JP2005227103A

JP2005227103A - Dispenser

Info

Publication number: JP2005227103A
Application number: JP2004035478A
Authority: JP
Inventors: Kazunori Itani; 和徳射谷; Hiroki Saito; 博樹齋藤; Junichi Kawanabe; 純一川那辺
Original assignee: Aloka Co Ltd
Current assignee: Hitachi Ltd
Priority date: 2004-02-12
Filing date: 2004-02-12
Publication date: 2005-08-25

Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a dispenser having high dispensing precision and capable of preventing the dripping of a liquid from the leading end orifice of a nozzle. <P>SOLUTION: The dispenser 1 is constituted so as to dispense a specimen liquid R and equipped with a sucking and discharging head 3 in which the nozzle 300 for sucking/discharging the specimen liquid R from its leading end orifice 301 can be mounted, the pump 7 connected to the sucking and discharging head 3 and sucking/discharging the specimen liquid R in the leading end orifice 301 of the nozzle 300, a CCD camera 8 for photographing the vicinity of the leading end orifice 301 of the nozzle 300, an image processing means 9 for performing the image processing of the electronic image in the vicinity of the leading end orifice 301 of the nozzle 300 and a control unit 13 for controlling the operation of respective parts. When the specimen liquid R is sucked by the nozzle 300, the control unit 13 controls the operation of the pump 7 on the basis of the processed electronic image to adjust the size of the specimen liquid R at the part protruded from the leading end orifice 301 of the nozzle 300. <P>COPYRIGHT: (C)2005,JPO&NCIPI

Description

本発明は、液体を分注する分注装置に関する。 The present invention relates to a dispensing device for dispensing a liquid.

少量の液体を自動的に分注（吐出）する際、吸引後の時間の経過とともに、ノズル内に吸引した液体の蒸発によって、ノズル内の圧力が増加し、ノズルの先端開口からの液漏れ、液垂れが発生していた。このような液漏れ、液垂れを検出する分注装置や液滴吐出装置が知られている。 When a small amount of liquid is automatically dispensed (discharged), the pressure in the nozzle increases due to evaporation of the liquid sucked into the nozzle with the passage of time after suction, and liquid leakage from the nozzle tip opening, Dripping occurred. Dispensing devices and droplet discharge devices that detect such liquid leakage and dripping are known.

このような分注装置としては、光学センサを用いてノズルの先端開口付近を通過した光量を測定することにより、ノズルの先端開口からの液漏れを検出する装置が開示されている（例えば、特許文献１参照）。また、光学センサを用いてノズル内の液面の高さを検出することにより、ノズルの先端開口からの液垂れや異常吐出を検出する装置が開示されている（例えば、特許文献２参照）。 As such a dispensing apparatus, an apparatus that detects liquid leakage from the nozzle tip opening by measuring the amount of light that has passed through the vicinity of the nozzle tip opening using an optical sensor is disclosed (for example, a patent) Reference 1). Also, an apparatus that detects liquid dripping or abnormal ejection from the opening of the nozzle tip by detecting the height of the liquid level in the nozzle using an optical sensor has been disclosed (see, for example, Patent Document 2).

しかしながら、このような分注装置では、液漏れ、液垂れの監視はできるが、その発生を防止することはできない。 However, such a dispensing device can monitor liquid leakage and dripping, but cannot prevent it from occurring.

また、このような、時間経過に伴う内部圧力の増加は、液体を分注する際の分注精度に悪影響を及ぼすという問題があった。 Further, such an increase in internal pressure with the passage of time has a problem of adversely affecting the dispensing accuracy when dispensing the liquid.

また、ノズルが移動すること等により、ノズルの先端開口から突出した液体が落下する、すなわち、液垂れが生じるおそれがあった。 Further, there is a possibility that the liquid protruding from the tip opening of the nozzle falls due to movement of the nozzle or the like, that is, liquid dripping occurs.

液滴吐出装置としては、ノズルから吐出される液滴の速度を検出（監視）し、その検出結果に基づいて、吐出される液滴の量（液量）を調整する装置が開示されている（例えば、特許文献３参照）。 As a droplet discharge device, a device that detects (monitors) the velocity of a droplet discharged from a nozzle and adjusts the amount (liquid amount) of the discharged droplet based on the detection result is disclosed. (For example, refer to Patent Document 3).

しかしながら、このような液量の調整は、ノズルの先端の液面（形状）の制御を目的としたものであるため、前述したような同様の問題が発生する。 However, since the adjustment of the liquid amount is for the purpose of controlling the liquid surface (shape) at the tip of the nozzle, the same problem as described above occurs.

特開平７−２７６６３号公報Japanese Patent Laid-Open No. 7-27663 特開平７−２７７７０号公報Japanese Patent Laid-Open No. 7-27770 特開２００３−９４６５６号公報JP 2003-94656 A

本発明の目的は、分注精度が高く、ノズルの先端開口から液垂れが発生するのを防止することができる分注装置を提供することにある。 An object of the present invention is to provide a dispensing device that has high dispensing accuracy and can prevent liquid dripping from the opening of the tip of a nozzle.

本発明の他の目的は、ノズルの先端開口付近に付着した液体の付着状態の異常を検出することができる分注装置を提供することにある。 Another object of the present invention is to provide a dispensing device capable of detecting an abnormality in the state of adhesion of a liquid adhering to the vicinity of the nozzle tip opening.

このような目的は、下記（１）〜（１１）の本発明により達成される。
（１）液体を分注する分注装置であって、
先端開口から前記液体を吸入・吐出するノズルが装着可能な吸入吐出ヘッドと、
前記吸入吐出ヘッドに接続され、前記ノズルの先端開口において前記液体を吸入・吐出させるポンプと、
前記ノズルの先端開口付近の電子画像を撮像する電子撮像手段と、
前記ノズルの先端開口付近の電子画像を画像処理する画像処理手段と、
前記ポンプ、前記電子撮像手段および前記画像処理手段の作動を制御する制御手段とを備え、
前記ノズルが前記液体を吸入した際、前記制御手段は、画像処理された前記電子画像に基づいて、前記ポンプの作動を制御することにより、前記ノズルの先端開口から突出した部分の液体の大きさを調整することを特徴とする分注装置。 Such an object is achieved by the present inventions (1) to (11) below.
(1) A dispensing device for dispensing a liquid,
A suction and discharge head to which a nozzle for sucking and discharging the liquid from the tip opening can be mounted;
A pump connected to the suction / discharge head and configured to suck and discharge the liquid at a tip opening of the nozzle;
Electronic imaging means for imaging an electronic image near the tip opening of the nozzle;
Image processing means for performing image processing on an electronic image near the tip opening of the nozzle;
Control means for controlling the operation of the pump, the electronic imaging means and the image processing means,
When the nozzle sucks the liquid, the control means controls the operation of the pump based on the electronic image that has been subjected to image processing, whereby the size of the liquid that protrudes from the tip opening of the nozzle. A dispensing device characterized by adjusting the volume.

