JP2005165607A - Device and method for supporting driving - Google Patents
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Description
本発明は、乗用自動車等の車両(以後、単に車両という。)の周囲の情報を運転者に提示して運転者の運転を支援する運転支援装置及び方法に関する。 The present invention relates to a driving support apparatus and method for supporting driving of a driver by presenting information around a vehicle such as a passenger car (hereinafter simply referred to as a vehicle) to the driver.
従来、車室外にカメラを設けて運転者から死角になる位置の映像を撮影し、この映像を車室内に設けられた液晶表示装置等の表示モニタに表示させることで、運転者の運転を支援する情報を提示するシステムが提案されている。また、例えば車両の前部、後部、又は側部にカメラを設け、各々のカメラで撮影された映像に対して縮小、拡大、変形、又は合成等の映像処理を施すことで映像を運転者にとって見易い形式に変換して表示モニタに表示するシステムも提案されている。更に、運転者の運転状況を検出し、表示モニタに表示する映像を運転状況に応じた映像に適宜自動又は手動で切り替えることで、運転者に対して運転者が確認すべき映像としてシステムが推奨する映像(以下、推奨映像ということもある。)を提示するシステムも提案されている。なお、かかるシステムの詳細については、例えば以下の特許文献1を参照されたい。 Conventionally, a camera has been installed outside the passenger compartment to capture the image of the blind spot from the driver, and this image is displayed on a display monitor such as a liquid crystal display device provided in the passenger compartment to assist the driver in driving. A system for presenting information to be proposed has been proposed. In addition, for example, a camera is provided in the front, rear, or side of the vehicle, and the video is reduced for the driver by performing video processing such as reduction, enlargement, deformation, or composition on the video captured by each camera. There has also been proposed a system for converting to an easy-to-view format and displaying it on a display monitor. In addition, the system is recommended as a video that the driver should check for the driver by detecting the driver's driving status and automatically or manually switching the video displayed on the display monitor to the video corresponding to the driving status. There has also been proposed a system for presenting a video to be played (hereinafter sometimes referred to as a recommended video). For details of such a system, see, for example, Patent Document 1 below.
ところで、上述の推奨映像を運転者に提示するシステムにおいては、運転者の運転状況に応じた推奨映像が逐次表示モニタに表示されることになるが、推奨映像が表示モニタに表示された時点で運転者はその推奨映像が車両のどの部位を撮影した映像であるのかを瞬時に判別し難いという問題があった。また、表示モニタに表示された推奨映像中のどの部位を確認すべきであるのかを理解し難いという問題があった。
本発明の目的は、運転者が確認すべき映像として提示された推奨映像が車両のどの部位を撮影したものであるかを瞬時に判別でき、且つ推奨映像中の確認すべき部位を容易に理解することができる情報を提供して運転者の運転を支援する運転支援装置及び方法を提供することである。 The object of the present invention is to instantly determine which part of the vehicle the recommended video presented as the video to be confirmed by the driver and to easily understand the part to be confirmed in the recommended video It is to provide a driving support device and method for providing information that can be performed to assist a driver in driving.
本発明の第1の観点によると、車両の周囲の状況を示す情報を提示して運転者の運転を支援する運転支援装置であって、前記車両の周囲を撮影する複数の撮影手段と、前記運転者の操作に応じて、前記複数の撮影手段で撮影される映像から1つの映像を選択する映像選択手段と、前記複数の撮影手段によって撮影される映像から、前記運転者に対して注意を喚起すべき車両の部位を撮影した推奨映像を求める推奨映像算出手段と、前記映像選択手段によって選択された映像と前記推奨映像算出手段で求められた前記推奨映像との関連性を示す関連情報を算出する関連情報算出手段と、前記映像選択手段によって選択された映像に前記関連情報が重畳された映像を表示する表示手段とを備える運転支援装置が提供される。 According to a first aspect of the present invention, there is provided a driving support device for assisting a driver's driving by presenting information indicating a situation around the vehicle, and a plurality of photographing means for photographing the surroundings of the vehicle, In response to the driver's operation, the video selection means for selecting one video from the video shot by the plurality of shooting means, and the driver from the video shot by the plurality of shooting means, attention is given to the driver. Recommended video calculation means for obtaining a recommended video obtained by photographing the part of the vehicle to be evoked, and related information indicating the relationship between the video selected by the video selection means and the recommended video calculated by the recommended video calculation means A driving support device is provided that includes a related information calculation unit that calculates and a display unit that displays a video in which the related information is superimposed on the video selected by the video selection unit.
本発明の第1の観点に係る運転支援装置では、運転者が選択した映像と推奨映像との関連性を示す関連情報とが重畳された映像が表示されるため、運転者が選択した映像から推奨映像に切り替わる際に、推奨映像が車両のどの部位を撮影したものであるかを瞬時に判別することができる。 In the driving support device according to the first aspect of the present invention, since the video on which the video selected by the driver and the related information indicating the relationship between the recommended video are superimposed is displayed, from the video selected by the driver When switching to the recommended video, it is possible to instantaneously determine which part of the vehicle the recommended video is captured.
