point 38 and the drive point 43 is shorter than the distance between the output unit and the support point. In this figure, 31 is a work gripper attached to the crossbar 32, 42 is a guide rod for connecting the slide block 47 and the drive point 43, 51 is a swing motor for swinging the guide rod 42, and 55 is a slide block. 47 is a linear motion device that moves up and down 47.
この構成により、直動装置55でスライドブロック47を上下動し、揺動モータ51でガイドロッド42を揺動させることでガイドロッド42の先端(駆動点43)を駆動・位置決めし、その動きをレバー比で拡大してワーク把持具31が取り付けられたクロスバー32を駆動・位置決めするようになっている。   With this configuration, the slide block 47 is moved up and down by the linear motion device 55, and the guide rod 42 is swung by the swing motor 51 to drive and position the tip (drive point 43) of the guide rod 42, and the movement is controlled. The crossbar 32 to which the workpiece gripper 31 is attached is driven and positioned by enlarging the lever ratio.
しかし、上述した特許文献1及び3記載のパネル搬送装置では、(1)各クロスバーにそれぞれ異なるモーションを持たせることができない、(2)すべてのステーション用のクロスバーを同時に動かすため、サーボモータと送り駆動装置が大型になる、(3)各プレスステーション用のモーションカーブが同一であるので、干渉を回避するためには金型形状を工夫する必要が生じ、板成形の多様化への対応が困難である、という問題があった。また、特許文献2のリニアモータ方式では、リニアモータで送り(フィード)を高速化できるが、別にリフト機構が必要であり、全体の構造が複雑かつ大型となるという問題があり、特許文献3のACサーボ方式では、シリアルリンクのため高い剛性が得られないという問題があった。   However, in the panel transport apparatus described in Patent Documents 1 and 3 described above, (1) each crossbar cannot have a different motion, and (2) the crossbars for all the stations are moved simultaneously, so the servo motor (3) Since the motion curves for each press station are the same, it is necessary to devise the mold shape to avoid interference, and to cope with diversification of plate forming There was a problem that it was difficult. In addition, the linear motor system of Patent Document 2 can increase the feed (feed) speed with a linear motor, but requires a separate lift mechanism, and there is a problem that the entire structure becomes complicated and large. The AC servo system has a problem that high rigidity cannot be obtained due to the serial link.
また、特許文献4のスイングアーム方式では、スイングアームでパネルを搬送するため、搬送距離が長いほどアームの長さを長くする必要があり、アームの撓みなどが振動の原因となる。また、特許文献4のパネル搬送装置は、プレスステーション間に垂直方向に駆動されるスライド機構を備えているため、これを設置するアップライトの無いマルチスライド方式のトランスファプレスに適用することができない。さらに、複雑なプレス成形に対応するために、ワーク把持具を揺動(チルティング)させるためには、別個にチルティング装置をクロスバーに設ける必要があり、構造が複雑になり、かつ可動部の重量が増大して高速化がさらに困難となる問題点があった。   Further, in the swing arm method of Patent Document 4, since the panel is transported by the swing arm, it is necessary to increase the length of the arm as the transport distance is longer, and the bending of the arm causes vibration. Moreover, since the panel conveying apparatus of patent document 4 is provided with the slide mechanism driven to a perpendicular direction between press stations, it cannot apply to the multi-slide type transfer press without an upright which installs this. Furthermore, in order to support complicated press molding, in order to swing the workpiece gripper (tilting), it is necessary to separately provide a tilting device on the crossbar, the structure becomes complicated, and the movable part There is a problem in that the weight increases and speeding up becomes more difficult.
そこで、本出願人は、かかる問題点を解決するため、特願2003−142399において「パネル搬送装置」を出願した。図11はこのパネル搬送装置の斜視図であり、この図に示すように、パネル搬送装置60は、プレスステーション59、59間に設置されており、パネルを把持するパネル把持部62と、パネル把持部62に接続されたリンク機構63と、リンク機構63の一部に接続され、その駆動領域のうち搬送ライン上流側で高位置となり搬送ライン下流側で低位置となるように水平面に対して傾斜する方向に直線駆動される第1スライド64と、リンク機構63の一部に接続され、その駆動領域のうち搬送ライン上流側で低位置となり搬送ライン下流側で高位置となるように水平面に対して傾斜する方向に直線駆動される第2スライド65と、第1スライド64及び第2スライド65をそれぞれ駆動する第1スライド駆動手段66及び第2スライド駆動手段67とを備え、第1スライド64と前記第2スライド65が駆動されることによる位置変動によりパネル把持部62をパネル搬送方向に移動させるように構成されている。なお、符号68はクロスバー、符号69はバキュームカップである。   Therefore, in order to solve such problems, the present applicant has applied for a “panel conveying device” in Japanese Patent Application No. 2003-142399. FIG. 11 is a perspective view of the panel transport device. As shown in FIG. 11, the panel transport device 60 is installed between the press stations 59 and 59, and includes a panel gripping portion 62 for gripping the panel, Link mechanism 63 connected to section 62, and connected to a part of link mechanism 63, and incline with respect to the horizontal plane so that the drive region has a high position on the upstream side of the transport line and a low position on the downstream side of the transport line. The first slide 64 that is linearly driven in the direction to be connected, and a part of the link mechanism 63, with respect to the horizontal plane so that the drive region is low on the upstream side of the transport line and high on the downstream side of the transport line Second slide 65 that is linearly driven in a tilting direction, and first slide drive means 66 and second slide drive that drive first slide 64 and second slide 65, respectively. And means 67, the first slide 64 second slide 65 is configured to move the panel grasp portion 62 by a position change in the panel transportation direction by being driven. Reference numeral 68 denotes a crossbar, and reference numeral 69 denotes a vacuum cup.
図12は、図11のパネル搬送装置60の模式図である。この図に示すように、第1スライド64は独立した2つのスライド64a、64bからなり、第1スライド駆動手段66は、2つのスライド64a、64bを個別に駆動させる独立した2つの駆動手段66a、66bを備えている。リンク機構63は、ワーク把持部62(クロスバー68)の両側に接続される出力部材72とこの出力部材72に枢着された第1リンク70及び第2リンク71とを備えている。第1リンク70は互いに長さの等しい2本のアーム70a、70bを備えており、この2本のアーム70a、70bはそれぞれ一端が出力部材72に水平軸を中心に回転可能に枢着され、他端が2つのスライド64a、64bに水平軸を中心に回転可能に枢着されている。また、第2リンク71は、第1リンク70の2本のアーム70a、70bと長さの等しいアームからなり、一端が出力部材72に水平軸を中心に回転可能に枢着され、他端が第2スライド65に水平軸を中心に回転可能に枢着されている。   FIG. 12 is a schematic diagram of the panel conveyance device 60 of FIG. As shown in this figure, the first slide 64 comprises two independent slides 64a and 64b, and the first slide driving means 66 includes two independent driving means 66a for individually driving the two slides 64a and 64b, 66b. The link mechanism 63 includes an output member 72 connected to both sides of the work gripping portion 62 (cross bar 68), and a first link 70 and a second link 71 pivotally attached to the output member 72. The first link 70 includes two arms 70a and 70b having the same length, and one end of each of the two arms 70a and 70b is pivotally attached to the output member 72 so as to be rotatable about a horizontal axis. The other end is pivotally attached to the two slides 64a and 64b so as to be rotatable about a horizontal axis. The second link 71 is composed of an arm having the same length as the two arms 70a and 70b of the first link 70. One end is pivotally attached to the output member 72 so as to be rotatable around a horizontal axis, and the other end is attached. The second slide 65 is pivotally mounted so as to be rotatable about a horizontal axis.