（２）液体を分注する分注装置であって、
先端開口から前記液体を吸入・吐出するノズルが設置された吸入吐出ヘッドと、
前記吸入吐出ヘッドに接続され、前記ノズルの先端開口において前記液体を吸入・吐出させるポンプと、
前記ノズルの先端開口付近を撮像する電子撮像手段と、
前記ノズルの先端開口付近の電子画像を画像処理する画像処理手段と、
前記ポンプ、前記電子撮像手段および前記画像処理手段の作動を制御する制御手段とを備え、
前記ノズルが前記液体を吸入した際、前記制御手段は、画像処理された前記電子画像に基づいて、前記ポンプの作動を制御することにより、前記ノズルの先端開口から突出した部分の液体の大きさを調整することを特徴とする分注装置。 (2) A dispensing device for dispensing a liquid,
A suction and discharge head provided with a nozzle for sucking and discharging the liquid from the tip opening;
A pump connected to the suction / discharge head and configured to suck and discharge the liquid at a tip opening of the nozzle;
Electronic imaging means for imaging the vicinity of the tip opening of the nozzle;
Image processing means for performing image processing on an electronic image near the tip opening of the nozzle;
Control means for controlling the operation of the pump, the electronic imaging means and the image processing means,
When the nozzle sucks the liquid, the control means controls the operation of the pump based on the electronic image that has been subjected to image processing, whereby the size of the liquid that protrudes from the tip opening of the nozzle. A dispensing device characterized by adjusting the volume.

（３）前記画像処理された画像に基づいて、前記ノズルの先端開口からの液体の突出部分の大きさを調整するとき、前記制御手段は、前記突出部分の大きさが所定の大きさよりも大きいと判断したときは、液体を前記ノズル内に引き込むように前記ポンプを作動して、前記ノズルの先端開口における前記液体の大きさが前記所定の大きさとなるよう制御する上記（１）または（２）に記載の分注装置。 (3) When adjusting the size of the protruding portion of the liquid from the tip opening of the nozzle based on the image processed image, the control means has a size of the protruding portion larger than a predetermined size. When it is determined that the liquid is drawn into the nozzle, the pump is operated so that the size of the liquid at the tip opening of the nozzle becomes the predetermined size. ) Dispenser.

（４）前記画像処理された画像に基づいて、前記ノズルの先端開口からの液体の突出部分の大きさを調整するとき、前記制御手段は、前記突出部分の大きさが所定の大きさよりも小さいと判断したときは、液体を前記ノズル外に押し出すように前記ポンプを作動して、前記ノズルの先端開口における前記液体の大きさが前記所定の大きさとなるよう制御する上記（１）ないし（３）のいずれかに記載の分注装置。 (4) When adjusting the size of the protruding portion of the liquid from the tip opening of the nozzle based on the image processed image, the control means has a size of the protruding portion smaller than a predetermined size. If it is determined, the pump is operated so as to push the liquid out of the nozzle, and the size of the liquid at the tip opening of the nozzle is controlled to be the predetermined size (1) to (3) ).

（５）前記ノズルの先端開口からの液体の突出部分の大きさは、前記画像処理された電子画像における前記液体が撮像された領域の画素数により計測される上記（１）ないし（４）のいずれかに記載の分注装置。 (5) The size of the protruding portion of the liquid from the tip opening of the nozzle is measured by the number of pixels in the region where the liquid is imaged in the image-processed electronic image. The dispensing device according to any one of the above.

（６）液体を分注する分注装置であって、
先端開口から前記液体を吸入・吐出するノズルが装着可能な吸入吐出ヘッドと、
前記吸入吐出ヘッドに接続され、前記ノズルの先端開口において前記液体を吸入・吐出させるポンプと、
前記ノズルの先端開口付近の電子画像を撮像する電子撮像手段と、
前記電子画像を画像処理する画像処理手段と、
前記ポンプ、前記電子撮像手段および前記画像処理手段の作動を制御する制御手段とを備え、
前記液体を吸入した前記ノズルの先端開口付近に前記液体が付着しているとき、前記制御手段は、画像処理された前記電子画像に基づいて、前記ノズルの先端開口付近への液体の付着状態を認識して、該付着状態の異常を検出するよう制御することを特徴とする分注装置。 (6) A dispensing device for dispensing a liquid,
A suction and discharge head to which a nozzle for sucking and discharging the liquid from the tip opening can be mounted;
A pump connected to the suction / discharge head and configured to suck and discharge the liquid at a tip opening of the nozzle;
Electronic imaging means for imaging an electronic image near the tip opening of the nozzle;
Image processing means for image processing the electronic image;
Control means for controlling the operation of the pump, the electronic imaging means and the image processing means,
When the liquid adheres to the vicinity of the tip opening of the nozzle that has sucked the liquid, the control means determines the adhesion state of the liquid to the vicinity of the tip opening of the nozzle based on the electronic image that has been subjected to image processing. A dispensing apparatus that recognizes and controls to detect abnormality of the adhesion state.

（７）前記制御手段は、前記付着した液体の中心が前記ノズルの中心軸から偏心した位置にあるとき、前記付着状態が異常と判断する上記（６）に記載の分注装置。 (7) The dispensing device according to (6), wherein the control unit determines that the adhesion state is abnormal when the center of the adhered liquid is in a position eccentric from a central axis of the nozzle.

（８）前記制御手段は、前記付着した液体が前記ノズルの先端開口よりも基端側に付着しているとき、前記付着状態が異常と判断する上記（６）に記載の分注装置。 (8) The dispensing device according to (6), wherein the control unit determines that the attached state is abnormal when the attached liquid is attached to a base end side with respect to a tip opening of the nozzle.

（９）前記制御手段は、前記付着した液体の長さＨと幅Ｗとの比Ｈ／Ｗを閾値と比較して、前記付着状態が異常と判断する上記（６）に記載の分注装置。 (9) The dispensing device according to (6), wherein the control unit compares the ratio H / W of the length H and the width W of the adhered liquid with a threshold value and determines that the adhesion state is abnormal. .

（１０）前記吸入吐出ヘッドを水平方向および／または鉛直方向へ移動する移動手段を備えている上記（１）ないし（９）のいずれかに記載の分注装置。 (10) The dispensing apparatus according to any one of (1) to (9), further including a moving unit that moves the suction / discharge head in a horizontal direction and / or a vertical direction.

（１１）前記ノズルの先端開口付近に照明光を照射する照明光照射手段を備えている上記（１）ないし（１０）のいずれかに記載の分注装置。 (11) The dispensing device according to any one of (1) to (10), further including illumination light irradiation means for irradiating illumination light in the vicinity of the tip opening of the nozzle.

本発明の分注装置によれば、ノズルの先端開口における液体の大きさを一定とすることができ、よって、高い分注精度で液体を分注することができる。 According to the dispensing apparatus of the present invention, the size of the liquid at the nozzle tip opening can be made constant, so that the liquid can be dispensed with high dispensing accuracy.

また、本発明では、ノズルの先端開口における液体の大きさを液垂れが生じ難い程度の大きさとすることができ、よって、ノズルの先端開口から液垂れが発生するのを防止することができる。 Further, according to the present invention, the size of the liquid at the tip opening of the nozzle can be set to such a level that the dripping does not easily occur, so that the dripping can be prevented from occurring at the tip opening of the nozzle.

また、本発明では、ノズルの先端開口付近に付着した液体の付着状態の異常を検出することができる。 Further, in the present invention, it is possible to detect an abnormality in the adhesion state of the liquid adhering to the vicinity of the nozzle tip opening.

