JP2005071214A

JP2005071214A - Unmanned carrier vehicle system

Info

Publication number: JP2005071214A
Application number: JP2003302540A
Authority: JP
Inventors: Norimitsu Takahara; 典満高原
Original assignee: Toyota Industries Corp
Current assignee: Toyota Industries Corp
Priority date: 2003-08-27
Filing date: 2003-08-27
Publication date: 2005-03-17

Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide an unmanned carrier vehicle system which realizes radiocommunication with a ground equipment easily. <P>SOLUTION: An unmanned carrier vehicle 11 travels so that it may pass near a ground equipment. A ground control device 12 radiocommunicates with the unmanned carrier vehicle 11, and gives a motion command signal of the unmanned carrier vehicle 11. A communication unit 13 is connected to a control device for ground equipment 19 that controls a ground equipment 17, and is provided with a serial communication means, a parallel input and output means and a signal control means. The serial communication means sends and receives a serial signal with the ground control device 12 according to a communication procedure of the ground control device 12 via radiocommunication machine 21. The parallel input and output means inputs and outputs a parallel signals with the control device for ground equipment 19. The signal control means outputs a parallel signal to the parallel input and output means based on the signal received by the serial communication means, and has the serial communication means send a serial signal based on the signal input into the parallel input and output means. <P>COPYRIGHT: (C)2005,JPO&NCIPI

Description

本発明は、地上に固定された地上設備内又はその近傍を通過するように移動する無人搬送車により物品の搬送を行う無人搬送車システムに関する。 The present invention relates to an automatic guided vehicle system that transports articles by means of an automatic guided vehicle that moves so as to pass through or in the vicinity of ground equipment fixed on the ground.

従来、地上に固定された地上設備内又はその近傍を通過するように移動する無人搬送車により物品の搬送を行う無人搬送車システムが知られている（例えば、特許文献１参照）。特許文献１に記載された無人搬送車システムは、物品移載用の複数のステーション（地上設備）と、それらの間を走行する無人搬送車と、ステーションからの物品搬送要求に基づいて無人搬送車の走行を指令する地上側の管理手段（地上制御装置）とを備えているものである。そして、ステーション、無人搬送車、地上側管理手段の夫々に無線式の通信装置が設けられ、前述の物品搬送要求及び走行指令を無線通信で行うものである。 2. Description of the Related Art Conventionally, there is known an automatic guided vehicle system that transports an article by an automatic guided vehicle that moves so as to pass through or near ground equipment fixed on the ground (see, for example, Patent Document 1). An automatic guided vehicle system described in Patent Document 1 includes a plurality of stations (ground equipment) for transferring articles, an automatic guided vehicle that travels between them, and an automatic guided vehicle based on an article transfer request from the station. And ground side management means (ground control device) for instructing the traveling of the vehicle. A wireless communication device is provided in each of the station, the automatic guided vehicle, and the ground side management means, and performs the above-described article transport request and travel command by wireless communication.

特開平６−１１９０４２号公報（第３頁、第１図）Japanese Patent Laid-Open No. 6-119042 (page 3, FIG. 1)

しかしながら、特許文献１に記載の無人搬送車システムでは、地上設備、無人搬送車、地上制御装置の夫々に無線通信機を設けて通信を行うものであり、無線通信機を地上設備に設けることに困難を伴う場合がある。例えば、地上設備が既設のものであって新たに無人搬送車と地上制御装置とを加えて無人搬送車システムを構築する場合、通常、無人搬送車と地上制御装置との間の通信は無線により行われるが、地上設備と地上制御装置との間の無線通信を可能にするためには、無線通信機を地上設備に追加することが必要となる。この場合、地上設備用制御装置についても、無線通信機に接続するためのハード改造や、通信ソフトの追加等のソフト改造が必要となる。そして、そのソフト改造においては、通信手順を地上制御装置に合わせる必要があり、とくに、地上設備を製造するメーカと、無人搬送車及び地上制御装置を製造するメーカとが異なる場合、改造後のシステムがスムーズに立ち上がらず、据付調整が困難となる可能性が高い。また、既設の地上設備に無人搬送車等を追加する場合に限らず、地上設備と、無人搬送車及び地上制御装置とを、それぞれ異なるメーカが製造する場合も同様の問題が生じ易い。 However, in the automatic guided vehicle system described in Patent Document 1, communication is performed by providing a wireless communication device in each of the ground equipment, the automatic guided vehicle, and the ground control device, and the wireless communication device is provided in the ground equipment. May be difficult. For example, when ground equipment is already installed and an automatic guided vehicle system is constructed by newly adding an automatic guided vehicle and a ground control device, communication between the automatic guided vehicle and the ground control device is usually performed wirelessly. Although being performed, in order to enable wireless communication between the ground facility and the ground control device, it is necessary to add a wireless communication device to the ground facility. In this case, it is necessary to modify the hardware for connecting to the radio communication device and the software modification such as addition of communication software for the ground equipment control device. And in the software remodeling, it is necessary to match the communication procedure with the ground control device, especially when the manufacturer that manufactures the ground equipment and the manufacturer that manufactures the automatic guided vehicle and the ground control device are different. Does not stand up smoothly, and installation adjustment is likely to be difficult. The same problem is likely to occur when different manufacturers manufacture the ground equipment, the automatic guided vehicle, and the ground control device, not only when an automatic guided vehicle is added to the existing ground equipment.

本発明は、上記実情に鑑みることにより、地上に固定された地上設備内又はその近傍を通過するように移動する無人搬送車により物品の搬送を行う無人搬送車システムにおいて、地上設備との無線通信を容易に可能とすることを目的とする。 In view of the above circumstances, the present invention provides a wireless communication system with ground equipment in an automatic guided vehicle system that transports articles by means of an automated guided vehicle that moves so as to pass through or in the vicinity of ground equipment fixed on the ground. The purpose is to make this possible easily.