そして、このパネル搬送装置60によれば、第1スライド64と第2スライド65の動作の組み合わせによりリンク機構63全体を旋回させ、このリンク機構63に接続されるパネル把持部62をパネル搬送方向に移動させることによって、パネル把持部62で把持したパネルをパネル把持位置Pからパネル搬送方向Xにパネル載置位置Qまで搬送することができる。また、リンク(アーム)を両端のみで支持するため曲げ応力が作用せず、可動部の軽量化、高速化、低振動化を実現できる。また、このパネル搬送装置60は、プレスステーション毎に設けることができ、プレスステーション毎に異なるモーションを持たせることができる。さらに、2つのスライド64a、64bを個別の駆動手段66a、66bにより高さを違えて(相対的位置を変化させて)駆動させることにより、パネル把持部62を傾動(チルティング)させ、これにより必要に応じて最適角度でパネルの把持/載置を行うことができる。以下、このパネル搬送装置を「V型パネル搬送装置」と呼ぶ。   According to the panel transport device 60, the entire link mechanism 63 is turned by a combination of the operations of the first slide 64 and the second slide 65, and the panel gripping portion 62 connected to the link mechanism 63 is moved in the panel transport direction. By moving, the panel gripped by the panel gripping portion 62 can be transported from the panel gripping position P to the panel placement position Q in the panel transporting direction X. Further, since the link (arm) is supported only at both ends, bending stress does not act, and the weight of the movable part, speeding up, and vibration reduction can be realized. Moreover, this panel conveyance apparatus 60 can be provided for every press station, and can give a different motion for every press station. Further, by driving the two slides 64a and 64b at different heights (changing the relative positions) by the individual driving means 66a and 66b, the panel gripping portion 62 is tilted, thereby If necessary, the panel can be held / placed at an optimum angle. Hereinafter, this panel transport device is referred to as a “V-type panel transport device”.
特開平10−328766号公報Japanese Patent Laid-Open No. 10-328766 特公平7−73756号公報Japanese Patent Publication No.7-73756 特開平10−328766号公報Japanese Patent Laid-Open No. 10-328766 米国特許第6,382,400号公報US Pat. No. 6,382,400
しかしながら、上述した先願のV型パネル搬送装置では、パネル把持部62を傾動させるためのチルト機構がリンク機構63の一部を構成するものであったため、リンク機構63を構成するに際し、パネル把持部62の位置決めを行うスライド、スライド駆動手段及びアーム等の構造部品と同様の部品を必要としていた。このため、装置全体の構造が複雑となるという問題があった。   However, in the above-mentioned V-shaped panel conveyance device of the prior application, the tilt mechanism for tilting the panel gripping portion 62 constitutes a part of the link mechanism 63. Therefore, when the link mechanism 63 is configured, the panel gripping is performed. Parts similar to the structural parts such as the slide for positioning the portion 62, the slide driving means, and the arm are required. For this reason, there has been a problem that the structure of the entire apparatus becomes complicated.
また、図13に模式的に示すように、クロスバー68をパネル載置位置Q付近に移動させたときに、第1スライド64と出力部材72がほぼ同じ高さとなり、2本のアーム70a,70bが搬送ライン幅方向から見て重なり合う程に近接するか、又は一直線上に重なってしまうことがある。この場合、リンク機構63が機構的な死点に接近又は突入することになるため、リンク機構63の制御が困難になる場合がある。また、機構的な死点を超えて2本のアームが交差し、リンク機構63が制御不能に陥ってしまうおそれがある。なお、図11のV型パネル搬送装置とは逆に、第2リンク71を2本のアームで構成した場合も、パネル把持位置付近Pにおいて同様の現象が起こり得る。   Further, as schematically shown in FIG. 13, when the cross bar 68 is moved to the vicinity of the panel placement position Q, the first slide 64 and the output member 72 become substantially the same height, and the two arms 70a, 70b may be close enough to overlap each other when viewed from the conveyance line width direction, or may overlap on a straight line. In this case, since the link mechanism 63 approaches or enters the mechanical dead center, the control of the link mechanism 63 may be difficult. In addition, the two arms cross over the mechanical dead point, and the link mechanism 63 may fall out of control. Contrary to the V-type panel conveyance device of FIG. 11, when the second link 71 is constituted by two arms, the same phenomenon can occur near the panel gripping position P.
本発明はかかる問題点を解決するために創案されたものである。すなわち、本発明の目的は、チルト機構を備えても装置全体を簡素化でき、パネル搬送動作のどのポジションにおいても、リンク機構の機構的な死点がないようにして制御性の向上を図ることができるパネル搬送装置を提供することにある。   The present invention has been made to solve such problems. That is, an object of the present invention is to simplify the entire apparatus even if a tilt mechanism is provided, and to improve controllability so that there is no mechanical dead center of the link mechanism at any position of the panel transport operation. An object of the present invention is to provide a panel transport device that can perform the above.
上記目的を達成するため、本発明のパネル搬送装置は、パネルを把持するパネル把持部と、該パネル把持部をパネル搬送方向に移動させるリンク機構と、前記パネル把持部をパネル搬送方向に移動させるように前記リンク機構を動作させるとともにリンク機構全体を移動させるスライド機構と、前記パネル把持部を傾動させるチルト機構とを備える、ことを特徴としている(請求項1)。   In order to achieve the above object, a panel transport apparatus according to the present invention includes a panel gripping part that grips a panel, a link mechanism that moves the panel gripping part in the panel transporting direction, and the panel gripping part that moves in the panel transporting direction. In this manner, the slide mechanism includes a slide mechanism that operates the link mechanism and moves the entire link mechanism, and a tilt mechanism that tilts the panel gripping portion (claim 1).
本発明によれば、スライド機構によりリンク機構を動作させるとともにリンク機構全体を移動させ、これによりパネル把持部をパネル搬送方向に移動させることができる。したがって、パネル把持部で把持したパネルを所定の搬送方向に搬送することができる。
また、本発明のパネル搬送装置は、プレスステーション毎に設けることができるため、プレスステーション毎に異なるモーションを持たせることができる。
また、チルト機構によりパネル把持部を傾動させることができるため、必要に応じて最適角度でパネルの把持/載置を行うことができる。
According to the present invention, the link mechanism can be operated by the slide mechanism and the entire link mechanism can be moved, thereby moving the panel gripping portion in the panel transport direction. Therefore, the panel gripped by the panel gripper can be transported in a predetermined transport direction.
Moreover, since the panel conveying apparatus of this invention can be provided for every press station, it can have a different motion for every press station.
Further, since the panel gripping portion can be tilted by the tilt mechanism, the panel can be gripped / placed at an optimum angle as necessary.
