JP2005087367A - Drive control device for electric gatch bed - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、背上げや膝上げができる電動式ギャッチベッドの駆動制御装置の技術分野に属するものである。 The present invention belongs to the technical field of a drive control device for an electric gatch bed that can raise the back and knees.
今日、背部の上げ下げや膝部の上げ下げ(起倒)が電動モータの駆動でできる電動式のギャッチベッドが採用されてきているが、このようなギャッチベッドは、起き上がりや立ち上がり、車椅子への移乗などの離床作動がしやすい、また寝具から離れることができない人にとっての生活作動や介護作動がしやすい等の理由により、病院ばかりでなく介護の分野でも多用されている。 Nowadays, electric gatch beds that can be raised and lowered by the electric motor are used to raise and lower the back and knees (raising and lowering). It is frequently used not only in hospitals but also in the field of nursing care because it is easy to operate and because it is easy for people who cannot move away from bedding to perform daily activities and nursing operations.
そしてこのようなギャッチベッドにおいて、操作性を向上させるために、リモコン操作具に設けられたスイッチの選択操作で、背膝両部の上げ下げ姿勢の調整、背部の上げ下げ姿勢の調整、膝部の上げ下げ姿勢調整、そして寝台の上下高さ調整ができるようにしたものがあり、このようなものでは、背膝両部の上げ下げ作動は、予め設定される理想的な上げ下げ姿勢を経由して行われるようにしている。
ところが、前記ギャッチベッドは、背膝両部の上げ下げだけではなく、使用者が必要において背部だけ、膝部だけの上げ下げ作動をさせることがあり、このような背部だけ、膝部だけの上げ下げ姿勢の調整をした場合、ベッド姿勢は、前記背膝両部を上げ下げ作動させるため予め設定される理想的な上げ下げ姿勢からずれていることがあり、このようなずれた状態で背膝両部の上げ下げ姿勢の調整操作をすると、不自然な上げ下げ姿勢を経由することになって使用者が不快感を感じるという問題があり、ここに本発明の解決すべき課題がある。 However, the Gatch Bed not only raises and lowers both sides of the back knee, but sometimes the user raises and lowers only the back and knees if necessary. In this case, the bed posture may deviate from the ideal raising / lowering posture set in advance in order to raise and lower the both parts of the back knee. When the adjustment operation is performed, there is a problem that the user feels uncomfortable through an unnatural raising / lowering posture, and there is a problem to be solved by the present invention.
本発明は、上記の如き実情に鑑みこれらの課題を解決することを目的として創作されたものであって、請求項1の発明は、ベッド床部を構成する背部と膝部とが、対応する背部用、膝部用アクチュエータの制御部による制御駆動に基づいて上下作動するように構成された電動式ギャッチベッドにおいて、前記制御部には、ベッド床部を予め設定された背部と膝部との作動パターンに基づく姿勢変化を経て上下作動させる設定作動手段が設けられるとともに、ベッド床部が前記所定の作動パターンから逸脱する姿勢から上下作動をする場合に、ベッド床部を上下作動の過程で前記作動パターンの姿勢に補正するための補正制御手段が設けられているものであり、このようにすることにより、ベッド床部は、上下作動する過程で作動パターン上に復帰し、不快感のない上下作動を行わせることができる。
請求項2の発明は、請求項1において、補正制御手段に基づく補正作動は、作動パターンにおける背部の作動方向とは逆方向の作動にならないように設定されているものであり、このようにすることにより、ベッド床部の作動が自然で違和感のない作動を行わせることができる。
請求項3の発明は、請求項1または2において、補正制御手段は、背部用、膝部用アクチュエータの何れか一方のアクチュエータを優先駆動するように構成されているものであり、このようにすることにより、補正作動を速やか、かつ、円滑に行うことができる。
請求項4の発明は、請求項1乃至3の何れかにおいて、補正制御手段は、予め設定される作動パターンを基準として分割した作動パターンマップに基づいてなされるように構成されているものである。
請求項5の発明は、請求項4の発明において、補正制御手段は、作動パターンマップの分割された各姿勢領域ごとに設定された駆動制御方式に基づいて、背部用、膝部用の各アクチュエータを駆動制御するように構成されているものであり、このようにすることにより、補正作動が速やかでかつ円滑となり、操作性の優れたものにできる。
The present invention has been created for the purpose of solving these problems in view of the above circumstances, and the invention of claim 1 corresponds to the back portion and the knee portion constituting the bed floor portion. In the electric gatch bed configured to move up and down based on the control drive by the control unit of the back and knee actuators, the control unit operates the back and knees with the bed floor set in advance. Setting operation means for moving up and down through a posture change based on a pattern is provided, and when the bed floor portion moves up and down from a posture deviating from the predetermined operation pattern, the bed floor portion is operated in the process of up and down operation. Correction control means for correcting the posture of the pattern is provided, and in this way, the bed floor portion is moved up and down in the process of moving up and down. Attributed, it is possible to carry out the move up and down with no discomfort.
