JP2005209318A - Optical disk system and its controlling method - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、近接場光を用いて信号の記録及び再生のうち少なくとも一方を行う光ディスク装置及び該光ディスク装置の制御方法に関する。 The present invention relates to an optical disc apparatus that performs at least one of signal recording and reproduction using near-field light and a method for controlling the optical disc apparatus.
近年、レーザ光を用いた光ディスクの記録密度を向上させるため、近接場光を用いて信号を記録または再生する光ディスク装置が提案されている。近接場光を用いる光ディスク装置では、ディスクと、対物レンズ部等のヘッドに設置されるSIL(Solid Immersion Lens)の端面と間のギャップを近接場光が生じる距離(ニアフィールド)に制御する必要がある。この距離は一般に入力レーザ光の波長の1/2である。例えば、400nmの青紫色レーザを用いた場合、200nm程度となる。このようなわずかなギャップを一定に保つために、ディスク側から反射されたレーザ光の戻り光量に基づいてギャップを制御するための下記のようなギャップサーボ方法がある。 In recent years, in order to improve the recording density of an optical disk using a laser beam, an optical disk apparatus that records or reproduces a signal using near-field light has been proposed. In an optical disk apparatus using near-field light, it is necessary to control the gap between the disk and the end surface of a SIL (Solid Immersion Lens) installed in a head such as an objective lens unit to a distance (near field) where near-field light is generated. is there. This distance is generally ½ of the wavelength of the input laser beam. For example, when a 400 nm blue-violet laser is used, the thickness is about 200 nm. In order to keep such a slight gap constant, there is a gap servo method as described below for controlling the gap based on the return light amount of the laser beam reflected from the disk side.
例えば波長400nmのレーザ光を用いた場合、ニアフィールド状態になるのは、一般に波長の1/2以下である。このため、ギャップが200nm以上の距離、つまりファーフィールド状態では、全反射を起こす角度でSIL端面に入射されたレーザ光源からの光は全てSIL端面で反射され、全反射戻り光量は一定となる。ところが、ギャップ長が200nm以下の距離、つまりニアフィールド状態になると、全反射を起こす角度でSIL端面に入射された光の一部がSIL端面を突き抜けるため、全反射戻り光量は小さくなる。そして、SILとディスクとのギャップがゼロ、つまりSILとディスクが接触すると、全反射を起こす角度でSIL端面に入射された光が全てSIL端面を突き抜け、全反射戻り光量はゼロとなる。この技術は、かかる全反射戻り光量をフォトディテクタで検出し、これをSILのアクチュエータ(例えばフォーシングサーボ及びトラッキングサーボを行うための2軸デバイス)にフィードバックしてSILのギャップサーボを行うものである(例えば、特許文献1参照。)。
For example, when a laser beam having a wavelength of 400 nm is used, the near-field state is generally ½ or less of the wavelength. Therefore, in the distance of 200 nm or more, that is, in the far field state, all the light from the laser light source incident on the SIL end face at an angle causing total reflection is reflected on the SIL end face, and the total reflected return light amount is constant. However, when the gap length is 200 nm or less, that is, in the near field state, a part of the light incident on the SIL end face through the SIL end face at an angle causing total reflection penetrates the SIL end face. When the gap between the SIL and the disk is zero, that is, when the SIL and the disk come into contact with each other, all the light incident on the SIL end surface at an angle causing total reflection penetrates the SIL end surface, and the total reflected return light amount becomes zero. In this technique, the total reflected return light amount is detected by a photodetector, and this is fed back to an SIL actuator (for example, a biaxial device for performing forcing servo and tracking servo) to perform SIL gap servo ( For example, see
また、従来から、光ディスク装置では、光ディスクの中央部がクランプされることで当該光ディスク装置に保持され、光ディスクは信号の記録または再生時に回転する。このような記録再生時の光ディスクの回転により、当該光ディスクがクランプ箇所を支点として上下に揺れる、いわゆる"面ぶれ"を生じやすい傾向にある。光ディスクに面ぶれを生じさせる原因としては、光ディスク装置のクランプ部分がもともと傾いていることによるもの、またはクランプ時にゴミ等が挟まれることによる外乱によるものが考えられる。あるいは、クランプ時に光ディスクが自重で撓むことも面ぶれの原因となっている。このような問題を解決するために、面ぶれが生じる光ディスクの面に沿うように光ピックアップを往復動させるフィード送り軸を撓ませる等して、光ピックアップの光軸をディスク面と垂直となるように制御している(例えば、特許文献2参照)。
しかしながら、特許文献1及び2において、ギャップサーボを安定して行うためには、予めSILとディスクと間の傾きであるチルトを、手動でゼロに調整しておく必要があった。SILとディスクとの間のチルトをゼロに調整しないと、SILがディスクに完全に接触した場合でもギャップエラー信号がゼロにならず、ギャップエラーとギャップ長の関係が非線形となり、制御不能となるからである。
However, in
また、たとえ当初はSILとディスクとの間のチルトをゼロに調整していても、ディスク上のデフェクトによりSILとディスクが衝突した場合は、SILが傾いてしまい、やはりギャップエラー信号が不適切になり制御不能となってしまう。 Even if the tilt between the SIL and the disk is initially adjusted to zero, if the SIL collides with the disk due to a defect on the disk, the SIL tilts and the gap error signal is inappropriate. It becomes uncontrollable.
さらに、ディスクが面ぶれすることにより、ナノレベルのニアフィールドにおけるギャップ制御が極めて難しいという問題もある。 Furthermore, there is another problem that gap control in the nano-level near-field is extremely difficult due to the disc being shaken.
以上のような事情に鑑み、本発明の目的は、SIL等のレンズが設置されたヘッドのディスクに対するチルトが自動的に小さくなるように制御することができ、しかも、ディスクの面ぶれが起こっても、好適にギャップ制御することができる光ディスク装置及びその制御方法を提供することにある。 In view of the circumstances as described above, an object of the present invention is to control the tilt of a head on which a lens such as a SIL is installed so that the tilt with respect to the disk is automatically reduced. Another object of the present invention is to provide an optical disc apparatus and a method for controlling the optical disc apparatus capable of suitably controlling the gap.