本発明の第1の観点に係る運転支援装置において、前記関連情報算出手段が、前記運転者に対して注意を喚起すべき車両の部位を前記関連情報として算出し、前記表示手段が、前記関連情報として算出された前記運転者に対して注意を喚起すべき車両の部位の色を変えて前記映像選択手段により選択された映像に重畳された映像を表示するようにできる。運転者に対して注意を喚起すべき車両の部位が関連情報として算出され、この部位の色が変えられて映像選択手段によって選択された映像に重畳され表示されるため、運転者は確認すべき部位を容易に理解することができる。 In the driving support device according to the first aspect of the present invention, the related information calculating unit calculates a part of the vehicle that should alert the driver as the related information, and the display unit includes the related information It is possible to display a video superimposed on the video selected by the video selection means by changing the color of the part of the vehicle to be alerted to the driver calculated as information. The part of the vehicle that should alert the driver is calculated as related information, and the color of this part is changed and superimposed on the image selected by the image selection means, so the driver should check The site can be easily understood.
本発明の第1の観点に係る運転支援装置において、前記関連情報算出手段は、前記映像選択手段によって選択された映像に対する前記推奨映像の方向を示す情報を前記関連情報として算出するようにできる。運転者は自らが選択した映像に対する推奨映像の向きを知ることができるため、推奨映像を瞬時に判別することができる。 In the driving support apparatus according to the first aspect of the present invention, the related information calculating unit can calculate information indicating a direction of the recommended video with respect to the video selected by the video selecting unit as the related information. Since the driver can know the orientation of the recommended video with respect to the video selected by the driver, the driver can discriminate the recommended video instantly.
本発明の第1の観点に係る運転支援装置において、前記関連情報算出手段が、前記映像選択手段によって選択された映像の撮影範囲と前記推奨映像の撮影範囲とを示す情報を前記関連情報として算出するようにできる。運転者は自ら選択した映像の撮影範囲と推奨映像の撮影範囲を知ることができるため、推奨映像が車両のどの範囲を撮影したものであるかを容易に判別することができる。 In the driving support device according to the first aspect of the present invention, the related information calculation unit calculates information indicating the shooting range of the video selected by the video selection unit and the shooting range of the recommended video as the related information. You can do that. Since the driver can know the shooting range of the video selected by himself / herself and the shooting range of the recommended video, it is possible to easily determine which range of the vehicle the recommended video was shot.
本発明の第1の観点に係る運転支援装置において、前記表示手段が、前記映像選択手段によって選択された映像に前記関連情報が重畳された映像とともに、前記推奨映像を表示するようにできる。関連情報が重畳された映像と推奨映像とが共に表示されるため、次に確認するべき車両の部位を複数の映像で確認することができる。 In the driving support apparatus according to the first aspect of the present invention, the display means may display the recommended video together with a video in which the related information is superimposed on a video selected by the video selection unit. Since the video on which the related information is superimposed and the recommended video are displayed together, the part of the vehicle to be checked next can be checked with a plurality of videos.
本発明の第2の観点によると、車両の周囲の状況を示す情報を提示して運転者の運転を支援する運転支援方法であって、前記車両の周囲を撮影する撮影ステップと、前記撮影ステップで撮影された映像から1つの映像を選択する映像選択ステップと、前記撮影ステップで撮影された映像から、前記運転者に対して注意を喚起すべき車両の部位を撮影した推奨映像を求める推奨映像算出ステップと、前記映像選択ステップで選択された映像と推奨映像算出ステップで求められた前記推奨映像との関連性を示す関連情報を算出する関連情報算出ステップと、映像選択ステップで選択された映像に前記関連情報が重畳された映像を表示する表示ステップとを含む運転支援方法が提供される。本発明の第1の観点に係る運転支援装置と同様の作用効果を達成することができる。 According to a second aspect of the present invention, there is provided a driving support method for supporting a driver's driving by presenting information indicating a situation around the vehicle, the shooting step for shooting the surroundings of the vehicle, and the shooting step A video selection step for selecting one video from the video shot in step 1, and a recommended video for obtaining a recommended video shot of a part of the vehicle that should alert the driver from the video shot in the shooting step A calculating step, a related information calculating step for calculating related information indicating a relationship between the video selected in the video selecting step and the recommended video calculated in the recommended video calculating step, and the video selected in the video selecting step. And a display step of displaying a video on which the related information is superimposed. Effects similar to those of the driving support apparatus according to the first aspect of the present invention can be achieved.
以下、図面を参照して本発明の実施形態について詳細に説明する。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings.