以下、本発明の分注装置を添付図面に示す好適な実施形態に基づいて詳細に説明する。
図１は、本発明の分注装置を示す斜視図、図２は、図１に示す分注装置における主要部を概略的に示すブロック図、図３は、ノズルの先端開口における液体の大きさを調整する制御を示すフローチャート、図４は、電子撮像手段により撮像されたノズルの先端付近の電子画像、図５は、図４における電子画像を画像処理したときの概要図、図６は、ノズルの先端開口に付着した液体の付着状態の異常を検出する制御を示すフローチャート、図７は、図１に示す分注装置のノズルの先端開口にへの液体の付着状態を示す図である。 Hereinafter, a dispensing device of the present invention will be described in detail based on a preferred embodiment shown in the accompanying drawings.
FIG. 1 is a perspective view showing a dispensing device of the present invention, FIG. 2 is a block diagram schematically showing the main part of the dispensing device shown in FIG. 1, and FIG. 3 is the size of a liquid at the tip opening of a nozzle FIG. 4 is an electronic image near the tip of the nozzle imaged by the electronic imaging means, FIG. 5 is a schematic diagram when image processing is performed on the electronic image in FIG. 4, and FIG. FIG. 7 is a flowchart showing control for detecting an abnormality in the adhesion state of the liquid adhering to the tip opening of FIG. 7, and FIG. 7 is a diagram showing the adhering state of the liquid to the tip opening of the nozzle of the dispensing apparatus shown in FIG.

なお、以下では、説明の都合上、水平な一方向（分注装置の左右方向）をｘ軸方向、ｘ軸方向に対し垂直かつ水平な方向（分注装置の前後方向）をｙ軸方向、鉛直方向（上下方向）をｚ軸方向と言う。 In the following description, for convenience of explanation, one horizontal direction (left-right direction of the dispensing device) is the x-axis direction, and a direction perpendicular to the x-axis direction (front-rear direction of the dispensing device) is the y-axis direction, The vertical direction (vertical direction) is referred to as the z-axis direction.

図１に示す分注装置１は、その分注台１６上にある試験管ラック１００ｂに設置（配置）された複数の試験管（吐出用試験管）１１０ｂに検体液（液体）Ｒを分注するものである。 The dispensing apparatus 1 shown in FIG. 1 dispenses a sample liquid (liquid) R to a plurality of test tubes (discharge test tubes) 110b installed (arranged) in a test tube rack 100b on the dispensing table 16. To do.

この検体液Ｒは、分注装置１の分注台１６上にある試験管ラック１００ａに設置（配置）された複数の試験管（検体液入り試験管）１１０ａに、予め充填されている。 The sample liquid R is filled in advance into a plurality of test tubes (test liquid-containing test tubes) 110a installed (arranged) on the test tube rack 100a on the dispensing table 16 of the dispensing apparatus 1.

図１に示すように、分注装置１は、ノズル３００が装着可能な吸入吐出ヘッド３と、ノズル３００の先端開口３０１において検体液Ｒを吸入・吐出させるポンプ（シリンジポンプ）７と、ノズル３００の先端開口３０１付近の電子画像を撮像するＣＣＤ（Charge Coupled Device）カメラ（電子撮像手段）８と、電子画像を画像処理する画像処理手段９と、吸入吐出ヘッド３を移動する移動手段１５と、ノズル３００の先端開口３０１付近に照明光１７１を照射する照明光照射手段１７と、各部の作動を制御する制御装置（制御手段）１３とを備えている。以下、各部の構成について説明する。 As shown in FIG. 1, the dispensing apparatus 1 includes an inhalation / ejection head 3 to which a nozzle 300 can be attached, a pump (syringe pump) 7 that inhales and ejects a sample liquid R at a tip opening 301 of the nozzle 300, and a nozzle 300. A CCD (Charge Coupled Device) camera (electronic image pickup means) 8 for picking up an electronic image in the vicinity of the tip opening 301, an image processing means 9 for image processing of the electronic image, a moving means 15 for moving the suction / discharge head 3, Illumination light irradiation means 17 for irradiating illumination light 171 in the vicinity of the tip opening 301 of the nozzle 300 and a control device (control means) 13 for controlling the operation of each part are provided. Hereinafter, the configuration of each unit will be described.

図１に示すように、分注装置１には、吸入吐出ヘッド３（ｚ軸アーム１２）を支持するｘ軸アーム１１が設置されている。ｘ軸アーム１１は、その長手方向がｘ軸方向となる姿勢で配置され、その両端部がそれぞれ分注装置１のｙ軸アーム１４に支持されている。このｙ軸アーム１４には、ｙ軸方向移動手段５が設けられており、この作動により、ｘ軸アーム１１が分注装置１に対しｙ軸方向に移動する。 As shown in FIG. 1, the dispensing apparatus 1 is provided with an x-axis arm 11 that supports the suction / discharge head 3 (z-axis arm 12). The x-axis arm 11 is arranged in such a posture that its longitudinal direction is the x-axis direction, and both end portions thereof are supported by the y-axis arm 14 of the dispensing device 1. The y-axis arm 14 is provided with a y-axis direction moving means 5, and by this operation, the x-axis arm 11 moves in the y-axis direction with respect to the dispensing device 1.

ｘ軸アーム１１には、ｘ軸方向移動手段４が設けられており、この作動により、吸入吐出ヘッド３が分注装置１に対しｘ軸方向に移動する。 The x-axis arm 11 is provided with x-axis direction moving means 4, and by this operation, the suction / discharge head 3 moves in the x-axis direction with respect to the dispensing device 1.

吸入吐出ヘッド３は、ｘ軸方向移動手段４およびｙ軸方向移動手段５の作動の組み合わせにより、分注台１６の上方の空間（作業空間）において、ｘｙ平面内（水平方向）で移動可能になっている。 The suction / discharge head 3 can be moved in the xy plane (horizontal direction) in the space (work space) above the dispensing table 16 by a combination of the operations of the x-axis direction moving means 4 and the y-axis direction moving means 5. It has become.

吸入吐出ヘッド３は、ｚ軸アーム１２を介してｘ軸アーム１１に支持されている。このｚ軸アーム１２には、ｚ軸方向移動手段６が設けられており、この作動により、吸入吐出ヘッド３がｚ軸方向（鉛直方向）に沿って移動する。 The suction / discharge head 3 is supported by the x-axis arm 11 via the z-axis arm 12. The z-axis arm 12 is provided with z-axis direction moving means 6, and by this operation, the suction / discharge head 3 moves along the z-axis direction (vertical direction).

このように、移動手段１５は、ｘ軸方向移動手段４と、ｙ軸方向移動手段５と、ｚ軸方向移動手段６とで構成されている。このような構成の移動手段１５の作動により、吸入吐出ヘッド３が水平方向および鉛直方向に移動することができ、よって、検体液Ｒを効率よく複数の試験管１１０ｂへ分注することができる。 As described above, the moving unit 15 includes the x-axis direction moving unit 4, the y-axis direction moving unit 5, and the z-axis direction moving unit 6. By the operation of the moving means 15 having such a configuration, the inhalation / ejection head 3 can move in the horizontal direction and the vertical direction, so that the sample liquid R can be efficiently dispensed into the plurality of test tubes 110b.

