JP2005138626A - Positioning method and positioning device for long-sized part - Google Patents

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Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To enhance generality and to improve productivity in a positioning device for positioning a plurality of beams (reinforcements) attached on a door panel of an automobile. <P>SOLUTION: A side impact beam 2 is clamped by a pipe clamp unit 19 and a pin clamp unit 20 of a clamp mechanism 15, an outer reinforcement 3 is clamped by a pin clamp unit 25 of the clamp mechanism 15, and an outer reinforcement 4 is clamped by a pin clamp unit 26 of the clamp mechanism 15. The clamp mechanism 15 is moved by a robot arm 14, the side impact beam 2 and the outer reinforcements 3 and 4 are sequentially positioned, and are welded to a door inner panel. A diameter D of a pipe member 6, pitches P1 and P2 of pin holes 9 and 10 are unified regardless of a model of the automobile, and thereby generality of the clamp mechanism 15 is enhanced and productivity can be improved. <P>COPYRIGHT: (C)2005,JPO&NCIPI

Description

本発明は、自動車のドアパネルにサイドインパクトビーム及び補強用のビーム（リィーンフォース）等の複数の長尺部品を溶接する場合等において、これらの長尺部品を順次、位置決めするための長尺部品の位置決め方法及び位置決め装置に関するものである。   The present invention relates to a long part for sequentially positioning the long parts such as a side impact beam and a reinforcing beam (reinforce) on a door panel of an automobile. The present invention relates to a positioning method and a positioning apparatus.

例えば図５に示すように、自動車のドアパネル１には、側面衝突に対する強度を高めるためのサイドインパクトビーム２、ドアアウタパネルの張り剛性を高めるためのアウタリィーンフォース３及び４が取付けられている。従来、これらの長尺部品は、ロボットハンドによって個々にクランプされ、ドアパネル１の所定位置に位置決めされて、スポット溶接等によって取付けられている。   For example, as shown in FIG. 5, a side impact beam 2 for increasing the strength against a side collision, and outer reinforcements 3 and 4 for increasing the rigidity of the door outer panel are attached to the door panel 1 of the automobile. Conventionally, these long parts are individually clamped by a robot hand, positioned at a predetermined position of the door panel 1, and attached by spot welding or the like.

自動車のドアは、デザイン性が高く、ドアパネル1は、車型毎に形状が異なり、ドアパネル１に取付けられるサイドインパクトビーム２、アウタリィーンフォース３及び４の形状も車型に応じたものが取付けられている。このため、これらの部品をドアパネル１に取付ける際には、車型毎に専用のクランプを使用する必要があり、このことが生産性低下の一因となっている。   The door of an automobile has high design, and the door panel 1 has a different shape for each vehicle type, and the side impact beam 2 attached to the door panel 1 and the outer reinforcements 3 and 4 are also attached according to the vehicle type. Yes. For this reason, when these components are attached to the door panel 1, it is necessary to use a dedicated clamp for each vehicle type, which contributes to a decrease in productivity.

一方、自動車の生産設備の汎用性に対する要求は高く、例えば特許文献１及び２には、位置決め装置の治具を回転させることによって、車型毎に異なる形状のワークを位置決めできるようにした位置決め装置が記載されている。
特開昭５７−１５８１７４号公報 特開平７−２９９５９４号公報 On the other hand, there is a high demand for versatility of automobile production equipment. For example, Patent Documents 1 and 2 disclose a positioning device that can position a workpiece having a different shape for each vehicle type by rotating a jig of the positioning device. Has been described.
JP 57-158174 A JP-A-7-299594

本発明は、上記の点に鑑みてなされたものであり、ワークである複数の長尺部品の形状及び寸法にかかわらず、これをクランプして順次位置決めすることができる長尺部品の位置決め方法及び位置決め装置を提供することを目的とする。   The present invention has been made in view of the above points, and regardless of the shape and size of a plurality of long parts that are workpieces, the long part positioning method that can clamp and sequentially position the long parts An object is to provide a positioning device.

