JP2005163301A - Hydraulic excavator with crane function - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、クレーン機能付き油圧ショベルに関する。 The present invention relates to a hydraulic excavator with a crane function.
油圧ショベルは土砂や破砕岩等を掘削する機械であるが、作業現場においては荷を吊り上げたい場合がある。このため、油圧ショベルにクレーンとしての機能を持たせたクレーン機能付の油圧ショベルが従来広く使用されている。 A hydraulic excavator is a machine that excavates earth and sand, crushed rocks, and the like. For this reason, a hydraulic excavator having a crane function in which a hydraulic excavator has a function as a crane has been widely used.
図5に従来のクレーン機能付き油圧ショベルの構成例を示す(特許文献1参照)。 FIG. 5 shows a configuration example of a conventional hydraulic excavator with a crane function (see Patent Document 1).
この油圧ショベル12は、アタッチメントAとして、ブーム14、アーム16、およびバケット18を備える。クレーン作業は、アタッチメントAの先端のバケット18の付近に配置された吊り具22を介して行われる。
The excavator 12 includes a boom 14, an arm 16, and a bucket 18 as an attachment A. The crane work is performed via a
油圧ショベル12をクレーンとして利用する場合には、該クレーン作業中に油圧ショベル12が転倒するのを防止する対策が講じられなければならない。そのため、このクレーン機能付きの油圧ショベル12においては、該油圧ショベル12の旋回軸24(或いはブーム14の起点9)から吊り具22までの旋回半径R(または作業半径r)等のアタッチメントAの姿勢情報に応じて許容可能な限界値(定格荷重)を予め定めるとともに、吊り具22に現に作用している吊り荷重Wgを求め、これをディスプレー装置(図示略)に表示することにより、求められた吊り荷重Wgが前記限界値を超えない範囲でクレーン作業を行うことができるように構成してある。
When the excavator 12 is used as a crane, measures must be taken to prevent the excavator 12 from overturning during the crane operation. Therefore, in this hydraulic excavator 12 with a crane function, the posture of the attachment A such as the turning radius R (or working radius r) from the turning shaft 24 (or the
吊り荷重Wgを計算するために、この油圧ショベル12にはブーム角度センサ26、アーム角度センサ28が取付けられており、ブーム角度センサ26により揺動中心(ブーム14の起点)9におけるブーム14の揺動角度(ブーム角)θ1を、アーム角度センサ28により揺動中心11におけるアーム16の揺動角度(アーム角)θ2をそれぞれ検出している。また、ブームシリンダ34のボトム圧Pb1を検出する圧力センサ36が備えられている。
In order to calculate the suspension load Wg, a
各検出値から吊り荷重Wgと定格荷重Wsを演算した結果、吊り荷重Wgが定格荷重Wsを超えたと判断されたときには警報を発するようにしている。 As a result of calculating the suspension load Wg and the rated load Ws from each detected value, an alarm is issued when it is determined that the suspension load Wg exceeds the rated load Ws.
ところで、クレーン作業を行う場合、掘削用のバケット18は完全閉塞の位置(いわゆるクラウド位置)に退避させた上で行うことが前提とされている。これは、バケット18と吊り荷Wの接触等の物理的な干渉を避けるためである。そのため、各演算式は、バケット18が完全閉塞の状態にあることを前提として設定されているため、現実のバケット18の位置(揺動角度)が全閉状態でないと、吊り荷Wの限界演算の結果自体の信頼性が失われてしまう。 By the way, when performing a crane operation, it is assumed that the excavation bucket 18 is retracted to a fully closed position (so-called cloud position). This is to avoid physical interference such as contact between the bucket 18 and the suspended load W. Therefore, each arithmetic expression is set on the assumption that the bucket 18 is in a completely closed state. Therefore, if the actual position (swinging angle) of the bucket 18 is not fully closed, the limit calculation of the suspended load W is performed. As a result, the reliability of the result itself is lost.