[第1実施形態]
図1は、本発明の第1実施形態による運転支援装置の要部構成を示すブロック図である。図1に示す通り、本実施形態の運転支援装置は、撮影装置11、映像処理装置12、制御装置13、表示装置14、ガイドライン作成装置15、映像選択操作装置16、及び運転状況把握装置17を含んで構成される。
[First Embodiment]
FIG. 1 is a block diagram showing a main configuration of the driving support apparatus according to the first embodiment of the present invention. As shown in FIG. 1, the driving support device of the present embodiment includes a
撮影装置11は、車両の周囲を撮影する装置であり、例えばレンズ、プリズム等の光学素子及びCCD(電荷結合素子)等の撮像素子を含んで構成され、車両の前部、後部、及び側部の各々に1つ又は複数取り付けられている。車両の前部の撮影装置11は車両の前方を撮影し、車両の後部の撮影装置11は車両の後方を撮影するようそれぞれ撮影領域が設定されている。また、車両の側部に取り付けられた撮影装置11は、車両の前方から後方へ向かって、且つ車両の側面の少なくとも一部が撮影されるよう撮影領域が設定されている。なお、撮影装置11の各々は、その光軸がほぼ水平方向となるように車両に取り付けられている。
The photographing
映像処理装置12は、撮影装置11で撮影された映像に対してエッジ検出処理を行って車両の周囲に存在する他の車両、壁等の物体を検出して位置関係を求めるとともに、撮影装置11の各々で撮影された映像に対して拡大、縮小、変形、合成等の各種映像処理を行う。なお、他の車両、壁等の物体の位置関係を求める際には、精度向上のために不図示の接近センサ(車両の近傍にある物体までの距離を検出するセンサ)の検出結果を上記のエッジ検出の結果とともに用いることが望ましい。
The
また、映像処理装置12は、ガイドライン作成装置15で作成されたガイドライン(運転支援装置が推奨する車両の進行経路)を撮影装置11で撮影された映像に合成する処理を行う。更に、運転状況把握装置17からの運転状況を示す検出信号を用いて運転者に対して注意を喚起すべき車両の部位を求め、その部位を示す情報を撮影装置11で撮影された映像に合成する処理を行う。また更に、撮影装置11で撮影された映像のうち、運転者に対して注意を喚起すべき車両の部位を撮影した映像(以下、推奨ビューという)を求める処理を行う。
In addition, the
制御装置13は、映像選択操作装置16から出力される操作信号に応じて映像処理装置12に行わしめる映像処理を選択する制御信号を出力するとともに、表示装置14の表示内容の表示制御を行う。例えば、映像選択操作装置16からの操作信号に応じて、撮影装置11で撮影された映像をそのまま(映像に対して何らの映像処理も行うことなく)表示装置14に表示し、映像処理装置12で求められた推奨ビューを表示装置14に表示し、又はある撮影装置11で撮影された映像に対して推奨ビューを合成した映像を表示装置14に表示する制御を行う。
The
表示装置14は、制御装置13から出力される映像を表示する装置であり、液晶表示装置、有機EL(Electro Luminescence)表示装置、その他の表示装置を含んで構成され、車両の車室前部に表示面を運転者座席側に向けて取り付けられている。ガイドライン作成装置15は、映像処理装置12で求められた車両の周囲に存在する他の車両、壁等の物体の位置関係を示す情報と、運転状況把握装置17から映像処理装置12を介して出力される運転状況を示す検出信号とを用いてガイドラインを作成し、映像処理装置12に出力する。
The
映像選択操作装置16は、運転者によって操作される各種の操作ボタンを備えており、その操作内容に応じた操作信号を制御装置13に出力する。映像選択操作装置16に設けられた操作ボタンの例としては、車両に設けられた撮影装置11の各々で撮影された映像を切り替えるための映像切り替えボタン、映像処理装置12で求められた推奨ビューを表示させるための推奨ビュー選択ボタンがある。運転状況把握装置17は、運転者のステアリング操作による操舵角、運転者のアクセル操作によるアクセルの踏み角、運転者のシフトレバー操作によるシフト状況等の運転状況を検出する。
The video
次に、上記構成の本発明の第1実施形態による運転支援装置の動作について説明する。本実施形態の運転支援装置は、運転者に対して注意を喚起すべき車両の部位を撮影した推奨ビューを求め、その推奨ビューの撮影部位を運転者に瞬時に判別させ、且つ推奨ビュー中の確認すべき部位を運転者に容易に理解させるものである。これを実現するために、本実施形態の運転支援装置は、図2に示すフローチャートに従った処理を行っている。 Next, the operation of the driving support apparatus according to the first embodiment of the present invention having the above configuration will be described. The driving support device of the present embodiment obtains a recommended view in which a part of a vehicle that should be alerted to the driver is photographed, causes the driver to instantaneously determine the photographing part of the recommended view, and is in the recommended view. This makes it easy for the driver to understand the parts to be confirmed. In order to realize this, the driving support device of the present embodiment performs processing according to the flowchart shown in FIG.