Means and effects for solving the problems

本発明の無人搬送車システムは、地上に固定された地上設備内又はその近傍を通過するように移動する無人搬送車により物品の搬送を行うものに関する。
そして、本発明は、上記目的を達成するために以下のようないくつかの特徴を有している。即ち、本発明は、以下の特徴を単独で、もしくは、適宜組み合わして備えている。 The automatic guided vehicle system of this invention is related with what conveys articles | goods with the automatic guided vehicle which moves so that it may pass through the inside of the ground equipment fixed to the ground, or its vicinity.
In order to achieve the above object, the present invention has several features as follows. That is, the present invention includes the following features alone or in combination as appropriate.

上記目的を達成するための本発明の無人搬送車システムにおける第１の特徴は、前記無人搬送車と、地上に固定され、前記無人搬送車と無線通信を行い、前記無人搬送車の動作指令信号を発する地上制御装置と、前記地上設備を制御する地上設備用制御装置に接続される通信ユニットと、を備え、前記通信ユニットは、前記地上制御装置との間で、無線通信機を介して、前記地上制御装置の通信手順に従ってシリアル信号の送受信を行うシリアル通信手段と、前記地上設備用制御装置との間でパラレル信号を入出力するパラレル入出力手段と、前記シリアル通信手段で受信された信号に基づいて前記パラレル入出力手段にパラレル信号を出力させ、前記パラレル入出力手段に入力された信号に基づいて前記シリアル通信手段にシリアル信号を送信させる信号制御手段と、を備えていることである。 A first feature of the automatic guided vehicle system of the present invention for achieving the above object is that the automatic guided vehicle is fixed to the ground, wirelessly communicates with the automatic guided vehicle, and an operation command signal of the automatic guided vehicle And a communication unit connected to the ground equipment control device for controlling the ground equipment, and the communication unit is connected to the ground control equipment via a wireless communication device, Serial communication means for transmitting and receiving serial signals in accordance with the communication procedure of the ground control apparatus, parallel input / output means for inputting and outputting parallel signals between the ground equipment control apparatus, and signals received by the serial communication means The parallel input / output unit outputs a parallel signal based on the signal, and the serial communication unit outputs the serial signal based on the signal input to the parallel input / output unit. A signal control unit for signal, is that it comprises a.

この構成によれば、通信ユニットを地上設備用制御装置に接続するだけで、地上制御装置の通信手順に従ってシリアル信号の送受信が地上制御装置との間で行われるとともに、シリアル信号とパラレル信号との間で相互に信号が変換されてパラレル信号として地上設備用制御装置に対して信号の入出力が行われる。このため、地上設備用制御装置について、地上制御装置との無線通信を可能にするための煩雑なハード改造やソフト改造を行う必要が無く、据付調整後もトラブル無くスムーズに立ち上げることが容易になる。従って、地上に固定された地上設備内又はその近傍を通過するように移動する無人搬送車により物品の搬送を行う無人搬送車システムにおいて、地上設備との無線通信が容易に可能になる。なお、ここで言う近傍とは、無人搬送車が地上設備との間で既定の作業を行える程度の位置関係のことである。 According to this configuration, simply by connecting the communication unit to the ground equipment control device, serial signals are transmitted to and received from the ground control device according to the communication procedure of the ground control device, and the serial signal and the parallel signal are transmitted. Signals are converted between each other, and signals are input to and output from the ground equipment control device as parallel signals. For this reason, it is not necessary to make complicated hardware and software modifications to enable wireless communication with the ground control device, and it is easy to start up smoothly without any trouble after installation and adjustment. Become. Therefore, in the automatic guided vehicle system which conveys an article by the automatic guided vehicle moving so as to pass through the ground facility fixed on the ground or in the vicinity thereof, wireless communication with the ground facility can be easily performed. The vicinity mentioned here refers to a positional relationship such that the automatic guided vehicle can perform a predetermined operation with the ground equipment.

本発明の無人搬送車システムにおける第２の特徴は、前記地上制御装置と前記通信ユニットとの間で通信される信号が、前記地上設備と前記無人搬送車との間での動作タイミング連絡用のインターロック信号であることである。 A second feature of the automatic guided vehicle system according to the present invention is that a signal communicated between the ground control device and the communication unit is used for communication of operation timing between the ground equipment and the automatic guided vehicle. It is an interlock signal.

この構成によれば、地上設備と無人搬送車との間での動作タイミング連絡用のインターロック信号を、無線通信に含めることが可能になる。地上制御装置と地上設備用制御装置との間を有線で接続することで地上設備と無人搬送車との間での動作タイミング連絡用のインターロック信号の送受信を行う場合、従来技術で述べた無線通信機を地上設備に設けることに伴う困難性は解消できる。しかし、一般的には、長距離の配線工事が必要となってしまう。無人搬送車システムにおいては、上記インターロック信号は、地上制御装置と地上設備用制御装置とを接続する有線を介して送受信されることが一般的であったが、本発明の構成によれば、無線通信に上記インターロック信号を含めることが容易に可能になるとともに、長距離の配線工事を削減することができる。 According to this configuration, it is possible to include an interlock signal for operation timing communication between the ground facility and the automatic guided vehicle in the wireless communication. When transmitting and receiving an interlock signal for operation timing communication between the ground equipment and the automated guided vehicle by connecting the ground control device and the ground equipment control device with a wire, the wireless communication described in the prior art Difficulties associated with providing communication equipment in ground facilities can be eliminated. However, generally, long-distance wiring work is required. In the automatic guided vehicle system, the interlock signal is generally transmitted and received via a wire connecting the ground control device and the ground equipment control device, but according to the configuration of the present invention, The interlock signal can be easily included in the wireless communication, and the long-distance wiring work can be reduced.