According to a second aspect of the present invention, in the first aspect, the correction operation based on the correction control means is set so as not to operate in the direction opposite to the operation direction of the back portion in the operation pattern. Thus, the operation of the bed floor portion can be performed naturally and without any sense of incongruity.
According to a third aspect of the present invention, in the first or second aspect, the correction control means is configured to preferentially drive either one of the actuator for the back portion and the actuator for the knee portion. As a result, the correction operation can be performed quickly and smoothly.
According to a fourth aspect of the present invention, in any one of the first to third aspects, the correction control means is configured to be made based on an operation pattern map divided based on a preset operation pattern. .
According to a fifth aspect of the present invention, in the fourth aspect of the present invention, the correction control means is configured so that each of the actuators for the back portion and the knee portion is based on a drive control method set for each posture region divided in the operation pattern map. In this way, the correction operation can be performed quickly and smoothly, and the operability can be improved.
請求項1の発明とすることにより、使用者に不快感を与えないような上下作動を行わせることができる。
請求項2の発明とすることにより、ベッド床部の作動が自然で違和感のない作動を行わせることができる。
請求項3の発明とすることにより、ベッド床部の補正作動が速やかで、かつ、円滑になされる。
請求項5の発明とすることにより、補正作動が速やかでかつ円滑となって、操作性が優れる。
By setting it as invention of Claim 1, an up-and-down operation | movement which does not give a user a discomfort can be performed.
By setting it as invention of
According to the invention of
According to the invention of
次ぎに、本発明の実施の形態について、図面に基づいて説明する。図中、1は電動式のギャッチベッドの床部であって、該床部1は、背部2、腰部3、膝部4そして脚部5に区画されており、図示しない公知の電動式の駆動機構により、背部2の腰部3に対する上げ下げ(背上げ、背下げ)、腰部3に対する膝部4の上げ下げ(膝上げ、膝下げ)、そして床部1全体の昇降がそれぞれできるようになっている。尚、6はリモコン(リモートコントロール)操作具であって、該リモコン操作具6には、背部2と膝部4との両部を上げまたは下げ作動させるための背膝両部用スイッチ6a、6b、背部2のみを上げまたは下げ作動させるための背部用スイッチ6c、6d、膝部4のみを上げまたは下げ作動させるための膝部用スイッチ6e、6f、そして床部1全体を上げまたは下げ作動させるための床部用スイッチ6g、6hが設けられている。
Next, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings. In the figure, reference numeral 1 denotes a floor portion of an electric gatch bed, and the floor portion 1 is divided into a
一方、7は前記リモコン操作具6が接続(無線、有線の何れの接続でも良い)された制御部(CPUを備える)であって、該制御部7は、リモコン操作具6の前記各スイッチ6a、6b、6c、6d、6e、6f、6g、6hからの各操作指令(上げ指令、下げ指令)が入力すると、該指令に対応する駆動指令を、背部用アクチュエータ8、膝部用アクチュエータ9、床部用アクチュエータ10にそれぞれ出力するように設定されている。因みに、前記各アクチュエータ8、9、10は電動モータが一般に採用されている。
さらに、制御部7には、床部1の背部2における姿勢、つまり、腰部3に対する背部2の角度である背角度(α)を検知するための背部用角度センサ11と、膝部4における姿勢、つまり、腰部3に対する膝部2の角度である膝角度(β)を検知するための膝部用角度センサ12とがそれぞれ接続されている。
ここで、背部2と膝部4との姿勢検知手段としては、前記角度センサによるものの他、背部用、膝部用アクチュエータ8、9(電動モータ)に設けた回転検知センサ等とすることも可能である。
On the other hand,
Further, the
Here, as the posture detection means of the
そして、制御部7は、図3のフローチャート図に示すように、背膝両部用スイッチ6a、6bがスイッチ操作された場合には背膝両部作動制御を行い、背部用スイッチ6c、6dが操作された場合には背部作動制御を行い、膝部用スイッチ6e、6fが操作された場合には膝部作動制御を行い、床部用スイッチ6g、6hが操作された場合には床部作動制御を行うように設定されている。
Then, as shown in the flowchart of FIG. 3, the
尚、本実施の形態では、前記背部作動制御、膝部作動制御、床部作動制御については汎用の制御手順に基づく制御がなされるため、ここでの説明は省略し、背膝両部作動制御について説明する。
背膝両部用スイッチ6a、6bのスイッチ操作がなされて背膝両部作動制御に移行した場合、制御部7は、背部2と膝部4とが予め設定される上げ作動パターン(図1(X)参照)、下げ作動パターンに基づく作動をするよう背部用、膝部用アクチュエータ8、9に対して適宜駆動指令を出力してこれらを駆動制御する設定作動制御(本発明の設定作動手段に相当)を実行するように設定されているとともに、制御部7には、これら上げ、下げ作動パターンに基づく床部1の基準設定姿勢が背角度(α)と膝角度(β)とに基づいて記憶されている。
In the present embodiment, the back operation control, the knee operation control, and the floor operation control are controlled based on a general-purpose control procedure. Will be described.