図１に示すように、吸入吐出ヘッド３は、ノズル３００が装着可能なノズル装着部３２と有し、そのノズル装着部３２の内部には、流体（検体液Ｒ）が通過可能な通気流路（通液流路）が形成されている。 As shown in FIG. 1, the inhalation / discharge head 3 has a nozzle mounting portion 32 to which a nozzle 300 can be mounted, and a ventilation channel through which fluid (specimen liquid R) can pass inside the nozzle mounting portion 32. (Liquid passage) is formed.

ノズル３００は、合成樹脂材料で構成された管状の部材（成形品）であり、好ましくは少なくともその先端側（下端側）の部分が先細りになっている。また、ノズル３００は、半透明または透明である（光透過性を有している）のが好ましい。 The nozzle 300 is a tubular member (molded product) made of a synthetic resin material, and preferably at least the tip side (lower end side) thereof is tapered. Further, the nozzle 300 is preferably translucent or transparent (having light permeability).

このノズル３００は、その基端開口部（上端開口部）に、ノズル装着部３２の下端部を挿入して嵌合することにより、ノズル装着部３２に着脱自在に装着される。 The nozzle 300 is detachably mounted on the nozzle mounting portion 32 by inserting and fitting the lower end portion of the nozzle mounting portion 32 into the base end opening portion (upper end opening portion).

また、ノズル３００は、分注台１６の後方に設置されたノズルラック２００に収納（配置）されており、吸入吐出ヘッド３（ノズル装着部３２）がノズルラック２００の上方に移動して、ノズル３００がノズル装着部３２に装着される（嵌合する）。 The nozzle 300 is housed (arranged) in a nozzle rack 200 installed behind the dispensing table 16, and the suction / discharge head 3 (nozzle mounting portion 32) moves above the nozzle rack 200, 300 is mounted (fitted) to the nozzle mounting portion 32.

分注装置１の後部には、気体（流体）を吸入・吐出するポンプ７が設置されており、配管チューブ３３を介して吸入吐出ヘッド３に接続されている。 A pump 7 that sucks and discharges gas (fluid) is installed at the rear of the dispensing device 1, and is connected to the suction and discharge head 3 via a piping tube 33.

このポンプ７作動、すなわち、ポンプ７のシリンジ７１の移動により、配管チューブ３３、ノズル装着部３２およびノズル３００の内部の圧力が変化（増減）し、よって、ノズル３００の先端開口３０１において検体液Ｒを吸入・吐出させることができる。 This pump 7 operation, that is, the movement of the syringe 71 of the pump 7 changes (increases / decreases) the pressure inside the piping tube 33, the nozzle mounting portion 32, and the nozzle 300, and thus the sample liquid R at the tip opening 301 of the nozzle 300. Can be inhaled and discharged.

図１に示すように、ｚ軸アーム１２には、ＣＣＤカメラ８がノズル３００の先端開口３０１付近を撮像することができるよう配置（設置）されている。 As shown in FIG. 1, the z-axis arm 12 is disposed (installed) so that the CCD camera 8 can image the vicinity of the tip opening 301 of the nozzle 300.

また、ｚ軸アーム１２には、照明光照射手段１７がノズル３００を介してＣＣＤカメラ８の反対側に設けられている。 The z-axis arm 12 is provided with illumination light irradiation means 17 on the opposite side of the CCD camera 8 via the nozzle 300.

この照明光照射手段１７の作動により、照明光１７１がノズル３００を介してＣＣＤカメラ８へ照射され、よって、ノズル３００の先端開口３０１付近の電子画像をより正確（鮮明）に撮像することができる。また、撮像された電子画像における背景（背景色）を一定とすることができる。 By the operation of the illumination light irradiation means 17, the illumination light 171 is irradiated to the CCD camera 8 through the nozzle 300, so that an electronic image near the tip opening 301 of the nozzle 300 can be taken more accurately (clearly). . In addition, the background (background color) in the captured electronic image can be made constant.

図２に示す画像処理手段（信号処理／計測回路）９は、ＣＣＤカメラ８により撮像された電子画像を画像処理（例えば、エッジ抽出等）して、ノズル３００と、ノズル３００の先端開口３０１における検体液Ｒとを抽出する。これにより、後述する検体液Ｒの大きさ（形状）を計測することができる。 The image processing means (signal processing / measurement circuit) 9 shown in FIG. 2 performs image processing (for example, edge extraction) on the electronic image picked up by the CCD camera 8, and in the nozzle 300 and the tip opening 301 of the nozzle 300. Sample liquid R is extracted. Thereby, the magnitude | size (shape) of the sample liquid R mentioned later is measurable.

制御装置１３は、各部の作動、主に、ポンプ７、ＣＣＤカメラ８、画像処理手段９、移動手段１５および照明光照射手段１７の作動を制御するよう構成されている。 The control device 13 is configured to control the operations of the respective units, mainly the operations of the pump 7, the CCD camera 8, the image processing unit 9, the moving unit 15, and the illumination light irradiation unit 17.

図２に示すように、制御装置１３は、メイン制御部（ＣＰＵ（Central Processing Unit））１３１と、比較演算回路１３２と、液面一定化信号発生回路１３３と、信号切換え回路１３４と、吸入・吐出量信号発生回路１３５と、ポンプドライバ１３６と、プログラムやデータ等を記憶（記録）する記憶部（図示せず）とを有している。 As shown in FIG. 2, the control device 13 includes a main control unit (CPU (Central Processing Unit)) 131, a comparison operation circuit 132, a liquid level stabilization signal generation circuit 133, a signal switching circuit 134, It has a discharge amount signal generation circuit 135, a pump driver 136, and a storage unit (not shown) that stores (records) programs, data, and the like.

比較演算回路１３２は、メイン制御部１３１により設定（指定）された設定値と、画像処理手段９の作動による計測結果とを比較し、その比較した結果に対応した信号（制御量）１３７ａを液面一定化信号発生回路１３３へ送信する。 The comparison operation circuit 132 compares the set value set (designated) by the main control unit 131 with the measurement result by the operation of the image processing means 9, and outputs a signal (control amount) 137a corresponding to the comparison result. The signal is transmitted to the surface stabilization signal generation circuit 133.

液面一定化信号発生回路１３３は、信号１３７ａに対応した信号１３７ｂを発生し、この信号１３７ｂを信号切換え回路１３４へ送信する。 The liquid level stabilization signal generation circuit 133 generates a signal 137b corresponding to the signal 137a and transmits this signal 137b to the signal switching circuit 134.

信号切換え回路１３４は、メイン制御部１３１から発生した信号１３７ｃに基づいて、吸入・吐出量信号発生回路１３５から発生した信号１３７ｄと、液面一定化信号発生回路１３３からの信号１３７ｂとの切換えを行なう。 The signal switching circuit 134 switches between the signal 137d generated from the suction / discharge amount signal generation circuit 135 and the signal 137b from the liquid level stabilization signal generation circuit 133 based on the signal 137c generated from the main control unit 131. Do.

ポンプドライバ１３６は、液面一定化信号発生回路１３３からの信号１３７ｂに基づいて、ポンプ７のシリンジ７１を移動する（変位させる）。この移動により、ノズル３００の先端開口３０１における検体液Ｒの大きさ（形状）が変化する。 The pump driver 136 moves (displaces) the syringe 71 of the pump 7 based on the signal 137b from the liquid level stabilization signal generation circuit 133. By this movement, the size (shape) of the sample liquid R in the tip opening 301 of the nozzle 300 changes.