この点を考慮して、特開2001−182102号公報においては、バケットが全閉位置に格納された場合にのみ、吊り具に作用する吊り荷重を表示する表示手段の作動を許容する(全閉位置に格納されていない状態では表示手段の作動を許容しない)ようにし、正確な吊り荷重を表示することができるように工夫した技術が提案されている(特許文献2参照)。 In consideration of this point, in Japanese Patent Application Laid-Open No. 2001-182102, only when the bucket is stored in the fully closed position, the operation of the display unit that displays the suspension load acting on the suspension is permitted (fully closed). A technique has been proposed in which the display means is not allowed to operate in a state where it is not stored in a position) and an accurate suspension load can be displayed (see Patent Document 2).
しかしながら、作業者の中には、バケットが完全にクラウド位置に到達しないうちにクレーン作業に掛かる者もおり、この場合、たとえ表示手段が非作動状態を維持して吊り荷の荷重表示を中止していたとしても、吊り荷自体は既に吊り上げが開始されてしまっていることがあるという問題があった。 However, some workers are engaged in crane work before the bucket has completely reached the cloud position. In this case, even if the display means remains inactive and the load display of the suspended load is stopped. Even if it was, there was a problem that the suspended load itself had already started to be lifted.
また、従来のこの種の油圧ショベルには、クレーン作業モードとされたときに、作業者の不注意によってバケット開閉用のリモコンバルブが操作され、その結果バケットが突然開方向に作動して吊り荷と干渉してしまうような事態が発生するのを未然に防止するために、クレーン作業モード時にはリモコンバルブを操作してもバケットが開方向に作動しないように配慮したフェイルセーフ機能が備えられているものが多い(バケットの閉方向への作動は可能)。 Also, in this type of conventional hydraulic excavator, when the crane operation mode is set, the remote control valve for opening and closing the bucket is operated by the operator's carelessness. In order to prevent the occurrence of a situation that interferes with the operation, a fail-safe function is provided so that the bucket does not operate in the opening direction even when the remote control valve is operated in the crane work mode. Many things (operation in the closing direction of the bucket is possible).
しかし、クレーン作業モード時にバケットが開方向に作動しないようにした油圧ショベルにおいても、クレーン作業中に油圧のリークによって自然にバケットが開いてくることもあり、バケットが多少開いたままの状態でクレーン作業が行われることになるという問題が生じる。 However, even in a hydraulic excavator in which the bucket is not operated in the opening direction in the crane operation mode, the bucket may naturally open due to hydraulic pressure leakage during the crane operation. The problem arises that work will be done.
本発明は、このような従来の問題を解消するためになされたものであって、油圧ショベルにおけるクレーン作業を正確な吊り荷重情報の下でより安全に、且つ円滑に実施することのできるクレーン機能付き油圧ショベルを提供することをその課題としている。 The present invention has been made to solve such a conventional problem, and can perform a crane operation in a hydraulic excavator more safely and smoothly under accurate suspension load information. The challenge is to provide a hydraulic excavator with a pad.
本発明は、アタッチメントを掘削作業に使用する掘削作業モードと、該アタッチメントを物を昇降・移動させる作業に使用するクレーン作業モードとに切り換え可能に構成したクレーン機能付き油圧ショベルにおいて、前記アタッチメントにおける作業が、前記クレーン作業モードとされたか否かを検出する手段と、前記掘削作業モード時において使用する前記アタッチメントのバケットが、全閉位置にあるか否かを検出する手段と、前記アタッチメントにおける作業がクレーン作業モードとされ、且つ前記バケットが全閉位置でないと検出されたときに、作業者に対してその旨の警告を発生する手段と、を備えたことことにより、上記課題を解決したものである。 The present invention relates to a hydraulic excavator with a crane function configured to be switchable between an excavation work mode in which the attachment is used for excavation work and a crane work mode in which the attachment is used to lift and move an object. Means for detecting whether or not the crane work mode has been set, means for detecting whether or not the bucket of the attachment used in the excavation work mode is in a fully closed position, and work on the attachment. Means for generating a warning to that effect when the crane operation mode is set and the bucket is not in the fully closed position, thereby solving the above-mentioned problems. is there.