When the switch operation of the back knee both-
ここで、前記上げ作動パターンを、制御部7の背部用、膝部用アクチュエータ8、9に対する駆動制御に基づいて説明する。図5(X)、図6(X)において実線で示される上げ作動パターン(理想直線)は、床部1がフラットな姿勢(就寝姿勢:A点であって、背角度α1、膝角度β0)から、膝部用アクチュエータ9のみを上げ駆動させて膝角度βがβ2になるまで上昇させ(B点であって、膝角度β2、背角度α1)、次に背部用、膝部用の両アクチュエータ8、9を上げ駆動させて背角度αがα2、膝角度βがβ3になるまで上昇させ(C点)、膝部用アクチュエータ9を駆動停止させる一方で背部用アクチュエータ8の上げ駆動を継続させて背部2を上昇させる(起こす)。そして、背角度αがα3(膝角度βはβ3)になる(D点)ことに伴い、背部用アクチュエータ8の上げ駆動を継続させる一方で膝部用アクチュエータ9を下げ駆動させて、背角度αがα4になるよう上昇させるとともに膝角度βがβ1となるよう下降させ(E点)、膝部用アクチュエータ9を駆動停止させる一方で背部用アクチュエータ8を上げ駆動させて背角度αがα6(膝角度βはβ1)となるよう上昇させ(F点)、背部用アクチュエータ8を上げ駆動させるとともに膝部用アクチュエータ9を下げ駆動させて膝角度βがβ0となるよう下降させ、背角度αがα6となるよう上昇させ(G点)、その後、膝部用アクチュエータ9を駆動停止させる一方で背部用アクチュエータ8を上げ駆動させて背部角度αを最大上げ角度(例えば80度であって、α7)とした後、停止させる(H点)ように設定されている。
これに対し、図5(Y)、図6(Y)において実線で示下げ作動パターン(理想直線)は、前記上げ作動パターンとは逆の作動過程で構成されるものであり、詳細な説明は省略するが、H点からI点、J点、K点、L点、M点、N点を経由してO(A)点に至る作動、即ち、膝部4が上下作動しながら背部2の下降がなされる作動を行うように設定されている。
Here, the raising operation pattern will be described based on the drive control for the back and knee actuators 8 and 9 of the
On the other hand, the lowering operation pattern (ideal straight line) shown by the solid line in FIGS. 5 (Y) and 6 (Y) is composed of an operation process opposite to the raising operation pattern, and the detailed explanation is as follows. Although omitted, the operation from the point H to the point O (A) via the points I, J, K, L, M, and N, that is, the
そして、背膝両部用スイッチ6a、6bの何れかの操作があって、制御部7が背、膝両部作動制御をする場合に、制御部7は、図4のフローチャート図に示すように、まず、背部、膝部用角度センサ11、12からの検知信号に基づいて、床部1の現在姿勢(背部2と膝部4との姿勢(位置))が基準設定姿勢であるか否かを判断し、基準設定姿勢である(作動パターン上の姿勢である)と判断された場合、制御部7は作動パターンに基づく駆動制御である前記設定作動制御を実行し、背部用、膝部用アクチュエータ8、9に対し対応する駆動指令を出力するように設定されている。
Then, when there is an operation on either of the switches for both the back and
これに対し、床部1の現在姿勢が前記基準設定姿勢から逸脱する姿勢(基準設定姿勢以外の姿勢)であると判断された場合、制御部7は、本発明が実施された補正作動制御(補正作動手段に相当する)に基づいて、背部用、膝部用の各アクチュエータ8、9を駆動制御して、床部1の現在姿勢を基準設定姿勢に戻す(作動パターン上に載せる)ように設定されている。
そして、本実施の形態の補正作動制御は、制御部7に記憶された作動パターンマップに基づいてなされるように設定されており、該作動パターンマップは、背角度αと膝角度βの変化領域(床部1の姿勢領域)について、前記上げ、下げの各作動パターンの折曲点を基準として複数の姿勢領域に分割されたものに構成されている。
前記上げ用、下げ用作動パターンマップは、横方向(背角度α)については左側から右側方向に向けてI→II→・・・→VIIの番地付けがなされ、縦方向(膝角度β)については下側から上側方向に向けてi→ii→iii→iv→・・・の番地付けがなされており、これによって、各姿勢領域ごとに固有の番地、例えば、(I−i)、(VI−v)・・・が付されている。