上記目的を達成するため、本発明に係るディスク装置は、光を出射する光源と、信号を記録可能なディスクを回転させる回転機構と、前記回転機構により回転する前記ディスクに対向して配置され、前記光源から出射された前記光を近接場光として前記ディスクに集光させることが可能なヘッドと、前記ヘッドを前記ディスクに離接させる離接機構と、前記ディスクの前記信号の記録面に対する前記ヘッドのチルトを可変する可変機構と、前記ヘッドと前記ディスクの前記記録面との角度を検出する手段と、前記検出手段により検出された前記角度に基づき、前記ヘッドと回転する前記ディスクとの距離の周期的なぶれ量を推定する手段と、前記推定手段により推定された前記ぶれ量に基づき、前記ヘッドと回転する前記ディスクとの距離が一定の第1の距離となるように前記離接機構を制御する第1の制御手段と、検出された前記角度に基づき、前記記録面に対する前記ヘッドのチルトを小さくするように前記可変機構を制御する第2の制御手段とを具備する。 In order to achieve the above object, a disk device according to the present invention is arranged to face a light source that emits light, a rotating mechanism that rotates a disk capable of recording a signal, and the disk that is rotated by the rotating mechanism, A head capable of condensing the light emitted from the light source on the disk as near-field light, a separation / contact mechanism for separating the head from the disk, and the signal recording surface of the disk A variable mechanism for varying the tilt of the head, a means for detecting an angle between the head and the recording surface of the disk, and a distance between the head and the rotating disk based on the angle detected by the detection means And a distance between the head and the rotating disk based on the amount of shake estimated by the estimation unit. Based on the detected first angle and the detected angle, the variable mechanism is controlled so as to reduce the tilt of the head with respect to the recording surface based on the detected angle. Second control means.
本発明では、検出された角度、すなわちチルト角に基づきヘッドと回転するディスクとの距離の周期的なぶれ量を推定しておく。そのぶれ量に基づきヘッドと回転するディスクとの距離が一定の第1の距離となるように制御し、さらにヘッドの傾きを小さくするように制御する。このようにフィードバック制御でチルトを制御することにより、自動的にヘッドのチルトが小さくなるように制御することができ、安定したギャップエラー信号を得ることができる。また、ディスクに面ぶれが発生しても、予め推定手段により面ぶれを推定してこの面ぶれに応じて第1の制御手段によりヘッドとディスクとの距離が一定に制御されるので、好適にニアフィールドでギャップ制御される。さらに、推定手段及び第1の制御手段によるフィードフォワード制御と、フィードバック制御とを組み合わせることで、フィードバック制御系に要求されるDC(Direct current)ゲイン及び帯域を抑制することができる。 In the present invention, the amount of periodic shake of the distance between the head and the rotating disk is estimated based on the detected angle, that is, the tilt angle. Based on the shake amount, control is performed so that the distance between the head and the rotating disk becomes a constant first distance, and further, control is performed so as to reduce the tilt of the head. By controlling the tilt by feedback control in this way, the head tilt can be automatically controlled to be small, and a stable gap error signal can be obtained. Further, even if the surface shake occurs on the disk, the surface shake is estimated in advance by the estimation means, and the distance between the head and the disk is controlled to be constant by the first control means in accordance with the surface shake. The gap is controlled in the near field. Furthermore, a DC (direct current) gain and a band required for the feedback control system can be suppressed by combining the feedforward control by the estimation unit and the first control unit and the feedback control.
本発明において、小さくするようにとは、例えば、チルトを極力ゼロに近づけるようにという意味である。以下、同様である。 In the present invention, to make it small means, for example, to make the tilt as close to zero as possible. The same applies hereinafter.
本発明の一の形態によれば、前記ヘッドと前記ディスクとの距離が、前記光が近接場光として該ディスクに集光される一定の第2の距離となるように前記離接機構を制御する第3の制御手段をさらに具備する。これにより、ニアフィールド領域でのギャップサーボ制御を行うことができ、例えば高品質の再生信号を得ることができる。 According to an aspect of the present invention, the separation / contact mechanism is controlled such that the distance between the head and the disk is a constant second distance at which the light is condensed on the disk as near-field light. And a third control means. As a result, gap servo control in the near field region can be performed, and for example, a high-quality reproduction signal can be obtained.
本発明の一の形態によれば、第2の制御手段が制御することで前記ヘッドのチルトが所定値以下となった場合に、前記第3の制御手段が制御するように切り替える手段をさらに具備する。例えば上記所定値以下というチルト値が、第3の制御手段で好適にギャップサーボ制御を行うことができるような許容値であれば、当該ギャップサーボ制御を安定して行うことができる。また、チルトサーボ制御の後にスムーズにギャップサーボ制御へ移行することができ、迅速に当該ギャップサーボ制御を行うことができる。 According to one aspect of the present invention, the apparatus further includes means for switching so that the third control means controls when the tilt of the head becomes a predetermined value or less by the control of the second control means. To do. For example, if the tilt value equal to or less than the predetermined value is an allowable value that allows the gap servo control to be suitably performed by the third control unit, the gap servo control can be stably performed. Further, after the tilt servo control, it is possible to smoothly shift to the gap servo control, and the gap servo control can be performed quickly.
特に、本発明に係る光ディスク装置が、例えばヘッドからの戻り光量を検出量として第3の制御手段でギャップ制御する装置であれば、より効果的である。すなわち、当該全反射戻り光量の検出量のエラーの原因の1つにチルトエラーがあることを考慮すれば、チルトを許容値とすることにより、当該ギャップサーボ制御をより安定して行うことができる。 In particular, it is more effective if the optical disk apparatus according to the present invention is an apparatus that performs gap control by the third control means using, for example, the amount of light returned from the head as a detection amount. That is, considering that there is a tilt error as one of the causes of the detection amount error of the total reflected return light amount, the gap servo control can be performed more stably by setting the tilt to an allowable value. .
本発明の一の形態によれば、前記第1の距離は、前記第2の距離より大きい距離であって前記光が近接場光として前記ディスクに集光されない距離である。このように、ディスクのぶれに合わせてファーフィールド領域内でギャップを一定に制御しておけば、比較的容易にニアフィールド領域でギャップ制御することができる。 According to an embodiment of the present invention, the first distance is a distance that is greater than the second distance and is a distance at which the light is not collected on the disk as near-field light. As described above, if the gap is controlled to be constant in the far field area in accordance with the shake of the disk, the gap control can be relatively easily performed in the near field area.