本発明の無人搬送車システムにおける第３の特徴は、前記地上設備が、前記無人搬送車との間で物品の授受を行うコンベヤ設備であって、前記地上制御装置と、前記コンベヤ設備を制御する前記地上設備用制御装置であるコンベヤ制御装置に接続される前記通信ユニットとの間で通信される信号が、前記コンベヤ設備と前記無人搬送車との間での物品移載の際における動作タイミング連絡用のインターロック信号であることである。 A third feature of the automatic guided vehicle system according to the present invention is that the ground facility is a conveyor facility that exchanges articles with the automatic guided vehicle, and controls the ground control device and the conveyor facility. Signals communicated with the communication unit connected to the conveyor control device, which is the ground equipment control device, are communicated to the operation timing when the articles are transferred between the conveyor equipment and the automatic guided vehicle. This is an interlock signal for use.

この構成によれば、地上設備がコンベヤ設備の場合に、コンベヤ設備と無人搬送車との間での物品移載の際における動作タイミング連絡用のインターロック信号を無線通信に含めることができる。即ち、コンベヤ設備から物品を移載する準備が整ったことを通知する移載準備完了信号や移載動作時にコンベヤの移載動作を同期させるための移載中信号等の種々のインターロック信号を無線通信に含めることができる。なお、移載中信号とは、無人搬送車が物品移載のためにフォークを備えるタイプの場合は地上設備としてのコンベヤ設備のコンベヤ動作を禁止させるための信号であるし、無人搬送車が物品移載のためにコンベヤを備えるタイプの場合は地上設備としてのコンベア設備のコンベア動作の開始と終了を知らせるための信号のことである。 According to this configuration, when the ground facility is a conveyor facility, it is possible to include in the wireless communication an interlock signal for communication of operation timings when transferring articles between the conveyor facility and the automatic guided vehicle. That is, various interlock signals such as a transfer preparation completion signal for notifying that preparations for transferring articles from the conveyor equipment are ready and a transfer signal for synchronizing the transfer operation of the conveyor during the transfer operation are provided. It can be included in wireless communications. The transfer signal is a signal for prohibiting the conveyor operation of the conveyor equipment as the ground equipment when the automatic guided vehicle is provided with a fork for transferring goods. In the case of a type provided with a conveyor for transfer, it is a signal for informing the start and end of the conveyor operation of the conveyor equipment as the ground equipment.

以下、本発明を実施するための最良の形態について図面を参照しつつ説明する。本発明の実施形態に係る無人搬送車システムは、地上に固定された地上設備内又はその近傍を通過するように移動する無人搬送車により物品の搬送を行うために用いられる。図１の模式図は、本実施形態に係る無人搬送車システム１を例示したものである。 Hereinafter, the best mode for carrying out the present invention will be described with reference to the drawings. The automatic guided vehicle system according to the embodiment of the present invention is used for conveying an article by an automatic guided vehicle that moves so as to pass through or in the vicinity of ground equipment fixed on the ground. The schematic diagram of FIG. 1 illustrates the automatic guided vehicle system 1 according to the present embodiment.

図１に示すように、無人搬送車システム１は、無人搬送車１１と、地上制御装置１２と、通信ユニット１３とを備えており、複数箇所に設けられた地上設備１７との間で物品の搬送が行えるようになっている。なお、図１では、地上設備１７が、無人搬送車１１との間で物品の授受を行うコンベヤ設備１７である場合を示している。 As shown in FIG. 1, the automatic guided vehicle system 1 includes an automatic guided vehicle 11, a ground control device 12, and a communication unit 13, and supplies articles between the ground equipment 17 provided at a plurality of locations. It can be transported. FIG. 1 shows a case where the ground facility 17 is a conveyor facility 17 that exchanges articles with the automated guided vehicle 11.

コンベヤ設備１７は、コンベヤ装置１８とコンベヤ制御装置（地上設備用制御装置）１９とを備えている。コンベヤ装置１８は、各コンベヤ設備１７に複数設けられ（１つ設けられるものであってもよい）、無人搬送車１１に対して直接物品を移載し、又は無人搬送車１１から物品を移載される。そして、図示しない所定の倉庫や設備等との間で物品を搬送可能になっている。また、コンベヤ制御装置１９は、コンベヤ装置１８の動作を制御するものであり、コンベヤ制御装置１９からの指令に基づいてコンベヤ装置１８の運転が行われる。 The conveyor facility 17 includes a conveyor device 18 and a conveyor control device (ground equipment control device) 19. A plurality of conveyor devices 18 are provided in each conveyor facility 17 (one may be provided), and an article is directly transferred to the automatic guided vehicle 11 or an article is transferred from the automatic guided vehicle 11. Is done. And goods can be conveyed between predetermined warehouses and facilities (not shown). The conveyor control device 19 controls the operation of the conveyor device 18, and the conveyor device 18 is operated based on a command from the conveyor control device 19.

図１において、無人搬送車（ＡＧＶ：Automatic Guided Vehicle）１１は、無人搬送車システム１に複数台設けられている（１台設けられるものであってもよい）。この無人搬送車１１は、それぞれ無線通信機（図示せず）を備えており、無線通信により地上制御装置１２から送信される動作指令信号に従って、運転動作の制御が行われ、物品を搭載して搬送する。そして、コンベヤ設備１７におけるコンベヤ装置１８の近傍を通過するように移動し、また、コンベヤ装置１８の横で停止してコンベヤ装置１８との間で相互に物品の移載を行う。無人搬送車１１自身もコンベヤを備えており、コンベヤ装置１８との間で物品の授受が可能になっている。なお、無人搬送車１１は、コンベヤでなくフォークを備え、これによって物品の授受を行うものであってもよい。 In FIG. 1, a plurality of automatic guided vehicles (AGV) 11 are provided in the automatic guided vehicle system 1 (one may be provided). Each of the automatic guided vehicles 11 includes a wireless communication device (not shown), and driving operation is controlled according to an operation command signal transmitted from the ground control device 12 by wireless communication, and an article is mounted. Transport. And it moves so that it may pass the vicinity of the conveyor apparatus 18 in the conveyor equipment 17, and it stops by the conveyor apparatus 18 and transfers articles | goods mutually with the conveyor apparatus 18. FIG. The automatic guided vehicle 11 itself is also provided with a conveyor, and goods can be exchanged with the conveyor device 18. In addition, the automatic guided vehicle 11 may be provided with a fork instead of a conveyor, thereby transferring goods.