また、上記パネル搬送装置において、前記スライド機構は、第1スライド機構と、該第1スライド機構より搬送ライン下流側に配設された第2スライド機構とから構成され、前記第1スライド機構は、前記リンク機構に接続された第1スライドブロックを有し、該第1スライドブロックをその駆動領域のうち搬送ライン上流側で高位置となり搬送ライン下流側で低位置となるように水平面に対して傾斜する方向に直線駆動させるように構成され、前記第2スライド機構は、前記リンク機構に接続された第2スライドブロックを有し、該第2スライドブロックをその駆動領域のうち搬送ライン上流側で低位置となり搬送ライン下流側で高位置となるように水平面に対して傾斜する方向に直線駆動させるように構成され、前記リンク機構は、前記第1スライドブロック及び第2スライドブロックと前記パネル把持部とを接続し、該第1スライドブロックと第2スライドブロックがそれぞれ直線駆動されることにより、パネル把持部をパネル搬送方向に移動させるように構成されている、ことが好ましい(請求項2)。   In the panel transport device, the slide mechanism includes a first slide mechanism and a second slide mechanism disposed on the downstream side of the transport line from the first slide mechanism, and the first slide mechanism includes: A first slide block connected to the link mechanism, wherein the first slide block is inclined with respect to a horizontal plane so that the first slide block is at a high position on the upstream side of the conveyance line and at a low position on the downstream side of the conveyance line. The second slide mechanism has a second slide block connected to the link mechanism, and the second slide block is low on the upstream side of the conveyance line in the drive region. The link mechanism is configured to linearly drive in a direction inclined with respect to a horizontal plane so that the position becomes a high position on the downstream side of the transfer line. 1 slide block and 2nd slide block, and the said panel holding part are connected, and the said 1st slide block and the 2nd slide block are each linearly driven, and it is comprised so that a panel holding part may be moved to a panel conveyance direction (Claim 2).
この構成によれば、V型の駆動領域を移動する第1スライドブロックと第2スライドブロックを直線駆動させることにより、リンク機構を介してこれに接続されたパネル把持部をパネル搬送方向に移動させることができる。これにより、パネル把持部で把持したパネルを所定の搬送方向に搬送することができる。   According to this configuration, the first slide block and the second slide block that move in the V-shaped drive region are linearly driven, so that the panel gripping unit connected thereto is moved in the panel transport direction via the link mechanism. be able to. Thereby, the panel hold | gripped by the panel holding part can be conveyed in a predetermined | prescribed conveyance direction.
また、上記パネル搬送装置において、前記リンク機構は、前記パネル把持部に接続された出力部材と、一端が前記出力部材に枢着され他端が前記第1スライドブロックに枢着された第1リンクと、一端が出力部材に枢着され他端が前記第2スライドブロックに枢着された第2リンクとを備える、ことが好ましい(請求項3)。   In the panel transport device, the link mechanism includes an output member connected to the panel gripping portion, a first link having one end pivotally attached to the output member and the other end pivotally attached to the first slide block. And a second link having one end pivotally attached to the output member and the other end pivotally attached to the second slide block.
この構成により、第1スライドブロックを駆動させることにより第1リンクを動かし、第2スライドブロックを駆動させることにより第2リンクを動かすことによりリンク機構を動かし、これにより出力部材に接続されたパネル把持部を所定のパネル搬送方向に移動させることができる。   With this configuration, the first link is moved by driving the first slide block, the link mechanism is moved by moving the second link by driving the second slide block, and thereby the panel grip connected to the output member The part can be moved in a predetermined panel conveyance direction.
また、上記パネル搬送装置において、前記チルト機構は、前記第1スライドブロック又は前記第2スライドブロックに搭載された回転アクチュエータと、該回転アクチュエータの回転駆動を伝動させることにより前記パネル把持部を傾動させる伝動機構とを備える、ことが好ましい(請求項4)。   Further, in the panel transport device, the tilt mechanism tilts the panel gripping portion by transmitting a rotary actuator mounted on the first slide block or the second slide block and a rotational drive of the rotary actuator. It is preferable to include a transmission mechanism.
また、チルト機構は、スライドブロックに搭載された回転アクチュエータと伝動機構からなるため、その構造を簡素なものにでき、チルト機構を備えた従来のV型パネル搬送装置に比して装置全体の簡素化を図ることができる。
また、チルト機構をリンク機構と分離した構成としたため、リンク機構の機構的な死点をなくすことができる。これにより、制御性が大幅に向上する。
In addition, since the tilt mechanism is composed of a rotary actuator and a transmission mechanism mounted on the slide block, the structure can be simplified, and the entire apparatus is simpler than a conventional V-type panel transport device equipped with a tilt mechanism. Can be achieved.
Further, since the tilt mechanism is separated from the link mechanism, the mechanical dead center of the link mechanism can be eliminated. Thereby, the controllability is greatly improved.
また、上記パネル搬送装置において、前記伝動機構は、一端が前記回転アクチュエータの駆動軸に固定された第1アームと、一端が前記出力部材又はパネル把持部に固定又は一体的に形成された第2アームと、一端が前記第1アームの他端に枢着され他端が前記第2アームの他端に枢着され前記第1アームと第2アームとを連結する連結ロッドとを備える、ことが好ましい(請求項5)。   In the panel transport device, the transmission mechanism includes a first arm having one end fixed to the drive shaft of the rotary actuator, and a second arm having one end fixed or integrally formed with the output member or the panel gripping portion. An arm and one end pivotally connected to the other end of the first arm and the other end pivotally attached to the other end of the second arm, and a connecting rod connecting the first arm and the second arm. Preferred (claim 5).
この構成により、回転アクチュエータの回転駆動を第1アーム、連結リンク及び第2アームを介してパネル把持部に伝動させ、パネル把持部を傾動させることができる。また、第1リンク又は第2リンクの長さと連結ロッドの長さ、及び第1アームと第2アームの長さをそれぞれ同じ長さにすることにより、これらが平行四辺形を維持するので、チルト動作をしない通常搬送時には、回転アクチュエータを駆動させることなくパネル把持部を常に一定の姿勢に維持することができる。   With this configuration, the rotational drive of the rotary actuator can be transmitted to the panel gripping portion via the first arm, the connecting link, and the second arm, and the panel gripping portion can be tilted. In addition, since the length of the first link or the second link and the length of the connecting rod, and the lengths of the first arm and the second arm are made the same, they maintain a parallelogram, so that the tilt During normal conveyance without operation, the panel gripper can always be maintained in a constant posture without driving the rotary actuator.
また、上記パネル搬送装置において、前記伝動機構は、前記回転アクチュエータの駆動軸に固定された第1プーリと、前記出力部材又はパネル把持部に固定又は一体的に形成された第2プーリと、第1プーリの回転駆動を第2プーリに伝達する駆動ベルトとを備える、ことが好ましい(請求項6)。   Further, in the panel transport device, the transmission mechanism includes a first pulley fixed to a drive shaft of the rotary actuator, a second pulley fixed or integrally formed with the output member or the panel grip portion, and a first pulley. It is preferable that a driving belt for transmitting the rotational driving of one pulley to the second pulley is provided.
この構成により、回転アクチュエータの回転駆動を第1プーリ、駆動ベルト及び第2プーリを介してパネル把持部に伝動させ、パネル把持部を傾動させることができる。また、第1プーリと、第2プーリの呼び径の比を1:1にすることにより、チルト動作をしない通常搬送時には、回転アクチュエータを駆動させることなくパネル把持部を常に一定の姿勢に維持することができる。   With this configuration, the rotational drive of the rotary actuator can be transmitted to the panel gripping portion via the first pulley, the drive belt, and the second pulley, and the panel gripping portion can be tilted. In addition, by setting the ratio of the nominal diameters of the first pulley and the second pulley to 1: 1, the panel gripping portion is always maintained in a constant posture without driving the rotary actuator during normal conveyance without tilting operation. be able to.