そして、制御部7は、床部1の現在姿勢が何れの番地の姿勢領域に位置するかに基づいて、床部1の姿勢を補正するように設定されており、この場合に、補正のための床部1(背部2)の作動方向は、操作された背膝両部用スイッチ6a、6bの方向と同じ方向となるように設定され、これによって、補正作動による床部1の作動が使用者に対して違和感を与えることがなく、自然な動作で補正が行えるように設定されている。
On the other hand, when it is determined that the current posture of the floor portion 1 is a posture deviating from the reference setting posture (an posture other than the reference setting posture), the
The correction operation control of the present embodiment is set based on the operation pattern map stored in the
The operating pattern map for raising and lowering is assigned as I → II →... VII in the horizontal direction (back angle α) from left to right and in the vertical direction (knee angle β). Is addressed from the lower side to the upper side, i → ii → iii → iv →..., So that each posture region has a unique address, for example, (I-i), (VI -V)...
And the
そして、補正作動制御では、背部用、膝部用アクチュエータ8、9の何れか一方の駆動速度を0または減速することにより、他方の駆動速度を優先する作動に基づいて基準設定姿勢に補正するように設定されており、これによって、補正作動が自然、かつ、円滑になされるように設定されている。
さらには、後述する第二の補正作動制御では、上げ、下げ用パターンマップのそれぞれに、各姿勢領域ごとに基準設定姿勢に補正するために最適な作動となる駆動制御の方式を予め設定し、制御部7は、現在姿勢が属する姿勢領域を判断し、該現在姿勢が所属する姿勢領域の駆動制御方式に基づく駆動指令を背部用、膝部用の各アクチュエータ8、9に対して出力することで床部1を基準設定姿勢に補正するように設定され、これによって、円滑、かつ、速やかな補正ができるように設定されている。
In the correction operation control, the drive speed of one of the back and knee actuators 8 and 9 is reduced to 0 or decelerated, so that the other drive speed is corrected to the reference setting posture based on the operation with priority. Thus, the correction operation is set to be natural and smooth.
Furthermore, in the second correction operation control to be described later, a drive control system that is optimally operated to correct the reference setting posture for each posture region is set in advance in each of the raising and lowering pattern maps, The
つぎに、本実施の形態の補正作動制御の手順の一例を、図5、6に示すベッド床部1の作動パターンを説明するグラフ図と、図7、8に示すフローチャート図に基づいて説明する。
床部1の現在姿勢が基準設定姿勢から逸脱した姿勢となっていて補正作動制御に移行すると、制御部7は、床部1の現在姿勢の姿勢領域が、作動パターンマップの背部用アクチュエータ8と膝部用アクチュエータ9との両者がともに駆動する連動姿勢領域(連動作動領域であって、図5において斜線部分)であるか否かを判断する。そして、現在姿勢が連動姿勢領域ではないと判断された場合では後述する第二の補正作動制御に移行し、連動姿勢領域であると判断された場合では第一補正作動制御に移行するように設定されている。
Next, an example of the procedure of the correction operation control of the present embodiment will be described based on a graph diagram illustrating the operation pattern of the bed floor portion 1 shown in FIGS. 5 and 6 and a flowchart diagram shown in FIGS. .