本発明の一の形態によれば、前記検出手段は、前記ディスクのラジアル方向及びタンジェンシャル方向の当該角度を検出する。これにより、1つの方向のチルトを検出する場合に比べ、高精度なチルトサーボ制御を行うことができる。 According to an aspect of the present invention, the detection means detects the angle in the radial direction and the tangential direction of the disc. This makes it possible to perform tilt servo control with higher accuracy than when detecting a tilt in one direction.
本発明の一の形態によれば、前記検出手段は、前記ヘッドと一体的に設けられ当該角度を検出するためのセンサを有し、当該光ディスク装置は、前記第2の制御手段により前記ヘッドのチルトが制御される前に、前記ディスクの少なくとも1回転分の推定された前記ぶれ量を保持する手段をさらに具備する。センサがヘッドと一体的に設けられることにより、簡単にチルト角を検出することができる。また、センサがヘッドと一体的に設けられる場合、第2の制御手段により前記ヘッドのチルトが制御された後では、チルトはほぼゼロになってしまい、ぶれ量を推定することができないので、チルトを制御する前にぶれ量を保持しておく必要がある。ここで、一体的にとは、ヘッドとセンサとが固定され、共に可動するように構成されているという意味である。 According to an aspect of the present invention, the detection unit includes a sensor that is provided integrally with the head and detects the angle, and the optical disc apparatus is configured to detect the angle of the head by the second control unit. The apparatus further comprises means for holding the estimated amount of shake for at least one rotation of the disk before the tilt is controlled. By providing the sensor integrally with the head, the tilt angle can be easily detected. Further, when the sensor is provided integrally with the head, the tilt becomes almost zero after the tilt of the head is controlled by the second control means, and the amount of shake cannot be estimated. It is necessary to keep the amount of blurring before controlling. Here, “integrally” means that the head and the sensor are fixed and configured to move together.
本発明の一の形態によれば、前記検出手段は、当該角度を検出するためのセンサを有し、前記推定手段は、前記ディスクの中心から、ほぼ前記センサが配置される前記記録面上の位置までの距離である半径情報を記憶する手段と、前記半径情報を用いて、前記ぶれ量を算出する手段とを有する。このように、センサは角度を検出するものであり、ぶれ量を検出することはできない。しかしながら、上記半径情報を用いればぶれ量を算出することができる。 According to an aspect of the present invention, the detection unit includes a sensor for detecting the angle, and the estimation unit is substantially on the recording surface on which the sensor is disposed from the center of the disk. Means for storing radius information which is a distance to the position, and means for calculating the blur amount using the radius information. Thus, the sensor detects the angle and cannot detect the amount of shake. However, the blur amount can be calculated by using the radius information.
本発明の他の観点に係る光ディスク装置は、光を出射する光源と、信号を記録可能なディスクを回転させる回転機構と、前記回転機構により回転する前記ディスクに対向して配置され、前記光源から出射された前記光を近接場光として前記ディスクに集光させることが可能なヘッドと、前記ヘッドを前記ディスクに離接させる離接機構と、前記ディスクの前記信号の記録面に対する前記ヘッドのチルトを可変する可変機構と、前記ヘッドと前記ディスクの前記記録面との角度を検出する手段と、前記検出手段により検出された前記角度に基づき、前記記録面に対する前記ヘッドのチルトを小さくするように前記可変機構を制御する第1の制御手段と、前記ヘッドと前記ディスクとの距離が、前記光が近接場光として該ディスクに集光される一定の第1の距離となるように前記離接機構を制御する第2の制御手段とを具備する。 An optical disc apparatus according to another aspect of the present invention is arranged to face a light source that emits light, a rotating mechanism that rotates a disc capable of recording a signal, and the disc that is rotated by the rotating mechanism, and from the light source A head capable of condensing the emitted light as near-field light on the disk, a separation mechanism for separating the head from the disk, and a tilt of the head with respect to the signal recording surface of the disk And a mechanism for detecting an angle between the head and the recording surface of the disk, and a tilt of the head with respect to the recording surface is reduced based on the angle detected by the detecting means. The distance between the first control means for controlling the variable mechanism and the head and the disk is such that the light is condensed on the disk as near-field light. Wherein it comprises a second control means for controlling the detaching mechanism such that the first distance.
本発明では、第1の制御手段によりチルトサーボ制御が行われ、さらに第2の制御手段によりニアフィールド領域内でのギャップサーボ制御が行われる。これにより、自動的にヘッドのチルトが小さくなるように制御することができ、安定したギャップエラー信号を得ることができる。 In the present invention, tilt servo control is performed by the first control means, and gap servo control in the near field region is further performed by the second control means. As a result, the head tilt can be automatically controlled to be small, and a stable gap error signal can be obtained.
本発明に係る光ディスク装置の制御方法は、(a)信号を記録可能な回転するディスクに対向して配置され光源から出射された光を近接場光として該ディスクに集光させることが可能なヘッドと、前記ディスクの前記記録面との角度を検出するステップと、(b)検出された前記角度に基づき、前記ヘッドと回転する前記ディスクとの距離の周期的なぶれ量を推定するステップと、(c)推定された前記ぶれ量に基づき、前記ヘッドと回転する前記ディスクとの距離が一定の第1の距離となるように該距離を制御するステップと、(d)検出された前記角度に基づき、前記記録面に対する前記ヘッドのチルトを小さくするように該チルトを制御するステップとを具備する。 The control method of the optical disk apparatus according to the present invention includes: (a) a head that is arranged opposite to a rotating disk on which a signal can be recorded and that can focus light emitted from a light source on the disk as near-field light. Detecting an angle between the disk and the recording surface; and (b) estimating a periodic blur amount of a distance between the head and the rotating disk based on the detected angle. (C) controlling the distance based on the estimated amount of shake so that the distance between the head and the rotating disk is a constant first distance; and (d) the detected angle. And a step of controlling the tilt so as to reduce the tilt of the head with respect to the recording surface.
本発明では、自動的にヘッドのチルトが小さくなるように制御することができ、安定したギャップエラー信号を得ることができる。また、ディスクに面ぶれが発生しても、予め推定手段により面ぶれを推定してこの面ぶれに応じてヘッドとディスクとの距離が一定に制御されるので、好適にニアフィールドでギャップ制御される。 In the present invention, the head tilt can be automatically controlled to be small, and a stable gap error signal can be obtained. In addition, even if a disc surface blur occurs, the surface blur is preliminarily estimated by the estimating means, and the distance between the head and the disc is controlled to be constant according to the surface blur. Therefore, the gap control is preferably performed in the near field. The
以上のように、本発明によれば、ヘッドのディスクに対するチルトを自動的に小さくなるように制御することができる。 As described above, according to the present invention, the tilt of the head with respect to the disk can be controlled to be automatically reduced.