本発明においては、アタッチメントにおける作業がクレーン作業モードとされ、かつバケットが全閉位置でないと検出されると、その時点で作業者に対してその旨の警告を発生する。従って、作業者はクレーン作業に掛かってはいけない状態であることを、この時点で「警報」によって確実に知ることができる。 In the present invention, when it is detected that the work in the attachment is in the crane work mode and the bucket is not in the fully closed position, a warning to that effect is generated to the worker at that time. Therefore, the worker can surely know by the “alarm” at this point that the crane should not be engaged.
この警報は、クレーン作業において実際に吊り荷を吊り上げる前になされるため、本来吊り上げてはいけないものが、誤って吊り上げられてしまうのを確実に防止することができる。 Since this alarm is issued before actually lifting the suspended load in the crane operation, it is possible to reliably prevent an object that should not be lifted from being lifted by mistake.
油圧ショベルにおけるクレーン作業を常に確実に安全な状態の下で行うことができる。 The crane work in the hydraulic excavator can always be performed under a safe condition.
以下、本発明の実施の形態の一例を図面に従って詳述する。なお、理解を容易にするために、従来と同様の部材については同一の符号を用いる。 Hereinafter, an example of an embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the drawings. In addition, in order to make an understanding easy, the same code | symbol is used about the member similar to the past.
図2は、本発明が適用されたクレーン付きの油圧ショベル12Sの要部構成を示す。 FIG. 2 shows a main configuration of a hydraulic excavator 12S with a crane to which the present invention is applied.
アタッチメントAは、ブーム14、アーム16、バケット18を備え、それぞれブームシリンダ34、アームシリンダ36、バケットシリンダ38によって駆動される。この基本構成は従来と同様である。また、ブーム14のブーム角θ1、アーム16のアーム角θ2、バケット18のバケット角θ3を検出するために、それぞれの揺動中心(起点)9、11、13にブーム角度センサ26、アーム角度センサ28、バケット角度センサ29がそれぞれ配置されている。また、ブームシリンダ34のボトム側34aとロッド側34bにそれぞれ該ブームシリンダ34のボトム圧Pb1及び同ロッド圧Pb2を求めるための圧力センサ35、37がそれぞれ配置されている。
The attachment A includes a boom 14, an arm 16, and a bucket 18, and is driven by a
これらの各センサの出力信号は、それぞれコントローラCLのアナログポート50〜54に入力され、アナログ−デジタル変換された後、後述するような演算処理のパラメータとして用いられる。 The output signals of these sensors are respectively input to the analog ports 50 to 54 of the controller CL, subjected to analog-digital conversion, and then used as parameters for arithmetic processing as will be described later.
一方、図2の下半部には、本油圧ショベル12Sの各シリンダを駆動するための油圧回路のうち、バケットシリンダ38の駆動油圧回路Cbの要部が図示されている。なお、ブームシリンダ34、アームシリンダ36の駆動においても、基本的には同様の油圧回路が組み込まれている。
On the other hand, the main part of the drive hydraulic circuit Cb of the bucket cylinder 38 among the hydraulic circuits for driving the cylinders of the hydraulic excavator 12S is shown in the lower half of FIG. Note that a similar hydraulic circuit is basically incorporated in driving the
油圧回路Cbは、作業者の操作によって切り換えられ、バケット18の駆動方向を確定するパイロット圧の発生態様を切り換えるリモコンバルブ60と、該リモコンバルブ60によって発生されたパイロット圧によって切り換えられ、実際にバケットシリンダ38のロッド側38aおよびボトム側38bに所定の油圧を供給するコントロールバルブ62と、から主に構成されている。
The hydraulic circuit Cb is switched by an operator's operation, and is switched by a remote control valve 60 that switches a generation mode of a pilot pressure that determines a driving direction of the bucket 18, and a pilot pressure generated by the remote control valve 60. The control valve 62 mainly supplies a predetermined hydraulic pressure to the
また、符号66は、油圧ショベル12Sがクレーン作業モードとされたときに、後述の操作を行うために配置された規制ソレノイドバルブを示している。なお、符号70は、デジタルポート56からの信号により吊り上げられた吊り荷Wの吊り荷重Wgや定格荷重Ws等を表示するモニタであり、72はデジタルポート57からの信号により警報を発生するブザー、74はデジタルポート58からの信号により発光する警報用のライトである。
Reference numeral 66 denotes a regulating solenoid valve arranged to perform an operation described later when the excavator 12S is set to the crane work mode. Reference numeral 70 is a monitor that displays the suspended load Wg and the rated load Ws of the suspended load W that is lifted by a signal from the
なお、掘削作業モードとクレーン作業モードとの切り換えは、モニタ70に取り付けたスイッチ(図示略)により行い、作業者は該スイッチを操作して希望する作業モードをコントローラCLに入力する。 The excavation work mode and the crane work mode are switched by a switch (not shown) attached to the monitor 70, and the operator operates the switch to input a desired work mode to the controller CL.