上記の課題を解決するために、請求項１の発明に係る発明は、略平行に並べて取付けられる複数の長尺部品を位置決めするための長尺部品の位置決め方法であって、前記複数の長尺部品を略平行、かつ、所定の角度をもって異なる方向に向けて保持するクランプ手段によってクランプし、該クランプ手段を移動させて、該クランプ手段によってクランプされた前記複数の長尺部品を順次、所定位置に位置決めすることを特徴とする。
請求項２の発明に係る長尺部品の位置決め方法は、上記請求項１の構成において、前記長尺部品と前記クランプ手段との位置決め基準を前記長尺部品の形状及び寸法にかかわらず統一したことを特徴とする請求項１に記載の長尺部品の位置決め方法。
請求項３に係る発明は、略平行に並べて取付けられる複数の長尺部品を位置決めするための長尺部品の位置決め装置であって、複数の長尺部品を略平行、かつ、所定の角度をもって異なる方向に向けて保持するクランプ手段と、該クランプ手段を移動させて、該クランプ手段によってクランプされた複数の長尺部品を順次、所定位置に位置決めする移動手段とを備えていることを特徴とする。
また、請求項４の発明に係る長尺部品の位置決め装置は、前記長尺部品と前記クランプ手段との位置決め基準を前記長尺部品の外形及び寸法にかかわらず統一したことを特徴とする。 In order to solve the above-mentioned problems, the invention according to the invention of claim 1 is a long part positioning method for positioning a plurality of long parts to be mounted side by side in parallel, wherein the plurality of long parts are positioned. The parts are clamped by clamping means that hold the parts substantially parallel and in different directions at a predetermined angle, the clamping means are moved, and the plurality of long parts clamped by the clamping means are sequentially placed at predetermined positions. It is characterized by positioning.
According to a second aspect of the present invention, there is provided a method for positioning a long part, wherein in the configuration of the first aspect, the positioning reference between the long part and the clamping means is unified regardless of the shape and size of the long part. The long part positioning method according to claim 1.
The invention according to claim 3 is a long component positioning device for positioning a plurality of long components mounted side by side substantially in parallel, and the plurality of long components are substantially parallel and differ by a predetermined angle. A clamping unit that holds the head in a direction; and a moving unit that moves the clamping unit to sequentially position a plurality of long parts clamped by the clamping unit at a predetermined position. .
According to a fourth aspect of the present invention, there is provided a positioning device for a long part, wherein the positioning reference between the long part and the clamping means is unified regardless of the outer shape and dimensions of the long part.

本発明に係る長尺部品の位置決め方法及び位置決め装置によれば、複数の長尺部品を順次、効率よく位置決めすることができ、また、位置決め基準を統一することよって、汎用性を高めて、生産性を向上させることができる。   According to the positioning method and positioning device for long parts according to the present invention, it is possible to position a plurality of long parts sequentially and efficiently, and to improve the versatility by unifying the positioning reference. Can be improved.

以下、本発明の一実施形態を図面に基づいて詳細に説明する。
本実施形態に係る長尺部品の位置決め装置は、図５に示すような自動車のドアの製造工程において、ドアパネル１を構成するドアインナパネル５（図２及び図３参照）に、長尺部品であるサイドインパクトビーム２、アウタリィーンフォース３及び４をスポット溶接等によって取付ける際に、これら３つの長尺部品を所定位置に位置決めするためのものである。 Hereinafter, an embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the drawings.
The long component positioning device according to the present embodiment is a long component in the door inner panel 5 (see FIGS. 2 and 3) constituting the door panel 1 in the automobile door manufacturing process as shown in FIG. When a certain side impact beam 2 and outer reinforcements 3 and 4 are attached by spot welding or the like, these three long parts are positioned at predetermined positions.