また、ノズル３００の先端開口３０１から突出した検体液Ｒの大きさが一定であることは、ノズル３００内の圧力を一定にすることとほぼ同じこととなり、すなわち、シリンジ７１の動きによる検体液Ｒの突出量（排出量）が一定となり、よって、より高い分注精度を維持することができる。 In addition, the constant size of the sample liquid R protruding from the tip opening 301 of the nozzle 300 is substantially the same as the constant pressure in the nozzle 300, that is, the sample liquid R due to the movement of the syringe 71. The amount of protrusion (discharge amount) becomes constant, so that higher dispensing accuracy can be maintained.

さて、このような構成の分注装置１では、制御装置１３が図３または図６に示すようなフローチャートに基づいた制御を行なう。以下、これら２つのフローチャートのそれぞれに基づいた制御について説明する。 Now, in the dispensing device 1 having such a configuration, the control device 13 performs control based on a flowchart as shown in FIG. 3 or FIG. Hereinafter, control based on each of these two flowcharts will be described.

［制御１］図３に示すフローチャートに基づく制御
まず、ノズル３００が試験管１１０ａ内の検体液Ｒを吸入する以前のノズル３００の電子画像をＣＣＤカメラ８により撮像し（Ｓ１０１）、この電子画像のデータを制御装置１３の記憶部に記憶させる。 [Control 1] Control based on the flowchart shown in FIG. 3 First, an electronic image of the nozzle 300 before the nozzle 300 inhales the sample liquid R in the test tube 110a is taken by the CCD camera 8 (S101). Data is stored in the storage unit of the control device 13.

また、制御装置１３の記憶部には、ノズル３００の先端開口３０１における好ましい大きさ（所定の大きさ）の検体液Ｒの電子画像（図４中の（ｂ）参照）のデータが予め記憶（設定）されている。以下、この設定されたデータを「設定値」という。 Further, in the storage unit of the control device 13, data of an electronic image (see (b) in FIG. 4) of the sample liquid R having a preferable size (predetermined size) in the tip opening 301 of the nozzle 300 is stored in advance ( Set). Hereinafter, the set data is referred to as “set value”.

次に、制御装置１３は、ポンプ７を作動させて、ノズル３００に試験管１１０ａ内の検体液Ｒを吸入させる。 Next, the control device 13 operates the pump 7 to cause the nozzle 300 to inhale the sample liquid R in the test tube 110a.

次に、吸入・吐出ヘッド３（ノズル３００）を検体液Ｒを吐出する試験管１１０ｂの上方へ移動し、検体液Ｒの吐出準備を行なう。このとき、ＣＣＤカメラ８を作動させて、ノズル３００の先端開口３０１付近の電子画像を撮像する。 Next, the inhalation / discharge head 3 (nozzle 300) is moved above the test tube 110b for discharging the sample liquid R, and preparation for discharging the sample liquid R is performed. At this time, the CCD camera 8 is operated to capture an electronic image near the tip opening 301 of the nozzle 300.

次に、画像処理手段９の作動により、前記撮像した電子画像を画像処理して、ノズル３００およびノズル３００の先端開口３０１における（突出した）検体液Ｒを抽出する（Ｓ１０２）。 Next, by the operation of the image processing means 9, the captured electronic image is subjected to image processing, and the sample liquid R (extruded) in the nozzle 300 and the tip opening 301 of the nozzle 300 is extracted (S102).

次に、Ｓ１０１における電子画像、すなわち、制御装置１３の記憶部に記憶させた電子画像と、Ｓ１０２における電子画像とを比較する（Ｓ１０３）。 Next, the electronic image in S101, that is, the electronic image stored in the storage unit of the control device 13, is compared with the electronic image in S102 (S103).

次に、この比較結果（２つの電子画像同士の比較）に基づき、先端開口３０１における（突出した）検体液Ｒを抽出して（Ｓ１０４）、この抽出した（突出した）検体液Ｒの大きさを計測する（Ｓ１０５）。 Next, based on this comparison result (comparison between two electronic images), the sample liquid R (projected) at the tip opening 301 is extracted (S104), and the size of the extracted (projected) sample liquid R is extracted. Is measured (S105).

次に、比較演算回路１３２の作動により、設定値と前記計測した検体液Ｒの大きさとの差（図３中のＤ）を算出する（Ｓ１０６）。 Next, by the operation of the comparison operation circuit 132, a difference (D in FIG. 3) between the set value and the measured size of the sample liquid R is calculated (S106).

次に、差Ｄが正、すなわち、Ｓ１０２における検体液Ｒの大きさが設定値（所定の大きさ）よりも小さい（図４中の（ａ）参照）か否かを判断する（Ｓ１０７）。 Next, it is determined whether the difference D is positive, that is, whether the size of the sample liquid R in S102 is smaller than a set value (predetermined size) (see (a) in FIG. 4) (S107).

Ｓ１０７において差Ｄが正と判断されたら、ポンプ７のシリンジ７１の移動量を算出する（Ｓ１０８）。 If it is determined that the difference D is positive in S107, the movement amount of the syringe 71 of the pump 7 is calculated (S108).

次に、この算出結果に基づいて、前記吸入した検体液Ｒをノズル３００外に押し出す（図４中の（ａ）における矢印方向）ようにポンプ７を作動し（Ｓ１１１）、検体液Ｒの大きさが設定値となるよう制御（調整）する。 Next, based on this calculation result, the pump 7 is operated so as to push out the inhaled sample liquid R out of the nozzle 300 (in the direction of the arrow in FIG. 4A) (S111). Is controlled (adjusted) so that the value becomes the set value.

一方、Ｓ１０９において差Ｄが負、すなわち、Ｓ１０２における検体液Ｒの大きさが設定値（所定の大きさ）よりも大きい（図４中の（ｃ）参照）と判断されたら、Ｓ１０８と同様に、ポンプ７のシリンジ７１の移動量を算出する（Ｓ１１０）。 On the other hand, if it is determined in S109 that the difference D is negative, that is, the size of the sample liquid R in S102 is larger than the set value (predetermined size) (see (c) in FIG. 4), the same as in S108. The amount of movement of the syringe 71 of the pump 7 is calculated (S110).

次に、この算出結果に基づいて、前記吸入した検体液Ｒをノズル３００内に引き込む（図４中の（ｃ）における矢印方向）ようにポンプ７を作動し（Ｓ１１１）、検体液Ｒの大きさが設定値となるよう制御（調整）する。 Next, based on this calculation result, the pump 7 is operated so as to draw the inhaled sample liquid R into the nozzle 300 (in the direction of the arrow in FIG. 4C) (S111). Is controlled (adjusted) so that the value becomes the set value.

なお、Ｓ１０２の電子画像において、図４に示すような突出した検体液Ｒが撮像されていない、すなわち、検体液Ｒがノズル３００の先端開口３０１よりも基端側にあるときには、差Ｄが正であるものとして制御を行なう。 In the electronic image of S102, when the protruding sample liquid R as shown in FIG. 4 is not imaged, that is, when the sample liquid R is on the proximal side of the tip opening 301 of the nozzle 300, the difference D is positive. Control is performed as follows.