以下、便宜上、上記個々の部材のより詳細な構成の説明とそれらの作用の説明とを併せて行う。 Hereinafter, for the sake of convenience, a more detailed description of the configuration of the individual members and a description of their operation will be given together.
バケット18の閉方向への操作を行うために、作業者によってリモコンバルブ60がバケット閉側60aに駆動されると、パイロットラインLoからのパイロット圧PoがパイロットラインL1側にパイロット圧P1として出力される。一方、開操作の場合はリモコンバルブ60がバケット開側60bに駆動され、パイロットラインL2側にパイロット圧P2が出力される。
When the remote control valve 60 is driven to the
今、例えば、運転席上で作業者がバケット18の開方向への操作をしたとする。この場合、パイロットラインL2側に発生したパイロット圧P2は、規制ソレノイドバルブ66、及びラインL3を介してコントロールバルブ62に到達し、該コントロールバルブ62を開位置62bに切り換える。この結果、油圧源64からのライン圧PLが該コントロールバルブ62、ラインL4を介してバケットシリンダ38のロッド側38aに導出され、バケット18が開かれる。
Now, for example, it is assumed that an operator operates the bucket 18 in the opening direction on the driver's seat. In this case, the pilot pressure P2 generated on the pilot line L2 side reaches the control valve 62 via the regulating solenoid valve 66 and the line L3, and switches the control valve 62 to the
なお、このときコントロールバルブ62のボトム側のラインL5は、ドレン65に連通され、当該バケット18の開操作が円滑に行われるようになっている。
At this time, the line L5 on the bottom side of the control valve 62 communicates with the
バケット18を任意の位置で停止させるときには、リモコンバルブ60が図2で示された中立状態とされる。この状態ではリモコンバルブ60からのパイロットラインL1、L2(L3)がともにドレン67に解放された状態とされるため、コントロールバルブ62が図2で示された位置(中立位置)に戻され、ロッド側のラインL4、ボトム側のラインL5とも遮断(封鎖)状態とされる。その結果バケットシリンダ38はその状態に固定・維持され、バケット18は停止する。
When the bucket 18 is stopped at an arbitrary position, the remote control valve 60 is set to the neutral state shown in FIG. In this state, since the pilot lines L1, L2 (L3) from the remote control valve 60 are both released to the
これに対し、運転席上で作業者がバケット18を閉方向に操作したとすると、この場合はパイロットラインL1側に発生したパイロット圧P1が、コントロールバルブ62を閉位置62aに切り換える。この結果、油圧源64からのライン圧PLが該コントロールバルブ62、ラインL5を介してバケットシリンダ38のボトム側38bに導出され、最大で図2に示されているような全閉位置にまでバケット18が閉じられるようになっている。
On the other hand, if the operator operates the bucket 18 in the closing direction on the driver's seat, the pilot pressure P1 generated on the pilot line L1 side in this case switches the control valve 62 to the
なお、規制ソレノイドバルブ66は、通常時は図示の位置(すなわちラインL2のパイロット圧P2をラインL3側に伝達可能とする位置)に位置している。この規制ソレノイドバルブ66は、アタッチメントAがクレーン作業モードとされたときにコントローラ50の出力ポート55からの信号により、もう一方の位置66a側に切り換えられ、作業者によってリモコンバルブ60がバケット開側60bに不慮操作されたとしても、そのパイロット圧P2がパイロットラインL3側に伝達されるのを防止し、コントロールバルブ62が開側62bに切り換わるのを規制する。そのため、この規制ソレノイドバルブ66の機能により、クレーン作業モード中はリモコンバルブ60の操作状態の如何に関わらず、バケット18が積極的に開側に操作されてしまう恐れはない。