When the current posture of the floor portion 1 deviates from the reference setting posture and shifts to the correction operation control, the
つまり、前記第一の補正作動制御に移行すると、制御部7では、背膝両部用操作スイッチ6a、6bは上げ用6aか下げ用1bか(上げ指令か下げ指令か)の判断がなされ、上げ指令であると判断された場合では、現在姿勢における膝部4の位置が上げ作動の姿勢領域(上げ作動領域)か下げ作動の姿勢領域(下げ作動領域)かを判断する。そして、上げ作動領域であると判断された場合、該上げ作動領域は、上げ用の作動パターンマップの(iii−I)領域と(iii−II)領域(図5(X)の左上から右下への斜線部分)であり、現在姿勢がこれら何れかの姿勢領域に位置し、かつ、基準設定姿勢でないと判断した場合、現在姿勢の膝角度(β)が基準設定姿勢よりも上か下かを判断し、上であると判断した場合では、基準設定姿勢になるまで背部2のみを上げ作動するよう、膝部用アクチュエータ9に優先して背部用アクチュエータ8に対して背部上げ作動指令を出力し、下であると判断された場合では、基準設定姿勢になるまで膝部4のみを上げ作動するよう、背部用アクチュエータ8に優先して膝部用アクチュエータ9に対して膝部上げ作動指令を出力するように設定されている。
That is, when shifting to the first correction operation control, the
これに対し、制御部7が下げ作動領域であると判断した場合、該下げ作動領域は、上げ用の作動パターンマップの(iii−IV)領域と(ii−IV)領域と(i−VI)領域(図5(X)の右上から左下への斜線部分)であり、膝部4の位置がこれらの何れかの姿勢領域に位置し、かつ、基準設定姿勢でないと判断した場合、現在姿勢の膝角度(β)が基準設定姿勢よりも上か下かを判断し、上であると判断された場合では、基準設定姿勢になるまで膝部4のみが下げ作動するよう、背部用アクチュエータ8に優先して膝部用アクチュエータ9に対して膝部下げ作動指令を出力し、下であると判断された場合では、基準設定姿勢になるまで背部2のみを上げ作動するよう、膝部用アクチュエータ9に優先して背部用アクチュエータ8に対して背部上げ作動指令を出力するように設定されている。そして、何れの場合も現在姿勢が基準設定姿勢になったと判断された場合に、第二の補正作動制御に移行するように設定されている。
On the other hand, when the
一方、背膝両部用操作スイッチ6a、6bからの指令が下げ指令であると判断された場合では、現在姿勢における膝部4の位置が上げ作動領域か下げ作動領域かを判断する。そして、上げ作動領域であると判断された場合、上げ作動領域は、下げ用の作動パターンマップの(i−VI)領域と(ii−VI)領域と(iv−IV)領域と(v−IV)領域(図5(Y)の斜線部分)であり、膝部4の位置がこれらの何れかの姿勢領域に位置し、かつ、基準設定姿勢でないと判断した場合、現在姿勢の膝角度(β)が基準設定姿勢よりも上か下かを判断し、上であると判断された場合では、基準設定姿勢になるまで背部2のみを下げ作動するよう、膝部用アクチュエータ9に優先して背部用アクチュエータ8に対して背部下げ作動指令を出力し、下であると判断された場合では、基準設定姿勢になるまで膝部4のみを上げ作動するよう、背部用アクチュエータ8に優先して膝部用アクチュエータ9に対して膝部上げ作動指令を出力するように設定されている。
On the other hand, when it is determined that the command from the back knee operation switches 6a and 6b is a lowering command, it is determined whether the position of the
これに対し、制御部7が下げ作動領域であると判断した場合、下げ作動領域は、下げ用の作動パターンマップの(v−II)領域と(iv−II)領域と(iii−II)領域(図5(Y)の斜線部分)であり、膝部4の位置がこれらの何れかの姿勢領域に位置し、かつ、基準設定姿勢でないと判断した場合、現在姿勢の膝角度(β)が基準設定姿勢よりも上か下かを判断し、上であると判断された場合では、基準設定姿勢になるまで膝部4のみを下げ作動するよう、膝部用アクチュエータ9に対して膝部下げ作動指令を出力し、下であると判断された場合では、基準設定姿勢になるまで背部2のみを下げ作動するよう、膝部用アクチュエータ9に優先して背部用アクチュエータ8に対して背部下げ作動指令を出力するように設定されている。
そして、何れの場合でも、現在姿勢が基準設定姿勢になったと判断された場合では、第二の補正作動制御に移行するように設定されている。
On the other hand, when the
In any case, when it is determined that the current posture has become the reference setting posture, the second correction operation control is set.