また、図１において、無人搬送車１１（１１ａ、１１ｂ）は、所定の搬送経路１６に沿って移動するようになっている。搬送経路１６は、例えば、所定幅の光反射テープや磁気を帯びた磁気テープ等を利用して敷設されている。そして、無人搬送車１１にも、搬送経路１６に沿って適正に走行しているか否かを検出する操向制御用センサ（図示せず）が設けられ、その操向制御用センサでの検出結果に基づいて操向制御が行われる。また、搬送経路１６には、複数の所定箇所（図示せず）に搬送経路１６上のチェックポイントを示すために設置されるコードマークやＩＤカード等の指示体が設けられている。そして、無人搬送車１１にも、その指示体を検出するチェックポイント検出センサ（図示せず）が設けられている。これにより、無人搬送車１１の走行位置が認識でき、また、所定のコンベヤ装置１８の横で無人搬送車１１を停止させることができるようになっている。 In FIG. 1, the automatic guided vehicle 11 (11 a, 11 b) moves along a predetermined conveyance path 16. The conveyance path 16 is laid using, for example, a light reflecting tape having a predetermined width or a magnetic tape with magnetism. The automatic guided vehicle 11 is also provided with a steering control sensor (not shown) for detecting whether or not the vehicle is properly traveling along the transport path 16, and the detection result of the steering control sensor. Steering control is performed based on In addition, the conveyance path 16 is provided with an indicator such as a code mark or an ID card installed to indicate checkpoints on the conveyance path 16 at a plurality of predetermined locations (not shown). The automatic guided vehicle 11 is also provided with a check point detection sensor (not shown) for detecting the indicator. Thereby, the traveling position of the automatic guided vehicle 11 can be recognized, and the automatic guided vehicle 11 can be stopped beside the predetermined conveyor device 18.

地上制御装置１２は、地上に固定されており、コントローラ（地上制御盤）１４と複数の無線通信機１５（１５ａ、１５ｂ）とを備えている（無線通信機１５は、１つであってもよい）。そして、無線通信機１５を介して各無人搬送車１１（１１ａ、１１ｂ）と無線通信を行い、各無人搬送車１１に対してその動作指令を発するとともに、各無人搬送車１１からの信号も受信する。図１では、無線通信機１５ａが、コントローラ１４に接続され、基地局となっており、無線通信機１５ｂは、中継局となっている。また、地上制御装置１２は、コンベヤ制御装置１９に接続される各通信ユニット１３（１３ａ、１３ｂ）を介して、各コンベヤ制御装置１７とも無線通信を行う。また、地上制御装置１２（親局）は、子局となる各無人搬送車１１（１１ａ、１１ｂ）及び各通信ユニット１３（１３ａ、１３ｂ）に対しポーリングにより通信を行う。即ち、親局である地上制御装置１２は、例えば、１１ａ→１１ｂ→１３ａ→１３ｂ→１１ａ→（以下繰り返し）の順に子局と順次通信を行う。 The ground control device 12 is fixed on the ground and includes a controller (ground control panel) 14 and a plurality of wireless communication devices 15 (15a, 15b) (even if there is only one wireless communication device 15). Good). Then, wireless communication is performed with each automatic guided vehicle 11 (11a, 11b) via the wireless communication device 15, and an operation command is issued to each automatic guided vehicle 11 and a signal from each automatic guided vehicle 11 is also received. To do. In FIG. 1, the wireless communication device 15a is connected to the controller 14 and serves as a base station, and the wireless communication device 15b serves as a relay station. The ground control device 12 also performs wireless communication with each conveyor control device 17 via each communication unit 13 (13a, 13b) connected to the conveyor control device 19. The ground control device 12 (master station) communicates with each automatic guided vehicle 11 (11a, 11b) and each communication unit 13 (13a, 13b) serving as slave stations by polling. That is, the ground control device 12 as a master station sequentially communicates with the slave stations in the order of 11a → 11b → 13a → 13b → 11a → (repeated below), for example.

なお、地上制御装置１２から無人搬送車１１に送信する動作指令信号としては、例えば、停止位置信号、走行開始信号、移載動作（載せ動作、降ろし動作）開始信号などがある。また、地上制御装置１２と通信ユニット１３との間で通信される信号としては、コンベヤ設備１７と無人搬送車１１との間での物品移載の際における動作タイミング連絡用のインターロック信号がある。 Examples of the operation command signal transmitted from the ground control device 12 to the automatic guided vehicle 11 include a stop position signal, a travel start signal, and a transfer operation (loading operation, unloading operation) start signal. Further, as a signal communicated between the ground control device 12 and the communication unit 13, there is an interlock signal for operation timing communication at the time of article transfer between the conveyor equipment 17 and the automatic guided vehicle 11. .

図２は、無人搬送車システム１の通信ユニット１３等におけるハードウェア構成を例示したブロック図である。図２に示すように、コンベヤ制御装置１９に接続される通信ユニット１３は、コントローラ２０、無線通信機２１、電源２２等を備えている。無線通信機２１は、例えばＳＳ（Spread Spectrum）無線を利用するものが用いられている。また、電源２２は、コントローラ２０や無線通信機２１に対する電源を供給する（コンベヤ設備１７の電源から供給してもよい）。 FIG. 2 is a block diagram illustrating a hardware configuration in the communication unit 13 or the like of the automatic guided vehicle system 1. As shown in FIG. 2, the communication unit 13 connected to the conveyor control device 19 includes a controller 20, a wireless communication device 21, a power source 22, and the like. As the wireless communication device 21, for example, one using SS (Spread Spectrum) wireless is used. The power source 22 supplies power to the controller 20 and the wireless communication device 21 (may be supplied from the power source of the conveyor facility 17).