また、上記パネル搬送装置において、前記パネル把持部の両側に、1対の前記リンク機構、スライド機構が互いに対称に設けられる、ことが好ましい(請求項7)。   Moreover, in the said panel conveying apparatus, it is preferable that a pair of said link mechanism and a slide mechanism are provided symmetrically with respect to both sides of the said panel holding part.
この構成により、パネルを安定して搬送することができる。   With this configuration, the panel can be stably conveyed.
上述したように本発明によれば、装置全体の構造を簡素化でき、リンク機構の機構的な死点をなくし制御性を向上させることができる等の優れた効果が得られる。   As described above, according to the present invention, it is possible to simplify the structure of the entire apparatus, and to obtain excellent effects such as eliminating the mechanical dead point of the link mechanism and improving controllability.
以下、本発明の好適な実施の形態を添付図面に基づいて詳細に説明する。なお、各図において共通する部分には同一の符号を付し、重複した説明を省略する。   DESCRIPTION OF EXEMPLARY EMBODIMENTS Hereinafter, preferred embodiments of the invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. In addition, the same code | symbol is attached | subjected to the common part in each figure, and the overlapping description is abbreviate | omitted.
図1及び図2は、本発明の第1の実施の形態によるパネル搬送装置を示す図であり、図1はパネル搬送装置10の斜視図であり、図2は、図1のパネル搬送装置10の搬送ライン幅方向内側からの姿態を示す構成図である。この図では、説明の便宜上、上流側、下流側の2つのプレスステーション14とその間に設けられた本発明のV型パネル搬送装置10を示している。実機では、通常、プレスステーションは2〜5つ程度の複数台設けられている。なお、本明細書において、「上流側」、「下流側」とは、それぞれ搬送ラインの上流側、下流側を意味するものとする。     1 and 2 are diagrams showing a panel transport apparatus according to a first embodiment of the present invention. FIG. 1 is a perspective view of a panel transport apparatus 10. FIG. 2 is a panel transport apparatus 10 of FIG. It is a block diagram which shows the figure from the conveyance line width direction inner side. In this figure, for convenience of explanation, two upstream and downstream press stations 14 and the V-type panel conveyance device 10 of the present invention provided between them are shown. In an actual machine, usually, about 2 to 5 press stations are provided. In this specification, “upstream side” and “downstream side” mean the upstream side and the downstream side of the transport line, respectively.
図1及び図2に示すように、パネル搬送装置10は、上流側プレスステーション14から成形された材料(パネル)を受け取り、これを下流側プレスステーション14へ搬送するために、プレスステーション14、14間に設置されている。また、パネル搬送装置10は、その両端部を上流及び下流のプレスステーション14や図示しないプレススタンドに設けられた腕に取り付けたり、天井から吊るすようにしたりすることによって、プレスステーション14、14間に設置される。   As shown in FIGS. 1 and 2, the panel transport device 10 receives the formed material (panel) from the upstream press station 14 and transports the material (panel) to the downstream press station 14. It is installed between. Moreover, the panel conveying apparatus 10 attaches the both ends to the arm provided in the upstream and downstream press station 14 or the press stand which is not shown in figure, or it is made to hang from a ceiling, between press stations 14 and 14. Installed.
パネル搬送装置10は、パネル把持部15と該パネル把持部15の両側に互いに対称に接続される一対のリンク機構6と、リンク機構6に所定の動作を付与するとともにリンク機構6全体を移動させるスライド機構13と、パネル把持部15を傾動させるチルト機構18とを備えており、これらが互いに対称に作動し、パネル把持部15を送り方向及び上下方向に移動させ、パネル1を次ぎのプレスステーションに順に搬送するようになっている。   The panel transport apparatus 10 applies a predetermined operation to the link mechanism 6 and moves the entire link mechanism 6 while the panel gripping part 15 and a pair of link mechanisms 6 connected symmetrically to both sides of the panel gripping part 15 are provided. A slide mechanism 13 and a tilt mechanism 18 for tilting the panel gripping portion 15 are provided, which operate symmetrically to move the panel gripping portion 15 in the feed direction and the vertical direction, and the panel 1 is moved to the next press station. Are transported in order.
パネル把持部15は、パネル(ワーク1)を吸着するバキュームカップ等のワーク把持具2と、該ワーク把持具2が取り付けられ搬送ラインと直角方向に延びるクロスバー3とを備えており、このクロスバー3の両端にリンク機構6が接続されている。   The panel gripping portion 15 includes a work gripping tool 2 such as a vacuum cup that sucks the panel (work 1), and a cross bar 3 to which the work gripping tool 2 is attached and extends in a direction perpendicular to the transport line. Link mechanisms 6 are connected to both ends of the bar 3.
スライド機構13は、第1スライドブロック4を有する第1スライド機構11と、第2スライドブロック5を有する第2スライド機構12とから構成されている。第1スライド機構11及び第2スライド機構12は、V字型のベース部材16に取り付けられている。また、この2つのスライド機構11、12は、それぞれ同じ長さの直動アクチュエータを備えており、この直動アクチュエータの駆動により、それぞれ第1スライドブロック4及び第2スライドブロック5が直線駆動され、かつ、数値制御等で正確に位置決めできるようになっている。17は直動アクチュエータ用駆動モータである。本実施の形態において直動アクチュエータはボールネジとボールナットであるが、本発明はこれに限定されず、タイミングベルト、液圧シリンダ、ラックアンドピニオン、リニアモータ、等であってもよい。   The slide mechanism 13 includes a first slide mechanism 11 having a first slide block 4 and a second slide mechanism 12 having a second slide block 5. The first slide mechanism 11 and the second slide mechanism 12 are attached to a V-shaped base member 16. The two slide mechanisms 11 and 12 are each provided with a linear actuator having the same length, and by driving the linear actuator, the first slide block 4 and the second slide block 5 are linearly driven, In addition, accurate positioning can be achieved by numerical control or the like. Reference numeral 17 denotes a drive motor for a linear actuator. In the present embodiment, the linear actuator is a ball screw and a ball nut, but the present invention is not limited to this, and may be a timing belt, a hydraulic cylinder, a rack and pinion, a linear motor, or the like.
第1スライド機構11は、第1スライドブロック4をその駆動領域のうち搬送ライン上流側で高位置となり搬送ライン下流側で低位置となるように水平面に対して傾斜する方向に直線駆動させるようになっている。また、第2スライド機構12は、第2スライドブロック5をその駆動領域のうち搬送ラインの上流側で低位置となり下流側で高位置となるように水平面に対して傾斜する方向に直線駆動させるようになっている。第2スライド機構12は、第1スライド機構11よりも搬送ライン下流側に配設されており、第1スライド機構11に対して水平面に垂直な軸Yを中心に軸対称に設けられている。   The first slide mechanism 11 linearly drives the first slide block 4 in a direction inclined with respect to the horizontal plane so that the first slide block 4 is located at a high position on the upstream side of the conveyance line and a low position on the downstream side of the conveyance line. It has become. Further, the second slide mechanism 12 linearly drives the second slide block 5 in a direction inclined with respect to the horizontal plane so that the second slide block 5 is in a low position on the upstream side of the conveyance line and in a high position on the downstream side in the drive region. It has become. The second slide mechanism 12 is disposed downstream of the first slide mechanism 11 on the transport line, and is provided symmetrically about the axis Y perpendicular to the horizontal plane with respect to the first slide mechanism 11.