サイドインパクトビーム２は、パイプ材６の両端部に、ドアインナパネル５に結合させるための取付部７を溶接したものであり、パイプ材６の管壁には、所定位置にピン孔８（位置決め基準）が設けられている。アウタリィーンフォース３及び４は、板材をプレス成形したものであり、それぞれ、所定位置に一対のピン孔９、１０及びドアインナパネル５への取付部１１、１２が設けられている。サイドインパクトビーム２、アウタリィーンフォース３及び４は、適用車型に応じてある程度異なる形状及び寸法を有しているが、サイドインパクトビーム２のパイプ材６の直径Ｄ（位置決め基準）、ピン孔８の径、方向、及び、取付部７の形状、並びに、アウタリィーンフォース３及び４の一対のピン孔９（位置決め基準）、ピン孔１０（位置決め基準）の径、ピッチＰ１、Ｐ２（位置決め基準）及び取付部１１、１２の形状については、適用車型にかかわらず統一されている。   The side impact beam 2 is obtained by welding attachment portions 7 to be coupled to the door inner panel 5 to both ends of the pipe material 6, and pin holes 8 (positioning at predetermined positions) on the pipe wall of the pipe material 6. Standard). The outer reinforcements 3 and 4 are formed by press-molding a plate material, and a pair of pin holes 9 and 10 and attachment portions 11 and 12 for the door inner panel 5 are provided at predetermined positions, respectively. The side impact beam 2 and the outer force forces 3 and 4 have different shapes and dimensions to some extent depending on the applied vehicle type, but the diameter D (positioning reference) of the pipe material 6 of the side impact beam 2 and the pin hole 8 Diameter, direction, and shape of the mounting portion 7, and the diameters of the pair of pin holes 9 (positioning reference) and pin holes 10 (positioning reference) of the outer force forces 3 and 4, pitches P1, P2 (positioning reference) ) And the shapes of the attachment portions 11 and 12 are the same regardless of the applicable vehicle type.

図１及び図２に示すように、本実施形態に係る位置決め装置１３は、適当な自由度が与えられた多関節ロボットのロボットアーム１４（移動手段）の先端部に、クランプ機構１５（クランプ手段）が取付けられている。クランプ機構１５は、サイドインパクトビーム２、アウタリィーンフォース３及び４をそれぞれクランプするための第１、第２及び第３クランプ部１６、１７、１８を備えている。   As shown in FIGS. 1 and 2, the positioning device 13 according to the present embodiment has a clamping mechanism 15 (clamping means) at the tip of a robot arm 14 (moving means) of an articulated robot given an appropriate degree of freedom. ) Is installed. The clamp mechanism 15 includes first, second, and third clamp portions 16, 17, and 18 for clamping the side impact beam 2 and the outer reinforcements 3 and 4, respectively.

第１クランプ部１６は、サイドインパクトビーム２のパイプ材６の円筒部をクランプするパイプクランプユニット１９と、パイプ材６のピン孔８をクランプして、取付方向を規定するピンクランプユニット２０とを備えている。パイプクランプユニット１９は、エアシリンダ等の駆動装置（図示せず）によって開閉可能な一対のフィンガ２１により、パイプ材６の円筒部を把持するものである。
ピンクランプユニット２０は、図４に示すように、パイプ材６のピン孔８に挿入可能なピン２２が設けられており、ピン２２の基部側面には、エアシリンダ等の駆動装置（図示せず）によって格納及び突出可能な可動クランプ２３が設けられている。そして、図４（Ａ）に示すように、可動クランプ２３を格納して、ピン２２をピン孔８に挿入し、図４（Ｂ）に示すように、パイプ材６の外周面をピン２２の基部の突当部２４に当接させ、可動クランプ２３を突出させることによって、パイプ材６をクランプすることができる。なお、ピン２２の先端部は、ピン孔６に挿入しやすいように、尖った形状となっている。 The first clamp portion 16 includes a pipe clamp unit 19 that clamps the cylindrical portion of the pipe material 6 of the side impact beam 2, and a pin clamp unit 20 that clamps the pin hole 8 of the pipe material 6 and defines the mounting direction. I have. The pipe clamp unit 19 grips the cylindrical portion of the pipe material 6 by a pair of fingers 21 that can be opened and closed by a driving device (not shown) such as an air cylinder.
As shown in FIG. 4, the pink lamp unit 20 is provided with a pin 22 that can be inserted into the pin hole 8 of the pipe material 6. ) Is provided with a movable clamp 23 that can be stored and protruded. 4A, the movable clamp 23 is stored, the pin 22 is inserted into the pin hole 8, and the outer peripheral surface of the pipe material 6 is moved to the pin 22 as shown in FIG. The pipe member 6 can be clamped by bringing the movable clamp 23 into contact with the abutting portion 24 of the base portion. The tip of the pin 22 has a sharp shape so that it can be easily inserted into the pin hole 6.