The regulation solenoid valve 66 is normally located at the position shown in the drawing (that is, the position where the pilot pressure P2 of the line L2 can be transmitted to the line L3 side). The restriction solenoid valve 66 is switched to the
図3にコントローラCL内において実行される吊り荷重Wgの演算作業の概略を示す。この吊り荷重Wgの演算作業は、これ自体は、公知の手法に係るものであるため、ここでは、図3を参照しながらその概略を説明するに止める。 FIG. 3 shows an outline of the calculation work of the suspension load Wg executed in the controller CL. Since the operation of calculating the suspension load Wg pertains to a known method, only the outline thereof will be described here with reference to FIG.
吊り荷重Wgを演算するためには、ブーム角度センサ26、アーム角度センサ28、ブームシリンダ34のボトム側34a、ロッド側34bに配置された圧力センサ35、37からの情報が主に利用される。これらの信号のうち、ブーム角θ1、アーム角θ2の情報は、それぞれのA/D変換部51、52でアナログ−デジタル変換された後、姿勢演算回路88に入力され、ここで各種情報(寸法データ)を記憶しているROM89との情報と合わせてアタッチメントAの作業半径rと自重モーメントMが求められる。一方、荷重演算回路90においては、この求められた作業半径r及び自重モーメントMの情報と、圧力センサ35、37から送られてきたボトム圧Pb1、ロッド圧Pb2の情報とにより、吊り荷重Wgの演算を行う。この演算は、より具体的には図3の下段に示されるような方法で行われる。
In order to calculate the suspension load Wg, information from the
まず、距離演算ブロック92により、ブーム角θ1に基づいて、ブーム14の揺動中心(ブームフート)9とブームシリンダ34との(垂直)距離Dが演算される。又、推力演算ブロック93によってブームシリンダ34のボトム圧Pb1とロッド圧Pb2の情報に基づいて、ブームシリンダ34の推力Fが演算される。求められた距離D及びシリンダ推力Fは、推力モーメント演算ブロック94に入力され、ブームシリンダ34の推力モーメントMbが演算される。推力モーメントMbは、距離Dとシリンダ推力Fの乗算によって求められる。次いで、吊り荷モーメント演算ブロック95において、推力モーメント演算ブロック94において求められたブームシリンダ34の推力モーメントMbと姿勢演算ブロック88で求められた自重モーメントMの情報に基づいて、吊り荷モーメントMwが求められる。この演算は、推力モーメントMbから自重モーメントMを減算することによって行なわれる。吊り荷モーメントMwが求められると、吊り荷重演算ブロック96において、(姿勢演算ブロック88によって求められた)作業半径rと該吊り荷モーメントMwの情報から、吊り荷重Wgが演算される。この演算は、吊り荷モーメントMwを作業半径rで除算することによって行なわれる。
First, the
こうして、吊り荷重Wgが演算されると、この吊り荷重Wgと定格荷重Wsとを比較し、吊り荷重Wgが定格荷重Wsを超えたときに、ブザー72を鳴らすと共にモニタ70に設けた警告ランプ(図示略)を点灯若しくは点滅させて警報を発し、作業者に当該吊り荷重Wgが過負荷であることを知らせる(警報する)。 When the suspension load Wg is thus calculated, the suspension load Wg is compared with the rated load Ws. When the suspension load Wg exceeds the rated load Ws, the buzzer 72 is sounded and a warning lamp ( A warning is issued by turning on or blinking (not shown) to inform the worker that the suspension load Wg is overloaded (alarm).