また、設定値としては、特に限定されないが、例えば、先端開口３０１の直径が１ｍｍであるときには、検体液Ｒの突出量（図４中の（ｂ）におけるｈの長さ）が０．１ｍｍ以上２ｍｍ未満であるのが好ましく、０．２〜０．４ｍｍであるのがより好ましい。 The set value is not particularly limited. For example, when the diameter of the tip opening 301 is 1 mm, the protruding amount of the sample liquid R (the length of h in FIG. 4B) is 0.1 mm or more. It is preferably less than 2 mm, more preferably 0.2 to 0.4 mm.

また、分注装置１では、設定値を検体液Ｒの種類（性質）によって適宜設定することができる。これにより、より高い分注精度の分注を行なうことができる。 Further, in the dispensing apparatus 1, the set value can be appropriately set depending on the type (property) of the sample liquid R. Thereby, dispensing with higher dispensing accuracy can be performed.

また、Ｓ１０５における検体液Ｒの大きさの計測には、画像処理手段９の作動によって画像処理された電子画像における検体液Ｒの領域の画素数が用いられる。 In addition, for the measurement of the size of the sample liquid R in S105, the number of pixels in the region of the sample liquid R in the electronic image that has been image-processed by the operation of the image processing unit 9 is used.

ノズル３００の先端開口３０１において突出した検体液Ｒの電子画像を画像処理手段９の作動によって画像処理すると、例えば、図５に示すような電子画像が得られる。この電子画像では、検体液Ｒの領域の画素数が９０画素であり、この画素数を検体液Ｒの大きさとする。 When the electronic image of the sample liquid R protruding from the tip opening 301 of the nozzle 300 is image-processed by the operation of the image processing means 9, for example, an electronic image as shown in FIG. 5 is obtained. In this electronic image, the number of pixels in the region of the sample liquid R is 90 pixels, and this number of pixels is the size of the sample liquid R.

このように画素数を用いることにより、検体液Ｒの大きさをより正確に計測することができる。 By using the number of pixels in this way, the size of the sample liquid R can be measured more accurately.

以上のような制御により、ノズル３００の先端開口３０１から突出した部分の検体液Ｒの大きさを一定とする、すなわち、ノズル３００の先端開口３０１における検体液Ｒが突出した突出量を一定とすることができ、よって、高い分注精度で検体液Ｒを分注することができる。 Through the control as described above, the size of the sample liquid R in the portion protruding from the tip opening 301 of the nozzle 300 is made constant, that is, the amount of protrusion of the sample liquid R in the tip opening 301 of the nozzle 300 is made constant. Therefore, the sample liquid R can be dispensed with high dispensing accuracy.

また、ノズル３００の先端開口３０１における検体液Ｒの大きさを液垂れが生じ難い程度の大きさとすることができ、よって、ノズル３００の先端開口３０１から液垂れが発生するのを防止することができる。 Further, the size of the sample liquid R at the tip opening 301 of the nozzle 300 can be set to such a level that the dripping does not easily occur, so that the dripping from the tip opening 301 of the nozzle 300 can be prevented. it can.

また、本発明は、分注時間（吸入・吐出ヘッド３の移動時間）、環境（例えば、温度や湿度等）、検体液Ｒの性質（例えば、粘性や温度等）のような分注条件に影響され易い分注に対しても有効である。 In addition, the present invention provides dispensing conditions such as dispensing time (movement time of the inhalation / ejection head 3), environment (for example, temperature and humidity), and properties of the sample liquid R (for example, viscosity and temperature). It is also effective for dispensing that is easily affected.

また、本発明は、Ｓ１０８におけるポンプ７のシリンジ７１の移動量により、検体液Ｒの種類（性質）によって異なるノズル３００の先端開口３０１での表面張力を比較することもできる。 Further, according to the present invention, the surface tension at the tip opening 301 of the nozzle 300, which differs depending on the type (nature) of the sample liquid R, can also be compared based on the amount of movement of the syringe 71 of the pump 7 in S108.

［制御２］図６に示すフローチャートに基づく制御
まず、ノズル３００が試験管１１０ａ内の検体液Ｒを吸入する以前のノズル３００の電子画像をＣＣＤカメラ８により撮像する（Ｓ２０１）。 [Control 2] Control based on the flowchart shown in FIG. 6 First, an electronic image of the nozzle 300 before the nozzle 300 sucks the sample liquid R in the test tube 110a is taken by the CCD camera 8 (S201).

次に、画像処理手段９を作動させて、この撮像された電子画像を画像処理し、ノズル３００を抽出する（Ｓ２０２）。 Next, the image processing means 9 is operated to perform image processing on the captured electronic image, and the nozzle 300 is extracted (S202).

次に、この抽出したノズル３００におけるデータ（形状に関するデータ）を制御装置１３の記憶部に記憶させる（Ｓ２０３）。 Next, the data (data relating to the shape) of the extracted nozzle 300 is stored in the storage unit of the control device 13 (S203).

次に、吸入・吐出ヘッド３（ノズル３００）を検体液Ｒを吐出する試験管１１０ｂの上方へ移動し、検体液Ｒの吐出準備を行なう。このとき、ＣＣＤカメラ８を作動させて、ノズル３００の先端開口３０１付近の電子画像を撮像する（Ｓ２０４）。 Next, the inhalation / discharge head 3 (nozzle 300) is moved above the test tube 110b for discharging the sample liquid R, and preparation for discharging the sample liquid R is performed. At this time, the CCD camera 8 is operated to capture an electronic image near the tip opening 301 of the nozzle 300 (S204).

次に、画像処理手段９の作動により、前記撮像した電子画像を画像処理して、ノズル３００およびノズル３００の先端開口３０１における（突出した）検体液Ｒを抽出し（Ｓ２０５）、さらに、先端開口３０１における検体液Ｒを抽出する（Ｓ２０６）。 Next, by the operation of the image processing means 9, the captured electronic image is subjected to image processing, and the sample liquid R (projected) at the nozzle 300 and the tip opening 301 of the nozzle 300 is extracted (S 205). The sample liquid R in 301 is extracted (S206).

次に、抽出された検体液Ｒの電子画像に基づいて、先端開口３０１付近に付着した検体液Ｒの付着状態（形状）を認識（計測）する（Ｓ２０７）。 Next, based on the extracted electronic image of the sample liquid R, the attached state (shape) of the sample liquid R attached near the tip opening 301 is recognized (measured) (S207).

次に、この付着した検体液Ｒの付着状態が異常であるか否かを判断する（Ｓ２０８）。
Ｓ２０８において異常と判断されたら（検出したら）、この異常を報知する異常アラームを発生させる（Ｓ２０９）。 Next, it is determined whether or not the attached state of the sample liquid R is abnormal (S208).
If it is determined that there is an abnormality in S208 (if it is detected), an abnormal alarm is generated to notify the abnormality (S209).

一方、Ｓ２０８において正常と判断されたら、前記制御１と同様に、このときの検体液Ｒの大きさと設定値とを比較して、ポンプ７のシリンジ７１の移動量（制御量）を算出する（Ｓ２１０）。そして、この移動量に基づき、ポンプ７を作動させる（Ｓ２１１）とともに、ＣＣＤカメラ８を作動させて、ノズル３００の先端開口３０１付近の電子画像を撮像する（Ｓ２０４）。 On the other hand, if determined to be normal in S208, the amount of movement (control amount) of the syringe 71 of the pump 7 is calculated by comparing the size of the sample liquid R and the set value at this time, as in the case of the control 1 ( S210). Based on the amount of movement, the pump 7 is activated (S211), and the CCD camera 8 is activated to capture an electronic image near the tip opening 301 of the nozzle 300 (S204).