以下、本発明の実施の形態を図面に基づき説明する。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
図1は、本発明の一実施の形態に係る光ディスク装置の構成を示す図である。この光ディスク装置1は、光源となるレーザダイオード(LD)31を有している。光ディスク装置1は、光学系として、コリメータレンズ32及び45、レーザ光の整形用のアナモフィックプリズム33、ビームスプリッタ(BS)34、1/4波長板(QWP)43、色収差補正レンズ44、レーザビームの拡張用レンズ45、ウォラストンプリズム35、集光レンズ36及び38、光ヘッド5を有する。また、光ディスク装置1は、フォトディテクタ(PD)37及び39、オートパワーコントローラ41、LDドライバ42、サーボ制御系40、スピンドルモータ48を有する。
FIG. 1 is a diagram showing a configuration of an optical disc apparatus according to an embodiment of the present invention. The
ウォラストンプリズム35は2つのプリズムでなり、このウォラストンプリズム35に入射した光は、互いに垂直に偏光するような2つの出射光に、それぞれが反対方向にほぼ等しい量として偏光する。PD37は光ディスクに記録された信号を再生するためのRF再生信号、サーボ制御に必要なトラッキングエラー信号及びギャップエラー信号をサーボ制御系40に出力する。
The
サーボ制御系40は、フォーカシングサーボモジュール51、トラッキングサーボモジュール52、チルトサーボモジュール53、スピンドルサーボモジュール54を有する。フォーカシングサーボモジュール51は、フォーカスエラー信号に基づき光ヘッド5をフォーカシング制御する。このフォーカシング制御にはギャップ制御が含まれる。トラッキングサーボモジュール52は、トラッキングエラー信号に基づき光ヘッド5をトラッキング制御する。チルトサーボモジュール53は光ヘッド5のチルト角を制御する。スピンドルサーボモジュール54はスピンドルモータ48の回転を制御する。
The
オートパワーコントローラ41は、PD37から出力された信号に基づき、LD31から出力されるレーザパワーが一定になるようにLDドライバ42に所定の信号を出力する。
The
次に、この光ディスク装置1の全体的な動作について説明する。例えば記録媒体となる光ディスク47が光ディスク装置1にセットされる。そうすると、サーボ制御系40により各サーボ制御がなされる。一方、LD31から出射されたレーザ光はコリメータレンズ32により平行光とされ、アナモフィックプリズム33により整形される。BS34に入射したレーザ光は、BS34によりそのままQWP43に入射する光と、集光レンズ38へ入射する光とに分割される。集光レンズ38に入射したレーザ光は上述のようにオートパワーコントローラ41によってレーザ光のパワーが一定に制御される。QWP43に入射した光は、このQWP43により直線偏光が円偏光とされ、色収差補正レンズ44により色収差が補正され、拡張用レンズ45及びコリメータレンズ46を介して光ヘッド5に入射する。
Next, the overall operation of the
光ヘッド5に入射したレーザ光は、後述するように光ディスク47に近接場光として集光され、光ディスク47に信号を記録する。あるいは、光ディスク47に近接場光として集光されたレーザ光は、光ディスク47に記録された信号を読み出すために、光ディスク47からの反射光または回折光を受ける。光ディスク47から反射光または回折光は光ヘッド5を介して戻り光としてコリメータレンズ46、拡張用レンズ45、色収差補正レンズ44及びQWP43を介してBS34に入射する。BS34で全反射したレーザ光はウォラストンプリズム35及び集光レンズ36を介してPD37に入射する。PD37によりRF再生信号及びサーボ制御信号が得られ、サーボ制御信号はサーボ制御系40に入力されて各サーボ制御がなされる。
The laser light incident on the
図2は、光ヘッド5と光ディスク47とを示した側面図である。図3は、その斜視図である。光ヘッド5は光ディスク47に対向して配置されている。光ヘッド5は、SIL2と非球面レンズ3とがレンズホルダ4に収納されて構成され、2軸アクチュエータ6及びチルトアクチュエータ7によって可動となっている。光ヘッド5には、チルトセンサ28が設置されており、チルトセンサ28は光ヘッド5とともに可動するように構成されている。チルトセンサ28は、光ディスク47の信号記録面47aとSIL2の端面2aとがなす角度、つまり記録面47aに対するSIL2の端面2aのチルト角を検出する。
FIG. 2 is a side view showing the
2軸アクチュエータ6は、光ヘッド5の上記トラッキング及びフォーカシングサーボを行い、フォーカシングサーボにおいては、この2軸アクチュエータ6は光ヘッド5をディスク47に離接させる離接機構として機能する。2軸アクチュエータ6は、図においては、簡略して示しているが、例えば光ヘッド5に設けられた駆動用コイル6a、図示しない固定部側に設置されたマグネットやヨーク等を有している。チルトアクチュエータ7も同様に簡略して示しているが、例えば光ヘッド5に設けられた駆動用コイル7a、固定部側に設置されたマグネットやヨーク等を有している。チルトアクチュエータ7は、光ヘッド5のチルトを可変する可変機構として機能する。上記駆動用コイル6a及び7aにそれぞれ駆動電流が流れることにより、トラッキングサーボ、フォーカシングサーボ、チルトサーボの制御が行われる。なお、トラッキングサーボでは、光ヘッド5の粗移動用の図示しないステッピングモータも駆動するようになっている。
The
図3は、サーボ制御系40(図1参照)の各サーボ制御の方向を説明するためのディスク47及び光ヘッド5の斜視図である。フォーカシングサーボモジュール51(図1参照)は、光ヘッド5をZ方向にサーボ制御する。トラッキングサーボモジュール52は、光ヘッド5をX方向にサーボ制御する。チルトサーボモジュール53は、光ヘッド5を、該光ディスク47のラジアル方向(例えばX方向)でのチルト角(Tr)、及びそのラジアル方向に直交する方向である光ディスク47のタンジェンシャル方向(例えばY方向)でのチルト角(Tt)をサーボ制御する。
FIG. 3 is a perspective view of the
図4は、ギャップエラー信号(全反射戻り光量)によるギャップの制御の仕組みを示した図である。 FIG. 4 is a diagram showing a mechanism for controlling a gap by a gap error signal (total reflected return light amount).