上記2つのスライド機構11、12は、それぞれのスライド方向の下方延長線上が交差しており、そのなす角θは60°に設定されている。なお、なす角θはプレスステーション14、14間の間隔、すなわちパネル1の搬送距離によりプレス装置毎に個別に決定されるものであり、上記角度に限定されるものではない。   The two slide mechanisms 11 and 12 intersect with each other in a downward extension line in the slide direction, and an angle θ formed between them is set to 60 °. Note that the angle θ formed is determined individually for each press device according to the interval between the press stations 14, that is, the transport distance of the panel 1, and is not limited to the above angle.
図3は、図1及び図2のパネル搬送装置10の模式図である。この図に示すように、リンク機構6は、ワーク把持部15(クロスバー3)の両側に接続される出力部材19とこの出力部材19に枢着された第1リンク7及び第2リンク8とを備えている。   FIG. 3 is a schematic diagram of the panel transport apparatus 10 of FIGS. 1 and 2. As shown in this figure, the link mechanism 6 includes an output member 19 connected to both sides of the work gripping portion 15 (crossbar 3), and a first link 7 and a second link 8 pivotally attached to the output member 19. It has.
第1リンク7は、一端が出力部材19に水平軸を中心に回転可能に枢着され(この枢着点をa1とする。)、他端が第1スライドブロック4に水平軸を中心に回転可能に枢着されている(この枢着点をa2とする。)。第2リンク8は、第1リンク7と長さの等しいアームからなり、一端が出力部材19に水平軸を中心に回転可能に枢着され(この枢着点をb1とする。)、他端が第2スライドブロック5に水平軸を中心に回転可能に枢着されている(この枢着点をb2とする。)。なお、この図において、枢着点a1と枢着点b1とは同軸上に配置されているが、必ずしも同軸上である必要はない。   One end of the first link 7 is pivotally attached to the output member 19 so as to be rotatable about a horizontal axis (this pivot point is a1), and the other end is rotated to the first slide block 4 around the horizontal axis. It is pivotally attached (this pivot point is a2). The second link 8 is composed of an arm having the same length as the first link 7, and one end is pivotally attached to the output member 19 so as to be rotatable about a horizontal axis (this pivot point is referred to as b1), and the other end. Is pivotally attached to the second slide block 5 so as to be rotatable about a horizontal axis (this pivot point is referred to as b2). In addition, in this figure, although the pivot point a1 and the pivot point b1 are arrange | positioned coaxially, it does not necessarily need to be coaxial.
チルト機構18は、第1スライドブロック4に搭載された回転アクチュエータ21と、第1アーム22と、第2アーム23と、連結ロッド24とを備えている。第1アーム22の一端は回転アクチュエータ21の駆動軸に固定され、第2アーム23の一端は出力部材19に固定されている。連結ロッド24は第1アーム22と第2アーム23とを連結しており、一端が第1アーム22の他端に水平軸を中心に回転可能に枢着され(この枢着点をc1とする。)、他端が第2アーム23の他端に水平軸を中心に回転可能に枢着されている(この枢着点をc2とする。)。この構成により、回転アクチュエータ21を駆動させ、この回転駆動を第1アーム22、連結ロッド24及び第2アーム23を介して伝動させることにより、パネル把持部15を傾動させるようになっている。なお、図1に示したパネル搬送装置10は、パネル把持部15の両側にチルト機構18が互いに対象に設けられているが、いずれか一方のみに設けてもよい。また、本実施の形態において、第1アーム22、第2アーム23及び連結ロッド24は、本発明における伝動機構を構成している。   The tilt mechanism 18 includes a rotary actuator 21 mounted on the first slide block 4, a first arm 22, a second arm 23, and a connecting rod 24. One end of the first arm 22 is fixed to the drive shaft of the rotary actuator 21, and one end of the second arm 23 is fixed to the output member 19. The connecting rod 24 connects the first arm 22 and the second arm 23, and one end of the connecting rod 24 is pivotally attached to the other end of the first arm 22 so as to be rotatable about a horizontal axis (this pivot point is defined as c1). The other end is pivotally attached to the other end of the second arm 23 so as to be rotatable about a horizontal axis (this pivot point is referred to as c2). With this configuration, the panel actuator 15 is tilted by driving the rotary actuator 21 and transmitting this rotational drive via the first arm 22, the connecting rod 24 and the second arm 23. In the panel transport apparatus 10 shown in FIG. 1, the tilt mechanisms 18 are provided on both sides of the panel gripping portion 15, but may be provided on only one of them. Moreover, in this Embodiment, the 1st arm 22, the 2nd arm 23, and the connecting rod 24 comprise the transmission mechanism in this invention.
枢着点c1、a1の間隔L1は、枢着点c2、a2の間隔L2と同一の長さになっていおり、連結ロッド24と第1リンク7の長さは等しくなっている。これにより、枢着点c1、c2、a2、a1を順に通る平行四辺形が構成され、この構成により、回転アクチュエータ21は第1スライドブロック4に搭載され固定されているため、チルト動作をしない通常搬送時には、回転アクチュエータ21を駆動させることなくパネル把持部15を常に一定の姿勢に保持することができる。つまり、パネル把持部15が水平になるように位置決めしておけば、出力部材19の位置が変化した場合でも、回転アクチュエータ21を駆動させることなく、ワーク把持部15(クロスバー3)を水平に保持することができる。   The distance L1 between the pivot points c1 and a1 is the same as the distance L2 between the pivot points c2 and a2, and the lengths of the connecting rod 24 and the first link 7 are equal. As a result, a parallelogram that passes through the pivot points c1, c2, a2, and a1 in order is formed. By this configuration, the rotary actuator 21 is mounted on the first slide block 4 and is fixed, so that it does not perform a tilting operation. At the time of conveyance, the panel gripping portion 15 can always be held in a constant posture without driving the rotary actuator 21. That is, if the panel gripping portion 15 is positioned so as to be horizontal, even if the position of the output member 19 changes, the workpiece gripping portion 15 (crossbar 3) can be leveled without driving the rotary actuator 21. Can be held.
図4及び図5は、本発明の第1の実施の形態によるパネル搬送装置のパネル搬送動作説明図である。この図において、Pは上流側プレスステーションのパネル把持位置、Qは下流側のパネル載置位置である。   4 and 5 are explanatory diagrams of the panel transport operation of the panel transport apparatus according to the first embodiment of the present invention. In this figure, P is the panel gripping position of the upstream press station, and Q is the downstream panel mounting position.
図4(A)は、上流側プレスステーションのパネルを把持した位置である。この位置から、第1スライドブロック4及び第2スライドブロック5を所定の速度でそれぞれ斜め上方に直線駆動させ、出力部材19の位置を図4(B)の位置まで上昇させる。   FIG. 4A shows a position where the panel of the upstream press station is gripped. From this position, the first slide block 4 and the second slide block 5 are linearly driven obliquely upward at a predetermined speed, and the position of the output member 19 is raised to the position shown in FIG.