一般に、クレーン仕様の油圧ショベルでは、各機種毎にアタッチメントの姿勢に応じて、予め定格荷重Wsが決められている。定性的には、作業半径rが大きくなるほど定格荷重Wsは小となる。 Generally, in a crane-type hydraulic excavator, the rated load Ws is determined in advance according to the posture of the attachment for each model. Qualitatively, the rated load Ws decreases as the working radius r increases.
なお、コントローラCLは作業者の操作するモニタ70に取り付けたスイッチの操作によりショベル作業モードかクレーン作業モードかを判別し、判別の結果、掘削作業モードの場合は上記吊り荷重Wgの演算処理等は実行しない。一方、クレーン作業モードであると判別されたときは、コントローラCLは、上記吊り荷重Wgの演算に入る前に、以下のような所定の作業を行う。本発明の核心部分の制御に当たるため、以下詳細に説明する。 The controller CL discriminates between the excavator work mode and the crane work mode by operating a switch attached to the monitor 70 operated by the operator. Do not execute. On the other hand, when it is determined that the crane work mode is set, the controller CL performs the following predetermined work before entering the calculation of the suspension load Wg. In order to control the core part of the present invention, it will be described in detail below.
クレーン作業モードに入る場合には、作業者はバケット18を予め全閉状態(クラウド状態)としておくことが要求されるが、ときに完全に閉状態とならないうちにクレーン作業モードに入ってしまうことがある。この場合、この状態で吊り荷重Wg等を演算しても、これらの演算はバケット18が完全に閉じた状態にあることを前提としてその演算式等が組み込まれているため、得られる吊り荷重Wgは必ずしも適切な値でないこともある。したがって、その演算結果をベースにして判定される「安全」あるいは「過負荷」の結論もそれだけ信頼性の低いものとなってしまう。 When entering the crane work mode, the operator is required to place the bucket 18 in a fully closed state (cloud state) in advance, but sometimes the crane work mode is entered before the bucket 18 is completely closed. There is. In this case, even if the suspension load Wg and the like are calculated in this state, since these calculations are incorporated on the assumption that the bucket 18 is in a completely closed state, the resulting suspension load Wg is obtained. May not always be an appropriate value. Therefore, the conclusion of “safety” or “overload” determined based on the calculation result is also less reliable.
そこで、この実施形態においては、図1に示されるように、作業者によってモニタ70に取り付けたスイッチがクレーン作業モードに変更されたと判断されたときには(ステップ80でY)、バケット角度センサ29の出力から、バケット18が完全に閉じられた状態にあるか否を確認する(ステップ82)。確認の結果、「完全に閉じられた状態でない」と判断されたときにはステップ84に進み、この段階で、「バケット18が閉じられていない」旨の警報が発生される。警報は、ブザー72による警鐘、モニタ70に設けた警告ランプの点灯或いは点滅のいずれか、或いはこれらの組み合わせによって行われる。即ち、バケット18が完全に閉じられていなかった場合には、そのときに現実に吊り上げようとしている吊り荷重Wgの大小の如何に関わらず、その時点で警報が発生される。 Therefore, in this embodiment, as shown in FIG. 1, when it is determined by the operator that the switch attached to the monitor 70 has been changed to the crane work mode (Y in step 80), the output of the bucket angle sensor 29 is output. From this, it is confirmed whether or not the bucket 18 is completely closed (step 82). As a result of the confirmation, if it is determined that “the state is not completely closed”, the routine proceeds to step 84, and an alarm that “the bucket 18 is not closed” is generated at this stage. The alarm is performed by either a warning bell by the buzzer 72, lighting or blinking of a warning lamp provided on the monitor 70, or a combination thereof. That is, if the bucket 18 is not completely closed, an alarm is generated at that time regardless of the magnitude of the suspension load Wg that is actually going to be lifted at that time.