また、通信ユニット１３のコントローラ２０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）２３と、ＲＯＭ（Read Only Memory）２４と、ＲＡＭ（Random Access Memory）２５と、シリアルインターフェース（シリアルＩ／Ｆ）２６と、パラレルインターフェース（パラレルＩ／Ｆ）２７とを備えており、これらは、バス２８を介して相互に接続されている。 The controller 20 of the communication unit 13 includes a CPU (Central Processing Unit) 23, a ROM (Read Only Memory) 24, a RAM (Random Access Memory) 25, a serial interface (serial I / F) 26, and a parallel interface. (Parallel I / F) 27, which are connected to each other via a bus 28.

ＲＯＭ２４は、読み出し専用の記憶装置であり、ＲＡＭ２５は読み出し・書込み可能な揮発性記憶装置である。ＲＯＭ２４には、通信ユニット１３における通信データ処理を実行させるためのプログラム等を含む各種ソフトウェアが格納されている。また、ＲＡＭ２５には、地上制御装置１２とコンベヤ制御装置１９との間で送受信される種々の通信データ等が格納される。 The ROM 24 is a read-only storage device, and the RAM 25 is a readable / writable volatile storage device. The ROM 24 stores various types of software including programs for executing communication data processing in the communication unit 13. The RAM 25 stores various communication data transmitted and received between the ground control device 12 and the conveyor control device 19.

ＣＰＵ２３は、ＲＯＭ２４内の各種プログラムやＲＡＭ２５内の各種データ等に基づいて各種演算及び処理を行う。そして、シリアルＩ／Ｆ２６を介して送受信されるシリアル信号の処理、パラレルＩ／Ｆ２７を介して入出力されるパラレル信号の処理、シリアル信号とパラレル信号との相互の変換処理等を行う。 The CPU 23 performs various calculations and processing based on various programs in the ROM 24, various data in the RAM 25, and the like. Then, processing of serial signals transmitted / received via the serial I / F 26, processing of parallel signals input / output via the parallel I / F 27, mutual conversion processing between serial signals and parallel signals, and the like are performed.

シリアルＩ／Ｆ２６は、無線通信機２１と接続されており、無線通信機２１を介して地上制御装置１２との間のシリアル信号の送受信を可能にする。また、パラレルＩ／Ｆ２７は、通信ユニット１３がコンベヤ制御装置１９と接続されることで、コンベヤ制御装置１９におけるパラレル信号用のインターフェース（Ｉ／Ｆ）２８と接続され、コンベヤ制御装置１９との間のパラレル信号の入出力を可能にする。 The serial I / F 26 is connected to the wireless communication device 21 and enables transmission / reception of serial signals to / from the ground control device 12 via the wireless communication device 21. The parallel I / F 27 is connected to the parallel signal interface (I / F) 28 in the conveyor control device 19 by connecting the communication unit 13 to the conveyor control device 19. Enables parallel signal input / output.

以上説明したハードウェア及びソフトウェアが組み合わされることによって、シリアル通信部（シリアル通信手段）、パラレル入出力部（パラレル入出力手段）、信号制御部（信号制御手段）がコントローラ２０内に構築される。 By combining the hardware and software described above, a serial communication unit (serial communication unit), a parallel input / output unit (parallel input / output unit), and a signal control unit (signal control unit) are constructed in the controller 20.

まず、シリアル通信部は、ＣＰＵ２３、シリアルＩ／Ｆ２６等によって実現される。シリアル通信部は、地上制御装置１２との間で、無線通信機２１を介して、地上制御装置１２の通信手順に従ってシリアル信号の送受信を行う。即ち、コントローラ２０には、地上制御装置１２に格納されているものと同じ通信プロトコルが格納されており、この通信プロトコルに従って、コントローラ２０内に構築されるシリアル通信部が、地上制御装置１２との間でシリアル信号を送受信する処理を行う。なお、このシリアル信号としては、前述のインターロック信号が送受信される。 First, the serial communication unit is realized by the CPU 23, the serial I / F 26, and the like. The serial communication unit transmits and receives serial signals to and from the ground control device 12 via the wireless communication device 21 according to the communication procedure of the ground control device 12. That is, the same communication protocol as that stored in the ground control device 12 is stored in the controller 20, and a serial communication unit built in the controller 20 according to this communication protocol is connected to the ground control device 12. Processing to send and receive serial signals between them. As the serial signal, the aforementioned interlock signal is transmitted / received.

また、パラレル入出力部は、ＣＰＵ２３、パラレルＩ／Ｆ２７等によって実現される。このパラレル入出力部は、コンベヤ制御装置１９との間でパラレル信号の入出力を行う。このパラレル信号としては、上記のシリアル信号と相互に変換されるインターロック信号が入出力される。 The parallel input / output unit is realized by the CPU 23, the parallel I / F 27, and the like. The parallel input / output unit inputs / outputs parallel signals to / from the conveyor control device 19. As the parallel signal, an interlock signal that is mutually converted from the serial signal is input / output.

また、信号制御部は、ＣＰＵ２３等によって実現される。この信号制御部は、地上制御装置１２からシリアル通信部で受信された信号に基づいて、コンベヤ制御装置１９に対してパラレル入出力部にパラレル信号を出力させる。そして、また、信号制御部は、コンベヤ制御装置１９からパラレル入出力部に入力された信号に基づいて、地上制御装置１２に対してシリアル通信部にシリアル信号を送信させる。 The signal control unit is realized by the CPU 23 or the like. The signal control unit causes the conveyor control device 19 to output a parallel signal to the parallel input / output unit based on the signal received from the ground control device 12 by the serial communication unit. The signal control unit causes the ground control device 12 to transmit a serial signal to the serial communication unit based on the signal input from the conveyor control device 19 to the parallel input / output unit.