ギャップエラー信号24は、SIL2に対して全反射する角度で入射するレーザ光の戻り光量の信号である。ギャップエラー信号24は、SIL2の端面2aとディスク47とのギャップeが、一般に入力波長の半分(λ/2)の距離である場合は、SIL2の端面2aにて入射光が全反射するので一定となる。しかし、近接場光が生じる入力波長の半分(λ/2)以下の距離である場合は、SIL2の端面2aで全反射する光りの一部が近接場光としてディスク47側に浸みだしてくるので、戻り光量は減少する。ギャップeがゼロになったとき、全ての入射光がディスク47側に透過するので戻り光量はゼロになる。従って、ギャップエラー信号は図5に示したグラフのようになる。
The
そこで、ギャップeがλ/2以下の距離において、つまりニアフィールド領域において、光ディスク装置1は、ギャップとギャップエラーと線形関係用いてギャップ制御することができる。つまり、ギャップの目標値としてある値g(nm)を設定する場合、全反射戻り光量の目標値としてrを設定すれば、ギャップをそのgの位置に一定に制御することが可能である。
Therefore, in the distance where the gap e is λ / 2 or less, that is, in the near-field region, the
図6は、上記チルトセンサ28の仕組みを示したものである。チルトセンサ28は、レーザ光の発光部10と受光部11とを有する。発光部10から出射されたレーザ光はディスク47を照射し、反射して受光部11が戻り光を受ける。
FIG. 6 shows the mechanism of the
図7は、チルトセンサ28の平面図である。受光部11はA部及びB部で2分割されている。チルトセンサ28に対するディスク47の傾きが異なることにより、受光部11のA部あるいはB部の受光量が異なる。そこで、A部とB部の差分をとることにより、チルトセンサ28に対するディスク47(またはディスク47の信号記録面47a)の傾き量、すなわちチルトがわかることになる。
FIG. 7 is a plan view of the
図8は、チルトセンサ28の出力波形である。図8において、チルトエラー検出範囲内であれば、チルトと比例した電圧が得られ、当該電圧をチルトアクチュエータ7に入力することでチルトを制御することができる。
FIG. 8 shows an output waveform of the
ところで、チルトセンサ28を用いるとディスク47の面ぶれ量が推定できる。図9は、チルトセンサ28の検出信号に基づき当該面ぶれ量を推定するときの手法を説明するための図である。図9(a)において、ディスク47の面ぶれがないとき、チルトセンサ28に対するディスク47のチルト角がゼロとなる。一方、図9(b)または図9(c)において、ディスク47の面ぶれが生じると、チルトセンサ28に対して+θ、または、−θのチルトが生じることになる。チルトセンサ28により検出できるのはθであり、求めたいのは面ぶれ量dである。
Incidentally, when the
今、チルトセンサ28に対するディスク47のチルトに着目した。しかし、チルトセンサ28は、図2に示すように、光ヘッド5に固定されているため、本実施の形態で言う「チルト」は、ディスク47に対する光ヘッド5(またはSIL2の端面2a)のチルトでもある。つまり、ディスク47と光ヘッド5との間の角度であり相対的なものである。しかし、このような形態に限られず、光ヘッド5とディスク47の信号記録面との角度を検出する手段が光ディスク装置1に設けられていればよい。
Attention is now paid to the tilt of the
また、ディスクの面ぶれ量dは、光ヘッド5とディスク47との距離のぶれ量でもある。つまり、面ぶれ量dは、記録または再生時にディスク47が回転するときの当該距離の周期的なぶれ量である。
Further, the disc surface blur amount d is also the blur amount of the distance between the
上記チルトθから面ぶれ量dは以下のように計算できる。
d=r・sinθ・・・(1)
ただし、rはチルトセンサ28にてチルトを検出している位置のディスク47上の半径である。
ここで、面ぶれ量はミクロン単位であり、半径はミリ単位であるので、θは微小としてよい。従って、以下のように近似できる。
d=r・θ・・・(2)
一方、チルトセンサ28の出力電圧をVとすると、Vは、チルト角度とは線形範囲(図8におけるチルトエラー検出範囲)において以下の関係がある。
V=k・θ・・・(3) (kは比例係数)
従って、式(2)、(3)より、チルトセンサ28の出力電圧Vから面ぶれ量dは以下のように算出できる。
d=r・V/k・・・(4)
From the tilt θ, the surface shake amount d can be calculated as follows.
d = r · sin θ (1)
Here, r is the radius on the
Here, since the amount of surface blur is in units of microns and the radius is in units of millimeters, θ may be minute. Therefore, it can be approximated as follows.