つぎに、床部1の現在姿勢が背部用アクチュエータ8と膝部用アクチュエータ9との何れか一方のアクチュエータ8または9が駆動する姿勢領域に位置しており、床部1の現在姿勢は連動姿勢領域ではないと判断された場合、あるいは、前記第一の補正作動制御により基準設定姿勢に戻った場合であって、制御部7が第二の補正作動制御に移行した場合について説明する。
前記第二の補正制御では、図6に示す上げ用、下げ用の各作動パターンマップに基づいて制御されるが、この場合の上げ用、下げ用の各作動パターンマップは、各姿勢領域ごとに駆動制御方式が予め設定され、該駆動制御方式が矢印による図示されている。ここで、本実施の形態の駆動制御方式として、上向き矢印は、背部用アクチュエータ8を駆動停止し、背部用アクチュエータ8に優先して膝部用アクチュエータ9を上げ駆動させるべく膝部上げ作動指令を出力する駆動制御方式を示し、右向き矢印は膝部用アクチュエータ9を駆動停止し、膝部用アクチュエータ9に優先して背部用アクチュエータ8を上げ駆動させるべく背部上げ作動指令を出力する駆動制御方式を示し、左向き矢印は膝部用アクチュエータ9を駆動停止し、膝部用アクチュエータ9に優先して背部用アクチュエータ8を下げ駆動させるべく背部下げ作動指令を出力する駆動制御方式を示している。このように、これらの各姿勢領域では、背膝両部用スイッチ6a、6bからの指令に反する背部2の作動がなされず、しかも、背部用、膝部用の各アクチュエータ8、9の何れか一方の駆動速度を0にすることにより、他方の駆動速度が優先される制御がなされるように設定されている。
Next, the current posture of the floor portion 1 is located in a posture region in which either one of the back actuator 8 and the knee actuator 9 is driven, and the current posture of the floor portion 1 is an interlocked posture. A case will be described where it is determined that the region is not an area, or when the
In the second correction control, control is performed based on the raising and lowering operation pattern maps shown in FIG. 6. In this case, the raising and lowering action pattern maps are set for each posture region. The drive control method is preset, and the drive control method is indicated by arrows. Here, as the drive control method of the present embodiment, the upward arrow indicates that the back actuator 8 is stopped and the knee lift operation command is issued so that the knee actuator 9 is driven up in preference to the back actuator 8. The right-pointing arrow indicates a drive control system that outputs a back raising operation command to stop driving the knee actuator 9 and drive the back actuator 8 in preference to the knee actuator 9. The left-pointing arrow indicates a drive control system that stops driving the knee actuator 9 and outputs a back lowering operation command to drive the back actuator 8 to be lowered in preference to the knee actuator 9. Thus, in each of these posture regions, the
また、右上向き矢印は背部用、膝部用各アクチュエータ8、9の各上げ駆動速度において、膝部用アクチュエータ9の速度を減速して、背部用アクチュエータ2に対する速度比を低下させる速度比低下指令(背部用アクチュエータ8を優先)、あるいは、膝部用アクチュエータ9の速度を増速して、背部用アクチュエータ2に対する速度比が増加する速度比増加指令(膝部用アクチュエータ9を優先)を出力する駆動制御方式を示し、右下向き矢印は背部用アクチュエータ8の上げ駆動速度と膝部用各アクチュエータ9の下げ駆動速度とにおいて、膝部用アクチュエータ9の速度を減速して、背部用アクチュエータ2に対する速度比が低下する速度比低下指令(背部用アクチュエータ8を優先)、あるいは、膝部用アクチュエータ9の速度を増速して、背部用アクチュエータ2に対する速度比が増加する速度比増加指令(膝部用アクチュエータ9を優先)を出力する駆動制御方式を示している。