次に、地上制御装置１２と、通信ユニット１３（及びコンベヤ制御装置１９）との間で通信される信号について説明する。この信号は、前述のように、コンベヤ装置１７と無人搬送車１１との間での物品移載の際における動作タイミング連絡用のインターロック信号である。 Next, signals communicated between the ground control device 12 and the communication unit 13 (and the conveyor control device 19) will be described. As described above, this signal is an interlock signal for communication of the operation timing when the article is transferred between the conveyor device 17 and the automatic guided vehicle 11.

図３は、このインターロック信号を説明するチャートである。図３に示すように、インターロック信号としては、例えば、コンベヤ設備１７において物品を移載する準備が整ったことを地上制御装置１２等に通知する移載準備完了信号又は搬送要求信号（以下、「載せＯＫ信号」という）や移載動作時にコンベヤに必要な動作をさせるための「移載中信号」がある。この実施形態では、無人搬送車１１はフォークを備えるタイプのものであるため、「移載中信号」とはコンベヤの動作を禁止させる信号のことである。通信ユニット１３とコンベヤ制御装置１９との間では、これらのインターロック信号は、それぞれ２ビットのパラレル信号として入出力される。 FIG. 3 is a chart for explaining the interlock signal. As shown in FIG. 3, as an interlock signal, for example, a transfer preparation completion signal or a conveyance request signal (hereinafter referred to as a transfer request completion signal) that notifies the ground control device 12 that the article is ready to be transferred in the conveyor facility 17. There is a “loading signal” for causing the conveyor to perform a necessary operation during the transfer operation. In this embodiment, since the automatic guided vehicle 11 is of a type having a fork, the “transfer signal” is a signal for prohibiting the operation of the conveyor. These interlock signals are input / output as 2-bit parallel signals between the communication unit 13 and the conveyor control device 19.

まず、地上制御装置１２からの指令に基づいて、所定の無人搬送車１１が、当該無人搬送車１１での搬送対象となる物品の移載が行われるコンベヤ設備１７の前に停止する。そして、そのコンベヤ設備１７にて物品の移載準備が整うと（無人搬送車１１への移載が可能な状態になると）、コンベヤ制御装置１９は、「載せＯＫ信号」をＯＮの状態にする。この「載せＯＫ信号」は、コンベヤ制御装置１９から通信ユニット１３にパラレル信号として入力され、通信ユニット１３にてシリアル信号に変換されて無線通信により地上制御装置１２へと送信される（図３（ａ）参照）。地上制御装置１２は、ＯＮの状態の「載せＯＫ信号」（以下、「載せＯＫ信号：ＯＮ」という、他のインターロック信号も同様に表記する）を受信すると、無人搬送車１１に「載せＯＫ信号：ＯＮ」を送信する。無人搬送車１１は、「載せＯＫ信号：ＯＮ」を受信すると、コンベヤ設備１７から当該無人搬送車１１への物品の移載動作を開始する。 First, based on a command from the ground control device 12, a predetermined automatic guided vehicle 11 stops before a conveyor facility 17 where an article to be transported by the automatic guided vehicle 11 is transferred. When the conveyor equipment 17 is ready to transfer articles (when transfer to the automated guided vehicle 11 is possible), the conveyor control device 19 turns on the “load OK signal”. . This “mounting OK signal” is input as a parallel signal from the conveyor control device 19 to the communication unit 13, converted into a serial signal by the communication unit 13, and transmitted to the ground control device 12 by wireless communication (FIG. 3 ( a)). When the ground control device 12 receives the “loading OK signal” in the ON state (hereinafter referred to as “loading OK signal: ON”, the other interlock signals are also expressed in the same manner), the ground control device 12 “loads OK”. Signal: ON "is transmitted. When the automatic guided vehicle 11 receives the “loading OK signal: ON”, the automatic transfer vehicle 11 starts an operation of transferring articles from the conveyor facility 17 to the automatic guided vehicle 11.

また、無人搬送車１１は、移載動作を開始すると同時に、「移載中信号」をＯＮの状態にし、「移載中信号：ＯＮ」を地上制御装置１２に送信する。地上制御装置１２は、「移載中信号：ＯＮ」を受信すると、この信号を通信ユニット１３に送信する（図３（ｂ）参照）。通信ユニット１３は、シリアル信号として送信された「移載中信号：ＯＮ」を受信すると、これをパラレル信号に変換してコンベヤ制御装置１９に対して出力する。コンベヤ制御装置１９に「移載中信号：ＯＮ」が入力されると、この信号がＯＦＦの状態になるまでは、コンベヤ装置１８が動作することがないように制御される。 In addition, the automatic guided vehicle 11 starts the transfer operation, and at the same time, sets the “transfer signal” to the ON state and transmits the “transfer signal: ON” to the ground control device 12. When receiving the “transfer signal: ON”, the ground control device 12 transmits this signal to the communication unit 13 (see FIG. 3B). When the communication unit 13 receives the “in-transfer signal: ON” transmitted as a serial signal, it converts it into a parallel signal and outputs it to the conveyor control device 19. When the “transfer signal: ON” is input to the conveyor control device 19, the conveyor device 18 is controlled so as not to operate until this signal is turned OFF.

また、コンベヤ制御装置１９は、「移載中信号：ＯＮ」を検知すると、次の物品移載のときの「載せＯＫ信号」のやりとりを行えるようにするため、「載せＯＫ信号」をＯＦＦの状態にする。「載せＯＫ信号：ＯＦＦ」は、コンベヤ制御装置１９から通信ユニット１３に入力され、シリアル信号からパラレル信号に変換されて、通信ユニット１３から地上制御装置１２に対して送信される（図３（ａ）参照）。 Further, when the conveyor control device 19 detects the “transfer signal: ON”, the “load OK signal” is turned OFF so that the “load OK signal” can be exchanged at the next article transfer. Put it in a state. “Load OK signal: OFF” is input from the conveyor control device 19 to the communication unit 13, converted from a serial signal to a parallel signal, and transmitted from the communication unit 13 to the ground control device 12 (FIG. )reference).