d = r · θ (2)
On the other hand, when the output voltage of the
V = k · θ (3) (k is a proportional coefficient)
Therefore, from the expressions (2) and (3), the surface shake amount d can be calculated from the output voltage V of the
d = r · V / k (4)
式(4)より、チルトセンサ28の出力電圧V及び半径情報rが得られれば面ぶれ量dが算出できることがわかる。なお、チルトセンサ28のディスク47での検出位置と、SIL2によりレーザ光がディスク47に集光している位置は近接しており、両者の位置による面ぶれ量の誤差は無視してよい。また、当該誤差があったとしてもギャップサーボによるフィードバック制御にて除去されるので問題ない。
From equation (4), it can be seen that if the output voltage V and the radius information r of the
式(4)により算出された面ぶれ量dは、例えばチルトセンサ28で検出された面ぶれ量のタンジェンシャル方向成分とラジアル方向成分とに分けることができる。このタンジェンシャル方向成分をα、ラジアル方向成分をβとすると、以下のように合成面ぶれ量Dが推定される。
D=α・x+β・y・・・(5)
ただし、x及びyは、それぞれディスク47の中心からチルトセンサ28の測定点までの距離のタンジェンシャル成分及びラジアル成分である。すなわち、式(5)は、ベクトル[α,β]とベクトル[x,y]の内積をDとしている。あるいはDは以下のように定めてもよい。
D={(α・x)2+(β・y)2}1/2・・・(6)
The surface shake amount d calculated by Expression (4) can be divided into a tangential direction component and a radial direction component of the surface shake amount detected by the
D = α · x + β · y (5)
Here, x and y are a tangential component and a radial component of the distance from the center of the
D = {(α · x) 2 + (β · y) 2 } 1/2 (6)
また、チルトセンサ28がタンジェンシャル方向成分及びラジアル方向成分を検出できるように、当該2方向に2つ配置されていてもよい。この場合、合成面ぶれ量は以下のように表せる。
D={α2+β2}1/2・・・(7)
Two
D = {α 2 + β 2 } 1/2 (7)
図10は、フォーカシングサーボモジュール51及びチルトサーボモジュール53の制御システムを示すブロック図である。
FIG. 10 is a block diagram showing a control system for the focusing
この制御システムは、ファーフィールド領域において光ヘッド5の粗調整用ギャップサーボ制御を行うためのフィードフォワード制御部15と、光ヘッド5のチルトサーボ制御を行うためのチルトフィードバック制御部16と、ニアフィールド領域において光ヘッド5とディスク5との距離が最終的な目標値になるように制御するギャップフィードバック制御部17とを有する。
This control system includes a
フィードフォワード制御部15は、演算器56a及び56b、粗調整用ギャップ目標値設定部19、サーボフィルタ20、メモリ21、ゲイン22を有する。演算器は56a及び56bは、それぞれ上記式(4)でタンジェンシャルチルトセンサ28a及びラジアルチルトセンサ28bの出力を演算加工し、面ぶれ量α及びβ等を出力する。これらの出力は加算され、上述の式(5)、(6)または(7)の面ぶれ量Dが推定される。サーボフィルタ20には、推定面ぶれ量Dと粗調整用のギャップ目標値との差分が面ぶれエラー信号として入力され、サーボフィルタ20は2軸アクチュエータ6に面ぶれエラー信号を出力する。サーボフィルタ20は例えばローパスフィルタで構成される。メモリ21は、推定面ぶれ量を記憶する。また、メモリ21は、後述するようにスピンドルモータ48(図1参照)の図示しないエンコーダが発生するパルス信号のカウント値に対応した面ぶれエラー信号を記憶する。ゲイン22は、後述するように、光ヘッド5(またはチルトセンサ28)のディスク47上の半径位置情報に対応した補正後の推定面ぶれエラー信号を出力する。
The
チルトフィードバック制御部16では、チルトセンサ28の出力が演算器56a及び56bに入力され、これらの出力がチルトアクチュエータ7に入力されてチルトサーボ制御が行われる。
In the tilt
ギャップフィードバック制御部17は、サーボフィルタ26、スイッチ29、微調整用ギャップ目標値設定部30を有する。微調整用ギャップ目標値設定部30は、光ヘッド5により近接場光としてディスク47にレーザ光を集光させるためにニアフィールド領域における最終的なギャップ目標値を設定する。PD37は、検出した全反射戻り光量と、微調整用ギャップ目標値設定部30で設定されたギャップ目標値との偏差がとられるように、当該全反射戻り光量をフィードバック出力し、さらにスイッチ29にもこれを出力する。また、PDは、後述する接近電圧をホールドさせるためにサンプルホールド回路55にも検出信号を出力する。スイッチ29は入力された全反射戻り光量に応じて、このギャップフィードバック制御部17によるフィードバック制御、すなわちニアフィールド領域におけるギャップサーボ制御を開始させる。サーボフィルタ26は、例えば位相補償フィルタで構成される。
The gap
また、この制御システムは、ニアフィールド引き込み回路23、スイッチ27、サンプルホールド回路55を有する。ニアフィールド引き込み回路23は、ファーフィールド領域内にある光ヘッド5をニアフィールド領域内に引き込むための接近電圧をスイッチ27に出力する。スイッチ27には、チルトセンサ28の出力が入力され、スイッチ27は、チルトセンサ28で検出されたチルトが許容量以下となった場合に、入力された接近電圧をサンプルホールド回路に出力する。サンプルホールド回路55は、PD37で検出された全反射戻り光量がニアフィールドで検出される光量まで達したときに接近電圧をホールドする。このようなニアフィールドでの全反射戻り光量は、予め閾値として設定されている。
The control system includes a near-field pull-
次に、図10に示す制御システムの動作を説明する。図11はその動作を示すフローチャートである。 Next, the operation of the control system shown in FIG. 10 will be described. FIG. 11 is a flowchart showing the operation.
例えば、光ディスク装置1にディスクが装填されると、制御システムは、チルトセンサ28を用いて、光ヘッド5とディスク47とのギャップを粗調整する(ステップ1)。具体的には、タンジェンシャルチルトセンサ28a及びラジアルチルトセンサ28bが、光ヘッド5の当該2方向のチルトに応じた電圧を検出し、演算器56a及び56bは例えば式(4)でそれぞれの面ぶれ量を算出する。これらの出力により式(5)、(6)または(7)によって合成面ぶれ量Dが推定される。推定された面ぶれ量の波形は図12に示すようになる。この推定面ぶれ量は、ディスク47の回転周期を持ち、粗調整用ギャップ目標値設定部19で設定された粗調整用ギャップ目標値との差分がとられ、これが粗調整用ギャップエラー信号としてサーボフィルタ20に入力される。
For example, when a disk is loaded in the
以上により、推定された面ぶれ量を抑制するように2軸アクチュエータ6を作動させ、光ヘッド5がディスク5の面ぶれに追従するようになる。このときの様子を図13に示す。ディスク47の信号記録面47aと光ヘッド5のSIL2の端面2aとのギャップが、ファーフィールド領域において一定のギャップSになるように制御される。このようにディスク47のぶれに合わせてファーフィールド領域内でギャップを一定に制御しておけば、ステップ5以降で比較的容易にニアフィールド領域でギャップ制御することができる。
As described above, the
次に、1回転分の面ぶれ量がメモリ21にストアされたかが判断される(ステップ2)。以下、これについて具体的に述べる。 Next, it is determined whether or not the surface shake amount for one rotation is stored in the memory 21 (step 2). This will be specifically described below.