さらには、左上向き矢印は背部用アクチュエータ8の下げ駆動速度と膝部用アクチュエータ9の上げ駆動速度とにおいて、膝部用アクチュエータ9の速度を減速して、背部用アクチュエータ2に対する速度比が低下する速度比低下指令(背部用アクチュエータ8を優先)、あるいは、膝部用アクチュエータ9の速度を増速して、背部用アクチュエータ2に対する速度比が増加する速度比増加指令(膝部用アクチュエータ9を優先)を出力する駆動制御方式を示し、左下向矢印は、背部用、膝部用各アクチュエータ8、9の各下げ駆動速度とにおいて、膝部用アクチュエータ9の速度を減速して、背部用アクチュエータ2に対する速度比が低下する速度比低下指令(背部用アクチュエータ8を優先)、あるいは、膝部用アクチュエータ9の速度を増速して、背部用アクチュエータ2に対する速度比が増加する速度比増加指令(膝部用アクチュエータ9を優先)を出力する駆動制御方式を示している。このように、傾斜矢印で示される姿勢領域において、背膝両部用スイッチ6a、6bからの指令に反する背部2の作動がなされず、しかも、背部用、膝部用の各アクチュエータ8、9の何れか一方の駆動速度を優先することにより速度比の修正をする制御がなされる領域(速度比修正領域)に設定されている。
Further, the arrow pointing to the upper right indicates a speed ratio lowering command for reducing the speed ratio of the
そして、第二の補正作動制御に移行すると、制御部7は、背膝両部用スイッチ6aまたは6bがON状態であるか否かを判断し、OFF状態であれば初期設定状態にリターンする一方で、ON状態であると判断された場合では、膝部4の位置が上げ作動の姿勢領域(上げ作動領域)か下げ作動の姿勢領域(下げ作動領域)であるかを判断する。因みに、上げ作動領域は図6(X)、(Y)において破線で囲繞される領域であり、制御部7において、現在姿勢は上げ作動領域であると判断された場合では、床部1の現在姿勢に相当する姿勢領域の駆動制御方式は速度比修正領域(矢印が傾斜姿勢である領域)であるか否かを判断し、速度比修正領域であり、かつ、現在姿勢が基準設定姿勢になっていないと判断された場合では、現在姿勢の膝角度(β)が基準設定姿勢よりも上か下かを判断し、上であると判断された場合では、対応する姿勢領域の駆動制御方式の速度比低下指令を出力して、膝部用アクチュエータ9の駆動速度を低下させる(背部用アクチュエータ8の駆動を優先する)ように設定されている。これに対し、現在姿勢の膝角度(β)が基準設定姿勢よりも下であると判断された場合では、対応する姿勢領域の駆動制御方式の速度比増加指令を出力して、膝部用アクチュエータ9の駆動速度を増加させる(膝部用アクチュエータ9の駆動を優先する)ように設定されている。一方、現在姿勢の姿勢領域に対応する駆動制御方式が速度比修正領域(矢印が傾斜姿勢である領域)ではなく、かつ、基準設定姿勢ではないと判断された場合では、姿勢領域に対応する駆動指令、例えば背部上げ作動指令、膝部上げ作動指令等を出力するように設定されており、このように、現在姿勢に対応する補正作動制御を順次行って、現在姿勢を設定基準姿勢に補正するように設定されている。
Then, when shifting to the second correction operation control, the
これに対し、現在姿勢における膝部4の位置が下げ作動領域であると判断された場合、制御部7は、現在姿勢の姿勢領域に対応する駆動制御方式が速度比修正領域(矢印が傾斜姿勢である領域)であるか否かを判断し、速度比修正領域であり、かつ、現在姿勢が基準設定姿勢になっていないと判断された場合では、現在姿勢の膝角度(β)が基準設定姿勢よりも上か下かを判断し、上であると判断された場合では、対応する姿勢領域の駆動制御方式のうち速度比増加指令を出力して、膝部用アクチュエータ9の駆動速度を増加させる(膝部用アクチュエータ9の駆動を優先する)ように設定されている。これに対し、現在姿勢の膝角度(β)が基準設定姿勢よりも下であると判断された場合では、対応する姿勢領域の駆動制御方式のうち速度比低下指令を出力して、膝部用アクチュエータ9の駆動速度を低下させる(背部用アクチュエータ8の駆動を優先させる)ように設定されている。一方、現在姿勢の姿勢領域に対応する駆動制御方式が速度比修正領域(矢印が傾斜姿勢である領域)ではなく、かつ、現在姿勢が基準設定姿勢ではないと判断された場合では、姿勢領域に対応する駆動指令である背部上げ作動指令または背部下げ作動指令を出力するように設定されており、このように、現在姿勢に対応する補正作動制御を順次行って、現在姿勢を設定基準姿勢に補正するように設定されている。
尚、このように現在姿勢が位置する姿勢領域に対応する補正を繰り返し、ベッド床部1が現在姿勢から基準設定姿勢になった場合では、制御部7は設定作動制御に移行して作動パターンに基づいた背部用、膝部用の各アクチュエータ8、9の駆動制御がなされるように設定されている。
On the other hand, when it is determined that the position of the
In this way, when the correction corresponding to the posture region where the current posture is located is repeated and the bed floor portion 1 changes from the current posture to the reference setting posture, the
叙述の如く構成された本発明の実施の形態において、背膝両部用スイッチ6a、6bの何れかがON操作された場合、制御部7は、背部用、膝部用の両アクチュエータ8、9に対して所定の駆動制御である設定作動制御を行い、これによって、ベッド床部1を所定の作動パターンに基づいて作動させることになるが、このものでは、背膝両部用スイッチ6a、6bからの操作があったとき、ベッド床部1の現在姿勢が予め設定される作動パターン上の姿勢である基準設定姿勢ではない場合では、上下作動をさせる過程で床部1の姿勢を基準設定姿勢に補正して作動パターン上に復帰させ、その後は、前記作動パターンに基づいた作動を行うようになっている。この結果、床部1が位置ズレしたまま上下作動して、不自然な作動となって使用者に不快感を与えてしまったりするような不具合がなく、自然な作動状態で床部1を補正することができる。