図4(B)の位置から、第1スライドブロック4及び第2スライドブロック5をそれぞれ所定の速度で斜め上方に直線駆動させることにより、リンク機構6全体を旋回させながらパネル搬送方向に移動させ、リンク機構6の先端に取り付けられる出力部材19を図4(C)の位置とする。このとき、各スライドブロック4、5は出力部材19が図4(B)の位置からほぼ直線的にパネル搬送方向に移動するように制御される。その後、第1スライドブロック4をやや斜め下方に駆動させ、第2スライドブロック5を斜め上方に駆動させると、リンク機構6は更に旋回しながらパネル搬送方向に移動し、図4(D)のように出力部材19は第1スライド機構11及び第2スライド機構12の最下点付近に移動する。   From the position of FIG. 4 (B), the first slide block 4 and the second slide block 5 are linearly driven obliquely upward at a predetermined speed, respectively, so that the entire link mechanism 6 is moved in the panel transport direction while turning. The output member 19 attached to the tip of the link mechanism 6 is set to the position of FIG. At this time, the slide blocks 4 and 5 are controlled so that the output member 19 moves in a substantially straight line from the position of FIG. Thereafter, when the first slide block 4 is driven slightly diagonally downward and the second slide block 5 is driven diagonally upward, the link mechanism 6 further moves in the panel transport direction while further turning, as shown in FIG. In addition, the output member 19 moves near the lowest point of the first slide mechanism 11 and the second slide mechanism 12.
更に、第1スライドブロック4を斜め下方に駆動させ、第2スライドブロック5を斜め上方に駆動させることにより、出力部材19をパネル搬送方向に直線的に移動させ図5(E)の位置とする。その後、第1スライドブロック4及び第2スライドブロック5をそれぞれ所定の速度で斜め下方に駆動させ、図5(F)の位置とし、ここから更に各スライドブロック4、5を斜め下方に駆動させ、図5(G)のパネル載置位置Qとする。   Further, by driving the first slide block 4 obliquely downward and driving the second slide block 5 obliquely upward, the output member 19 is linearly moved in the panel conveying direction to the position shown in FIG. . Thereafter, the first slide block 4 and the second slide block 5 are driven obliquely downward at a predetermined speed, respectively, to the position of FIG. 5 (F), from which the slide blocks 4 and 5 are further driven obliquely downward, The panel placement position Q in FIG.
図6は、図1のパネル搬送装置10のモーションカーブを示す図である。この図に示すように、上述した図4及び図5の動作により、上流側プレスステーションにおいて成形された材料(パネル)を出力部材19に取り付けられたワーク把持具(図示略)で把持して上昇させ、送り方向に搬送し、下流側プレスステーションにおいて下降させてパネルを金型上の成形位置に位置決めすることができる。その後、パネルを下流側プレスステーションに残して出力部材を所定の待機位置に戻し各プレスステーションにおいて成形を行う。   FIG. 6 is a diagram illustrating a motion curve of the panel conveyance device 10 of FIG. As shown in this figure, the material (panel) molded in the upstream press station is gripped by the work gripping tool (not shown) attached to the output member 19 and lifted by the operation of FIG. 4 and FIG. 5 described above. The sheet can be conveyed in the feeding direction and lowered at the downstream press station to position the panel at the molding position on the mold. Thereafter, the panel is left in the downstream press station, the output member is returned to a predetermined standby position, and molding is performed at each press station.
図7は、本実施の形態によるパネル搬送装置のチルト動作説明図である。この図において、(B)はチルト動作をしない場合の通常位置を示している。パネル把持部15を傾動させるときは、回転アクチュエータ21を図の矢印方向に駆動させて(A)のように動作させる。一方、パネル把持部15を(A)と反対方向に傾動させるときは、回転アクチュエータ21を(A)とは逆回転に駆動させて(B)のように動作させる。このように、必要に応じて最適角度でパネルの把持/載置を行うことができる。   FIG. 7 is an explanatory view of the tilting operation of the panel transport apparatus according to this embodiment. In this figure, (B) shows the normal position when the tilt operation is not performed. When the panel gripping portion 15 is tilted, the rotary actuator 21 is driven in the direction of the arrow in the figure to operate as shown in (A). On the other hand, when the panel gripping portion 15 is tilted in the direction opposite to (A), the rotary actuator 21 is driven to rotate in the direction opposite to (A) and operated as shown in (B). In this way, the panel can be held / placed at an optimum angle as required.
本発明の第1の実施の形態によれば、次のような効果が得られる。
(1)第1スライドブロック4及び第2スライドブロック5をそれぞれ所定の速度で所定の方向に直線駆動させることにより、第1リンク7及び第2リンク8からなるリンク機構6を旋回させ、リンク機構6の先端に接続される出力部材19に取り付けられるワーク把持部15をパネル搬送方向に移動させることができる。従って、可動部に駆動装置を設ける必要がなく、可動部の小型化、軽量化を図ることができ、かつ、可動部の剛性を高め、撓みや振動を抑制することができる。
(2)プレスステーション毎に設けられるので、プレスステーション毎に異なるモーションを持たせることができる。
(3)チルト機構18は、第1スライドブロック4に搭載された回転アクチュエータ21と伝動機構(第1アーム22、第2アーム23及び連結ロッド24)からなるため、その構造を簡素なものにでき、チルト機構を備えた従来のV型パネル搬送装置に比して装置全体の簡素化を図ることができる。
(4)チルト機構18をリンク機構6と分離した構成としたため、リンク機構6の機構的な死点をなくすことができる。これにより、制御性が大幅に向上する。
According to the first embodiment of the present invention, the following effects can be obtained.
(1) The first slide block 4 and the second slide block 5 are linearly driven in a predetermined direction at a predetermined speed, respectively, thereby turning the link mechanism 6 including the first link 7 and the second link 8 to rotate the link mechanism. 6 can be moved in the panel conveying direction. Therefore, there is no need to provide a driving device in the movable part, the movable part can be reduced in size and weight, the rigidity of the movable part can be increased, and bending and vibration can be suppressed.
(2) Since each press station is provided, a different motion can be given to each press station.
(3) Since the tilt mechanism 18 includes the rotary actuator 21 and the transmission mechanism (the first arm 22, the second arm 23, and the connecting rod 24) mounted on the first slide block 4, the structure thereof can be simplified. As a result, the whole apparatus can be simplified as compared with a conventional V-type panel transport apparatus provided with a tilt mechanism.
(4) Since the tilt mechanism 18 is separated from the link mechanism 6, the mechanical dead center of the link mechanism 6 can be eliminated. Thereby, the controllability is greatly improved.
なお、第1の実施の形態では、チルト機構18の回転アクチュエータ21は第1スライドブロック4に搭載されるものとしたが、これに代えて、第2スライドブロック5に搭載されるようにし、同様にして第1アーム22、第2アーム23及び連結ロッド24によりパネル把持部を傾動させるようにしても良い。また、チルト機構18の第2アーム23は出力部材19に固定するものとしたが、これに代えて、直接パネル把持部15(クロスバー3)に固定することによりパネル把持部15を傾動させるようにしてもよい。また、第2アーム23は出力部材19又はパネル把持部と一体的に形成された部材であってもよい。また、出力部材19の形状やクロスバー3の取り付け方によっては、枢着点c1、c2、a2、a1を順に通る四角形が必ずしも平行四辺形を構成する必要はない。   In the first embodiment, the rotary actuator 21 of the tilt mechanism 18 is mounted on the first slide block 4, but instead, it is mounted on the second slide block 5. Alternatively, the panel holding portion may be tilted by the first arm 22, the second arm 23, and the connecting rod 24. In addition, the second arm 23 of the tilt mechanism 18 is fixed to the output member 19, but instead, the panel grip 15 is tilted by being directly fixed to the panel grip 15 (crossbar 3). It may be. The second arm 23 may be a member formed integrally with the output member 19 or the panel grip portion. Further, depending on the shape of the output member 19 and how the crossbar 3 is attached, the quadrilaterals that pass through the pivot points c1, c2, a2, and a1 in sequence do not necessarily need to form a parallelogram.