また、Ｓ２０８における検体液Ｒの付着状態が異常であると判断する付着状態としては、例えば、図７中の（ａ）〜（ｃ）に示すような付着状態が挙げられる。 Further, examples of the attachment state in which the attachment state of the sample liquid R in S208 is determined to be abnormal include attachment states as shown in (a) to (c) of FIG.

まず、図７中の（ａ）に示す付着状態では、検体液Ｒの吸入・吐出時に先端開口３０１から入った空気よる空気玉Ｒ２が外周の一部に付着している、すなわち、付着した検体液Ｒの中心Ｒ１がノズル３００の中心軸３０２から偏心した位置にある。 First, in the attached state shown in FIG. 7A, the air ball R2 due to the air that has entered from the tip opening 301 is attached to a part of the outer periphery when the sample liquid R is inhaled / discharged, that is, the attached sample. The center R <b> 1 of the liquid R is at a position eccentric from the central axis 302 of the nozzle 300.

このとき、画像処理手段９の作動により、検体液Ｒの中心Ｒ１およびノズル３００の中心軸３０２を抽出して、制御装置１３が検体液Ｒの中心Ｒ１がノズル３００の中心軸３０２から偏心していると認識したとき、付着状態が異常と判断される。 At this time, the operation of the image processing means 9 extracts the center R1 of the sample liquid R and the center axis 302 of the nozzle 300, and the control device 13 decenters the center R1 of the sample liquid R from the center axis 302 of the nozzle 300. Is recognized, the adhesion state is determined to be abnormal.

次に、図７中の（ｂ）に示す付着状態では、検体液Ｒ（液玉）がノズル３００の先端部（先端開口３０１付近）を覆うように付着している、すなわち、付着した検体液Ｒの一部がノズル３００の先端開口３０１よりも基端側（上方）に付着している。 Next, in the attachment state shown in FIG. 7B, the sample liquid R (liquid ball) is attached so as to cover the tip portion (near the tip opening 301) of the nozzle 300, that is, the attached sample solution. A part of R is attached to the base end side (upward) from the tip opening 301 of the nozzle 300.

このとき、画像処理手段９の作動により、先端開口３０１よりも基端側（上方）に付着している検体液Ｒ（図７（ｂ）中のＭで示す範囲）の大きさを検出し、この大きさが一定（例えば、制御装置１３の記憶部に予め記憶されている大きさに関するデータ）以上の大きさと認識したとき、付着状態が異常と判断される。 At this time, the size of the sample liquid R (range indicated by M in FIG. 7B) adhering to the base end side (above) from the distal end opening 301 is detected by the operation of the image processing means 9. When this size is recognized to be greater than a certain size (for example, data relating to the size stored in advance in the storage unit of the control device 13), the attached state is determined to be abnormal.

次に、図７中の（ｃ）に示す付着状態では、検体液Ｒが先端開口３０１から糸引き状態で突出している、すなわち、付着した検体液Ｒの長さ（図７（ｃ）中のＨで示す長さ）と幅（図７（ｃ）中のＷで示す長さ）との比Ｈ／Ｗが閾値の範囲から外れている。 Next, in the attached state shown in FIG. 7C, the sample liquid R protrudes from the tip opening 301 in a stringed state, that is, the length of the attached sample liquid R (in FIG. 7C). The ratio H / W of the length indicated by H) and the width (the length indicated by W in FIG. 7C) is out of the threshold range.

このとき、画像処理手段９の作動により、長さＨおよび幅Ｗを計測し、これらの比Ｈ／Ｗが閾値（例えば、制御装置１３の記憶部に予め記憶されている比Ｈ／Ｗに関するデータ）の範囲から外れていると認識したとき、付着状態が異常と判断される。なお、このときの閾値の範囲としては、２以上であるのが好ましい。 At this time, the length H and the width W are measured by the operation of the image processing means 9, and the ratio H / W is a threshold value (for example, data relating to the ratio H / W stored in advance in the storage unit of the control device 13). ), It is determined that the attached state is abnormal. Note that the threshold range at this time is preferably 2 or more.

このように検体液Ｒの付着状態を認識することにより、付着状態の異常をより正確に検出することができる。 Thus, by recognizing the adhesion state of the sample liquid R, the abnormality of the adhesion state can be detected more accurately.

また、Ｓ２０９において異常アラームが発生した場合には、例えば、ノズル３００を交換したり、分注動作（分注装置１の作動）を停止したりしてもよい。 Moreover, when an abnormal alarm occurs in S209, for example, the nozzle 300 may be replaced, or the dispensing operation (operation of the dispensing device 1) may be stopped.

以上のような制御により、ノズル３００の先端開口３０１付近に付着した検体液Ｒの付着状態の異常を検出することができる。 By the control as described above, it is possible to detect an abnormality in the attachment state of the sample liquid R attached near the tip opening 301 of the nozzle 300.

以上、本発明の分注装置を図示の実施形態について説明したが、本発明は、これに限定されるものではなく、分注装置を構成する各部は、同様の機能を発揮し得る任意の構成のものと置換することができる。また、任意の構成物が付加されていてもよい。 As mentioned above, although the dispensing apparatus of this invention was demonstrated about embodiment of illustration, this invention is not limited to this, Each part which comprises a dispensing apparatus is arbitrary structures which can exhibit the same function. Can be substituted. Moreover, arbitrary components may be added.

また、ノズルは、吸入吐出ヘッドに対して装着可能であるのに限定されず、吸入吐出ヘッドに固定（設置）されていてもよい。 Further, the nozzle is not limited to being attachable to the suction / discharge head, and may be fixed (installed) to the suction / discharge head.

また、移動手段の構成は、特に限定されず、例えば、モータ、プーリおよびベルト（タイミングベルト）を有する構成であってもよいし、モータ、リニアガイドおよびボールネジを有する構成であってもよい。 Moreover, the structure of a moving means is not specifically limited, For example, the structure which has a motor, a pulley, and a belt (timing belt) may be sufficient, and the structure which has a motor, a linear guide, and a ball screw may be sufficient.

また、移動手段は、吸入吐出ヘッドを分注装置（吐出用試験管）に対して移動させて、吐出用試験管に分注を行なうよう構成されているのに限定されず、例えば、吐出用試験管を吸入吐出ヘッドに対して移動させて、吐出用試験管に分注を行なうよう構成されていてもよい。 Further, the moving means is not limited to the configuration in which the suction / discharge head is moved relative to the dispensing device (discharge test tube) and dispensed to the discharge test tube. The test tube may be moved with respect to the suction / discharge head and dispensed into the discharge test tube.

また、ポンプは、シリンジポンプであるのに限定されず、例えば、歯車ポンプ等であってもよい。 Moreover, a pump is not limited to being a syringe pump, For example, a gear pump etc. may be sufficient.

また、ノズルにおける検体液の吸入・吐出は、１つのポンプで行なわれるのに限定されず、吸入用ポンプおよび吐出用ポンプのそれぞれに行なわれるよう構成されていても良い。 In addition, the suction / discharge of the sample liquid in the nozzle is not limited to being performed by one pump, and may be configured to be performed by each of the suction pump and the discharge pump.