図2は、本発明の第1実施形態による運転支援方法の基本的な処理を示すフローチャートである。図2に示すフローチャートの処理が開始される前に、運転者は図1に示す映像選択操作装置16に設けられた映像切り替えボタンを操作し、予め車両に設けられた複数の撮影装置11で撮影される映像のうちの所望の撮影装置11で撮影された映像を選択して表示装置14に表示させているとする。
FIG. 2 is a flowchart showing basic processing of the driving support method according to the first embodiment of the present invention. Before the processing of the flowchart shown in FIG. 2 is started, the driver operates a video switching button provided in the video
運転者の運転により車両が物体に接近すると、映像処理装置12及び不図示の接近センサでその物体の位置関係が求められるとともに、運転者が目視確認すべき部位が検出され、その映像を準備する処理が行われる(ステップS1)。次に、運転者によって選択されて表示装置14に表示されている映像上に、運転者が次に確認するべき部位を表示する処理が制御装置13で行われる(ステップS2)。
When the vehicle approaches the object by the driver's driving, the positional relationship of the object is obtained by the
運転者が選択した映像上に運転者が次に確認するべき部位が表示されている状態において、運転者により映像選択操作装置16に設けられた推奨ビュー選択ボタンが押圧されたか否かが制御装置13で判断される(ステップS3)。推奨ビュー選択ボタンが選択されていない場合(判断結果が「NO」の場合)には、ステップS3の処理が繰り返される。一方、推奨ビュー選択ボタンが押圧された場合(判断結果が「YES」の場合)には、推奨ビューを表示装置14に表示する処理が行われる(ステップS4)。
The control device determines whether or not the recommended view selection button provided on the video
次に、縦列駐車を行う場合を例に挙げて運転者の運転を支援する方法を具体的に説明する。図3は、本発明の第1実施形態において、縦列駐車を行う場合の車両の進行経路の一例を示す図である。図3に示す通り、壁Wに沿って他の車両21,22が駐車されており、これらの車両21,22の間に車両20を縦列駐車する場合を考える。車両20を縦列駐車する場合には、運転者はまず車両20を初期位置L10から経路P11に沿って後進させ、位置L11を介して位置L12まで移動させる。車両20が位置L12に達すると、運転者は車両20を一時停止させた後で経路P12に沿って壁W沿いに進行させて位置L13に駐車する。この場合には、車両20の左側に車両21,22及び壁Wが位置することになる。
Next, a method for assisting the driver's driving will be described in detail by taking as an example the case of parallel parking. FIG. 3 is a diagram illustrating an example of a travel route of the vehicle when performing parallel parking in the first embodiment of the present invention. As shown in FIG. 3, a case is considered in which
車両20が初期位置L10に位置しているときに、運転者は他の車両21及び壁Wとの接触を防止すべく、図1に示す映像選択操作装置16に設けられた映像切り替えボタンを操作し、車両20の左側部に取り付けられ、車両20の前方から後方へ向かって撮影領域が設定されている撮影装置11で撮影された映像を選択して表示装置14へ表示させる。映像の選択が終了すると、運転者は車両20を経路P11に沿って移動させる。
When the
図4は、本発明の第1実施形態において、運転者に選択された映像の一例を示す図である。図4に示す表示装置14に表示された映像は、車両20が図3中の位置L11にあるときに撮影された映像であり、車両20の左側面(左前輪20a、左後輪20b、左ドア20c、及び左サイドミラー20d等)、他の車両21の右後部(右後輪21a等)、壁W、及び壁Wに沿って路面上に引かれた白線WLが撮影されている。
FIG. 4 is a diagram illustrating an example of an image selected by the driver in the first embodiment of the present invention. The image displayed on the
車両20が経路P11に沿って後進している最中に、映像処理装置12及び不図示の接近センサの検出結果から他の車両21と壁Wとの位置関係が求められる。また、映像処理装置12において運転状況把握装置17からの運転状況を示す検出信号を用いて運転者に対して注意を喚起すべき車両の部位が求められるとともに推奨ビューが求められる。これらの算出結果から車両20の左後部が壁Wに接触する懸念があると制御装置13において判断される。
While the
この判断がなされると、制御装置13は映像処理装置12に対して制御信号を出力し、運転者に注意を喚起すべき車両の部位を、図4に示す運転者に選択された映像に合成させ、その映像を表示装置14に表示させる。図5は、本発明の第1実施形態において運転者に注意を喚起すべき車両の部位を表示させた表示例を示す図である。図5に示す例では、車両20の左後部が運転者に注意を喚起すべき車両の部位に設定されており、この部位の色が変更されて注意表示CPとして表示装置14に表示される。注意表示CPの色は任意の色で良いが、運転者に注意を喚起する色として例えば赤が望ましい。
When this determination is made, the
図5に示す通り、表示装置14に運転者が選択した映像に注意表示CPが表示されると、運転者は運転支援装置によって推奨ビューが求められている状態にあると判断することができる。よって、表示装置14に注意表示CPがなされている状態で、運転者が映像選択操作装置16に設けられた推奨ビュー選択ボタンを押圧すると、運転支援装置によって求められた推奨ビューが表示装置14に表示される。
As shown in FIG. 5, when the attention display CP is displayed on the video selected by the driver on the