コンベヤ設備１７から無人搬送車１１への物品の移載が完了すると、無人搬送車１１は、「移載中信号」をＯＦＦにする。「移載中信号：ＯＦＦ」は、無人搬送車１１から地上制御装置１２へと送信され、次いで、通信ユニット１３に送信され、パラレル信号に変換されてコンベヤ制御装置１９に出力される（図３（ｂ）参照）。コンベヤ設備１７では、「移載中信号：ＯＦＦ」を検知すると、次の物品の移載準備を開始する（次の動作サイクルが開始される）。 When the transfer of the article from the conveyor facility 17 to the automatic guided vehicle 11 is completed, the automatic guided vehicle 11 turns off the “in-transfer signal”. “Transferring signal: OFF” is transmitted from the automatic guided vehicle 11 to the ground control device 12, then transmitted to the communication unit 13, converted into a parallel signal, and output to the conveyor control device 19 (FIG. 3). (See (b)). When the conveyor equipment 17 detects the “transfer signal: OFF”, preparation for transfer of the next article is started (the next operation cycle is started).

無人搬送車システム１では、上述したようにインターロック信号のやりとりが行われることで、無人搬送車１１とコンベヤ設備１７との間で、確実に物品の移載動作を行うことができる。なお、コンベヤ設備１７から無人搬送車１１に物品を移載する場合のインターロック信号である「載せＯＫ信号」について説明したが、無人搬送車１１からコンベヤ設備１７に物品を移載する場合のインターロック信号（降ろしＯＫ信号）も同様にやりとりすることができる。 In the automatic guided vehicle system 1, the transfer operation of the article can be reliably performed between the automatic guided vehicle 11 and the conveyor facility 17 by exchanging the interlock signal as described above. The “loading OK signal”, which is an interlock signal when transferring an article from the conveyor equipment 17 to the automatic guided vehicle 11, has been described. However, an interface when transferring an article from the automatic guided vehicle 11 to the conveyor equipment 17 is described. The lock signal (lowering OK signal) can be exchanged in the same manner.

以上説明したように、無人搬送車システム１によると、通信ユニット１３をコンベヤ制御装置１９に接続するだけで、地上制御装置１２とコンベヤ制御装置１９との間での無線通信が可能になる。このため、コンベヤ制御装置１９について、地上制御装置１２との無線通信を可能にするための煩雑なハード改造やソフト改造を行う必要が無く、据付調整後もトラブル無くスムーズに立ち上げることが容易になる。即ち、地上設備との無線通信が容易に可能に無人搬送車システムを提供することができる。 As described above, according to the automatic guided vehicle system 1, wireless communication between the ground control device 12 and the conveyor control device 19 becomes possible only by connecting the communication unit 13 to the conveyor control device 19. For this reason, it is not necessary to perform complicated hardware modifications or software modifications to enable the wireless communication with the ground control apparatus 12 for the conveyor control apparatus 19, and it is easy to start up smoothly without any trouble after installation adjustment. Become. That is, it is possible to provide an automatic guided vehicle system that can easily perform wireless communication with ground equipment.

また、無人搬送車システム１によると、コンベヤ設備１７と無人搬送車１１との間での物品移載の際における動作タイミング連絡用のインターロック信号を無線通信に含めることができる。無人搬送車システムにおいては、上記インターロック信号は、地上制御装置とコンベヤ制御装置とを接続する有線を介して送受信されることが一般的であったが、無線通信に上記インターロック信号を含めることが容易に可能になることで、長距離の配線工事を削減することができる。また、インターロック信号を無線通信に含めることで、無人搬送車システムにおける有線配線を全て無くすことが可能になる。即ち、無人搬送車システムにおいては、地上制御装置と地上設備用制御装置との間でのインターロック信号のみが、有線配線で送受信されるのが一般的であったが、この無人搬送車システム１によると、インターロック信号を容易に無線通信に含めることができるので、無人搬送車システムにおいて、有線配線を実質的に無くすことが可能になる。なお、地上制御装置と地上設備用制御装置との間のインターロック信号を無線通信に含めることで、シリアル信号による送受信となるため、地上設備の数やインターロック信号の数に応じて地上制御装置に入出力ポートを複数設ける必要もない。 Moreover, according to the automatic guided vehicle system 1, the interlock signal for operation timing communication at the time of the article transfer between the conveyor equipment 17 and the automatic guided vehicle 11 can be included in the wireless communication. In the automatic guided vehicle system, the interlock signal is generally transmitted and received via a wire connecting the ground control device and the conveyor control device, but the interlock signal is included in wireless communication. This makes it possible to easily reduce long-distance wiring work. Further, by including the interlock signal in the wireless communication, it is possible to eliminate all the wired wiring in the automatic guided vehicle system. That is, in the automatic guided vehicle system, it is general that only the interlock signal between the ground control device and the ground equipment control device is transmitted and received by wired wiring. Since the interlock signal can be easily included in the wireless communication, the wired wiring can be substantially eliminated in the automatic guided vehicle system. In addition, since the interlock signal between the ground control device and the ground equipment control device is included in the wireless communication, transmission / reception is performed using a serial signal, so the ground control device can be used according to the number of ground equipment and the number of interlock signals. There is no need to provide a plurality of input / output ports.

以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上述の実施の形態に限られるものではなく、特許請求の範囲に記載した限りにおいて様々な設計変更が可能なものである。例えば、次のように変更して実施してもよい。 While the embodiments of the present invention have been described above, the present invention is not limited to the above-described embodiments, and various design changes can be made as long as they are described in the claims. For example, the following modifications may be made.