また、電子撮像手段としては、ＣＣＤカメラ（電子カメラ）に限定されず、例えば、発光素子および受光素子を備えた光学式センサ等を用いてもよい。 The electronic imaging means is not limited to a CCD camera (electronic camera), and for example, an optical sensor provided with a light emitting element and a light receiving element may be used.

本発明の分注装置を示す斜視図である。It is a perspective view which shows the dispensing apparatus of this invention. 図１に示す分注装置における主要部を概略的に示すブロック図である。It is a block diagram which shows roughly the principal part in the dispensing apparatus shown in FIG. ノズルの先端開口における液体の大きさを調整する制御を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the control which adjusts the magnitude | size of the liquid in the front-end | tip opening of a nozzle. 電子撮像手段により撮像されたノズルの先端付近の電子画像である。It is an electronic image near the tip of the nozzle imaged by the electronic imaging means. 図４における電子画像を画像処理したときの概要図である。It is a schematic diagram when the electronic image in FIG. 4 is image-processed. ノズルの先端開口に付着した液体の付着状態の異常を検出する制御を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the control which detects the abnormality of the adhesion state of the liquid adhering to the front-end | tip opening of a nozzle. 図１に示す分注装置のノズルの先端開口への液体の付着状態を示す図である。It is a figure which shows the adhesion state of the liquid to the front-end | tip opening of the nozzle of the dispensing apparatus shown in FIG.

Explanation of symbols

１分注装置
１１ｘ軸アーム
１２ｚ軸アーム
１３制御装置
１３１メイン制御部
１３２比較演算回路
１３３液面一定化信号発生回路
１３４信号切換え回路
１３５吸入・吐出量信号発生回路
１３６ポンプドライバ
１３７ａ、１３７ｂ、１３７ｃ、１３７ｄ信号
１４ｙ軸アーム
１５移動手段
１６分注台
１７照明光照射手段
１７１照明光
３吸入吐出ヘッド
３２ノズル装着部
３３配管チューブ
４ｘ軸方向移動手段
５ｙ軸方向移動手段
６ｚ軸方向移動手段
７ポンプ
７１シリンジ
８ＣＣＤカメラ
９画像処理手段
１００ａ、１００ｂ試験管ラック
１１０ａ、１１０ｂ試験管
２００ノズルラック
３００ノズル
３０１先端開口
３０２中心軸
Ｒ検体液
Ｒ１中心
Ｒ２空気玉
Ｓ１０１〜Ｓ１１１、Ｓ２０１〜Ｓ２１１ステップ DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Dispensing apparatus 11 x-axis arm 12 z-axis arm 13 Control apparatus 131 Main control part 132 Comparison calculation circuit 133 Liquid level stabilization signal generation circuit 134 Signal switching circuit 135 Suction / discharge amount signal generation circuit 136 Pump drivers 137a, 137b, 137c, 137d Signal 14 y-axis arm 15 Moving means 16 Dispensing table 17 Illuminating light irradiation means 171 Illuminating light 3 Suction / discharge head 32 Nozzle mounting part 33 Pipe tube 4 x-axis direction moving means 5 y-axis direction moving means 6 z-axis direction Moving means 7 Pump 71 Syringe 8 CCD camera 9 Image processing means 100a, 100b Test tube rack 110a, 110b Test tube 200 Nozzle rack 300 Nozzle 301 Tip opening 302 Central axis R Sample liquid R1 Center R2 Air balls S101-S111, S201-S211 The -Up

Claims

A dispensing device for dispensing a liquid,
A suction and discharge head to which a nozzle for sucking and discharging the liquid from the tip opening can be mounted;
A pump connected to the suction / discharge head and configured to suck and discharge the liquid at a tip opening of the nozzle;
Electronic imaging means for imaging an electronic image near the tip opening of the nozzle;
Image processing means for performing image processing on an electronic image near the tip opening of the nozzle;
Control means for controlling the operation of the pump, the electronic imaging means and the image processing means,
When the nozzle sucks the liquid, the control means controls the operation of the pump based on the electronic image that has been subjected to image processing, whereby the size of the liquid that protrudes from the tip opening of the nozzle. A dispensing device characterized by adjusting the volume.

A dispensing device for dispensing a liquid,
A suction and discharge head provided with a nozzle for sucking and discharging the liquid from the tip opening;
A pump connected to the suction / discharge head and configured to suck and discharge the liquid at a tip opening of the nozzle;
Electronic imaging means for imaging the vicinity of the tip opening of the nozzle;
Image processing means for performing image processing on an electronic image near the tip opening of the nozzle;
Control means for controlling the operation of the pump, the electronic imaging means and the image processing means,
When the nozzle sucks the liquid, the control means controls the operation of the pump based on the electronic image that has been subjected to image processing, whereby the size of the liquid that protrudes from the tip opening of the nozzle. A dispensing device characterized by adjusting the volume.

When adjusting the size of the protruding portion of the liquid from the tip opening of the nozzle based on the image processed image, the control means determines that the size of the protruding portion is larger than a predetermined size. The dispensing according to claim 1 or 2, wherein the pump is operated so as to draw liquid into the nozzle, and the size of the liquid at the tip opening of the nozzle is controlled to be the predetermined size. apparatus.

When adjusting the size of the protruding portion of the liquid from the tip opening of the nozzle based on the image processed image, the control means determines that the size of the protruding portion is smaller than a predetermined size. 4. The method according to claim 1, wherein the pump is operated so as to push the liquid out of the nozzle, and the size of the liquid at the tip opening of the nozzle is controlled to be the predetermined size. 5. Dispensing device.

5. The size according to claim 1, wherein the size of the protruding portion of the liquid from the tip opening of the nozzle is measured by the number of pixels in the area where the liquid is imaged in the image-processed electronic image. Note device.

A dispensing device for dispensing a liquid,
A suction and discharge head to which a nozzle for sucking and discharging the liquid from the tip opening can be mounted;
A pump connected to the suction / discharge head and configured to suck and discharge the liquid at a tip opening of the nozzle;
Electronic imaging means for imaging an electronic image near the tip opening of the nozzle;
Image processing means for image processing the electronic image;
Control means for controlling the operation of the pump, the electronic imaging means and the image processing means,
When the liquid adheres to the vicinity of the tip opening of the nozzle that has sucked the liquid, the control means determines the adhesion state of the liquid to the vicinity of the tip opening of the nozzle based on the electronic image that has been subjected to image processing. A dispensing apparatus that recognizes and controls to detect abnormality of the adhesion state.

The dispensing device according to claim 6, wherein the control unit determines that the attached state is abnormal when the center of the attached liquid is at a position eccentric from a central axis of the nozzle.

The dispensing device according to claim 6, wherein the control unit determines that the attached state is abnormal when the attached liquid is attached to a base end side with respect to a front end opening of the nozzle.

The dispensing device according to claim 6, wherein the control unit compares the ratio H / W of the length H and the width W of the adhered liquid with a threshold value and determines that the adhesion state is abnormal.

The dispensing apparatus according to claim 1, further comprising a moving unit that moves the suction / discharge head in a horizontal direction and / or a vertical direction.

The dispensing apparatus according to any one of claims 1 to 10, further comprising illumination light irradiation means for irradiating illumination light in the vicinity of a tip opening of the nozzle.