この結果、吊り荷Wを吊り上げた後にその吊り荷重Wgが所定の定格荷重Wsよりも実は大きかったことが判明する、というような不具合が発生するのを確実に防止できる。 As a result, it is possible to reliably prevent the occurrence of a problem such that it becomes clear that the suspended load Wg is actually larger than the predetermined rated load Ws after the suspended load W is lifted.
これらの判断は、クレーン作業モードに入った直後のみならず、クレーン作業モードとされている間、常時行われる。それは、当初バケット18を完全に閉じた状態でクレーン作業に入ったとしても、その後、例えば長時間のクレーン作業中に油圧洩れ等が発生してバケット18が開いてくることが有り得るからである。この実施形態では、このような場合でも、バケット18が開き始めたことを速やかに作業者に警告することができる。 These determinations are always made not only immediately after entering the crane work mode but also during the crane work mode. This is because even if the crane operation is started with the bucket 18 being completely closed at the beginning, the bucket 18 may be opened due to, for example, hydraulic leakage during a long crane operation. In this embodiment, even in such a case, the worker can be warned promptly that the bucket 18 has started to open.
なお、このクレーン作業に入った後の警報は、必ずしも常時行う必要はなく、所定時間ごとに行うだけでもよい。場合によってはクレーン作業に入った後の警報を省略してもよい。 It should be noted that the alarm after entering the crane work is not necessarily performed at all times, and may be performed only at predetermined time intervals. In some cases, the alarm after entering the crane operation may be omitted.
ところで、バケットが完全に閉じられない状態でクレーン作業モードに切り換えてしまったことに関して警報が発せられた場合、作業者は直ちに作業モードを掘削作業モードに戻し、その上でバケットを完全に閉じる作業を行うことになる。もし、これをもう一度掘削作業モードに戻すことなく、直ちに操作できるようにすればより利便性が高まる。ところが、この実施形態においては、既に説明したように、クレーン作業モードに切り換えられると、規制ソレノイドバルブ66によるバケット開側への操作を規制するフェイルセーフが開始してしまう。そのため、クレーン作業モードのままではリモコンバルブ60を操作してもバケット18を閉じ側に駆動することができない。そこで、このような警報が発生されるような状況においては、規制ソレノイドバルブ66による規制開始司令の出力を遅らせ、一時的に規制ソレノイドバルブ66の機能を無効とするように構成してもよい。例えば、図4に示されるように、ステップ82において、バケット18が完全に閉じられていると判断されたときにはステップ86に進んで、通常通り規制ソレノイドバルブ66の規制を開始するが、ステップ82でバケット18が完全に閉じられていないと判断されたときには、ステップ84に進んで作業者にその旨の警報を発生すると共に、ステップ87で規制ソレノイドバルブ66の規制開始司令の出力を一時的に中止するように構成する。この結果、クレーン作業モードとしたモニタ70に取り付けたスイッチをもう一度掘削作業モードにまで戻す作業を行うことなくバケット18を直ちに閉側に操作することができる。特に、バケット18を閉側に操作中の段階でクレーン作業モードに切り換えてしまったようなときには、リモコンバルブ60によるバケット閉側への操作をそのまま有効に継続させることができるようになる。
By the way, when an alarm is issued regarding the fact that the bucket has been switched to the crane work mode without being completely closed, the worker immediately returns the work mode to the excavation work mode and then completely closes the bucket. Will do. If it can be operated immediately without returning to the excavation work mode again, the convenience is further increased. However, in this embodiment, as already described, when the operation mode is switched to the crane work mode, the fail safe that restricts the operation to the bucket opening side by the restriction solenoid valve 66 is started. Therefore, even if the remote control valve 60 is operated in the crane work mode, the bucket 18 cannot be driven to the closed side. Therefore, in a situation where such an alarm is generated, the output of the restriction start command by the restriction solenoid valve 66 may be delayed, and the function of the restriction solenoid valve 66 may be temporarily disabled. For example, as shown in FIG. 4, when it is determined in