次に、本発明の第2の実施の形態によるパネル搬送装置について説明する。図8は、本発明の第2の実施の形態によるパネル搬送装置の構成図である。本実施の形態において、チルト機構18は第1スライドブロック4に搭載された回転アクチュエータ21と、回転アクチュエータの駆動軸に固定された第1プーリ26と、出力部材19に固定された第2プーリ27と、第1プーリ26の回転駆動を第2プーリ27に伝達する駆動ベルト28とを備えている。第1プーリ26と第2プーリ27の呼び径の比は、1:1である。本実施の形態において、第1プーリ26、第2プーリ27及び駆動ベルト28は、本発明における伝動機構を構成している。つまり、本実施の形態では、チルト機構18の伝動機構としてベルト駆動機構を採用している。この構成により、回転アクチュエータ21を駆動させ、この回転駆動を第1プーリ26、駆動ベルト28及び第2プーリ27を介して伝動させることにより、パネル把持部15を傾動させるようになっている。その他の構成は第1の実施の形態と同様である。   Next, a panel transport apparatus according to a second embodiment of the present invention will be described. FIG. 8 is a configuration diagram of a panel transport apparatus according to the second embodiment of the present invention. In the present embodiment, the tilt mechanism 18 includes a rotary actuator 21 mounted on the first slide block 4, a first pulley 26 fixed to the drive shaft of the rotary actuator, and a second pulley 27 fixed to the output member 19. And a drive belt 28 that transmits the rotational drive of the first pulley 26 to the second pulley 27. The ratio of the nominal diameters of the first pulley 26 and the second pulley 27 is 1: 1. In the present embodiment, the first pulley 26, the second pulley 27, and the drive belt 28 constitute a transmission mechanism in the present invention. That is, in the present embodiment, a belt drive mechanism is employed as the transmission mechanism of the tilt mechanism 18. With this configuration, the rotary actuator 21 is driven, and this rotational drive is transmitted through the first pulley 26, the drive belt 28, and the second pulley 27, whereby the panel gripping portion 15 is tilted. Other configurations are the same as those of the first embodiment.
図9は、本発明の第2の実施の形態によるパネル搬送装置のパネル搬送動作を簡単に示すものである。この図は、チルト動作を行わない通常搬送時のパネル搬送動作を示しており、この図のように、ベルト駆動機構の作用により、回転アクチュエータ21を駆動せずに、パネル把持部15がどのポジションにあっても常に一定の姿勢を保持することができる。すなわち、第1プーリ26と第2プーリ27の呼び径の比が1:1であるので、パネル把持部19の位置が変化しても第1プーリ26が回転しなければ第2プーリ27は水平面に対して回転せず、この結果、パネル把持部19も水平面に対して一定の角度に保持される。   FIG. 9 simply shows the panel transport operation of the panel transport apparatus according to the second embodiment of the present invention. This figure shows the panel carrying operation during normal carrying without tilting operation, and as shown in this figure, the position of the panel gripper 15 is not driven by the operation of the belt driving mechanism without driving the rotary actuator 21. Even if it is, it can always maintain a certain posture. That is, since the ratio of the nominal diameters of the first pulley 26 and the second pulley 27 is 1: 1, the second pulley 27 is in a horizontal plane if the first pulley 26 does not rotate even if the position of the panel gripping portion 19 changes. As a result, the panel grip 19 is also held at a constant angle with respect to the horizontal plane.
本実施の形態によるパネル搬送装置10において、チルト動作を行う場合には、パネル把持部15を傾動させたい方向と同じ方向に回転アクチュエータ21を駆動させればよい。なお、他のパネル搬送動作及びモーションカーブは、第1の実施の形態とほぼ同様であるので説明は省略する。   In the panel transport apparatus 10 according to the present embodiment, when the tilt operation is performed, the rotary actuator 21 may be driven in the same direction as the direction in which the panel gripping portion 15 is desired to be tilted. Note that other panel transport operations and motion curves are substantially the same as those in the first embodiment, and a description thereof will be omitted.
本発明の第2の実施の形態によっても、第1の実施の形態と同様の効果が得られる。   According to the second embodiment of the present invention, the same effect as that of the first embodiment can be obtained.
なお、チルト機構18の回転アクチュエータ21は第1スライドブロック4に搭載されるものとしたが、これに代えて、第2スライドブロック5に搭載されるものとし、同様にして第1プーリ26、第2プーリ27及び駆動ベルト28によりパネル把持部15を傾動させるようにしてもよい。また、第2プーリ27は出力部材19に固定するものとしたが、これに代えて、直接パネル把持部15(クロスバー3)に固定することによりパネル把持部15を傾動させるようにしてもよい。また、第2プーリ27は出力部材19又はパネル把持部と一体的に形成された部材であってもよい。   Although the rotary actuator 21 of the tilt mechanism 18 is mounted on the first slide block 4, it is assumed that it is mounted on the second slide block 5 instead. The panel grip 15 may be tilted by the two pulleys 27 and the drive belt 28. Further, the second pulley 27 is fixed to the output member 19, but instead, the panel grip 15 may be tilted by being directly fixed to the panel grip 15 (crossbar 3). . The second pulley 27 may be a member formed integrally with the output member 19 or the panel grip portion.
その他、本発明は、上述した実施形態に限定されず、本発明の要旨を逸脱しない範囲で種々変更し得ることは勿論である。   In addition, this invention is not limited to embodiment mentioned above, Of course, it can change variously in the range which does not deviate from the summary of this invention.
本発明の第1の実施の形態を示す斜視図である。It is a perspective view which shows the 1st Embodiment of this invention. 本発明の第1の実施の形態を示す構成図である。It is a block diagram which shows the 1st Embodiment of this invention. 本発明の第1の実施の形態を示す模式図である。It is a schematic diagram which shows the 1st Embodiment of this invention. 本発明の第1の実施の形態によるパネル搬送装置のパネル搬送動作説明図である。It is panel transport operation explanatory drawing of the panel transport apparatus by the 1st Embodiment of this invention. 本発明の第1の実施の形態によるパネル搬送装置のパネル搬送動作説明図である。It is panel transport operation explanatory drawing of the panel transport apparatus by the 1st Embodiment of this invention. 本発明に係るパネル搬送装置のモーションカーブを示す図である。It is a figure which shows the motion curve of the panel conveying apparatus which concerns on this invention. 本発明に係るパネル搬送装置のチルト動作説明図である。It is a tilt operation explanatory view of the panel transport device according to the present invention. 本発明の第2の実施の形態を示す構成図である。It is a block diagram which shows the 2nd Embodiment of this invention. 本発明の第2の実施の形態によるパネル搬送装置のパネル搬送動作説明図である。It is panel transport operation explanatory drawing of the panel transport apparatus by the 2nd Embodiment of this invention. 従来のパネル搬送装置の斜視図である。It is a perspective view of the conventional panel conveying apparatus. V型パネル搬送装置の構成図である。It is a block diagram of a V-type panel conveying apparatus. V型パネル搬送装置の模式図である。It is a schematic diagram of a V-type panel conveying apparatus. V型パネル搬送装置の別の模式図である。It is another schematic diagram of a V-type panel conveying apparatus.