第２クランプ部１７は、アウタリィーンフォース３の一対のピン孔９をクランプする一対のピンクランプユニット２５を備えており、ピンクランプユニット２５は、ピン孔９のピッチＰ１と同じピッチで配置され、上述の第１クランプ部１６のピンクランプユニット２０と同様にして、アウタリィーンフォース３をクランプすることができる。   The second clamp portion 17 includes a pair of pin clamp units 25 that clamp the pair of pin holes 9 of the outer reinforcement 3, and the pin clamp units 25 are arranged at the same pitch as the pitch P <b> 1 of the pin holes 9. The outer reinforcement 3 can be clamped in the same manner as the pin clamp unit 20 of the first clamp portion 16 described above.

第３クランプ部１８は、アウタリィーンフォース４の一対のピン孔１０をクランプする一対のピンクランプユニット２６を備えており、ピンクランプユニット２６は、ピン孔１０のピッチＰ２と同じピッチで配置され、上述の第１クランプ部１６のピンクランプユニット２０と同様にして、アウタリィーンフォース４をクランプすることができる。   The third clamp portion 18 includes a pair of pin clamp units 26 that clamp the pair of pin holes 10 of the outer reinforcement 4. The pin clamp units 26 are arranged at the same pitch as the pitch P <b> 2 of the pin holes 10. The outer force 4 can be clamped in the same manner as the pin clamp unit 20 of the first clamp portion 16 described above.

第１、第２及び第３クランプ部１６、１７、１８は、３方向に延びる支持アーム２７、２８，２９によって支持されており、クランプされたサイドインパクトビーム２、アウタリィーンフォース３及び４が、略平行で、かつ、所定の角度を有する３方向に向けられるように配置されている。   The first, second, and third clamp portions 16, 17, and 18 are supported by support arms 27, 28, and 29 extending in three directions, and the clamped side impact beam 2, outer reinforcement forces 3 and 4 are provided. These are arranged so as to be directed in three directions that are substantially parallel and have a predetermined angle.

以上のように構成した本実施形態の作用について次に説明する。
第１クランプ部１６のパイプクランプユニット１９及びピンクランプユニット２０によって、サイドインパクトビーム２をクランプし、第２クランプ部１７のピンクランプユニット２５によって、アウタリィーンフォース３をクランプし、第３クランプ部１８のピンクランプユニット２６によって、アウタリィーンフォース４をクランプする。ドアインナパネル５を位置決めピン及びクランプ装置等の適当な位置決め手段（図示せず）によって固定する。 Next, the operation of the present embodiment configured as described above will be described.
The side impact beam 2 is clamped by the pipe clamp unit 19 and the pin clamp unit 20 of the first clamp portion 16, the outer force 3 is clamped by the pin clamp unit 25 of the second clamp portion 17, and the third clamp portion The outer force 4 is clamped by the 18 pin clamp units 26. The door inner panel 5 is fixed by appropriate positioning means (not shown) such as a positioning pin and a clamp device.