（１）地上設備は、コンベヤ設備に限られず、種々のものに対して適用することができる。この場合、地上制御装置と通信ユニットとの間で無線通信される信号は、地上設備と無人搬送車との間での動作タイミング連絡用のどのようなインターロック信号であってもよい。また、インターロック信号以外の信号が無線通信されるものであってもよい。 (1) Ground equipment is not limited to conveyor equipment, and can be applied to various types of equipment. In this case, the signal wirelessly communicated between the ground control device and the communication unit may be any interlock signal for communication of operation timing between the ground facility and the automatic guided vehicle. Further, signals other than the interlock signal may be wirelessly communicated.

地上設備がコンベヤ設備以外のものである場合として、例えば、無人搬送車の搬送経路が、防火シャッターで区画された領域にまたがって敷設され、その搬送経路上に防火シャッター設備が設置される場合や、無人搬送車に搭載された電源に充電するための自動充電設備のところまで無人搬送車が移動して自動充電が行われる場合、などであってもよい。地上設備が防火シャッター設備である場合、例えば、防火シャッターの開閉タイミングに関するインターロック信号等を無線通信で送受信することができる。また、地上設備が自動充電設備である場合、例えば、充電用電極の出し入れタイミング（着脱タイミング）に関するインターロック信号等を無線通信で送受信することができる。 As the case where the ground equipment is other than the conveyor equipment, for example, the transport route of the automatic guided vehicle is laid across the area partitioned by the fire shutter, and the fire shutter equipment is installed on the transport route. It may be the case where the automatic guided vehicle is moved to an automatic charging facility for charging a power source mounted on the automatic guided vehicle and automatic charging is performed. When the ground facility is a fire shutter device, for example, an interlock signal related to the opening / closing timing of the fire shutter can be transmitted and received by wireless communication. Further, when the ground facility is an automatic charging facility, for example, an interlock signal or the like related to the charging / discharging timing (attachment / detachment timing) of the charging electrode can be transmitted and received by wireless communication.

（２）本実施形態においては、光反射テープや磁気テープ等にて敷設した搬送経路に沿って、所定のチェックポイントを検出しつつ無人搬送車を走行させるものを例示しているが、このようなものでなくてもよい。例えば、搬送経路を敷設せずに、無人搬送車にジャイロ等の移動方向検出装置とその移動距離を検出する移動距離検出装置とを設け、これら検出装置の検出結果と無人搬送車に記憶された所定のマップとに基づいて、無人搬送車の現在位置を求めるとともに予め設定されたコースに従って走行するもの等であってもよい。 (2) In the present embodiment, an example is shown in which an automatic guided vehicle is run while detecting a predetermined check point along a conveyance path laid with a light reflecting tape or a magnetic tape. It may not be something. For example, without laying a transport route, a guided direction detection device such as a gyro and a travel distance detection device for detecting the travel distance are provided in the automatic guided vehicle, and the detection results of these detection devices and the automatic guided vehicle are stored. Based on a predetermined map, the present position of the automatic guided vehicle may be obtained and the vehicle may travel according to a preset course.

本発明の実施形態に係る無人搬送車システムを例示した模式図である。It is the schematic diagram which illustrated the automatic guided vehicle system which concerns on embodiment of this invention. 図１に示す無人搬送車システムの構成を例示したブロック図である。It is the block diagram which illustrated the composition of the automatic guided vehicle system shown in FIG. 図１に示す無人搬送車システムにおけるコンベヤ設備と無人搬送車との間におけるインターロック信号を説明するチャートである。It is a chart explaining the interlock signal between the conveyor equipment and the automatic guided vehicle in the automatic guided vehicle system shown in FIG.

Explanation of symbols

１無人搬送車システム
１１無人搬送車
１２地上制御装置
１３通信ユニット
１５、１５ａ、１５ｂ、２１無線通信機
１７コンベヤ装置（地上設備）
１９コンベヤ制御装置（地上設備用制御装置）
２０コントローラ
２６シリアルＩ／Ｆ
２７パラレルＩ／Ｆ DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Automatic guided vehicle system 11 Automatic guided vehicle 12 Ground control apparatus 13 Communication unit 15, 15a, 15b, 21 Wireless communication machine 17 Conveyor apparatus (ground equipment)
19 Conveyor control device (control device for ground equipment)
20 Controller 26 Serial I / F
27 Parallel I / F

Claims

An automated guided vehicle system that transports articles by means of an automated guided vehicle that moves so as to pass through or in the vicinity of ground equipment fixed on the ground,
A ground control device fixed on the ground with the automatic guided vehicle, performing wireless communication with the automatic guided vehicle, and issuing an operation command signal of the automatic guided vehicle;
A communication unit connected to the ground equipment control device for controlling the ground equipment;
With
The communication unit is
Serial communication means for transmitting and receiving serial signals according to the communication procedure of the ground control device via a wireless communication device with the ground control device,
Parallel input / output means for inputting / outputting parallel signals to / from the ground equipment control device;
Signal control means for causing the parallel input / output means to output a parallel signal based on the signal received by the serial communication means, and for causing the serial communication means to transmit a serial signal based on the signal input to the parallel input / output means. When,
An automated guided vehicle system comprising:

The signal communicated between the ground control device and the communication unit is an interlock signal for operation timing communication between the ground equipment and the automatic guided vehicle. The automatic guided vehicle system described.

The ground facility is a conveyor facility that exchanges articles with the automatic guided vehicle,
A signal communicated between the ground control device and the communication unit connected to the conveyor control device, which is the control device for the ground facility for controlling the conveyor facility, is transmitted between the conveyor facility and the automatic guided vehicle. The automatic guided vehicle system according to claim 2, wherein the system is an interlock signal for communication of operation timing when transferring articles between the two.