符号の説明Explanation of symbols
1 ワーク(パネル)
2 ワーク把持具(バキュームカップ)
3 クロスバー
4 第1スライドブロック
5 第2スライドブロック
6 リンク機構
7 第1リンク
8 第2リンク
10 パネル搬送装置
11 第1スライド機構
12 第2スライド機構
13 スライド機構
14 プレスステーション
15 ワーク把持部
16 ベース部材
17 直動アクチュエータ用駆動モータ
18 チルト機構
21 回転アクチュエータ
22 第1アーム
23 第2アーム
24 連結ロッド
26 第1プーリ
27 第2プーリ
28 駆動ベルト
1 Workpiece (panel)
2 Work gripping tool (vacuum cup)
3 Crossbar 4 First slide block 5 Second slide block 6 Link mechanism 7 First link 8 Second link 10 Panel transport device 11 First slide mechanism 12 Second slide mechanism 13 Slide mechanism 14 Press station 15 Work gripping portion 16 Base Member 17 Direct-acting actuator drive motor 18 Tilt mechanism 21 Rotating actuator 22 First arm 23 Second arm 24 Connecting rod 26 First pulley 27 Second pulley 28 Driving belt

Claims (7)

  1. パネルを把持するパネル把持部と、該パネル把持部をパネル搬送方向に移動させるリンク機構と、前記パネル把持部をパネル搬送方向に移動させるように前記リンク機構を動作させるとともにリンク機構全体を移動させるスライド機構と、前記パネル把持部を傾動させるチルト機構とを備える、ことを特徴とするパネル搬送装置。   A panel gripper for gripping the panel, a link mechanism for moving the panel gripper in the panel transport direction, and operating the link mechanism to move the panel gripper in the panel transport direction and moving the entire link mechanism A panel transport device comprising a slide mechanism and a tilt mechanism for tilting the panel gripping portion.
  2. 前記スライド機構は、第1スライド機構と、該第1スライド機構より搬送ライン下流側に配設された第2スライド機構とから構成され、
    前記第1スライド機構は、前記リンク機構に接続された第1スライドブロックを有し、該第1スライドブロックをその駆動領域のうち搬送ライン上流側で高位置となり搬送ライン下流側で低位置となるように水平面に対して傾斜する方向に直線駆動させるように構成され、
    前記第2スライド機構は、前記リンク機構に接続された第2スライドブロックを有し、該第2スライドブロックをその駆動領域のうち搬送ライン上流側で低位置となり搬送ライン下流側で高位置となるように水平面に対して傾斜する方向に直線駆動させるように構成され、
    前記リンク機構は、前記第1スライドブロック及び第2スライドブロックと前記パネル把持部とを接続し、該第1スライドブロックと第2スライドブロックがそれぞれ直線駆動されることにより、パネル把持部をパネル搬送方向に移動させるように構成されている、ことを特徴とする請求項1に記載のパネル搬送装置。
    The slide mechanism is composed of a first slide mechanism and a second slide mechanism disposed downstream of the first slide mechanism on the transport line,
    The first slide mechanism has a first slide block connected to the link mechanism, and the first slide block has a high position on the upstream side of the transport line and a low position on the downstream side of the transport line in the drive region. Configured to be linearly driven in a direction inclined with respect to a horizontal plane,
    The second slide mechanism has a second slide block connected to the link mechanism, and the second slide block has a low position on the upstream side of the transport line and a high position on the downstream side of the transport line in the drive region. Configured to be linearly driven in a direction inclined with respect to a horizontal plane,
    The link mechanism connects the first slide block, the second slide block, and the panel gripping portion, and the first slide block and the second slide block are linearly driven, thereby transporting the panel gripping portion to the panel. The panel transport device according to claim 1, wherein the panel transport device is configured to move in a direction.
  3. 前記リンク機構は、前記パネル把持部に接続された出力部材と、一端が前記出力部材に枢着され他端が前記第1スライドブロックに枢着された第1リンクと、一端が出力部材に枢着され他端が前記第2スライドブロックに枢着された第2リンクとを備える、ことを特徴とする請求項2に記載のパネル搬送装置。   The link mechanism includes an output member connected to the panel gripping portion, a first link having one end pivotally attached to the output member and the other end pivotally attached to the first slide block, and one end pivoted to the output member. The panel conveyance device according to claim 2, further comprising a second link attached to the second slide block and having the other end pivotally attached to the second slide block.
  4. 前記チルト機構は、前記第1スライドブロック又は前記第2スライドブロックに搭載された回転アクチュエータと、該回転アクチュエータの回転駆動を伝動させることにより前記パネル把持部を傾動させる伝動機構とを備える、ことを特徴とする請求項2又は3に記載のパネル搬送装置。   The tilt mechanism includes: a rotary actuator mounted on the first slide block or the second slide block; and a transmission mechanism that tilts the panel grip portion by transmitting a rotational drive of the rotary actuator. The panel conveyance apparatus of Claim 2 or 3 characterized by the above-mentioned.
  5. 前記伝動機構は、一端が前記回転アクチュエータの駆動軸に固定された第1アームと、一端が前記出力部材又はパネル把持部に固定又は一体的に形成された第2アームと、一端が前記第1アームの他端に枢着され他端が前記第2アームの他端に枢着され前記第1アームと第2アームとを連結する連結ロッドとを備える、ことを特徴とする請求項4に記載のパネル搬送装置。   The transmission mechanism includes a first arm having one end fixed to the drive shaft of the rotary actuator, a second arm having one end fixed or integrally formed with the output member or the panel gripping portion, and one end being the first arm. 5. The connecting rod according to claim 4, further comprising a connecting rod pivotally attached to the other end of the arm, the other end pivotally attached to the other end of the second arm, and connecting the first arm and the second arm. Panel transport device.
  6. 前記伝動機構は、前記回転アクチュエータの駆動軸に固定された第1プーリと、前記出力部材又はパネル把持部に固定又は一体的に形成された第2プーリと、第1プーリの回転駆動を第2プーリに伝達する駆動ベルトとを備える、ことを特徴とする請求項4に記載のパネル搬送装置。   The transmission mechanism includes a first pulley fixed to a drive shaft of the rotary actuator, a second pulley fixed to or integrally formed with the output member or the panel gripping portion, and a second pulley that rotationally drives the first pulley. The panel conveyance device according to claim 4, further comprising a drive belt that transmits to the pulley.
  7. 前記パネル把持部の両側に、1対の前記リンク機構及びスライド機構が互いに対称に設けられる、ことを特徴とする請求項1乃至6のいずれかに記載のパネル搬送装置。


    The panel transport device according to claim 1, wherein a pair of the link mechanism and the slide mechanism are provided symmetrically with each other on both sides of the panel gripping portion.


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