多関節ロボットの操作により、ロボットアーム１４を作動させて、図３（Ａ）に示すように、第１クランプ部１６によってクランプされたサイドインパクトビーム２をドアインナパネル５の所定位置に位置決めして、取付部７をスポット溶接等によってドアインナパネル５に結合する。その後、クランプを解除して、第１クランプ部１６をサイドインパクトビーム２から離脱する。   By operating the articulated robot, the robot arm 14 is operated to position the side impact beam 2 clamped by the first clamp portion 16 at a predetermined position of the door inner panel 5 as shown in FIG. The attachment portion 7 is coupled to the door inner panel 5 by spot welding or the like. Thereafter, the clamp is released and the first clamp portion 16 is detached from the side impact beam 2.

次いで、図３（Ｂ）に示すように、ロボットアーム１４によってクランプ機構１５を移動させ、第２クランプ部１７によってクランプされたアウタリィーンフォース３をドアインナパネル５の所定位置に位置決めして、取付部１１をスポット溶接等によってドアインナパネル５に結合する。その後、クランプを解除して、第２クランプ部１７をアウタリィーンフォース３から離脱する。   Next, as shown in FIG. 3 (B), the clamp mechanism 15 is moved by the robot arm 14, and the outer force 3 clamped by the second clamp portion 17 is positioned at a predetermined position of the door inner panel 5, The attachment portion 11 is coupled to the door inner panel 5 by spot welding or the like. Thereafter, the clamp is released, and the second clamp portion 17 is detached from the outer reinforcement 3.

次いで、図３（Ｄ）に示すように、ロボットアーム１４によってクランプ機構１５を移動させ、第３クランプ部１８によってクランプされたアウタリィーンフォース４をドアインナパネル５の所定位置に位置決めして、取付部１２をスポット溶接等によってドアインナパネル５に結合する。その後、クランプを解除して、第３クランプ部１８をアウタリィーンフォース４から離脱する。   Next, as shown in FIG. 3 (D), the clamp mechanism 15 is moved by the robot arm 14, and the outer force 4 clamped by the third clamp portion 18 is positioned at a predetermined position of the door inner panel 5, The attachment portion 12 is coupled to the door inner panel 5 by spot welding or the like. Thereafter, the clamp is released, and the third clamp portion 18 is detached from the outer reinforcement 4.

このようにして、サイドインパクトビーム２、アウタリィーンフォース３及び４を順次、ドアインナパネル５に取付けることができる。このとき、サイドインパクトビーム２のパイプ材６の直径Ｄ、ピン孔８の径、方向、及び取付部７の形状、並びに、アウタリィーンフォース３及び４のピン孔９、１０の径、ピッチＰ１、Ｐ２及び取付部１１、１２の形状を適応車型にかかわらず統一しているので、共通の位置決め装置１３によって、全ての車型に対して、これらのビームの位置決めを行うことが可能となり、汎用性を高めて、生産性を向上させることができる。   In this way, the side impact beam 2 and the outer reinforcements 3 and 4 can be sequentially attached to the door inner panel 5. At this time, the diameter D of the pipe material 6 of the side impact beam 2, the diameter and direction of the pin hole 8, the shape of the mounting portion 7, the diameter of the pin holes 9 and 10 of the outer force forces 3 and 4, and the pitch P1. , P2 and the shapes of the attachment portions 11 and 12 are unified regardless of the applicable vehicle type, and the common positioning device 13 makes it possible to position these beams for all vehicle types. To increase productivity.

なお、本実施形態では、一例として自動車のドアに装着される３つのビームを位置決めする場合について説明しているが、本発明はこれに限らず、略平行に並べて配置される長尺部品を位置決めする場合であれば、同様に適用することができる。   In this embodiment, as an example, the case where three beams mounted on a door of an automobile are positioned has been described. However, the present invention is not limited to this, and long components arranged in parallel are positioned. If so, the same can be applied.