なお、本発明においては、バケット18が完全に閉じられていない旨の警報が発生されたときに、クレーン作業自体をそのまま許容する設計とするか否かについては、特に拘束するものではない。警報が発生されたときにクレーン作業自体を中止するように設計するようにすると、極めて強力な警報効果を得ることができる代わりに作業性は若干低下する。警報発生の条件が成立するような状況のときにクレーン作業自体を規制する構成を得るには、例えば、当該条件の成立時に、クレーン作業に寄与するブームシリンダ34やアームシリンダ36が、対応するリモコンバルブ(図示略)を操作しても反応しないようにすればよい。この構成は、当該ブームシリンダ34やアームシリンダ36を駆動するための油圧回路に、前記規制ソレノイドバルブ66に相当するソレノイドバルブ(図示略)を挿入することにより、実現可能である。
In the present invention, there is no particular restriction as to whether or not the crane work itself is allowed as it is when a warning that the bucket 18 is not completely closed is generated. If it is designed to stop the crane operation itself when an alarm is generated, the workability is slightly reduced at the cost of obtaining a very powerful alarm effect. In order to obtain a configuration in which the crane operation itself is restricted in a situation where the alarm generation condition is satisfied, for example, when the condition is satisfied, the
A…アタッチメント
12…油圧ショベル
14…ブーム
16…アーム
18…バケット
26…ブーム角度センサ
28…アーム角度センサ
29…バケット角度センサ
34…ブームシリンダ
36…アームシリンダ
38…バケットシリンダ
35、37…圧力センサ
60…リモコンバルブ
62…コンロールバルブ
66…規制ソレノイドバルブ
68…閉駆動ソレノイドバルブ
70…モニタ
72…ブザー
74…ライト
CL…コントローラ
A ... Attachment 12 ... Excavator 14 ... Boom 16 ... Arm 18 ...
Claims (4)
前記アタッチメントにおける作業が、前記クレーン作業モードとされたか否かを検出する手段と、
前記掘削作業モード時において使用する前記アタッチメントのバケットが、全閉位置にあるか否かを検出する手段と、
前記アタッチメントにおける作業がクレーン作業モードとされ、且つ前記バケットが全閉位置でないと検出されたときに、作業者に対してその旨の警告を発生する手段と、
を備えたことを特徴とするクレーン機能付き油圧ショベル。 In a hydraulic excavator with a crane function configured to be switchable between an excavation work mode in which an attachment is used for excavation work and a crane work mode in which the attachment is used to lift and move an object,
Means for detecting whether the work in the attachment is in the crane work mode;
Means for detecting whether or not the bucket of the attachment used in the excavation work mode is in a fully closed position;
Means for generating a warning to that effect when it is detected that the work in the attachment is in the crane work mode and the bucket is not in the fully closed position;
A hydraulic excavator with a crane function.
前記クレーン作業モードとされ、且つバケットが全閉位置にあるか否かの検出を、クレーン作業モードとされた瞬間、及びその後所定時間ごとに行う
ことを特徴とするクレーン機能付き油圧ショベル。 In claim 1,
A crane excavator with a crane function, wherein the crane working mode is detected and whether or not the bucket is in the fully closed position is detected at the moment when the crane working mode is set and every predetermined time thereafter.
前記クレーン作業モードとされ、且つバケットが全閉位置にあるか否かの検出を、クレーン作業モードが検出されている間、常時行う
ことを特徴とするクレーン機能付き油圧ショベル。 In claim 1,
A hydraulic excavator with a crane function, wherein the crane operation mode is set and detection of whether or not the bucket is in the fully closed position is always performed while the crane operation mode is detected.
クレーン作業モードとされ、且つバケットが全閉位置でないと検出されたときに、作業者に対してその旨の警告を発生すると共に、当該クレーン作業を規制する
ことを特徴とするクレーン機能付き油圧ショベル。 In any one of Claims 1-3,
When the crane operation mode is set and the bucket is detected not to be in the fully closed position, a warning to that effect is issued to the operator and the crane operation is restricted. .
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