図6は、本発明の第1実施形態において運転支援装置によって求められる推奨ビューの一例を示す図である。図6に示す通り、表示装置14に表示された推奨ビューは図4及び図5に示す運転者に選択された映像とは異なる撮影装置11で撮影された映像であり、運転者に注意を喚起すべき車両の部位である車両20の左後部(左後輪20b等)、他の車両22の左前部、壁W、及び壁Wに沿って路面上に引かれた白線WLが撮影されている。また、運転者に注意を喚起すべき車両の部位である車両20の左後部には、図5と同様の注意表示CPがなされている。
FIG. 6 is a diagram illustrating an example of a recommended view obtained by the driving support device in the first embodiment of the present invention. As shown in FIG. 6, the recommended view displayed on the
このように、運転者が自ら選択した映像に対して、運転者が注意を喚起すべき車両の部位を示す注意表示CPを重畳させており、この表示を行った後で運転者の推奨ビュー選択ボタンの操作により運転者に対して注意を喚起すべき車両の部位を撮影した映像である推奨ビューを表示している。このため、運転者は表示装置14に表示された推奨ビューが車両のどの部位を撮影したものかを瞬時に判別することができる。また、図5に示す通り、運転者が選択した映像に対して注意表示CPを重畳させ、また図6に示す通り推奨ビューにも注意表示CPを重畳させて表示装置14に表示しているため、運転者は車両の注意すべき箇所を容易に理解することができる。
In this way, the caution display CP indicating the part of the vehicle that the driver should call attention is superimposed on the video that the driver has selected, and after this display is performed, the driver's recommended view is selected. A recommended view is displayed that is an image of a part of the vehicle that should alert the driver by operating the button. For this reason, the driver can instantly determine which part of the vehicle the recommended view displayed on the
次に、運転者が選択した映像(図4に示す映像)に推奨ビューを表示する表示方法について説明する。図7は、本発明の第1実施形態における推奨ビューの第1表示例を示す図である。この表示例では、図7(a)に示す通り、まず運転者が選択した映像に対して、推奨ビューが映し出す予定の部位(運転者が注意を喚起すべき部位)に注意表示CPを重畳させて表示し、運転者に対して推奨ビューが存在する旨を知らせる。図7(a)に示す表示が表示装置14になされている状態で、運転者が映像選択操作装置16に設けられた推奨ビュー選択ボタンを押圧すると、図7(b)に示す通り、表示装置14の表示面全体に推奨ビューを表示させる。なお、この表示方法においては、運転者に対して推奨ビューが存在する旨を知らせるために、文字又は記号を用いて表示装置14に表示するようにしても良い。
Next, a display method for displaying the recommended view on the video (video shown in FIG. 4) selected by the driver will be described. FIG. 7 is a diagram showing a first display example of the recommended view in the first embodiment of the present invention. In this display example, as shown in FIG. 7A, first, a caution display CP is superimposed on a part (a part that the driver should call attention) where the recommended view is projected on the video selected by the driver. To inform the driver that there is a recommended view. When the driver presses the recommended view selection button provided on the video
図8は、本発明の第1実施形態における推奨ビューの第2表示例を示す図である。この表示例では、図8(a)に示す通り、図7(a)と同様に、運転者が選択した映像に対して、推奨ビューが映し出す予定の部位に注意表示CPを重畳させて表示し、運転者に対して推奨ビューが存在する旨を知らせる。図8(a)に示す表示がなされている状態で、運転者が映像選択操作装置16に設けられた推奨ビュー選択ボタンを押圧すると、図8(b)に示す通り、表示装置14の表示面を左右に2分割し、左側の分割領域DR1には図8(a)に示す映像を左右方向の長さを縮めて表示し、右側の分割領域DR2には推奨ビューを左右方向の長さを縮めて表示させる。このようにして、運転者の選択した映像と推奨ビューとの2つの映像を表示装置14に表示させることもできる。
FIG. 8 is a diagram showing a second display example of the recommended view in the first embodiment of the present invention. In this display example, as shown in FIG. 8A, as in FIG. 7A, a caution display CP is superimposed on the image where the recommended view is projected on the video selected by the driver. Inform the driver that there is a recommended view. When the driver presses the recommended view selection button provided on the video
図9は、本発明の第1実施形態における推奨ビューの第3表示例を示す図である。この表示例では、運転者が選択した映像に対して、推奨ビューが映し出す予定の部位に注意表示CPを重畳させるとともに、この映像に対して推奨ビューを小さく表示する子画面CWを重畳させて表示装置14に表示させる。子画面CWの大きさは、例えば表示装置14の面積の12分の1〜16分の1程度に設定され、その表示位置は表示装置14の右上隅に設定される。図9(a)に示す表示がなされている状態で、運転者が映像選択操作装置16に設けられた推奨ビュー選択ボタンを押圧すると、図9(b)に示す通り、表示装置14の表示面全体に推奨ビューを表示させる。