ディスク47の径方向に沿った面ぶれエラー信号は、ディスクの中心部から外周部に向かってほぼ比例して大きくなる。したがって、ディスク47のある半径位置において、少なくとも1回転分の面ぶれエラー信号を取得してメモリ21に記憶しておけば、後は、ディスクの径方向に沿った面ぶれ量の変化率が分かればよい。すなわち、記憶された面ぶれエラー信号と、変化率とを掛け合わせることで、任意の半径位置での面ぶれエラー信号を求めることができる。具体的には、スピンドルモータ48に備えられている図示しないエンコーダがディスク47の回転に応じた所定のパルス信号を出力し、パルス信号はパルスカウンタによってカウントされる。したがって、このカウント値によりディスク47が1回転したかどうかを判断することができる。そして、ストアされた推定面ぶれ量を補正するため、ゲイン22により上記変化率に応じたゲインがかけられる。
The surface blur error signal along the radial direction of the
1回転分の面ぶれ量がメモリ21にストアされた後、チルトサーボ制御が行われる(ステップ3)。1回転分の面ぶれ量がメモリ21にストアされる前にチルトサーボを動作させた場合、本実施の形態では、チルトセンサ28は光ヘッド5に固定されているため、チルトはゼロになり、センサ出力Vもゼロとなる。このため、推定面ぶれ量はゼロになってしまう。そこで、ステップ3でチルトサーボを動作させる前に、ステップ2にて1回転分の面ぶれ量をメモリにストアしておく必要がある。
After the amount of surface shake for one rotation is stored in the
ステップ3のチルトサーボ制御では、図8で示したチルトエラー信号をチルトアクチュエータ7にフィードバックすることでSIL2のチルトがゼロになるように制御される。このときの様子を図14に示す。このようにチルトがゼロに制御されることにより、ステップ5以降のギャップサーボ制御において、安定した全反射戻り光量を検出量として得ることができ、ギャップサーボ制御を好適に行うことができる。
In the tilt servo control in
なお、粗調整用のギャップサーボは、ステップ1としたが、ステップ2と時間帯が重なってもよいし、あるいはステップ2の後に行われてもよい。また、粗調整用のギャップサーボがステップ2の後の場合、粗調整用のギャップサーボとチルトセンサによるチルトサーボとの時間帯が重なってもよい。
Note that the gap servo for coarse adjustment is
チルトサーボ制御により、チルトサーボのエラー信号が所定の許容量以下となったら(ステップ4)、スイッチ27がONとなり、ニアフィールド引き込み回路23によって、2軸アクチュエータ6に接近電圧が印加される。ニアフィールド引き込み回路23は、例えばランプ状の電圧を印加する。これにより、SIL2の端面2aからのレーザ光が近接場光としてディスク47に集光させる領域であるニアフィールド領域にまで引き込まれることになる。
When the tilt servo error signal becomes equal to or smaller than a predetermined allowable amount by the tilt servo control (step 4), the
そして、ステップ6においてSIL2の端面2aがニアフィールド領域内にあるか否かが判断される。例えば、PD37で検出された全反射戻り光量であるギャップエラー信号が所定の閾値tと比較され、図5に示すように、ギャップエラーが当該所定の閾値tになった時点で、サンプルホールド回路55は、接近電圧をホールドする。さらに、PD37で検出された全反射戻り光量であるギャップエラー信号が閾値tになった時点でスイッチ29がONとなり、PD37で検出される全反射戻り光量に基づき、ギャップの微調整のためのフィードバック制御が行われる(ステップ7)。具体的には、図4及び図5に示すように、目標ギャップeになるように全反射戻り光量がrに合致するように、上記ホールドされた接近電圧にさらに2軸アクチュエータ6に電圧が印加される。この様子を図15に示す。
Then, in
本実施の形態では、フィードバック制御でチルトを制御することにより自動的にチルトが小さくなるように制御することができ、安定したギャップエラー信号を得ることができる。また、ディスク47に面ぶれが発生しても、予め面ぶれ量を推定してこの面ぶれに応じてSILとディスク47との距離が一定に制御されるので、好適にニアフィールドでギャップ制御され、安定した信号の記録再生が可能となる。
In the present embodiment, by controlling the tilt by feedback control, the tilt can be automatically controlled to be small, and a stable gap error signal can be obtained. Further, even if the
さらに、ステップ1におけるフィードフォワード制御と、ステップ7のフィードバック制御とを組み合わせることで、フィードバック制御系に要求されるDCゲイン及び帯域を抑制することができる。すなわち、フィードバック制御系はナノレベルに対応したDCゲインだけで足りる。
Furthermore, by combining the feedforward control in
次に、本発明の他の実施の形態について説明する。これ以降、上記の実施の形態で説明した光ディスク装置1に関する部材や機能等について同様のものは説明を簡略または省略し、異なる点を中心に説明する。
Next, another embodiment of the present invention will be described. Hereinafter, the same members and functions related to the
図16は、上述したチルトセンサ28によるフィードフォワード制御系がないシステムを示すブロック図である。図17は、その制御の動作を示すフローチャートである。本実施の形態では、チルトサーボとギャップサーボとを独立動作させる。ギャップサーボに要求されるDCゲインおよび帯域を抑制することはできないが、ディスク47に対するSIL2のチルトを自動的にゼロになるように制御することは可能である。
FIG. 16 is a block diagram showing a system without a feedforward control system using the
図18は、上述したチルトセンサ28によるフィードバック制御系がないシステムを示すブロック図である。図19は、その制御の動作を示すフローチャートである。本実施の形態では、チルトセンサは粗調整用のギャップサーボのためのみに用いられる。ディスク47に対するSIL2のチルトを手動で調整しなければならないものの、微調整用のギャップサーボに要求されるDCゲインおよび帯域を抑制することが可能となる。また、チルトサーボを行わないので、チルト量はゼロにならない。よって、上述したメモリ21は不要となる。
FIG. 18 is a block diagram showing a system without a feedback control system using the
r…半径情報
d,D…推定面ぶれ量
e…目標ギャップ
1…光ディスク装置
5…光ヘッド
6…2軸アクチュエータ
7…チルトアクチュエータ
10…発光部
11…受光部
15…フィードフォワード制御部
16…チルトフィードバック制御部
17…ギャップフィードバック制御部
21…メモリ
27…スイッチ
28…チルトセンサ
28a…タンジェンシャルチルトセンサ
28b…ラジアルチルトセンサ
31…レーザダイオード(LD)
47…光ディスク
47a…信号記録面
48…スピンドルモータ
r: Radius information d, D: Estimated surface shake amount e ...
47 ...