In the embodiment of the present invention configured as described above, when any one of the switches for both the back and
しかも、本発明が実施されたものにおいて、補正作動制御による床部1の作動は、背膝両部用スイッチ6a、6bの操作に基づいた方向、即ち、背部2を上動させる場合では、背部2を上動させるを基準とする補正作動となって、背部2が下動してしまい操作者(使用者)の意に反するようなことがなく、動きが自然で違和感がなくなり、使用感のよい優れた製品にすることができる。
In addition, in the embodiment of the present invention, the operation of the floor portion 1 by the correction operation control is performed in the direction based on the operation of the back knee both-
さらにこのものでは、第一、第二の補正作動制御とも、作動パターンマップに基づいてなされているが、何れの制御においても、背部用、膝部用アクチュエータ8、9の何れか一方を優先して作動させることにより補正されるので、使用者の身体への影響を低減させることができるうえ、現在姿勢から作動パターン上への移動を速やかに行わせることができる。 Further, in this case, both the first and second correction operation controls are performed based on the operation pattern map. However, in either control, priority is given to one of the back and knee actuators 8 and 9. Therefore, the influence on the user's body can be reduced, and the movement from the current posture onto the operation pattern can be promptly performed.
しかもこのものでは、第一、第二の補正作動制御を経るように構成されており、予め第一の補正作動制御により、現在姿勢が、背部用、膝部用の両アクチュエータ8、9がともに駆動する姿勢領域にある場合の補正を行い、続いて、その他の部位にある場合の補正を行うようにしているので、補正作動が速やかでかつ円滑となり、操作性の優れたものにすることができる。 In addition, this is configured so as to undergo the first and second correction operation control, and by the first correction operation control in advance, both of the actuators 8 and 9 for the back portion and the knee portion are presently positioned. Corrections are made when in the driving posture area, followed by corrections when in other parts, so that the correction operation is quick and smooth, and has excellent operability. it can.
1 床部
2 背部
4 膝部
6 リモコン操作具
7 制御部
8 背部用アクチュエータ
9 膝部用アクチュエータ
10 背部用角度センサ
11 膝部用角度センサ
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1
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JP2003322796A JP2005087367A (en) | 2003-09-16 | 2003-09-16 | Drive control device for electric gatch bed |
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---|---|---|---|---|
JP2013094616A (en) * | 2011-11-07 | 2013-05-20 | France Bed Co Ltd | Floor panel device used for bed device, and drive control method of floor panel |
JPWO2012157321A1 (en) * | 2011-05-19 | 2014-07-31 | 日産自動車株式会社 | Sheet |
JP2019055059A (en) * | 2017-09-21 | 2019-04-11 | 有限会社 和晃 | Electric bed |
-
2003
- 2003-09-16 JP JP2003322796A patent/JP2005087367A/en active Pending
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