FIG. 9 is a diagram showing a third display example of the recommended view in the first embodiment of the present invention. In this display example, a caution display CP is superimposed on a part where a recommended view is to be projected on the video selected by the driver, and a small screen CW that displays the recommended view is superimposed on the video. It is displayed on the
なお、上述した第2表示例では、図8(b)に示す通り、表示装置14の画面を2つに分割して運転者により選択された映像と推奨ビューとの2つの映像を表示させていた。また、第3表示例では、図9(a)に示す通り、子画面を設けて運転者により選択された映像と推奨ビューとの2つの映像を表示させていた。しかしながら、表示装置14の表示面に表示する映像の数は2つに制限されることはなく、3つ以上の映像を同時に表示するようにしても良い。
In the second display example described above, as shown in FIG. 8B, the screen of the
[第2実施形態]
次に、本発明の第2実施形態について説明する。本発明の第2実施形態による運転支援装置は、図1に示す本発明の第1実施形態による運転支援装置と同様の構成であり、また本発明の第2実施形態による運転支援方法は、図2に示す本発明の第1実施形態による運転支援方法と同様の方法で行われる。
[Second Embodiment]
Next, a second embodiment of the present invention will be described. The driving support apparatus according to the second embodiment of the present invention has the same configuration as the driving support apparatus according to the first embodiment of the present invention shown in FIG. 1, and the driving support method according to the second embodiment of the present invention is illustrated in FIG. This is performed by the same method as the driving support method according to the first embodiment of the present invention shown in FIG.
以下、並列駐車を行う場合を例に挙げて本発明の第2実施形態について詳細に説明する。図10は、本発明の第2実施形態において、並列駐車を行う場合の車両の進行経路の一例を示す図である。図10に示す通り、壁Wに沿って後部を壁W側に向けて他の車両31,32が駐車されており、これらの車両31,32の間に車両30を並列駐車する場合を考える。
Hereinafter, the case where parallel parking is performed will be described as an example, and the second embodiment of the present invention will be described in detail. FIG. 10 is a diagram illustrating an example of a traveling path of a vehicle when parallel parking is performed in the second embodiment of the present invention. As shown in FIG. 10, a case is considered in which
なお、路面上には壁W沿って垂直に白線WLが複数引かれており、隣接する2本の白線WLの間に各車両が駐車される。車両30を並列駐車する場合には、運転者はまず車両30を初期位置L20から経路D21に沿って後進させ、位置L21を介して位置L22まで移動させて駐車する。この場合には、車両30の右側に車両31が位置し、車両30の左後方に車両32が位置し、位置L22まで移動したときに車両30の後方に壁Wが位置することになる。
A plurality of white lines WL are drawn vertically along the wall W on the road surface, and each vehicle is parked between two adjacent white lines WL. When the
車両30が初期位置L20に位置しているときに、運転者は他の車両31との接触を防止すべく、図1に示す映像選択操作装置16に設けられた映像切り替えボタンを操作し、車両30の右側部に取り付けられ、車両30の前方から後方へ向かって撮影領域が設定されている撮影装置11で撮影された映像を選択して表示装置14へ表示させる。図11は、本発明の第2実施形態において、運転者に選択された映像の一例を示す図である。図11に示す表示装置14に表示された映像には、車両の右側面(右前輪30a、右後輪30b、右ドア30c、及び右サイドミラー30d等)、他の車両31,32の右側面、壁W、及び壁W沿って垂直に路面上に引かれた白線WLが撮影されている。
When the
本実施形態では、最終停車位置である位置L22に対して駐車を開始する初期位置L20を一定にすれば、ガイドライン作成装置15で作成されたガイドラインに沿って車両が移動するように運転支援装置が運転者に指示を行って駐車を完了させる例について説明する。なお、運転者に対する指示(運転者が行うべき操作)は、例えば音声にて指示される。駐車時にガイドラインを用いることで、最終停車位置である位置L22に対する車両30の現在の位置を推測することができるため、次の瞬間に接触確認すべき車両30の部位を推測することができる。
In the present embodiment, when the initial position L20 at which parking is started is made constant with respect to the position L22 that is the final stop position, the driving support device is arranged so that the vehicle moves along the guideline created by the