Claims (9)
信号を記録可能なディスクを回転させる回転機構と、
前記回転機構により回転する前記ディスクに対向して配置され、前記光源から出射された前記光を近接場光として前記ディスクに集光させることが可能なヘッドと、
前記ヘッドを前記ディスクに離接させる離接機構と、
前記ディスクの前記信号の記録面に対する前記ヘッドのチルトを可変する可変機構と、
前記ヘッドと前記ディスクの前記記録面との角度を検出する手段と、
前記検出手段により検出された前記角度に基づき、前記ヘッドと回転する前記ディスクとの距離の周期的なぶれ量を推定する手段と、
前記推定手段により推定された前記ぶれ量に基づき、前記ヘッドと回転する前記ディスクとの距離が一定の第1の距離となるように前記離接機構を制御する第1の制御手段と、
検出された前記角度に基づき、前記記録面に対する前記ヘッドのチルトを小さくするように前記可変機構を制御する第2の制御手段と
を具備することを特徴とする光ディスク装置。 A light source that emits light;
A rotating mechanism for rotating a disc capable of recording signals;
A head that is disposed opposite to the disk that is rotated by the rotating mechanism, and that can focus the light emitted from the light source on the disk as near-field light;
A separation mechanism for separating the head from the disk;
A variable mechanism for varying the tilt of the head with respect to the recording surface of the signal of the disk;
Means for detecting an angle between the head and the recording surface of the disk;
Means for estimating a periodic blur amount of the distance between the head and the rotating disk based on the angle detected by the detection means;
First control means for controlling the separation / contact mechanism so that a distance between the head and the rotating disk is a constant first distance based on the amount of shake estimated by the estimation means;
An optical disc apparatus comprising: a second control unit configured to control the variable mechanism so as to reduce a tilt of the head with respect to the recording surface based on the detected angle.
前記ヘッドと前記ディスクとの距離が、前記光が近接場光として該ディスクに集光される一定の第2の距離となるように前記離接機構を制御する第3の制御手段をさらに具備することを特徴とする光ディスク装置。 The optical disc apparatus according to claim 1,
The apparatus further includes third control means for controlling the separation / contact mechanism so that the distance between the head and the disk is a constant second distance at which the light is condensed on the disk as near-field light. An optical disc device characterized by the above.
第2の制御手段が制御することで前記ヘッドのチルトが所定値以下となった場合に、前記第3の制御手段が制御するように切り替える手段をさらに具備することを特徴とする光ディスク装置。 The optical disc device according to claim 2,
An optical disc apparatus, further comprising means for switching so that the third control means controls when the tilt of the head becomes a predetermined value or less as controlled by the second control means.
前記第1の距離は、前記第2の距離より大きい距離であって前記光が近接場光として前記ディスクに集光されない距離であることを特徴とする光ディスク装置。 The optical disc device according to claim 2,
The optical disk apparatus according to claim 1, wherein the first distance is a distance larger than the second distance and the light is not condensed on the disk as near-field light.
前記検出手段は、前記ディスクのラジアル方向及びタンジェンシャル方向の当該角度を検出することを特徴とする光ディスク装置。 The optical disc apparatus according to claim 1,
The optical disc apparatus characterized in that the detection means detects the angle in the radial direction and tangential direction of the disc.
前記検出手段は、前記ヘッドと一体的に設けられ当該角度を検出するためのセンサを有し、
当該光ディスク装置は、
前記第2の制御手段により前記ヘッドのチルトが制御される前に、前記ディスクの少なくとも1回転分の推定された前記ぶれ量を保持する手段をさらに具備することを特徴とする光ディスク装置。 The optical disc apparatus according to claim 1,
The detection means includes a sensor provided integrally with the head for detecting the angle,
The optical disc apparatus is
The optical disc apparatus further comprising means for holding the estimated amount of shake for at least one rotation of the disc before the second control unit controls the tilt of the head.
前記検出手段は、当該角度を検出すためのセンサを有し、
前記推定手段は、
前記ディスクの中心から、ほぼ前記センサが配置される前記記録面上の位置までの距離である半径情報を記憶する手段と、
前記半径情報を用いて、前記ぶれ量を算出する手段と
を有することを特徴とする光ディスク装置。 The optical disc apparatus according to claim 1,
The detection means has a sensor for detecting the angle,
The estimation means includes
Means for storing radius information which is the distance from the center of the disk to a position on the recording surface where the sensor is disposed;
An optical disc apparatus comprising: means for calculating the blur amount using the radius information.
信号を記録可能なディスクを回転させる回転機構と、
前記回転機構により回転する前記ディスクに対向して配置され、前記光源から出射された前記光を近接場光として前記ディスクに集光させることが可能なヘッドと、
前記ヘッドを前記ディスクに離接させる離接機構と、
前記ディスクの前記信号の記録面に対する前記ヘッドのチルトを可変する可変機構と、
前記ヘッドと前記ディスクの前記記録面との角度を検出する手段と、
前記検出手段により検出された前記角度に基づき、前記記録面に対する前記ヘッドのチルトを小さくするように前記可変機構を制御する第1の制御手段と、
前記ヘッドと前記ディスクとの距離が、前記光が近接場光として該ディスクに集光される一定の第1の距離となるように前記離接機構を制御する第2の制御手段と
を具備することを特徴とする光ディスク装置。 A light source that emits light;
A rotating mechanism for rotating a disc capable of recording signals;
A head that is disposed opposite to the disk that is rotated by the rotating mechanism, and that can focus the light emitted from the light source on the disk as near-field light;
A separation mechanism for separating the head from the disk;
A variable mechanism for varying the tilt of the head with respect to the recording surface of the signal of the disk;
Means for detecting an angle between the head and the recording surface of the disk;
First control means for controlling the variable mechanism to reduce the tilt of the head with respect to the recording surface based on the angle detected by the detection means;
Second control means for controlling the separation / contact mechanism so that the distance between the head and the disk is a fixed first distance at which the light is condensed on the disk as near-field light. An optical disc device characterized by the above.
(b)検出された前記角度に基づき、前記ヘッドと回転する前記ディスクとの距離の周期的なぶれ量を推定するステップと、
(c)推定された前記ぶれ量に基づき、前記ヘッドと回転する前記ディスクとの距離が一定の第1の距離となるように該距離を制御するステップと、
(d)検出された前記角度に基づき、前記記録面に対する前記ヘッドのチルトを小さくするように該チルトを制御するステップと
を具備することを特徴とする光ディスク装置の制御方法。 (A) An angle between a head disposed opposite to a rotating disk capable of recording a signal and capable of condensing light emitted from a light source as near-field light on the disk and the recording surface of the disk Detecting steps,
(B) estimating a periodic shake amount of a distance between the head and the rotating disk based on the detected angle;
(C) controlling the distance based on the estimated amount of blur so that the distance between the head and the rotating disk becomes a constant first distance;
And (d) controlling the tilt based on the detected angle so as to reduce the tilt of the head with respect to the recording surface.
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