本発明の一実施形態に係る位置決め装置がワークである３つの長尺部品をクランプした状態を示す要部の斜視図である。It is a perspective view of the important section which shows the state where the positioning device concerning one embodiment of the present invention clamped three long parts which are works. 図１に示す装置がドアインナパネルにサイドインパクトビームを位置決めする状態を示す要部の斜視図である。It is a perspective view of the principal part which shows the state which the apparatus shown in FIG. 1 positions a side impact beam to a door inner panel. 図１の装置によって３つの長尺部品をドアインナパネルに順次位置決めする工程を示す説明図である。It is explanatory drawing which shows the process of positioning three elongate parts to a door inner panel sequentially by the apparatus of FIG. 図１に示す装置のピンクランプユニットの要部概略的に示す図である。It is a figure which shows roughly the principal part of the pin clamp unit of the apparatus shown in FIG. 図１の装置によって位置決めされる３つの長尺部品を有する自動車のドアを示す概略図である。FIG. 2 is a schematic diagram showing an automobile door having three elongated parts positioned by the apparatus of FIG. 1.

符号の説明Explanation of symbols

２ サイドインパクトビーム（長尺部品）、３，４アウタリィーンフォース（長尺部品）、１３ 位置決め装置、１４ ロボットアーム（移動手段）、１５ クランプ機構（クランプ手段）、８，９，１０ ピン孔（位置決め基準）、Ｄ 直径（位置決め基準）、Ｐ１，Ｐ２ ピッチ（位置決め基準）
2 Side impact beam (long part), 3, 4 outer force (long part), 13 Positioning device, 14 Robot arm (moving means), 15 Clamp mechanism (clamping means), 8, 9, 10 Pin hole (Positioning standard), D diameter (Positioning standard), P1, P2 pitch (Positioning standard)

Claims (4)

略平行に並べて取付けられる複数の長尺部品を位置決めするための長尺部品の位置決め方法であって、前記複数の長尺部品を略平行、かつ、所定の角度をもって異なる方向に向けて保持するクランプ手段によってクランプし、該クランプ手段を移動させて、該クランプ手段によってクランプされた前記複数の長尺部品を順次、所定位置に位置決めすることを特徴とする長尺部品の位置決め方法。 A long part positioning method for positioning a plurality of long parts mounted side by side in parallel, wherein the plurality of long parts are held substantially parallel and at different angles in different directions. A long part positioning method comprising: clamping by a means, moving the clamp means, and sequentially positioning the plurality of long parts clamped by the clamp means at a predetermined position. 前記長尺部品と前記クランプ手段との位置決め基準を前記長尺部品の形状及び寸法にかかわらず統一したことを特徴とする請求項１に記載の長尺部品の位置決め方法。 The positioning method for a long part according to claim 1, wherein the positioning reference between the long part and the clamping means is unified regardless of the shape and size of the long part. 略平行に並べて取付けられる複数の長尺部品を位置決めするための長尺部品の位置決め装置であって、複数の長尺部品を略平行、かつ、所定の角度をもって異なる方向に向けて保持するクランプ手段と、該クランプ手段を移動させて、該クランプ手段によってクランプされた複数の長尺部品を順次、所定位置に位置決めする移動手段とを備えていることを特徴とする長尺部品の位置決め装置。 A long component positioning device for positioning a plurality of long components mounted side by side substantially in parallel, and clamp means for holding the plurality of long components in substantially parallel directions and at different angles. And a moving means for moving the clamp means to sequentially position a plurality of long parts clamped by the clamp means at predetermined positions. 前記長尺部品と前記クランプ手段との位置決め基準を前記長尺部品の形状及び寸法にかかわらず統一したことを特徴とする請求項３に記載の長尺部品の位置決め装置。
The positioning device for a long part according to claim 3, wherein the positioning reference between the long part and the clamping means is unified regardless of the shape and size of the long part.
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