運転者が運転支援装置の指示に従って車両30を経路D21に沿って後進させると、車両30の右側面と車両31との接触が避けられた後で最終停車位置である位置L22に移動するまでに、車両30の左後部と車両32との接触が懸念される状況になる。この状況は、例えば不図示の接近センサで検出され、車両30の左後部を撮影する映像が推奨ビューとして用意される。推奨ビューが用意されると、その旨を示す表示が表示装置14になされる。
When the driver moves the
図11を参照すると、運転者によって選択された映像は、車両30の右側方を、車両30の前方から後方へ向かって撮影した映像であり、この映像には運転者に対して注意を喚起すべき部位(車両の左後部)が撮影されていない。このため、本実施形態では、運転者に選択された図11に示す映像に対して、運転者に対して注意を喚起すべき部位が撮影されている推奨ビューを示す表示が重畳される。
Referring to FIG. 11, the image selected by the driver is an image obtained by photographing the right side of the
図12は、本発明の第2実施形態において運転者の選択した映像に対する推奨ビューの第1表示例を示す図である。図12に示す例においては、表示装置14に表示されている運転者によって選択された映像に、推奨ビューが車両の反対側を撮影した映像である旨を示す「推奨ビュー反対側」なる文字列STと推奨ビューの方向を示す矢印ARとが重畳して表示される。
FIG. 12 is a diagram illustrating a first display example of the recommended view for the video selected by the driver in the second embodiment of the present invention. In the example shown in FIG. 12, a character string “recommended view opposite side” indicating that the recommended view is an image obtained by photographing the opposite side of the vehicle in the image selected by the driver displayed on the
図13は、本発明の第2実施形態において運転者の選択した映像に対する推奨ビューの第2表示例を示す図である。図13に示す例においては、表示装置14に表示されている運転者によって選択された映像に対し、車両30を模式化したアイコンICとともに現在運転者によって選択されている映像の撮影範囲R1及び推奨ビューの撮影範囲R2が上面図で表示される。
FIG. 13 is a diagram illustrating a second display example of the recommended view for the video selected by the driver in the second embodiment of the present invention. In the example shown in FIG. 13, for the image selected by the driver displayed on the
図12又は図13に示す表示が表示装置14になされたときに、運転者が映像選択操作装置16に設けられた推奨ビュー選択ボタンを押圧すると、表示装置14の表示面全体に推奨ビューが表示される。なお、図8(b)と同様に、表示装置14の表示面を分割して運転者が選択した映像と推奨ビューとの双方を表示するようにしても良い。
When the display shown in FIG. 12 or 13 is displayed on the
このように、本発明の第2実施形態では、運転者によって選択された映像が表示装置14に表示されているときに推奨ビューが用意されると、運転者によって選択された映像と用意された推奨ビューとの関係を、文字列ST及び矢印AR又はアイコンIC等により表示装置14に表示している。このため、運転者は表示装置14の表示内容から運転者が選択した映像と用意された推奨ビューとの関係を把握した上で、映像選択操作装置16に設けられた推奨ビュー選択ボタンを押圧して推奨ビューを表示装置14に表示させることができる。このため、運転者は表示装置14に表示された推奨ビューが車両のどの部位を撮影したものかを瞬時に判別することができる。また、第1実施形態と同様に推奨ビューに注意表示CPを重畳させて表示装置14に表示させれば、運転者は車両の注意すべき箇所を容易に理解することもできる。
As described above, in the second embodiment of the present invention, when the recommended view is prepared when the video selected by the driver is displayed on the
なお、以上説明した本発明の第2実施形態においては、運転者が選択した映像内に運転に対して注意を喚起すべき部位が無い場合を例に挙げて説明したが、運転者が選択した映像内に運転者に対して注意を喚起すべき部位がある場合であっても、図12又は図13に示す表示を行って、運転者が選択した映像と推奨ビューとの関係を運転者に示すようにしても良い。また、図12又は図13に示す表示内容に、更に図9(a)に示す子画面CWと同様の子画面を重畳させて、子画面に推奨ビューを表示するようにしても良い。 In the second embodiment of the present invention described above, the case where there is no part that should be alerted to driving in the video selected by the driver has been described as an example. Even if there is a part that should alert the driver in the video, the display shown in FIG. 12 or 13 is performed and the relationship between the video selected by the driver and the recommended view is shown to the driver. You may make it show. Further, a recommended view may be displayed on the child screen by superimposing a child screen similar to the child screen CW shown in FIG. 9A on the display content shown in FIG.
なお、本実施の形態は、本発明の理解を容易にするために記載されたものであって本発明を何ら限定するものではない。本実施の形態に開示された各要素は、本発明の技術的範囲に属する全ての設計変更や均等物をも含み、また、任意好適な種々の改変が可能である。たとえば、上記実施形態で説明した車両の側部に設けられた撮影装置11は、車両の前方から後方に向かって撮影するよう車両に取り付けられていたが、車両の後方から前方に向かって撮影する撮影装置を取り付けても良い。また、図1に示す表示装置14及び映像選択操作装置16は個々に設けても良いが、例えばタッチパネル式の液晶表示装置とすることが望ましい。
In addition, this Embodiment was described in order to make an understanding of this invention easy, and does not limit this invention at all. Each element disclosed in the present embodiment includes all design changes and equivalents belonging to the technical scope of the present invention, and various suitable modifications are possible. For example, the
また、図1に示す映像処理装置12、制御装置13、及びガイドライン作成装置15は、各々の機能をハードウェアで構成することも可能であり、ソフトウェアで実現することも可能である。ソフトウェアで実現する場合には、これらのハードウェア構成を、CPU(中央処理装置)、RAM(Random Access Memory)、ROM(Read Only Memory)等から構成し、上述した処理を行うプログラムをROMに記憶させて、そのプログラムを実行させることにより実現される。
Further, the
11…撮影装置(撮影手段)
12…映像処理装置(映像選択手段、推奨映像算出手段、関連情報算出手段)
13…制御装置(映像選択手段)
14…表示装置(表示手段)
16…映像選択操作装置(映像選択手段)
20,30…車両
AR…矢印
CP…注意表示
CW…子画面
DR1,DR2…分割領域
IC…アイコン
R1,R2…撮影範囲
ST…文字列
11 ... Photographing device (photographing means)
12 ... Video processing device (video selection means, recommended video calculation means, related information calculation means)
13. Control device (video selection means)
14 ... Display device (display means)
16 ... Video selection operation device (video selection means)
20, 30 ... Vehicle AR ... Arrow CP ... Caution display CW ... Sub-screen DR1, DR2 ... Divided area IC ... Icon R1, R2 ... Shooting range ST ... Character string
Claims (6)
前記車両の周囲を撮影する複数の撮影手段と、
前記運転者の操作に応じて、前記複数の撮影手段で撮影される映像から1つの映像を選択する映像選択手段と、
前記複数の撮影手段によって撮影される映像から、前記運転者に対して注意を喚起すべき車両の部位を撮影した推奨映像を求める推奨映像算出手段と、
前記映像選択手段によって選択された映像と前記推奨映像算出手段で求められた前記推奨映像との関連性を示す関連情報を算出する関連情報算出手段と、
前記映像選択手段によって選択された映像に前記関連情報が重畳された映像を表示する表示手段と
を備えることを特徴とする運転支援装置。 A driving support device that supports driving of a driver by presenting information indicating a situation around the vehicle,
A plurality of photographing means for photographing the periphery of the vehicle;
Video selection means for selecting one video from videos shot by the plurality of shooting means in response to the operation of the driver;
Recommended video calculation means for obtaining a recommended video that images a part of a vehicle that should be alerted to the driver, from videos shot by the plurality of imaging means,
Related information calculating means for calculating related information indicating a relationship between the video selected by the video selecting means and the recommended video calculated by the recommended video calculating means;
A driving support device comprising: a display unit configured to display a video in which the related information is superimposed on the video selected by the video selection unit.
前記表示手段は、前記関連情報として算出された前記運転者に対して注意を喚起すべき車両の部位の色を変えて前記映像選択手段により選択された映像に重畳された映像を表示する
ことを特徴とする請求項1に記載の運転支援装置。 The related information calculating means calculates a vehicle part to be alerted to the driver as the related information,
The display means changes the color of the part of the vehicle to be alerted to the driver calculated as the related information, and displays an image superimposed on the image selected by the image selection means. The driving support apparatus according to claim 1, wherein
前記車両の周囲を撮影する撮影ステップと、
前記撮影ステップで撮影された映像から1つの映像を選択する映像選択ステップと、
前記撮影ステップで撮影された映像から、前記運転者に対して注意を喚起すべき車両の部位を撮影した推奨映像を求める推奨映像算出ステップと、
前記映像選択ステップで選択された映像と推奨映像算出ステップで求められた前記推奨映像との関連性を示す関連情報を算出する関連情報算出ステップと、
映像選択ステップで選択された映像に前記関連情報が重畳された映像を表示する表示ステップと
を含むことを特徴とする運転支援方法。 A driving support method for supporting driving of a driver by presenting information indicating a situation around the vehicle,
A photographing step of photographing the surroundings of the vehicle;
A video selection step of selecting one video from the video shot in the shooting step;
A recommended image calculation step for obtaining a recommended image in which a part of a vehicle to be alerted to the driver is imaged from the image captured in the imaging step;
A related information calculating step of calculating related information indicating a relationship between the video selected in the video selecting step and the recommended video calculated in the recommended video calculating step;
A display step of displaying a video in which the related information is superimposed on the video selected in the video selection step.
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